JPH11278093A - Constant speed traveling control system for vehicle - Google Patents
Constant speed traveling control system for vehicleInfo
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- JPH11278093A JPH11278093A JP10100624A JP10062498A JPH11278093A JP H11278093 A JPH11278093 A JP H11278093A JP 10100624 A JP10100624 A JP 10100624A JP 10062498 A JP10062498 A JP 10062498A JP H11278093 A JPH11278093 A JP H11278093A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両を設定された速
度で定速走行させる車両用定速走行制御システムに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cruise control system for a vehicle, which drives a vehicle at a constant speed at a set speed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年においては、運転者が設定した速度
で、車両を自動的に定速走行させる定速走行制御システ
ムが多くの車両に搭載されている。また車両制御部の電
子制御化に伴い、車両コントローラに搭載された演算処
理手段に定速走行制御システムの制御部が内蔵されるも
のも開発が進められている。また、図４に示すように、
安全性を向上させるため、車両コントローラ７にメイン
マイコン１０とサブマイコン４０を並列に設け、それぞ
れに異常判定部１４および４４を設け、異常動作を監視
するようにしているものがある。2. Description of the Related Art In recent years, many vehicles are equipped with a constant speed traveling control system that automatically drives the vehicle at a constant speed at a speed set by a driver. Further, with the electronic control of the vehicle control unit, a vehicle control unit having a built-in control unit of a constant-speed traveling control system in arithmetic processing means has been developed. Also, as shown in FIG.
In order to improve safety, there is a vehicle controller 7 in which a main microcomputer 10 and a sub-microcomputer 40 are provided in parallel, and abnormality determination units 14 and 44 are provided respectively to monitor abnormal operations.
【０００３】この定速走行制御システムは電気自動車に
適用されたものであり、通常走行時には、メインマイコ
ン１０に搭載された通常走行制御部１１で、アクセル開
度検知部３１で検知されたアクセル開度およびシフト位
置検知部３２で検知されたシフト位置に基づいて、走行
用のモータ１の出力トルクを制御するトルク指令値を算
出し、切換部１３を介して、モータコントローラ３に出
力している。モータコントローラ３では、トルク指令値
を、モータ１の回転数に応じた電流指令値におきかえ、
インバータ２でバッテリ５からの直流電流を所定の電圧
の高周波に変換して、モータ１を制御している。この
時、サブマイコン４０に搭載されている通常走行制御部
４１でも、通常走行制御部１１と同様にトルク指令値の
算出を行っている。This constant-speed running control system is applied to an electric vehicle. During normal running, the normal running control unit 11 mounted on the main microcomputer 10 detects an accelerator opening detected by an accelerator opening detection unit 31. A torque command value for controlling the output torque of the traveling motor 1 is calculated based on the degree and the shift position detected by the shift position detection unit 32, and is output to the motor controller 3 via the switching unit 13. . The motor controller 3 replaces the torque command value with a current command value corresponding to the rotation speed of the motor 1,
The inverter 2 converts the DC current from the battery 5 into a high frequency of a predetermined voltage to control the motor 1. At this time, the normal running control unit 41 mounted on the sub-microcomputer 40 also calculates the torque command value in the same manner as the normal running control unit 11.
【０００４】定速走行スイッチ３４がオンされ、さらに
セットスイッチ３５がオンされると、メインマイコン１
０に搭載された定速走行制御部１２では、まず定速走行
判定部１６において、入力処理部１５を介して入力され
たブレーキスイッチ３６、シフト位置検知部３２、およ
び車速センサ３３の検出値から、定速走行を行うか否か
を判定し、定速走行を行うならば、オートクルーズ可信
号を目標車速設定部１７および切換部１３へ出力する。
目標車速設定部１７では、セットスイッチ３５がオンさ
れた時の走行速度を目標車速に設定し、トルク演算部１
８で目標車速に応じたトルク指令値を演算し切換部１３
を介して、モータコントローラ３に出力する。この時、
サブマイコン４０に搭載されている定速走行制御部４２
でも、定速走行制御部１２と同様にトルク指令値の算出
を行っている。When the constant speed switch 34 is turned on and the set switch 35 is turned on, the main microcomputer 1
In the constant-speed traveling control unit 12 mounted on the vehicle 0, first, in the constant-speed traveling determination unit 16, the constant-speed traveling determination unit 16 detects the brake switch 36, the shift position detection unit 32, and the detection values of the vehicle speed sensor 33 input through the input processing unit 15. It is determined whether or not to perform constant-speed traveling. If the vehicle is traveling at a constant speed, an auto-cruise enable signal is output to the target vehicle speed setting unit 17 and the switching unit 13.
The target vehicle speed setting unit 17 sets the traveling speed when the set switch 35 is turned on to the target vehicle speed, and sets the target vehicle speed.
8, a torque command value corresponding to the target vehicle speed is calculated and the switching unit 13 is operated.
Is output to the motor controller 3 via the. At this time,
Constant-speed traveling control unit 42 mounted on sub-microcomputer 40
However, the torque command value is calculated as in the case of the constant-speed traveling control unit 12.
【０００５】メインマイコン１０およびサブマイコン４
０内には、それぞれ、自分側で算出したトルク指令値と
相手側の算出したトルク指令値を比較して異常が発生し
ていないかを判定する異常判定部１４および４４が設け
られている。異常判定部１４および４４では、２つのト
ルク指令値が略同一でない場合には、異常検知信号を、
フェイルセーフ部６に出力する。フェイルセーフ部６で
は、異常判定部１４または４４から異常検知信号が送出
された場合には、システムダウン等のフェイルセーフ動
作を実行する。[0005] Main microcomputer 10 and sub microcomputer 4
In 0, abnormality determination units 14 and 44 are provided, each of which compares a torque command value calculated on its own side with a torque command value calculated on the other side to determine whether an abnormality has occurred. When the two torque command values are not substantially the same, the abnormality determination units 14 and 44 output an abnormality detection signal.
Output to the fail safe unit 6. When an abnormality detection signal is sent from the abnormality determination unit 14 or 44, the fail-safe unit 6 executes a fail-safe operation such as a system down.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ノイズ
による影響を低減するために、メインマイコン１０およ
びサブマイコン４０は、それぞれ別個の基準クロックで
動作しているため、定速走行判定部１６および定速走行
判定部４６で、セットスイッチ３５のオン信号が入力さ
れて定速走行の可否を判定する際の判定タイミングに、
図５の（ａ）に示すように、わずかな差が生じることが
ある。このため、判定のための条件の一つである走行車
速が、メインマイコン１０の定速走行判定部１６では、
条件を満たしていると判定され、サブマイコン４０の定
速走行判定部４６では条件を満たしていないと判定さ
れ、切換部１３からは定速走行制御部１２で算出したト
ルク指令値が出力され、切換部４３からは通常走行制御
部４１で算出されたトルク指令値が出力され、異常判定
部１４および４４では、トルク指令値に差が生じてしま
い、異常検知信号が送出され、フェイルセーフ動作が行
われてしまう。However, in order to reduce the influence of noise, the main microcomputer 10 and the sub-microcomputer 40 operate on separate reference clocks. In the determination timing when the traveling determination unit 46 determines whether or not the constant speed traveling is possible by receiving the ON signal of the set switch 35,
As shown in FIG. 5A, a slight difference may occur. For this reason, the traveling speed, which is one of the conditions for the determination, is determined by the constant speed traveling determination unit 16 of the main microcomputer 10.
It is determined that the condition is satisfied, and the constant speed traveling determination unit 46 of the sub-microcomputer 40 determines that the condition is not satisfied, and the switching unit 13 outputs the torque command value calculated by the constant speed traveling control unit 12, The switching unit 43 outputs the torque command value calculated by the normal traveling control unit 41, and the abnormality determination units 14 and 44 produce a difference in the torque command value, send an abnormality detection signal, and perform the fail-safe operation. Will be done.
【０００７】また、図５の（ｂ）に示すように、判定タ
イミングはほぼ一致していても、車速信号の演算タイミ
ングの差から、演算誤差が生じ、図の実線で示す折れ線
と点線で示す折れ線のように走行車速の演算値に差が生
じ、このために、定速走行判定部１６と定速走行判定部
４６での判定が異なり、トルク指令値に差が生じてしま
うこともある。すなわち、上記のように、メインマイコ
ン１０およびサブマイコン４０内に、異常判定部１４お
よび４４を設け、算出したトルク指令値を比較して異常
判定を行う場合には、定速走行制御システムは正常であ
るにもかかわらず、トルク指令値に差が生じてしまい、
異常判定部１４または４４から異常検知信号がフェイル
セーフ部６に送出され、フェイルセーフ動作が行われて
しまう場合があるという問題があった。Further, as shown in FIG. 5B, even if the determination timings are almost the same, a calculation error occurs due to the difference in the calculation timing of the vehicle speed signal, and the broken line shown by the solid line and the broken line shown by the dotted line in FIG. As shown by a polygonal line, a difference occurs in the calculated value of the traveling vehicle speed, so that the determinations by the constant-speed traveling determination unit 16 and the constant-speed traveling determination unit 46 differ, and a difference may occur in the torque command value. That is, as described above, when the abnormality determination units 14 and 44 are provided in the main microcomputer 10 and the sub-microcomputer 40, and the calculated torque command values are compared to perform the abnormality determination, the constant-speed traveling control system operates normally. However, a difference occurs in the torque command value,
There has been a problem that an abnormality detection signal is sent from the abnormality determination unit 14 or 44 to the fail-safe unit 6 and a fail-safe operation may be performed.
