JPH11173815A - Measurement apparatus for fruits and vegetables - Google Patents
Measurement apparatus for fruits and vegetablesInfo
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- JPH11173815A JPH11173815A JP33973797A JP33973797A JPH11173815A JP H11173815 A JPH11173815 A JP H11173815A JP 33973797 A JP33973797 A JP 33973797A JP 33973797 A JP33973797 A JP 33973797A JP H11173815 A JPH11173815 A JP H11173815A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送コンベアにて
載置搬送される被計測物を繰り返し撮像して計測用の撮
像情報を順次出力する撮像手段と、その撮像手段の撮像
情報を画像処理して前記被計測物を評価する画像処理手
段とが備えられ、前記撮像手段が、二次元方向に分解能
を有する結像部と、この結像部の前面に位置して被計測
物に対する撮像範囲を前記結像部の面積よりも広くさせ
る状態で被計測物の画像を前記結像部上に結像させる光
学部とを備えて構成されている果菜類の計測装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image pickup means for repeatedly picking up an image of an object to be placed and conveyed on a conveyor, and sequentially outputting image pickup information for measurement, and image processing of the image pickup information of the image pickup means. Image processing means for evaluating the object to be measured, wherein the imaging means has an image forming section having a two-dimensional resolution, and an imaging range for the object to be measured located in front of the image forming section. And an optical unit that forms an image of an object to be measured on the image forming unit in a state where the image is larger than the area of the image forming unit.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記果菜類の計測装置において、従来で
は、例えば特開昭58‐214381号公報に示される
ように、搬送コンベアの移動量が搬送コンベア上の複数
の被計測物が位置すると予測される離間間隔に相当する
距離だけ移動する毎に、撮像手段による被計測物の撮像
を行うように構成したものがあった。2. Description of the Related Art In the fruit and vegetable measuring apparatus, conventionally, as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-214381, the amount of movement of a conveyor is estimated to be a plurality of objects to be measured on the conveyor. There has been a configuration in which an image of an object to be measured is taken by an imaging unit every time the object moves by a distance corresponding to the separation interval to be measured.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、搬送コンベアに対して被計測物が予め設定された所
定位置に精度よく載置されている場合であっても、例え
ば、搬送途中において搬送コンベアと被計測物との相対
位置がずれて、撮像手段による撮像処理が実行されると
きには、撮像手段の撮像エリア内における被計測物の位
置が常に同じ位置では無くなるおそれがある。又、計測
対象である果菜類は、その形状や大きさが個々に異なる
ものであり、このような大きさの異なる被計測物が位置
ずれすることに起因して、撮像情報に基づく被計測物の
評価を適正に行えないものになる不利がある。In the above-mentioned conventional configuration, even when the object to be measured is accurately placed at a predetermined position set on the transport conveyor, for example, the transport is performed during the transport. When the relative position between the conveyor and the object to be measured is shifted and the imaging process is performed by the imaging unit, the position of the object to be measured in the imaging area of the imaging unit may not always be the same position. In addition, the fruits and vegetables to be measured have different shapes and sizes, and the objects to be measured based on the imaging information are caused by misalignment of the objects having different sizes. There is a disadvantage that the evaluation cannot be performed properly.
【0004】説明を加えると、前記撮像手段は、二次元
方向に分解能を有する結像部と、この結像部上に被計測
物の画像を結像させるための光学部(例えば、光学レン
ズ等)を備えて構成されているが、このような光学部
は、一般にレンズ収差等の光学的な歪みが生じることに
なる。このような光学的な歪みは、撮像エリア内におい
て位置が異なるとその歪み量も異なる(一般に、画面の
外周部側ほど歪み量が大きい)。従って、例えば、図1
9に示すように、撮像手段の撮像エリア内において、図
中(イ),(ロ)に示すように、撮像画像に基づいて被
計測物(例えば胡瓜K)を評価するときの被計測物の位
置が異なっていると、被計測物の撮像情報に対して上記
したような光学歪み量が互いに異なった値として現れる
ことになる。つまり、同図中、被計測物の画面左側端の
位置がずれているのでその分、光学歪み量が異なり、
又、各被計測物の長さの違いに起因して他端側でも異な
る光学歪みが発生することになる。その結果、複数の被
計測物に対する歪み量の発生の仕方が異なることから、
評価結果に誤差が生じやすく、撮像情報に基づく被計測
物の評価を適正に行えないものになるおそれがある。In addition, the imaging means includes an imaging unit having a two-dimensional resolution, and an optical unit (for example, an optical lens or the like) for forming an image of an object to be measured on the imaging unit. ), Such an optical part generally causes optical distortion such as lens aberration. Such optical distortion has a different amount of distortion at different positions in the imaging area (generally, the amount of distortion is larger on the outer peripheral side of the screen). Thus, for example, FIG.
As shown in FIG. 9, in the imaging area of the imaging means, as shown in (a) and (b) in the figure, as shown in FIG. If the positions are different, the optical distortion amounts as described above appear as different values with respect to the imaging information of the measured object. In other words, in the figure, since the position of the left end of the screen of the object to be measured is shifted, the amount of optical distortion differs accordingly.
In addition, different optical distortions occur at the other end side due to the difference in the length of each measurement object. As a result, the way in which the amount of distortion occurs for multiple objects to be measured is different,
An error is likely to occur in the evaluation result, and the object to be measured based on the imaging information may not be properly evaluated.
【0005】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、請求項1、2の目的は、上記したような光学部
の歪みによる計測誤差を極力少ないものに抑制して、撮
像情報に基づく果菜類の評価を適正に行えるようにする
点にある。The present invention has been made in view of such a point, and an object of claims 1 and 2 is to suppress a measurement error due to the distortion of the optical unit as described above to a minimum and to obtain an image information. The point is that the evaluation of fruits and vegetables based on it can be performed appropriately.
【0006】請求項3、4の目的は、簡素な構成によっ
て上記目的を達成できるようにする点にある。An object of claims 3 and 4 is to achieve the above object with a simple configuration.
【0007】請求項5の目的は、上記目的を達成するこ
とに加えて、果菜類の適正な評価に基づいて能率よく仕
分け収納することができるようにする点にある。A fifth object of the present invention is to achieve the above object and to efficiently sort and store fruits and vegetables based on proper evaluation of fruits and vegetables.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の特徴構
成によれば、前記画像処理手段は、前記撮像手段にて順
次出力される前記撮像情報に基づいて、前記被計測物の
搬送上手側端部が前記撮像手段による撮像エリア内の搬
送方向上手側の所定位置に到るか、又は、被計測物の搬
送下手側端部が前記撮像エリア内の搬送方向下手側の所
定位置に到ったことを判別すると、そのときの被計測物
の撮像情報に基づいて前記被計測物を評価するように構
成されている。According to a feature configuration of the present invention, the image processing means is capable of conveying the object to be measured based on the imaging information sequentially output by the imaging means. The side end reaches a predetermined position on the upper side in the conveyance direction in the imaging area by the imaging unit, or the lower end of the object to be measured reaches a predetermined position on the lower side in the conveyance direction in the imaging area. When it is determined that the object has been measured, the object to be measured is evaluated based on the imaging information of the object to be measured at that time.
【0009】従って、撮像情報に基づいて被計測物を評
価するとき、そのときの撮像情報は、被計測物の搬送上
手側端部が前記撮像手段による撮像エリア内の搬送方向
上手側の所定位置に位置している状態か、又は、被計測
物の搬送下手側端部が前記撮像エリア内の搬送方向下手
側の所定位置に位置している状態となっている。Therefore, when the object to be measured is evaluated based on the imaging information, the imaging information at that time is such that the upper end of the object to be measured is located at a predetermined position on the upper side in the transportation direction in the imaging area of the imaging means. Or the state in which the lower end of the object to be measured is located at a predetermined position on the lower side in the transport direction in the imaging area.
【0010】つまり、複数の被計測物が順次搬送されて
くる場合であっても、全ての被計測物の搬送上手側端部
又は搬送方向下手側端部のいずれかが常に撮像エリア内
の所定位置に位置している状態であるから、例えば、図
19(ロ),(ハ)に示すように、被計測物の一端部が
常に同じ位置となり、位置ずれしている場合に較べて、
光学歪み量が異なる部分が少なくなり、結果的に、光学
歪みによる相対的な誤差を少ないものにすることが可能
であり、撮像情報に基づく評価を極力適正に行うことが
可能となる。In other words, even when a plurality of objects to be measured are sequentially conveyed, either the upper end of the object to be measured or the lower end of the object in the conveying direction is always at a predetermined position in the imaging area. Since it is located at the position, for example, as shown in FIGS. 19 (b) and (c), one end of the object to be measured is always at the same position, as compared with the case where the position is shifted.
