JPH1151644A - Distance measuring instrument for vehicle - Google Patents

Distance measuring instrument for vehicle

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Publication number
JPH1151644A
JPH1151644A JP21074797A JP21074797A JPH1151644A JP H1151644 A JPH1151644 A JP H1151644A JP 21074797 A JP21074797 A JP 21074797A JP 21074797 A JP21074797 A JP 21074797A JP H1151644 A JPH1151644 A JP H1151644A
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JP
Japan
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window
distance
object
correlation
moving direction
Prior art date
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Pending
Application number
JP21074797A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazuto Chisaka
Masayuki Habaguchi
Masakazu Saka
Akira Terauchi
和人 千坂
雅和 坂
章 寺内
正幸 幅口
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
本田技研工業株式会社
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Filing date
Publication date
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Publication of JPH1151644A publication Critical patent/JPH1151644A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a distance measuring instrument for vehicle which measures the distance to an object by electrically detecting the deviations of both images from the optical axis of the instrument by comparing a pair of image signals formed on image sensors through a pair of optical systems and executing operation, based on the principle of the triangulation, by using the deviations and can discriminate the moving direction of the object at an increased computing speed by reducing the amount of computation. SOLUTION: A window setting means 8 sets the windows of whole image signals respectively formed on image sensors 3A and 3B at a plurality of locations scattered in the horizontal direction and an arithmetic means 10 computes the correlation between the image signals and the distance to an object 4 at every window. Then a distance calculating means 13 calculates the distance to the object 4, based on the distances computed at the windows having a correlation between them, and a moving direction discriminating means 15 discriminates the moving direction of the object 4, based on the horizontal distribution of the correlative windows.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用距離測定装置に関し、特に、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置に関する。 The present invention relates to relates to a distance measuring apparatus for a vehicle, in particular, by comparing the pair of image signals imaged on the image sensor by a pair of optical systems of the two images shift amount from the optical axis is electrically detected, it relates to a vehicle distance measuring apparatus for measuring a distance to the object by running with the calculation based on the principle of triangulation the shift amount.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、かかる距離測定装置は、たとえば特開平4−50611号公報等で既に知られている。 Conventionally, such a distance measuring device is already known, for example, JP-A 4-50611 Patent Publication. このものでは、両イメージセンサにそれぞれ結像した画像信号のいずれか一方にウインドを設定し、その設定されたウインドを基準にして両画像信号を比較して対象物までの距離を演算し、ウインド内の画像信号を或る時刻と次の時刻とで比較することにより最も一致する画像信号の部分として定めた仮ウインド内の対称性を評価し、最も対称性が良いと評価した仮ウインドをウインドとし、 In this construction, set the window to one of the image signals respectively imaged on both image sensors, calculates the distance to the object by comparing both image signals on the basis the set window, the window to evaluate the symmetry of the provisional in window that defines a portion of the best matching image signals by comparing the image signals of the inner at the one time and the next time the window a temporary window of evaluation the most symmetry good age,
該ウインドの前回からの変化量に基づいて対象物の移動方向および移動量を得るようにしている。 So as to obtain the moving direction and the moving amount of the object based on the amount of change from the previous the window.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来のものでは、仮ウインドの対称性を評価する必要があるために、多数の画素が隙間なく並んだ比較的高価な二次元CCDをイメージセンサとして用いる必要があり、演算処理量が増加し、処理速度が遅くなる。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the above conventional, since it is necessary to evaluate the symmetry of the provisional window, a large number of pixels is relatively expensive two-dimensional CCD aligned without gaps as an image sensor it is necessary to use, arithmetic processing amount increases, the processing speed becomes slow.

