JPH11215604A - Control method of motor for running electric car - Google Patents
Control method of motor for running electric carInfo
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- JPH11215604A JPH11215604A JP10014447A JP1444798A JPH11215604A JP H11215604 A JPH11215604 A JP H11215604A JP 10014447 A JP10014447 A JP 10014447A JP 1444798 A JP1444798 A JP 1444798A JP H11215604 A JPH11215604 A JP H11215604A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電気車の降坂中の
反転走行を可能としうる走行用モータ制御方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a traveling motor capable of reversing traveling of an electric vehicle on a downhill.
【0002】[0002]
【従来の技術】電気車、例えばバッテリ式のフォークリ
フトにおいては、走行用モータを力行、プラギングによ
り制御している。走行用モータの回転方向とアクセル又
は進行方向指示器とが同じ場合には力行運転がなされ、
また逆方向の場合にはモータの回転方向と逆方向のトル
クを与えて逆転制動するプラギングが行われる。2. Description of the Related Art In an electric vehicle, for example, a battery type forklift, a traveling motor is controlled by powering and plugging. When the rotation direction of the traveling motor and the accelerator or the traveling direction indicator are the same, power running operation is performed,
In the case of the reverse direction, plugging for applying reverse torque to the rotation direction of the motor and performing reverse braking is performed.
【0003】なおプラギングは進行中の方向と逆向きの
トルクを走行用モータに発生させるものであるから、そ
の制動トルクが過大であると、急制動が行われ著しく運
転フィーリングを損なうという問題がある。そこで、プ
ラギング時のトルクの上限は力行時の最大トルク(定格
トルクの100%)の例えば50%程度に抑制されるの
が一般的である。[0003] Since the plugging is to generate a torque in the traveling motor in a direction opposite to the traveling direction, if the braking torque is excessive, the sudden braking is performed and the driving feeling is significantly impaired. is there. Therefore, the upper limit of the torque during plugging is generally suppressed to, for example, about 50% of the maximum torque during power running (100% of the rated torque).
【0004】また従来では、このようなプラギングトル
クの制御をするために、モータのプラギング状態を判別
する判別手段を設け、プラキング中のときには、力行時
とは異なる計算式を用いることにより、力行時とプラキ
ング時のアクセルフィーリング、つまり、アクセル操作
量に対する発生トルクの大きさを異ならせる制御が行わ
れてもいる。Conventionally, in order to control the plugging torque as described above, a discriminating means for discriminating the plugging state of the motor is provided. In addition, the accelerator feeling at the time of plucking, that is, control for making the magnitude of the generated torque different from the accelerator operation amount is performed.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のフォー
クリフトでは、例えば図7(a)に示すように、坂道を
降下する力行走行中に、同図(b)に示すように坂道を
登る方向に進行方向指示器aを反転操作するプラギング
指令を行った場合、最大でも定格トルクの50%のプラ
ギングトルクしか得られず、力不足により反転走行する
ことなくそのまま坂道を下り降りてしまうという問題が
あった。In the above-described conventional forklift, for example, as shown in FIG. 7A, during power running traveling down a hill, as shown in FIG. When a plugging command for reversing the traveling direction indicator a is issued, a plugging torque of only 50% of the rated torque is obtained at the maximum, and there is a problem that the vehicle runs down a slope without reversing due to insufficient power. Was.
【0006】また、力行時とプラギング時にはそれぞれ
異なるトルクを割り当てるアクセルフィーリングを実現
するために、異なった内容の制御を個々に行わなければ
ならず、しかもこのような力行時とプラギング時の制御
のつながりを円滑とするのが難しいという問題がある。Further, in order to realize an accelerator feeling in which different torques are assigned at the time of powering and at the time of plugging, control of different contents must be individually performed. In addition, such control at the time of powering and at the time of plugging is performed. There is a problem that it is difficult to smoothly connect.
【0007】本発明は、以上のような問題点に鑑み案出
されたもので、プラギングの指令が一定時間以上継続し
て行われた場合には、プラギングトルクをモータの定格
トルクの100%まで出力可能とすることを基本とし
て、坂道降下中でも反転走行を可能としうる電気車の走
行用モータ制御方法を提供することを目的としている。The present invention has been devised in view of the above problems, and when the plugging command is continuously issued for a predetermined time or more, the plugging torque is reduced to 100% of the rated torque of the motor. It is an object of the present invention to provide a method of controlling a motor for traveling of an electric vehicle, which is capable of enabling reversal traveling even while descending on a sloping road, based on enabling output.
【0008】また請求項2記載の発明では、力行時とプ
ラギング時にはそれぞれ異なるアクセルフィーリングを
実現でき、しかも力行時とプラギング時の制御のつなが
りを円滑としうる電気車の走行用モータ制御方法を提供
することを目的としている。According to the second aspect of the present invention, there is provided a running motor control method for an electric vehicle which can realize different accelerator feelings during power running and plugging, and can smoothly connect the control during power running and during plugging. It is intended to be.
【0009】また請求項4記載の発明では、平坦路での
プラギング時では、走行用モータの定格トルクの40%
以下に抑制可能であるとともに、降坂中の登坂方向への
プラギング時などでは定格トルクの100%を出力する
ことにより反転走行を可能としうる電気車の走行用モー
タ制御方法を提供することを目的としている。According to the fourth aspect of the present invention, during plugging on a flat road, the rated torque of the traveling motor is 40% of the rated torque.
An object of the present invention is to provide a driving motor control method for an electric vehicle that can suppress the following and output 100% of the rated torque when the vehicle is plugging in an uphill direction while descending a slope, thereby enabling reverse running. And
【0010】また請求項5記載の発明では、回生制動時
においても、必要に応じて定格トルクの100%を出力
することにより反転走行を可能としうる電気車の走行用
モータ制御方法を提供することを目的としている。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a driving motor control method for an electric vehicle capable of performing reverse running by outputting 100% of the rated torque as required even during regenerative braking. It is an object.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項1記
載の発明では、走行用モータを少なくとも力行、プラギ
ング可能な走行回路と、この走行回路を制御する制御部
とを具えた電気車の走行用モータ制御方法であって、前
記走行用モータの正転又は逆転を指示しうる方向指示器
の前記指示方向が前記走行用モータの回転方向と異なる
向きを指示する反転走行指令中において、前記反転走行
指令から一定時間Tc経過するまでの間は、走行用モー
タの前記回転方向と逆向きのプラギングトルクを、前記
走行用モータの定格トルクの50%以下に抑制するとと
もに、前記反転走行指令から一定時間Tcを経過した後
は、前記プラギングトルクを該走行用モータの定格トル
クの100%まで出力可能とするプラギングトルク増大
処理を含むことを特徴とする電気車の走行用モータ制御
方法である。According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric vehicle having a traveling circuit capable of at least powering and plugging a traveling motor, and a control unit for controlling the traveling circuit. In the traveling motor control method, during the reverse traveling command to indicate a direction different from the rotation direction of the traveling motor, the instruction direction of a direction indicator capable of instructing forward rotation or reverse rotation of the traveling motor, Until a predetermined time Tc elapses from the reverse running command, the plugging torque of the running motor in the direction opposite to the rotational direction is suppressed to 50% or less of the rated torque of the running motor, and the reverse running command is A plugging torque increasing process for outputting the plugging torque up to 100% of the rated torque of the traveling motor after a predetermined time Tc has elapsed. A traveling motor control method of an electric vehicle to symptoms.