The number of portions having different optical distortion amounts is reduced. As a result, relative errors due to optical distortion can be reduced, and evaluation based on imaging information can be performed as appropriately as possible.
【0011】請求項2に記載の特徴構成によれば、請求
項1において、前記搬送コンベアの動作を制御する搬送
制御手段が備えられ、前記搬送制御手段は、前記画像処
理手段により、前記被計測物の搬送上手側端部が前記撮
像エリア内の搬送方向上手側の所定位置に到るか、又
は、被計測物の搬送下手側端部が前記撮像エリア内の搬
送方向下手側の所定位置に到ったことを判別すると、前
記搬送コンベアの搬送を一時停止させるように構成され
ている。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, there is provided a transfer control means for controlling an operation of the transfer conveyor, and the transfer control means is configured to be controlled by the image processing means to perform the measurement. The upper end of the object on the transport side reaches a predetermined position on the upper side in the transport direction in the imaging area, or the lower end of the transport of the object to be measured on the lower side in the transport direction in the image area. When it is determined that it has arrived, the transport of the transport conveyor is temporarily stopped.
【0012】従って、搬送コンベアの搬送を一時停止さ
せた状態で、そのときの撮像手段による撮像画像に基づ
いて被計測物を評価するので、移動している状態におけ
る撮像情報に基づいて評価する場合に較べて、撮像中に
被写体が移動することに伴う撮像情報の誤差が無く、よ
り確実に撮像情報に基づく評価を適正に行うことが可能
となる。Therefore, the object to be measured is evaluated based on the image taken by the imaging means at that time in a state where the conveyance of the conveyance conveyor is temporarily stopped. In comparison with this, there is no error in the imaging information due to the movement of the subject during the imaging, and the evaluation based on the imaging information can be performed more reliably and appropriately.
【0013】請求項3に記載の特徴構成によれば、請求
項1又は2において、前記画像処理手段は、前記撮像手
段が出力する撮像情報を、被計測物の領域とその他の領
域とで異なる値になるように二値化処理する二値化処理
手段と、この二値化処理手段にて二値化処理されたデー
タを逐次記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶され
たデータに基づいて前記被計測物を評価処理するデータ
処理手段とを備えて構成されている。According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the image processing means differs in the imaging information output by the imaging means in an area of the object to be measured and other areas. A binarization processing means for performing a binarization process so as to obtain a value; a storage means for sequentially storing data binarized by the binarization processing means; And a data processing means for evaluating the object to be measured.
【0014】従って、撮像手段が出力する撮像情報を二
値化処理して逐次記憶するようにして、記憶されたデー
タに基づいて評価処理するので、例えば、撮像手段から
出力される撮像情報(アナログ情報)を例えば設定分解
能でアナログ/デジタル変換して画像の情報をデジタル
信号として逐次記憶させておいて、その後、被計測物の
領域とその他の領域とで異なる値になるように二値化処
理して記憶させたり、評価処理する構成も考えられる
が、このような構成に較べて、記憶手段の記憶容量を少
ないもので済ませることができるとともに、データ処理
手段による処理手順も簡単となり、それだけ構成を簡素
化させることができる。Therefore, since the imaging information output by the imaging means is binarized and sequentially stored, and the evaluation processing is performed based on the stored data, for example, the imaging information (analog output) output from the imaging means is obtained. Information) is converted from analog to digital at a set resolution, for example, and image information is sequentially stored as a digital signal. Then, a binarization process is performed so that the area of the object to be measured and the other areas have different values. It is also conceivable to use a configuration in which the data is stored and evaluated, but the storage capacity of the storage means can be reduced as compared with such a configuration, and the processing procedure by the data processing means becomes simpler. Can be simplified.
【0015】請求項4に記載の特徴構成によれば、請求
項1〜3のいずれかにおいて、前記搬送コンベアの搬送
用載置面が、前記被計測物に対比して明るさが異なるよ
うに構成されて、前記撮像手段は、前記計測用の撮像情
報を明るさの情報として出力するように構成されてい
る。According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the transport mounting surface of the transport conveyor is different in brightness from the object to be measured. The imaging unit is configured to output the imaging information for measurement as brightness information.
【0016】計測用の撮像情報を明るさの情報として出
力する構成であるから、例えば、彩度情報を含む所謂、
カラー画像を出力する構成に較べて、撮像手段の構成が
簡単なもので済ませることができ、構成の簡素化が図れ
る。Since the configuration is such that the imaging information for measurement is output as brightness information, for example, the so-called
Compared with a configuration for outputting a color image, the configuration of the imaging unit can be simplified, and the configuration can be simplified.
【0017】請求項5に記載の特徴構成によれば、請求
項1〜4のいずれかにおいて、前記搬送コンベアの前記
撮像手段による撮像箇所よりも搬送方向下手側にて前記
被計測物を取り出して、前記画像処理手段による評価結
果に基づいて、複数の収納部に仕分けて収納する搬出手
段が備えられている。According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the object to be measured is taken out on a lower side in a transport direction than a location where the imaging means of the transport conveyor captures the image. And an unloading means for sorting and storing in a plurality of storage units based on the evaluation result by the image processing means.
【0018】つまり、撮像手段による撮像箇所よりも搬
送コンベアによる搬送方向下手側において、搬出手段に
より被計測物が取り出されて、画像処理手段による評価
結果に基づいて、複数の収納部に仕分けて収納されるこ
とになる。従って、撮像情報に基づく評価処理が適正に
行われるので、その評価結果に基づく各収納部に対する
被計測物の仕分け処理が精度よく適正に行われることに
なる。That is, the object to be measured is taken out by the unloading means on the lower side in the transporting direction by the transporting conveyor than the imaging location by the imaging means, and sorted into a plurality of storage sections based on the evaluation result by the image processing means. Will be done. Therefore, the evaluation process based on the imaging information is appropriately performed, and the process of sorting the measured objects into the respective storage units based on the evaluation result is accurately and appropriately performed.
【0019】[0019]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る果菜類の計測
装置について、被計測物の一例として胡瓜の選別装置に
適用した場合について説明する。図1に胡瓜の選別装置
を示している。この胡瓜の選別装置は、その長手方向が
同方向に整列する状態で多数の胡瓜Kが積み込まれてい
るコンテナ1から、供給手段としての供給装置2によ
り、胡瓜Kを1個づつ取出して搬送コンベアとしてのベ
ルトコンベア3の搬送上手側に位置する被供給箇所に供
給するように構成され、胡瓜Kがベルトコンベア3の搬
送路上の所定の撮像箇所に位置しているときその胡瓜K
を上方側から撮像してその撮像情報に基づいて胡瓜Kの
長さや曲がり等を計測して、その結果から胡瓜Kの等級
及び階級等を求める為の計測部4が設けられている。そ
して、この撮像箇所よりも搬送方向下手側の取り出し箇
所から、胡瓜Kを1個づつ取り出して、計測部4での評
価結果に基づいて、複数の収納部としての収納箱5に予
め設定された仕分け用基準情報に基づいて仕分けて積み
込む搬出手段としての搬出装置6が設けられている。
又、前記供給装置2、搬出装置6及びベルトコンベア3
の動作を制御する搬送制御手段としての制御装置7が備
えられている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The fruit and vegetable measuring apparatus according to the present invention will be described below in the case where it is applied to a cucumber sorting apparatus as an example of an object to be measured. FIG. 1 shows a cucumber sorting apparatus. This cucumber sorting apparatus takes out cucumber K one by one from a container 1 in which a large number of cucumbers K are loaded in a state where the longitudinal directions thereof are aligned in the same direction, and feeds the cucumber K one by one to a conveyor conveyor. When the cucumber K is located at a predetermined imaging location on the conveying path of the belt conveyor 3, the cucumber K is supplied to a supply location located on the upstream side of the belt conveyor 3.
A measuring unit 4 is provided for measuring the length, bending and the like of the cucumber K based on the imaging information of the cucumber K from above, and obtaining the grade and class of the cucumber K from the result. Then, cucumbers K are taken out one by one from a take-out location on the lower side in the transport direction from the imaging location, and based on the evaluation results of the measuring unit 4, the cucumbers K are set in the storage boxes 5 as a plurality of storage units in advance. An unloading device 6 is provided as unloading means for sorting and loading based on the sorting reference information.