【０００８】本発明は、このような従来の問題点に鑑
み、定速走行制御システムは正常であるにもかかわらず
異常動作が生じていると判定されてしまうことを防止
し、また異常時には確実に異常動作を判定し、判定結果
を出力する信頼性の向上した車両用定速走行制御システ
ムを提供することを目的とする。In view of such a conventional problem, the present invention prevents the cruise control system from being determined to have an abnormal operation in spite of the fact that the system is operating normally, and to ensure that the system is in an abnormal state. It is an object of the present invention to provide a vehicular constant-speed cruise control system with improved reliability for judging abnormal operation and outputting a judgment result.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】このため、本発明では、
手動操作されるセットスイッチと、車両の走行状態を検
出する走行状態検出手段と、設定された速度で定速走行
させる車両コントローラとを有し、車両コントローラは
少なくとも第１の演算処理手段および第２の演算処理手
段と、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段の間で
データの送受信を行う送受信部を有し、第１の演算処理
手段の演算結果に基づいて定速走行するように制御を行
い、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段の間でデ
ータの送受信を行うことにより、車両コントローラの監
視を行う車両用定速走行制御システムにおいて、第１の
演算処理手段は、セットスイッチから出力される信号の
入力に応じて、走行状態検出手段で検出した走行状態と
予め設定された第１の判定条件とを比較し、定速走行を
実施するか否かを判断する第１の定速走行判定部と、第
１の定速走行判定部の判断結果に応じて、選択された速
度で車両を定速走行させる指令値を算出する第１の定速
走行指令値算出部を有し、第２の演算処理手段は、セッ
トスイッチから出力される信号の入力に応じて、走行状
態検出手段で検出した走行状態と予め第１の判定条件に
比べ緩く設定された第２の判定条件とを比較し、定速走
行を許可するか否かを判断する第２の定速走行判定部
と、送受信部を介して受信した第１の定速走行判定部の
判定結果に応じて、選択された速度で車両を定速走行さ
せる指令値を算出する第２の定速走行指令値算出部を有
し、第１の定速走行判定部の判断結果と第２の定速走行
判定部の判断結果とを比較し、第１の定速走行判定部の
判断結果が定速走行を実施するものであり、第２の定速
走行判定部の判断結果が定速走行を許可しないものであ
った場合に、不整合であると判断する整合性判定部を備
え、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段のそれぞ
れに、自己の定速走行指令値算出部で算出された指令値
と送受信部を介して受信した他の定速走行指令値算出部
で算出された指令値とを比較する比較部が設けられてい
るものとする。Therefore, in the present invention,
The vehicle controller includes a manually operated set switch, traveling state detection means for detecting a traveling state of the vehicle, and a vehicle controller for traveling at a constant speed at a set speed, wherein the vehicle controller comprises at least a first arithmetic processing means and a second processing means. And a transmission / reception unit for transmitting and receiving data between the first and second arithmetic processing means, and the vehicle travels at a constant speed based on the arithmetic result of the first arithmetic processing means. A constant speed cruise control system for monitoring a vehicle controller by transmitting and receiving data between the first arithmetic processing means and the second arithmetic processing means. Compares the traveling state detected by the traveling state detection means with a first determination condition set in advance according to the input of a signal output from the set switch, and determines whether to execute constant-speed traveling. A first constant-speed traveling determining unit that cuts off the vehicle, and a first constant-speed traveling command that calculates a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed at the selected speed in accordance with the determination result of the first constant-speed traveling determining unit. A second calculating unit configured to set a running state detected by the running state detecting unit to be looser in advance than the first determination condition in response to a signal output from the set switch; A second constant-speed traveling determination unit that compares the second determination condition with the second constant-speed traveling determination unit to determine whether to permit the constant-speed traveling, and a determination result of the first constant-speed traveling determination unit received via the transmission / reception unit. A second constant speed traveling command value calculation unit that calculates a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed according to the selected speed. The determination result of the first constant speed traveling determination unit and the second constant speed The determination result of the first constant-speed traveling determination unit is compared with the determination result of the high-speed traveling determination unit, and the first constant-speed traveling determination unit performs the constant-speed traveling. If the result of the determination by the second constant-speed traveling determining unit does not permit the constant-speed traveling, there is provided a consistency determining unit that determines that there is an inconsistency. In each of the arithmetic processing means, the command value calculated by its own constant speed traveling command value calculation unit is compared with the command value calculated by another constant speed traveling command value calculation unit received via the transmission / reception unit. It is assumed that a comparison unit is provided.
【００１０】上記走行状態検出手段は走行車速を検出す
る車速センサを有し、第１の判定条件は、車速センサで
検出した走行車速が所定範囲に入っていることを含み、
第２の判定条件は、走行車速が第１の判定条件での所定
範囲より広く設定された所定範囲に入っていることを含
むことができる。The traveling state detecting means has a vehicle speed sensor for detecting the traveling vehicle speed, and the first determination condition includes that the traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is within a predetermined range.
The second determination condition can include that the traveling vehicle speed falls within a predetermined range that is set wider than the predetermined range under the first determination condition.
【００１１】上記第１の判定条件は、複数の条件を含
み、セットスイッチの操作により送出された信号が入力
されたときに、その前後の所定時間の間、複数の条件が
すべて満たされていることであり、第２の判定条件は複
数の条件を含み、セットスイッチの操作により送出され
た信号が入力されたときに、その前後の第１の判定条件
での所定時間より短く設定された所定時間の間、複数の
条件がすべて満たされていることであることが好まし
い。The first determination condition includes a plurality of conditions, and when the signal transmitted by operating the set switch is input, all of the plurality of conditions are satisfied for a predetermined time before and after the input. That is, the second determination condition includes a plurality of conditions, and when a signal transmitted by operating the set switch is input, a predetermined time shorter than a predetermined time in the first determination condition before and after the signal is input. Preferably, during time, a plurality of conditions are all satisfied.
【００１２】上記車両は電気自動車であり、第１の定速
走行制御部および第２の定速走行制御部は、設定された
速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するト
ルク指令値を出力することが好ましい。The vehicle is an electric vehicle, and a first constant-speed traveling control unit and a second constant-speed traveling control unit include a torque command value for controlling an output torque of a traveling motor in accordance with a set speed. Is preferably output.
【００１３】[0013]
【作用】本発明に係る車両用定速走行制御システムで
は、第１の演算処理手段には、第１の定速走行判定部を
設け、セットスイッチの操作により送出された信号が入
力されたときに、走行状態検出手段で検出された走行状
態と第１の判定条件を比較して、走行状態が第１の判定
条件を満たしている場合には、例えばオートクルーズ可
信号を第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走
行指令値算出部と整合性判定部へ出力する。第１の定速
走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部で
は、設定された速度で車両を定速走行させる指令値を出
力する。車両用定速走行制御システムが正常であれば、
第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令
値算出部で算出された指令値は略同一であるので、比較
部で異常と判定されることはない。In the constant speed traveling control system for a vehicle according to the present invention, the first arithmetic processing means is provided with a first constant speed traveling judging section, and when a signal transmitted by operating the set switch is inputted. The traveling state detected by the traveling state detecting means is compared with the first determination condition. If the traveling state satisfies the first determination condition, for example, an auto cruise enable signal is output at the first constant speed. The driving command value calculation unit, the second constant speed driving command value calculation unit, and the consistency determination unit are output. The first constant speed traveling command value calculating unit and the second constant speed traveling command value calculating unit output a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed at the set speed. If the vehicle cruise control system is normal,
Since the command values calculated by the first constant speed traveling command value calculation unit and the second constant speed traveling command value calculation unit are substantially the same, it is not determined that the comparison unit is abnormal.