【0012】また請求項2記載の発明は、前記制御部
は、前記走行用モータに流れるモータ電流値を用いて実
質的に下記式と等価な演算により求まるトルク計算値
Trに基づいて走行用モータを導通制御するとともに、
前記プラギングトルク増大処理は、前記式の第2のゲ
インG2を時間の経過とともに変化させることにより、
前記プラギングトルクを走行用モータの定格トルクの1
00%まで徐々に増大させることを特徴とする請求項1
記載の電気車の走行用モータ制御方法である。 Tr=G1×{G2×If+(1−G2)×Ia}2 … (ただし、G1、G2は第1、第2のゲインであり、0
≦G2≦1である。)According to a second aspect of the present invention, the control unit is configured to control the travel motor based on a torque calculation value Tr obtained by a calculation substantially equivalent to the following equation using a motor current value flowing through the travel motor. Control the conduction of
The plugging torque increasing process is performed by changing the second gain G2 of the above equation with the passage of time.
The plugging torque is set to one of the rated torque of the traveling motor.
2. The method according to claim 1, wherein the rate is gradually increased to 00%.
It is a running motor control method for the electric vehicle described in the above. Tr = G1 × {G2 × If + (1−G2) × Ia} 2 (where G1 and G2 are first and second gains, and 0
≦ G2 ≦ 1. )
【0013】また請求項3記載の発明は、前記変化した
第2のゲインG2は、電気車のアクセルのオフとともに
初期値に戻されることを特徴とする請求項2記載の電気
車の走行用モータ制御方法である。According to a third aspect of the present invention, the changed second gain G2 is returned to an initial value when the accelerator of the electric vehicle is turned off. It is a control method.
【0014】また請求項4記載の発明は、前記一定時間
Tcは、平坦路において、電気車の走行用モータの回転
方向が前記反転走行指令から該反転方向に回転するまで
に必要な最大時間以上の時間であることを特徴とする請
求項1乃至3のいずれか1に記載の電気車の走行用モー
タ制御方法である。According to a fourth aspect of the present invention, the predetermined time Tc is equal to or longer than a maximum time required for the rotation direction of the traveling motor of the electric vehicle to rotate in the reverse direction from the reverse drive command on a flat road. The method for controlling a motor for traveling of an electric vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein
【0015】また請求項5記載の発明は、前記走行回路
は回生制動可能に形成されるとともに、回生制動可能な
場合には、前記反転走行指令から一定時間Tc経過する
までの間は、走行用モータの前記回転方向と逆向きの回
生トルクを、前記走行用モータの定格トルクの50%以
下に抑制するとともに、前記反転走行指令から一定時間
Tcを経過した後は、前記回生トルクを該走行用モータ
の定格トルクの100%まで出力可能とする回生トルク
増大処理を含むことを特徴とする請求項1乃至4のいず
れか1に記載の電気車の走行用モータ制御方法である。According to a fifth aspect of the present invention, the traveling circuit is formed so as to be capable of regenerative braking, and when regenerative braking is possible, the traveling circuit is used for a predetermined time Tc after the reverse traveling command. The regenerative torque in the direction opposite to the rotational direction of the motor is suppressed to 50% or less of the rated torque of the traveling motor, and after a lapse of a predetermined time Tc from the reverse traveling command, the regenerative torque is reduced to the driving torque. The method according to any one of claims 1 to 4, further comprising a regenerative torque increasing process capable of outputting up to 100% of the rated torque of the motor.
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を、
電気車としてバッテリ式フォークリフトを例にとり図面
に基づき詳述する。図1にはバッテリ式フォークリフト
(図示せず)の走行回路を、図2には、この走行回路を
制御しうる制御部を例示している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described.
A battery type forklift will be described as an example of the electric vehicle with reference to the drawings. FIG. 1 illustrates a traveling circuit of a battery-powered forklift (not shown), and FIG. 2 illustrates a control unit that can control the traveling circuit.
【0017】走行用モータ4は、回生用コンタクタM
G、ヒューズHなどを介してバッテリBAの+側に接続
するアーマチュア4Aと、前進コンタクタMFと後進コ
ンタクタMRとの間に介在するフィールドコイル4Bと
からなる直流直巻式のものを示し、図示しないモータ軸
を駆動輪に連係している。The traveling motor 4 includes a regeneration contactor M
A DC series winding type, comprising an armature 4A connected to the + side of the battery BA via a G, a fuse H and the like, and a field coil 4B interposed between the forward contactor MF and the reverse contactor MR, is not shown. The motor shaft is linked to the drive wheels.
【0018】また前進コンタクタMFと後進コンタクタ
MRとは、通常走行時においては運転席などに配される
方向指示器6(図2に示す)の正転、逆転指示により接
点f又はrに開閉動作し、前記フィールドコイル4Bの
励磁極性を切り換えしうる。また前進、後進コンタクタ
MF、MRは、前記スイッチング部CH1を介して前記
バッテリBAの−側へと接続される。The forward contactor MF and the reverse contactor MR open and close at the contact point f or r when the direction indicator 6 (shown in FIG. 2) disposed at the driver's seat or the like normally rotates or reverses during normal running. Then, the excitation polarity of the field coil 4B can be switched. The forward and reverse contactors MF, MR are connected to the negative side of the battery BA via the switching unit CH1.
【0019】また前記回生用コンタクタMGと前記バッ
テリBAとを結ぶ第1のラインL1と、前記アマチュア
4Aと前、後進コンタクタMF、MRとを結ぶ第2のラ
インL2とは、回生時の回生抵抗R及び予備励磁用のス
イッチング部CH2を直列に配した第3のラインL3に
より接続される他、アマチュア用のプラギングダイオー
ドD2が並列に接続される。A first line L1 connecting the contactor MG for regeneration and the battery BA, and a second line L2 connecting the armature 4A to the front and rear contactors MF, MR are connected to a regenerative resistance during regeneration. In addition to being connected by a third line L3 in which R and a pre-excitation switching unit CH2 are arranged in series, an amateur plugging diode D2 is connected in parallel.
