JPH11275889A - Motor drive controller and washing machine - Google Patents
Motor drive controller and washing machineInfo
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- JPH11275889A JPH11275889A JP10070192A JP7019298A JPH11275889A JP H11275889 A JPH11275889 A JP H11275889A JP 10070192 A JP10070192 A JP 10070192A JP 7019298 A JP7019298 A JP 7019298A JP H11275889 A JPH11275889 A JP H11275889A
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Main Body Construction Of Washing Machines And Laundry Dryers (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレスモータ
のブレーキ制御に改良を加えたモータ駆動制御装置及び
洗濯機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor drive control device and a washing machine with improved brake control of a brushless motor.
【0002】[0002]
【発明が解決しようとする課題】洗濯機に使用されるモ
ータとして、最近インバータ駆動方式で駆動されるブラ
シレスモータを用いたものがある。この洗濯機における
モータ駆動制御装置の概略的な回路構成を図19に示し
ている。交流電源101には直流電源回路102が接続
されている。この直流電源回路102は、リアクトル1
02a、全波整流回路102b、平滑コンデンサ102
c、102cを有して構成されている。そしてこの直流
電源回路102の出力側には、定電圧回路103、放電
回路104及びインバータ主回路105が接続されてい
る。上記放電回路104は放電抵抗104a及びスイッ
チング素子104bから構成されている。上記スイッチ
ング素子104bの制御端子は、例えばフォトカプラか
らなる駆動回路106に接続されている。As a motor used in a washing machine, there has recently been a motor using a brushless motor driven by an inverter drive system. FIG. 19 shows a schematic circuit configuration of a motor drive control device in this washing machine. A DC power supply circuit 102 is connected to the AC power supply 101. This DC power supply circuit 102 includes a reactor 1
02a, full-wave rectifier circuit 102b, smoothing capacitor 102
c, 102c. On the output side of the DC power supply circuit 102, a constant voltage circuit 103, a discharge circuit 104, and an inverter main circuit 105 are connected. The discharge circuit 104 includes a discharge resistor 104a and a switching element 104b. The control terminal of the switching element 104b is connected to a drive circuit 106 composed of, for example, a photocoupler.
【0003】上記インバータ主回路105は、例えばI
GBTからなるスイッチング素子Sa〜Sfを三相ブリ
ッジ接続し、且つ各スイッチング素子Sa〜Sfに並列
にダイオードDa〜Dfを接続して構成されている。各
スイッチング素子Sa〜Sfの制御端子はマイクロコン
ピュータを含んで構成される駆動制御回路107に接続
されている。The inverter main circuit 105 includes, for example, I
The switching elements Sa to Sf made of GBT are connected in a three-phase bridge, and diodes Da to Df are connected in parallel with the switching elements Sa to Sf. Control terminals of the switching elements Sa to Sf are connected to a drive control circuit 107 including a microcomputer.
【0004】そして、インバータ主回路105の出力側
にはブラシレスモータ108の三相巻線108a、10
8b、108cが接続されている。このモータ108は
図示しないが洗い運転時には撹拌体をダイレクトに回転
駆動するものであり、脱水時には図示しないクラッチに
より撹拌体と回転槽とを一体的に連結することによりそ
の双方を一体的に且つダイレクトに回転駆動するように
なっている。上記ブラシレスモータ108には回転位置
を検出するためのホールIC109が設けられている。
また、放電回路104とインバータ主回路105との間
には電圧検出回路110が設けられており、その検出電
圧は上記駆動制御回路107に与えられるようになって
いる。[0004] The three-phase windings 108a, 10b of the brushless motor 108 are connected to the output side of the inverter main circuit 105.
8b and 108c are connected. Although not shown, the motor 108 directly rotates the stirring body during the washing operation. During dehydration, the stirring body and the rotating tub are integrally connected by a clutch (not shown) so that both are integrally and directly. It is designed to be driven to rotate. The brushless motor 108 is provided with a Hall IC 109 for detecting a rotational position.
Further, a voltage detection circuit 110 is provided between the discharge circuit 104 and the inverter main circuit 105, and the detected voltage is supplied to the drive control circuit 107.
【0005】上述の構成において、駆動制御回路107
は、洗濯運転の制御全般とモータ駆動制御とを行なうも
のであり、特に、脱水運転時において、ブレーキ必要時
には、モータ108に予め定められた一定のブレーキ用
通電パターンで通電制御する。つまり、モータ108の
誘起電圧に対して遅れ位相の電圧をモータ108の巻線
108a〜108cに印加する。これにより誘起電圧に
対して逆位相の巻線電流が発生し、制動力が生じて回生
制動の状態となる。回生電力はインバータ主回路105
の各ダイオードDa〜Dfを介して直流電源回路102
のコンデンサ102c、102cを充電して直流電圧を
上昇させる。In the above configuration, the drive control circuit 107
Performs the overall control of the washing operation and the motor drive control. In particular, when the dehydrating operation is performed, when the brake is necessary, the motor 108 is energized in a predetermined braking energizing pattern. That is, a voltage having a phase delayed with respect to the induced voltage of the motor 108 is applied to the windings 108 a to 108 c of the motor 108. As a result, a winding current having a phase opposite to that of the induced voltage is generated, a braking force is generated, and a state of regenerative braking is established. Regenerative power is supplied to the inverter main circuit 105
DC power supply circuit 102 through each of the diodes Da to Df
Are charged to increase the DC voltage.
【0006】この場合、駆動制御回路107は、常時、
電圧検出回路110からの電圧検出結果を読み込んでお
り、これに基いて前記回生電力が過大となったか否かを
判断しており、回生電力が大きくなったことが判断され
ると、放電回路104のスイッチング素子104bをオ
ンして回生電力を放電抵抗104aにより消費するよう
にしている。これにより、過大な回生電力によって直流
電源回路102の電気部品が破損することのないように
している。In this case, the drive control circuit 107 always
The voltage detection result from the voltage detection circuit 110 is read, and it is determined whether or not the regenerative power is excessive based on the voltage detection result. When it is determined that the regenerative power has increased, the discharge circuit 104 The switching element 104b is turned on so that the regenerative power is consumed by the discharge resistor 104a. This prevents the electric components of the DC power supply circuit 102 from being damaged by excessive regenerative power.
【0007】ところで、最近においては、モータ駆動制
御装置の小形化及び低コスト化が要望されており、特に
放電回路104の放電抵抗104aの大きさが比較的大
きく、これが小形化を阻害する要因となっていた。また
洗濯機においては、放電回路104の配置スペースに苦
慮すると共に、洗濯容量アップが阻害される要因となっ
ていた。Recently, there has been a demand for downsizing and cost reduction of the motor drive control device. In particular, the size of the discharge resistor 104a of the discharge circuit 104 is relatively large, which is a factor that hinders downsizing. Had become. Further, in the washing machine, the layout space of the discharge circuit 104 is troubled, and the washing capacity is increased.
【0008】本発明は上述の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、モータ駆動制御装置の小形化を図
り得ると共にコストの低廉化に寄与できるようにする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to reduce the size of a motor drive control device and to contribute to cost reduction.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項1の発明のモータ
駆動制御装置は、複数相の巻線を有するブラシレスモー
タの位置を検出する回転位置検出手段と、この回転位置
検出手段からの位置検出信号と、予め設定された電圧指
令と位相指令とに基いて通電信号を形成する通電信号形
成手段と、直流電源を形成する直流電源形成手段と、こ
の直流電源形成手段により形成された直流電源に接続さ
れ、前記通電信号形成手段により形成された通電信号に
基いて前記複数相の巻線に通電する通電手段と、前記電
圧検出手段による電圧検出結果に基いてブレーキ用の通
電信号の位相指令または電圧指令を調整するブレーキ制
御手段とを備えて構成される。According to a first aspect of the present invention, there is provided a motor drive control device for detecting a position of a brushless motor having windings of a plurality of phases, and detecting the position from the rotational position detecting device. Signal, energization signal forming means for forming an energization signal based on a preset voltage command and phase command, a DC power supply forming means for forming a DC power supply, and a DC power supply formed by the DC power supply forming means. Connected, energizing means for energizing the windings of the plurality of phases based on the energizing signal formed by the energizing signal forming means, and a phase command or a phase command of an energizing signal for braking based on a voltage detection result by the voltage detecting means. And a brake control means for adjusting the voltage command.
【0010】上記構成において、ブレーキ制御手段は、
ブラシレスモータにブレーキをかける必要が発生したと
きには、ブレーキ用の通電信号に基いてこのブラシレス
モータの巻線を通電制御する。この場合、誘起電圧に対
して逆位相の巻線電流が発生し、制動力が生じて回生制
動の状態となる。ここで、回生電力が過大となってしま
うと、直流電源側の電気部品が破損するおそれがある。
しかし、上記構成では、電圧検出手段により回生電力が
過大となったか否かを判定することが可能であり、そし
て、電圧検出手段による電圧検出結果に基いてブレーキ
用の通電信号の位相指令または電圧指令を調整するか
ら、回生電力を調整することが可能となり、もって、直
流電源側の電気部品の破損を防止しつつモータにブレー
キをかけることが可能となる。従って、従来の放電回路
が不要で、モータ駆動制御装置の小形化及びコストの低
廉化が図れる。In the above configuration, the brake control means includes:
When it is necessary to apply a brake to the brushless motor, the winding of the brushless motor is energized based on an energizing signal for the brake. In this case, a winding current having a phase opposite to that of the induced voltage is generated, a braking force is generated, and a regenerative braking state is set. Here, if the regenerative power becomes excessive, the electric components on the DC power supply side may be damaged.
However, in the above configuration, it is possible to determine whether or not the regenerative electric power is excessive by the voltage detecting means, and based on the voltage detection result by the voltage detecting means, the phase command or the voltage of the brake energizing signal is determined. Since the command is adjusted, it is possible to adjust the regenerative power, so that it is possible to brake the motor while preventing damage to the electric components on the DC power supply side. Therefore, the conventional discharge circuit is not required, and the size and cost of the motor drive control device can be reduced.
【0011】請求項2の発明は、ブラシレスモータの回
転速度を検出する回転速度検出手段を備え、ブレーキ制
御手段は、この回転速度検出手段による回転速度検出結
果に基いて通電信号の電圧指令を決定し、電圧検出結果
に基いて位相指令を決定するようになっているところに
特徴を有する。According to a second aspect of the present invention, there is provided a rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the brushless motor, and the brake control means determines a voltage command of the energization signal based on a result of the rotational speed detection by the rotational speed detecting means. It is characterized in that the phase command is determined based on the voltage detection result.
【0012】この構成においては、回転速度検出結果に
基いて通電信号の電圧指令を決定することと、電圧検出
結果に基いて位相指令を決定することの両方を行なうよ
うにしたから、適正なブレーキ力が得られると共に回生
電力も適正に調整できるようになる。In this configuration, both the determination of the voltage command of the energization signal based on the result of the detection of the rotational speed and the determination of the phase command based on the result of the voltage detection are performed. Power is obtained and the regenerative power can be adjusted appropriately.
【0013】請求項3の発明は、ブレーキ制御手段が、
電圧検出手段による電圧検出結果と予め設定された基準
電圧とを比較し、電圧検出手段による電圧検出結果が該
基準電圧より大きいときには位相指令を遅らせ、小さい
ときには位相指令を進ませるようになっているところに
特徴を有する。この構成においては、電圧検出結果が該
基準電圧より大きいときには位相指令を遅らせ、小さい
ときには位相指令を進ませるから、回生電力を常一定に
保つことが可能となり、直流電源側の電気部品の破損防
止に一層有効である。According to a third aspect of the present invention, the brake control means includes:
The voltage detection result by the voltage detection means is compared with a preset reference voltage. If the voltage detection result by the voltage detection means is higher than the reference voltage, the phase command is delayed, and if the voltage detection result is lower than the reference voltage, the phase command is advanced. However, it has features. In this configuration, when the voltage detection result is larger than the reference voltage, the phase command is delayed, and when the voltage detection result is smaller, the phase command is advanced, so that it is possible to keep the regenerative power constant and prevent damage to electric components on the DC power supply side. It is even more effective.
【0014】請求項4の発明は、ブレーキ制御手段が、
電圧検出手段による電圧検出結果と予め設定された基準
電圧とを比較し、その比較結果と、電圧検出手段による
電圧検出結果の増減の傾向とにより位相指令を調整する
ようになっているところに特徴を有する。According to a fourth aspect of the present invention, the brake control means comprises:
A feature is that the voltage detection result by the voltage detection means is compared with a preset reference voltage, and the phase command is adjusted according to the comparison result and the tendency of the voltage detection result to increase or decrease. Having.
【0015】電圧検出結果が増加する方向にあるときに
は、回生電力が増加することが予測され、また電圧検出
結果が減少する方向にあるときには、回生電力が減少す
ることが予測される。しかるに上記構成においては、電
圧検出手段による電圧検出結果の増減の傾向により位相
指令を調整するから、回生電力を調整することが可能と
なる。When the voltage detection result is increasing, the regenerative power is predicted to increase, and when the voltage detection result is decreasing, the regenerative power is predicted to decrease. However, in the above configuration, the phase command is adjusted according to the tendency of the voltage detection result by the voltage detection means to increase or decrease, so that the regenerative power can be adjusted.
【0016】請求項5の発明は、ブレーキ制御手段が、
電圧検出手段による電圧検出結果と予め設定された基準
電圧とを比較し、電圧検出手段による電圧検出結果が該
基準電圧より大きく且つ増加傾向のときには位相指令を
遅らせ、電圧検出手段による電圧検出結果が該基準電圧
より小さく且つ減少傾向のときには位相指令を進ませる
ようになっているところに特徴を有する。According to a fifth aspect of the present invention, the brake control means includes:
The voltage detection result by the voltage detection means is compared with a preset reference voltage, and when the voltage detection result by the voltage detection means is larger than the reference voltage and is increasing, the phase command is delayed. It is characterized in that the phase command is advanced when the voltage is smaller than the reference voltage and is decreasing.
【0017】電圧検出手段による電圧検出結果が該基準
電圧より大きく且つ増加傾向のときには、回生電力が大
きく且つこれからも増加することが予測され、また、電
圧検出結果が該基準電圧小さく且つ減少傾向のときに
は、回生電力が小さく且つこれからも減少することが予
測される。しかるに上記構成においては、電圧検出手段
による電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較
し、電圧検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より
大きく且つ増加傾向のときには位相指令を遅らせ、電圧
検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より小さく且
つ減少傾向のときには位相指令を進ませるから、回生電
力を常に一定に保つことが可能となる。When the result of the voltage detection by the voltage detecting means is larger than the reference voltage and is increasing, the regenerative power is predicted to be large and will continue to increase, and the voltage detection result is smaller than the reference voltage and tends to decrease. At times, it is expected that the regenerative power will be small and will continue to decrease. However, in the above configuration, the voltage detection result by the voltage detection means is compared with a preset reference voltage, and when the voltage detection result by the voltage detection means is larger than the reference voltage and is increasing, the phase command is delayed, When the voltage detection result by the means is smaller than the reference voltage and is decreasing, the phase command is advanced, so that the regenerative power can always be kept constant.
【0018】請求項6の発明は、ブラシレスモータの回
転速度を検出する回転速度検出手段を備え、ブレーキ制
御手段が、この回転速度検出手段により検出された回転
速度の下降率に基いて電圧指令を調整するようになって
いるところに特徴を有する。ブレーキ時において、電圧
指令を大きくすればブレーキ力が大きくなり、電圧指令
を小さくすればブレーキ力が小さくなる。そしてブレー
キ時においてブラシレスモータの回転速度の下降率は、
小さければブレーキ効率が低いものであり、大きければ
ブレーキ効率が大きいとはゆうものの振動が発生するこ
ともある(発生しないこともある)。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the brushless motor, wherein the brake control means issues a voltage command based on a decrease rate of the rotational speed detected by the rotational speed detecting means. The feature is that it can be adjusted. During braking, increasing the voltage command increases the braking force, and decreasing the voltage command decreases the braking force. And the rate of decrease of the rotation speed of the brushless motor during braking is
If the brake efficiency is low, the brake efficiency is low, and if the brake efficiency is high, the brake efficiency is high, but vibration may occur (or may not occur).