Further, the supply device 2, the unloading device 6, and the belt conveyor 3
Is provided with a control device 7 as a transport control means for controlling the operation of the control device.
【0020】前記供給装置2は、図2に示すように、昇
降操作自在並びに水平方向に往復移動自在に設けられた
吸着ノズル8によって、1個づつ胡瓜Kを吸着保持して
コンテナ1から取り出してベルトコンベア3上に移載す
るように構成されている。つまり、機枠9に対してベル
トコンベア3の搬送方向の直交する水平方向(コンベア
横幅方向)に沿って往復移動自在に支持される状態で支
持機構10が備えられ、この支持機構10に吸着ノズル
8が昇降自在に支持されている。As shown in FIG. 2, the supply device 2 sucks and holds the cucumbers K one by one and takes them out of the container 1 by means of suction nozzles 8 provided so as to be able to move up and down and reciprocate in the horizontal direction. It is configured to be transferred onto the belt conveyor 3. That is, the support mechanism 10 is provided so as to be reciprocally movable with respect to the machine frame 9 in a horizontal direction (conveyor horizontal width direction) orthogonal to the conveying direction of the belt conveyor 3. 8 is supported so as to be able to move up and down.
【0021】詳述すると、前記支持機構10は、図5に
示すように、横方向に延びるパイプフレーム11と、パ
イプフレーム11に連設されて下方側に延びる矩形枠部
12と、パイプフレーム11の上方側に位置して後述す
る電動モータ等を覆うカバー体13等を備えて構成さ
れ、前記パイプフレーム11の両端側に付設された複数
のガイドローラ14が、機枠9に沿って設けられた左右
両側の固定レール15,15に対してスライド自在に係
合案内される構成となっており、支持機構10全体が水
平方向にスライド移動可能に設けられている。又、矩形
枠部12の内部に、胡瓜Kを吸着して取り出すための1
個の吸着ノズル8が下端部に設けられた支持筒16が昇
降自在に設けられている。More specifically, as shown in FIG. 5, the support mechanism 10 includes a pipe frame 11 extending in the lateral direction, a rectangular frame portion 12 connected to the pipe frame 11 and extending downward, and a pipe frame 11. A plurality of guide rollers 14 attached to both ends of the pipe frame 11 are provided along the machine frame 9. It is configured to be slidably engaged with and fixed to the left and right fixed rails 15, 15, and the entire support mechanism 10 is provided slidably in the horizontal direction. In addition, one for sucking and taking out cucumber K into the rectangular frame portion 12.
A support cylinder 16 provided with a plurality of suction nozzles 8 at the lower end is provided so as to be able to move up and down.
【0022】支持機構10は、固定レール15,15に
沿って回動自在に巻回される状態で機枠9に支持された
ゴムベルト17に連結されて、機枠9の一端側に設けら
れた第1電動モータM1によりゴムベルト17を正逆回
動駆動させることで水平方向に往復移動操作されるよう
になっている。又、前記矩形枠部12の内部には、上下
方向に沿って回動自在に巻回されたゴムベルト18が支
持筒16に連結される状態で設けられて、カバー体13
の内部に設けられた第2電動モータM2によりゴムベル
ト18を正逆回動駆動させることで支持筒16、つま
り、吸着ノズル8が上下方向に昇降操作されるように構
成されている。この支持筒16の内部には図示しないエ
アーコンプレッサにより吸着ノズル8から吸引作動する
ためのエアー吸引通路19が形成されている。前記矩形
枠部12の横外側には、コンテナ1内に積載されている
複数の胡瓜Kのうち取り出し対象となるものを検出する
ためのレーザ式距離センサ20が設けられている。The support mechanism 10 is connected to a rubber belt 17 supported by the machine frame 9 while being rotatably wound along the fixed rails 15, 15, and is provided at one end of the machine frame 9. The rubber belt 17 is driven to rotate forward and backward by the first electric motor M1 so as to be reciprocated in the horizontal direction. A rubber belt 18 rotatably wound in the up-down direction is provided inside the rectangular frame portion 12 so as to be connected to the support cylinder 16.
The support cylinder 16, that is, the suction nozzle 8 is moved up and down by driving the rubber belt 18 to rotate forward and backward by a second electric motor M <b> 2 provided in the inside. An air suction passage 19 for performing a suction operation from the suction nozzle 8 by an air compressor (not shown) is formed inside the support cylinder 16. A laser type distance sensor 20 for detecting a target to be taken out of the plurality of cucumbers K loaded in the container 1 is provided on the lateral outer side of the rectangular frame portion 12.
【0023】尚、収穫された後、色ムラやすり傷等の外
観不良については作業者により人為的に選別を行い、外
観不良品は区別して例えば別の収納具等に収納するよう
にして、前記コンテナ1には、外観不良の無い良品の胡
瓜Kが長手方向を揃えて整列した状態で積み込み収納さ
れるようになっている。又、コンテナ1は、積載された
胡瓜Kの長手方向がベルトコンベア3の搬送方向と同じ
になるように載置されるようになっている。[0023] After the harvest, the appearance defects such as color unevenness and scratches are artificially selected by an operator, and the defective appearance products are distinguished and stored, for example, in another storage device. In the container 1, non-defective cucumber K having no defective appearance is loaded and stored in a state where the cucumber K is aligned in the longitudinal direction. Further, the container 1 is placed so that the longitudinal direction of the loaded cucumbers K is the same as the transport direction of the belt conveyor 3.
【0024】図3,図4に示すように、前記搬出装置6
は、前記供給装置2と同様な支持機構21が設けられ、
胡瓜Kを吸着して取り出すための1個の吸着ノズル22
が昇降自在、並びに、水平方向に移動自在に設けられる
構成となっているが、この搬出装置6では、吸着ノズル
22を支持する支持機構21が、コンベア搬送方向と同
一方向及びそれに直交する方向(コンベア横幅方向)の
夫々に移動操作自在に構成され、且つ、吸着ノズル22
を支持する支持筒23が上下軸芯周りで回動操作可能に
設けられている。この支持筒23の内部には供給装置2
におけるものと同様に図示しないエアーコンプレッサに
より吸着ノズル22から吸引作動するためのエアー吸引
通路24が形成されている。つまり、図6に示すよう
に、支持機構21は、横方向に延びるパイプフレーム2
5と、パイプフレーム25に連設されて下方側に延びる
矩形枠部26と、パイプフレーム25の上方側に位置し
て後述する電動モータ等を覆うカバー体27等を備え、
前記パイプフレーム25の両端側に付設された複数のガ
イドローラ28が、支持レール部分29に沿って設けら
れた左右両側の固定レール30,30に対してスライド
自在に係合案内される構成となっており、支持機構21
全体が支持レール部分29に沿って水平方向にスライド
移動可能に設けられている。そして、前記支持レール部
分29が、機枠31に対して、コンベア横幅方向に沿っ
て往復移動自在に支持され、支持レール部分29の長手
方向に沿って回動自在に巻回されたゴムベルト32が支
持機構21に連結され、第3電動モータM3によりゴム
ベルト32を正逆駆動させることで、支持機構21がコ
ンベア搬送方向に沿って往復移動操作されるように構成
され、又、図1に示すように、機枠31に沿って回動自
在に巻回されたゴムベルト33が支持レール部分29に
連結され、第4電動モータM4によりゴムベルト33を
正逆駆動させることで、支持レール部分29がコンベア
横幅方向に沿って往復移動操作されるように構成されて
いる。又、支持筒23は、供給装置2の場合と同様に、
上下方向に沿って回動自在に巻回されたゴムベルト34
が連結されて、第5電動モータM5によりゴムベルト3
4を正逆回動駆動させることで上下方向に昇降操作され
る構成となっている。As shown in FIG. 3 and FIG.
Is provided with a support mechanism 21 similar to the supply device 2,
One suction nozzle 22 for sucking and taking out cucumber K
Is configured to be movable up and down and movable in the horizontal direction. However, in the unloading device 6, the support mechanism 21 supporting the suction nozzles 22 is in the same direction as the conveyor conveyance direction and in a direction perpendicular to the conveyor conveyance direction ( (In the width direction of the conveyor).
Is provided so as to be rotatable around the vertical axis. The supply device 2 is provided inside the support cylinder 23.
