JPH11207674A - 運動装置及び動物ロボット - Google Patents
運動装置及び動物ロボットInfo
- Publication number
- JPH11207674A JPH11207674A JP1598598A JP1598598A JPH11207674A JP H11207674 A JPH11207674 A JP H11207674A JP 1598598 A JP1598598 A JP 1598598A JP 1598598 A JP1598598 A JP 1598598A JP H11207674 A JPH11207674 A JP H11207674A
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- Japan
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- contact
- touchable
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- motion
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 接触に対しインタラクティブに反応して、多
様な運動を行う運動装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 可触部１０は接触を受ける。接触運動測
定部２２は、可触部１０の接触による接触運動を測定す
る。運動制御部３０は、接触運動に反応して、可触部１
０の運動を制御する。
様な運動を行う運動装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 可触部１０は接触を受ける。接触運動測
定部２２は、可触部１０の接触による接触運動を測定す
る。運動制御部３０は、接触運動に反応して、可触部１
０の運動を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は運動装置及び動物ロ
ボットに関し、特に多様な運動を行う運動装置及び動物
の動作を擬似する動物ロボットに関する。
ボットに関し、特に多様な運動を行う運動装置及び動物
の動作を擬似する動物ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、人間が触れたことを皮膚電流によ
って検出し、撫でられたことに対して反応したり、また
は触覚センサになっているスイッチを触ることで反応す
る機構を持つ装置が知られている。
って検出し、撫でられたことに対して反応したり、また
は触覚センサになっているスイッチを触ることで反応す
る機構を持つ装置が知られている。
【０００３】一方、このような装置に対し、近年ではＤ
Ｄ（ダイレクト・ドライブ）モータのような反応性の高
いアクチュエータを用いて、硬さや形状などの触覚を表
現しようという試みが研究レベルで行われている。
Ｄ（ダイレクト・ドライブ）モータのような反応性の高
いアクチュエータを用いて、硬さや形状などの触覚を表
現しようという試みが研究レベルで行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
皮膚電流によって反応する装置では、触覚のために専用
のセンサを増やす必要があり、コスト面で不利であると
いった問題があった。
皮膚電流によって反応する装置では、触覚のために専用
のセンサを増やす必要があり、コスト面で不利であると
いった問題があった。
【０００５】また、皮膚電流による触覚は、接触状況や
発汗などの影響を受けやすく、不安定であるといった問
題があった。さらに、得られる情報もＯＮ／ＯＦＦ、良
くても接触圧・接触面積程度であり、撫でられたのか、
叩かれたのかなど詳しい触覚情報を得ることができなか
った。
発汗などの影響を受けやすく、不安定であるといった問
題があった。さらに、得られる情報もＯＮ／ＯＦＦ、良
くても接触圧・接触面積程度であり、撫でられたのか、
叩かれたのかなど詳しい触覚情報を得ることができなか
った。
【０００６】したがって、このような装置を玩具に応用
した場合、反応が単純になりつまらなく、この点はスイ
ッチなどの他の触覚センサを持つ装置でも同様である。
また、上記のようなアクチュエータを用いた装置に対し