【0019】しかるに上記構成においては、回転速度検
出手段により検出された回転速度の下降率に基いて電圧
指令を調整するから、ブレーキ効果を監視しながら回転
速度下降率を小さくしたり大きくしたりすることが可能
で、ブレーキモードのバリエーションを増加させること
が可能となる。However, in the above configuration, since the voltage command is adjusted based on the rate of decrease in the rotational speed detected by the rotational speed detecting means, the rate of decrease in the rotational speed is reduced or increased while monitoring the braking effect. It is possible to increase the variations of the brake mode.
【0020】請求項7の発明は、ブラシレスモータの回
転速度を検出する回転速度検出手段を備え、ブレーキ制
御手段が、この回転速度検出手段により検出された回転
速度の下降率と予め設定された基準下降率とを比較し、
検出された回転速度の下降率が基準下降率より大きいと
きには電圧指令を減少させ、小さいときには電圧指令を
増加させるようになっているところに特徴を有する。こ
の構成においては、常に、一定の回転速度下降率にキー
プするようにブレーキ力が調整されることになり、ブレ
ーキ効果を良好に得ながら振動発生を防止できるように
なる。また、ブレーキ時間を制御することも可能とな
る。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the brushless motor, wherein the brake control means determines a rate of decrease of the rotational speed detected by the rotational speed detecting means and a predetermined reference value. Compare with the rate of decline,
The present invention is characterized in that the voltage command is reduced when the detected rate of decrease of the rotation speed is greater than the reference rate of decrease, and the voltage command is increased when the rate is smaller. In this configuration, the braking force is always adjusted so as to keep the rotation speed drop rate at a constant rate, so that it is possible to prevent the occurrence of vibration while obtaining a good braking effect. It is also possible to control the braking time.
【0021】請求項8の発明の洗濯機は、外槽の内部に
回転可能に設けられた回転槽と、この回転槽の内部に回
転可能に設けられた撹拌体と、この撹拌体または前記回
転槽の少なくとも一方をダイレクトドライブ方式で回転
駆動するところの複数相の巻線を有するブラシレスモー
タと、請求項1ないし7のいずれかに記載のモータ駆動
制御装置とを備えて構成される。The washing machine according to the invention of claim 8 is a rotating tub rotatably provided inside the outer tub, a stirring body rotatably provided inside the rotating tub, the stirring body or the rotating body. A brushless motor having a multi-phase winding for rotating at least one of the tanks by a direct drive method, and a motor drive control device according to any one of claims 1 to 7 are provided.
【0022】上記構成の洗濯機においては、放電回路を
不要にできるモータ駆動制御装置を備えているから、放
電回路特に放電抵抗の配置スペースに苦慮することがな
く、全体の小形化及びコストの低廉化が図れ、また全体
の大きさを変えなければ洗濯容量アップが図れるように
なる。Since the washing machine having the above-mentioned structure is provided with the motor drive control device which can make the discharge circuit unnecessary, there is no need to worry about the space for disposing the discharge circuit, particularly the discharge resistor, and it is possible to reduce the overall size and cost. The washing capacity can be increased without changing the overall size.
【0023】請求項9の発明は、ブレーキ制御手段が、
複数のブレーキパターンを有し、ブレーキ開始時の回転
速度に基いてブレーキパターンを選択するようになって
いるところに特徴を有する。洗濯機において、脱水運転
時に回転槽の回転を停止させるにはブレーキが必要とな
る。この脱水運転時の回転槽の回転速度は洗濯物の量や
種類によってまちまちであり、つまり、ブレーキ開始時
の回転速度はまちまちである。ここで、ブレーキパター
ン(例えばブレーキ力)が画一であると、回転停止まで
の時間つまり制動所要時間がまちまちとなる。あるい
は、布傷みが発生したり振動が発生したりする。しかる
に上記構成においては、ブレーキ制御手段が、複数のブ
レーキパターンを有し、ブレーキ開始時の回転速度に基
いてブレーキパターンを選択するようになっているか
ら、ブレーキ開始時の回転速度に合わせて制動所要時間
を調整したり、あるいは、布傷みや振動の発生を抑止す
ることが可能となる。According to a ninth aspect of the present invention, the brake control means comprises:
It is characterized by having a plurality of brake patterns and selecting a brake pattern based on the rotation speed at the start of braking. In the washing machine, a brake is required to stop the rotation of the rotary tub during the spin-drying operation. The rotation speed of the rotary tub during the spin-drying operation varies depending on the amount and type of laundry, that is, the rotation speed at the start of braking varies. Here, if the brake pattern (for example, the braking force) is uniform, the time until the rotation stops, that is, the required braking time varies. Alternatively, fabric damage or vibration occurs. However, in the above configuration, since the brake control means has a plurality of brake patterns and selects the brake pattern based on the rotation speed at the start of braking, the braking is performed in accordance with the rotation speed at the start of braking. It is possible to adjust the required time or to suppress the occurrence of damage to the cloth or vibration.
【0024】請求項10の発明は、ブレーキ制御手段
が、複数のブレーキパターンを有し、ブレーキ開始要因
に基いてブレーキパターンを選択するようになっている
ところに特徴を有する。A tenth aspect of the present invention is characterized in that the brake control means has a plurality of brake patterns and selects a brake pattern based on a brake start factor.
【0025】脱水運転時において、ブレーキの必要要因
が種々異なるものである。例えば、脱水運転が脱水設定
時間満了に伴って終了した場合には、ブレーキの緊急性
は少なく、脱水運転中に蓋が開けられた場合には緊急性
が高い。あるいは、脱水運転を一時停止するような場合
には、緊急性としてはその中間程度である。ここで、ブ
レーキパターン(例えばブレーキ力)が一定あると、ブ
レーキの緊急度が高いにもかかわらず制動所要時間が長
かったり、ブレーキの緊急度が低いにもかかわらず、強
いブレーキ力をかけてしまうことがある。しかるに上記
構成においては、ブレーキ制御手段が、複数のブレーキ
パターンを有し、ブレーキ開始要因に基いてブレーキパ
ターンを選択するようになっているから、ブレーキの緊
急度等に応じたブレーキ制御が可能となる。During the spin-drying operation, the necessary factors for the brake are variously different. For example, when the spin-drying operation ends with the expiration of the spin-drying set time, the urgency of the brake is low, and when the lid is opened during the spin-dry operation, the urgency is high. Alternatively, in the case where the dehydration operation is temporarily stopped, the urgency is about intermediate level. Here, if the brake pattern (for example, the braking force) is constant, the required braking time is long despite the high urgency of the brake, or the strong braking force is applied despite the low urgency of the brake. Sometimes. However, in the above configuration, since the brake control means has a plurality of brake patterns and selects the brake pattern based on the brake start factor, it is possible to perform brake control according to the urgency of the brake and the like. Become.
【0026】請求項11の発明は、ブレーキ制御手段
が、回転速度検出結果が予め設定された所定回転速度以
下となったときに短絡ブレーキに切換えるようになって
いるところに特徴を有する。回生ブレーキにおいては、
モータの回転速度が低くなってくると回生電力が小さく
なると共にそのブレーキ効果が小さくなる。しかして、
上記構成においては、ブレーキ制御手段が、回転速度検
出結果が予め設定された所定回転速度以下となったとき
に短絡ブレーキに切換えるようになっているから、所定
回転速度を回生電力判定用の回転速度に設定しておくこ
とにより、回生電力が得られなくなったときに短絡ブレ
ーキに良好に切換えることができてブレーキ効果を継続
できて、モータを確実に止めることができ、もって洗濯
運転を確実に停止できるようになる。An eleventh aspect of the present invention is characterized in that the brake control means switches to the short-circuit brake when the rotation speed detection result becomes equal to or less than a predetermined rotation speed. In regenerative braking,
As the rotational speed of the motor decreases, the regenerative power decreases and the braking effect decreases. Then
In the above configuration, the brake control means switches to the short-circuit brake when the rotation speed detection result becomes equal to or less than the predetermined rotation speed, so that the predetermined rotation speed is changed to the rotation speed for regenerative power determination. When the regenerative power is no longer available, it can be switched to the short-circuit brake satisfactorily, the braking effect can be continued, the motor can be stopped reliably, and the washing operation can be stopped reliably. become able to.
【0027】請求項12の発明は、ブレーキ制御手段
が、電圧検出結果が予め設定された所定電圧以下のとき
に短絡ブレーキに切換えるようになっているところに特
徴を有する。この構成においては、所定電圧を回生電力
判定用の電圧に設定しておくことにより、回生電力が得
られなくなったときに短絡ブレーキに良好に切換えるこ
とができてブレーキ効果を継続できて、モータを確実に
止めることができ、もって洗濯運転を確実に停止できる
ようになる。A twelfth aspect of the present invention is characterized in that the brake control means switches to the short-circuit brake when a voltage detection result is equal to or lower than a predetermined voltage. In this configuration, by setting the predetermined voltage to the voltage for regenerative power determination, when regenerative power cannot be obtained, it is possible to satisfactorily switch to the short-circuit brake and continue the braking effect, and to operate the motor. As a result, the washing operation can be reliably stopped.
【0028】請求項13の発明の洗濯機は、外槽の内部
に回転可能に設けられた回転槽と、この回転槽の内部に
回転可能に設けられた撹拌体と、この撹拌体または前記
回転槽の少なくとも一方をダイレクトドライブ方式で回
転駆動するところの複数相の巻線を有するブラシレスモ
ータと、回生電力検出手段と、回生電力検出手段による
回生電力検出結果に応じて回転位置に対する電流の位相
を調整するブレーキ制御手段とを備えて構成される。According to a thirteenth aspect of the present invention, there is provided a washing machine comprising: a rotary tub rotatably provided in an outer tub; a stirring member rotatably provided in the rotary tub; A brushless motor having a multi-phase winding in which at least one of the tanks is rotationally driven by a direct drive method, a regenerative power detection unit, and a phase of a current with respect to a rotational position according to a regenerative power detection result by the regenerative power detection unit. And brake control means for adjusting.
【0029】この構成においては、回生電力検出手段に
よる回生電力検出結果に応じて回転位置に対する電流の
位相を調整するから、回生電力が過大とならないように
しつつブレーキをかけることが可能となり、もって、放
電回路を要さず、この結果、放電回路特に放電抵抗の配
置スペースに苦慮することがなく、全体の小形化及びコ
ストの低廉化が図れ、また全体の大きさを変えなければ
洗濯容量アップが図れるようになる。In this configuration, since the phase of the current with respect to the rotational position is adjusted in accordance with the result of regenerative power detection by the regenerative power detection means, it is possible to apply a brake while preventing the regenerative power from becoming excessive. A discharge circuit is not required, and as a result, there is no need to worry about a space for disposing the discharge circuit, especially the discharge resistor, and the overall size and cost can be reduced, and if the overall size is not changed, the washing capacity can be increased. I can plan.
【0030】請求項14の発明の洗濯機は、外槽の内部
に回転可能に設けられた回転槽と、この回転槽の内部に
回転可能に設けられた撹拌体と、この撹拌体または前記
回転槽の少なくとも一方をダイレクトドライブ方式で回
転駆動するところの複数相の巻線を有するブラシレスモ
ータと、回生電力検出手段と、前記ブラシレスモータの
回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回生電力
検出手段による回生電力検出結果及び回転速度検出手段
による回転速度検出結果に基いて、複数相の巻線の電流
の大きさと、回転位置に対する電流の位相を調整するブ
レーキ制御手段とを備えて構成される。According to a fourteenth aspect of the present invention, there is provided a washing machine comprising: a rotating tub rotatably provided in an outer tub; a stirring member rotatably provided in the rotating tub; A brushless motor having a multi-phase winding for rotating at least one of the tanks by a direct drive method, regenerative power detection means, a rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the brushless motor, and the regenerative power detection And a brake control unit that adjusts the magnitude of the current of the multi-phase winding and the phase of the current with respect to the rotation position based on the regenerative power detection result by the means and the rotation speed detection result by the rotation speed detection unit. .
【0031】この構成においては、回生電力検出手段に
よる回生電力検出結果及び回転速度検出手段による回転
速度検出結果に基いて、複数相の巻線の電流の大きさ
と、回転位置に対する電流の位相を調整するから、回生
電力が過大とならないように制御すること及び適正なブ
レーキ力を得ることが可能となり、もって、放電回路を
要さずに適正にブレーキをかけることができるようにな
る。また、上述同様に、放電回路特に放電抵抗の配置ス
ペースに苦慮することがなく、全体の小形化及びコスト
の低廉化が図れ、また全体の大きさを変えなければ洗濯
容量アップが図れるようになる。In this configuration, the magnitude of the current of the multi-phase winding and the phase of the current with respect to the rotational position are adjusted based on the regenerative power detection result by the regenerative power detection means and the rotation speed detection result by the rotation speed detection means. Therefore, it is possible to control the regenerative electric power so as not to be excessive and to obtain an appropriate braking force, so that the brake can be appropriately applied without the need for the discharge circuit. Further, as described above, it is possible to reduce the size and cost of the entire discharge circuit without worrying about the space for disposing the discharge circuit, particularly the discharge resistor, and to increase the washing capacity if the entire size is not changed. .
【0032】[0032]
【発明の実施の形態】以下、本発明の第1の実施例につ
き、図1ないし図15を参照しながら説明する。まず、
全自動洗濯機の全体構成を示す図2において、外箱1内
には、脱水される水を受ける外槽である水受槽2が弾性
吊持機構3を介して弾性支持されている。この水受槽2
の内部には、洗い槽及び脱水バスケットを兼用する回転
槽4が回転可能に配設されている。この回転槽4の内底
部には、撹拌体5が回転可能に配設されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First,
In FIG. 2 showing the entire configuration of the fully automatic washing machine, a water receiving tub 2 which is an outer tub for receiving dewatered water is elastically supported via an elastic suspension mechanism 3 in an outer box 1. This water receiving tank 2
A rotatable tub 4 serving both as a washing tub and a dewatering basket is rotatably disposed inside the tub. A stirring body 5 is rotatably disposed at the inner bottom of the rotating tank 4.
【0033】上記回転槽4は、ほぼ円筒状をなす槽本体
4aと、この槽本体4aの内側に通水用空隙を形成する
ために設けられた内筒4bと、槽本体4aの上端部に設
けられたバランスリング4cとから構成されている。こ
の回転槽4が回転駆動されると、内部の水は遠心力によ
り槽本体4aの内周面に沿って上昇して槽本体4aの上
部に形成された脱水孔部(図示しない)を通って水受槽
2内へ放出される構成となっている。The rotary tank 4 has a substantially cylindrical tank body 4a, an inner cylinder 4b provided inside the tank body 4a for forming a water passage gap, and an upper end of the tank body 4a. The balance ring 4c is provided. When the rotary tank 4 is driven to rotate, the water inside rises along the inner peripheral surface of the tank main body 4a by centrifugal force and passes through a dehydration hole (not shown) formed in the upper part of the tank main body 4a. It is configured to be discharged into the water receiving tank 2.
【0034】また、水受槽2の底部の図2中右端部に
は、排水口6が形成され、この排水口6には排水弁7が
設けられていると共に、排水ホース8が接続されてい
る。上記排水弁7は、後述する排水弁駆動手段としての
排水弁モータ9(図1参照)により開閉駆動される弁で
あり、いわゆるモータ式排水弁である。上記排水弁モー
タ9は、例えばギアドモータから構成されている。更
に、水受槽2の底部の図2中左端部には、補助排水口6
aが形成されており、この補助排水口6aは図示しない
連結ホースを介して排水ホース8に接続されている。上
記補助排水口6aは、回転槽4が脱水回転されたとき
に、その上部から脱水されて水受槽2内へ放出された水
を排水するためのものである。A drain port 6 is formed at the bottom right end of the water receiving tank 2 in FIG. 2, and the drain port 6 is provided with a drain valve 7 and a drain hose 8 is connected thereto. . The drain valve 7 is a valve that is opened and closed by a drain valve motor 9 (see FIG. 1) as a drain valve driving unit described later, and is a so-called motor type drain valve. The drain valve motor 9 is composed of, for example, a geared motor. Further, an auxiliary drain port 6 is provided at the left end of the bottom of the water receiving tank 2 in FIG.
