JPH1141716A - Reach fork lift - Google Patents
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- JPH1141716A JPH1141716A JP9195518A JP19551897A JPH1141716A JP H1141716 A JPH1141716 A JP H1141716A JP 9195518 A JP9195518 A JP 9195518A JP 19551897 A JP19551897 A JP 19551897A JP H1141716 A JPH1141716 A JP H1141716A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、本来の後輪駆動に
加えて前輪を補助的に駆動するリーチフォークリフトに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a reach forklift for driving a front wheel in addition to an original rear wheel drive.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種のリーチフォークフト１の外形が
図３に示される。図３（ａ）は側面図、図３（ｂ）は上
面図である。図において、車両本体２の前方側には左右
一対のレグ３，４が延在して形成され、そのレグ３，４
の間に前後方向に移動可能なマスト５が配置されてい
る。そして、マトス５にフォーク６が上下動可能に配設
されている。2. Description of the Related Art An outline of a reach forklift 1 of this type is shown in FIG. FIG. 3A is a side view, and FIG. 3B is a top view. In the figure, a pair of left and right legs 3 and 4 are formed to extend in front of a vehicle body 2, and the legs 3 and 4 are formed.
A mast 5 that can be moved in the front-rear direction is disposed between them. A fork 6 is arranged on the matos 5 so as to be vertically movable.
【０００３】左右一対のレグ２，３の先端には、左前輪
１１と右前輪１２とが配設されている。車両本体２の下
部左側には後輪１３が配設され、車両本体２の下部右側
にはキャスタ輪１４が配設されている。後輪１３は、ハ
ンドル７で操舵可能であるともに、アクセルレバー８の
操作量に応じた駆動力を発生させる駆動モータに減速機
を介して連結されている。A left front wheel 11 and a right front wheel 12 are provided at the tips of a pair of left and right legs 2 and 3. A rear wheel 13 is provided on a lower left side of the vehicle body 2, and a caster wheel 14 is provided on a lower right side of the vehicle body 2. The rear wheel 13 can be steered by the steering wheel 7 and is connected via a reduction gear to a drive motor that generates a driving force according to the operation amount of the accelerator lever 8.
【０００４】このようなリーチフォークリフト１におい
て、リフト５を前に進出させ、フォーク６に荷物を載せ
た状態にすると、重心が車両本体２からレグ２，３の側
に移動し、駆動輪である後輪１３に作用する荷重が減少
する。このような状態で、摩擦係数の低い路面、例えば
冷凍庫内の滑りやすい路面でリーチフォークフト１を走
行又は発進させようとしても、後輪１３がスリップする
ことがある。[0004] In such a reach forklift 1, when the lift 5 is advanced forward and luggage is placed on the fork 6, the center of gravity moves from the vehicle body 2 to the legs 2 and 3 to serve as drive wheels. The load acting on the rear wheel 13 decreases. In such a state, the rear wheel 13 may slip even when the reach fork foot 1 is run or started on a road surface having a low friction coefficient, for example, a slippery road surface in a freezer.
【０００５】そこで、車両本体２の下部の後輪１３だけ
ではなく、各々のレグ３，４の先端に設けられた前輪１
１，１２を補助的に駆動することが行われている。しか
し、前輪１１，１２を常時駆動すると、小回りの出来る
リーチフォークリフト１の操作性が損なわれる。そのた
め、リーチフォークリフト１の発進時のスリップを検出
し、スリップを検出したときに限り、前輪１１，１２を
補助的に駆動してスリップからの脱出を容易にすること
が行われている。Therefore, not only the rear wheel 13 at the lower portion of the vehicle body 2 but also the front wheels 1 provided at the tips of the legs 3 and 4 are provided.