ても、一般的な表現を追求するため、接触部分の形状が
特定の物体を思わせないよう工夫されているだけで、表
現そのものは内部の制御内容に支配されている。
した場合、反応が単純になりつまらなく、この点はスイ
ッチなどの他の触覚センサを持つ装置でも同様である。
また、上記のようなアクチュエータを用いた装置に対し
ても、一般的な表現を追求するため、接触部分の形状が
特定の物体を思わせないよう工夫されているだけで、表
現そのものは内部の制御内容に支配されている。
【０００７】したがって、このような構成では内部制御
に求められる負担が大きくなり、玩具などの実用化は現
実的でないといった問題があった。本発明はこのような
点に鑑みてなされたものであり、接触に対しインタラク
ティブに反応して、多様な運動を行う運動装置を提供す
ることを目的とする。
に求められる負担が大きくなり、玩具などの実用化は現
実的でないといった問題があった。本発明はこのような
点に鑑みてなされたものであり、接触に対しインタラク
ティブに反応して、多様な運動を行う運動装置を提供す
ることを目的とする。
【０００８】また、本発明の他の目的は、接触に対しイ
ンタラクティブに反応して、多様な運動を行う動物ロボ
ットを提供することである。
ンタラクティブに反応して、多様な運動を行う動物ロボ
ットを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、多様な運動を行う運動装置において、接
触を受ける可触部と、前記可触部の前記接触による接触
運動を測定する接触運動測定部と、前記接触運動に反応
して、前記可触部の運動を制御する運動制御部と、を有
することを特徴とする運動装置が提供される。
決するために、多様な運動を行う運動装置において、接
触を受ける可触部と、前記可触部の前記接触による接触
運動を測定する接触運動測定部と、前記接触運動に反応
して、前記可触部の運動を制御する運動制御部と、を有
することを特徴とする運動装置が提供される。
【００１０】ここで、可触部は接触を受ける。接触運動
測定部は、可触部の接触による接触運動を測定する。運
動制御部は、接触運動に反応して、可触部の運動を制御
する。
測定部は、可触部の接触による接触運動を測定する。運
動制御部は、接触運動に反応して、可触部の運動を制御
する。
【００１１】また、動物の動作を擬似する動物ロボット
において、接触を受ける可触部と、前記可触部の前記接
触による接触運動を測定する接触運動測定部と、前記接
触運動に反応して、前記可触部の運動を制御する運動制
御部と、を有することを特徴とする動物ロボットが提供
される。
において、接触を受ける可触部と、前記可触部の前記接
触による接触運動を測定する接触運動測定部と、前記接
触運動に反応して、前記可触部の運動を制御する運動制
御部と、を有することを特徴とする動物ロボットが提供
される。
【００１２】ここで、可触部は接触を受ける。接触運動
測定部は、可触部の接触による接触運動を測定する。運
動制御部は、接触運動に反応して、可触部の運動を制御
する。
測定部は、可触部の接触による接触運動を測定する。運
動制御部は、接触運動に反応して、可触部の運動を制御
する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は本発明の運動装置の原理図
である。運動装置１は、例えば玩具１ａの中に含まれ、
人間の接触によって反応し運動する。
を参照して説明する。図１は本発明の運動装置の原理図
である。運動装置１は、例えば玩具１ａの中に含まれ、
人間の接触によって反応し運動する。
【００１４】可触部１０は人間の接触を受ける場所であ
る。例えば図では球状になっており、ユーザはこの可触
部１０に指等を接触させて動かす。接触運動測定部２２
は、可触部１０の接触運動を測定するセンサである。運
動制御部３０は、測定された外乱の接触運動に反応し
て、可触部１０の運動を制御する。例えば、図では動か
した方向へ従順に可触部１０の運動を制御している。
る。例えば図では球状になっており、ユーザはこの可触
部１０に指等を接触させて動かす。接触運動測定部２２
は、可触部１０の接触運動を測定するセンサである。運
動制御部３０は、測定された外乱の接触運動に反応し
て、可触部１０の運動を制御する。例えば、図では動か