An air suction passage 24 for suction operation from the suction nozzle 22 by an air compressor (not shown) is formed in the same manner as in the above. That is, as shown in FIG. 6, the support mechanism 21
5, a rectangular frame portion 26 connected to the pipe frame 25 and extending downward, a cover body 27 which is located above the pipe frame 25 and covers an electric motor and the like described later, and the like.
A plurality of guide rollers 28 attached to both ends of the pipe frame 25 are slidably engaged with fixed rails 30 on both left and right sides provided along a support rail portion 29. Support mechanism 21
The whole is slidably provided in the horizontal direction along the support rail portion 29. The support rail portion 29 is supported by the machine frame 31 so as to be reciprocally movable along the width direction of the conveyor, and a rubber belt 32 is rotatably wound along the longitudinal direction of the support rail portion 29. The support mechanism 21 is connected to the support mechanism 21, and the rubber belt 32 is driven forward and reverse by the third electric motor M3, so that the support mechanism 21 is configured to be reciprocated along the conveyor conveyance direction, as shown in FIG. A rubber belt 33, which is rotatably wound along the machine frame 31, is connected to the support rail portion 29, and the rubber belt 33 is driven forward and reverse by the fourth electric motor M4, so that the support rail portion 29 is conveyed horizontally. It is configured to be operated to reciprocate along the direction. Further, the support cylinder 23 is provided in the same manner as in the case of the supply device 2,
Rubber belt 34 that is rotatably wound along the vertical direction
And the rubber belt 3 is driven by the fifth electric motor M5.
4 is driven up and down in the up and down direction by rotating the head forward and backward.
【0025】そして、この搬出装置6では、前記支持筒
23はどのような昇降位置にあっても第6電動モータM
6の駆動によりその上下軸芯X1周りで回動操作自在に
設けられ、胡瓜Kを吸着した状態で回動姿勢を修正する
ことができるように構成されている。つまり、矩形枠部
26の内部に支持筒23と平行な状態で断面六角形状の
駆動軸35が第6電動モータM6により駆動操作可能な
状態で上下方向ほぼ全域にわたるように配設され、この
駆動軸35に対して一体回転自在並びに上下方向に摺動
自在に駆動ギア36が外嵌され、支持筒23に設けられ
た従動ギア37とこの駆動ギア36とが噛み合う状態で
支持筒23と一体的に昇降操作されるように設けられ、
昇降操作にかかわらず支持筒23を回動操作できるよう
に構成されている。In this unloading device 6, the support cylinder 23 is placed in the sixth electric motor M
6 is provided so as to be rotatable around the vertical axis X1 by the drive of 6, so that the rotation posture can be corrected while the cucumber K is being sucked. That is, a drive shaft 35 having a hexagonal cross section is disposed inside the rectangular frame portion 26 in a state parallel to the support cylinder 23 so as to be able to be driven and operated by the sixth electric motor M6 so as to cover almost the entire vertical direction. A drive gear 36 is externally fitted so as to be rotatable integrally with the shaft 35 and slidable in the vertical direction, and is integrally formed with the support cylinder 23 in a state where the driven gear 37 provided on the support cylinder 23 meshes with the drive gear 36. It is provided so that it can be moved up and down,
The support cylinder 23 is configured to be rotatable regardless of the elevating operation.
【0026】前記ベルトコンベア3は、図3に示すよう
に、第7電動モータM7により回動駆動される構成とな
っており、後述するように搬送作動と停止とを間欠的に
繰り返すように制御される構成となっている。The belt conveyor 3 is driven to rotate by a seventh electric motor M7, as shown in FIG. 3, and is controlled so that the transfer operation and the stop operation are intermittently repeated as described later. It is configured to be.
【0027】上述したような各電動モータM1〜M7
は、夫々パルスモータにて構成され、図8に示すよう
に、制御手段としての制御装置7にて動作状態が制御さ
れるようになっている。制御装置7はマイクロコンピュ
ータを備えて構成され、記憶手段(ROM)に記憶され
ている制御プログラムにより予め設定された制御手順に
従って各電動モータの作動を制御するように構成されて
いる。Each of the electric motors M1 to M7 as described above
Are constituted by pulse motors, respectively, and as shown in FIG. 8, the operation state is controlled by a control device 7 as control means. The control device 7 includes a microcomputer, and is configured to control the operation of each electric motor according to a control procedure preset by a control program stored in a storage means (ROM).
【0028】図4に示すように、前記複数の収納箱5は
ベルトコンベアの横幅方向の両側に振り分け配置され、
収納箱5の胡瓜受面が水平姿勢に設定されている。尚、
収納箱5を載置する載置台38の下方側には、ベルトコ
ンベア3と収納箱5との間に形成された通過孔39aか
らシュート39bを介して落下供給される胡瓜Kを収納
する複数の回収部40が設けられている。As shown in FIG. 4, the plurality of storage boxes 5 are distributed and arranged on both sides in the width direction of the belt conveyor.
The cucumber receiving surface of the storage box 5 is set in a horizontal posture. still,
A plurality of cucumbers K for storing cucumber K, which is supplied through a chute 39b from a passage hole 39a formed between the belt conveyor 3 and the storage box 5, is provided below the mounting table 38 on which the storage box 5 is mounted. A collection unit 40 is provided.
【0029】前記計測部4は、図7に示すように、撮影
用の遮蔽空間を形成する箱状の遮光カバー41が設けら
れ、この遮光カバー41の天井面に撮像箇所に位置する
胡瓜K(被計測物)を撮影する撮像手段としてのCCD
カメラ42が位置固定状態で設置されている。尚、遮光
カバー41における胡瓜Kの通過を許容する開口部分に
は、外部光が遮蔽空間に入らないように遮光するととも
に、胡瓜Kの通過を許容するように適宜間隔おきに切れ
目が入ったゴム垂れ43が設けられている。As shown in FIG. 7, the measuring section 4 is provided with a box-shaped light-shielding cover 41 forming a shielding space for photographing, and a cucumber K ( CCD as an imaging means for photographing an object to be measured
The camera 42 is installed in a fixed position. The opening in the light-shielding cover 41 that allows the passage of the cucumber K is shielded so that external light does not enter the shielded space, and is cut at appropriate intervals so as to allow the cucumber K to pass through. A droop 43 is provided.
【0030】前記CCDカメラ42は、二次元方向に分
解能を有する結像部としてのCCD撮像素子(電荷結合
素子)42aと、このCCD撮像素子42aの前面に位
置して胡瓜Kに対する撮像範囲をCCD撮像素子42a
の受光面積よりも広くさせる状態で胡瓜Kの画像をCC
D撮像素子42a上に結像させる光学部としてのレンズ
機構42bとを備えて構成され、このCCDカメラ42
は、設定周期毎に撮像箇所の撮像情報を順次出力するよ
うに構成され、撮像情報を明るさ(輝度)の情報、所謂
モノクロ画像情報として出力するように構成されてい
る。尚、遮光カバー41内には、被写体である胡瓜Kに
対する照射量をほぼ全表面で均一にさせるべく上方側か
ら照射する光源(白熱灯)44が設けられるとともに、
ベルトコンベア3の幅方向両側部には胡瓜Kの横方向か
らも照射できるように反射鏡45が設けられている。C
CD撮像素子42aは、縦横の二次元方向に256×2
56画素の分解能を有するものが利用され、撮像対象と
なる領域は1辺約30cmの正方形の領域となってい
る。The CCD camera 42 includes a CCD image pickup device (charge-coupled device) 42a as an imaging unit having a two-dimensional resolution, and a CCD image pickup area positioned in front of the CCD image pickup device 42a for pickling cucumber K. Image sensor 42a
The image of cucumber K in a state where it is wider than the light receiving area of
And a lens mechanism 42b as an optical unit for forming an image on the D image pickup device 42a.
Is configured to sequentially output the imaging information of the imaging location in each set cycle, and is configured to output the imaging information as brightness (luminance) information, so-called monochrome image information. In addition, a light source (incandescent lamp) 44 for irradiating from above is provided in the light-shielding cover 41 so as to make the amount of irradiation of the cucumber K, which is the subject, uniform over substantially the entire surface.
Reflecting mirrors 45 are provided on both sides in the width direction of the belt conveyor 3 so as to irradiate the cucumber K from the lateral direction. C
The CD image pickup device 42a has a size of 256 × 2
A device having a resolution of 56 pixels is used, and the region to be imaged is a square region with a side of about 30 cm.