The auxiliary drain port 6a is connected to a drain hose 8 via a connecting hose (not shown). The auxiliary drain port 6a is for draining water that has been dewatered from the upper portion and discharged into the water receiving tank 2 when the rotary tub 4 is dewatered and rotated.
【0035】また、図3にも示すように、水受槽2の外
底部には、機構部ベース10が取付けられている。この
機構部ベース10の中央部には、軸支持筒部11が上下
方向に延びるように形成されている。この軸支持筒部1
1の内部には、中空状の槽軸12が軸受13、13を介
して回転自在に挿通支持されている。この槽軸12の内
部には、撹拌軸14が軸受15、15を介して回転自在
に挿通支持されている。この撹拌軸14の上下端部は、
槽軸12から突出している。As shown in FIG. 3, a mechanism base 10 is attached to the outer bottom of the water receiving tank 2. A shaft support cylinder 11 is formed at the center of the mechanism base 10 so as to extend in the vertical direction. This shaft support cylinder 1
Inside 1, a hollow tank shaft 12 is rotatably inserted and supported via bearings 13, 13. A stirring shaft 14 is rotatably inserted and supported inside the tank shaft 12 via bearings 15 and 15. The upper and lower ends of the stirring shaft 14 are
It protrudes from the tank shaft 12.
【0036】更に、機構部ベース10の軸支持筒部11
の上端部は、水受槽2の底部中心部に形成された貫通口
2a内にシール16を介して嵌合されている。このシー
ル16により軸支持筒部11の上端部と水受槽2の貫通
口2aとの間が水密にシールされている。更に、シール
16は槽軸12の外周面と軸支持筒部11の上端部との
間にも設けられており、両者間が水密にシールされてい
る。また、槽軸12の上端部には、フランジ部12aが
一体に形成されている。このフランジ部12aには、回
転槽4が槽受け板17を介して連結固定されている。こ
れにより、槽軸12に回転槽4が一体回転するように取
付けられている。また、撹拌軸14の上端部には、図2
にも示すように、撹拌体5が嵌合されてねじ止め固定さ
れており、もって撹拌軸14に撹拌体5が一体回転する
ように取付けられている。Further, the shaft support cylinder 11 of the mechanism base 10
Is fitted through a seal 16 into a through hole 2a formed in the center of the bottom of the water receiving tank 2. The seal 16 seals the space between the upper end of the shaft support cylinder 11 and the through hole 2a of the water receiving tank 2 in a watertight manner. Furthermore, the seal 16 is also provided between the outer peripheral surface of the tank shaft 12 and the upper end of the shaft support cylinder 11, and the space therebetween is sealed in a watertight manner. Further, a flange portion 12a is formed integrally with the upper end portion of the tank shaft 12. The rotary tank 4 is connected and fixed to the flange portion 12a via a tank receiving plate 17. Thereby, the rotary tank 4 is attached to the tank shaft 12 so as to rotate integrally. In addition, at the upper end of the stirring shaft 14, FIG.
As shown in FIG. 2, the stirrer 5 is fitted and screwed and fixed, so that the stirrer 5 is attached to the stirring shaft 14 so as to rotate integrally.
【0037】尚、水受槽2の内底部における中心部と排
水口6との間の部分には、図2にも示すように、排水カ
バー18が装着されている。この排水カバー18によ
り、回転槽4の底部に設けられた貫通孔4dから排水口
6まで連通する排水通路19が形成されている。この構
成の場合、排水弁7を閉鎖した状態で回転槽4内へ給水
すると、回転槽4内と上記排水通路19内に水が貯留さ
れるようになる。そして、排水弁7を開放すると、回転
槽4内の水が貫通孔4d、排水通路19、排水口6、排
水弁7、排水ホース8を通って排水されるように構成さ
れている。A drain cover 18 is attached to a portion between the center of the inner bottom of the water receiving tank 2 and the drain port 6, as shown in FIG. The drain cover 18 forms a drain passage 19 communicating from the through hole 4d provided at the bottom of the rotary tub 4 to the drain port 6. In the case of this configuration, when water is supplied into the rotary tank 4 with the drain valve 7 closed, water is stored in the rotary tank 4 and the drain passage 19. When the drain valve 7 is opened, the water in the rotary tank 4 is drained through the through hole 4d, the drain passage 19, the drain port 6, the drain valve 7, and the drain hose 8.
【0038】さて、水受槽2の外底部の機構部ベース1
0には、例えばアウタロータ形のブラシレスモータ20
が設けられている。具体的には、図3に示すように、機
構部ベース10に、ブラシレスモータ20のステータ2
1が撹拌軸14と同心状態になるように固定されてい
る。上記ステータ21は、積層鉄心22と、巻線23と
を有して構成されている。上記巻線23は、図1に示す
ように、3相の巻線23u、23v、23wから構成さ
れている。The mechanism base 1 at the outer bottom of the water receiving tank 2 will now be described.
0, for example, an outer rotor type brushless motor 20
Is provided. Specifically, as shown in FIG. 3, the stator 2 of the brushless motor 20 is
1 is fixed so as to be concentric with the stirring shaft 14. The stator 21 includes a laminated core 22 and windings 23. As shown in FIG. 1, the winding 23 includes three-phase windings 23u, 23v, and 23w.
【0039】一方、ブラシレスモータ20のロータ24
は、撹拌軸14の下端部にこれと一体回転するように取
付けられている。上記ロータ24は、ロータハウジング
25と、ロータヨーク26と、ロータマグネット27と
から構成されている。ロータハウジング25の中心部に
はボス部25aが形成されていて、このボス部25a
に、撹拌軸14の下端部が嵌合固定されている。従っ
て、撹拌体5はモータ20によりダイレクトドライブさ
れる構成となっている。On the other hand, the rotor 24 of the brushless motor 20
Is attached to the lower end of the stirring shaft 14 so as to rotate integrally therewith. The rotor 24 includes a rotor housing 25, a rotor yoke 26, and a rotor magnet 27. A boss 25a is formed at the center of the rotor housing 25, and the boss 25a
The lower end of the stirring shaft 14 is fitted and fixed. Therefore, the stirrer 5 is configured to be directly driven by the motor 20.
【0040】一方、機構部ハウジング10の外周部に
は、ロータ24のロータマグネット27の回転位置を検
出する回転位置検知手段として、巻線の相数に対応して
3個のホールIC28u、28v、28w(この図では
28uのみを示し、図1には28u、28v、28wを
示している)が取付けられている。上記ホールIC28
uないし28wは、図7に示すように、各相の誘起電圧
に対して電気角30度遅れの関係の位置検出信号Hu、
Hv、Hwを出力するようになっている。On the other hand, on the outer peripheral portion of the mechanism housing 10, three Hall ICs 28u, 28v, 28V, 28V, corresponding to the number of phases of the windings are provided as rotational position detecting means for detecting the rotational position of the rotor magnet 27 of the rotor 24. 28w (only 28u is shown in this figure, and 28u, 28v and 28w are shown in FIG. 1) is attached. Hall IC 28 above
As shown in FIG. 7, u to 28w are position detection signals Hu, which have a 30-degree electrical angle delay with respect to the induced voltage of each phase.
Hv and Hw are output.
【0041】さて、槽軸12の下端部には、クラッチ2
9が設けられている。このクラッチ29は、脱水運転時
にロータ24、撹拌軸14及び槽軸12が一体回転する
ように連継する態様と、洗い運転時に槽軸12がロータ
24及び撹拌軸14と連継解除する態様とを切換える機
能を有している。以下、このクラッチ29について具体
的に説明する。まず、図3に示すように、クラッチ29
は、切換レバー30と、この切換レバー30の内部に配
設されたホルダ31とから構成されている。ホルダ31
は、槽軸12の下端部にこれと一体回転するように取り
付けられている。切換レバー30は、枢支凸部30a部
分を回動支点としてホルダ31に上下方向に回動動作す
るように構成されている。The lower end of the tank shaft 12 has a clutch 2
9 are provided. The clutch 29 has a mode in which the rotor 24, the stirring shaft 14 and the tank shaft 12 are connected so as to rotate integrally during the dehydrating operation, and a mode in which the tank shaft 12 is disconnected from the rotor 24 and the stirring shaft 14 during the washing operation. Has the function of switching Hereinafter, the clutch 29 will be specifically described. First, as shown in FIG.
Is comprised of a switching lever 30 and a holder 31 disposed inside the switching lever 30. Holder 31
Is attached to the lower end of the tank shaft 12 so as to rotate integrally therewith. The switching lever 30 is configured to pivot vertically in the holder 31 with the pivotal projection 30a as a pivot point.
【0042】また、切換レバー30とホルダ31との間
には、図示しないがトグル用のばねが設けられていて、
このばねのばね力により切換レバー30が、上方の回動
位置に動作した状態(図3参照)に保持されるように、
または、下方の回動位置に動作した状態(図4参照)に
保持されるように構成されている。A toggle spring (not shown) is provided between the switching lever 30 and the holder 31.
The switching lever 30 is maintained in a state in which the switching lever 30 has been moved to the upper rotation position (see FIG. 3) by the spring force of the spring.
Alternatively, it is configured to be held in a state where it has been operated to the lower rotation position (see FIG. 4).
【0043】図3の状態では、切換レバー30の先端上
部の係合凸部30bが、静止部位である機構部ベース1
0に形成された係止部32に係止されており、これにて
クラッチ29は撹拌軸14のみにロータ24の回転を伝
達(もともと連結状態にある)する洗い用クラッチ態様
となる。なお、槽軸12は固定状態となっている。In the state shown in FIG. 3, the engaging projection 30b at the upper end of the switching lever 30 is fixed to the mechanical base 1 which is a stationary part.
The clutch 29 is in a washing clutch mode in which the rotation of the rotor 24 is transmitted to the stirring shaft 14 only (already in a connected state). The tank shaft 12 is in a fixed state.
【0044】図4の状態では、切換レバー30の先端下
部の係合凸部30cが、ロータハウジング25に形成さ
れた複数の係止部33のうちのいずれかの間に係止され
ており、これにて、クラッチ29は、撹拌軸14と槽軸
12の双方にロータ24の回転を伝達する脱水用クラッ
チ態様となる。この態様の場合、撹拌軸14及び撹拌体
5は、ブラシレスモータ20によりダイレクトに回転駆
動される。In the state shown in FIG. 4, the engagement projection 30c at the lower end of the switching lever 30 is locked between any of a plurality of locking portions 33 formed on the rotor housing 25. Thus, the clutch 29 is in a dehydrating clutch mode in which the rotation of the rotor 24 is transmitted to both the stirring shaft 14 and the tank shaft 12. In the case of this embodiment, the stirring shaft 14 and the stirring body 5 are directly driven to rotate by the brushless motor 20.
【0045】また、機構部ベース10の図3中右端部に
は、制御レバー34が回動可能に軸支されている。この
場合、制御レバー34は、排水弁7を駆動する排水弁モ
ータ9により回動されるようになっており、図3の状態
から排水弁モータ9が通電されて制御レバー34が回動
されると、制御レバー34の先端の下向きの傾斜面34
aにより切換レバー30を下方へ押圧して、図4に示す
状態とする。この図4の状態は、脱水運転に対応してお
り、排水弁7が開放されている。A control lever 34 is rotatably supported at the right end of the mechanism base 10 in FIG. In this case, the control lever 34 is rotated by the drain valve motor 9 that drives the drain valve 7, and the drain valve motor 9 is energized from the state of FIG. 3 to rotate the control lever 34. And a downwardly inclined surface 34 of the tip of the control lever 34
By pressing the switching lever 30 downward by a, the state shown in FIG. 4 is obtained. The state in FIG. 4 corresponds to the dehydration operation, and the drain valve 7 is open.
【0046】この図4の状態で、排水弁モータ9が断電
されると、ばね35のばね力により制御レバー34が戻
り回動され、制御レバー34の上向きの傾斜面34bに
より上記切換レバー33を上方へ押圧して、図3に示す
状態とする。この図3の状態は、洗い運転に対応してお
り、排水弁7が閉塞されている。In the state shown in FIG. 4, when the drain valve motor 9 is turned off, the control lever 34 is rotated back by the spring force of the spring 35, and the switching lever 33 is turned by the upwardly inclined surface 34b of the control lever 34. Is pressed upward to obtain the state shown in FIG. The state in FIG. 3 corresponds to the washing operation, and the drain valve 7 is closed.
【0047】次に、上記全自動洗濯機の電気的構成につ
いて図1を参照して説明する。この図1において、交流
電源36の両端子は、一方にリアクトル37を介して全
波整流回路38の入力端子に接続されている。全波整流
回路38の出力端子間には、平滑コンデンサ39a、3
9bが接続されており、この平滑コンデンサ39a、3
9bと全波整流回路38とから直流電源形成手段たる直
流電源回路40が構成されている。Next, the electrical configuration of the above-described fully automatic washing machine will be described with reference to FIG. In FIG. 1, both terminals of an AC power supply 36 are connected to an input terminal of a full-wave rectifier circuit 38 via a reactor 37 on one side. A smoothing capacitor 39a, 3
9b are connected, and the smoothing capacitors 39a, 3b
9b and the full-wave rectifier circuit 38 constitute a DC power supply circuit 40 as DC power supply forming means.
【0048】この直流電源回路40の出力端子から直流
母線41a、41bが導出されており、これら直流母線
41a、41b間には電子回路電源形成手段たる定電圧
回路42、インバータ主回路43が接続されている。ま
た、インバータ主回路43は、3相ブリッジ接続された
例えばIGBTからなるスイッチング素子44a〜44
fと、これらスイッチング素子44a〜44fにそれぞ
れ並列接続されたフリーホイールダイオード45a〜4
5fとから構成されている。そして、上記インバータ主
回路43の出力端子46u、46v、46wは、ブラシ
レスモータ20の3相の巻線23u、23v、23wに
接続されている。また、インバータ主回路43の各スイ
ッチング素子44a〜44fの制御端子(ゲート)は、
例えばフォトカプラからなる駆動回路47に接続されて
いる。この駆動回路47はPWM回路48からの信号に
より制御されて上記各スイッチング素子44a〜44f
をオンオフ制御するようになっている。これらインバー
タ主回路43、駆動回路47及びPWM回路48から通
電手段49が構成されている。A DC bus 41a, 41b is derived from an output terminal of the DC power supply circuit 40, and a constant voltage circuit 42 as an electronic circuit power supply forming means and an inverter main circuit 43 are connected between the DC buses 41a, 41b. ing. The inverter main circuit 43 includes three-phase bridge-connected switching elements 44 a to 44 made of, for example, IGBTs.
f, and freewheel diodes 45a-4 connected in parallel to these switching elements 44a-44f, respectively.
5f. The output terminals 46u, 46v, 46w of the inverter main circuit 43 are connected to the three-phase windings 23u, 23v, 23w of the brushless motor 20. The control terminals (gates) of the switching elements 44a to 44f of the inverter main circuit 43 are:
For example, it is connected to a drive circuit 47 composed of a photocoupler. The driving circuit 47 is controlled by a signal from the PWM circuit 48 to control the switching elements 44a to 44f.
Is turned on and off. The inverter main circuit 43, the drive circuit 47, and the PWM circuit 48 constitute an energizing unit 49.
【0049】前記直流電源回路40の出力側である直流
母線41a、41b間には電圧検出手段であり且つ回生
電力検出手段としての分圧回路50が接続されており、
これは直流電源回路40の出力側の直流電圧を検出する
ものである。その電圧検出結果は後述のマイクロコンピ
ュータ51のA/D変換機能を有する入力端子に与えら
れるようになっている。Between the DC buses 41a and 41b on the output side of the DC power supply circuit 40, a voltage dividing circuit 50 as voltage detecting means and regenerative power detecting means is connected.