【0020】さらに前進、後進コンタクタMF、MRと
前記スイッチング部CH1との間を結ぶ第4のラインL
4と前記第1のラインL1とは、第1の回生ダイオード
D1で接続されている。また、前記スイッチング部CH
1とバッテリBAのマイナス端子とを結ぶ第5のライン
L5と前記第1のラインL1とは、これらの間を結ぶ第
2の回生用ダイオードD3が接続されている。Further, a fourth line L connecting between the forward and backward contactors MF, MR and the switching section CH1.
4 and the first line L1 are connected by a first regenerative diode D1. Further, the switching unit CH
A second regenerative diode D3 connecting between the first line L1 and the fifth line L5 connecting the first line L1 and the negative terminal of the battery BA is connected.
【0021】なお前記第2のラインL2には、前記走行
用モータ4のアマチュア電流Ia及びフィールド電流I
fを検出しうる電流検出器STa、STfがそれぞれ設
けられている。The second line L2 includes an armature current Ia and a field current I
Current detectors STa and STf capable of detecting f are provided.
【0022】図2には、制御部5を示している。制御部
5は、本実施形態では、入力、出力インターフェース
I、Oと、読み書き自在な作業用メモリであるRAM
と、後述する処理手順プログラムなどが予め記憶された
ROMと、これらにデータバスなどを介して接続される
処理装置としてのCPUとから構成されたものを例示し
ている。FIG. 2 shows the control unit 5. In the present embodiment, the control unit 5 includes input and output interfaces I and O and a RAM that is a readable and writable work memory.
And a ROM in which a processing procedure program to be described later is stored in advance, and a CPU as a processing device connected to the ROM via a data bus or the like.
【0023】前記制御部5の入力インターフェースIに
は、走行用モータ4の速度を調節しうるアクセル装置2
と、走行用モータ4の正転、逆転、停止を指示しうる方
向指示器6と、後述する一定時間Tcを調節自在な調節
具3と、前記電流検出器STa、STfとからの各信号
が入力される。また制御部5は、出力インターフェース
Oを介して前記前進コンタクタMF、後進コンタクタM
R、回生コンタクタMGの開閉動作をなしうる励磁コイ
ルMFC、MRC、MGCと、スイッチング部CH1
と、スイッチング部CH2とを制御する制御信号を出力
しうる。The input interface I of the control unit 5 includes an accelerator device 2 capable of adjusting the speed of the traveling motor 4.
Signals from a direction indicator 6 that can instruct forward rotation, reverse rotation, and stop of the traveling motor 4, an adjusting tool 3 that can adjust a predetermined time Tc described later, and signals from the current detectors STa and STf. Is entered. The control unit 5 also controls the forward contactor MF and the reverse contactor M via the output interface O.
R, excitation coils MFC, MRC, MGC capable of opening and closing the regenerative contactor MG, and a switching unit CH1
And a control signal for controlling the switching unit CH2.
【0024】前記アクセル装置2は、本例では前後に傾
動可能な操作レバー2aと、その操作量に対応したトル
ク指令値Toを出力するポテンショメータ9と、操作レ
バー2aとともに傾動する略扇状のドグ2bにより開閉
されかつ正転又は逆転としての信号を出力するリミット
スイッチ6a、6bとからなる方向指示器6とを一体に
設けたものを例示している。In this embodiment, the accelerator device 2 includes an operation lever 2a that can be tilted forward and backward, a potentiometer 9 that outputs a torque command value To corresponding to the operation amount, and a substantially fan-shaped dog 2b that tilts with the operation lever 2a. In FIG. 1, a direction indicator 6 composed of limit switches 6a and 6b that are opened and closed and output a signal as forward rotation or reverse rotation is integrally provided.
【0025】これにより、操作レバー2aを前傾若しく
は後傾することにより、その倒し方向により走行方向の
指示ができ、その操作量により速度の調節をなし得る。
なお、方向指示器6とアクセル装置2とは、それぞれ別
個に設けることでも勿論良い。Thus, by inclining the operating lever 2a forward or backward, the traveling direction can be indicated by the tilting direction, and the speed can be adjusted by the operation amount.
The direction indicator 6 and the accelerator device 2 may of course be provided separately.
【0026】また、前記調節具3は、例えばフォークリ
フトの運転席などに設けられる液晶ディスプレイ装置と
調節スイッチとを含み(いずれも図示せず)、後述する
一定時間Tcを液晶ディスプレイ装置で確認しながら調
節しうるものを例示している。なお本実施形態では前記
ROMにEPROM(Erasable and Programmable Read
-Only Memory)などを用いることにより、前記調節具3
にて変更された一定時間データが、フォークリフトのキ
ースイッチがオフされた後も記憶保持しうるように構成
されたものを示す。The adjuster 3 includes a liquid crystal display device and an adjustment switch (not shown) provided in, for example, a driver's seat of a forklift, and checks a predetermined time Tc to be described later on the liquid crystal display device. It illustrates what can be adjusted. In this embodiment, the ROM is an EPROM (Erasable and Programmable Read).
-Only Memory) or the like to adjust the adjuster 3
Shows that the data changed for a certain period of time can be stored and held even after the key switch of the forklift is turned off.
【0027】以上のように構成された本実施形態におい
ては、先ず、例えば通常走行時では、前記アクセル装置
2の操作レバー2aが図2において右向きに傾動操作さ
れると、前記ポテンショメータ9から走行用モータ4の
トルク指令値Toが、また前記方向指示器としてのリミ
ットスイッチ6bが作動しアマチュア4Aを正転で回転
させる回転方向指令が前記制御部5へと入力される。In this embodiment constructed as described above, first, for example, during normal running, when the operating lever 2a of the accelerator device 2 is tilted rightward in FIG. The torque command value To of the motor 4 and the rotation direction command for rotating the armature 4A in the normal rotation by operating the limit switch 6b as the direction indicator are input to the control unit 5.