【0031】又、前記CCDカメラ42により出力され
る撮像情報を画像処理して、胡瓜Kを評価する画像処理
手段100が備えられている。この画像処理手段100
は、胡瓜Kの評価処理として、具体的には、胡瓜Kの長
さ、曲がり、太さ等を計測して、その計測結果と、予め
設定記憶されている仕分け用基準情報とに基づいて、胡
瓜Kの仕分け用の階級・等級を判別するように構成され
ている。Further, an image processing means 100 is provided which performs image processing on the image pickup information output from the CCD camera 42 to evaluate the cucumber K. This image processing means 100
Specifically, as the evaluation processing of the cucumber K, specifically, the length, bending, thickness, etc. of the cucumber K are measured, and based on the measurement result and the sorting reference information set and stored in advance, It is configured to determine the class / grade for sorting the cucumbers K.
【0032】図8に示すように、前記画像処理手段10
0は、CCDカメラ42から出力されるアナログ画像情
報をデジタル情報に変換するアナログ/デジタル変換処
理を実行すると同時に、胡瓜Kの画像とそれ以外の領域
とを区別するように二値化処理する二値化処理手段とし
てのA/D変換器46、このA/D変換器46の出力デ
ータを順次記憶する記憶手段としての画像メモリ47
と、この画像メモリ47に記憶されるデータに基づいて
胡瓜Kの仕分け用の階級・等級を判別するデータ処理手
段としてのデータ処理部48とを備えて構成されてい
る。前記A/D変換器46は、CCDカメラ42から出
力される情報をリアルタイムで二値化情報に変換して処
理するので高速で処理されることになる。又、前記デー
タ処理部48はマイクロコンピュータにて構成され、画
像メモリ47に記憶されている画像データを設定時間
(1/30秒)毎に読み込み、記憶手段(ROM)に設
定記憶されている制御プログラムにより、後述するよう
な処理手順にて画像処理を実行するように構成されてい
る。As shown in FIG. 8, the image processing means 10
Numeral 0 denotes an analog / digital conversion process for converting analog image information output from the CCD camera 42 into digital information, and at the same time, a binarization process for distinguishing the image of the cucumber K from other areas. A / D converter 46 as value processing means, image memory 47 as storage means for sequentially storing output data of A / D converter 46
And a data processing section 48 as data processing means for determining the class / grade for sorting the cucumbers K based on the data stored in the image memory 47. The A / D converter 46 converts information output from the CCD camera 42 into binary information in real time and processes it, so that the processing is performed at high speed. The data processing section 48 is constituted by a microcomputer, reads the image data stored in the image memory 47 every set time (1/30 second), and sets and stores the control data stored in the storage means (ROM). The program is configured to execute image processing according to a processing procedure described later.
【0033】尚、前記ベルトコンベア3における搬送用
載置面は胡瓜Kに対比して明るさが異なる(低くなる)
ように黒色に着色され且つ光の反射率が小さくなるよう
に構成され、CCDカメラ42により得られる撮像画像
において胡瓜Kの領域はそれ以外の領域(背景、つま
り、コンベア載置面)よりも確実に明るい画像になるよ
うに構成されている。このようにして胡瓜Kの画像を極
力正確に抽出することができるようになっている。The conveying mounting surface of the belt conveyor 3 has a different brightness (becomes lower) than the cucumber K.
The color of the cucumber K in the captured image obtained by the CCD camera 42 is more reliable than that of the other area (background, that is, the conveyor mounting surface). The image is configured to be bright. Thus, the image of the cucumber K can be extracted as accurately as possible.
【0034】次に、前記画像処理手段100における胡
瓜に対する評価処理の処理手順について図10に示す制
御フローチャートに基づいて説明する。先ず、画像メモ
リから画像の取り込み、その画像を上記したようなA/
D変換器46を利用してリアルタイム処理で二値化処理
する(ステップ1)。つまり、設定閾値以上の輝度の領
域を「1」とし、それ以外の領域を「0」として二値化
する。次に、画像の領域の輪郭を探索するとともに、微
小領域を取り除くノイズ除去処理を行う(ステップ
3)。詳述すると、画像データの左上から横方向に向か
って順次走査していきデータ「1」の画素を探す。デー
タ「1」の画素が見つかると、画像データの走査を中断
して、その点を起点として、データ「1」の画像の輪郭
点を探索するとともに、輪郭点の周囲長さも同時に測定
していく。そして、周囲長が予め設定した値以下であれ
ばノイズ成分として無視し、設定値以上のときは胡瓜の
画像領域とするのである。Next, the processing procedure of the evaluation processing for the cucumber in the image processing means 100 will be described with reference to the control flowchart shown in FIG. First, an image is fetched from the image memory, and the image is stored in the A /
Binarization processing is performed by real-time processing using the D converter 46 (step 1). That is, binarization is performed by setting an area having a luminance equal to or higher than the set threshold to “1” and setting the other area to “0”. Next, while searching for the contour of the image area, a noise removal process for removing a minute area is performed (step 3). More specifically, the image data is sequentially scanned in the horizontal direction from the upper left to search for a pixel of data “1”. When the pixel of the data "1" is found, the scanning of the image data is interrupted, and from that point, the contour point of the image of the data "1" is searched, and the peripheral length of the contour point is simultaneously measured. . If the perimeter is less than a preset value, it is ignored as a noise component, and if it is more than the set value, the image area is a cucumber image area.
【0035】このようにして得られた画像領域の輪郭4
9の情報を用いて、モーメント特徴量(重心位置、主
軸)を算出する(ステップ4)。詳述すると、下記〔数
1〕で定義される原点回りのモーメントM0,0 ,
M1,0 ,M0,1 を求める。The outline 4 of the image area thus obtained
Using the information of No. 9, a moment feature value (center of gravity position, main axis) is calculated (step 4). More specifically, the moment M 0,0 , around the origin defined by the following [Equation 1]
M 1,0 and M 0,1 are obtained.
【0036】[0036]
【数1】 (Equation 1)
【0037】ここで、f(x,y)は二値画像上の座標
(x,y)における画素の値である。そして、胡瓜の画
像の重心位置(x0 ,y0 )は下記〔数2〕より求めら
れる。Here, f (x, y) is a pixel value at coordinates (x, y) on the binary image. Then, the center of gravity position (x 0 , y 0 ) of the image of the cucumber is obtained from the following [Equation 2].
【0038】[0038]
【数2】x0 =M1,0 /M0,0 、y0 =M0,1 /M0,0 X 0 = M 1,0 / M 0,0 , y 0 = M 0,1 / M 0,0
【0039】次に、胡瓜の画像上の重心位置回りの二次
モーメントM1,1 ,M2,0 ,M0,2を下記〔数3〕より
求め、〔数4〕に基づいて、胡瓜の画像が伸びている方
向(主軸方向)とx軸とのなす角度θを求めて、x軸と
のなす角度θで且つ重心位置Gを通る線50が主軸にな
る。尚、この主軸は画像中のx軸と平行(θ=0°)に
なる場合もある。Next, the secondary moments M 1,1 , M 2,0 , M 0,2 around the position of the center of gravity on the image of the cucumber are obtained from the following [ Equation 3], and based on [Equation 4], the cucumber is obtained. An angle θ between the direction in which the image is extended (principal axis direction) and the x-axis is determined, and a line 50 passing through the center of gravity G at an angle θ with the x-axis becomes the principal axis. Note that the main axis may be parallel to the x-axis in the image (θ = 0 °).
【0040】[0040]
【数3】 (Equation 3)
【0041】[0041]
【数4】θ=1/2・tan-1{2M1,1 /(M2,0 −
M0,2 )}[Equation 4] θ = 1/2 · tan −1 {2M 1,1 / (M 2,0 −
M 0,2 )}
【0042】次に、前記輪郭49に基づいて胡瓜の長さ
Lを計測する(ステップ5)。つまり、図12に示すよ
うに、前記輪郭49上の各点列を前記主軸50上に対し
てそれと直交する方向に投影して、各投影点のうち最も
距離が大きくなる2点間の距離を胡瓜の長さLとする。Next, the length L of the cucumber is measured based on the outline 49 (step 5). That is, as shown in FIG. 12, each point sequence on the contour 49 is projected on the main axis 50 in a direction orthogonal to the main axis 50, and the distance between the two points where the distance is the largest among the projected points is determined. Let the length of the cucumbers be L.
