JPH11239402A - Agricultural working vehicle - Google Patents
Agricultural working vehicleInfo
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- JPH11239402A JPH11239402A JP30785898A JP30785898A JPH11239402A JP H11239402 A JPH11239402 A JP H11239402A JP 30785898 A JP30785898 A JP 30785898A JP 30785898 A JP30785898 A JP 30785898A JP H11239402 A JPH11239402 A JP H11239402A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は例えば耕うん作業機
を備えるトラクタまたは植付部を備える乗用田植機など
の農作業車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an agricultural work vehicle such as a tractor having a tillage work machine or a riding rice transplanter having a planting section.
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】従来、傾斜角センサを
設けて農作業機を傾斜制御する技術があるが、農作業機
の傾動に対して傾斜制御が遅れて行われ易い問題があ
る。そこで、特開平４−１３１９１６号公報に示す如
く、角速度センサを設けて農作業機を傾斜制御する技術
もあるが、傾斜制御の目標値に到達するまでに角速度が
微少となり、農作業機の傾斜制御の終了が不適正に行わ
れる問題がある。Conventionally, there is a technique for controlling the inclination of an agricultural work machine by providing an inclination angle sensor. However, there is a problem that the inclination control is easily performed with a delay with respect to the tilt of the agricultural work machine. Therefore, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-131916, there is a technique for controlling the inclination of the agricultural work machine by providing an angular velocity sensor. However, the angular velocity becomes very small until the target value of the inclination control is reached, and the inclination control of the agricultural work machine becomes difficult. There is a problem that termination is improperly performed.
【０００３】[0003]
【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
機体に農作業機を装設させると共に、農作業機の支持姿
勢を検出する傾斜角センサと、農作業機の姿勢を修正す
る傾斜調節部材を設けると共に、農作業機の傾斜角速度
を検出する角速度センサを設け、角速度センサ並びに傾
斜角センサの検出結果に基づき傾斜調節部材を自動制御
する農作業車において、角速度センサによって傾斜調節
部材の制御方向を決めて制御動作を開始させ、傾斜角セ
ンサによって傾斜調節部材の傾斜制御を目標値に到達さ
せるように構成したもので、角速度センサによって傾斜
制御を敏感に開始させ、傾斜角センサによって傾斜制御
を適正に終了させ、角速度センサの長所と傾斜角センサ
の長所を組合せて傾斜制御を行い得、前記各センサの短
所による不具合を解消して傾斜制御機能の向上などを容
易に図り得るものである。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention provides an agricultural machine on a traveling machine body, an inclination sensor for detecting a supporting posture of the agricultural machine, and an inclination adjusting member for correcting the attitude of the agricultural machine. Along with providing an angular velocity sensor for detecting the inclination angular velocity of the agricultural work machine, in an agricultural work vehicle that automatically controls the inclination adjustment member based on the detection results of the angular velocity sensor and the inclination angle sensor, the control direction of the inclination adjustment member is determined by the angular velocity sensor. The control operation is started, and the inclination control of the inclination adjusting member is made to reach the target value by the inclination angle sensor.The inclination control is started sensitively by the angular velocity sensor, and the inclination control is properly terminated by the inclination angle sensor. The tilt control can be performed by combining the advantages of the angular velocity sensor and the advantages of the tilt angle sensor. It is intended to obtain aim to facilitate and improve the slope control function off.