This detects a DC voltage on the output side of the DC power supply circuit 40. The voltage detection result is provided to an input terminal having an A / D conversion function of the microcomputer 51 described later.
【0050】上記PWM回路48は、内部に所定周波数
の三角波形信号を発生する手段を備えており、次に述べ
るマイクロコンピュータ51から与えられる通電信号D
u、Dv、Dwと上記三角波形とを比較し、その比較結
果を駆動信号Vup、Vun、Vvp、Vvn、Vw
p、Vwnとして駆動回路47に出力するようになって
いる。なお、駆動信号Vup、Vunを図7(f)に示
している。The PWM circuit 48 has a means for internally generating a triangular waveform signal of a predetermined frequency, and an energizing signal D given from a microcomputer 51 described below.
u, Dv, and Dw are compared with the above triangular waveform, and the comparison result is used as drive signals Vup, Vun, Vvp, Vvn, and Vw.
The signals are output to the drive circuit 47 as p and Vwn. The drive signals Vup and Vun are shown in FIG.
【0051】一方、ブラシレスモータ20のホールIC
28u、28v、28wから出力された位置検出信号H
u、Hv、Hwは、上記マイクロコンピュータ51へ与
えられるように構成されている。このマイクロコンピュ
ータ51は、ブラシレスモータ20を通電制御する機能
並びに全自動洗濯機の運転全般を制御する機能を有して
おり、そのための制御プログラム及びこのプログラムの
実行に必要なデータ(後述する通電波形データ等を含
む)を内部に設けられたROM51aに記憶している。
また、マイクロコンピュータ51の内部には、作業領域
としてRAM51bが設けられている。この場合、マイ
クロコンピュータ51は、通電信号形成手段及びブレー
キ制御手段並びに回転速度検出手段としての各機能を備
える構成となっている。On the other hand, the Hall IC of the brushless motor 20
Position detection signal H output from 28u, 28v, 28w
u, Hv, and Hw are configured to be given to the microcomputer 51. The microcomputer 51 has a function of controlling the energization of the brushless motor 20 and a function of controlling the overall operation of the fully automatic washing machine. A control program therefor and data necessary for executing the program (an energization waveform described later) (Including data etc.) is stored in the ROM 51a provided therein.
Further, a RAM 51b is provided inside the microcomputer 51 as a work area. In this case, the microcomputer 51 is configured to have each function as an energization signal forming unit, a brake control unit, and a rotation speed detecting unit.
【0052】また、マイクロコンピュータ51は、例え
ば8ビットの通電信号である出力波形データDu、D
v、Dwを形成し、これら出力波形データDu、Dv、
Dwを上述したPWM回路48に与えるように構成され
ている。更に、マイクロコンピュータ51は、出力の許
可・停止のための信号Doを上記PWM回路48に与え
るように構成されている。そして、上述の通電手段49
と、マイクロコンピュータ51と直流電源回路40とか
らモータ駆動制御装置52が構成されている。さらに、
マイクロコンピュータ51は、前記排水弁7を開閉駆動
する排水弁モータ9並びに回転槽4内へ給水する給水弁
53を通電制御するように構成されている。The microcomputer 51 outputs output waveform data Du, D, which are 8-bit energizing signals, for example.
v, Dw, and these output waveform data Du, Dv,
Dw is provided to the PWM circuit 48 described above. Further, the microcomputer 51 is configured to supply a signal Do for permitting / stopping the output to the PWM circuit 48. Then, the above-described energizing means 49
, The microcomputer 51 and the DC power supply circuit 40 constitute a motor drive control device 52. further,
The microcomputer 51 is configured to energize the drain valve motor 9 for driving the opening and closing of the drain valve 7 and the water supply valve 53 for supplying water into the rotary tank 4.
【0053】また、マイクロコンピュータ51は、交流
電源36の電圧に基づいて停電を検知する停電検出回路
54からの停電検出信号、回転槽4内の水位を検知する
水位センサ55からの水位検知信号、外箱1の上部に設
けられた蓋56(図2参照)の開閉状態を検知する蓋ス
イッチ57からの開閉検知信号、図示しない操作パネル
に設けられた各種の操作スイッチ58からのスイッチ信
号を受けるように構成されている。The microcomputer 51 includes a power failure detection signal from a power failure detection circuit 54 for detecting a power failure based on the voltage of the AC power supply 36, a water level detection signal from a water level sensor 55 for detecting the water level in the rotating tub 4, An open / close detection signal from a lid switch 57 for detecting the open / close state of a lid 56 (see FIG. 2) provided on the upper part of the outer box 1 and switch signals from various operation switches 58 provided on an operation panel (not shown) are received. It is configured as follows.
【0054】次に、上記構成の作用(具体的には、洗い
運転及び脱水運転時の制御動作)について図5ないし図
8を参照して説明する。ここで、図5のフローチャート
は、洗い運転及び脱水運転のメイン処理の制御内容を示
している。まず、洗い運転の動作について説明する。交
流電源36に接続されると、最初に図5のステップM1
0の初期設定処理が実行される。ここでは、マイクロコ
ンピュータ51はRAM51bの初期化や出力端子の初
期出力等を行なう。続いて、各種の操作スイッチ60の
なかの1つのスイッチである電源スイッチがオンされる
の待ち(ステップM20で判断)、電源スイッチがオン
されると、洗い運転指令が出ているか否かを判断する
(ステップM50)。この場合、各種の操作スイッチ7
1の操作結果に基づいて洗い運転指令が出ているか否か
を判断する。今、洗い運転指令が出ているとすると、ス
テップM50にて「YES」へ進み、排水弁モータ9を
オフする信号を出力する(ステップM60)。これによ
り、排水弁モータ9がオフされ、排水弁7が閉塞される
と共に、クラッチ29の切換レバー30が上方へ回動動
作されて槽軸12及び回転槽4が静止部位である機構部
ベース10に係止された状態(図3参照)となる。Next, the operation of the above configuration (specifically, the control operation during the washing operation and the dehydration operation) will be described with reference to FIGS. Here, the flowchart of FIG. 5 shows the control contents of the main processing of the washing operation and the dehydration operation. First, the operation of the washing operation will be described. When connected to the AC power supply 36, first, in step M1 of FIG.
An initialization process of 0 is executed. Here, the microcomputer 51 performs initialization of the RAM 51b, initial output of an output terminal, and the like. Then, it waits for a power switch, which is one of the various operation switches 60, to be turned on (determined in step M20). When the power switch is turned on, it is determined whether or not a washing operation command has been issued. (Step M50). In this case, various operation switches 7
It is determined whether or not a washing operation command has been issued based on the operation result of Step 1. Assuming that the washing operation command has been issued, the process proceeds to "YES" in step M50, and a signal for turning off the drain valve motor 9 is output (step M60). As a result, the drain valve motor 9 is turned off, the drain valve 7 is closed, and the switching lever 30 of the clutch 29 is rotated upward so that the tank shaft 12 and the rotary tank 4 are stationary parts. (See FIG. 3).
【0055】続いて、ステップM70へ進み、複数の洗
い運転コースの中から1つのコースが選択設定される。
この場合、各種の操作スイッチ57の操作結果に基づい
て1つのコースが選択設定される。そして、ステップM
80へ進み、回転槽4内へ給水する処理を実行する。こ
こでは、給水弁55を通電駆動して開放して回転槽4内
へ給水を開始し、回転槽4内の水位が上記選択されたコ
ースに対応する水位に達したことを水位センサ55によ
り検知すると、給水弁55を断電停止して閉塞するよう
に構成されている。Subsequently, the routine proceeds to step M70, where one course is selected and set from a plurality of washing operation courses.
In this case, one course is selected and set based on the operation results of the various operation switches 57. And step M
Proceeding to 80, a process of supplying water into the rotary tank 4 is executed. Here, the water supply valve 55 is energized and opened to start water supply into the rotary tub 4, and the water level sensor 55 detects that the water level in the rotary tub 4 has reached the water level corresponding to the selected course. Then, the water supply valve 55 is configured to stop the power cut and close.
【0056】そして、ステップM90、M100、M1
10の各処理を順に実行することにより、ブラシレスモ
ータ20に対する運転パターン(運転指令)を決定す
る。この場合、ROM51a内には複数の洗い運転パタ
ーンが予め記憶されており、これら複数の洗い運転パタ
ーンの中から上記選択されたコースに対応する洗い運転
パターンを選択して読み出すことにより、洗い運転用の
運転パターン(洗い運転パターン)を決定している。上
記洗い運転パターンの一例を図6に示す。Then, steps M90, M100, M1
By executing each of the processes 10 in order, an operation pattern (operation command) for the brushless motor 20 is determined. In this case, a plurality of washing operation patterns are stored in advance in the ROM 51a, and a washing operation pattern corresponding to the selected course is selected from the plurality of washing operation patterns and read out, so that the washing operation pattern is set. The operation pattern (washing operation pattern) is determined. FIG. 6 shows an example of the washing operation pattern.
【0057】この図6に示すように、洗い運転パターン
は、例えば3ビットのデータからなる駆動指令と、例え
ば8ビットのデータからなる電圧指令Vcと、例えば9
ビットのデータからなる位相指令Pcとから構成されて
いる。上記駆動指令は、ブラシレスモータ20の駆動/
停止、正転/逆転、回転/位置決めを表わすデータであ
り、具体的には、例えば第1ビットが「1」のとき駆動
を示し、第1ビットが「0」のとき停止を示し、第2ビ
ットが「1」のとき正転を示し、第2ビットが「0」の
とき逆転を示している。第3ビットが「1」のとき回転
を示し、第3ビットが「0」のとき位置決めを示してい
る。As shown in FIG. 6, the washing operation pattern includes, for example, a drive command consisting of 3-bit data, a voltage command Vc consisting of 8-bit data, and
And a phase command Pc composed of bit data. The above-mentioned drive command is the drive / drive of the brushless motor 20.
Data indicating stop, forward rotation / reverse rotation, rotation / positioning. Specifically, for example, when the first bit is “1”, it indicates drive, when the first bit is “0”, it indicates stop, and when the first bit is “0”, it indicates stop. When the bit is “1”, it indicates normal rotation, and when the second bit is “0”, it indicates reverse rotation. When the third bit is “1”, it indicates rotation, and when the third bit is “0”, it indicates positioning.
【0058】また、上記電圧指令Vcは、インバータ主
回路43の出力電圧を示し、ブラシレスモータ20への
印加電圧をデューティー比にて表わすデータである。上
記位相指令Pcは、ブラシレスモータ20のロータ位相
(誘起電圧)に対するインバータ主回路43の出力電圧
の位相(deg)を表わすデータであり、「−180〜
179度」として示されている。The voltage command Vc indicates the output voltage of the inverter main circuit 43, and is data representing the voltage applied to the brushless motor 20 in a duty ratio. The phase command Pc is data representing the phase (deg) of the output voltage of the inverter main circuit 43 with respect to the rotor phase (induced voltage) of the brushless motor 20.
179 degrees ".
【0059】そして、この図6に示す洗い運転パターン
は、1.5秒間の「正転駆動」、0.5秒間の「停
止」、1.5秒間の「逆転駆動」、0.5秒間の「停
止」から構成された1サイクル4秒間の運転パターンで
あり、洗い運転中は、この1サイクル4秒間の運転パタ
ーンを繰り返し実行するように構成されている。ここ
で、上記1サイクル4秒の運転パターンは、例えば20
ms(ミリ秒)でサンプリングされた上記3つの指令デ
ータから構成されている。即ち、上記3つの指令データ
を1組のデータとすると、上記1サイクル4秒の運転パ
ターンは200組のデータから構成されており、これら
200組のデータが図6の洗い運転パターンとしてRO
M51aに記憶されている。The washing operation pattern shown in FIG. 6 includes “forward drive” for 1.5 seconds, “stop” for 0.5 seconds, “reverse drive” for 1.5 seconds, and “reverse drive” for 1.5 seconds. This is an operation pattern for 4 seconds per cycle composed of "stop". During the washing operation, the operation pattern for 4 seconds per cycle is repeatedly executed. Here, the operation pattern for one cycle and four seconds is, for example, 20
It consists of the above three command data sampled in ms (milliseconds). That is, assuming that the above three command data is one set of data, the above-mentioned operation pattern for one cycle and four seconds is composed of 200 sets of data.
It is stored in M51a.
【0060】さて、ステップM90、ステップM10
0、ステップM110において、ROM51aから上記
洗い運転パターンを読み出すに当たっては、20ms毎
に上記1組のデータ、即ち、3つの指令データを順次読
み出すように構成されている。そして、この読み出した
3つの指令データをそれぞれモータ駆動指令、電圧指令
Vc、位相指令Pcとし、これにてモータ駆動指令、電
圧指令Vc、位相指令Pcを決定する構成となっている
(ステップM90、ステップM100、ステップM11
0)。Now, Step M90, Step M10
0, in step M110, when the washing operation pattern is read from the ROM 51a, the set of data, that is, three command data, is sequentially read every 20 ms. The read three command data are used as a motor drive command, a voltage command Vc, and a phase command Pc, respectively, and the motor drive command, the voltage command Vc, and the phase command Pc are determined based on the data (step M90, Step M100, Step M11
0).
【0061】そして、マイクロコンピュータ51は、各
ホールIC28u、28v、28wから与えられるセン
サ位置検出信号Hu、Hv、Hwと、上記電圧指令V
c、位相指令Pcとに基いて図7(e)に示すように通
電信号Du、Dv、Dwを出力する。この通電信号D
u、Dv、Dwには、誘起電圧に対するインバータ出力
回路43の出力電圧の位相成分(スイッチングタイミン
グ成分)、及び出力電圧成分(PWM幅成分)が含まれ
ている。また、この場合正弦波成分(モータ巻線電流を
正弦波とするための成分)も含まれている。Then, the microcomputer 51 receives the sensor position detection signals Hu, Hv, Hw given from the respective Hall ICs 28u, 28v, 28w and the voltage command V
c, and outputs the energization signals Du, Dv, Dw as shown in FIG. 7E based on the phase command Pc. This energization signal D
u, Dv, and Dw include a phase component (switching timing component) of the output voltage of the inverter output circuit 43 with respect to the induced voltage, and an output voltage component (PWM width component). In this case, a sine wave component (a component for making the motor winding current a sine wave) is also included.
【0062】この通電信号Du、Dv、Dwに応じて駆
動回路47から図7(f)で示す制御信号Vup、Vu
n(U相のみを示す)駆動信号が出力されてスイッチン
グ素子44a〜44fがオンオフされが出力されて、こ
れにより、同図(g)で示すようにインバータ主回路4
3の出力電圧(この場合U相電圧)が誘起電圧に対して
設定された位相指令Pcとなり且つ設定された電圧指令
Vcとなるように制御される。この結果、同図(h)に
示すような位相及び電流振幅の巻線電流(U相)が流れ
るようになり、所定のモータ出力が得られる。なお、同
図(c)には誘起電圧の電気角を示し、同図(d)には
これを基準として位相指令Pcずれたところのインバー
タ主回路43の出力電圧の電気角を示している。The control signals Vup and Vu shown in FIG. 7 (f) are supplied from the drive circuit 47 in accordance with the energization signals Du, Dv and Dw.
n (indicating only the U-phase) drive signal is output and the switching elements 44a to 44f are turned on and off, thereby outputting the inverter main circuit 4 as shown in FIG.
3 is controlled so that the output voltage (in this case, the U-phase voltage) becomes the phase command Pc set with respect to the induced voltage and the set voltage command Vc. As a result, a winding current (U phase) having a phase and a current amplitude as shown in FIG. 11H flows, and a predetermined motor output is obtained. FIG. 3C shows the electrical angle of the induced voltage, and FIG. 4D shows the electrical angle of the output voltage of the inverter main circuit 43 at a position shifted by the phase command Pc with reference to this.