【００１４】一方第２の演算処理手段に設けられている
第２の定速走行判定部では、セットスイッチの操作によ
り送出された信号が入力されたときに、走行状態検出手
段で検出された走行状態と第２の判定条件を比較して、
走行状態が第２の判定条件を満たしている場合には、例
えばオートクルーズ許可信号を整合性判定部へ出力す
る。第２の判定条件は第１の判定条件に比べ緩い条件で
あるので、車両用定速走行制御システムが正常であれ
ば、第１の定速走行判定部でオートクルーズ可信号が出
力された場合には、確実に第２の定速走行判定部でオー
トクルーズ許可信号が出力される。したがって、整合性
判定部では、オートクルーズ可信号が入力されたにもか
かわらずオートクルーズ許可信号が入力されない場合に
は整合性がとれていない異常な状態であると判定し、不
整合検知信号を出力する。On the other hand, in a second constant speed traveling judging section provided in the second arithmetic processing means, when a signal transmitted by operating the set switch is inputted, the traveling state detected by the traveling state detecting means is detected. By comparing the state with the second determination condition,
If the traveling state satisfies the second determination condition, for example, an auto cruise permission signal is output to the consistency determination unit. Since the second determination condition is a looser condition than the first determination condition, if the vehicle constant-speed traveling control system is normal, the first constant-speed traveling determination unit outputs an auto-cruise enable signal. , The auto cruise permission signal is reliably output by the second constant speed traveling determination unit. Therefore, if the auto cruise permission signal is not input even though the auto cruise enable signal is input, the consistency determination unit determines that the state is an abnormal state where the consistency is not obtained, and outputs the mismatch detection signal. Output.
【００１５】また、セットスイッチの操作により送出さ
れた信号が入力されたときに、走行状態検出手段で検出
された走行状態が第１の判定条件を満たしていない場合
には、第１の定速走行判定部からオートクルーズ可信号
が出力されることはなく、通常の走行制御が行われる。
一方、第２の定速走行判定部の第２の判定条件は第１の
定速走行判定部の第１の判定条件よりも緩いため、オー
トクルーズ許可信号が出力される場合と出力されない場
合があるが、どちらの場合でも、整合性判定部では整合
性はとれていると判定される。When a traveling state detected by the traveling state detecting means does not satisfy the first determination condition when a signal transmitted by operating the set switch is inputted, the first constant speed is set. An automatic cruise enable signal is not output from the traveling determination unit, and normal traveling control is performed.
On the other hand, since the second determination condition of the second constant speed traveling determination unit is less strict than the first determination condition of the first constant speed traveling determination unit, there are cases where the auto cruise permission signal is output and when it is not output. However, in either case, the consistency determination unit determines that the consistency is maintained.
【００１６】また、例えば第１の指令値算出部または第
２の指令値算出部に異常があり、指令値に差が生じれ
ば、比較部で異常動作が生じていいると判定し、異常検
知信号を出力する。第１の定速走行判定部または第２の
定速走行判定部に異常があり、オートクルーズ可信号が
出力されたにもかかわらず、オートクルーズ許可信号が
出力されない場合には、整合性判定部で整合性がとれて
いない異常な状態であると判定され、不整合検知信号が
出力される。If the first command value calculating section or the second command value calculating section has an error and the command value has a difference, the comparing section determines that an abnormal operation has occurred, and detects an error. Output a signal. If there is an abnormality in the first constant speed traveling determination unit or the second constant speed traveling determination unit and the auto cruise permission signal is not output even though the auto cruise enable signal has been output, the consistency determination unit Is determined to be in an abnormal state where the consistency is not obtained, and a mismatch detection signal is output.
【００１７】上記第１の判定条件として、例えば走行車
速の上限および下限を設定した場合には、第２の判定条
件としては、第１の判定条件より速い上限および遅い下
限を設定することにより、走行車速にわずかな演算誤差
があっても、第１の定速走行判定部で走行車速が第１の
判定条件を満たし、オートクルーズ可信号が出力された
時には、第２の定速走行判定部でも、走行車速は確実に
第２の判定条件を満たし、オートクルーズ許可信号を出
力する。When, for example, an upper limit and a lower limit of the traveling vehicle speed are set as the first determination condition, by setting an upper limit and a lower limit lower than the first determination condition as the second determination condition, Even if there is a slight calculation error in the traveling vehicle speed, when the traveling vehicle speed satisfies the first determination condition in the first constant speed traveling determination unit and the auto cruise enable signal is output, the second constant speed traveling determination unit However, the traveling vehicle speed surely satisfies the second determination condition and outputs the auto cruise permission signal.
【００１８】また、判定条件は、セットスイッチの操作
により送出された信号が入力されたときに、その前後の
所定時間の間、複数の条件がすべて満たされていること
であり、第２の判定条件での所定時間を第１の判定条件
での所定時間より短い時間に設定すれば、第１の演算処
理手段と第２の演算処理手段の駆動タイミングにずれが
存在した場合でも、オートクルーズ可信号が出力された
場合には、オートクルーズ許可信号も出力されるので、
整合性判定部で整合性がとれていない異常な状態である
と判定されることはない。The judgment condition is that all of a plurality of conditions are satisfied for a predetermined time before and after the signal transmitted by operating the set switch is input. If the predetermined time under the condition is set to a time shorter than the predetermined time under the first determination condition, the auto cruise can be performed even if there is a difference between the drive timings of the first arithmetic processing means and the second arithmetic processing means. When the signal is output, the auto cruise permission signal is also output, so
The consistency determination unit does not determine that the state is abnormal because the consistency is not maintained.
【００１９】なお上記発明を、電気自動車に応用し、第
１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値
算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出
力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとすれ
ば、定速走行制御システムの制御部を車両用コントロー
ラに内蔵することができる。When the above-mentioned invention is applied to an electric vehicle, the first constant-speed running command value calculating section and the second constant-speed running command value calculating section change the output of the running motor in accordance with the set speed. If a torque command value for controlling the torque is output, the control unit of the constant-speed traveling control system can be built in the vehicle controller.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を実施例によ
り説明する。図１は実施例の構成を示すブロック図であ
る。モータ１は電気自動車に搭載される走行用のモータ
であり、交流誘導電動機である。モータ１には図示しな
いトランスアクスルが連接され、このトランスアクスル
からの駆動力が、左右の前輪軸を介して、図示しない両
前輪に伝達されるようになっている。モータ１はインバ
ータ２およびモータコントローラ３を介して車両コント
ローラ４に接続されている。またモータ１は、インバー
タ２を介して、走行駆動用の主電源であるバッテリ５と
接続されている。車両コントローラ４は、それぞれ図示
しない異なる基準発振器に接続され独立の駆動タイミン
グで動作しているメインマイコン１０およびサブマイコ
ン２０から構成されている。但し、メインマイコン１０
およびサブマイコン２０の駆動タイミングのずれは３０
ｍｓ以下である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described with reference to examples. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the embodiment. The motor 1 is a running motor mounted on an electric vehicle, and is an AC induction motor. A transaxle (not shown) is connected to the motor 1, and the driving force from the transaxle is transmitted to both front wheels (not shown) via left and right front wheel shafts. The motor 1 is connected to a vehicle controller 4 via an inverter 2 and a motor controller 3. The motor 1 is connected via an inverter 2 to a battery 5 which is a main power supply for driving the vehicle. The vehicle controller 4 includes a main microcomputer 10 and a sub-microcomputer 20 connected to different reference oscillators (not shown) and operating at independent drive timings. However, the main microcomputer 10
And the difference in drive timing of the sub-microcomputer 20 is 30
ms or less.
【００２１】メインマイコン１０には、通常走行時にト
ルク指令値を算出する通常走行制御部１１と、定速走行
を行う場合に、トルク指令値を算出する定速走行制御部
１２と、通常走行制御部１１または定速走行制御部１２
で算出されたトルク指令値のどちらか一方をモータコン
トローラ３へ出力する切換部１３および切換部１３から
出力されたトルク指令値と後述するサブマイコン２０で
算出されラインａを介して受信したトルク指令値を比較
して、異常動作を判定し、異常検知信号をフェイルセー
フ部６へ出力する異常判定部１４が設けられている。定
速走行制御部１２は、順次直列接続された入力処理部１
５、定速走行判定部１６、目標車速設定部１７およびト
ルク演算部１８から構成されている。The main microcomputer 10 includes a normal running control unit 11 for calculating a torque command value during normal running, a constant speed running control unit 12 for calculating a torque command value when running at a constant speed, and a normal running control unit. Unit 11 or constant speed traveling control unit 12
And a torque command value output from the switching unit 13 and a torque command value calculated by the sub-microcomputer 20 described later and received via the line a. An abnormality determination unit 14 that compares values to determine an abnormal operation and outputs an abnormality detection signal to the fail-safe unit 6 is provided. The constant-speed traveling control unit 12 includes the input processing unit 1 sequentially connected in series.