【0004】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、演算処理量の低減を図りつつ対象物の移動方向を判定し得るようにした車両用距離測定装置を提供することを目的とする。 [0004] The present invention has been made in view of such circumstances, and aims to provide a vehicle distance measuring device adapted to determine the movement direction of the object while reducing the amount of arithmetic processing to.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置において、前記両イメージセンサ上にそれぞれ結像した全体画像信号のウインドを横方向に分散した複数箇所に設定するウインド設定手段と、該ウインド設定手段で設定された各ウインド毎の画像信号の相関演算および距離演算を実行する演算手段と、該演算手段での演算によって相関が得られたウインドの距離に基づいて対象物までの距離を算出する距離算出手段と、前記演算手段での演算によって相関が得られたウインド To achieve the above object of the Invention The invention of Claim 1 wherein the optical axes of the pair of image signals by comparing the two images imaged on the image sensor by a pair of optical systems electrically detecting the amount of deviation from the vehicular distance measuring device for measuring the distance of a calculation based on the principle of triangulation to the object by running with the shift amount, respectively the on both the image sensor a window setting means for setting a plurality of positions of the window of the imaged whole image signals dispersed laterally, operating means for executing a correlation operation and a distance calculation of the image signal for each window set by the window setting means a distance calculation means for calculating the distance to the object based on the window of the distance obtained correlation by the calculation in the calculating means, the window obtained correlation by the calculation in the arithmetic unit 横方向の分布に基づいて対象物の移動方向を判定する移動方向判定手段とを備えることを特徴とする。 Characterized in that it comprises a moving direction determination means for determining a moving direction of the object based on the lateral distribution.

【0006】このような構成によれば、対象物の移動方向が自車の移動方向とは異なる方向に変化したときには、相関が得られたウインドが左、右いずれかに偏ることになり、移動方向判定手段において、相関が得られたウインドの横方向の分布に基づき対象物の移動方向を判定することが可能である。 [0006] According to such a configuration, when the moving direction of the object is changed in a direction different from the moving direction of the own vehicle, results in the window the correlation obtained is biased left, the right or the mobile in the direction determination means, it is possible to determine the moving direction of the object based on the lateral distribution of the window in which the correlation is obtained. しかもウインド設定手段では、横方向に分散した複数箇所にウインドが設定されるものであり、イメージセンサの全体画像領域よりも狭い範囲での演算を実行すればよいので演算処理量が少なくてすみ、処理速度が速くなる。 Moreover the window setting means, which window in a plurality of locations dispersed in the lateral direction is set, it is sufficient to perform the operation in a range narrower than the entire image area of ​​the image sensor fewer arithmetic processing amount, processing speed is increased.

【0007】また請求項2記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の構成に加えて、前記ウインド設定手段が、前記移動方向判定手段の前回の判定結果に基づいて今回のウインドを設定することにより、今回の対象物までの距離測定において、対象物の移動に追随した測定を効率よく行なうことができる。 [0007] According to the second aspect of the invention, in addition to the configuration of the invention described in claim 1, wherein said window setting means, the current window based on the previous determination result of the moving direction determination means by setting can be carried out in the distance measurement to the current object, efficiently measurements follow the movement of the object.

【0008】 [0008]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the embodiments of the present invention will be described based on an embodiment of the present invention shown in the attached drawings.

【0009】図1ないし図7は本発明の一実施例を示すものであり、図1は距離測定装置の構成を示すブロック図、図2は画像領域に対するウインドの配置を示す図、 [0009] FIGS. 1 to 7 show one embodiment of the present invention, a block diagram illustrating the configuration of FIG. 1 is a distance measuring device, Fig. 2 showing the window of the arrangement for the image area,
図3は演算手段での微分波形成形を説明するための図、 Figure 3 is a view for explaining a differential waveform shaping in the arithmetic unit,
図4は演算手段での相関演算を説明するための図、図5 Figure for 4 illustrating the correlation calculation in the arithmetic unit, FIG. 5
は距離測定原理を説明するための図、図6は演算手段での相関評価を説明するための図、図7は演算手段での補間演算を説明するための図である。 Is a diagram for explaining a distance measuring principle, FIG. 6 is a diagram for explaining the correlation evaluation in the arithmetic unit, FIG. 7 is a diagram for explaining the interpolation calculation in the arithmetic unit.