【０００４】[0004]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて詳述する。図１は水平制御回路図、図２はトラ
クタ全体の側面図、図３は部分平面図であり、走行機体
であるトラクタ（１）の後部に農業機であるロータリ耕
うん作業機（２）を装備するもので、エンジン（３）及
びクラッチケース（４）及びミッションケース（５）を
一体連設してトラクタ機体を構成し、該機体の前後部に
走行用前後輪（６）（７）を配設すると共に、運転席
（８）及び操向ハンドル（９）を備え、機体後部にトッ
プリンク（１０）及びロワーリンク（１１）で形成する
三点リンク機構（１２）並びに油圧リフト（１３）のリ
フトアーム（１４）などを介し前記作業機（２）を昇降
自在に連結させている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a horizontal control circuit diagram, FIG. 2 is a side view of the whole tractor, and FIG. 3 is a partial plan view. A rotary tilling work machine (2) as an agricultural machine is provided at the rear of a tractor (1) as a traveling body. An engine (3), a clutch case (4) and a transmission case (5) are integrally connected to form a tractor body, and front and rear wheels (6) and (7) are arranged at front and rear portions of the body. And a three-point link mechanism (12) formed by a top link (10) and a lower link (11) at the rear of the fuselage, a driver seat (8) and a steering handle (9), and a hydraulic lift (13). The work machine (2) is connected via a lift arm (14) and the like so as to be able to move up and down.
【０００５】また、前記作業機（２）は、トラクタ
（１）のＰＴＯ軸（１５）からの駆動力を入力させる入
力ギヤケース（１６）と、該ケース（１６）の駆動力を
メインビーム（１７）及びサイドドライブケース（１
８）を介して耕うんロータリ軸（１９）に伝達させてロ
ータリ耕うん爪（２０）を回転する耕うんロータリ（２
１）と、該ロータリ（２１）の上側を覆うロータリカバ
ー（２２）と、該ロータリカバー（２２）の後部左右両
側に設けるロータリサイドカバー（２３）と、前記ロー
タリカバー（２２）の後部に設けるロータリリヤカバー
（２４）と、前記ギヤケース（１６）上側に固設してト
ップリンク（１０）及びヒッチマスト（２５）などを連
結するトップリンクブラケット（２６）を備え、前記ロ
ータリ（２１）を接地状態に下降させて耕うん作業を行
うように構成している。The work machine (2) has an input gear case (16) for inputting a driving force from a PTO shaft (15) of the tractor (1) and a main beam (17) for driving the case (16). ) And side drive case (1
8), which is transmitted to the tillage rotary shaft (19) via the tillage rotary shaft (19) to rotate the rotary tillage claw (20).
1), a rotary cover (22) that covers the upper side of the rotary (21), a rotary side cover (23) provided on the left and right sides of the rear of the rotary cover (22), and a rotary cover (22) provided on the rear of the rotary cover (22). A rotary rear cover (24) and a top link bracket (26) fixedly mounted on the upper side of the gear case (16) and connecting the top link (10) and the hitch mast (25) are provided, and the rotary (21) is grounded. It is configured to perform the tillage work by lowering it.
【０００６】また、左側のロワーリンク（１１）をリフ
トアーム（１４）を連結させる左リフトロッド（２７）
に傾斜調節部材であるローリングシリンダ（２８）を設
け、右側のロワーリンク（１１）とリフトアーム（１
４）を連結させる右リフトロッド（２９）にターンバッ
クル（３０）を設けると共に、前記作業機（２）の支持
姿勢（左右傾斜）を検出する傾斜角センサである振り子
型ローリングセンサ（３１）と、前記作業機（２）の左
右方向傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を備
え、前記トラクタ（１）にセンサ取付台（３３）を介し
て前記の各センサ（３１）（３２）を固定させている。A left lift rod (27) for connecting the left lower link (11) to a lift arm (14).
Is provided with a rolling cylinder (28) as an inclination adjusting member, and a lower link (11) on the right side and a lift arm (1).
4) a turnbuckle (30) is provided on a right lift rod (29) connecting the pendulum type rolling sensor (31), which is an inclination angle sensor for detecting a support posture (lateral inclination) of the work machine (2); And an angular velocity sensor (32) for detecting a lateral inclination angular velocity of the work machine (2), and the sensors (31) and (32) are fixed to the tractor (1) via a sensor mount (33). Let me.