【0028】また制御部5は、前記回転方向指令に基づ
いて前進コンタクタMFのリレーコイルMFCを励磁
し、前進コンタクタMFを図1に示す接点fに切り換え
た後、スイッチング部CH1をチョッパ導通する。これ
により、アマチュア4Aが正転し、フォークリフトが前
進へ通常走行できる(力行運転)。Further, the control unit 5 excites the relay coil MFC of the forward contactor MF based on the rotation direction command, switches the forward contactor MF to the contact f shown in FIG. 1, and then conducts the chopper of the switching unit CH1. Thereby, the amateur 4A rotates forward, and the forklift can normally travel forward (powering operation).
【0029】また、フォークリフトが前進走行中、操作
レバー2aが図2において左向きに傾動操作されると、
そのときの走行用モータ4のトルク指令値Toが、ポテ
ンショメータ9により、また前記方向指示器6としての
リミットスイッチ6aが作動しアマチュア4Aを逆転で
回転させる回転方向指令が前記制御部5へと入力され
る。また制御部5は、前記回転方向指示に基づいて前進
コンタクタMFのリレーコイルMFCを消磁し、後進コ
ンタクタコイルMRCを励磁することにより各接点を接
点r側に切り換える。これにより、アマチュア4Aには
反転トルクが作用し制動がかかる(プラギング)。When the operation lever 2a is tilted leftward in FIG. 2 while the forklift is traveling forward,
The torque command value To of the traveling motor 4 at that time is input to the control unit 5 by the potentiometer 9 and the rotation direction command for rotating the armature 4A in the reverse direction by operating the limit switch 6a as the direction indicator 6. Is done. Further, the control unit 5 switches each contact to the contact r side by demagnetizing the relay coil MFC of the forward contactor MF and exciting the reverse contactor coil MRC based on the rotation direction instruction. As a result, the reversing torque acts on the amateur 4A to apply braking (plugging).
【0030】なお、前記方向指示器6の指示方向が走行
用モータ4の回転方向と異なる向きを指示する反転走行
指令中において、前記反転走行指令から一定時間Tcを
経過するまでの間は、走行用モータ4の前記回転方向と
逆向きのプラギングトルクを、前記走行用モータの定格
トルクの50%以下、好ましくは40%以下、本実施形
態では30%以下に抑制しているものを示す。これによ
り、プラギング制動時に過度の制動がかかるのを防止で
き、運転フィーリングを良好としうる。During a reverse running command in which the direction indicated by the direction indicator 6 indicates a direction different from the rotation direction of the running motor 4, the running is continued until a predetermined time Tc elapses from the reverse running command. The plugging torque in the direction opposite to the rotation direction of the driving motor 4 is suppressed to 50% or less, preferably 40% or less of the rated torque of the traveling motor, and 30% or less in the present embodiment. As a result, excessive braking can be prevented from being applied during plugging braking, and the driving feeling can be improved.
【0031】そして本発明では、前記反転走行指令中に
おいて、前記反転走行指令から一定時間Tcを経過した
後は、前記プラギングトルクを該走行用モータ4の定格
トルクの100%まで出力可能とするプラギングトルク
増大処理を含むことを特徴としている。According to the present invention, during the reversing travel command, after a lapse of a predetermined time Tc from the reversing travel command, the plugging torque can be output up to 100% of the rated torque of the traveling motor 4. It is characterized by including a torque increasing process.
【0032】これによって、例えば図7で説明したよう
に、急な坂道を降坂中に登坂方向に反転操作した場合で
あっても、反転走行指令から一定時間Tcを経過した後
は、走行用モータ4の定格トルクの100%までの大き
なプラギングトルクをうることができるため、従来のよ
うに坂道をそのまま降下してしまうことなく、増大され
た大きなトルクを利用して反転走行を実現することが可
能となる。Accordingly, as described with reference to FIG. 7, for example, even when the vehicle is turned upside down on a steep hill while going downhill, after a predetermined time Tc has elapsed from the reverse running command, the vehicle is not driven. Since a large plugging torque up to 100% of the rated torque of the motor 4 can be obtained, it is possible to realize the reverse running using the increased large torque without falling down the slope as in the related art. It becomes possible.
【0033】図4は、このような反転操作指令中の電気
車の速度−プラギングトルクの関係を示している。図で
は、電気車の速度を−から+に反転させる場合を示して
いる。減速初期の間は、プラギングトルクは30%に制
限される。減速中期から速度反転まではプラギングトル
クが100%まで出力される。力行移行時は、そのまま
100%のトルクで走行することができる。FIG. 4 shows the relationship between the speed of the electric vehicle and the plugging torque during such a reversal operation command. The figure shows a case where the speed of the electric car is reversed from-to +. During the initial stage of deceleration, the plugging torque is limited to 30%. From the middle stage of deceleration to the reversal of speed, the plugging torque is output up to 100%. When shifting to power running, the vehicle can run with 100% torque as it is.
【0034】図5は、反転操作指令中の経過時間−電気
車のプラギングトルクの関係を示している。反転操作指
令から一定時間Tc(本例では3秒)までは、プラギン
グトルクは30%以下に制限される。一定時間Tc経過
後、本例ではプラギングトルクが時間の経過とともに滑
らかに上昇し100%まで出力が可能となるものを示し
ている。FIG. 5 shows the relationship between the elapsed time during the reversal operation command and the plugging torque of the electric vehicle. The plugging torque is limited to 30% or less from the inversion operation command to a certain time Tc (3 seconds in this example). In this example, after a lapse of a certain time Tc, the plugging torque rises smoothly with the lapse of time, and the output is possible up to 100%.
【0035】なお前記一定時間Tcとしては、例えば電
気車の種類に応じて種々定めることができるが、例えば
平坦路において、フォークリフトの走行用モータ4の回
転方向が前記反転走行指令から該反転方向に回転するま
でに必要な最大時間以上、さらに好ましくは最大時間を
超える時間として定めるのが望ましい。このため、一定
時間以上反転操作指令が続くということは、定格トルク
の30%のプラギングトルクでは反転走行できない状態
を検知していることに等しく、この場合にプラギングト
ルクを増大することができる。本実施形態では、フォー
クリフトの場合であり、この一定時間Tcを3秒に設定
したものを例示している。但し、この値は、各種の車両
に応じて任意に定めうるのは言うまでもない。また前記
調節具3により可変かつ記憶されることは前記した。The predetermined time Tc can be variously determined depending on, for example, the type of electric vehicle. For example, on a flat road, the rotation direction of the forklift traveling motor 4 is changed from the reverse traveling command to the reverse direction. It is desirable to set the time to be equal to or more than the maximum time required for rotation, and more preferably to exceed the maximum time. For this reason, the fact that the reversing operation command continues for a certain period of time or more is equivalent to detecting a state in which reversing traveling cannot be performed with a plugging torque of 30% of the rated torque, and in this case, the plugging torque can be increased. In the present embodiment, a case of a forklift is illustrated in which the predetermined time Tc is set to 3 seconds. However, it goes without saying that this value can be arbitrarily determined according to various types of vehicles. The variable and stored by the adjusting tool 3 have been described above.