Auxiliary driving of the motors 1 and 12 is performed. However, if the front wheels 11 and 12 are constantly driven, the operability of the reach forklift 1 that can make a small turn is impaired. For this reason, a slip when the reach forklift 1 is started is detected, and only when the slip is detected, the front wheels 11, 12 are assisted to facilitate escape from the slip.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駆動輪
である後輪１３がスリップしたことを検出してから、補
助的に前輪１１，１２を駆動するため、前輪１１，１２
の駆動によりスリップ状態が解消されるまで、後輪１３
の空回りが続き、後輪のタイヤの磨耗が激しいという問
題点があった。However, since the front wheels 11 and 12 are driven supplementarily after detecting that the rear wheel 13 which is the driving wheel has slipped, the front wheels 11 and 12 are not driven.
Until the slip condition is eliminated by the driving of the rear wheel 13.
The problem was that the tires on the rear wheels were severely worn.
【０００７】そこで、本発明は、駆動輪である後輪がス
リップしたときに前輪を補助的に駆動してスリップから
の脱出を容易にするとともに、後輪のスリップによる磨
耗を少なくすることができるリーチフォークリフトを提
供することを目的とする。Therefore, according to the present invention, when the rear wheel, which is the driving wheel, slips, the front wheel is driven auxiliary to facilitate escape from the slip, and wear of the rear wheel due to slip can be reduced. It aims to provide a reach forklift.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決する本発
明のうち請求項１記載の発明は、車両本体の下部に設け
られ、車両を走行させる主モータに連結される後輪と、
車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に
設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結され
る前輪と、アクセルの操作量に応じて前記主モータを駆
動する第１指令値を出力する主モータ制御部と、前記後
輪の走行速度と前記前輪の走行速度の差から、後輪のス
リップ状態を検出するスリップ検出手段と、前記スリッ
プ検出手段からスリップ状態に応じた検出値が出力され
たときに、その検出値に応じて前記補助モータを駆動す
る第２指令値を出力する補助モータ制御部と、前記補助
モータ制御部が前記第２指令値を出力するときに、前記
主モータ制御部が出力する前記第１指令値に制限を加え
るリッミッタ手段と、を備えるリーチフォークリフトで
ある。According to a first aspect of the present invention, there is provided a rear wheel provided at a lower portion of a vehicle body and connected to a main motor for driving the vehicle.
A front wheel provided on each of a pair of left and right legs extending forward of the vehicle and connected to an auxiliary motor for assisting the vehicle to travel, and a first driving the main motor in accordance with an operation amount of an accelerator. A main motor control unit that outputs a command value; a slip detection unit that detects a slip state of a rear wheel from a difference between a running speed of the rear wheel and a running speed of the front wheel; When a detection value is output, an auxiliary motor control unit that outputs a second command value for driving the auxiliary motor according to the detection value, and when the auxiliary motor control unit outputs the second command value , A limiter means for limiting the first command value output by the main motor control unit.
【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１におい
て、前記補助モータは、車輪に内蔵され、直接車輪を駆
動するホイールインモータである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the auxiliary motor is a wheel-in motor built in a wheel and directly driving the wheel.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図面を用いて
説明する。本発明にかかるリーチフォークリフトの全体
構造は図３で説明したものと同様であるので、前述した
図３の説明で代用する。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Since the overall structure of the reach forklift according to the present invention is the same as that described with reference to FIG. 3, the description of FIG.
【００１１】図３に付加して説明すべき部分は、前輪と
そのモータの連結形態である。レグ側の固定軸２１に嵌
入されるシャフト２２と、シャフト２２に対して軸受２
３を介して回転可能な外輪２４と、外輪２４の外周に焼
き付けられたゴム製のホイール２５とから前輪１１，１
２が構成されている。この前輪１１，１２に対する補助
モータ１５，１６は、シャフト２２側のステータコア２
６と、外輪２４側の鉄心中に永久磁石２７を挿入してな
るロータコア２８とからなる高力密度（ハイデンシテ
ィ）モータである。The part to be described in addition to FIG. 3 is the connection between the front wheel and its motor. A shaft 22 fitted to the fixed shaft 21 on the leg side;
The front wheel 11, 1 is made up of an outer ring 24 rotatable through the front wheel 3 and a rubber wheel 25 baked on the outer periphery of the outer ring 24.