【０００７】さらに、図１に示す如く、前記作業機
（２）の左右傾斜角を初期設定する傾斜角設定器（３
４）と、マイクロコンピュータで形成する水平制御回路
（３５）を備え、前記各センサ（３１）（３２）及び設
定器（３４）を前記制御回路（３５）に入力接続させる
と共に、前記ローリングシリンダ（２８）を作動させる
電磁油圧ローリングバルブ（３６）に左傾及び右傾回路
（３７）（３８）を介して前記制御回路（３５）を接続
させるもので、角速度センサ（３２）出力によって傾斜
制御方向を決定してローリングシリンダ（２８）を作動
させ、ローリングセンサ（３１）検出値と設定器（３
４）の作業機傾斜目標値を一致させるローリングシリン
ダ（２８）自動制御を行わせるように構成している。Further, as shown in FIG. 1, a tilt angle setting device (3) for initially setting the left-right tilt angle of the work machine (2).
4) and a horizontal control circuit (35) formed by a microcomputer. The sensors (31) and (32) and the setting device (34) are input-connected to the control circuit (35), and the rolling cylinder (35) is connected. The control circuit (35) is connected to the electromagnetic hydraulic rolling valve (36) for actuating the control circuit (28) through the left and right tilt circuits (37) and (38), and the tilt control direction is determined by the output of the angular velocity sensor (32). To operate the rolling cylinder (28), and the detected value of the rolling sensor (31) and the setting device (3)
The automatic control of the rolling cylinder (28) for matching the work implement inclination target value of 4) is performed.
【０００８】また、図１の如く、ローリングシリンダ
（２８）の伸縮量をワイヤ（３９）により検出してフィ
ードバックポテンショメータ（４０）を作動させ、ロー
リングセンサ（３１）によるローリングシリンダ（２
８）動作を前記ポテンショメータ（４０）出力によりフ
ィードバック制御し、トラクタ（１）の左右傾斜に対し
て作業機（２）を対地水平に支持するように構成してい
る。As shown in FIG. 1, the amount of expansion and contraction of the rolling cylinder (28) is detected by a wire (39) to activate a feedback potentiometer (40), and the rolling cylinder (2) is detected by a rolling sensor (31).
8) The operation is feedback-controlled by the output of the potentiometer (40), and the work implement (2) is supported horizontally on the ground with respect to the left and right inclination of the tractor (1).
【０００９】上記から明らかなように、トラクタ（１）
に耕うん作業機（２）を装設させると共に、耕うん作業
機（２）の支持姿勢を検出するローリングセンサ（３
１）と、耕うん作業機（２）の姿勢を修正するローリン
グシリンダ（２８）を設けると共に、耕うん作業機
（２）の傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を
設け、角速度センサ（３２）並びにローリングセンサ
（３１）の検出結果に基づきローリングシリンダ（２
８）を自動制御する農作業車において、角速度センサ
（３２）によってローリングシリンダ（２８）の制御方
向を決めて制御動作を開始させ、ローリングセンサ（３
１）によってローリングシリンダ（２８）の傾斜制御を
目標値に到達させ、角速度センサ（３２）によって傾斜
制御を敏感に開始させ、ローリングセンサ（３１）によ
って傾斜制御を適正に終了させ、角速度センサ（３２）
の長所とローリングセンサ（３１）の長所を組合せて傾
斜制御を行い、前記各センサ（３１）（３２）の短所に
よる不具合を解消して傾斜制御機能の向上などを図るよ
うに構成している。As is apparent from the above, the tractor (1)
And a rolling sensor (3) for detecting the support posture of the tillage machine (2).
1) and a rolling cylinder (28) for correcting the attitude of the tillage implement (2), and an angular velocity sensor (32) for detecting the inclination angular velocity of the tillage implement (2) are provided. Based on the detection result of the rolling sensor (31), the rolling cylinder (2
8) In the agricultural work vehicle that automatically controls the rolling sensor (3), the angular velocity sensor (32) determines the control direction of the rolling cylinder (28) to start the control operation, and the rolling sensor (3).