した方向へ従順に可触部１０の運動を制御している。
【００１５】このように、本発明の運動装置１は、可触
部１０に対し、接触に応じて運動を起こさせる構成とし
た。これにより、触覚センサ等を設けることなく、複雑
で飽きのこない運動を起こすことが可能になる。
部１０に対し、接触に応じて運動を起こさせる構成とし
た。これにより、触覚センサ等を設けることなく、複雑
で飽きのこない運動を起こすことが可能になる。
【００１６】さらに、本発明の運動装置１を動物の動作
を擬似する動物ロボットに適用することにより、多様な
接触による入力に反応した複雑な動作表現を行うので、
人間との快適なインタフェースを実現することが可能に
なる。
を擬似する動物ロボットに適用することにより、多様な
接触による入力に反応した複雑な動作表現を行うので、
人間との快適なインタフェースを実現することが可能に
なる。
【００１７】次に本発明の運動装置１の詳細構成につい
て説明する。図２は運動装置１の構成を示す図である。
メカ側１０ａ、回路側（ハードウェア）２０ａ、マイコ
ン側（ソフトウェア）３０ａで構成される。
て説明する。図２は運動装置１の構成を示す図である。
メカ側１０ａ、回路側（ハードウェア）２０ａ、マイコ
ン側（ソフトウェア）３０ａで構成される。
【００１８】なお、接触運動測定部２２はＭＲ（Magnet
o Registive ：磁気抵抗）センサ２２ａ、２２ｂに、運
動制御部３０はマイコン３０ａに該当する。可触部１０
を運動させるアクチュエータ２１ａ、２１ｂはＤＤモー
タであり、本例では２軸ある。各軸の回転はＭＲセンサ
２２ａ、２２ｂによってモニタされ、マイコン３０ａ内
のカウンタ２５ａ、２５ｂに方向が保持されている。
o Registive ：磁気抵抗）センサ２２ａ、２２ｂに、運
動制御部３０はマイコン３０ａに該当する。可触部１０
を運動させるアクチュエータ２１ａ、２１ｂはＤＤモー
タであり、本例では２軸ある。各軸の回転はＭＲセンサ
２２ａ、２２ｂによってモニタされ、マイコン３０ａ内
のカウンタ２５ａ、２５ｂに方向が保持されている。
【００１９】そして、シーケンサ２７から与えられたサ
ーボへの位置目標に対して、各軸の方向との減算を行っ
て制御誤差を求め、コントローラ２４ａ、２４ｂへ供給
する。
ーボへの位置目標に対して、各軸の方向との減算を行っ
て制御誤差を求め、コントローラ２４ａ、２４ｂへ供給
する。
【００２０】コントローラ２４ａ、２４ｂでは、ＰＩＤ
（比例・積分・微分制御動作）法によりアクチュエータ
２１ａ、２１ｂへのトルク指示を求める。アクチュエー
タ２１ａ、２１ｂへのトルク指示は、ドライバ２３ａ、
２３ｂで増幅された後、モータを回す、シーケンサ２
７、減算機２６ａ、２６ｂ、コントローラ２４ａ、２４
ｂは、マイコン３０ａ内のソフトウェアで実現してい
る。
（比例・積分・微分制御動作）法によりアクチュエータ
２１ａ、２１ｂへのトルク指示を求める。アクチュエー
タ２１ａ、２１ｂへのトルク指示は、ドライバ２３ａ、
２３ｂで増幅された後、モータを回す、シーケンサ２
７、減算機２６ａ、２６ｂ、コントローラ２４ａ、２４
ｂは、マイコン３０ａ内のソフトウェアで実現してい
る。
【００２１】ドライバ２３ａ、２３ｂ、アクチュエータ
２１ａ、２１ｂ、ＭＲセンサ２２ａ、２２ｂは回路２０
ａの構成部分となる。また、シーケンサ２７にとって２
軸分のサーボエラーが入力であり、同じく２軸分のサー
ボリファレンスが出力である。シーケンサ２７は、サー
ボエラーの入力によって起動し、定まったシーケンスを
発生することで反応を表現する。
２１ａ、２１ｂ、ＭＲセンサ２２ａ、２２ｂは回路２０
ａの構成部分となる。また、シーケンサ２７にとって２
軸分のサーボエラーが入力であり、同じく２軸分のサー
ボリファレンスが出力である。シーケンサ２７は、サー
ボエラーの入力によって起動し、定まったシーケンスを
発生することで反応を表現する。
【００２２】次に可触部１０にＭＲセンサやＤＤモータ
等を組み込んだ場合の構成について説明する。図３、図
４は可触部１０の内部構造を示す図である。図４は図３
をＸ方向から見た図である。
等を組み込んだ場合の構成について説明する。図３、図
４は可触部１０の内部構造を示す図である。図４は図３
をＸ方向から見た図である。
【００２３】シャーシ１１とジンバル部１３の間にＤＤ
モータ２１−１、２１−２が取り付けられている。ＭＲ