【0036】このようなプラギングトルクの制御は、例
えば従来知られている種々の方法にて行うことができ
る。本実施形態では、前記走行用モータ4に流れるモー
タ電流値と、主として走行用モータ4の力行トルクを調
節する第1のゲインG1と、主として該走行用モータ4
のプラギングトルクを調節する第2のゲインG2とを用
いて実質的に下記式と等価な演算により求まるトルク
計算値Trに基づいて走行用モータ4を導通制御しうる
ものを示している。 Tr=G1×{G2×If+(1−G2)×Ia}2 … (ただし、G1、G2は第1、第2のゲインであり、0
≦G2≦1である。)Such plugging torque control can be performed by, for example, various conventionally known methods. In the present embodiment, a motor current value flowing through the traveling motor 4, a first gain G <b> 1 for mainly adjusting the power running torque of the traveling motor 4,
And a second gain G2 that adjusts the plugging torque of the motor, the conduction of the traveling motor 4 can be controlled based on a torque calculation value Tr obtained by a calculation substantially equivalent to the following equation. Tr = G1 × {G2 × If + (1−G2) × Ia} 2 (where G1 and G2 are first and second gains, and 0
≦ G2 ≦ 1. )
【0037】ここで、式は、走行用モータの力行運転
時、プラギング時のいずれの状態であるかを問わず適用
できる。先ず、走行用モータ4の力行時には、アマチュ
ア電流Iaとフィールド電流Ifとは実質的に等しくな
るため(Ia=If)、走行用モータ4の力行時のトル
ク計算値Trは、前記式から、 Tr=G1×Ia2 と表すことができ、主として第1のゲインG1によって
調節しうることがわかる。Here, the equation can be applied irrespective of whether the running motor is in a power running operation or in a plugging state. First, when the traveling motor 4 is running, the armature current Ia is substantially equal to the field current If (Ia = If). Therefore, the torque calculation value Tr of the traveling motor 4 during running is represented by the following equation. = G1 × Ia 2, and it can be seen that the adjustment can be made mainly by the first gain G1.
【0038】他方、走行用モータ4のプラギング時に
は、フィールドコイルFの励磁極性の切り換えにより、
アマチュアAに誘起電圧が生じ、アマチュア電流Iaは
フィールド電流Ifと、プラギングダイオードD2を通
るプラギング電流Ipとに分流(Ia=If+Ip)さ
れる。このため、プラギング時は、Ia>Ifとなり、
前記式から走行用モータのトルク計算値Trは、 Tr=G1×{G2×If+(1−G2)×Ia}2 となる。On the other hand, when the traveling motor 4 is plugged, by switching the excitation polarity of the field coil F,
An induced voltage is generated in the amateur A, and the amateur current Ia is divided (Ia = If + Ip) into the field current If and the plugging current Ip passing through the plugging diode D2. Therefore, during plugging, Ia> If, and
From the above equation, the calculated torque Tr of the traveling motor is Tr = G1 × {G2 × If + (1−G2) × Ia} 2 .
【0039】ここで、フィールド電流Ifがアマチュア
電流Iaに比べて充分に小さいプラギング中は、走行用
モータのトルク計算値Trは、下記の値に近づくことと
なる。 Tr=G1×{(1−G2)×Ia}2 このため、プラギング時の走行用モータ4のトルク計算
値Trの調整は、力行時とは異なり、第2のゲインG2
の要素をも加えて行うことができる。この第2のゲイン
G2を適宜定めることにより、反転走行指令がなされた
直後などではプラギングトルクの上限値を定格トルクの
例えば30%に設定しうる。Here, during the plugging in which the field current If is sufficiently smaller than the amateur current Ia, the torque calculation value Tr of the traveling motor approaches the following value. Tr = G1 × {(1−G2) × Ia} 2 Therefore, unlike the case of power running, the adjustment of the torque calculation value Tr of the traveling motor 4 during plugging is different from the second gain G2.
Can also be added. By appropriately setting the second gain G2, the upper limit value of the plugging torque can be set to, for example, 30% of the rated torque immediately after the reversal traveling command is issued.
【0040】そして、本実施形態では、前記プラギング
トルク増大処理において、前記一定時間Tcの経過後か
ら第2のゲインG2を時間の経過とともに変化させるこ
とにより、前記プラギングトルクを走行用モータ4の定
格トルクの100%まで徐々に増大させるものを例示し
ており、以下その内容を、反転操作指令がなされた場合
の具体的な処理手順として図3に基づき説明する。In this embodiment, the plugging torque is increased by changing the second gain G2 with the lapse of time after the lapse of the predetermined time Tc in the plugging torque increasing process. An example in which the torque is gradually increased to 100% of the torque is illustrated, and the contents will be described below with reference to FIG. 3 as a specific processing procedure when a reversing operation command is issued.
【0041】先ず、CPUは、フォークリフトの前記ア
クセル装置2がオンされているか否かを判断する。オン
されていなければ、例えばRAM内の所定の領域に割り
当てたプラギングトルク用カウンタの中身をクリアす
る。アクセル装置2がオンのとき、反転操作指令(スタ
ート)から前記一定時間Tcが経過しているか否かを判
断する。First, the CPU determines whether or not the accelerator device 2 of the forklift is turned on. If it is not turned on, for example, the contents of the plugging torque counter allocated to a predetermined area in the RAM are cleared. When the accelerator device 2 is on, it is determined whether or not the predetermined time Tc has elapsed from the inversion operation command (start).
【0042】一定時間が経過している場合には、前記プ
ラギングトルク用カウンタの値をアップする。そして、
第2のゲインG2を演算する。この第2のゲインG2の
演算は、例えば下記式により行うことができる。 G2=G2+α×Cp … If the predetermined time has elapsed, the value of the plugging torque counter is increased. And
The second gain G2 is calculated. The calculation of the second gain G2 can be performed by the following equation, for example. G2 = G2 + α × Cp ...
【0043】前記式において、αは適当な定数、Cp
はそのときのプラギングトルク用カウンタから読み込ん
だ値である。この式から明らかなように、第2のゲイン
G2は、プラギングトルク用カウンタの値、ひいては一
定時間Tc経過後から計時される時間とともに増大する
よう変化しうる。In the above equation, α is an appropriate constant, Cp
Is the value read from the plugging torque counter at that time. As is apparent from this equation, the second gain G2 can change so as to increase with the value of the plugging torque counter, and eventually with the time measured after the lapse of the fixed time Tc.