2 are configured. The auxiliary motors 15 and 16 for the front wheels 11 and 12 are connected to the stator core 2 on the shaft 22 side.
6 and a rotor core 28 in which a permanent magnet 27 is inserted into the iron core on the outer ring 24 side.
【００１２】補助モータ１５，１６は前輪１１，１２に
内蔵されたホイールインモータであり、前輪１１，１２
は減速機を介することなく補助モータ１５，１６で直接
駆動（ダイレクトドライブ）される。補助モータ１５，
１６の永久磁石を常に和動的に作用させる磁気回路によ
り、コンパクトで低速大トルクを発生させることができ
るので、ダイレクトドライブにすることができる。The auxiliary motors 15 and 16 are wheel-in motors built in the front wheels 11 and 12,
Are directly driven (direct drive) by the auxiliary motors 15 and 16 without passing through a speed reducer. Auxiliary motor 15,
A magnetic circuit that constantly operates the sixteen permanent magnets in a dynamic manner can generate a large torque at a low speed in a compact manner, so that a direct drive can be realized.
【００１３】このような前輪１１，１２と補助モータ１
５，１６のホイールインモータで且つダイレクトドライ
ブの連結形態により、減速機を介する駆動に比較すると
回転に伴う機械的ロスが殆どなく、レグへの取付けも自
在であって、メンテナンスもフリーとなる。特に補助的
に駆動しない場合、通常の従動輪のようにフリーに回転
するという利点がある。すなわち、通常は従動輪として
使い、必要な場合だけ補助的に駆動するということがで
きる。The front wheels 11, 12 and the auxiliary motor 1
Due to the connection form of the 5, 16 wheel-in motors and direct drive, there is almost no mechanical loss due to rotation as compared with the drive via the speed reducer, the attachment to the leg is free, and the maintenance is free. Particularly when there is no auxiliary driving, there is an advantage that the motor rotates freely like a normal driven wheel. That is, it can be said that it is normally used as a driven wheel, and is driven supplementarily only when necessary.
【００１４】図１は、上述した優れた特性を有する補助
モータ１５，１６及び前輪１１，１２を用いた、駆動輪
としての後輪１３のスリップ制御のための制御ブロック
図である。FIG. 1 is a control block diagram for slip control of a rear wheel 13 as a driving wheel using the auxiliary motors 15 and 16 and the front wheels 11 and 12 having the above-described excellent characteristics.
【００１５】図において、８はアクセル、５１は主モー
タ制御部、５２はリミッタ手段、５３は主モータ用のモ
ータドライバ、１７は主モータ、１３は後輪である。ま
た、５４は補助モータ制御部、５５は左側補助モータ用
のモータドライバ、５６は右側補助モータ用のモータド
ライバ、１５は左側補助モータ、１６は右側補助モー
タ、１１は左側前輪、１２は右側前輪である。また、５
７はスリップ状態検出手段である。In the figure, 8 is an accelerator, 51 is a main motor controller, 52 is limiter means, 53 is a motor driver for the main motor, 17 is a main motor, and 13 is a rear wheel. Reference numeral 54 denotes an auxiliary motor control unit, 55 denotes a motor driver for a left auxiliary motor, 56 denotes a motor driver for a right auxiliary motor, 15 denotes a left auxiliary motor, 16 denotes a right auxiliary motor, 11 denotes a left front wheel, and 12 denotes a right front wheel. It is. Also, 5
Reference numeral 7 denotes slip state detecting means.
【００１６】主モータ制御部５１は、アクセル８の操作
量ａに応じた第１指令値ｂを、リミッタ手段５２を介し
て主モータ１７のモータドライバ５３に出力するもので
ある。主モータ制御部５１は、グラフ図のように、操作
量ａが少ないと一定量の低い第１指令値ｂ１を出力し、
操作量ａが大きいと一定量の高い第１指令値ｂ２を出力
し、一定量ｂ１と一定量ｂ２の間は操作量ａに対して比
例的に増大する第１指令値を出力する。The main motor control section 51 outputs a first command value b corresponding to the operation amount a of the accelerator 8 to the motor driver 53 of the main motor 17 via the limiter means 52. As shown in the graph, the main motor control unit 51 outputs a first command value b1 that is constant and low when the operation amount a is small,
When the manipulated variable a is large, a first command value b2 that is constant and high is output, and between the fixed amount b1 and the constant amount b2, a first command value that increases in proportion to the manipulated variable a is output.