【0010】先ず図1において、上下一対の撮像手段1 [0010] First, in FIG. 1, a pair of upper and lower imager 1
A,1Bが、車両の車室内でたとえばフロントガラスの後方側に配置されており、これらの撮像手段1A,1B A, 1B it is, is disposed on the rear side of the passenger compartment, for example, the windshield of the vehicle, these imaging means 1A, 1B
は、レンズを含む光学系2A,2Bと、それらの光学系2A,2Bの焦点距離fだけ後方に配置されるイメージセンサ3A,3Bとでそれぞれ構成されるものであり、 Includes an optical system 2A, 2B including a lens, their optical system 2A, the image sensor 3A is arranged behind by the focal length f of 2B, in the 3B are those composed respectively,
両光学系2A,2Bは、基線長BLだけ上下に間隔をあけて配置される。 Both optical systems 2A, 2B are spaced apart vertically by a base length BL.

【0011】このような撮像手段1A,1Bによれば、 [0011] Such imaging means 1A, according to 1B,
自車の前方に存在する先行車両等の対象物4が光学系2 Object 4 is an optical system 2, such as a preceding vehicle existing in front of the vehicle
A,2Bによりイメージセンサ3A,3B上に結像されることになるが、イメージセンサ3A,3Bは、図2で示すように、複数のたとえばラインCCD5,5…が横方向に等間隔をあけて配置されて成る一次元のイメージセンサであり、各ラインCCD5,5…の間隔を適宜定めることにより横方向の視野角、分解能を最適に定めることが可能である。 A, the image sensor 3A by 2B, but will be imaged on the 3B, the image sensor 3A, 3B, as shown in Figure 2, apart plurality of e.g. line CCD5,5 ... are equally spaced in the transverse direction a one-dimensional image sensor comprising disposed Te, lateral viewing angle by defining each line CCD5,5 ... interval may be appropriately determined resolution optimally.

【0012】両イメージセンサ3A,3Bで得られた画像信号は、個別のA/D変換器6A,6Bでデジタル信号に変換され、さらに個別の画像メモリ7A,7Bにそれぞれストアされる。 [0012] image signal obtained by both image sensors 3A, 3B are respective A / D converters 6A, it is converted into a digital signal at 6B, yet individual image memories 7A, are respectively 7B store.

【0013】画像メモリ7A,7Bには各ラインCCD [0013] The image memory 7A, each line CCD is to 7B
5,5…で得られた画像信号が一旦ストアされることになるが、それらの画像信号のうちウインド設定手段8で選択された画像信号だけが画像メモリ7A,7Bから切出されることになる。 Although so that the image signal obtained by 5,5 ... are temporarily stored, only the image signal selected by the window setting means 8 of those image signals are extracted from the image memory 7A, 7B . 而してウインド設定手段8では、 In the window setting means 8 Thus,
図2において斜線を施して示すように、横方向に間隔をあけた複数たとえば5つのウインドW,W…が設定されるものであり、イメージセンサ3A,3Bが横方向に等間隔をあけた複数のラインCCD5,5…から成るものであることに基づいて、各ラインCCD5,5…のうち選択された5つのラインCCD5,5…の画像信号が各ウインドW,W…の画像信号として選択されることになる。 As shown hatched in FIG. 2, a plurality of, for example, five of the window W in the transverse direction spaced, which W ... is set, a plurality of image sensors 3A, 3B are equally spaced in the transverse direction based on those made from line CCD5,5 ..., 5 single line CCD5,5 ... image signals of the selected each line CCD5,5 ... of is selected as the window W, W ... image signals It becomes Rukoto.

【0014】しかもウインド設定手段8では、その設定初期には図2で示すように、イメージセンサ3A,3B [0014] In addition window setting means 8, as shown in its initial setting in FIG. 2, the image sensor 3A, 3B
の横方向中心に関して左、右対称となるように各ウインドW,W…の位置が設定されるのであるが、最初の設定以降には、ウインドメモリ9からの信号に基づいて各ウインドW,W…がウインド設定手段8で設定されることになる。 Transverse center left with respect to each window W so that the right symmetric, although the W ... position of is set, the subsequent first set, each window W on the basis of a signal from the window memory 9, W ... so that it is set by the window setting means 8.