【0044】次に、前記式に、式で求まった第2の
ゲインG2を用いて、プラギングトルクの計算値Trを
求め、アクセル装置2のトルク目標値Toとを比較し、
これらの比較に基づいてプラギングないし力行制御を行
うことができる。以後、この処理を繰り返す。Next, a calculated value Tr of the plugging torque is obtained by using the second gain G2 obtained by the above equation in the above equation, and is compared with the torque target value To of the accelerator device 2.
Plugging or powering control can be performed based on these comparisons. Thereafter, this process is repeated.
【0045】また、前記のように、フォークリフトのア
クセル装置2がオフされると、プラギングトルク用カウ
ンタの値をクリアする処理を含むため、再び反転走行指
令がありかつ前記一定時間Tcを経過していないときに
は、第2のゲインG2は、初期値に戻されることとな
る。これによって、前記プラギングトルクが反転操作指
令の初期に定格トルクの100%が出力されてしまい急
激な制動による運転フィーリングが悪化するのを効果的
に防止しうる。Further, as described above, when the accelerator device 2 of the forklift is turned off, a process for clearing the value of the plugging torque counter is included, so that the reverse running command is issued again and the predetermined time Tc has elapsed. If not, the second gain G2 is returned to the initial value. As a result, it is possible to effectively prevent a situation in which the plugging torque is output at 100% of the rated torque at the beginning of the reversing operation command and the driving feeling is deteriorated due to sudden braking.
【0046】また本実施形態のように、走行用モータ4
のプラギング時においてアマチュア電流Iaとフィール
ド電流Ifとが異なることを利用し、かつ前記式の計
算式を採用することによって、1つの計算式を用いてい
るにも拘らず力行時とプラギング時のトルク計算値Tr
の調節を個別に行うことができ、制御の簡素化を図りう
る利点がある。Also, as in the present embodiment, the traveling motor 4
By using the fact that the amateur current Ia and the field current If are different at the time of plugging, and adopting the calculation formula of the above formula, the torque at the time of power running and at the time of plugging is obtained despite the use of one calculation formula. Calculated value Tr
Can be adjusted individually, and there is an advantage that control can be simplified.
【0047】なお本実施形態では、前記走行回路は回生
制動可能に形成されている。したがって、前記反転操作
指令時において、回生制動が可能であるか否かの判断を
行ない、回生可能ならプラギングに先立ち回生制動を行
い、回生が不能になった時点でプラギング、力行へと制
御することもでき、特に省エネルギーの観点より好まし
いものとなる。なお回生制動の原理については既に良く
知られているので、ここでの説明は省略する。In this embodiment, the traveling circuit is formed so as to be capable of regenerative braking. Therefore, at the time of the reversing operation command, it is determined whether or not regenerative braking is possible.If regenerative braking is possible, regenerative braking is performed prior to plugging, and when regenerative braking is disabled, plugging and power running are controlled. This is particularly preferable from the viewpoint of energy saving. Since the principle of regenerative braking is already well known, a description thereof will be omitted.
【0048】そして、回生制動可能な場合には、前記反
転走行指令から一定時間Tc経過するまでの間は、走行
用モータ4の前記回転方向と逆向きの回生トルクを、前
記走行用モータ4の定格トルクの50%以下、好ましく
は40%以下、本例では30%以下に抑制するととも
に、前記反転走行指令から一定時間Tcを経過した後は
回生トルクを走行用モータ4の定格トルクの100%ま
で出力可能とする回生トルク増大処理を含ませることが
できる。When the regenerative braking is possible, the regenerative torque in the direction opposite to the rotation direction of the traveling motor 4 is applied to the traveling motor 4 until a predetermined time Tc elapses from the reverse traveling command. The torque is suppressed to 50% or less of the rated torque, preferably 40% or less, and in this example, 30% or less. After a lapse of a predetermined time Tc from the reverse running command, the regenerative torque is reduced to 100% of the rated torque of the running motor 4. A regenerative torque increasing process that can output up to a maximum can be included.
【0049】このような処理を含むことによって、回生
制動を行いつつ反転走行指令から一定時間Tcを経過し
た後は、走行用モータ4の定格トルクの100%までの
大きな回生トルクをうることができるため、例えば急な
坂道を降坂中に、登坂方向に反転操作した場合であって
も、反転走行を実現することが可能となる。以下、この
ような回生制動を行う場合の制御手順を、反転操作指令
がなされた場合について、図6に基づきさらに具体的に
説明する。By including such processing, a large regenerative torque up to 100% of the rated torque of the traveling motor 4 can be obtained after a predetermined time Tc has elapsed from the reversing traveling command while performing regenerative braking. Therefore, for example, even when a reversing operation is performed in an uphill direction while descending a steep hill, it is possible to realize reversing traveling. Hereinafter, a control procedure in the case of performing such regenerative braking will be described more specifically with reference to FIG. 6 when a reversal operation command is issued.
【0050】先ず、フォークリフトのアクセル装置2が
オンされているか否かを判断し(ステップS1)、走行
中でなければ、前記プラギングトルク用カウンタと同
様、RAM内の所定の領域に割り当てられた回生トルク
用カウンタの中身をともにクリアする(ステップS7、
S8)。走行中であれば(ステップS1でY)、反転操
作指令(スタート)から前記一定時間が経過しているか
否かを判断する(ステップS2)。First, it is determined whether or not the accelerator device 2 of the forklift is turned on (step S1). If the vehicle is not running, the regeneration allocated to a predetermined area in the RAM is performed similarly to the plugging torque counter. Clear both the contents of the torque counter (step S7,
S8). If the vehicle is traveling (Y in step S1), it is determined whether or not the predetermined time has elapsed since the inversion operation command (start) (step S2).
【0051】一定時間が経過していると(ステップS2
でY)、前記プラギングトルク用カウンタ及び回生トル
ク用カウンタをともにアップし(ステップS9、S1
0)、現在回生中か否かを判断する(ステップS3)。
これは、例えば回生中であることを示す回生中フラグを
参照することにより調べる。If the predetermined time has elapsed (step S2)
Y), the plugging torque counter and the regenerative torque counter are both increased (steps S9 and S1).
0), it is determined whether or not the vehicle is currently regenerating (step S3).
This is checked by referring to, for example, a regeneration flag indicating that regeneration is in progress.