5, a constant-speed running determination unit 16, a target vehicle speed setting unit 17, and a torque calculation unit 18.
【００２２】通常走行制御部１１には、アクセルペダル
の踏み込み量を検知するアクセル開度検知部３１および
シフトレバーのポジションから走行レンジを検出するシ
フト位置検知部３２が接続されている。定速走行判定部
１６には、入力処理部１５を介して、シフト位置検知部
３２、モータ１で駆動される車輪の回転から走行車速を
検出する車速センサ３３、運転席近傍に設けられた定速
走行用の定速走行スイッチ３４、同様に運転席近傍に設
けられた定速走行用のセットスイッチ３５およびブレー
キスイッチ３６が接続されている。ブレーキスイッチ３
６は図示しないブレーキペダルに付設され、ブレーキペ
ダルの踏み始めの微少ストロークでオンとなるスイッチ
である。The normal traveling control section 11 is connected to an accelerator opening degree detecting section 31 for detecting an amount of depression of an accelerator pedal and a shift position detecting section 32 for detecting a traveling range from a position of a shift lever. The constant-speed traveling determination unit 16 includes, via the input processing unit 15, a shift position detection unit 32, a vehicle speed sensor 33 that detects a traveling vehicle speed from rotation of wheels driven by the motor 1, and a constant speed sensor provided near the driver's seat. A constant-speed traveling switch 34 for high-speed traveling, as well as a constant-speed traveling set switch 35 and a brake switch 36 provided near the driver's seat are connected. Brake switch 3
Reference numeral 6 denotes a switch that is attached to a brake pedal (not shown) and that is turned on at a minute stroke at the start of depression of the brake pedal.
【００２３】また、目標車速設定部１７は入力処理部１
５を介して車速センサ３３およびセットスイッチ３５に
接続され、トルク演算部１８も入力処理部１５を介して
車速センサ３３に接続されている。定速走行判定部１６
の判定出力は、目標車速設定部１７と切換部１３へ出力
されると同時にラインｂを介して、後述するサブマイコ
ン２０の整合性判定部２７および目標車速設定部２８へ
も出力されている。The target vehicle speed setting unit 17 is provided with the input processing unit 1
5, and is connected to the vehicle speed sensor 33 and the set switch 35, and the torque calculation unit 18 is also connected to the vehicle speed sensor 33 via the input processing unit 15. Constant-speed running determination section 16
Is output to the target vehicle speed setting unit 17 and the switching unit 13 and is also output to the later-described consistency determination unit 27 and target vehicle speed setting unit 28 of the sub-microcomputer 20 via the line b.
【００２４】サブマイコン２０には、通常走行時にトル
ク指令値を算出する通常走行制御部２１と、定速走行を
行う場合に、トルク指令値を算出する定速走行制御部２
２と、通常走行制御部２１または定速走行制御部２２で
算出されたトルク指令値のどちらか一方を出力する切換
部２３および切換部２３から出力されたトルク指令値と
メインマイコン１０で算出され切換部１３から出力され
ラインｃを介して受信したトルク指令値を比較して、異
常動作を判定し、異常検知信号をフェイルセーフ部６へ
出力する異常判定部２４が設けられている。通常走行制
御部２１には、アクセル開度検知部３１およびシフト位
置検知部３２が接続されている。The sub-microcomputer 20 includes a normal traveling control unit 21 for calculating a torque command value during normal traveling, and a constant speed traveling control unit 2 for calculating a torque command value when traveling at a constant speed.
2, a switching unit 23 that outputs one of the torque command values calculated by the normal traveling control unit 21 and the constant speed traveling control unit 22, a torque command value output from the switching unit 23, and the torque command value calculated by the main microcomputer 10. An abnormality determination unit 24 is provided which compares the torque command value output from the switching unit 13 and received via the line c to determine an abnormal operation and outputs an abnormality detection signal to the fail-safe unit 6. An accelerator opening detection unit 31 and a shift position detection unit 32 are connected to the normal traveling control unit 21.
【００２５】定速走行制御部２２は、入力処理部２５、
定速走行許可判定部２６、整合性判定部２７、目標車速
設定部２８およびトルク演算部２９から構成されてい
る。定速走行許可判定部２６には、入力処理部２５を介
して、シフト位置検知部３２、車速センサ３３、定速走
行スイッチ３４、セットスイッチ３５およびブレーキス
イッチ３６が接続されている。定速走行許可判定部２６
の判定出力は整合性判定部２７へ出力される。整合性判
定部２７では、メインマイコン１０の定速走行判定部１
６の判定結果とサブマイコン２０の定速走行許可判定部
２６での判定結果の整合性を判定し、整合性が取れてい
ないと判定された場合には、不整合検知信号をフェイル
セーフ部６へ出力する。The constant speed traveling control unit 22 includes an input processing unit 25,
It comprises a constant-speed running permission determining unit 26, a consistency determining unit 27, a target vehicle speed setting unit 28, and a torque calculating unit 29. The shift position detection unit 32, the vehicle speed sensor 33, the constant speed traveling switch 34, the set switch 35, and the brake switch 36 are connected to the constant speed traveling permission determination unit 26 via the input processing unit 25. Constant-speed running permission determination unit 26
Is output to the consistency determination unit 27. In the consistency determination unit 27, the constant speed traveling determination unit 1 of the main microcomputer 10
6 is determined by the constant speed traveling permission determining unit 26 of the sub-microcomputer 20, and if it is determined that the consistency is not ensured, the mismatch detection signal is output to the fail-safe unit 6. Output to
【００２６】フェイルセーフ部６では、異常判定部１４
または２４から異常検知信号が送出された場合または、
整合性判定部２７から不整合検知信号が送出された場合
には、システムダウン等のフェイルセーフ動作を実行す
る。また、目標車速設定部２８は入力処理部２５を介し
て車速センサ３３およびセットスイッチ３５に接続さ
れ、トルク演算部２９も入力処理部２５を介して車速セ
ンサ３３に接続されている。In the fail safe section 6, the abnormality determining section 14
Or if an abnormality detection signal is sent from 24, or
When an inconsistency detection signal is sent from the consistency determination unit 27, a fail-safe operation such as a system down is executed. The target vehicle speed setting unit 28 is connected to the vehicle speed sensor 33 and the set switch 35 via the input processing unit 25, and the torque calculation unit 29 is also connected to the vehicle speed sensor 33 via the input processing unit 25.
【００２７】メインマイコン１０の定速走行制御部１２
内の定速走行判定部１６には、定速走行を行うものと判
定するメイン判定条件が設定されている。メイン判定条
件は、セットスイッチ３５のオン信号が定速走行判定部
１６に入力されたときの前後７０ｍｓの間、下記の条件
Ａから条件Ｄが全て満たされていることである。条件Ａ
は、定速走行スイッチ３４がオン状態であること。条件
Ｂは、ブレーキスイッチ３６がオフ状態であること。条
件Ｃは、シフト位置検知部３２で検知された走行レンジ
がドライブレンジであること。条件Ｄは、車速センサ３
３で検出した車速が４０ｋｍ／ｈから１１０ｋｍ／ｈの
範囲であることである。メイン判定条件が満たされてい
ると、定速走行判定部１６ではオートクルーズ可信号を
出力する。The constant speed traveling control unit 12 of the main microcomputer 10
The main determination condition for determining that the vehicle travels at a constant speed is set in the constant speed traveling determination unit 16 in FIG. The main determination condition is that all of the following conditions A to D are satisfied for 70 ms before and after the ON signal of the set switch 35 is input to the constant speed traveling determination unit 16. Condition A
Means that the constant-speed traveling switch 34 is in the ON state. Condition B is that the brake switch 36 is off. Condition C is that the traveling range detected by the shift position detecting unit 32 is a drive range. Condition D is the vehicle speed sensor 3
The vehicle speed detected in 3 is in a range of 40 km / h to 110 km / h. When the main determination condition is satisfied, the constant-speed traveling determination unit 16 outputs an auto-cruise enable signal.
【００２８】目標車速設定部１７では、定速走行判定部
１６からオートクルーズ可信号が入力されると、セット
スイッチ３５がオン状態へ変化したときの走行車速を目
標車速として設定する。トルク演算部１８では、目標車
速設定部１７で設定された目標車速と車速センサ３３で
検出した実際の走行車速が同じ値になるようなトルク指
令値を演算し、切換部１３へ出力する。The target vehicle speed setting section 17 sets the traveling vehicle speed when the set switch 35 changes to the ON state as the target vehicle speed when the auto cruise permission signal is input from the constant speed traveling determination section 16. The torque calculation unit 18 calculates a torque command value such that the target vehicle speed set by the target vehicle speed setting unit 17 and the actual traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 33 become the same value, and outputs the same to the switching unit 13.