【0015】ウインド設定手段8で設定されたウインドW,W…の画像信号は演算手段10に入力され、該演算手段10において、相互に対応する各ウインドW,Wの組み合わせ毎の画像信号の相関演算および距離演算が実行される。 [0015] window W set by the window setting means 8, W ... image signal is inputted to the arithmetic unit 10, in the calculating means 10, the correlation of each window W, W image signals of each combination of corresponding with each other calculation and distance calculation is performed.

【0016】相関演算を行なうにあたって、夕暮れ時や日影等で画像のコントラストが劣ることに起因して相関一致度が低下し、ひいては距離測定精度が低下することを回避するために、演算手段10では、図3で示すように、ウインドWからの画像信号の輝度を読み込んで輝度波形を成形し、次いで、上下に複数画素たとえば9画素おきの輝度を引き算して微分波形を成形する。 [0016] In performing the correlation operation, in order to decrease the correlation degree of coincidence due to the contrast of the image is inferior in dusk or shade, etc., to prevent the turn distance measurement accuracy decreases, the calculating means 10 in, as shown in Figure 3, by forming the luminance waveform reading the luminance of the image signal from the window W, then, shaping the differentiated waveform by subtracting the luminance of the plurality of pixels for example 9 every other pixel vertically.

【0017】演算手段10での相関演算は、両イメージセンサ3A,3Bでの相互に対応するウインドWの微分された輝度データの一方を固定しておき他方を1つずつシフトしながら引き算を行なうようにして実行される。 The correlation operation in the arithmetic unit 10 performs both the image sensor 3A, mutually subtraction by shifting one by one the other in advance by fixing the one of the differentiated luminance data of the corresponding window W in 3B It is carried out as in.
たとえば図4(A)で示すように、上方すなわちイメージセンサ3B側の輝度データを固定しておき、下方すなわちイメージセンサ3A側の輝度データを上下に1つずつシフトしながらイメージセンサ3B側の輝度データから引き算することにより、図4(B)で示すように相関値に対応したシフト量が得られることになり、相関値が最も小さいときのシフト量が画像信号の光軸からのずれ量に対応した値として求められる。 For example, as shown in FIG. 4 (A), the upper i.e. advance by fixing the luminance data of the image sensor 3B side, the brightness of the image sensor 3B side by shifting one by one the luminance data of the lower i.e. the image sensor 3A side down by subtracting from the data, will be a shift amount corresponding to the correlation value as shown in FIG. 4 (B) is obtained, the shift amount when the correlation value is smallest is the amount of deviation from the optical axis of the image signal It is obtained as the corresponding value.

【0018】このような相関値に対応したシフト量を得るための相関演算は、両イメージセンサ3A,3Bに結像した画像の光軸からのずれ量を求めるためのものであり、図5において、下方のイメージセンサ3Aから得られた輝度データと、上方のイメージセンサ3Bから得られた輝度データとの相関が最も一致するまで両輝度データをシフトさせることにより、最も相関が一致する点でのシフト量nを得ることができるのであるが、このシフト量nは、下方のイメージセンサ3Aから得られた画像信号の光学系2Aの光軸からのずれ量nAと、上方のイメージセンサ3Bから得られた画像信号の光学系2Bの光軸からのずれ量nBとの和として得られることになる。 The correlation operation for obtaining the shift amount corresponding to such correlation value is provided for determining the amount of deviation from the optical axis of the image formed both image sensor 3A, the 3B, 5 the luminance data obtained from the lower side of the image sensor 3A, by shifting both the luminance data until the correlation between the luminance data obtained from above the image sensor 3B is the best match, at the point where highest correlation match Although it is possible to obtain a shift amount n, obtained from the shift amount n is a shift amount nA from the optical axis of the optical system 2A of the image signal obtained from the bottom of the image sensor 3A, above the image sensor 3B is obtained as the sum of the shift amounts nB from the optical axis of the optical system 2B of the obtained image signal.