The inclination control of the rolling cylinder (28) reaches the target value by 1), the inclination control is started sensitively by the angular velocity sensor (32), the inclination control is properly terminated by the rolling sensor (31), and the angular velocity sensor (32) )
And the advantages of the rolling sensor (31) are combined to perform tilt control, thereby eliminating the disadvantages of the sensors (31) and (32) and improving the tilt control function.
【００１０】本実施例は上記の如く構成するもので、図
４のフローチャートに示す如く、耕うん爪（２０）を回
転させて耕うん作業を行うとき、傾斜角設定器（３４）
の左右傾斜初期設定値を入力させ、また角速度センサ
（３２）の左右傾斜角速度を入力させ、該センサ（３
２）によって作業機（２）の左傾を検出したとき、セン
サ（３２）によって検出した角速度に比例させて変更す
るローリングシリンダ（２８）の制御速度（駆動パルス
のデューティ比）を演算し、角速度に比例した制御速度
でシリンダ（２８）の右傾動作を開始させ、そしてロー
リングセンサ（３１）の左側傾斜角検出値を入力させ、
センサ（３１）の検出値と設定器（３４）の設定値が一
致するように前記シリンダ（２８）を作動させ、角速度
センサ（３２）の出力がなくなったときのローリングセ
ンサ（３１）値と設定器（３４）値の差が不感帯値とな
るように、前記シリンダ（２８）を停止させて作業機
（２）の左傾を修正する制御を終了する。また、前記角
速度センサ（３２）によって作業機（２）の右傾を検出
したとき、センサ（３２）によって検出した角速度に比
例させて変更するローリングシリンダ（２８）の制御速
度（駆動パルスのデューティ比）を演算し、角速度に比
例した制御速度でシリンダ（２８）の左傾動作を開始さ
せ、そしてローリングセンサ（３１）の右側傾斜角検出
値を入力させ、センサ（３１）の検出値と設定器（３
４）の設定値が一致するように前記シリンダ（２８）を
作動させ、角速度センサ（３２）の出力がなくなったと
きのローリングセンサ（３１）値と設定器（３４）値の
差が不感帯値となるように、前記シリンダ（２８）を停
止させて作業機（２）の右傾を修正する制御を終了する
ものである。This embodiment is constructed as described above. As shown in the flow chart of FIG. 4, when the tilling operation is performed by rotating the tilling claw (20), the inclination angle setting device (34) is used.
Of the left / right inclination of the angular velocity sensor (32), and inputs the left / right inclination angular velocity of the angular velocity sensor (32).
When the left tilt of the work machine (2) is detected by 2), the control speed (the duty ratio of the drive pulse) of the rolling cylinder (28), which is changed in proportion to the angular speed detected by the sensor (32), is calculated. A rightward tilting operation of the cylinder (28) is started at a proportional control speed, and a leftward tilt angle detection value of the rolling sensor (31) is input,
The cylinder (28) is operated so that the detection value of the sensor (31) matches the set value of the setting device (34), and the value of the rolling sensor (31) when the output of the angular velocity sensor (32) is lost is set. The cylinder (28) is stopped and the control for correcting the leftward tilt of the work implement (2) is terminated so that the difference between the values of the container (34) becomes the dead zone value. When the angular velocity sensor (32) detects the rightward tilt of the work machine (2), the control speed (the duty ratio of the drive pulse) of the rolling cylinder (28) is changed in proportion to the angular velocity detected by the sensor (32). Is calculated, a leftward tilting operation of the cylinder (28) is started at a control speed proportional to the angular velocity, and a rightward tilt angle detection value of the rolling sensor (31) is input, and the detection value of the sensor (31) and the setting device (3) are input.
The cylinder (28) is operated so that the set value of 4) coincides, and the difference between the value of the rolling sensor (31) and the value of the setter (34) when the output of the angular velocity sensor (32) has ceased is equal to the dead zone value. Thus, the control for stopping the cylinder (28) and correcting the right inclination of the work machine (2) is terminated.