【００２９】サブマイコン２０の定速走行制御部２２内
の定速走行許可判定部２６には、定速走行を許可するも
のと判定するサブ判定条件が設定されている。サブ判定
条件は、セットスイッチ３５のオン信号が定速走行許可
判定部２６に入力されたときの前後３０ｍｓの間、下記
の条件Ａ’から条件Ｄ’が全て満たされていることであ
る。条件Ａ’は、定速走行スイッチ３４がオン状態であ
ること。条件Ｂ’は、ブレーキスイッチ３６がオフ状態
であること。条件Ｃ’は、シフト位置検知部３２で検知
された走行レンジがドライブレンジであること。条件
Ｄ’は、車速センサ３３で検出した車速が３５ｋｍ／ｈ
から１１５ｋｍ／ｈの範囲であることである。サブ判定
条件が満たされていると、定速走行許可判定部２６では
オートクルーズ許可信号を出力する。The sub-microcomputer 20 has a constant-speed traveling permission determining unit 26 in the constant-speed traveling control unit 22 in which sub-determining conditions for determining that the constant-speed traveling is permitted are set. The sub-determination condition is that all of the following conditions A ′ to D ′ are satisfied for 30 ms before and after the ON signal of the set switch 35 is input to the constant speed traveling permission determination unit 26. Condition A ′ is that the constant-speed traveling switch 34 is in the ON state. Condition B ′ is that the brake switch 36 is off. The condition C ′ is that the travel range detected by the shift position detection unit 32 is a drive range. The condition D ′ is that the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 33 is 35 km / h.
To 115 km / h. When the sub-determination condition is satisfied, the constant-speed traveling permission determining unit 26 outputs an auto cruise permission signal.
【００３０】整合性判定部２７は、メインマイコン１０
の定速走行判定部１６の判定結果とサブマイコン２０の
定速走行許可判定部２６での判定結果の整合性を判定す
る。すなわち、整合性判定部２７では、定速走行判定部
１６からオートクルーズ可信号が入力されると、オート
クルーズ可信号が入力される１００ｍｓ前からオートク
ルーズ可信号が入力されるまでの間に、サブマイコン２
０の定速走行許可判定部２６からオートクルーズ許可信
号が入力されているか否かを判定し、オートクルーズ許
可信号が入力されていない場合には、整合性のとれてい
ない異常な状態であると判定し、不整合検知信号をフェ
イルセーフ部６へ送出する。The consistency judging section 27 is a main microcomputer 10
Of the determination result of the constant-speed traveling determination unit 16 of the sub-microcomputer 20 is determined. That is, in the consistency determination unit 27, when the auto-cruise enable signal is input from the constant-speed traveling determination unit 16, the auto-cruise enable signal is input from 100 ms before the auto-cruise enable signal is input until the auto-cruise enable signal is input. Sub microcomputer 2
It is determined whether or not an auto-cruise permission signal is input from the constant-speed traveling permission determination unit 26 of 0. If the auto-cruise permission signal is not input, it is determined that the state is inconsistent and abnormal. The determination is made, and a mismatch detection signal is sent to the fail safe unit 6.
【００３１】目標車速設定部２８では、定速走行判定部
１６からオートクルーズ可信号が入力されると、セット
スイッチ３５がオンされたときの車速を目標車速として
設定する。トルク演算部２９では、目標車速設定部２８
で設定された目標車速と車速センサ３３で検出した実際
の走行車速が同じ値になるようなトルク指令値を演算
し、切換部２３へ出力する。The target vehicle speed setting unit 28 sets the vehicle speed when the set switch 35 is turned on as the target vehicle speed when the auto cruise enable signal is input from the constant speed traveling determination unit 16. In the torque calculating section 29, the target vehicle speed setting section 28
Is calculated such that the target vehicle speed set by the above and the actual traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 33 become the same value, and output to the switching unit 23.
【００３２】切換部１３および切換部２３は通常は通常
走行制御部１１および２１で算出されたトルク指令値を
出力している。定速走行判定部１６からオートクルーズ
可信号が出力されると、切換部１３および切換部２３は
切り換わり、定速走行制御部１２および２２で算出され
たトルク指令値を出力する。異常判定部１４および２４
は、常に切換部１３と切換部２３から出力されるトルク
指令値の値を比較し、その差が所定値以上ある場合に
は、異常検知信号をフェイルセーフ部６へ出力する。フ
ェイルセーフ部６は異常検知信号が入力されると、シス
テムダウン等のフェイルセーフ動作を行う。The switching unit 13 and the switching unit 23 normally output the torque command values calculated by the normal traveling control units 11 and 21. When an auto-cruise enable signal is output from constant-speed traveling determining section 16, switching sections 13 and 23 are switched, and output the torque command values calculated by constant-speed traveling control sections 12 and 22. Abnormality determination units 14 and 24
Always compares the value of the torque command value output from the switching unit 13 with the value of the torque command value output from the switching unit 23, and outputs an abnormality detection signal to the fail-safe unit 6 when the difference is equal to or more than a predetermined value. When the failure detection signal is input, the fail-safe unit 6 performs a fail-safe operation such as a system down.
【００３３】なお、メインマイコン１０は発明の第１の
演算処理手段を、サブマイコン２０は第２の演算処理手
段を構成し、定速走行判定部１６は第１の定速走行判定
部を定速走行許可判定部２６は第２の定速走行判定部を
構成する。ラインａ、ラインｂおよびラインｃは発明の
送受信部を構成し、目標車速設定部１７およびトルク演
算部１８は第１の定速走行指令値算出部を、目標車速設
定部２８およびトルク演算部２９は第２の定速走行指令
値算出部を構成する。また、シフト位置検知部３２、車
速センサ３３、定速走行スイッチ３４およびブレーキス
イッチ３６は発明の走行状態検出手段を構成し、異常判
定部１４および２４は比較部を構成する。さらに、メイ
ン判定条件は発明の第１の判定条件を構成し、サブ判定
条件は第２の判定件を構成する。The main microcomputer 10 constitutes the first arithmetic processing means of the present invention, the sub-microcomputer 20 constitutes the second arithmetic processing means, and the constant-speed running determining section 16 determines the first constant-speed running determining section. The high-speed traveling permission determining unit 26 constitutes a second constant-speed traveling determining unit. The line a, the line b, and the line c constitute a transmission / reception unit of the invention, the target vehicle speed setting unit 17 and the torque calculation unit 18 serve as a first constant speed traveling command value calculation unit, and the target vehicle speed setting unit 28 and the torque calculation unit 29. Constitutes a second constant speed traveling command value calculation unit. Further, the shift position detecting section 32, the vehicle speed sensor 33, the constant speed traveling switch 34 and the brake switch 36 constitute traveling state detecting means of the present invention, and the abnormality judging sections 14 and 24 constitute a comparing section. Further, the main judgment condition constitutes a first judgment condition of the invention, and the sub judgment condition constitutes a second judgment matter.
【００３４】次に定速走行を行う際の動作を説明する。
まず運転者は定速走行を実際に行う前にシフトレバーを
操作して、ドライブレンジに設定し、また定速走行スイ
ッチ３４をオン状態とする。アクセルペダルの制御によ
り、車速が所望の値となったところで、セットスイッチ
３５をオンとする。定速走行判定部１６では、メイン判
定条件が満たされているか否かを判定し、満たされてい
れば、オートクルーズ可信号を目標車速設定部１７、切
換部１３と、目標車速設定部２８、整合性判定部２７お
よび切換部２３へ出力する。条件がひとつでも満たされ
ていない場合には、定速走行は行わないこととし、オー
トクルーズ可信号は送出しない。Next, the operation at the time of running at a constant speed will be described.
First, the driver operates the shift lever to set the drive range before actually performing the constant speed traveling, and turns on the constant speed traveling switch 34. When the vehicle speed reaches a desired value by controlling the accelerator pedal, the set switch 35 is turned on. The constant speed traveling determination unit 16 determines whether the main determination condition is satisfied. If the main determination condition is satisfied, the auto cruise enable signal is output to the target vehicle speed setting unit 17, the switching unit 13, the target vehicle speed setting unit 28, Output to the consistency determination unit 27 and the switching unit 23. If at least one of the conditions is not satisfied, the vehicle is not driven at a constant speed, and the auto-cruise enable signal is not transmitted.
【００３５】一方定速走行許可判定部２６でも同様に、
サブ判定条件が満たされているか否かを判定し、満たさ
れていれば、オートクルーズ許可信号を整合性判定部２
７へ出力する。条件がひとつでも満たされていない場合
には、定速走行を許可しないこととし、オートクルーズ
許可信号は送出しない。On the other hand, the constant-speed traveling permission determination section 26 similarly
It is determined whether or not the sub-determination condition is satisfied.