【００１７】リミッタ手段５２は、減算器６６と切換器
６８とリミッタ本体６７とからなる。後述する補助モー
タ制御部５４からの第２指令値ｙが出力されると、減算
器６６が主モータ制御部５１からの第１指令値ｂから第
２指令値ｙを減算するとともに、切換器５２が減算器６
６からの出力ｅをリミッタ本体６７を経て主モータ１７
のモータドライバ５３に接続する回路に切り換える。リ
ミッタ本体６７は減算器６６からの出力ｅが小さい程大
きな出力になり、減算器６６からの出力ｅが大きい程小
さな出力になるように制限を加える。すると、主モータ
１７のモータドライバ５３への入力値が下がって、スリ
ップの度合いに応じて、後輪１３の最高速度が制限され
る。なお、リミッタ手段５２として、後輪１３のスリッ
プが生じて補助モータ制御部５４からの第２指令値ｙが
出力されると、主モータ制御部５１からの第１指令値ｂ
を一定値に制限するか、又は、第２指令値ｙが大きい程
小さな値になるように制限して、後輪１３の最高速度が
制限する簡単なものを採用してもよい。The limiter means 52 comprises a subtractor 66, a switch 68 and a limiter body 67. When a second command value y from the auxiliary motor control unit 54 described later is output, a subtractor 66 subtracts the second command value y from the first command value b from the main motor control unit 51, and the switch 52 Is the subtractor 6
6 from the main motor 17 via the limiter body 67.
Is switched to the circuit connected to the motor driver 53. The limiter body 67 restricts the output so that the smaller the output e from the subtractor 66, the larger the output, and the smaller the output e from the subtractor 66, the smaller the output e. Then, the input value to the motor driver 53 of the main motor 17 decreases, and the maximum speed of the rear wheel 13 is limited according to the degree of slip. When the rear wheel 13 slips and the second command value y is output from the auxiliary motor control unit 54 as the limiter unit 52, the first command value b from the main motor control unit 51 is output.
May be limited to a constant value, or may be limited to a smaller value as the second command value y increases, so that the maximum speed of the rear wheel 13 is limited.
【００１８】スリップ状態検出手段５７は、左側前輪１
１の回転数から走行速度算出する左側速度計６１と、右
側前輪１１の回転数から走行速度算出する右側速度計６
２と、左側速度計６１からの出力と右側速度計６２から
の出力を加算して１／２を掛けることで前輪の平均走行
速度を算出する平均器６３と、主モータ１７の回転数か
ら後輪の走行速度を算出する速度計６４と、この速度計
６４からの出力から平均器６３の出力を引く減算器６５
とからなっている。前述したように前輪１１，１２はダ
イレクトドライブであるため通常はフリーな従動輪とし
て機能し、スリップすることなく回転する。しかし、後
輪１３は駆動輪でありしかも重心が前方に移動した場合
にはスリップしやすい。後輪１３がスリップすると、速
度計６４からの出力が高くなり、実際の走行速度で回転
する前輪１１，１２による平均器６３からの出力との差
がｘとして出力される。The slip state detecting means 57 is provided for the left front wheel 1.
The left speedometer 61 calculates the traveling speed from the rotation speed of the right front wheel 11, and the right speedometer 6 calculates the traveling speed from the rotation speed of the right front wheel 11.
2, an averager 63 for calculating the average traveling speed of the front wheels by adding the output from the left speedometer 61 and the output from the right speedometer 62 and multiplying by １ ／, and calculating from the rotation speed of the main motor 17 A speedometer 64 for calculating the traveling speed of the wheels, and a subtractor 65 for subtracting the output of the averager 63 from the output from the speedometer 64
It consists of As described above, since the front wheels 11 and 12 are direct drives, they normally function as free driven wheels and rotate without slipping. However, the rear wheel 13 is a drive wheel and tends to slip when the center of gravity moves forward. When the rear wheel 13 slips, the output from the speedometer 64 increases, and the difference from the output from the averager 63 by the front wheels 11, 12 rotating at the actual traveling speed is output as x.