センサ２２−１、２２−２はＤＤモータ２１−１、２１
−２の方向を計測する。
モータ２１−１、２１−２が取り付けられている。ＭＲ
センサ２２−１、２２−２はＤＤモータ２１−１、２１
−２の方向を計測する。
【００２４】カウンタウェイト１２ａ、１２ｂは重力が
サーボの外乱として働かないように調整される。このよ
うに可触部１０は外力に同じ向きまたは直交する向きに
自由度をもって運動することができ、またサーボによっ
て能動的に動作する他接触によって、受動的に運動をす
ることもできる。
サーボの外乱として働かないように調整される。このよ
うに可触部１０は外力に同じ向きまたは直交する向きに
自由度をもって運動することができ、またサーボによっ
て能動的に動作する他接触によって、受動的に運動をす
ることもできる。
【００２５】次にシーケンサ２７が発生する応答シーケ
ンスについて説明する。図５はシーケンサ２７が発生す
る応答シーケンスの例を示す図である。 〔Ｓ１〕トルクを制限せず（外乱に対して大きなトルク
を発生しうる状態で）サーボのコンプライアンスを小さ
くした上、外乱と直交する向きに目標位置を設定してト
ルクを発生させてやれば、接触に対して嫌がって逃避す
るような感覚を操作者に与えることができる。 〔Ｓ２〕トルクを制限してサーボのコンプライアンスを
大きくした上、外乱と同じ方向に制御目標を設定してト
ルクを発生してやれば操作者に対して従順な意図を表現
できる。
ンスについて説明する。図５はシーケンサ２７が発生す
る応答シーケンスの例を示す図である。 〔Ｓ１〕トルクを制限せず（外乱に対して大きなトルク
を発生しうる状態で）サーボのコンプライアンスを小さ
くした上、外乱と直交する向きに目標位置を設定してト
ルクを発生させてやれば、接触に対して嫌がって逃避す
るような感覚を操作者に与えることができる。 〔Ｓ２〕トルクを制限してサーボのコンプライアンスを
大きくした上、外乱と同じ方向に制御目標を設定してト
ルクを発生してやれば操作者に対して従順な意図を表現
できる。
【００２６】ただし、この際は現在の位置が本来の目標
位置により一定以上離れたならば応答シーケンスを終了
し、平素の制御を再開あるいは制御を放棄する。これは
シーケンサを含めたサーボ系の発散を防ぐためである。 〔Ｓ３〕トルクを制限せずにサーボのコンプライアンス
を小さくして外乱と反対方向に目標位置を設定してトル
クを発生させることにより、操作者に対象の反抗を感じ
させることができる。
位置により一定以上離れたならば応答シーケンスを終了
し、平素の制御を再開あるいは制御を放棄する。これは
シーケンサを含めたサーボ系の発散を防ぐためである。 〔Ｓ３〕トルクを制限せずにサーボのコンプライアンス
を小さくして外乱と反対方向に目標位置を設定してトル
クを発生させることにより、操作者に対象の反抗を感じ
させることができる。
【００２７】なお、ステップＳ１〜Ｓ３のいずれの場合
も、外乱がなくなって本来の目標位置に整定したなら
ば、応答シーケンスから抜けて平素の制御に移る。さら
に、ここにあげた応答シーケンスはシンプルなものばか
りであるが、目標位置を左右に振って嫌悪感を表すなど
複雑な応答シーケンスを用いてより豊かな表現をするこ
とも可能である。
も、外乱がなくなって本来の目標位置に整定したなら
ば、応答シーケンスから抜けて平素の制御に移る。さら
に、ここにあげた応答シーケンスはシンプルなものばか
りであるが、目標位置を左右に振って嫌悪感を表すなど
複雑な応答シーケンスを用いてより豊かな表現をするこ
とも可能である。
【００２８】次にシーケンサ２７の処理手順について説
明する。図６はシーケンサ２７の処理手順を示すフロー
チャートである。シーケンサルーチンへは割り込みによ
り定期的に処理時間が割り当てられる。 〔Ｓ１０〕今まで外乱応答中であったかどうかをフラグ
により判定し、外乱応答中であればステップＳ１４へ、
そうでなければステップＳ１１へ行く。 〔Ｓ１１〕サーボエラーの量を見て小さければ平素の制
御を行うべき場合であるからステップＳ２０へ行く。サ
ーボエラーが大きいと判断された場合は、新たに外乱応
答を開始する場合であるからステップＳ１２へ行く。 〔Ｓ１２〕外乱応答中を示すフラグをセットし、外乱の
方向・大きさ等により応答シーケンスを選択する。 〔Ｓ１３〕応答シーケンスに従って、トルクリミットや