7 is output. If at least one of the conditions is not satisfied, it is determined that the traveling at a constant speed is not permitted, and the automatic cruise permission signal is not transmitted.
【００３６】まずメイン判定条件が満たされている場合
について説明する。条件Ａ〜Ｃは満たされている場合を
例として説明する。メイン判定条件ではセットスイッチ
３５のオン信号が定速走行判定部１６に入力された時の
前後７０ｍｓの間、条件Ａ〜Ｄが全て満たされているこ
とが条件であり、サブ判定条件では、セットスイッチ３
５のオン信号が定速走行許可判定部２６に入力された前
後３０ｍｓの間、条件Ａ’〜Ｄ’が全て満たされている
ことが条件である。図２の（ａ）に示すように、時刻ａ
１に定速走行判定部１６にセットスイッチ３５のオン信
号が入力されると、時刻ａ１の前後７０ｍｓである時刻
ａ２〜時刻ａ３の間、条件Ａ〜Ｄが満たされているか否
かを判定する。満たされている場合には、時刻ａ３に、
オートクルーズ可信号が出力される。First, the case where the main determination condition is satisfied will be described. The case where the conditions A to C are satisfied will be described as an example. The main determination condition is that all of the conditions A to D are satisfied for 70 ms before and after the ON signal of the set switch 35 is input to the constant speed traveling determination unit 16, and the sub-determination condition is that Switch 3
It is a condition that all of the conditions A ′ to D ′ are satisfied for 30 ms before and after the ON signal of No. 5 is input to the constant speed traveling permission determination unit 26. As shown in FIG.
When the ON signal of the set switch 35 is input to the constant speed traveling determination unit 16 at 1, it is determined whether the conditions A to D are satisfied during the time a2 to the time a3 which is 70 ms before and after the time a1. . If so, at time a3,
An auto cruise enable signal is output.
【００３７】メインマイコン１０とサブマイコン２０の
間には、駆動タイミングにずれが存在しているため、時
刻ａ１から２０ｍｓ後の時刻ｂ１に定速走行許可判定部
２６にセットスイッチ３５のオン信号が入力されると、
時刻ｂ１の前後３０ｍｓである時刻ｂ２〜時刻ｂ３の
間、条件Ａ’〜Ｄ’が満たされているか否かを判定す
る。満たされている場合には、時刻ａ３の２０ｍｓ前で
ある時刻ｂ３にオートクルーズ許可信号が出力される。
メインマイコン１０とサブマイコン２０の駆動タイミン
グにずれが生じても、３０ｍｓ以下であるので、最大の
ずれが生じていても、時刻ａ１から３０ｍｓ後には、定
速走行許可判定回路２６にはセットスイッチ３５のオン
信号が入力されるので、少なくともオートクルーズ可信
号が出力される時刻ａ３の１０ｍｓ前には、オートクル
ーズ許可信号が出力される。Since there is a difference in the drive timing between the main microcomputer 10 and the sub-microcomputer 20, the ON signal of the set switch 35 is sent to the constant-speed traveling permission determination unit 26 at time b1 20 ms after time a1. Once entered,
It is determined whether or not the conditions A ′ to D ′ are satisfied between the time b2 and the time b3 which are 30 ms before and after the time b1. If the condition is satisfied, an auto cruise permission signal is output at time b3, which is 20 ms before time a3.
Even if the drive timing between the main microcomputer 10 and the sub-microcomputer 20 is shifted, the time is 30 ms or less. Therefore, even if the maximum shift occurs, the set speed switch 30 is set to the constant speed traveling permission determination circuit 26 after 30 ms from the time a1. Since the ON signal 35 is input, the auto cruise permission signal is output at least 10 ms before the time a3 when the auto cruise enable signal is output.
【００３８】したがって、整合性判定部２７にオートク
ルーズ可信号が出力される前にオートクルーズ許可信号
が出力されているので、整合性判定回路２７で整合性の
とれていない異常な状態であると判定されることはな
い。また、オートクルーズ可信号が出力されたため、切
換部１３および２３は定速走行制御部１２および２２側
に切り換えられ定速走行を行うためのトルク指令値が出
力されているため、異常判定部１４および２４には略等
しいトルク指令値が入力され、異常と判定されることは
ない。Therefore, since the auto cruise permission signal is output before the auto cruise permission signal is output to the consistency determination section 27, it is determined that the consistency determination circuit 27 is in an abnormal state where the consistency is not established. There is no judgment. In addition, since the auto-cruise enable signal is output, switching units 13 and 23 are switched to constant-speed traveling control units 12 and 22 to output a torque command value for performing constant-speed traveling. And 24 are input with substantially equal torque command values, and are not determined to be abnormal.
【００３９】また、走行車速に演算誤差の生じている場
合でも、通常状態では走行車速の演算誤差が５ｋｍ／ｈ
以下であるので、図２の（ｂ）に示すように、条件Ｄは
走行車速が４０ｋｍ／ｈ〜１１０ｋｍ／ｈ（点線で表
示）であり、条件Ｄ’は走行車速が３５ｋｍ／ｈ〜１１
５ｋｍ／ｈ（実線で表示）に設定されている。定速走行
判定部１６で、実線の折れ線で表示された定速走行判定
部１６に入力された走行車速に基づいて、時刻ｃ１にセ
ットスイッチのオン信号が入力になり、メイン判定条件
が満たされた場合には、定速走行許可判定部２６では、
点線の折れ線で表示された定速走行許可判定部２６に入
力された走行車速に基づいて判定を行っても、サブ判定
条件は満たされる。駆動タイミングにずれが生じていて
も、同様の判定結果がえられる。Even when a calculation error occurs in the running vehicle speed, the calculation error in the running vehicle speed is 5 km / h in a normal state.
Therefore, as shown in FIG. 2B, the condition D is a traveling vehicle speed of 40 km / h to 110 km / h (indicated by a dotted line), and the condition D ′ is a traveling vehicle speed of 35 km / h to 11 km.
It is set to 5 km / h (indicated by a solid line). Based on the traveling vehicle speed input to the constant speed traveling determination unit 16 indicated by the solid line, the ON signal of the set switch is input at time c1, and the main determination condition is satisfied. In this case, the constant-speed running permission determination unit 26
The sub-determination condition is satisfied even when the determination is made based on the traveling vehicle speed input to the constant-speed traveling permission determination unit 26 indicated by the broken line. The same determination result can be obtained even if the drive timing is shifted.
【００４０】したがって、定速走行制御システムが正常
に動作していれば、メイン判定条件が満たされて、オー
トクルーズ可信号が出力された場合には、サブ判定条件
も満たされ、オートクルーズ可信号が出力される前にオ
ートクルーズ許可信号が出力されるので、異常判定部１
４および２４でも、整合性判定部２７でも、誤って異常
と判定されることはない。Therefore, if the constant-speed cruise control system is operating normally, the main judgment condition is satisfied, and if the auto-cruise enable signal is output, the sub-judgment condition is also satisfied. Since the auto cruise permission signal is output before the signal is output, the abnormality determination unit 1
Neither 4 nor 24 nor the consistency determination unit 27 erroneously determines that there is an abnormality.
【００４１】次に、メイン判定条件が満たされない場合
について説明する。例えば図３の（ａ）に示すように、
定速走行判定部１６に、セットスイッチ３５のオン信号
が時刻ｄ１に入力されたとき、時刻ｄ１から７０ｍｓ前
の時刻ｄ２から７０ｍｓ後の時刻ｄ３の間で、車速が４
０ｋｍ／ｈ以上で１１０ｋｍ／ｈ以下であるという条件
Ｄ（点線で表示）を満たしていない場合には、定速走行
判定部１６ではオートクルーズ可信号は出力しない。時
刻ｅ１に定速走行許可判定部２６にセットスイッチ３５
のオン信号が入力されると、時刻ｅ１から３０ｍｓ前の
時刻ｅ２から３０ｍｓ後の時刻ｅ３の間で、車速が３５
ｋｍ／ｈ以上で１１５ｋｍ／ｈ以下であるという条件
Ｄ’（実線で表示）も満たしていないので、定速走行許
可判定部２６ではオートクルーズ許可信号は出力しな
い。Next, a case where the main determination condition is not satisfied will be described. For example, as shown in FIG.
When the ON signal of the set switch 35 is input to the constant-speed traveling determination unit 16 at time d1, the vehicle speed becomes 4 between 70 ms before time d1 and 70ms after time d3.
If the condition D (indicated by a dotted line) that the speed is not less than 0 km / h and not more than 110 km / h is not satisfied, the constant-speed traveling determination unit 16 does not output the auto-cruise enable signal. At time e1, the set switch 35 is set to the constant speed traveling permission determination unit 26.