【００１９】補助モータ制御部５４は、スリップ状態検
出手段５７からの出力ｘがしきい値ｘ0 を越えると、出
力ｘと略比例する第２指令値ｙをモータドライバ５６，
５６及びリミッタ手段５２に出力する構成になってい
る。すなわち、スリップの程度が大きいと、第２指令値
ｙが高くなり、補助モータ１５，１６（前輪１１，１
２）は早く回転する。一方、スリップがは発生すると、
リミッタ手段５２が主モータ制御部５１からの第１指令
値ｂに制限を加える。The auxiliary motor control unit 54, the slip when the output x from the state detection unit 57 exceeds the threshold value x 0, output x and a second command value y a motor driver 56 which is substantially proportional,
It is configured to output to the 56 and the limiter means 52. That is, when the degree of slip is large, the second command value y becomes high, and the auxiliary motors 15 and 16 (the front wheels 11, 1
2) rotates fast. On the other hand, when a slip occurs,
Limiter means 52 limits the first command value b from main motor control unit 51.
【００２０】上述した構成のリーチフォーク１の作動を
以下に説明する。図３（ａ）において、マスト５を前進
（ａ１状態）させ、進出したフォーク６（ａ２状態）に
荷物を載せると、車両の重心が後輪１３がらから前輪１
１，１２の側に移動する。車両の重心が前に移動した状
態で、車両を発進させようとすると、路面状態によりス
リップが発生する。図１において、アクセル８は発進時
に最大に操作されるのが普通であり、主モータ制御部５
１は最大の第１指令値ｂ２を出力している。The operation of the above-described reach fork 1 will be described below. 3A, when the mast 5 is moved forward (state a1) and luggage is placed on the fork 6 that has advanced (state a2), the center of gravity of the vehicle is shifted from the rear wheels 13 to the front wheels 1.
Move to the side of 1,12. Attempting to start the vehicle with the center of gravity of the vehicle moved forward causes slippage due to road surface conditions. In FIG. 1, the accelerator 8 is normally operated to the maximum when the vehicle starts moving.
1 outputs the maximum first command value b2.
【００２１】後輪１３にスリップが発生しても前輪１
１，１２は殆ど回転しないので、速度計６４と速度計６
１，６２との間にスリップの程度に比例した差が発生す
る。すると、補助モータ制御部５４はスリップの程度に
比例した第２指令値ｙをリミッタ手段５２とモータドラ
イバ５６，５７に出力する。Even if the rear wheel 13 slips, the front wheel 1
The speedometers 64 and 6 are hardly rotated because the speedometers 1 and 12 hardly rotate.
1, 62, a difference proportional to the degree of slip occurs. Then, the auxiliary motor control unit 54 outputs the second command value y proportional to the degree of slip to the limiter means 52 and the motor drivers 56 and 57.