【0063】しかして、洗い運転終了か否かを判断し
(ステップM120)、洗い運転終了でない場合は、ス
テップM120にて「NO」へ進み、ステップM90へ
戻って上記3つの指令データを決定する処理を繰り返し
行うようになっている。一方、洗い運転終了の場合は、
ステップM120にて「YES」へ進み、モータ停止指
令を出して(出力の許可・停止のための信号Doをロウ
レベルとする)、ブラシレスモータ20を停止させるこ
とにより洗い運転を終了する(ステップM121)。そ
して、この後は、ステップM20へ戻るように構成され
ている。尚、洗い運転終了か否かの判断は、上記選択さ
れたコースに対応して設定された洗い運転時間が経過し
たか否かを判断することにより行なわれるようになって
いる。It is determined whether the washing operation has been completed (step M120). If the washing operation has not been completed, the process proceeds to "NO" in step M120, and returns to step M90 to determine the above three command data. The processing is repeated. On the other hand, if the washing operation has ended,
Proceeding to "YES" in step M120, a motor stop command is issued (signal Do for permitting / stopping output is set to low level), and brushless motor 20 is stopped to end the washing operation (step M121). . Thereafter, the process is configured to return to step M20. The determination as to whether or not the washing operation has been completed is made by determining whether or not the washing operation time set corresponding to the selected course has elapsed.
【0064】以上のマイクロコンピュータ60の動作に
伴う作用を、図7を参照して説明する。今、ブラシレス
モータ20のロータ27の位置を誘起電圧で示すと同図
のように、各相の誘起電圧の0度位置から30度遅れた
位置でホールIC28u、28v、28wの位置検出信
号Hu、Hv、Hwがロウレベルからハイレベルに変化
する。The operation associated with the operation of the microcomputer 60 will be described with reference to FIG. Now, if the position of the rotor 27 of the brushless motor 20 is indicated by an induced voltage, as shown in the figure, the position detection signals Hu, 28v, 28w of the Hall ICs 28u, 28v, 28w are delayed by 30 degrees from the 0 degree position of the induced voltage of each phase. Hv and Hw change from a low level to a high level.
【0065】マイクロコンピュータ51は、ブラシレス
モータ20のロータ位置に対応して電気角Peを決定し
(同図(c))、位相指令Pcに従って電圧位相Pv
(同図(d))決定し、この電圧位相Pv及び電圧指令
Vcにより、三相のほぼ正弦波状の通電信号Du、D
v、Dwが形成される(同図(e))。これら通電信号
Du、Dv、Dwは、通電手段49のPWM回路48に
与えられ、各スイッチング素子44a〜44fの駆動信
号(同図(f)参照、但しU相のみ図示)に変換されて
駆動回路47を介してこれら各スイッチング素子44a
〜44fがオンオフ制御される。このとき例えばU相の
出力電圧は、同図(g)のようになり、そしてU相巻線
23uについての電流は同図(h)のようにほぼ正弦波
状になる。V相、W相の巻線23v、23wの電流につ
いても同様にほぼ正弦波状になる。The microcomputer 51 determines the electric angle Pe corresponding to the rotor position of the brushless motor 20 (FIG. 10C), and determines the voltage phase Pv according to the phase command Pc.
((D) in the figure), and the voltage phase Pv and the voltage command Vc determine the three-phase substantially sinusoidal energization signals Du and D.
v and Dw are formed (FIG. 3E). These energization signals Du, Dv, and Dw are supplied to the PWM circuit 48 of the energization means 49, and are converted into drive signals (see FIG. 7F, but only the U phase is shown) for the switching elements 44a to 44f, and 47, each of these switching elements 44a
To 44f are on / off controlled. At this time, for example, the output voltage of the U-phase becomes as shown in FIG. 11G, and the current for the U-phase winding 23u becomes substantially sinusoidal as shown in FIG. Similarly, the currents of the V-phase and W-phase windings 23v and 23w are also substantially sinusoidal.
【0066】このようなマイクロコンピュータ60の動
作により、各相巻線26u、26v、26wに各相に応
じた位相で出力電圧が与えられることになるが、図6に
示したように、位相指令Pcが−90度である位置決め
モードの間はロータ27が位置決めされ、位相指令Pc
が増加し電圧指令Vcも増加する正回転モードの間はロ
ータ27が正回転し、そして、再度、位置決めモードを
経て、逆回転モードとなり、ロータ27が逆回転するよ
うになる。By the operation of the microcomputer 60, an output voltage is applied to each phase winding 26u, 26v, 26w in a phase corresponding to each phase. As shown in FIG. During the positioning mode in which Pc is -90 degrees, the rotor 27 is positioned and the phase command Pc
During the forward rotation mode in which the voltage command Vc increases, the rotor 27 rotates forward, and then enters the reverse rotation mode via the positioning mode again, so that the rotor 27 rotates reversely.
【0067】次にマイクロコンピュータ51による脱水
運転時の制御について述べる。この脱水運転制御は図5
のメインプログラムのステップM130の脱水運転指令
があったか否かの判断において「YES」となった時に
開始される。ステップM140では、排水弁モータ9を
通電駆動する。これにより、排水弁7が開放されて回転
槽4内の水が排水されるようになり、回転槽4内の水位
を検知する水位センサ73からの検知信号に基づいて回
転槽4内の排水が完了するまで排水運転が続けられる
(ステップM150)。Next, control during the dehydration operation by the microcomputer 51 will be described. This dehydration operation control is shown in FIG.
Is started when "YES" is determined in the determination as to whether or not there is a dehydration operation command in step M130 of the main program. In step M140, the drain valve motor 9 is energized. As a result, the drain valve 7 is opened and the water in the rotary tub 4 is drained, and the drain in the rotary tub 4 is drained based on a detection signal from the water level sensor 73 that detects the water level in the rotary tub 4. The drain operation is continued until the operation is completed (Step M150).
【0068】また、上記排水弁モータ9の通電駆動によ
り、クラッチ29の切換レバー30が下方へ回動動作し
て切換レバー30の係合凸部30cがロータハウンジン
グ25の上面の複数の係止部33間に係合する(図4参
照)。これにより、槽軸12とロータ24(及び撹拌軸
14)とが一体回転するように連継した態様となる。こ
の態様の場合、槽軸12、回転槽4、撹拌軸14及び撹
拌体5は、ブラシレスモータ20によりダイレクトに回
転駆動される。When the drain valve motor 9 is energized, the switching lever 30 of the clutch 29 pivots downward, and the engaging projection 30 c of the switching lever 30 is engaged with the plurality of locking members on the upper surface of the rotor housing 25. Engage between the parts 33 (see FIG. 4). Thereby, the tank shaft 12 and the rotor 24 (and the stirring shaft 14) are connected so as to rotate integrally. In the case of this embodiment, the tank shaft 12, the rotary tank 4, the stirring shaft 14, and the stirring body 5 are directly driven to rotate by the brushless motor 20.
【0069】この後、回転槽4内の排水が完了すると、
ステップM160へ進み、複数の脱水運転コースの中か
らこれから実行する1つの脱水運転コースが選択設定さ
れる。続いて、ステップM170、M180、M190
の各処理を順に実行することにより、ブラシレスモータ
20に対する運転パターン(運転指令)を決定する。こ
の場合、ROM51a内には複数の脱水運転パターンが
予め記憶されており、これら複数の脱水運転パターンの
中から上記ステップM160にて選択されたコースに対
応する脱水運転パターンを選択して読み出すことによ
り、脱水運転用の運転パターン(脱水運転パターン)を
決定している。Thereafter, when the drainage in the rotary tank 4 is completed,
Proceeding to step M160, one dehydration operation course to be executed from now on is selected from a plurality of dehydration operation courses. Subsequently, steps M170, M180, M190
By sequentially executing the respective processes, the operation pattern (operation command) for the brushless motor 20 is determined. In this case, a plurality of dehydration operation patterns are stored in the ROM 51a in advance, and by selecting and reading out the dehydration operation pattern corresponding to the course selected in step M160 from among the plurality of dehydration operation patterns. The operation pattern for the dehydration operation (dehydration operation pattern) is determined.
【0070】この脱水運転パターンの一例を図8に示
す。この図8の脱水運転パターンによると、図6の洗い
運転パターンと同様に、3ビットの駆動指令と、8ビッ
トの電圧指令Vcと、9ビットの位相指令Pcを有して
なり、この場合、位置決めモード、正回転モードとから
なる。この場合、駆動指令、電圧指令Vc、位相指令P
cの時間的変化パターンは洗い運転パターンの場合と異
なるが、マイクロコンピュータ51の制御動作は、洗い
運転の場合と同様であり、このときの電圧指令Vc成
分、位相指令Pc成分を含んだ通電信号Du、Dv、D
wをPWM回路48に出力し、PWM回路48により駆
動信号Vup、Vun、Vvp、Vvn、Vwp、Vw
nを形成して出力し、インバータ主回路43に図7
(g)に示す(U相のみ)電圧を出力させる。FIG. 8 shows an example of the dehydration operation pattern. According to the dehydration operation pattern of FIG. 8, similarly to the washing operation pattern of FIG. 6, it has a 3-bit drive command, an 8-bit voltage command Vc, and a 9-bit phase command Pc. It consists of a positioning mode and a forward rotation mode. In this case, the drive command, voltage command Vc, phase command P
Although the temporal change pattern of c is different from the case of the washing operation pattern, the control operation of the microcomputer 51 is the same as that of the washing operation, and the energization signal including the voltage command Vc component and the phase command Pc component at this time. Du, Dv, D
w to the PWM circuit 48, and the PWM circuit 48 outputs the drive signals Vup, Vun, Vvp, Vvn, Vwp, Vw
n and outputs the same to the inverter main circuit 43 as shown in FIG.
The voltage shown in (g) (only U phase) is output.
【0071】なお、図5のメイン処理において、脱水運
転時間が脱水運転コースに応じて設定された設定時間に
達すると、ステップM200にて脱水運転の終了が判定
されてステップM230にてブレーキ処理を実行する。
このブレーキ処理は、図9に示すように実行される。In the main process of FIG. 5, when the dehydration operation time reaches a set time set according to the dehydration operation course, the end of the dehydration operation is determined in step M200, and the brake process is performed in step M230. Execute.
This braking process is executed as shown in FIG.
【0072】すなわち、マイクロコンピュータ51は、
ステップS200において、ホールIC28u、28
v、28wからのセンサ位置信号Hu、Hv、Hwに基
いて回転速度を検出し、ステップS210にて、この回
転速度に基いて電圧指令Vcを決定し、そしてステップ
S220に基いて位相指令Pcを決定する。つまり、ブ
レーキ開始回転速度に応じて、電圧指令Vc及び位相指
令Pcを初期設定するするものであり、これは、ブレー
キ開始回転速度に応じてブレーキパターンが選択される
ことを意味する。That is, the microcomputer 51 comprises:
In step S200, the Hall ICs 28u, 28
v, 28w, the rotational speed is detected based on the sensor position signals Hu, Hv, Hw. In step S210, the voltage command Vc is determined based on the rotational speed, and the phase command Pc is determined based on step S220. decide. That is, the voltage command Vc and the phase command Pc are initialized according to the brake start rotation speed, which means that the brake pattern is selected according to the brake start rotation speed.
【0073】この電圧指令Vc及び位相指令Pcの決定
は、図10及び図11に示すブレーキ用のデータテーブ
ルに基いてなされる。すなわち、マイクロコンピュータ
51はそのROM51aに図10及び図11に示すデー
タテーブルを記憶している。つまり、図14において
は、回転速度Nと電圧指令Vc(この場合電圧値で示し
ている)との関係が示されており、また、図15におい
ては、回転速度Nと位相指令Pcとの関係が示されてい
る。The voltage command Vc and the phase command Pc are determined based on the brake data tables shown in FIGS. That is, the microcomputer 51 stores the data tables shown in FIGS. 10 and 11 in its ROM 51a. That is, FIG. 14 shows the relationship between the rotation speed N and the voltage command Vc (in this case, indicated by the voltage value), and FIG. 15 shows the relationship between the rotation speed N and the phase command Pc. It is shown.
【0074】上記位相指令Pcは、モータ20の巻線2
3u、23v、23wに発生する誘起電圧に対するイン
バータ主回路43の各相の出力電圧の位相を示してお
り、これにより、各相に流れる電流位相が誘起電圧に対
して遅れ位相とするようにしている。つまり、最終的に
はロータ24の回転位置に対して電流位相が調整される
ところとなる。この位相指令Pcと上記電圧指令Vcと
前記各相の位置検出信号Hu、Hv、Hwに基いて、前
述した通電信号Du、Dv、Dwが形成される。この通
電信号Du、Dv、Dwに基いて、スイッチング素子4
4a〜44fがオンオフ制御される。このとき、上述し
たように各相に流れる電流位相が誘起電圧に対して遅れ
位相となるから、直流電源回路40側へモータエネルギ
ーが回生され、いわゆる回生ブレーキ作用が発生する。
このときの回生電力はコンデンサ41a、41bに蓄え
られることになる。The phase command Pc is determined by the winding 2 of the motor 20.
The phase of the output voltage of each phase of the inverter main circuit 43 with respect to the induced voltage generated at 3u, 23v, and 23w is shown, so that the current phase flowing through each phase is delayed with respect to the induced voltage. I have. That is, the current phase is finally adjusted with respect to the rotational position of the rotor 24. Based on the phase command Pc, the voltage command Vc, and the position detection signals Hu, Hv, Hw of the respective phases, the above-described energization signals Du, Dv, Dw are formed. Based on the energization signals Du, Dv, Dw, the switching element 4
4a to 44f are on / off controlled. At this time, as described above, the phase of the current flowing through each phase is delayed with respect to the induced voltage, so that the motor energy is regenerated to the DC power supply circuit 40 side, and a so-called regenerative braking action occurs.
The regenerative electric power at this time is stored in the capacitors 41a and 41b.
【0075】そして、ステップS230〜ステップS2
70の処理が、ステップS240で「NO」であれば、
繰り返し実行されるが、この繰り返し周期はほぼ50m
secである。ステップS230では、再度、回転速度を
検出し、ステップS240では、回転速度検出結果が予
め設定された基準回転速度(これは回生ブレーキが維持
できないような回転速度であるか否かを判定するために
設定されている)より低いか否かを判断する。ステップ
S240において回転速度検出結果が予め設定された基
準回転速度よりも高いことが判断されると、ステップS
250に移行して、回転速度検出結果に応じ、前述の図
10のデータテーブルから電圧指令Vcを決定する。そ
して、次のステップS260では、分圧回路50から与
えられる電圧検出結果を読み込み、そして、ステップS
270で位相指令Pcを下記の方法で決定する。Then, steps S230 to S2
If the process at 70 is “NO” in step S240,
It is repeatedly executed, and the repetition cycle is approximately 50 m
sec. In step S230, the rotational speed is detected again. In step S240, the result of the rotational speed detection is a reference rotational speed set in advance (this is to determine whether or not the rotational speed is such that the regenerative braking cannot be maintained. (Set) is determined. If it is determined in step S240 that the rotation speed detection result is higher than the preset reference rotation speed, the process proceeds to step S240.
In step 250, the voltage command Vc is determined from the data table of FIG. 10 according to the rotation speed detection result. Then, in the next step S260, the voltage detection result provided from the voltage dividing circuit 50 is read, and
At 270, the phase command Pc is determined by the following method.
【0076】すなわち、マイクロコンピュータ51は、
今回の電圧検出結果をDC0とし、基準電圧をDCRと
すると、 DC0<DCRのとき 位相指令Pc=Pc+1 …(1) DC0>DCRのとき 位相指令Pc=Pc−1 …(2) とするようになっている。That is, the microcomputer 51
Assuming that the current voltage detection result is DC0 and the reference voltage is DCR, when DC0 <DCR, the phase command Pc = Pc + 1 (1) When DC0> DCR, the phase command Pc = Pc−1 (2) Has become.