【0019】ところで、上記相関演算により相関値に対応したシフト量が得られるのであるが、その相関値の信頼度を評価するために、演算手段10では、次のような相関評価が実行される。 By the way, although the shift amount corresponding to the correlation value by the correlation operation is obtained, in order to evaluate the reliability of the correlation value, the arithmetic unit 10, the correlation evaluation is performed as follows . すなわち図6で示すように、最も小さな相関値から所定値だけ大きなしきい値が設定され、相関値の極小値が1つであり、しかも最小相関値のシフト量から所定シフト量ΔSだけずれた位置で相関値がしきい値よりも大きいとき、すなわち図6(A)で示す状態のときが信頼度が高いと評価される。 That is, as shown in Figure 6, the largest threshold value from a small correlation value by a predetermined value is set, the minimum value of the correlation values ​​is one, yet shifted from the shift amount of the minimum correlation value by a predetermined shift amount ΔS when the correlation value at the position is greater than the threshold value, that is, the state shown in FIG. 6 (a) it is evaluated as the reliability is high. それに対し、相関値の極小値が1つであっても最小相関値のシフト量から所定シフト量ΔSだけずれた位置で相関値がしきい値よりも小さいとき、すなわち図6(B)で示す状態のときには信頼度が低いと評価され、また相関値の極小値が複数あるとき、すなわち図6(C)で示す状態のときには信頼度が低いと評価される。 In contrast, shown when the minimum value of the correlation value is smaller than the threshold correlation value at a position shifted by a predetermined shift amount ΔS from the shift amount of the minimum correlation value be one, i.e. FIG. 6 (B) when the state is evaluated to be low reliability, and when the minimum value of the correlation value are a plurality, that is, when the state shown in FIG. 6 (C) is assessed as unreliable. 而して図6(B) Thus to Fig. 6 (B)
で示す状態は、両イメージセンサ3A,3Bの画像信号の輝度ずれやノイズ等に基づいて最小相関値付近で相関値の傾きがシャープでなくなることにより生じるものであり、相関一致度が低下して距離測定精度が低下するので相関評価を低くするものであり、また図6(C)で示す状態は、遠近混在や縞模様に代表されるパターン画像により生じるものであり、場合によっては対象物4以外の距離を測定してしまう可能性があるので相関評価値を低くするものである。 State shown in both the image sensor 3A, are those caused by the inclination of the correlation values ​​around the minimum correlation value based on the luminance deviation or noise of the 3B image signal is not sharp, the correlation degree of coincidence decreases is intended the distance measurement accuracy to lower the correlation evaluation because lowered, the state shown in FIG. 6 (C) are those caused by the pattern image represented by perspective mixed or stripes, sometimes the object 4 is intended to lower the correlation evaluation value because there is a possibility that by measuring the distance other than.

【0020】さらに演算手段10では、各イメージセンサ3A,3BでのCCD5,5…の画素が或る大きさを有するものであることにより、画素相互間の補間を行なってイメージセンサ3A,3Bでの分解能力を向上するための補間演算が実行される。 [0020] In addition, the calculating means 10, by the image sensor 3A, the CCD5,5 ... pixel in 3B and has a certain size, the image sensor 3A is performed an interpolation between pixels other, with 3B interpolation operation for improving the resolving power of the runs. この補間演算にあたっては、図7で示すように、最小相関値である第1点P1 In this interpolation operation, as shown in Figure 7, the first point is the minimum correlation value P1
と、最小相関値に近い相関値である第2および第3点P When the second and third points P is a correlation value close to the minimum correlation value
2,P3との3点が用いられ、第1点P1と第2および第3点P2,P3の一方P3とを通る直線L1と、該直線L1と同一の傾きで第2および第3点P2,P3の他方P2を通る直線L2との交点が補間値として得られることになり、この補間値がシフト量n′として用いられる。 2, three points are used with P3, a straight line L1 passing through the first point P1 and one P3 of the second and third points P2, P3, second and third points in the same slope and the straight line L1 P2 , will be the point of intersection of the straight line L2 passing through the other P2 of P3 is obtained as an interpolation value, the interpolated value is used as the shift amount n '. 尚、鎖線で示すように、第1点P1および第2点P As shown by a chain line, the first point P1 and the second point P
2を通る直線と、第3点P3を通る直線との交点も得られるが、この交点は最小相関値よりも大きな相関値となるので補間値としては採用されない。 A straight line passing the 2, but the intersection is also obtained between the straight line that passes through the third point P3, the intersection point is not adopted as the interpolated value since a large correlation value than the minimum correlation value.