【００２２】モータドライバ５６，５７及び補助モータ
１５，１６により、前輪１１，１２はスリップの程度に
応じて駆動される。第２指令値ｙが高いと、前輪１１，
１２は早く回転しようとし、第２指令値ｙが低いと、前
輪１１，１２は遅く回転しようとする。この前輪１１，
１２のスリップの程度に応じた補助駆動により車両が発
進を始め、後輪１３はスリップ状態から抜け出すことが
できる。このとき、補助モータ制御部５４からの第２指
令値ｙがリミッタ手段５２にも入力され、リミッタ手段
５２の関数器６７は第２指令値ｙの大小に係わらず、一
定値ｙ１を減算器６６に出力する。したがって、アクセ
ル８が最大操作状態であっても、主モータ１７のモータ
ドライバ５３には、一定値ｙ１を減算された指令値しか
出力されず、主モータ１７は最高速度にならない。その
ため、後輪１３のスリップ状態の回転数が少なくなっ
て、後輪１３のタイヤの磨耗が抑えられる。The front wheels 11, 12 are driven by the motor drivers 56, 57 and the auxiliary motors 15, 16 according to the degree of slip. If the second command value y is high, the front wheels 11,
When the second command value y is low, the front wheels 11 and 12 try to rotate slowly. This front wheel 11,
The vehicle starts to start by the auxiliary drive according to the degree of slip of the rear wheel 12, and the rear wheel 13 can come out of the slip state. At this time, the second command value y from the auxiliary motor control unit 54 is also input to the limiter means 52, and the function unit 67 of the limiter means 52 subtracts the constant value y1 from the subtractor 66 regardless of the magnitude of the second command value y. Output to Therefore, even if the accelerator 8 is in the maximum operation state, only the command value obtained by subtracting the fixed value y1 is output to the motor driver 53 of the main motor 17, and the main motor 17 does not reach the maximum speed. Therefore, the number of revolutions of the rear wheel 13 in the slip state is reduced, and the wear of the tire of the rear wheel 13 is suppressed.
【００２３】前輪１１，１２の補助的な駆動により、車
両が発進を始め、後輪１３がスリップ状態から抜け出す
と、スリップ検出手段５７からの出力ｘがゼロになる。
すると、前輪１１，１２は本来の従動輪に戻り、後輪１
３によるリーチフォークの優れた操作性が維持される。
また、リミッタ手段５２が作動することもなく、主モー
タ制御部５１からアクセル８の操作量に応じた第１指令
値がモータドライバ５３に出力され、リーチフォークは
アクセル８の操作量に応じた速度で走行することができ
る。When the vehicle starts to be driven by the auxiliary driving of the front wheels 11 and 12 and the rear wheel 13 comes out of the slip state, the output x from the slip detecting means 57 becomes zero.
Then, the front wheels 11, 12 return to the original driven wheels, and the rear wheels 1
3, the excellent operability of the reach fork is maintained.
In addition, the first command value corresponding to the operation amount of the accelerator 8 is output from the main motor control unit 51 to the motor driver 53 without the limiter means 52 being operated, and the reach fork is driven at the speed corresponding to the operation amount of the accelerator 8. You can run with.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明にかかる請求項１記載の発明によ
ると、後輪にスリップが発生し、前輪を補助的に駆動す
るときに、主モータ制御部からの第１指令値に対してリ
ミッタ手段で制限を加え、後輪の速度を押さえるため、
前輪駆動でスリップ状態から抜け出るまでに後輪が空回
りする状態が緩和され、後輪のスリップによる磨耗を抑
制することができる。According to the first aspect of the present invention, when the rear wheels slip and the front wheels are driven auxiliary, the first command value from the main motor control unit is limited by the limiter. In order to restrict the rear wheel speed by means,
The state in which the rear wheel idles before the vehicle slips out of the slip state by the front wheel drive is alleviated, and wear due to slippage of the rear wheel can be suppressed.
【００２５】請求項２記載の発明によると、前輪はダイ
レクトドライブのホイールインモータで駆動されるた
め、通常は従動輪として機能するものの、スリップ状態
が発生すると補助駆動輪として機能するという使い分け
がし易い機構であって、請求項１記載のようなリミッタ
手段を組み込んだものに最適である。According to the second aspect of the present invention, since the front wheels are driven by the direct drive wheel-in motor, they normally function as driven wheels, but they function as auxiliary driving wheels when a slip condition occurs. It is an easy-to-use mechanism and is most suitable for a mechanism incorporating limiter means as described in claim 1.
【図１】本発明のリーチフォークリフトの制御ブロック
図である。FIG. 1 is a control block diagram of a reach forklift according to the present invention.
【図２】ホイールインタイプモータによる前輪の断面図
である。FIG. 2 is a sectional view of a front wheel by a wheel-in type motor.
【図３】リーチフォークリフトの外形図である。FIG. 3 is an outline view of a reach forklift.