【0077】以上のステップS230〜ステップS27
0の処理が周期的に実行されるときにおいて、ブレーキ
作用について図12ないし図15を参照して述べる。図
12にはブラシレスモータ20の1相分の等価回路を示
しており、通電手段49のインバータ主回路43の出力
は交流電源として表し、ブラシレスモータ20はインダ
クタンスLと巻線抵抗Rと誘起電圧としての交流電源と
して表している。この場合、モータトルクは誘起電圧と
巻線電流の積に比例し、モータの発熱は巻線抵抗と巻線
電流の2乗との積となり、モータ駆動制御装置52が供
給する電力はインバータ主回路43の出力電圧と巻線電
流の積となる。The above steps S230 to S27
With reference to FIGS. 12 to 15, a description will be given of the braking operation when the process of 0 is periodically executed. FIG. 12 shows an equivalent circuit for one phase of the brushless motor 20, in which the output of the inverter main circuit 43 of the energizing means 49 is represented as an AC power supply, and the brushless motor 20 has an inductance L, a winding resistance R, and an induced voltage. Are represented as AC power supplies. In this case, the motor torque is proportional to the product of the induced voltage and the winding current, the heat generated by the motor is the product of the winding resistance and the square of the winding current, and the power supplied by the motor drive control device 52 is the inverter main circuit. 43 and the product of the winding current.
【0078】今、ブレーキ運転中での回転速度が例えば
600r.p.mのときのインバータ主回路43の出力
電圧と誘起電圧と巻線電流との関係を図13に示してい
る。図13のインバータ主回路43の出力電圧は図10
のデータテーブルに従って相電圧振幅が90V、その誘
起電圧に対する位相は図11のデータテーブルに従って
−150degとなっている。このとき、巻線電流はイ
ンダクタンスと巻線抵抗と誘起電圧により決定されて、
図13に示すように−250degとなっている。Now, the rotational speed during the braking operation is, for example, 600 rpm. p. FIG. 13 shows the relationship among the output voltage of the inverter main circuit 43, the induced voltage, and the winding current at the time of m. The output voltage of the inverter main circuit 43 of FIG.
According to the data table of FIG. 11, the phase voltage amplitude is 90 V, and the phase with respect to the induced voltage is -150 deg according to the data table of FIG. At this time, the winding current is determined by the inductance, the winding resistance, and the induced voltage,
As shown in FIG. 13, it is -250 deg.
【0079】モータトルクは、図13に示した誘起電圧
と巻線電流との積によるが、これらの位相差が90de
g以上であるからマイナスのトルク、つまりブレーキト
ルクとなる。また、供給電力は、インバータ主回路43
の出力電圧と巻線電流との積であるが、この位相差も9
0deg以上であるから、マイナス電力、つまり電力回
生状態となっている。The motor torque depends on the product of the induced voltage and the winding current shown in FIG.
g or more, the torque becomes a negative torque, that is, a brake torque. Also, the supplied power is the inverter main circuit 43.
Is the product of the output voltage and the winding current.
Since it is 0 deg or more, it is in a minus power, that is, a power regeneration state.
【0080】位相指令Pcと回生電力との関係を図14
を参照して説明する。この図14には、回転速度600
r.p.m、電圧指令Vcが70Vの条件で位相指令P
cを変化させた場合の、回生電力、モータ発熱量、巻線
電流、ブレーキトルクを示している。この図14から理
解できるように、位相指令Pcをプラス方向へ変化させ
ると、巻線電流位相もプラスに変化して回生電力が増加
し、位相指令Pcをマイナス方向へ変化させると、巻線
電流位相もマイナスに変化して回生電力が減少する。FIG. 14 shows the relationship between the phase command Pc and the regenerative power.
This will be described with reference to FIG. In FIG. 14, the rotation speed 600
r. p. m, the voltage command Vc is 70V, and the phase command P
The graph shows the regenerative power, the amount of heat generated by the motor, the winding current, and the brake torque when c is changed. As can be understood from FIG. 14, when the phase command Pc is changed in the positive direction, the winding current phase also changes in the positive direction to increase the regenerative power, and when the phase command Pc is changed in the negative direction, the winding current is changed. The phase also changes to a negative value, and the regenerative power decreases.
【0081】また図15において位相指令Vcとブレー
キトルクとの関係について述べる。同図においては、回
転速度を600r.p.m、位相指令Pcを−150d
egとした条件で電圧指令Vcを変化したときの回生電
力、モータ発熱量、巻線電流、ブレーキトルクの関係を
示している。電圧指令Vcが増加すると巻線電流が増加
しブレーキトルクが増加し、電圧指令Vcが減少すると
巻線電流が減少しブレーキトルクが減少することが判
る。FIG. 15 shows the relationship between the phase command Vc and the brake torque. In the figure, the rotation speed is set to 600 r. p. m, the phase command Pc is -150d
The relationship between the regenerative electric power, the amount of heat generated by the motor, the winding current, and the brake torque when the voltage command Vc is changed under the condition of eg is shown. It can be seen that when the voltage command Vc increases, the winding current increases and the braking torque increases, and when the voltage command Vc decreases, the winding current decreases and the braking torque decreases.
【0082】図9のステップS270において、電圧検
出結果DC0が基準値DCRより低いということは回生
電力が基準値よりも低くてブレーキ作用低いということ
であり、この場合、位相指令Pcが増加される方向で決
定されるから回生電力が増加し、ブレーキ力が増加し、
この結果直流電源回路40側の直流電圧も上昇してゆ
く。また、電圧検出結果DC0が基準値DCRより高い
ということは回生電力が基準値よりも高くて直流電源回
路40側の電気部品(コンデンサ41a、41b等)に
悪影響を及ぼすおそれがある。この場合、位相指令Pc
が減少される方向で決定されるから回生電力が減少し、
この結果直流電源回路40側の直流電圧も減少してゆ
く。このようにして、回生電力が一定となるように制御
される。この場合、回生電力が一定に持続されることか
ら、例えば、停電により交流電源36からの電力供給が
停止した場合も、電子回路電源用の定電圧回路42の動
作が維持されるから、マイクロコンピュータ51の動作
が継続されることになる。In step S270 of FIG. 9, the fact that the voltage detection result DC0 is lower than the reference value DCR means that the regenerative power is lower than the reference value and the braking action is low, and in this case, the phase command Pc is increased. Because it is determined by the direction, the regenerative power increases, the braking force increases,
As a result, the DC voltage on the DC power supply circuit 40 side also increases. In addition, when the voltage detection result DC0 is higher than the reference value DCR, the regenerative power is higher than the reference value, and there is a possibility that electric components (capacitors 41a, 41b, etc.) on the DC power supply circuit 40 side may be adversely affected. In this case, the phase command Pc
Is determined in the direction in which is reduced, the regenerative power decreases,
As a result, the DC voltage on the DC power supply circuit 40 side also decreases. In this way, the regenerative power is controlled to be constant. In this case, since the regenerative power is kept constant, the operation of the constant voltage circuit 42 for the electronic circuit power is maintained even when the power supply from the AC power supply 36 is stopped due to a power failure, for example. The operation of 51 will be continued.
【0083】上述したようにして回生ブレーキにより制
動がかけられると、ブラシレスモータモータ20の回転
速度が低下してゆき、回生ブレーキ作用が低下してゆ
く。そして、ステップS240において回転速度検出結
果が予め設定された基準回転速度よりも低いことが判断
されると、ステップS280に移行して短絡ブレーキに
切換える。この短絡ブレーキは、インバータ主回路43
のスイッチング素子44a〜44fのうち上側3つのス
イッチング素子44a、44c、44eを同時にオフ制
御し、且つ下側3つのスイッチング素子44b、44
d、44fを同時にオン制御してモータ20の巻線23
u、23v、23wを全て短絡状態とすることによりブ
レーキをかけるものである。When the braking is applied by the regenerative brake as described above, the rotation speed of the brushless motor 20 decreases, and the regenerative braking action decreases. If it is determined in step S240 that the rotation speed detection result is lower than the preset reference rotation speed, the process proceeds to step S280 to switch to the short-circuit brake. This short-circuit brake is connected to the inverter main circuit 43.
Of the three switching elements 44a to 44f, the upper three switching elements 44a, 44c and 44e are simultaneously turned off, and the lower three switching elements 44b and 44f are controlled.
d and 44f are simultaneously turned on to control the winding 23 of the motor 20.
u, 23v, and 23w are all short-circuited to apply a brake.
【0084】このような本実施例によれば、ブラシレス
モータ20にブレーキをかけるときには、ブラシレスモ
ータ20に回生電力が発生するように通電制御する。こ
こで、回生電力が過大となってしまうと、直流電源側の
電気部品が破損するおそれがあるが、しかし、本実施例
によれば、ステップS260に示したように、分圧回路
50からの電圧検出結果により回生電力が過大となった
か否かを判定することができ、そして、ステップS27
0に示したように、その電圧検出結果に基いて通電信号
の位相指令Pcを調整するから、回生電力を調整するこ
とができる。もって、直流電源側の電気部品の破損を防
止しつつモータ20にブレーキをかけることが可能とな
る。従って、従来の放電回路が不要で、モータ駆動制御
装置の小形化及びコストの低廉化が図れる。According to this embodiment, when the brake is applied to the brushless motor 20, the brushless motor 20 is controlled so as to generate regenerative electric power. Here, if the regenerative power becomes excessive, the electric components on the DC power supply side may be damaged. However, according to the present embodiment, as shown in step S260, the output from the voltage dividing circuit 50 is reduced. Based on the voltage detection result, it can be determined whether or not the regenerative power has become excessive, and then, step S27
As indicated by 0, the phase command Pc of the energization signal is adjusted based on the voltage detection result, so that the regenerative power can be adjusted. Thus, it is possible to apply a brake to the motor 20 while preventing damage to the electric components on the DC power supply side. Therefore, the conventional discharge circuit is not required, and the size and cost of the motor drive control device can be reduced.
【0085】特に、図9のステップS230ないしステ
ップS270から理解できるように、回転速度検出結果
に基いて通電信号の電圧指令Vcを決定することと、上
述したように電圧検出結果に基いて位相指令Pcを決定
することの両方を行なうようにしたから、より適正なブ
レーキ力が得られると共に回生電力もより適正に調整で
きる。In particular, as can be understood from steps S230 to S270 in FIG. 9, the voltage command Vc of the energization signal is determined based on the rotation speed detection result, and the phase command Vc is determined based on the voltage detection result as described above. Since both determination of Pc is performed, more appropriate braking force can be obtained and regenerative power can be more appropriately adjusted.
【0086】また、具体的には、電圧検出結果DC0と
予め設定された基準電圧DCRとを比較し、電圧検出結
果DC0が該基準電圧DCRより大きいときには位相指
令Pcを遅らせ、小さいときには位相指令Pcを進ませ
るように制御するから、回生電力を常に一定に保つこと
ができ、直流電源側の電気部品の破損防止に一層有効で
ある。More specifically, the voltage detection result DC0 is compared with a preset reference voltage DCR. If the voltage detection result DC0 is higher than the reference voltage DCR, the phase command Pc is delayed. Therefore, the regenerative electric power can be kept constant at all times, which is more effective in preventing damage to electric components on the DC power supply side.
【0087】また、本実施例では、ステップS200な
いしステップS220から理解できるようにブレーキ開
始時の回転速度に基いてブレーキパターンの要素である
電圧指令Vc及び位相指令Pcを決定するようにしたか
ら、ブレーキパターン(例えばブレーキ力)が画一であ
る場合とは異なり、ブレーキ開始時の回転速度に合わせ
て制動所要時間を調整したり、あるいは、振動発生を抑
止するように調整したりすることができるようになる。
特に、脱水運転時の回転槽4の回転速度は洗濯物の量や
種類によってまちまちで、ブレーキ開始時の回転速度も
まちまちであり、ブレーキパターンが画一であると、急
激なブレーキによって布が傷んだりすることがあるが、
本実施例では、これをなくすことも可能となる。In this embodiment, as can be understood from steps S200 to S220, the voltage command Vc and the phase command Pc, which are the elements of the brake pattern, are determined based on the rotation speed at the start of braking. Unlike the case where the brake pattern (e.g., braking force) is uniform, it is possible to adjust the required braking time in accordance with the rotation speed at the start of braking, or to suppress the occurrence of vibration. Become like
In particular, the rotation speed of the rotary tub 4 during the spin-drying operation varies depending on the amount and type of laundry, and the rotation speed at the start of braking also varies. If the brake pattern is uniform, the cloth may be damaged by sudden braking. But sometimes
In the present embodiment, this can be eliminated.
【0088】また、本実施例によれば、回転速度検出結
果が予め設定された回転速度以下となったときに短絡ブ
レーキに切換えるようになっているから、回生ブレーキ
効果が弱くなるとこれに引き続いて短絡ブレーキにより
ブレーキをかけることができるようになり、ブレーキ効
果が上がる。Further, according to the present embodiment, when the rotational speed detection result becomes equal to or lower than the preset rotational speed, the brake is switched to the short-circuit brake. The short-circuit brake allows the brake to be applied, increasing the braking effect.
【0089】次に本発明の第2の実施例について述べ
る。前述の第1の実施例では、図9のステップS270
で位相指令Pcを決定するときに、今回の検出結果をD
C0とし、基準電圧をDCRとすると、 DC0<DCRのとき 位相指令Pc=Pc+1 …(1) DC0>DCRのとき 位相指令Pc=Pc−1 …(2) とするようにしたが、つまり、今回の検出結果をDC0
が、基準電圧DCRを下回ったか、上回ったかといった
判断条件によって位相指令Pcを増減させるようにした
が、さらに下記の判断条件をつけている。マイクロコン
ピュータ51は前回の検出結果DC1も記憶するように
なっており、 DC0<DC1<DCRのとき 位相指令Pc=Pc+2 …(3) DC0>DC1>DCRのとき 位相指令Pc=Pc−2 …(4) とするようにしている。この場合、(3)または(4)
の設定制御が(1)または(2)の設定制御に優先する
ようにしている。Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment described above, step S270 in FIG.
When the phase command Pc is determined by
Assuming that C0 and the reference voltage are DCR, when DC0 <DCR, the phase command Pc = Pc + 1 (1) When DC0> DCR, the phase command Pc = Pc-1 (2) DC0
However, the phase command Pc is increased / decreased depending on whether the reference voltage DCR is lower or higher than the reference voltage DCR. The microcomputer 51 also stores the previous detection result DC1. When DC0 <DC1 <DCR, the phase command Pc = Pc + 2 (3) When DC0>DC1> DCR, the phase command Pc = Pc−2 ( 4) It is assumed that In this case, (3) or (4)
The setting control of (1) or (2) has priority over the setting control of (1) or (2).
【0090】この第2の実施例においては、電圧検出結
果が減少傾向であるか、あるいは増加傾向であるかを判
定するから、回生電力の減少あるいは増加を予測するこ
とができ、そして、電圧検出手段による電圧検出結果の
増減の傾向により位相指令を調整するから、回生電力を
調整することが可能となる。具体的には、電圧検出結果
DC0が基準電圧DCRより大きく且つ増加傾向のとき
には位相指令Pcを遅らせ、電圧検出結果DC0が基準
電圧DCRより小さく且つ減少傾向のときには位相指令
Pcを進ませるように制御するから、回生電力の増減傾
向を検知できて、回生電力の一定制御の精度向上を図る
ことができるものである。In the second embodiment, since it is determined whether the voltage detection result is decreasing or increasing, the decrease or increase of the regenerative power can be predicted. Since the phase command is adjusted according to the tendency of the voltage detection result by the means to increase or decrease, the regenerative power can be adjusted. Specifically, control is performed such that the phase command Pc is delayed when the voltage detection result DC0 is larger than the reference voltage DCR and is increasing, and the phase command Pc is advanced when the voltage detection result DC0 is smaller than the reference voltage DCR and is decreasing. Therefore, the increase / decrease tendency of the regenerative power can be detected, and the accuracy of constant control of the regenerative power can be improved.