【００１１】上記のように、前記作業機（２）が左右傾
斜を開始すると、角速度センサ（３２）の検出結果に基
づき、作業機（２）の傾斜方向と反対の方向に略同一の
傾斜速度でローリングシリンダ（２８）による作業機
（２）の傾斜動作を開始させ、作業機（２）傾斜開始時
のシリンダ（２８）制御開始遅れを防ぐと共に、角速度
センサの出力がなくなって作業機（２）の傾斜が止まっ
たときのローリングセンサ（３１）値と設定器（３４）
値との差が不感帯値になってシリンダ（２８）を停止さ
せ、作業機（２）の傾斜が止まったときのシリンダ（２
８）制御終了遅れを防ぐもので、作業機（２）の傾斜方
向と反対の方向に、作業機（２）の傾斜速度と略同一の
速度で、シリンダ（２８）の作業機（２）傾斜修正動作
を行わせるものである。As described above, when the work machine (2) starts to incline left and right, the inclination speed is substantially the same in the direction opposite to the inclination direction of the work machine (2) based on the detection result of the angular velocity sensor (32). To start the tilting operation of the work machine (2) by the rolling cylinder (28), to prevent the delay of the start of the cylinder (28) control at the start of the work machine (2) tilt, and to eliminate the output of the angular velocity sensor to prevent the work machine (2) from tilting. ) The value of the rolling sensor (31) and the setting device (34) when the inclination stops.
When the inclination of the working machine (2) stops, the cylinder (2) stops when the difference from the value becomes the dead zone value and the cylinder (28) stops.
8) The work machine (2) tilts the cylinder (28) in a direction opposite to the tilt direction of the work machine (2) at a speed substantially equal to the tilt speed of the work machine (2) in order to prevent a delay in terminating the control. The correction operation is performed.
【００１２】なお、前記トップリンク（１０）を伸縮さ
せて作業機（２）の前後傾斜を変更するピッチングシリ
ンダを設け、作業機（２）の前後傾斜を検出する角速度
センサと傾斜角センサ（ピッチングセンサ）の検出結果
に基づき、上記実施例と同様に、ピッチングシリンダを
制御して作業機（２）の前後傾斜を修正し、作業機
（２）の傾斜方向と反対の方向に、作業機（２）の傾斜
速度と略同一の速度で、ピッチングシリンダの作業機
（２）傾斜修正動作を行わせることもできる。A pitching cylinder is provided for changing the longitudinal inclination of the working machine (2) by extending and contracting the top link (10), and an angular velocity sensor and an inclination angle sensor (pitching) for detecting the longitudinal inclination of the working machine (2). Sensor), the pitching cylinder is controlled to correct the front-rear inclination of the work machine (2), and the work machine (2) is tilted in the direction opposite to the inclination direction of the work machine (2). The work machine (2) tilt correction operation of the pitching cylinder can be performed at substantially the same speed as the tilt speed in (2).