【0021】このようにして、補間後のシフト量n′が得られた後に、演算手段10では、三角測量法の原理に基づく距離演算が実行される。 [0021] In this way, after the shift amount n of the interpolated 'is obtained, the arithmetic unit 10, distance calculation is performed based on the principle of triangulation. すなわち、対象物4までの距離Dは、 D=(BL×f)/n′ として得られることになる。 That is, the distance D to the object 4, is obtained as D = (BL × f) / n '.

【0022】演算手段10で得られた各ウインドW,W [0022] Each window W was obtained by the operation means 10, W
の組み合わせ毎の距離Dは、距離メモリ11にストアされ、また各ウインドW,Wの組み合わせ毎の相関評価値は相関評価メモリ12にストアされる。 The distance D for each combination of is stored in a distance memory 11, also the correlation evaluation value for each combination of the window W, W is stored in the correlation evaluation memory 12.

【0023】距離メモリ11および相関評価メモリ12 [0023] The distance memory 11 and the correlation evaluation memory 12
にストアされた情報に基づいて、対象物4までの距離が距離算出手段13により算出され、算出された距離が距離算出手段13から出力されることになる。 On the basis of the stored information, the distance to the object 4 is calculated by the distance calculating unit 13, so that the distance calculated is output from the distance calculating unit 13.

【0024】この距離算出手段13では、各ウインドW,Wの組み合わせのうち、相関評価が低いものは除かれ、さらに残ったウインドW,Wの組み合わせのうち、 [0024] In the distance calculating unit 13, the window W, among the combinations of W, have low correlation evaluation is removed, further remaining window W, among the combinations of W,
前回得られた距離から一定距離以上離れた距離を得ている組み合わせが除かれ、最後に残ったウインドW,Wの組み合わせが採用されることになり、採用された組み合わせでそれぞれ得られている距離の平均値が対象物4までの距離として算出される。 Combinations are getting distance away from the distance obtained last predetermined distance removed, the last remaining window W, it will be a combination of W is employed, a distance that is obtained respectively adopted combination the average value of is calculated as the distance to the object 4.

【0025】距離算出手段13における距離算出にあたって採用されたウインドW,Wの組み合わせは、採用ウインドメモリ14にストアされる。 The distance calculating unit window W adopted when the distance calculated in 13, the combination of W are stored in adopted window memory 14. この採用ウインドメモリ14にストアされたウインドW,Wの組み合わせは、演算手段10での演算によって相関が得られたウインドWの横方向の分布を表すものであり、該分布に基づき、対象物4の移動方向が移動方向判定手段15で判定される。 The adoption window memory 14 to the stored window W, W combination of is representative of the lateral distribution of the window W obtained correlation by the calculation in the arithmetic unit 10, based converting said fabric, the object 4 the moving direction of it is determined by the moving direction determination means 15. すなわち、対象物4の移動方向が自車の移動方向とは異なる方向に変化したときには、対象物4以外の背景を見ているウインドWの相関評価値が低くなったり、前回得られていた距離とはかけ離れた距離を得たりすることにより、相関が得られたウインドWが左、右いずれかに偏ることになり、相関が得られたウインドWの横方向の分布に基づき対象物4の移動方向を移動方向判定手段15で判定することが可能となる。 That is, the distance the moving direction of the object 4 is when the change in a direction different from the moving direction of the own vehicle, which may become the correlation evaluation value of the window W is low looking background other than the object 4, was obtained last by or give far distance from the mobile window W which correlation is obtained on the left and will be biased to the right one, of the object 4 based on the lateral distribution of the window W that correlation was obtained it is possible to determine the direction in the moving direction determination means 15.

【0026】この移動方向判定手段15での判定結果は、ウインドメモリ9にストアされ、ウインド設定手段8は、ウインドメモリ9にストアされている移動方向判定結果、すなわち移動方向判定手段15での前回の移動方向判定結果に基づいて今回のウインドW,W…を対象物4の移動方向にずらせて設定することになる。 The determination in the moving direction determination means 15, are stored in the window memory 9, window setting means 8, the moving direction determination result is stored in the window memory 9, i.e., the last in the moving direction determination means 15 It will be set to be shifted current window W, W ... to the moving direction of the object 4 based on the moving direction determination result.