【0091】図16は本発明の第3の実施例を示してお
り、ステップS245及びステップS250に特徴があ
る。すなわち、ステップS245においては、回転速度
度の下降率を算出する。この下降率は次の式で求められ
る。マイクロコンピュータ51は今回の回転速度N0と
前回の回転速度N1をRAM51bに逐次更新しながら
記憶するようになっており、 下降率=N1−N0 …(5) となる。この場合、ステップS230ないしステップS
270は50msec で周期的に実行されるから、この下
降率の時間単位は50msec となる。FIG. 16 shows a third embodiment of the present invention, which is characterized by steps S245 and S250. That is, in step S245, the rate of decrease in the rotational speed is calculated. This descending rate is obtained by the following equation. The microcomputer 51 stores the current rotation speed N0 and the previous rotation speed N1 while sequentially updating them in the RAM 51b, and the descending rate = N1-N0 (5). In this case, steps S230 to S230
Since 270 is periodically executed in 50 msec, the time unit of the descending rate is 50 msec.
【0092】そして、ステップS250においては上記
下降率と予め定められた基準下降率を比較し、その比較
結果に応じて電圧指令Vcを次のように決定する。 算出された下降率>基準下降率 電圧指令Vc=Vc−1 …(6) 算出された下降率<基準下降率 電圧指令Vc=Vc+1 …(7) つまり、算出された下降率が基準下降率より大きいとき
には電圧指令Vcを減少させて、ブレーキ力を減少さ
せ、また、算出された下降率が基準下降率より小さいと
きには電圧指令Vcを増加させて、ブレーキ力を増加さ
せる。Then, in step S250, the above-mentioned decrease rate is compared with a predetermined reference decrease rate, and the voltage command Vc is determined as follows according to the comparison result. Calculated descent rate> reference descent rate Voltage command Vc = Vc−1 (6) Calculated descent rate <reference descent rate Voltage command Vc = Vc + 1 (7) In other words, the calculated descent rate is smaller than the reference descent rate When it is larger, the voltage command Vc is decreased to reduce the braking force. When the calculated descent rate is smaller than the reference descent rate, the voltage command Vc is increased to increase the braking force.
【0093】ところで、ブレーキ時において、既述した
図15から理解できるように、電圧指令Vcを大きくす
ればブレーキ力が大きくなり、電圧指令Vcを小さくす
ればブレーキ力が小さくなる。そしてブレーキ時におい
てブラシレスモータ20の回転速度の下降率はが小さけ
ればブレーキ効率は低いものであり、大きければブレー
キ効率が大きいとはゆうものの振動が発生することもあ
る(発生しないこともある)。By the way, at the time of braking, as can be understood from FIG. 15, the braking force increases as the voltage command Vc increases, and the braking force decreases as the voltage command Vc decreases. If the rate of decrease in the rotation speed of the brushless motor 20 during braking is low, the braking efficiency is low, and if it is high, vibration may occur (although it may not occur) if the braking efficiency is high.
【0094】しかるに上記第3の実施例によれば、回転
速度の下降率に基いて電圧指令Vcを調整するから、ブ
レーキ効果を監視しながら回転速度下降率を小さくした
り大きくしたりすることが可能で、ブレーキモードのバ
リエーションを増加させることが可能となる。According to the third embodiment, however, the voltage command Vc is adjusted based on the decrease rate of the rotation speed, so that the decrease rate of the rotation speed can be reduced or increased while monitoring the braking effect. It is possible, and it becomes possible to increase the variation of the brake mode.
【0095】具体的には、回転速度の下降率と基準下降
率とを比較し、下降率が基準下降率より大きいときには
電圧指令を減少させ、小さいときには電圧指令を増加さ
せるから、常に、一定の回転速度下降率にキープするよ
うにブレーキ力を調整することができる。従って、洗濯
物の量等の負荷に関係なくブレーキ効果を良好に得なが
ら振動発生を防止でき、また、ブレーキ時間を制御する
ことも可能となる。More specifically, the decrease rate of the rotation speed is compared with the reference decrease rate. When the decrease rate is larger than the reference decrease rate, the voltage command is decreased, and when the decrease rate is smaller, the voltage command is increased. The braking force can be adjusted so as to keep the rotation speed decreasing rate. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of vibrations while obtaining a good braking effect irrespective of the load such as the amount of the laundry, and to control the braking time.
【0096】図17及び図18は本発明の第4の実施例
を示しており、特徴的な部分について述べる。マイクロ
コンピュータ51は、ブレーキパターンとして図18に
示すデータテーブルをROM51aに記憶しており、ブ
レーキ開始時の回転速度とブレーキ開始要因に基いてブ
レーキパターンを選択するようになっている。すなわ
ち、ブレーキパターンとしての図18のデータテーブル
は、第1の実施例の図10及び図11に代わって設けら
れている。FIGS. 17 and 18 show a fourth embodiment of the present invention, and the characteristic portions will be described. The microcomputer 51 stores a data table shown in FIG. 18 in the ROM 51a as a brake pattern, and selects a brake pattern based on the rotation speed at the time of starting the brake and the brake start factor. That is, the data table of FIG. 18 as a brake pattern is provided instead of FIGS. 10 and 11 of the first embodiment.
【0097】ここで「強ブレーキ」パターンは、例え
ば、電圧指令Vcを90Vとし且つ位相指令を−150
degとし、大きなブレーキトルクを得るパターンであ
り、「中ブレーキ」パターンは電圧指令Vcを70Vと
し且つ位相指令を−140degとし、中程度のブレー
キトルクを得るパターンであり、「弱ブレーキ」パター
ンは電圧指令Vcを40Vとし且つ位相指令を−130
degとし、比較的小さめのブレーキトルクを得るパタ
ーンである。Here, the "strong brake" pattern is such that, for example, the voltage command Vc is 90 V and the phase command is -150.
deg, and a large brake torque is obtained. The “medium brake” pattern is a pattern in which the voltage command Vc is set to 70 V and the phase command is set to −140 deg, and a moderate brake torque is obtained. The command Vc is set to 40 V and the phase command is set to -130.
deg, and a relatively small brake torque is obtained.
【0098】また、ブレーキ開始要因としては、設定さ
れた脱水時間が満了して通常に脱水運転が終了したこと
によりブレーキ開始要因が発生した場合、蓋56の開放
による場合、一時停止スイッチ(これは通常スタートス
イッチが兼用している)が操作された場合、停電が発生
した場合がある。[0098] The brake start factor is set when the set dehydration time has expired and the dehydration operation has ended normally to cause a brake start factor. If the normal start switch is also used), a power failure may occur.
【0099】図18から理解できるように、ブレーキ開
始回転速度が速いほど強いブレーキトルクが得られるパ
ターンが選択されるようになっているが、通常の脱水運
転終了によるブレーキ開始要因である場合には、いずれ
も「弱ブレーキ」とされ、蓋開放の場合及び停電の場合
にはそれぞれ回転速度(「600r.p.m以上」、
「600r.p.m未満〜300r.p.m以上」、
「300r.p.m未満」)に応じて「強ブレーキ」、
「中ブレーキ」、「弱ブレーキ」が選択され、一時停止
スイッチの場合には、「中ブレーキ」、「中ブレー
キ」、「弱ブレーキ」とされる。一方、ステップS27
5に示すように、電圧検出結果が予め設定された所定電
圧(回生電力が得られなくなるところの電圧)を下回る
と、ステップS280の短絡ブレーキに切換えるように
している。As can be understood from FIG. 18, a pattern in which a higher brake torque is obtained as the brake start rotation speed is higher is selected. , Both are regarded as “weak braking”, and the rotation speed (“600 rpm or more”,
“Less than 600 rpm to 300 rpm or more”,
"Less than 300 rpm"), "strong braking"
"Medium brake" and "weak brake" are selected, and in the case of a temporary stop switch, "medium brake", "medium brake" and "weak brake" are set. On the other hand, step S27
As shown in FIG. 5, when the voltage detection result falls below a predetermined voltage (voltage at which regenerative power cannot be obtained), the operation is switched to short-circuit braking in step S280.
【0100】このような第4の実施例においては、複数
のブレーキパターンを有し、ブレーキ開始時の回転速度
に基いてブレーキパターンを選択するようになっている
から、ブレーキ開始時の回転速度に合わせて制動所要時
間を調整したり、あるいは、布傷みや振動の発生を抑止
することが可能となる。In the fourth embodiment, since a plurality of brake patterns are provided and the brake pattern is selected based on the rotation speed at the start of the brake, the rotation speed at the start of the brake is selected. In addition, it is possible to adjust the required braking time or to suppress the occurrence of cloth damage and vibration.
【0101】また、ブレーキ開始要因によってもブレー
キパターンを選択するようになっているから、ブレーキ
の緊急性に応じてブレーキ力を適宜得ることができる。
つまり、脱水運転時においてはブレーキの必要要因が種
々異なるものである。例えば、脱水運転が脱水設定時間
満了に伴って終了した場合には、ブレーキの緊急性は少
なく、脱水運転中に蓋が開けられた場合には緊急性が高
い。あるいは、脱水運転を一時停止するような場合に
は、緊急性としてはその中間程度である。ここで、ブレ
ーキパターン(例えばブレーキ力)が一定あると、ブレ
ーキの緊急度が高いにもかかわらず制動所要時間が長か
ったり、ブレーキの緊急度が低いにもかかわらず、強い
ブレーキ力をかけてしまうことがあるが、上記第4の実
施例では、ブレーキ開始要因に基いてブレーキパターン
を選択するから、ブレーキの緊急度等に応じたブレーキ
制御が可能となる。Also, since the brake pattern is selected according to the brake start factor, the braking force can be appropriately obtained according to the urgency of the brake.
That is, during the dehydration operation, the necessary factors for the brake are variously different. For example, when the spin-drying operation ends with the expiration of the spin-drying set time, the urgency of the brake is low, and when the lid is opened during the spin-dry operation, the urgency is high. Alternatively, in the case where the dehydration operation is temporarily stopped, the urgency is about intermediate level. Here, if the brake pattern (for example, the braking force) is constant, the required braking time is long despite the high urgency of the brake, or the strong braking force is applied despite the low urgency of the brake. However, in the fourth embodiment, since the brake pattern is selected based on the brake start factor, the brake control can be performed according to the degree of emergency of the brake.
【0102】また、上記実施例によれば、電圧検出結果
が予め設定された所定電圧以下のときに短絡ブレーキに
切換えるようになっているから、回生電力が得られなく
なったときに短絡ブレーキに良好に切換えることができ
てブレーキ効果を継続できる。しかも本実施例では、回
生電力は定電圧回路42が所定の電圧を形成するのに寄
与しているから、この定電圧回路42が動作停止つまり
マイクロコンピュータ51の制御動作が停止する前に、
短絡ブレーキに良好に切換えることができて確実にモー
タ20を停止できるものとなる。なお、回生電力検出手
段としては、モータ負荷がある程度予測される場合には
モータ駆動制御装置への入力電流を検出する方式として
も良い。Further, according to the above-described embodiment, the switching to the short-circuit brake is performed when the voltage detection result is equal to or lower than the preset predetermined voltage. And the braking effect can be continued. Moreover, in this embodiment, the regenerative power contributes to the formation of the predetermined voltage by the constant voltage circuit 42. Therefore, before the constant voltage circuit 42 stops operating, that is, before the control operation of the microcomputer 51 stops,
It is possible to switch to the short-circuit brake satisfactorily and to stop the motor 20 reliably. Note that the regenerative power detection means may be configured to detect the input current to the motor drive control device when the motor load is predicted to some extent.
【0103】[0103]
【発明の効果】本発明は以上の説明から明らかなよう
に、次の効果を得ることができる。請求項1の発明によ
れば、電圧検出手段により回生電力が過大となったか否
かを判定することが可能であり、電圧検出手段による電
圧検出結果に基いて通電信号の位相指令または電圧指令
を調整するから、回生電力を調整することが可能とな
り、もって、直流電源側の電気部品の破損を防止しつつ
モータにブレーキをかけることが可能となる。この結
果、放電回路が不要で、モータ駆動制御装置の小形化及
びコストの低廉化を図ることができる。As apparent from the above description, the present invention has the following effects. According to the first aspect of the present invention, it is possible to determine whether or not the regenerative power has become excessive by the voltage detecting means, and to determine the phase command or the voltage command of the energizing signal based on the result of the voltage detection by the voltage detecting means. Since the adjustment is performed, the regenerative power can be adjusted, so that it is possible to brake the motor while preventing damage to electric components on the DC power supply side. As a result, a discharge circuit is not required, and the size and cost of the motor drive control device can be reduced.
【0104】請求項2の発明によれば、回転速度検出結
果に基いて通電信号の電圧指令を決定することと、電圧
検出結果に基いて位相指令を決定することとの両方を行
なうようにしたから、適正なブレーキ力が得られると共
に回生電力も適正に調整できる。請求項3の発明によれ
ば、電圧検出結果が該基準電圧より大きいときには位相
指令を遅らせ、小さいときには位相指令を進ませるか
ら、回生電力を常一定に保つことが可能となり、直流電
源側の電気部品の破損防止に一層有効である。According to the second aspect of the invention, both the determination of the voltage command of the energization signal based on the rotation speed detection result and the determination of the phase command based on the voltage detection result are performed. Therefore, an appropriate braking force can be obtained, and the regenerative electric power can be appropriately adjusted. According to the invention of claim 3, the phase command is delayed when the voltage detection result is higher than the reference voltage, and the phase command is advanced when the voltage detection result is smaller than the reference voltage. It is more effective in preventing damage to parts.
【0105】請求項4の発明によれば、電圧検出手段に
よる電圧検出結果の増減の傾向により位相指令を調整す
るから、回生電力を一層良好に調整することができる。
請求項5の発明によれば、電圧検出手段による電圧検出
結果と予め設定された基準電圧とを比較し、電圧検出手
段による電圧検出結果が該基準電圧より大きく且つ増加
傾向のときには位相指令を遅らせ、電圧検出手段による
電圧検出結果が該基準電圧より小さく且つ減少傾向のと
きには位相指令を進ませるから、回生電力の増減傾向を
検知しながら回生電力の一定制御の精度向上を図ること
ができるものである。According to the fourth aspect of the present invention, the phase command is adjusted according to the tendency of the voltage detection result by the voltage detection means to increase or decrease, so that the regenerative power can be adjusted more favorably.
According to the invention of claim 5, the voltage detection result by the voltage detection means is compared with a preset reference voltage, and when the voltage detection result by the voltage detection means is larger than the reference voltage and increasing, the phase command is delayed. Since the phase command is advanced when the voltage detection result by the voltage detecting means is smaller than the reference voltage and is decreasing, the accuracy of the constant control of the regenerative power can be improved while detecting the increasing or decreasing tendency of the regenerative power. is there.
【0106】請求項6の発明によれば、回転速度検出手
段により検出された回転速度の下降率に基いて電圧指令
を調整するから、ブレーキ効果を監視しながら回転速度
下降率を小さくしたり大きくしたりすることが可能で、
ブレーキモードのバリエーションを増加させることがで
きる。According to the sixth aspect of the present invention, the voltage command is adjusted on the basis of the rate of decrease of the rotational speed detected by the rotational speed detecting means. Or you can
Variations in the brake mode can be increased.
【0107】請求項7の発明によれば、回転速度検出手
段により検出された回転速度の下降率と予め設定された
基準下降率とを比較し、検出された回転速度の下降率が
基準下降率より大きいときには電圧指令を減少させ、小
さいときには電圧指令を増加させるから、常に、一定の
回転速度下降率にキープするようにブレーキをかけるこ
とができる。According to the present invention, the decrease rate of the rotational speed detected by the rotational speed detecting means is compared with a predetermined reference decrease rate, and the detected decrease rate of the rotational speed is determined by the reference decrease rate. When it is larger, the voltage command is decreased, and when it is smaller, the voltage command is increased. Therefore, the brake can always be applied so as to keep a constant rotation speed decreasing rate.
【0108】請求項8の発明によれば、放電回路を不要
にできるモータ駆動制御装置を備えているから、放電回
路特に放電抵抗の配置スペースに苦慮することがなく、
洗濯機全体の小形化及びコストの低廉化が図れ、また洗
濯機全体の大きさを変えなければ洗濯容量アップが図れ
る。According to the eighth aspect of the present invention, since the motor drive control device that can eliminate the need for the discharge circuit is provided, there is no need to worry about the arrangement space of the discharge circuit, particularly the discharge resistor.