【００１３】[0013]
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行機体（１）に農作業機（２）を装設させると共
に、農作業機（２）の支持姿勢を検出する傾斜角センサ
（３１）と、農作業機（２）の姿勢を修正する傾斜調節
部材（２８）を設けると共に、農作業機（２）の傾斜角
速度を検出する角速度センサ（３２）を設け、角速度セ
ンサ（３２）並びに傾斜角センサ（３１）の検出結果に
基づき傾斜調節部材（２８）を自動制御する農作業車に
おいて、角速度センサ（３２）によって傾斜調節部材
（２８）の制御方向を決めて制御動作を開始させ、傾斜
角センサ（３１）によって傾斜調節部材（２８）の傾斜
制御を目標値に到達させるように構成したもので、角速
度センサ（３２）によって傾斜制御を敏感に開始させ、
傾斜角センサ（３１）によって傾斜制御を適正に終了さ
せ、角速度センサ（３２）の長所と傾斜角センサ（３
１）の長所を組合せて傾斜制御を行うことができ、前記
各センサ（３１）（３２）の短所による不具合を解消し
て傾斜制御機能の向上などを容易に図ることができるも
のである。As is apparent from the above embodiments, the present invention provides a traveling machine (1) equipped with an agricultural work machine (2) and an inclination angle sensor (31) for detecting the support posture of the farm work machine (2). ) And an inclination adjusting member (28) for correcting the attitude of the agricultural work machine (2), and an angular velocity sensor (32) for detecting the inclination angular velocity of the agricultural work machine (2) are provided, and the angular velocity sensor (32) and the inclination angle are provided. In an agricultural work vehicle that automatically controls a tilt adjusting member (28) based on a detection result of a sensor (31), a control direction of the tilt adjusting member (28) is determined by an angular velocity sensor (32) to start a control operation, and a tilt angle sensor is started. (31) The inclination control of the inclination adjusting member (28) is configured to reach the target value, and the inclination control is started sensitively by the angular velocity sensor (32).
The inclination control is properly terminated by the inclination angle sensor (31), and the advantages of the angular velocity sensor (32) and the inclination angle sensor (3) are obtained.
The tilt control can be performed by combining the advantages of 1), and the problems caused by the disadvantages of the sensors (31) and (32) can be eliminated, and the tilt control function can be easily improved.
【図１】水平制御回路図。FIG. 1 is a horizontal control circuit diagram.
【図２】トラクタの全体側面図。FIG. 2 is an overall side view of the tractor.
【図３】同部分平面図。FIG. 3 is a partial plan view of the same.
【図４】図１のフローチャート。FIG. 4 is a flowchart of FIG.
（１） トラクタ（走行機体） （２） ロータリ耕うん作業機（農作業機） （２８） ローリングシリンダ（傾斜調節部材） （３１） ローリングセンサ（傾斜角センサ） （３２） 角速度センサ (1) Tractor (traveling body) (2) Rotary tilling work machine (agricultural work machine) (28) Rolling cylinder (tilt adjusting member) (31) Rolling sensor (tilt angle sensor) (32) Angular velocity sensor
Claims (1)
させると共に、農作業機（２）の支持姿勢を検出する傾
斜角センサ（３１）と、農作業機（２）の姿勢を修正す
る傾斜調節部材（２８）を設けると共に、農作業機
（２）の傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を
設け、角速度センサ（３２）並びに傾斜角センサ（３
１）の検出結果に基づき傾斜調節部材（２８）を自動制
御する農作業車において、角速度センサ（３２）によっ
て傾斜調節部材（２８）の制御方向を決めて制御動作を
開始させ、傾斜角センサ（３１）によって傾斜調節部材
（２８）の傾斜制御を目標値に到達させるように構成し
たことを特徴とする農作業車。An agricultural work machine (2) is mounted on a traveling machine body (1), an inclination angle sensor (31) for detecting a support posture of the farm work machine (2), and a posture of the farm work machine (2) are corrected. And an angular velocity sensor (32) for detecting an inclination angular velocity of the agricultural work machine (2). The angular velocity sensor (32) and the inclination angle sensor (3) are provided.
In the agricultural work vehicle which automatically controls the inclination adjusting member (28) based on the detection result of 1), the control direction of the inclination adjusting member (28) is determined by the angular velocity sensor (32) to start the control operation, and the inclination angle sensor (31) is started. ), Whereby the inclination control of the inclination adjusting member (28) is made to reach a target value.
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-
1998
- 1998-10-13 JP JP30785898A patent/JP3240472B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002010703A (en) * | 2000-06-29 | 2002-01-15 | Iseki & Co Ltd | Rolling controller of seedling transplanter |
| JP4517467B2 (en) * | 2000-06-29 | 2010-08-04 | 井関農機株式会社 | Seedling planting machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3240472B2 (en) | 2001-12-17 |
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