【0043】前記輪郭49に基づいて胡瓜の曲がりを計
測する(ステップ6)。詳述すると、図12に示すよう
に、前記長さ測定の対象となる輪郭49上の各点P1,
P2の夫々から順に、長さ方向中央側に向けて設定範囲
まで、輪郭49と主軸50との距離(主軸と直交する方
向の距離)を求めて、そのうち最も大きいものに対応す
る輪郭49上の基準点P3,P4を求める。次に各基準
点を結ぶ直線51と、各基準点P3,P4間にある輪郭
データとの距離を順次求めて、その2点間の最大距離を
胡瓜の曲がりQとする。The bending of the cucumber is measured based on the contour 49 (step 6). More specifically, as shown in FIG. 12, each point P1,
The distance (the distance in the direction perpendicular to the main axis) between the outline 49 and the main axis 50 is determined in order from each of the P2 to the set range toward the center in the length direction, and the distance on the outline 49 corresponding to the largest one is obtained. The reference points P3 and P4 are obtained. Next, the distance between the straight line 51 connecting each reference point and the contour data between each of the reference points P3 and P4 is sequentially determined, and the maximum distance between the two points is defined as the cucumber curve Q.
【0044】搬出装置6における吸着ノズル22による
吸着(保持)用の適正位置Hiを求める(ステップ
7)。つまり、図12に示すように、重心位置Gを通り
且つ主軸50に垂直な直線が輪郭49点と交わる2点を
求め、それらの2点間の中心位置を適正位置Hiとする
のである。An appropriate position Hi for suction (holding) by the suction nozzle 22 in the unloading device 6 is determined (step 7). That is, as shown in FIG. 12, two points where a straight line passing through the center of gravity position G and perpendicular to the main axis 50 intersects the 49 contours are obtained, and the center position between the two points is determined as an appropriate position Hi.
【0045】輪郭49に基づいて胡瓜の太さFを計測す
る(ステップ8)。詳述すると、図13に示すように、
胡瓜の長さ方向(前記主軸に沿う方向)に沿って長さを
N等分(例えば、図13に例示するものでは8等分)す
るように輪郭49上の幅方向の一側部分に沿って各点a
1 ,a2 …an を規定する。尚、胡瓜の長手方向最端箇
所は「へた」等が存在するので両端側の設定小範囲部分
は画像を除去するようにしている。そして、各点に対し
て幅方向に対向する輪郭49上での各点b1 ,b2 …b
n に対してそれの長手方向の設定範囲にわたる輪郭49
までの複数の箇所で距離を求め、その最小値をその箇所
における計測値とする。そのような計測を上記各点で行
い、それらの複数の計測値の平均値を胡瓜の太さFとす
る。The thickness F of the cucumber is measured based on the outline 49 (step 8). More specifically, as shown in FIG.
Along the one side in the width direction on the contour 49, the length is divided into N equal parts (for example, eight in the example illustrated in FIG. 13) along the length direction of the cucumbers (the direction along the main axis). Each point a
1 , a 2 ... An are defined. Since the end of the cucumbers in the longitudinal direction has a "spot" or the like, the image is removed from the set small range portions on both ends. Each point b 1 , b 2, ... B on the contour 49 facing the width direction with respect to each point
contour 49 over its longitudinal set range for n
The distance is obtained at a plurality of points up to and the minimum value is set as the measured value at that point. Such measurement is performed at each of the above points, and the average value of the plurality of measurement values is defined as the thickness F of the cucumber.
【0046】前記太さ計測の為に胡瓜の長さをN等分し
た複数の領域のうち、最も長手方向両端側に位置する最
端領域53R,53Lと、それよりも中央側に隣接して
位置する設定領域54R,54Lと、長手方向中間に位
置する中間領域55との夫々について、画像内部の画素
数を計数することで、各領域の面積を求める(ステップ
9)。Of the plurality of regions in which the length of the cucumber is equally divided into N for the thickness measurement, the outermost regions 53R and 53L located at both ends in the longitudinal direction are located adjacent to the center side. For each of the set setting areas 54R and 54L and the intermediate area 55 positioned in the middle in the longitudinal direction, the area of each area is determined by counting the number of pixels in the image (step 9).
【0047】次に、図14に示すように、その長辺方向
が前記主軸50に平行でかつ胡瓜の画像に外接する長方
形データ56を求めるとともに、長方形データ56の長
辺と輪郭49との離間距離を設定間隔毎に求めて輪郭デ
ータを作成する(ステップ10)。この輪郭データは搬
出作動の際に利用される。Next, as shown in FIG. 14, rectangular data 56 whose long side direction is parallel to the main axis 50 and circumscribes the image of the cucumber is obtained, and the distance between the long side of the rectangular data 56 and the contour 49 is determined. The contour data is created by determining the distance at each set interval (step 10). This contour data is used at the time of carrying out operation.
【0048】最後に、前記各計測情報に基づいて当該胡
瓜の等階級を判定する(ステップ11)。つまり、基本
的には長さLの計測値と、予め設定されている階級基準
情報(例えば、SS,S,M,L,LL等の複数の階
級)とに基づいて、当該胡瓜の長さがどの階級に対応す
るかを判別するとともに、曲がりQの計測値と予め設定
されている等級基準情報(例えば、A,B,C等の複数
の等級)とに基づいて、当該胡瓜の曲がりがどの等級に
対応するかを判別する。そして、階級と等級との組み合
わせにより等階級ランク(例えば、AM,ALL,BS
等)が判定され、各収納箱5毎に予め設定されている等
階級ランクのいずれのものに該当するかを判別すること
になる。Finally, the class of the cucumber is determined based on the measurement information (step 11). That is, basically, based on the measured value of the length L and the preset class reference information (for example, a plurality of classes such as SS, S, M, L, and LL), the length of the cucumbers is determined. Is determined, and based on the measured value of the bend Q and predetermined grade reference information (for example, a plurality of grades such as A, B, and C), the bend of the cucumber is determined. Determine which grade it corresponds to. Then, according to the combination of the class and the class, the class rank (for example, AM, ALL, BS)
) Is determined, and it is determined which of the equal ranks set in advance for each storage box 5 corresponds.
【0049】胡瓜の長さLと太さFとの比率を求めて、
その比率と予め設定された設定比率との比較に基づい
て、胡瓜が極太であるか又は極細であるかを判別する。
そして、極太であると判別されると前記長さに基づいて
判定された前記階級を1ランク上のものに変更する。
又、極細であると判別されると前記長さに基づいて判定
された前記階級を1ランク下のものに変更する。The ratio between the length L and the thickness F of the cucumbers is obtained,
Based on a comparison between the ratio and a preset ratio, it is determined whether the cucumbers are thick or fine.
Then, when it is determined that the person is extremely thick, the class determined based on the length is changed to one rank higher.
If it is determined that the class is extra fine, the class determined based on the length is changed to one rank lower.
【0050】又、前記ステップ9にて測定された面積情
報に基づいて、尻太や尻細であるか否か、及び、中央部
のくびれ状態であるか否かを判別する。つまり、図13
に示すように、最端領域53R(53L)とそれに隣接
する設定領域54R(54L)との面積比較、つまり、
53Rの面積と54Rの面積との比率、及び、53Lの
面積と54Lの面積との比率が尻太用判定値より大きい
か、あるいは、尻細用判定値より小さいかにより、尻太
や尻細であるか否かを判別するとともに、中間領域55
と前記設定領域54R(54L)との面積比較により、
くびれ状態であるか否かを判別する。尚、このような尻
太や尻細、あるいは、くびれが判別されると、予め設定
されている基準値に基づいてランクを変更したり、等級
格外品と判別する等の処理を行う。Further, based on the area information measured in the step 9, it is determined whether or not the body is thick or narrow and whether or not the central part is constricted. That is, FIG.
As shown in the figure, the area comparison between the end region 53R (53L) and the setting region 54R (54L) adjacent thereto, that is,
Depending on whether the ratio between the area of 53R and the area of 54R, and the ratio of the area of 53L and the area of 54L is larger than the judgment value for thick tail or smaller than the judgment value for thin tail, the thick and thin tail is determined. Is determined, and the intermediate region 55 is determined.
And the area of the setting region 54R (54L),
It is determined whether or not it is in a constricted state. When such a thick or narrow tail or constriction is determined, processing such as changing the rank based on a preset reference value, or determining that the product is out of the grade is performed.