【0027】次にこの実施例の作用について説明すると、対象物4の移動方向が自車の移動方向とは異なる方向に変化したときに、移動方向判定手段15により対象物4の移動方向が判定されるのであるが、この移動方向判定手段15における移動方向判定は、横方向に分散した複数箇所に設定されたウインドW,W…のうち相関が得られたウインドW,Wの左、右いずれかへの偏りに基づいてなされるものであり、イメージセンサ3A,3B Next, to explain the action of this embodiment, when the moving direction of the object 4 has changed in a direction different from the moving direction of the vehicle, the moving direction of the object 4 by the moving direction determination means 15 determines although being, the moving direction determination in the moving direction determination means 15, laterally set at a plurality of positions dispersed the window W, W ... window W which correlation is obtained among the left W, right one based on the bias toward or is intended to be made, the image sensor 3A, 3B
の全体画像領域よりも狭い範囲での演算を実行すればよく、演算処理量が少なくてすむことになる。 It may be performing operations in a range narrower than the entire image area, so that the amount of arithmetic processing is small. しかもウインドW,W…が横方向に間隔をあけて設定されるものであるので、イメージセンサ3A,3Bとしては、ラインCCD5,5…が横方向に等間隔をあけて配置されて成る比較的安価な一次元のイメージセンサを用いることが可能であり、コスト低減を図ることが可能となる。 Moreover, since it is intended to wind W, W ... is set at intervals in the lateral direction, the image sensor 3A, as the 3B, relatively line CCD5,5 ..., which are arranged at equal intervals in the transverse direction it is possible to use an image sensor inexpensive one-dimensional, it is possible to reduce the cost.

【0028】またウインド設定手段8は、移動方向判定手段15での前回の判定結果に基づいて今回のウインドWを設定するので、今回の対象物4までの距離測定を、 Further window setting means 8, so set the current window W on the basis of the previous determination result of the moving direction determination means 15, a distance measurement to the current object 4,
該対象物4の移動に追随して効率よく行なうことができる。 It can be performed efficiently by following the movement of the object 4.

【0029】上記実施例では、イメージセンサ3A,3 [0029] In the above embodiment, the image sensor 3A, 3
Bとして複数のラインCCD5,5…から成る一次元のイメージセンサを用いたが、本発明は、多数の画素が二次元平面に分散された二次元のイメージセンサを用いた距離測定装置に適用することも可能である。 Was used a one-dimensional image sensor comprising a plurality of lines CCD5,5 ... as B, the present invention is applied to a distance measuring apparatus using a two-dimensional image sensor of a large number of pixels are distributed in a two-dimensional plane it is also possible.

【0030】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。 The invention has been described in detail an embodiment of the present invention, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes without departing from the present invention described in the appended claims it is possible to perform.

【0031】 [0031]

【発明の効果】以上のように請求項1記載の発明によれば、対象物の移動方向が自車の移動方向とは異なる方向に変化したときには相関が得られたウインドが左、右いずれかに偏ることに基づいて対象物の移動方向を判定することが可能であり、前記ウインドは横方向に分散した複数箇所に設定されるものであることにより、イメージセンサの全体画像領域よりも狭い範囲での演算を行なえばよく、演算処理量が少なくてすみ、演算処理速度も速くなる。 According to the invention above the claim 1, wherein, according to the present invention, the window is left correlation is obtained when the moving direction of the object is changed in a direction different from the moving direction of the vehicle, right or based on the biased towards it is possible to determine the moving direction of the object, by the window is intended to be set at a plurality of positions dispersed in the lateral direction, a range narrower than the entire image area of ​​the image sensor by performing the operation in the well, fewer arithmetic processing amount, processing speed becomes fast.

【0032】また請求項2記載の発明によれば、対象物の移動に追随した距離測定を効率よく行なうことができる。 [0032] According to the second aspect of the present invention, it is possible to efficiently distance measurements follow the movement of the object.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】距離測定装置の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the arrangement of Figure 1 the distance measuring apparatus.