The size and cost of the entire washing machine can be reduced, and the washing capacity can be increased unless the size of the entire washing machine is changed.
【0109】請求項9の発明によれば、複数のブレーキ
パターンを有し、ブレーキ開始時の回転速度に基いてブ
レーキパターンを選択するようになっているから、ブレ
ーキ開始時の回転速度に合わせて制動所要時間を調整し
たり、あるいは、布傷みや振動の発生を抑止することが
可能となる。According to the ninth aspect of the present invention, a plurality of brake patterns are provided, and the brake pattern is selected based on the rotation speed at the start of braking. It is possible to adjust the required braking time or to suppress the occurrence of cloth damage and vibration.
【0110】請求項10の発明によれば、複数のブレー
キパターンを有し、ブレーキ開始要因に基いてブレーキ
パターンを選択するようになっているから、ブレーキの
緊急度等に応じたブレーキ制御が可能となる。According to the tenth aspect of the present invention, since a plurality of brake patterns are provided and the brake pattern is selected based on the brake start factor, brake control can be performed according to the degree of emergency of the brake. Becomes
【0111】請求項11の発明によれば、回転速度検出
結果が予め設定された所定回転速度以下となったときに
短絡ブレーキに切換えるようになっているから、所定回
転速度を回生電力判定用の回転速度に設定しておくこと
により、回生電力が得られなくなったときに短絡ブレー
キに良好に切換えることができてブレーキ効果を継続で
きて、モータを確実に止めることができ、もって、洗濯
運転を確実に停止できる。According to the eleventh aspect of the invention, when the rotation speed detection result becomes equal to or less than the predetermined rotation speed, switching to the short-circuit brake is performed. By setting the rotation speed, when regenerative electric power cannot be obtained, it is possible to switch to the short-circuit brake satisfactorily, the braking effect can be continued, the motor can be reliably stopped, and the washing operation can be stopped. Can be stopped reliably.
【0112】請求項12の発明によれば、電圧検出結果
が予め設定された所定電圧以下のときに短絡ブレーキに
切換えるようになっているから、所定電圧を回生電力判
定用の電圧に設定しておくことにより、回生電力が得ら
れなくなったときに短絡ブレーキに良好に切換えること
ができてブレーキ効果を継続でき、モータを確実に止め
ることができ、もって、洗濯運転を確実に停止できる。According to the twelfth aspect of the present invention, when the voltage detection result is equal to or less than the predetermined voltage, the brake is switched to the short-circuit brake. By doing so, when regenerative electric power cannot be obtained, it is possible to satisfactorily switch to the short-circuit brake, continue the braking effect, reliably stop the motor, and thus reliably stop the washing operation.
【0113】請求項13及び14の発明によれば、放電
回路を不要にできるモータ駆動制御装置を備えているか
ら、放電回路特に放電抵抗の配置スペースに苦慮するこ
とがなく、洗濯機全体の小形化及びコストの低廉化が図
れ、また洗濯機全体の大きさを変えなければ洗濯容量ア
ップが図れる。According to the thirteenth and fourteenth aspects of the present invention, since the motor drive control device which can eliminate the need for the discharge circuit is provided, there is no need to worry about the space for disposing the discharge circuit, particularly the discharge resistor, and the compact washing machine as a whole Therefore, the washing capacity can be increased if the size of the entire washing machine is not changed.
【図1】本発明の一実施例を示す全自動洗濯機の電気的
構成図FIG. 1 is an electrical configuration diagram of a fully automatic washing machine showing one embodiment of the present invention.
【図2】全自動洗濯機の縦断側面図FIG. 2 is a vertical side view of a fully automatic washing machine.
【図3】撹拌体及び回転槽の駆動機構部の縦断側面図FIG. 3 is a longitudinal sectional side view of a drive mechanism of a stirring body and a rotary tank.
【図4】クラッチ状態が異なる図3相当図FIG. 4 is a diagram corresponding to FIG. 3 with different clutch states.
【図5】メイン処理のフローチャートFIG. 5 is a flowchart of a main process.
【図6】洗い運転パターンの一例を示す図FIG. 6 is a diagram showing an example of a washing operation pattern.
【図7】ブラシレスモータ通電時のタイムチャートFIG. 7 is a time chart when the brushless motor is energized.
【図8】脱水運転パターンの一例を示す図FIG. 8 shows an example of a dehydration operation pattern.
【図9】ブレーキ制御のフローチャートFIG. 9 is a flowchart of a brake control.
【図10】回転速度と電圧指令とのデータテーブルを示
す図FIG. 10 is a diagram showing a data table of a rotation speed and a voltage command;
【図11】回転速度と位相指令とのデータテーブルを示
す図FIG. 11 is a diagram showing a data table of a rotation speed and a phase command;
【図12】モータの巻線1相分の等価回路を示す図FIG. 12 is a diagram showing an equivalent circuit of one phase of a winding of a motor.
【図13】誘起電圧、インバータ主回路の出力電圧、巻
線電流等の関係を示す波形図FIG. 13 is a waveform diagram showing a relationship between an induced voltage, an output voltage of an inverter main circuit, a winding current, and the like.
【図14】位相指令と回生電力等との関係を示す図FIG. 14 is a diagram showing a relationship between a phase command and regenerative electric power, etc.
【図15】電圧指令と回生電力等との関係を示す図FIG. 15 is a diagram showing a relationship between a voltage command and regenerative electric power, etc.
【図16】本発明の第3の実施例を示す図9相当図FIG. 16 is a view corresponding to FIG. 9 showing a third embodiment of the present invention.
【図17】本発明の第4の実施例を示す図9相当図FIG. 17 is a view corresponding to FIG. 9, showing a fourth embodiment of the present invention;
【図18】ブレーキ開始回転速度と、ブレーキ開始要因
とブレーキパターンとのデータテーブルを示す図FIG. 18 is a diagram showing a data table of a brake start rotation speed, a brake start factor, and a brake pattern.
【図19】従来例を示す図1相当図FIG. 19 is a diagram corresponding to FIG. 1 showing a conventional example.
1は外箱、2は水受槽(外槽)、4は回転槽、5は撹拌
体、12は槽軸、14は撹拌軸、20はブラシレスモー
タ、21はステータ、23は巻線、24はロータ、28
u、28v、28wはホールIC(回転位置検知手
段)、29はクラッチ、30は切換レバー、40は直流
電源回路(直流電源形成手段)、42は定電圧回路、4
3はインバータ主回路、44a〜44fはスイッチング
素子、47は駆動回路、48はPWM回路、49は通電
手段、50は分圧回路(電圧検出手段、回生電力検出手
段)、51はマイクロコンピュータ(通電信号形成手
段、ブレーキ制御手段、回転速度検出手段)、52はモ
ータ駆動制御装置を示す。1 is an outer box, 2 is a water receiving tank (outer tank), 4 is a rotary tank, 5 is a stirring body, 12 is a tank shaft, 14 is a stirring shaft, 20 is a brushless motor, 21 is a stator, 23 is a winding, and 24 is Rotor, 28
u, 28v, 28w are Hall ICs (rotational position detecting means), 29 is a clutch, 30 is a switching lever, 40 is a DC power supply circuit (DC power supply forming means), 42 is a constant voltage circuit,
3 is an inverter main circuit, 44a to 44f are switching elements, 47 is a driving circuit, 48 is a PWM circuit, 49 is energizing means, 50 is a voltage dividing circuit (voltage detecting means and regenerative power detecting means), and 51 is a microcomputer (electric energizing means). Signal forming means, brake control means, rotation speed detecting means) and 52 indicate a motor drive control device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 牧野 嘉幸 愛知県瀬戸市穴田町991番地 東芝エー・ ブイ・イー株式会社名古屋事業所内 (72)発明者 池田 博志 愛知県瀬戸市穴田町991番地 東芝エー・ ブイ・イー株式会社名古屋事業所内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Yoshiyuki Makino 991 Anada-cho, Seto-shi, Aichi Prefecture Toshiba A-V EE Corporation Nagoya Office (72) Inventor Hiroshi Ikeda 991, Anada-cho, Seto-shi, Aichi Toshiba A・ Within bu.E. Nagoya Office
Claims (14)
の位置を検出する回転位置検出手段と、 この回転位置検出手段からの位置検出信号と、予め設定
された電圧指令と位相指令とに基いて通電信号を形成す
る通電信号形成手段と、 直流電源を形成する直流電源形成手段と、 この直流電源形成手段により形成された直流電源に接続
され、前記通電信号形成手段により形成された通電信号
に基いて前記複数相の巻線に通電する通電手段と、 前記電圧検出手段による電圧検出結果に基いてブレーキ
用の通電信号の位相指令または電圧指令を調整するブレ
ーキ制御手段とを備えてなるモータ駆動制御装置。1. A rotational position detecting means for detecting a position of a brushless motor having a multi-phase winding, a position detecting signal from the rotational position detecting means, and a voltage command and a phase command set in advance. Energizing signal forming means for forming an energizing signal; DC power source forming means for forming a DC power source; connected to a DC power source formed by the DC power source forming means, based on the energizing signal formed by the energizing signal forming means. Motor drive control comprising: an energizing means for energizing the windings of the plurality of phases; and a brake control means for adjusting a phase command or a voltage command of an energizing signal for braking based on a voltage detection result by the voltage detecting means. apparatus.
回転速度検出手段を備え、 ブレーキ制御手段は、この回転速度検出手段による回転
速度検出結果に基いて電圧指令を決定し、電圧検出結果
に基いて位相指令を決定するようになっていることを特
徴とする請求項1記載のモータ駆動制御装置。2. A method according to claim 1, further comprising: a rotation speed detection unit configured to detect a rotation speed of the brushless motor, wherein the brake control unit determines a voltage command based on a rotation speed detection result obtained by the rotation speed detection unit, and determines a voltage command based on the voltage detection result. The motor drive control device according to claim 1, wherein the phase command is determined.
る電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較し、
電圧検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より大き
いときには位相指令を遅らせ、小さいときには位相指令
を進ませるようになっていることを特徴とする請求項1
記載のモータ駆動制御装置。3. The brake control means compares a voltage detection result by the voltage detection means with a preset reference voltage,
2. A phase command is delayed when the voltage detection result by the voltage detection means is larger than the reference voltage, and advanced when the voltage detection result is smaller than the reference voltage.
The motor drive control device as described in the above.
る電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較し、
その比較結果と、電圧検出手段による電圧検出結果の増
減の傾向とにより位相指令を調整するようになっている
ことを特徴とする請求項1記載のモータ駆動制御装置。4. The brake control means compares a voltage detection result by the voltage detection means with a preset reference voltage,
2. The motor drive control device according to claim 1, wherein the phase command is adjusted based on a result of the comparison and a tendency of the increase or decrease of the voltage detection result by the voltage detection unit.
る電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較し、
電圧検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より大き
く且つ増加傾向のときには位相指令を遅らせ、電圧検出
手段による電圧検出結果が該基準電圧より小さく且つ減
少傾向のときには位相指令を進ませるようになっている
ことを特徴とする請求項1記載のモータ駆動制御装置。5. The brake control means compares a voltage detection result by the voltage detection means with a preset reference voltage,
The phase command is delayed when the voltage detection result by the voltage detection means is larger than the reference voltage and is increasing, and the phase command is advanced when the voltage detection result by the voltage detection means is smaller than the reference voltage and is decreasing. The motor drive control device according to claim 1, wherein:
回転速度検出手段を備え、 ブレーキ制御手段は、この回転速度検出手段により検出
された回転速度の下降率に基いて電圧指令を調整するよ
うになっていることを特徴とする請求項1記載のモータ
駆動制御装置。6. A rotation speed detecting means for detecting a rotation speed of the brushless motor, wherein the brake control means adjusts the voltage command based on a decrease rate of the rotation speed detected by the rotation speed detection means. 2. The motor drive control device according to claim 1, wherein:
回転速度検出手段を備え、 ブレーキ制御手段は、この回転速度検出手段により検出
された回転速度の下降率と予め設定された基準下降率と
を比較し、検出された回転速度の下降率が基準下降率よ
り大きいときには電圧指令を減少し、小さいときには電
圧指令を増加させるようになっていることを特徴とする
請求項1記載のモータ駆動制御装置。7. A rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the brushless motor, wherein the brake control means compares a descent rate of the rotation speed detected by the rotation speed detection means with a preset reference descent rate. 2. The motor drive control device according to claim 1, wherein the voltage command is decreased when the detected decrease rate of the rotation speed is larger than the reference decrease rate, and the voltage command is increased when the detected decrease rate is smaller.
槽と、 この回転槽の内部に回転可能に設けられた撹拌体と、 この撹拌体または前記回転槽の少なくとも一方をダイレ
クトドライブ方式で回転駆動するところの複数相の巻線
を有するブラシレスモータと、 請求項1ないし7のいずれかに記載のモータ駆動制御装
置とを備えてなる洗濯機。8. A rotary tank rotatably provided in the outer tank, a stirring member rotatably provided in the rotary tank, and at least one of the stirring member and the rotary tank is directly driven. A washing machine comprising: a brushless motor having plural-phase windings to be rotationally driven by the motor; and the motor drive control device according to claim 1.
ターンを有し、ブレーキ開始時の回転速度に基いてブレ
ーキパターンを選択するようになっていることを特徴と
する請求項8記載の洗濯機。9. The washing machine according to claim 8, wherein the brake control means has a plurality of brake patterns, and selects the brake pattern based on a rotation speed at the start of the brake.
パターンを有し、ブレーキ開始要因に基いてブレーキパ
ターンを選択するようになっていることを特徴とする請
求項8記載の洗濯機。10. The washing machine according to claim 8, wherein the brake control means has a plurality of brake patterns, and selects the brake pattern based on a brake start factor.
果が予め設定された所定回転速度以下のときに短絡ブレ
ーキに切換えるようになっていることを特徴とする請求
項8記載の洗濯機。11. The washing machine according to claim 8, wherein the brake control means switches to the short-circuit brake when the rotation speed detection result is equal to or less than a predetermined rotation speed.
予め設定された所定電圧以下となったに短絡ブレーキに
切換えるようになっていることを特徴とする請求項8記
載の洗濯機。12. The washing machine according to claim 8, wherein the brake control means switches to the short-circuit brake when the voltage detection result becomes equal to or less than a predetermined voltage.
転槽と、 この回転槽の内部に回転可能に設けられた撹拌体と、 この撹拌体または前記回転槽の少なくとも一方をダイレ
クトドライブ方式で回転駆動するところの複数相の巻線
を有するブラシレスモータと、 回生電力検出手段と、 回生電力検出手段による回生電力検出結果に応じて回転
位置に対する電流の位相を調整するブレーキ制御手段と
を備えてなる洗濯機。13. A rotary tank rotatably provided in an outer tank, a stirring member rotatably provided in the rotary tank, and at least one of the stirring member and the rotary tank is directly driven. A regenerative power detecting means, and a brake control means for adjusting a phase of a current with respect to a rotational position according to a regenerative power detection result by the regenerative power detecting means. Washing machine.
転槽と、 この回転槽の内部に回転可能に設けられた撹拌体と、 この撹拌体または前記回転槽の少なくとも一方をダイレ
クトドライブ方式で回転駆動するところの複数相の巻線
を有するブラシレスモータと、 回生電力検出手段と、 前記ブラシレスモータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、 前記回生電力検出手段による回生電力検出結果及び回転
速度検出手段による回転速度検出結果に基いて、複数相
の巻線の電流の大きさと、回転位置に対する電流の位相
を調整するブレーキ制御手段とを備えてなる洗濯機。14. A rotary tank rotatably provided inside the outer tank, a stirring member rotatably provided inside the rotary tank, and at least one of the stirring member or the rotary tank is directly driven. A brushless motor having windings of a plurality of phases to be rotationally driven, a regenerative power detection unit, a rotation speed detection unit for detecting a rotation speed of the brushless motor, a regenerative power detection result and rotation by the regenerative power detection unit A washing machine comprising: a brake control unit that adjusts a magnitude of a current of a winding of a plurality of phases and a phase of a current with respect to a rotation position based on a result of rotation speed detection by a speed detection unit.
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