サーボのコンプライアンスを設定する。 〔Ｓ１４〕シーケンスを先に進める条件（シーケンスの
種類及びシーケンス内の進行番号によって異なる）をチ
ェックする。ここでシーケンスを進める条件が成立して
いる場合はステップＳ１５へ行く。そうでなければステ
ップＳ１６へ行く。 〔Ｓ１５〕進めたシーケンスにしたがってトルクリミッ
トやサーボのコンプライアンスを再設定する。 〔Ｓ１６〕シーケンスの終了条件（選択されている応答
シーケンスにより異なる）をチェックし、成立していな
ければ新たな目標位置に対して制御するためにステップ
Ｓ２０へ行く。シーケンス終了条件が成立している場合
にはステップＳ１８へ行く。 〔Ｓ１７〕サーボエラーが小さいことを検出した場合は
ステップＳ１８へ、そうでなければステップＳ２０へ行
く。 〔Ｓ１８〕応答シーケンスの終了処理として、トルクリ
ミット及びサーボのコンプライアンスを外乱応答を開始
する前の本来の値に回復させる。 〔Ｓ１９〕外乱応答中フラグをクリアする。 〔Ｓ２０〕通常のサーボ処理を行い、終了となる。
明する。図６はシーケンサ２７の処理手順を示すフロー
チャートである。シーケンサルーチンへは割り込みによ
り定期的に処理時間が割り当てられる。 〔Ｓ１０〕今まで外乱応答中であったかどうかをフラグ
により判定し、外乱応答中であればステップＳ１４へ、
そうでなければステップＳ１１へ行く。 〔Ｓ１１〕サーボエラーの量を見て小さければ平素の制
御を行うべき場合であるからステップＳ２０へ行く。サ
ーボエラーが大きいと判断された場合は、新たに外乱応
答を開始する場合であるからステップＳ１２へ行く。 〔Ｓ１２〕外乱応答中を示すフラグをセットし、外乱の
方向・大きさ等により応答シーケンスを選択する。 〔Ｓ１３〕応答シーケンスに従って、トルクリミットや
サーボのコンプライアンスを設定する。 〔Ｓ１４〕シーケンスを先に進める条件（シーケンスの
種類及びシーケンス内の進行番号によって異なる）をチ
ェックする。ここでシーケンスを進める条件が成立して
いる場合はステップＳ１５へ行く。そうでなければステ
ップＳ１６へ行く。 〔Ｓ１５〕進めたシーケンスにしたがってトルクリミッ
トやサーボのコンプライアンスを再設定する。 〔Ｓ１６〕シーケンスの終了条件（選択されている応答
シーケンスにより異なる）をチェックし、成立していな
ければ新たな目標位置に対して制御するためにステップ
Ｓ２０へ行く。シーケンス終了条件が成立している場合
にはステップＳ１８へ行く。 〔Ｓ１７〕サーボエラーが小さいことを検出した場合は
ステップＳ１８へ、そうでなければステップＳ２０へ行
く。 〔Ｓ１８〕応答シーケンスの終了処理として、トルクリ
ミット及びサーボのコンプライアンスを外乱応答を開始
する前の本来の値に回復させる。 〔Ｓ１９〕外乱応答中フラグをクリアする。 〔Ｓ２０〕通常のサーボ処理を行い、終了となる。
【００２９】なお、ここで応答シーケンスの選択に関し
てさらに高次の情報を利用すれば、さらに豊かな表現が
可能である、例えば気分的要素をシーケンサの内部状態
として持たせ、同じ触覚入力に対しても同じ反応とは限
らないようにすることができる。
てさらに高次の情報を利用すれば、さらに豊かな表現が
可能である、例えば気分的要素をシーケンサの内部状態
として持たせ、同じ触覚入力に対しても同じ反応とは限
らないようにすることができる。
【００３０】以上説明したように、本発明の運動装置１
は、接触を受ける可触部１０に対し、可触部１０が受け
る接触運動に反応して、可触部１０の運動を制御する構
成とした。
は、接触を受ける可触部１０に対し、可触部１０が受け
る接触運動に反応して、可触部１０の運動を制御する構
成とした。
【００３１】これにより、特別に触覚センサを設けるこ
となく、触覚を持ちインタラクティブに反応する玩具等
を構成できる。また、得られる触覚情報が多様であるた
め、飽きのない複雑な動作が可能になる。
となく、触覚を持ちインタラクティブに反応する玩具等
を構成できる。また、得られる触覚情報が多様であるた
め、飽きのない複雑な動作が可能になる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の運動装置
は、接触を受ける可触部に対し、可触部が受ける接触運
動に反応して、可触部の運動を制御する構成とした。こ
れにより、触覚センサ等を設けることなく、複雑で飽き