【0052】回生中でなければ(ステップS3でN)、
例えば走行用モータ4のアマチュア4Aの回転数やプラ
ギング電流などをチェックすることにより、回生を開始
できるか否かをチェックし(ステップS4)、回生を開
始できる場合には(ステップS4で開始)、前記回生中
フラグをセットし(ステップS11)、予め定義された
ルーチンで回生トルクを演算する(ステップS12)。If it is not during regeneration (N in step S3),
For example, by checking the rotation speed of the amateur 4A of the traveling motor 4 and the plugging current, it is checked whether or not the regeneration can be started (step S4). If the regeneration can be started (started at the step S4), The regeneration flag is set (step S11), and the regenerative torque is calculated by a routine defined in advance (step S12).
【0053】この回生トルクの演算は、例えば下記式
により行うことができる。 Tg=Ta+β×Cg … ここで、Taは、アクセル装置2の操作量により定まる
回生トルクの目標値、βは適当な定数、Cgは前記回生
トルク用カウンタから読み込んだ値である。この式から
明らかなように、回生トルクは、回生トルク用カウンタ
の値、ひいては前記一定時間Tc経過後の時間経過とと
もに増大するように変化する。The calculation of the regenerative torque can be performed, for example, by the following equation. Tg = Ta + β × Cg... Here, Ta is a target value of the regenerative torque determined by the operation amount of the accelerator device 2, β is an appropriate constant, and Cg is a value read from the regenerative torque counter. As is apparent from this equation, the regenerative torque changes so as to increase with the value of the regenerative torque counter, and eventually with the elapse of the predetermined time Tc.
【0054】そして、このステップS12にて得られた
回生トルクになるよう定義された回生処理が行われる
(ステップS13)。その後、回生を終了すべきか否か
をチェックし(ステップS14)、回生を終了しなくと
もよい場合には、再びステップS1からの処理を繰り返
す。これにより回生トルクは必要により定格トルクの1
00%まで出力することが可能となる。Then, a regenerative process defined to have the regenerative torque obtained in step S12 is performed (step S13). Thereafter, it is checked whether or not the regeneration should be terminated (step S14). If it is not necessary to terminate the regeneration, the processing from step S1 is repeated again. As a result, the regenerative torque becomes 1
It is possible to output up to 00%.
【0055】またステップS14にて回生を終了すると
判断された場合には、回生中のフラグをクリアし(ステ
ップS15)、再びステップS1からの処理を繰り返
す。このとき、ステップS3の回生中チェック、ステッ
プS4の回生開始チェックでNとなる。この場合にはプ
ラギング処理又は力行に移行する。If it is determined in step S14 that the regeneration is to be terminated, the regeneration flag is cleared (step S15), and the processing from step S1 is repeated. At this time, N is obtained in the regeneration check in step S3 and the regeneration start check in step S4. In this case, it shifts to plugging processing or power running.
【0056】また回生に引き続き、ステップS6でプラ
ギングを実行する場合には、プラギングトルク用カウン
タは、既に回生トルク用カウンタとともにアップされて
いるため、走行を停止しない限り例えば定格トルクの1
00%に相当する回生トルクからプラギングトルクへと
連続生を保って出力することができる。When plugging is executed in step S6 following regeneration, the plugging torque counter has already been incremented together with the regenerative torque counter.
It is possible to output while maintaining continuous production from the regenerative torque corresponding to 00% to the plugging torque.
【0057】また、フォークリフトが、アクセル装置2
をオフすると(ステップS1でN)、回生トルク用カウ
ンタの値もクリアされるため、再び反転走行指令があり
かつ前記一定時間Tcを経過していないときには、回生
トルクの上限を本例では定格トルクの30%に抑制され
ることとなるため、前記回生トルクが反転操作指令の初
期に過大となることが効果的に防止できる。The forklift is connected to the accelerator device 2
Is turned off (N in step S1), the value of the regenerative torque counter is also cleared. Therefore, when the reversal traveling command is issued again and the predetermined time Tc has not elapsed, the upper limit of the regenerative torque is set to the rated torque in this example. Therefore, it is possible to effectively prevent the regenerative torque from becoming excessive at the beginning of the reversal operation command.
【0058】なお、回生後に引き続き行われるプラギン
グトルクの増大処理については既に説明した通りであ
る。このような実施形態では、回生、プラギングと連続
して逆方向のトルクを発生させることができる。以上、
本実施形態ではバッテリ式フォークリフトを例にとり説
明したが、本発明は例えば乗用を目的とした電気自動車
にも採用しうるなど、種々の態様に変形しうる。It is to be noted that the plugging torque increasing process that is performed after the regeneration is as described above. In such an embodiment, a torque in the opposite direction can be generated continuously with the regeneration and the plugging. that's all,
In the present embodiment, a battery type forklift has been described as an example. However, the present invention can be modified in various modes, for example, it can be applied to an electric vehicle for riding.
【0059】[0059]
【発明の効果】叙上の如く請求項1記載の発明では、反
転走行指令から一定時間Tc経過するまでの間は、走行
用モータの前記回転方向と逆向きのプラギングトルク
を、前記走行用モータの定格トルクの50%以下に抑制
することができ、これにより急激な制動を防止でき良好
な運転フィーリングを確保しうる。また反転操作指令が
一定時間以上継続して行われた場合には、プラギングト
ルクをモータの定格トルクの100%まで出力可能とす
ることが可能となるため、坂道降下中でも反転走行など
を可能としうる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the plugging torque in the direction opposite to the rotation direction of the traveling motor is applied to the traveling motor until a predetermined time Tc elapses from the reverse traveling command. , Can be suppressed to 50% or less of the rated torque, thereby preventing abrupt braking and ensuring a good driving feeling. In addition, when the reversing operation command is continuously performed for a certain period of time or more, it is possible to output the plugging torque up to 100% of the rated torque of the motor. .
【0060】また請求項2記載の発明では、力行時とプ
ラギング時にはそれぞれ異なるアクセルフィーリングを
実現しつつ力行時とプラギング時の制御のつながりを円
滑としうる。According to the second aspect of the present invention, different acceleration feelings can be realized during power running and during plugging, and the link between control during power running and during plugging can be made smooth.
【0061】また請求項4記載の発明では、平坦路での
プラギング時では、走行用モータの定格トルクの50%
以下に抑制可能であるとともに、例えば降坂中の登坂方
向へのプラギング時などでは定格トルクの100%を出
力することにより反転走行を可能としうる。According to the fourth aspect of the invention, during plugging on a flat road, 50% of the rated torque of the traveling motor is used.
In addition to being able to suppress as described below, for example, during plugging in an uphill direction while descending a hill, reverse running can be enabled by outputting 100% of the rated torque.