【0051】次に、前記制御装置7の制御動作につい
て、図11に示す制御フローチャートに基づいて説明す
る。運転が開始されると、供給装置2による初回の供給
作動を実行する(ステップ21)。つまり、供給装置2
の支持機構10を吸着ノズル8が上昇している状態で、
コンテナ1の全範囲にわたり水平方向に往復移動させな
がら距離センサ20にて胡瓜Kの上部面までの距離を計
測して、コンテナ1の全幅を5つのゾーンに区分けして
おき、各ゾーン毎にその中での最も高い位置(前記距離
が最少の位置)にある胡瓜Kの位置を検出し、各ゾーン
の最高位置の中で最も高い位置にあるゾーンの胡瓜Kを
吸着してベルトコンベア3上の被供給位置に載置供給す
る。尚、次回からの供給作動では、その時点で胡瓜が最
も高い位置にあるゾーンから胡瓜Kを取り出すことにな
る。5つの全てのゾーンについて胡瓜の取り出しが終了
すると、再度、距離センサ20を移動させて高さ検出を
行い、同様な順序で、胡瓜Kを取り出していくことにな
る。Next, the control operation of the control device 7 will be described with reference to a control flowchart shown in FIG. When the operation is started, the first supply operation by the supply device 2 is executed (step 21). That is, the supply device 2
With the suction nozzle 8 raised,
The distance to the upper surface of the cucumber K is measured by the distance sensor 20 while reciprocating in the horizontal direction over the entire range of the container 1, and the entire width of the container 1 is divided into five zones. The position of the cucumber K at the highest position (the position where the distance is the smallest) is detected, and the cucumber K at the highest position among the highest positions of the respective zones is adsorbed on the belt conveyor 3. It is placed and supplied to the supply position. In the supply operation from the next time, the cucumber K is taken out from the zone where the cucumber is at the highest position at that time. When the extraction of cucumber is completed for all five zones, the distance sensor 20 is moved again to detect the height, and the cucumber K is extracted in the same order.
【0052】次に、ベルトコンベア3の搬送を開始し、
画像処理手段100における画像情報に基づいて、胡瓜
Kの搬送方向下手側端部がCCDカメラ42の撮像エリ
ア内の搬送方向上手側の所定域Uに至ったことが判別さ
れると、その時点から設定距離だけ搬送させた後、ベル
トコンベア3の搬送を停止させる(ステップ22〜2
5)。前記設定距離としては、胡瓜Kの長さとして予想
される最大値に近い値(例えば、約25cm程度)に設
定している(図15参照)。Next, conveyance of the belt conveyor 3 is started,
Based on the image information in the image processing means 100, when it is determined that the lower end of the cucumber K in the transport direction has reached the predetermined area U on the upper side in the transport direction in the imaging area of the CCD camera 42, from that point in time After the conveyance by the set distance, the conveyance of the belt conveyor 3 is stopped (steps 22 to 2).
5). The set distance is set to a value close to the maximum value expected as the length of the cucumber K (for example, about 25 cm) (see FIG. 15).
【0053】ベルトコンベア3の搬送が停止している状
態で、CCDカメラ42により撮影された胡瓜Kの画像
に基づいて、画像処理手段100による胡瓜Kの評価処
理が実行されると同時に、この搬送停止状態において、
供給装置2による胡瓜Kの供給作動及び搬出装置6によ
る仕分け搬出作動の夫々を実行する(ステップ26)。
従って、画像処理手段100は、胡瓜の搬送下手側端部
が撮像エリア内の搬送方向下手側の所定位置(画像上の
所定域Uに対応する位置から設定処理移動した位置)に
到ったことを判別すると、そのときの胡瓜の撮像情報に
基づいて胡瓜を評価するように構成されている。そし
て、供給作動及び搬出作動が終了すると、ベルトコンベ
ア3による搬送を再開してステップ23に戻り、コンテ
ナ1内の胡瓜Kの全てについて処理が終了するまで、上
記したような評価処理を繰り返すことになる(ステップ
27,28,29)。In a state where the conveyance of the belt conveyor 3 is stopped, the evaluation processing of the cucumber K by the image processing means 100 is executed based on the image of the cucumber K taken by the CCD camera 42, and at the same time, this conveyance is performed. In the stopped state,
The supply operation of the cucumber K by the supply device 2 and the sorting and unloading operation by the unloading device 6 are executed (step 26).
Therefore, the image processing means 100 determines that the lower end of the cucumber has reached the predetermined position on the lower side in the conveyance direction in the imaging area (the position moved by the setting process from the position corresponding to the predetermined area U on the image). Is determined, the cucumber is evaluated based on the imaging information of the cucumber at that time. Then, when the supply operation and the unloading operation are completed, the conveyance by the belt conveyor 3 is restarted, and the process returns to step 23, and the above-described evaluation processing is repeated until the processing for all the cucumbers K in the container 1 is completed. (Steps 27, 28, 29).
【0054】前記搬出作動について説明する。尚、制御
開始時(電源投入時)には、吸着ノズル22は予め設定
された原点(基準位置)に位置するようになっている
(図9参照)。この原点は、平面視においてベルトコン
ベア3の搬送停止状態で搬出対象である胡瓜Kが存在し
ていると予想される位置であって、図4に示すように、
被供給位置とCCDカメラ42による撮像位置との距離
αの2倍の距離に相当する位置に設定されている。図1
7に示すように、搬出作動においては、画像処理手段1
00にて判別された胡瓜Kの吸着用適正位置Hiの情報
と、ベルトコンベア3による搬送距離の情報とから、吸
着位置(保持位置)Hpを平面視での座標データとして
判別する(ステップ40)。尚、ベルトコンベア3の搬
送距離は第7電動モータM7(パルスモータ)に対して
印加されたパルスのカウント値より判断できる。又、画
像処理手段100による評価結果により仕分けすべき収
納箱5を判断し、この収納箱5に対する搬入目標位置を
判別する(ステップ41)。詳述すると、図16に示す
ように、当該収納箱5に対して胡瓜が既に搬入されて、
前回の搬入位置が記憶されていれば、その前回搬入位置
における胡瓜Kの長方形データ56と今回の搬入対象で
ある胡瓜の長方形データ56とが近接して並ぶ位置を仮
位置(目標基準位置)として初期設定しておいて(図1
6(イ)参照)、画像処理手段100にて求められてい
る輪郭データにより、胡瓜同士の隙間が小さくなるよう
に搬入目標位置を求める。即ち、図16(ロ)に示すよ
うに、前回の胡瓜の輪郭49と今回の胡瓜の輪郭49と
の間の隙間(複数箇所での輪郭49と長方形との離間距
離)の和の最小値に相当する分だけ、言い換えると、各
胡瓜が接触する程度に近づくように、前記仮位置から位
置をずらして搬入目標位置を求めるのである。尚、前回
の搬入位置が記憶されていなければ、収納箱の一端側の
内縁に近づくように搬入目標位置を設定する。The unloading operation will be described. At the start of control (when power is turned on), the suction nozzle 22 is located at a preset origin (reference position) (see FIG. 9). The origin is a position where the cucumber K to be carried out is expected to be present when the conveyance of the belt conveyor 3 is stopped in a plan view, and as shown in FIG.
The position is set to a position corresponding to twice the distance α between the supply position and the imaging position by the CCD camera 42. FIG.
As shown in FIG. 7, in the unloading operation, the image processing means 1
The suction position (holding position) Hp is determined as coordinate data in plan view from the information on the appropriate position Hi for suction of the cucumber K determined in 00 and the information on the transport distance by the belt conveyor 3 (step 40). . In addition, the conveyance distance of the belt conveyor 3 can be determined from the count value of the pulse applied to the seventh electric motor M7 (pulse motor). The storage box 5 to be sorted is determined based on the evaluation result by the image processing means 100, and the target carry-in position for the storage box 5 is determined (step 41). More specifically, as shown in FIG. 16, cucumbers have already been carried into the storage box 5,
If the previous carry-in position is stored, a position where the rectangular data 56 of the cucumber K at the previous carry-in position and the rectangular data 56 of the cucumber to be carried in this time are closely arranged as a temporary position (target reference position). Initial settings (Fig. 1
6 (a)), the target carry-in position is determined based on the contour data determined by the image processing means 100 such that the gap between the cucumbers is reduced. That is, as shown in FIG. 16 (b), the minimum value of the sum of the gaps between the previous contour 49 of the cucumbers and the contour 49 of the present cucumbers (the distance between the contour 49 and the rectangle at a plurality of locations) is calculated. The carry-in target position is determined by shifting the position from the tentative position so that the cucumber comes close to the extent of contact with the cucumber by a corresponding amount. If the previous carry-in position is not stored, the carry-in target position is set so as to approach the inner edge at one end of the storage box.