Is input, the vehicle speed becomes 35 between the time e3 30 ms before the time e1 and the time e3 30 ms after the time e1.
Since the condition D '(indicated by a solid line) of being not less than km / h and not more than 115 km / h is not satisfied, the constant-speed traveling permission determining unit 26 does not output the auto-cruise permission signal.
【００４２】オートクルーズ可信号が出力されないた
め、切換部１３および２３は通常走行制御部１１および
２１で算出されたトルク指令値を出力しているため、異
常判定装置１４および２４で、誤って異常と判定される
ことはない。また、整合性判定部２７では、オートクル
ーズ可信号が入力された時に、オートクルーズ許可信号
が入力していない場合に異常と判定するので、オートク
ルーズ可信号もオートクルーズ許可信号も入力しない上
記の場合には、異常とは判定しない。Since the auto-cruise enable signal is not output, the switching units 13 and 23 output the torque command values calculated by the normal traveling control units 11 and 21. Is not determined. In addition, when the auto cruise permission signal is input, the consistency determination section 27 determines that the abnormality is abnormal when the auto cruise permission signal is not input, so that the auto cruise permission signal and the auto cruise permission signal are not input. In this case, it is not determined that there is an abnormality.
【００４３】また、図３の（ｂ）に示すように、定速走
行判定部１６に、セットスイッチ３５のオン信号が時刻
ｄ１に入力され、その前後の時刻ｄ２と時刻ｄ３の間で
条件Ｄを満足しない場合には、図３の（ａ）の場合と同
様に、定速走行判定部１６では、オートクルーズ可信号
は出力しない。時刻ｆ１に定速走行許可判定部２６にセ
ットスイッチ３５のオン信号が入力されるて、ここで、
時刻ｆ１から３０ｍｓ前の時刻ｆ２から３０ｍｓ後の時
刻ｆ３の間で、車速が３５ｋｍ／ｈ以上で１１５ｋｍ／
ｈ以下であるという条件Ｄ’（実線で表示）は満たされ
ると、定速走行許可判定部２６ではオートクルーズ許可
信号を出力する。整合性判定部２７には、オートクルー
ズ可信号は入力されず、オートクルーズ許可信号のみが
入力するが、オートクルーズ可信号が入力しないこの場
合には、異常とは判定しない。As shown in FIG. 3 (b), an ON signal of the set switch 35 is input to the constant-speed running determination section 16 at time d1, and a condition D is set between time d2 and time d3 before and after that. Is not satisfied, the constant-speed running determination unit 16 does not output the auto-cruise enable signal, as in the case of FIG. At time f1, an ON signal of the set switch 35 is input to the constant speed traveling permission determination unit 26.
Between a time f2 30 ms before the time f1 and a time f3 30 ms after the time f1, the vehicle speed is 35 km / h or more and 115 km / h.
When the condition D ′ (indicated by a solid line) that the speed is equal to or less than h is satisfied, the constant-speed traveling permission determination unit 26 outputs an auto cruise permission signal. Although the auto-cruise enable signal is not input to the consistency determination unit 27, only the auto-cruise permission signal is input. In this case, the auto-cruise enable signal is not input.
【００４４】また、例えば目標車速設定部１７または２
８か、トルク演算部１８または２９に異常があり、トル
ク指令値に差が生じれば、異常判定部１４または２４で
異常動作が生じていると判定され、異常検知信号がフェ
イルセーフ部６へ出力されフェイルセーフ動作が行われ
る。定速走行判定部１６または定速走行許可判定部２６
に異常があり、オートクルーズ可信号が出力されたにも
かかわらず、オートクルーズ許可信号が出力されない場
合には、整合性判定部２７で整合性がとれていない異常
な状態であると判定され、不整合検知信号が出力され、
フェイルセーフ部６でフェイルセーフ動作が行われる。
従って、定速走行制御システムが正常であるにもかかわ
らず異常動作が生じていると判定されることが防止さ
れ、また異常時には確実に異常動作を判定し、判定結果
を出力するので、信頼性が向上する。For example, the target vehicle speed setting unit 17 or 2
8, or if there is an abnormality in the torque calculation unit 18 or 29 and a difference occurs in the torque command value, the abnormality determination unit 14 or 24 determines that an abnormal operation has occurred, and the abnormality detection signal is sent to the fail safe unit 6. The signal is output and the fail-safe operation is performed. Constant-speed traveling determination unit 16 or constant-speed traveling permission determination unit 26
If the auto cruise permission signal is not output even though the auto cruise enable signal has been output, the consistency determination unit 27 determines that the vehicle is in an abnormal state where the consistency is not achieved, The mismatch detection signal is output,
A fail-safe operation is performed by the fail-safe section 6.
Therefore, it is prevented that it is determined that an abnormal operation has occurred despite the fact that the constant-speed traveling control system is normal. In addition, in the event of an abnormality, the abnormal operation is reliably determined and the determination result is output, so that the reliability is improved. Is improved.
【００４５】なお、本実施例においては、異常判定部を
マイコンに内蔵させたので、一方のマイコンに異常が生
じた場合に、異常が生じたマイコンも、そのマイコン内
の異常判定部も誤動作し、異常検知信号が出力されない
場合がある。そのため、一方のマイコンに異常が生じて
も、他方のマイコンの異常判定部で異常を判定できるよ
うに、それぞれのマイコンに異常判定部を設けたが、こ
れに限られるものではなく、車両コントローラ４内の他
のマイコン等に搭載すれば、異常判定部は一つでよく、
回路が簡略化される。In the present embodiment, since the abnormality determination unit is built in the microcomputer, if an abnormality occurs in one of the microcomputers, both the microcomputer in which the abnormality has occurred and the abnormality determination unit in the microcomputer malfunction. In some cases, the abnormality detection signal is not output. For this reason, each microcomputer is provided with an abnormality determination unit so that even if an abnormality occurs in one microcomputer, the abnormality determination unit of the other microcomputer can determine the abnormality. However, the present invention is not limited to this. If it is mounted on other microcomputers inside, only one abnormality judgment unit is needed,
The circuit is simplified.
【００４６】[0046]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用定速走行制御システムでは、第１の演算処理手段に設
けられた第１の定速走行判定部で、セットスイッチの操
作により送出された信号が入力されたときに、例えば走
行車速等の走行状態が第１の判定条件を満たしている場
合には、オートクルーズ可信号を第１の定速走行指令値
算出部および第２の定速走行指令値算出部と整合性判定
部へ出力し、一方第２の演算処理手段に設けられた第２
の定速走行判定部では、セットスイッチの操作により送
出された信号が入力されたときに、走行状態が第１の判
定条件に比べ緩い条件である第２の判定条件を満たして
いる場合に、オートクルーズ許可信号を整合性判定部へ
出力し、比較部で、第１の定速走行指令値算出部および
第２の定速走行指令値算出部から出力される指令値を比
較するようにし、指令値が略同一でないとき、比較部が
異常検知信号を発し、整合性判定部では、第１の定速走
行判定部では定速走行を行うと判定し、第２の定速走行
判定部では定速走行を許可しないときのみ、不整合検知
信号を発するようにしたので、車両用定速走行制御シス
テムが正常であるにも係らず、異常動作をしていると判
定されることが防止され、また異常時には確実に異常動
作を判定し、判定結果を出力する信頼性の向上した車両
用走行システムを提供することができる。As described above, in the constant-speed traveling control system for a vehicle according to the present invention, the first constant-speed traveling determination section provided in the first arithmetic processing means transmits the signal by operating the set switch. When the traveling state such as the traveling vehicle speed satisfies the first determination condition when the input signal is input, the auto cruise enable signal is transmitted to the first constant speed traveling instruction value calculation unit and the second Output to the constant speed traveling command value calculation unit and the consistency determination unit.
In the constant-speed traveling determination unit, when a signal transmitted by operating the set switch is input, when the traveling state satisfies a second determination condition that is a looser condition than the first determination condition, Outputting an auto cruise permission signal to the consistency determination unit, and comparing the command values output from the first constant speed traveling command value calculating unit and the second constant speed traveling command value calculating unit with the comparing unit; When the command values are not substantially the same, the comparing unit issues an abnormality detection signal, the consistency determining unit determines that the first constant speed traveling determining unit performs the constant speed traveling, and the second constant speed traveling determining unit determines that the constant speed traveling is to be performed. Since the mismatch detection signal is issued only when the constant speed traveling is not permitted, it is prevented that it is determined that the vehicle is operating abnormally despite the fact that the vehicle constant speed traveling control system is normal. Also, in the event of an abnormality, the abnormal operation is reliably determined and determined. It is possible to provide improved running system for a vehicle of the reliability to output the result.