【0062】また請求項5記載の発明では、回生制動時
においても、必要に応じて定格トルクの100%を出力
することにより反転走行を可能としうる。According to the fifth aspect of the present invention, even during regenerative braking, reverse running can be enabled by outputting 100% of the rated torque as required.
【図1】本発明の一実施例を示すバッテリ式フォークリ
フトの走行回路図である。FIG. 1 is a traveling circuit diagram of a battery-powered forklift showing one embodiment of the present invention.
【図2】本発明のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the present invention.
【図3】制御部の処理手順を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart illustrating a processing procedure of a control unit.
【図4】反転操作指令中の電気車の速度−プラギングト
ルクの関係を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing the relationship between the speed of the electric vehicle and the plugging torque during a reversal operation command.
【図5】反転操作指令中の経過時間−電気車のプラギン
グトルクの関係を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a relationship between elapsed time during a reversal operation command and plugging torque of the electric vehicle.
【図6】制御部の他の処理手順を示すフローチャートで
ある。FIG. 6 is a flowchart illustrating another processing procedure of the control unit.
【図7】(a)は坂道降下中の力行走行、(b)は坂道
降下中の反転(プラギング)を説明する側面図である。7A is a side view illustrating power running while descending a slope, and FIG. 7B is a side view illustrating reversal (plugging) while descending a slope.
2 アクセル装置 4 走行用モータ 4A アマチュア 4B フィールドコイル 5 制御部 CH1 スイッチング部 2 Accelerator 4 Running motor 4A Amateur 4B Field coil 5 Control unit CH1 Switching unit
Claims (5)
グ可能な走行回路と、この走行回路を制御する制御部と
を具えた電気車の走行用モータ制御方法であって、 前記走行用モータの正転又は逆転を指示しうる方向指示
器の前記指示方向が前記走行用モータの回転方向と異な
る向きを指示する反転走行指令中において、 前記反転走行指令から一定時間Tc経過するまでの間
は、走行用モータの前記回転方向と逆向きのプラギング
トルクを、前記走行用モータの定格トルクの50%以下
に抑制するとともに、 前記反転走行指令から一定時間Tcを経過した後は、前
記プラギングトルクを該走行用モータの定格トルクの1
00%まで出力可能とするプラギングトルク増大処理を
含むことを特徴とする電気車の走行用モータ制御方法。An electric vehicle traveling motor control method comprising: a traveling circuit capable of at least powering and plugging a traveling motor; and a control unit for controlling the traveling circuit, wherein a forward rotation of the traveling motor is provided. Alternatively, during a reverse running command in which the direction indicated by the direction indicator capable of instructing reverse rotation indicates a direction different from the rotation direction of the running motor, the running direction is maintained until a predetermined time Tc elapses from the reverse running command. The plugging torque in the opposite direction to the rotation direction of the motor is suppressed to 50% or less of the rated torque of the traveling motor, and after a lapse of a predetermined time Tc from the reverse traveling command, the plugging torque is reduced to the traveling torque. 1 of the rated torque of the motor
A driving motor control method for an electric vehicle, including a plugging torque increasing process capable of outputting up to 00%.
モータ電流値を用いて実質的に下記式と等価な演算に
より求まるトルク計算値Trに基づいて走行用モータを
導通制御するとともに、 前記プラギングトルク増大処理は、前記式の第2のゲ
インG2を時間の経過とともに変化させることにより、
前記プラギングトルクを走行用モータの定格トルクの1
00%まで徐々に増大させることを特徴とする請求項1
記載の電気車の走行用モータ制御方法。 Tr=G1×{G2×If+(1−G2)×Ia}2 … (ただし、G1、G2は第1、第2のゲインであり、0
≦G2≦1である。)2. The control unit controls conduction of the traveling motor based on a torque calculation value Tr obtained by a calculation substantially equivalent to the following equation using a motor current value flowing through the traveling motor. The plugging torque increase processing is performed by changing the second gain G2 of the above equation with the passage of time.
The plugging torque is set to one of the rated torque of the traveling motor.
2. The method according to claim 1, wherein the rate is gradually increased to 00%.
A method for controlling a motor for traveling of an electric vehicle according to claim 1. Tr = G1 × {G2 × If + (1−G2) × Ia} 2 (where G1 and G2 are first and second gains, and 0
≦ G2 ≦ 1. )
のアクセルのオフとともに初期値に戻されることを特徴
とする請求項2記載の電気車の走行用モータ制御方法。3. The method according to claim 2, wherein the changed second gain G2 is returned to an initial value when the accelerator of the electric vehicle is turned off.
気車の走行用モータの回転方向が前記反転走行指令から
該反転方向に回転するまでに必要な最大時間以上の時間
であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1に
記載の電気車の走行用モータ制御方法。4. The constant time Tc is a time longer than the maximum time required for the rotation direction of the traveling motor of the electric vehicle to rotate in the reverse direction from the reverse drive command on a flat road. The method for controlling a motor for traveling of an electric vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein
とともに、回生制動可能な場合には、前記反転走行指令
から一定時間Tc経過するまでの間は、走行用モータの
前記回転方向と逆向きの回生トルクを、前記走行用モー
タの定格トルクの50%以下に抑制するとともに、前記
反転走行指令から一定時間Tcを経過した後は、前記回
生トルクを該走行用モータの定格トルクの100%まで
出力可能とする回生トルク増大処理を含むことを特徴と
する請求項1乃至4のいずれか1に記載の電気車の走行
用モータ制御方法。5. The regenerative circuit is formed so as to be capable of regenerative braking, and when regenerative braking is possible, a direction opposite to the rotational direction of the traveling motor is maintained until a predetermined time Tc elapses from the reverse traveling command. The direction regenerative torque is suppressed to 50% or less of the rated torque of the traveling motor, and after a lapse of a predetermined time Tc from the reverse traveling command, the regenerative torque is reduced to 100% of the rated torque of the traveling motor. The method for controlling a motor for traveling of an electric vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising a regenerative torque increasing process capable of outputting up to a maximum.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10014447A JPH11215604A (en) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | Control method of motor for running electric car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10014447A JPH11215604A (en) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | Control method of motor for running electric car |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11215604A true JPH11215604A (en) | 1999-08-06 |
Family
ID=11861294
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP10014447A Pending JPH11215604A (en) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | Control method of motor for running electric car |
Country Status (1)
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JP (1) | JPH11215604A (en) |
Cited By (4)
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-
1998
- 1998-01-27 JP JP10014447A patent/JPH11215604A/en active Pending
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