のこない運動を行うことが可能になる。
は、接触を受ける可触部に対し、可触部が受ける接触運
動に反応して、可触部の運動を制御する構成とした。こ
れにより、触覚センサ等を設けることなく、複雑で飽き
のこない運動を行うことが可能になる。
【図１】本発明の運動装置の原理図である。
【図２】運動装置の構成を示す図である。
【図３】可触部の内部構造を示す図である。
【図４】可触部の内部構造を示す図である。
【図５】シーケンサが発生する応答シーケンスの例を示
す図である。
す図である。
【図６】シーケンサの処理手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
１……運動装置、１ａ……玩具、１０……可触部、２２
……接触運動測定部、３０……運動制御部。
……接触運動測定部、３０……運動制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 郡 照彦 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 多様な運動を行う運動装置において、 接触を受ける可触部と、 前記可触部の前記接触による接触運動を測定する接触運
動測定部と、 前記接触運動に反応して、前記可触部の運動を制御する
運動制御部と、 を有することを特徴とする運動装置。 - 【請求項２】 前記可触部は、バランスの調整によって
重力等の定常的な外乱を排除するバランスウエイト付き
のジンバル機構を用いることを特徴とする請求項１記載
の運動装置。 - 【請求項３】 前記可触部は、前記接触運動に対し、同
じ向きまたは直交する向きに運動自由度を持つことを特
徴とする請求項１記載の運動装置。 - 【請求項４】 前記可触部は、前記接触運動による自由
な受動運動を行うことを特徴とする請求項１記載の運動
装置。 - 【請求項５】 前記運動制御部は、前記可触部の運動を
従順、逃避、反抗の少なくとも１つの方向へ制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の運動装置。 - 【請求項６】 動物の動作を擬似する動物ロボットにお
いて、 接触を受ける可触部と、 前記可触部の前記接触による接触運動を測定する接触運
動測定部と、 前記接触運動に反応して、前記可触部の運動を制御する
運動制御部と、 を有することを特徴とする動物ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1598598A JPH11207674A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 運動装置及び動物ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1598598A JPH11207674A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 運動装置及び動物ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11207674A true JPH11207674A (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=11903972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1598598A Pending JPH11207674A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 運動装置及び動物ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11207674A (ja) |
-
1998
- 1998-01-28 JP JP1598598A patent/JPH11207674A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20041222 |
|
| A621 | Written request for application examination |
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