１ リーチフォークリフト ８ アクセル １１ 左側前輪 １２ 右側前輪 １３ 後輪 １５ 左側前輪用補助モータ １６ 右側前輪用補助モータ １７ 主モータ ５１ 主モータ制御部 ５２ リミッタ手段 ５４ 補助モータ制御部 ５７ スリップ検出手段 ２６ ステータコア（ホイールインモータ） ２７ 永久磁石（ホイールインモータ） ２８ ロータコア（ホイールインモータ） ｂ 第１指令値 ｙ 第２指令値 ｘ スリップ状態に応じた検出値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reach forklift 8 Accelerator 11 Left front wheel 12 Right front wheel 13 Rear wheel 15 Left front wheel auxiliary motor 16 Right front wheel auxiliary motor 17 Main motor 51 Main motor control unit 52 Limiter means 54 Auxiliary motor control unit 57 Slip detecting means 26 Stator core (wheel In-motor) 27 Permanent magnet (wheel-in motor) 28 Rotor core (wheel-in motor) b 1st command value y 2nd command value x Detected value according to slip state
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｂ６０Ｋ 7/00 Ｂ６０Ｋ 7/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI // B60K 7/00 B60K 7/00
Claims (2)
させる主モータに連結される後輪と、 車両前方に延在して形成された左右一対のレグの各々に
設けられ、車両の走行を補助する補助モータに連結され
る前輪と、 アクセルの操作量に応じて前記主モータを駆動する第１
指令値を出力する主モータ制御部と、 前記後輪の走行速度と前記前輪の走行速度の差から、後
輪のスリップ状態を検出するスリップ検出手段と、 前記スリップ検出手段からスリップ状態に応じた検出値
が出力されたときに、その検出値に応じて前記補助モー
タを駆動する第２指令値を出力する補助モータ制御部
と、 前記補助モータ制御部が前記第２指令値を出力するとき
に、前記主モータ制御部が出力する前記第１指令値に制
限を加えるリッミッタ手段と、 を備えるリーチフォークリフト。A rear wheel connected to a main motor for driving the vehicle, provided on a lower portion of the vehicle body, and provided on each of a pair of left and right legs formed to extend in front of the vehicle; A front wheel connected to an auxiliary motor for assisting the vehicle, and a first driving the main motor in accordance with an operation amount of an accelerator.
A main motor control unit that outputs a command value; a slip detection unit that detects a slip state of a rear wheel from a difference between a running speed of the rear wheel and a running speed of the front wheel; When a detection value is output, an auxiliary motor control unit that outputs a second command value for driving the auxiliary motor according to the detection value; and when the auxiliary motor control unit outputs the second command value. Limiter means for limiting the first command value output by the main motor control unit.
接車輪を駆動するホイールインモータである請求項１記
載のリーチフォーク。2. The reach fork according to claim 1, wherein the auxiliary motor is a wheel-in motor built in a wheel and directly driving the wheel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9195518A JPH1141716A (en) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | Reach fork lift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9195518A JPH1141716A (en) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | Reach fork lift |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1141716A true JPH1141716A (en) | 1999-02-12 |
Family
ID=16342427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9195518A Pending JPH1141716A (en) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | Reach fork lift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1141716A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1150124A3 (en) * | 2000-04-25 | 2003-10-22 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Rotation detector in reach cargo vehicle and wheel for reach cargo vehicle |
| JP2014212960A (en) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社東芝 | Vacuum cleaner |
| JP2020137358A (en) * | 2019-02-25 | 2020-08-31 | 日本電産サーボ株式会社 | motor |
-
1997
- 1997-07-22 JP JP9195518A patent/JPH1141716A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1150124A3 (en) * | 2000-04-25 | 2003-10-22 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Rotation detector in reach cargo vehicle and wheel for reach cargo vehicle |
| JP2014212960A (en) * | 2013-04-25 | 2014-11-17 | 株式会社東芝 | Vacuum cleaner |
| JP2020137358A (en) * | 2019-02-25 | 2020-08-31 | 日本電産サーボ株式会社 | motor |
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