【図2】画像領域に対するウインドの配置を示す図である。 2 is a diagram showing a window arrangement to the image area.

【図3】演算手段での微分波形成形を説明するための図である。 3 is a diagram for explaining a differential waveform shaping in the arithmetic means.

【図4】演算手段での相関演算を説明するための図である。 4 is a diagram for explaining the correlation calculation in the arithmetic unit.

【図5】距離測定原理を説明するための図である。 5 is a diagram for explaining a distance measurement principle.

【図6】演算手段での相関評価を説明するための図である。 6 is a diagram for explaining the correlation evaluation in the arithmetic means.

【図7】演算手段での補間演算を説明するための図である。 7 is a diagram for explaining the interpolation calculation in the arithmetic unit.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

2A,2B・・・光学系 3A,3B・・・イメージセンサ 4・・・対象物 8・・・ウインド設定手段 10・・・演算手段 13・・・距離算出手段 15・・・移動方向判定手段 W・・・ウインド 2A, 2B ... optical system 3A, 3B ... image sensor 4 ... object 8 ... window setting means 10 ... calculating means 13 ... distance computing means 15 ... moving direction determination means W ··· Wind

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 千坂 和人 埼玉県和光市中央1丁目4番1号 株式会 社本田技術研究所内 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Kazuto Chisaka Wako, Saitama central 1-chome No. 4 No. 1 stock company Honda intra-technology Research Institute

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 一対の光学系(2A,2B)によりイメージセンサ(3A,3B)上に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物(4)までの距離を測定する車両用距離測定装置において、前記両イメージセンサ(3A,3 1. A electrically detecting the amount of deviation from the image sensor (3A, 3B) by comparing a pair of image signals imaged on both images of the optical axis by a pair of optical systems (2A, 2B) in the vehicle distance measuring apparatus for measuring a distance to an object the calculation based on the principle of triangulation performed using the shift amount (4), wherein both the image sensor (3A, 3
    B)上にそれぞれ結像した全体画像信号のウインド(W)を横方向に分散した複数箇所に設定するウインド設定手段(8)と、該ウインド設定手段(8)で設定された各ウインド(W)毎の画像信号の相関演算および距離演算を実行する演算手段(10)と、該演算手段(1 A window setting means for setting B) of the whole image signals imaged on each of the window (W) is in a plurality of locations dispersed in the transverse direction (8), each window (W set by the window setting means (8) ) performing a correlation calculation and distance calculation of the image signal for each arithmetic unit (10), said calculating means (1
    0)での演算によって相関が得られたウインド(W)の距離に基づいて対象物(4)までの距離を算出する距離算出手段(13)と、前記演算手段(10)での演算によって相関が得られたウインド(W)の横方向の分布に基づいて対象物(4)の移動方向を判定する移動方向判定手段(15)とを備えることを特徴とする車両用距離測定装置。 Object based on the distance of the window (W) obtained correlation by the calculation at 0) and (distance calculation means for calculating the distance to 4) (13), the correlation by calculating in the calculating means (10) vehicle distance measuring apparatus characterized by comprising a moving direction determination means for determining a moving direction of the object (4) (15) based on the lateral distribution of the window (W) which was obtained.
  2. 【請求項2】 前記ウインド設定手段(8)が、前記移動方向判定手段(15)の前回の判定結果に基づいて今回のウインド(W)を設定することを特徴とする請求項1記載の車両用距離測定装置。 Wherein said window setting means (8), the vehicle of claim 1, wherein the set of time windows (W) on the basis of the previous determination result of the moving direction determination means (15) use distance measuring device.
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008151659A (en) * 2006-12-18 2008-07-03 Fuji Heavy Ind Ltd Object detector
US8692768B2 (en) 2009-07-10 2014-04-08 Smart Technologies Ulc Interactive input system
US8902193B2 (en) 2008-05-09 2014-12-02 Smart Technologies Ulc Interactive input system and bezel therefor
JP2016070774A (en) * 2014-09-30 2016-05-09 株式会社リコー Parallax value derivation device, moving body, robot, parallax value production method and program

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