【００４７】また、上記発明を、電気自動車に応用し、
第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令
値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの
出力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとす
れば、定速走行制御システムの制御部を車両用コントロ
ーラに内蔵することができ、小型化および低コスト化が
可能である。Further, the invention is applied to an electric vehicle,
The first constant speed traveling command value calculating unit and the second constant speed traveling command value calculating unit output a torque command value for controlling the output torque of the traveling motor according to the set speed. In addition, the control unit of the constant-speed traveling control system can be built in the vehicle controller, and the size and cost can be reduced.
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】実施例における定速走行判定方法を説明する図
である。FIG. 2 is a diagram illustrating a constant speed traveling determination method in the embodiment.
【図３】実施例における定速走行判定方法を説明する図
である。FIG. 3 is a diagram illustrating a constant speed traveling determination method in the embodiment.
【図４】従来例の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a conventional example.
【図５】従来例における定速走行判定方法を説明する図
である。FIG. 5 is a diagram for explaining a constant speed traveling determination method in a conventional example.
１ モータ ２ インバータ ３ モータコントローラ ４、７ 車両コントローラ ５ バッテリ ６ フェイルセーフ部 １０ メインマイコン １１、２１、４１ 通常走行制御部 １２、２２、４２ 定速走行制御部 １３、２３、４３ 切換部 １４、２４、４４ 異常判定部 １５、２５、４５ 入力処理部 １６、４６ 定速走行判定部 １７、２８、４７ 目標車速設定部 １８、２９、４８ トルク演算部 ２０、４０ サブマイコン ２６ 定速走行許可判定部 ２７ 整合性判定部 ３１ アクセル開度検知部 ３２ シフト位置検知部 ３３ 車速センサ ３４ 定速走行スイッチ ３５ セットスイッチ ３６ ブレーキスイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Inverter 3 Motor controller 4, 7 Vehicle controller 5 Battery 6 Fail safe part 10 Main microcomputer 11, 21, 41 Normal traveling control part 12, 22, 42 Constant speed traveling control part 13, 23, 43 Switching part 14, 24 , 44 Abnormality determination unit 15, 25, 45 Input processing unit 16, 46 Constant speed traveling determination unit 17, 28, 47 Target vehicle speed setting unit 18, 29, 48 Torque calculation unit 20, 40 Sub microcomputer 26 Constant speed traveling permission determination unit 27 Consistency determination unit 31 Accelerator opening detection unit 32 Shift position detection unit 33 Vehicle speed sensor 34 Constant speed travel switch 35 Set switch 36 Brake switch
Claims (4)
の走行状態を検出する走行状態検出手段と、設定された
速度で定速走行させる車両コントローラとを有し、前記
車両コントローラは少なくとも第１の演算処理手段およ
び第２の演算処理手段と、第１の演算処理手段と第２の
演算処理手段の間でデータの送受信を行う送受信部を有
し、前記第１の演算処理手段の演算結果に基づいて定速
走行するように制御を行い、前記第１の演算処理手段と
前記第２の演算処理手段の間でデータの送受信を行うこ
とにより、車両コントローラの監視を行う車両用定速走
行制御システムにおいて、前記第１の演算処理手段は、
前記セットスイッチから出力される信号の入力に応じ
て、前記走行状態検出手段で検出した走行状態と予め設
定された第１の判定条件とを比較し、定速走行を実施す
るか否かを判断する第１の定速走行判定部と、前記第１
の定速走行判定部の判断結果に応じて、選択された速度
で車両を定速走行させる指令値を算出する第１の定速走
行指令値算出部を有し、前記第２の演算処理手段は、前
記セットスイッチから出力される信号の入力に応じて、
前記走行状態検出手段で検出した走行状態と予め前記第
１の判定条件に比べ緩く設定された第２の判定条件とを
比較し、定速走行を許可するか否かを判断する第２の定
速走行判定部と、前記送受信部を介して受信した第１の
定速走行判定部の判定結果に応じて、選択された速度で
車両を定速走行させる指令値を算出する第２の定速走行
指令値算出部を有し、前記第１の定速走行判定部の判断
結果と第２の定速走行判定部の判断結果とを比較し、第
１の定速走行判定部の判断結果が定速走行を実施するも
のであり、第２の定速走行判定部の判断結果が定速走行
を許可しないものであった場合に、不整合であると判断
する整合性判定部を備え、前記第１の演算処理手段と第
２の演算処理手段のそれぞれに、自己の定速走行指令値
算出部で算出された指令値と前記送受信部を介して受信
した他の定速走行指令値算出部で算出された指令値とを
比較する比較部が設けられていることを特徴とする車両
用定速走行制御システム。1. A vehicle comprising: a set switch that is manually operated; traveling state detection means for detecting a traveling state of a vehicle; and a vehicle controller for traveling at a constant speed at a set speed, wherein the vehicle controller includes at least a first controller. An arithmetic processing unit, a second arithmetic processing unit, and a transmission / reception unit for transmitting and receiving data between the first arithmetic processing unit and the second arithmetic processing unit. A constant speed traveling control for a vehicle for monitoring a vehicle controller by controlling the vehicle to travel at a constant speed on the basis of the data and transmitting and receiving data between the first arithmetic processing means and the second arithmetic processing means. In the system, the first arithmetic processing means includes:
In accordance with the input of the signal output from the set switch, the traveling state detected by the traveling state detecting means is compared with a first determination condition set in advance to determine whether to perform constant speed traveling. A first constant-speed traveling determination unit that performs
A first constant speed traveling command value calculation unit that calculates a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed at a selected speed in accordance with the result of the determination by the constant speed traveling determination unit; Is, according to the input of the signal output from the set switch,
A second constant for comparing whether the traveling state detected by the traveling state detection means with a second determination condition which is set loosely in advance as compared with the first determination condition and determines whether to permit the constant speed traveling. A second constant speed for calculating a command value for causing the vehicle to travel at a constant speed at a selected speed in accordance with a determination result of the high speed traveling determination unit and the first constant speed traveling determination unit received via the transmission / reception unit; A driving command value calculating unit, which compares a determination result of the first constant speed traveling determining unit with a determination result of the second constant speed traveling determining unit, and determines a result of the first constant speed traveling determining unit. And a consistency determinator for determining that there is an inconsistency when the result of the determination by the second constant speed cruiser does not permit the constant speed cruise. Each of the first arithmetic processing means and the second arithmetic processing means is calculated by its own constant speed traveling command value calculating section. Cruise control system for a vehicle, wherein a comparing unit that compares the command value calculated by another instruction to cruise control value calculation unit received via the transceiver unit and the command value is provided.
する車速センサを有し、前記第１の判定条件は、前記車
速センサで検出した走行車速が所定範囲に入っているこ
とを含み、前記第２の判定条件は、走行車速が第１の判
定条件での所定範囲より広く設定された所定範囲に入っ
ていることを含むことを特徴とする請求項１記載の車両
用定速走行制御システム。2. The traveling state detecting means has a vehicle speed sensor for detecting a traveling vehicle speed, wherein the first determination condition includes that a traveling vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is within a predetermined range, 2. The constant-speed traveling control system for a vehicle according to claim 1, wherein the second determination condition includes that the traveling vehicle speed falls within a predetermined range that is set wider than the predetermined range under the first determination condition. .
み、前記セットスイッチの操作により送出された信号が
入力されたときに、その前後の所定時間の間、複数の条
件がすべて満たされていることであり、前記第２の判定
条件は複数の条件を含み、前記セットスイッチの操作に
より送出された信号が入力されたときに、その前後の第
１の判定条件での所定時間より短く設定された所定時間
の間、複数の条件がすべて満たされていることであるこ
とを特徴とする請求項１または２記載の車両用定速走行
制御システム。3. The first determination condition includes a plurality of conditions, and when a signal transmitted by operating the set switch is input, all of the plurality of conditions are satisfied for a predetermined time before and after the signal is transmitted. That is, the second determination condition includes a plurality of conditions, and when a signal transmitted by operating the set switch is input, a predetermined time before and after the first determination condition before and after the signal is input. 3. The constant-speed traveling control system for a vehicle according to claim 1, wherein all of a plurality of conditions are satisfied during a predetermined short time.
の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算
出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力
トルクを制御するトルク指令値を出力することを特徴と
する請求項１、２または３記載の車両用定速走行制御シ
ステム。4. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is an electric vehicle, and the first vehicle is an electric vehicle.
The constant speed traveling command value calculating unit and the second constant speed traveling command value calculating unit output a torque command value for controlling an output torque of the traveling motor according to the set speed. Item 4. A constant speed traveling control system for a vehicle according to item 1, 2 or 3.
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|---|---|---|---|
| JP10062498A JP3620278B2 (en) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | Constant speed traveling control system for vehicles |
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| JPH11278093A true JPH11278093A (en) | 1999-10-12 |
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