【0055】吸着ノズル22を吸着位置に移動させて、
吸着ノズル22を胡瓜Kの存在箇所まで下降させてエア
ー吸引して吸着作動を実行する(ステップ42)。エア
ー吸引通路内の圧力が負圧になったことが負圧センサに
て確認されるか否かにより吸着が成功したか否かを判別
し、吸着に成功すれば胡瓜Kを吸着したまま少し上昇さ
せて、収納用の適正姿勢、つまり、前回搬入位置におけ
る胡瓜Kの長方形データと今回の搬入対象である胡瓜K
の長方形データとが近接して並ぶ状態となり、且つ、胡
瓜Kが曲がっているときは両端側が傾斜下方側に位置す
る姿勢、になるように支持筒23の回転操作により胡瓜
Kの回転位相を修正する(ステップ43,44,4
5)。つまり、そして、前記搬入目標位置に向けて胡瓜
Kを吸着したまま搬送して収納箱5内に搬入する(ステ
ップ46)。搬入作動が終了すると、その収納箱5に対
する搬入位置を記憶して、吸着ノズル22を原点の位置
まで戻しておく(ステップ47,48)。尚、胡瓜Kが
1つの収納箱5の一端側から他端側近くまで積み込まれ
ると、吸着ノズル12の下降量を設定量だけ短縮させ
て、前記先行して積み込まれた下段列の胡瓜Kの上に順
次積込むことになる。前記ステップ43にて、設定回数
(3回程度)実行しても吸着作動が適正に行われなかっ
た場合には、搬出作動を終了して、後続の胡瓜Kに対し
て備えるようになっている(ステップ49,50)。By moving the suction nozzle 22 to the suction position,
The suction nozzle 22 is lowered to the location where the cucumber K is present, and the suction operation is performed by sucking air (step 42). It is determined whether or not suction has succeeded by checking if the pressure in the air suction passage has become negative by a negative pressure sensor. If suction is successful, the cucumber K slightly rises while sucking Then, the proper posture for storage, that is, the rectangular data of the cucumber K at the previous loading position and the cucumber K to be loaded this time
When the cucumber K is bent, the rotation phase of the cucumber K is corrected by the rotation operation of the support tube 23 so that when the cucumber K is bent, the posture is such that both ends are located on the lower side. (Steps 43, 44, 4
5). In other words, the cucumber K is conveyed to the target carry-in position while being sucked, and is carried into the storage box 5 (step 46). When the loading operation is completed, the loading position with respect to the storage box 5 is stored, and the suction nozzle 22 is returned to the origin position (steps 47 and 48). When the cucumber K is loaded from one end side to the other end side of one storage box 5, the descending amount of the suction nozzle 12 is reduced by a set amount, and the cucumber K in the lower row of the previously loaded lower row is reduced. It will be loaded sequentially on top. In step 43, if the suction operation has not been properly performed even after the set number of times (about three times), the unloading operation is terminated to prepare for the subsequent cucumbers K. (Steps 49 and 50).
【0056】又、搬出装置6による吸着作動が適正に行
えなかった胡瓜K、あるいは、各収納箱5毎に設定され
たランク以外の胡瓜K等は、ベルトコンベア3の搬送方
向下手側に配置された回収部57にて回収されて、手作
業にて処理されることになる。The cucumber K whose suction operation by the unloading device 6 could not be properly performed, or the cucumber K other than the rank set for each storage box 5 is disposed on the lower side in the transport direction of the belt conveyor 3. It is collected by the collection unit 57 and is processed manually.
【0057】〔別実施形態〕 (1)上記実施形態では、被計測物(胡瓜K)の搬送下
手側端部が撮像エリア内の搬送方向下手側の所定位置に
到ったことを判別すると、搬送コンベアの搬送を停止さ
せるようにしたが、搬送を停止させることなく、被計測
物を評価するようにしてもよい。[Another Embodiment] (1) In the above embodiment, when it is determined that the lower end of the object to be measured (cucumber K) has reached a predetermined position on the lower side in the conveying direction in the imaging area, Although the transport of the transport conveyor is stopped, the measured object may be evaluated without stopping the transport.
【0058】(2)上記実施形態では、画像処理手段
が、被計測物(胡瓜K)の搬送下手側端部が撮像エリア
内の搬送方向下手側の所定位置に到ったことを判別する
と、そのときの被計測物の撮像情報に基づいて被計測物
を評価するように構成したが、次のように構成してもよ
い。つまり、例えば図18に示すように、被計測物の搬
送上手側端部が撮像エリア内の搬送方向上手側の所定位
置Uに到ると、そのときの被計測物の撮像情報に基づい
て被計測物を評価するように構成してもよい。又、この
場合においても、被計測物の搬送上手側端部が撮像エリ
ア内の搬送方向上手側の所定位置Uに到ったことを判別
すると、搬送コンベアの搬送を停止させてもよく、ある
いは、搬送を停止させないようにしてもよい。(2) In the above embodiment, when the image processing means determines that the lower end of the object to be measured (cucumber K) has reached the predetermined position on the lower side in the conveying direction in the imaging area, Although the configuration is such that the measurement target is evaluated based on the imaging information of the measurement target at that time, the following configuration may be adopted. That is, as shown in FIG. 18, for example, when the upper end of the object to be measured reaches the predetermined position U on the upper side in the conveyance direction in the imaging area, the object to be measured is determined based on the imaging information of the object to be measured at that time. The measurement object may be configured to be evaluated. Also in this case, when it is determined that the upper end of the object to be measured on the upper side of the conveyance has reached the predetermined position U on the upper side in the conveyance direction in the imaging area, the conveyance of the conveyor may be stopped, or Alternatively, the conveyance may not be stopped.
【0059】(3)上記実施形態では、撮像手段として
CCD撮像素子を備える構成としたが、これに代えて、
MOS型撮像素子やビジコン等の撮像管等、その他の撮
像手段であってもよい。(3) In the above embodiment, the CCD image pickup device is provided as the image pickup means.
Other imaging means such as a MOS type imaging device or an imaging tube such as a vidicon may be used.
【0060】(4)上記実施形態では、供給装置2や搬
出装置6が、吸着ノズルにて被計測物(胡瓜K)を吸着
保持して搬送するようにしたが、吸着保持する構成に代
えて、例えば、軟質材からなる一対の挟持部材にて被計
測物を挟持保持して搬送するような構成としてもよい。(4) In the above embodiment, the supply device 2 and the unloading device 6 suck and hold the object to be measured (cucumber K) by the suction nozzle, and convey it. For example, a configuration may be adopted in which the object to be measured is held and transported by a pair of holding members made of a soft material.
【0061】(5)上記実施形態では、被計測物の長手
方向がコンベア搬送方向に沿う姿勢で載置搬送される構
成としたが、このような構成に限らず、どのような方向
に載置して搬送するものでもあってもよい。(5) In the above embodiment, the object to be measured is placed and transported in a posture in which the longitudinal direction is along the conveyor transport direction. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the workpiece may be placed in any direction. It may be one that is transported.
【0062】(6)上記実施形態では、ベルトコンベア
3上に被計測物(胡瓜K)を自動供給する供給装置2
と、ベルトコンベア3上から被計測物(胡瓜K)を自動
で取り出して収納箱5に収納する搬出装置6とが夫々設
けられる構成としたが、このような構成に代えて、次の
ようなa,b,cの構成のいずれかで実施してもよい。 a.被計測物の供給作動及び搬出作動を夫々手作業にて
人為的に行う構成。 b.前記搬出装置6を設けて搬出作動は自動で行い、被
計測物の供給作動を手作業で行う構成。 c.前記供給装置2を設けて供給作動は自動で行い、被
計測物の搬出作動を手作業で行う構成。尚、上記a.や
c.の構成では、画像処理手段による被計測物の評価結
果を、作業者が認識できるように表示手段にて表示させ
るようにするとよい。(6) In the above embodiment, the supply device 2 for automatically supplying the object to be measured (cucumber K) onto the belt conveyor 3
And an unloading device 6 for automatically taking out an object to be measured (cucumber K) from the belt conveyor 3 and storing it in the storage box 5, respectively. Instead of such a configuration, the following configuration is used. The present invention may be implemented in any of the configurations a, b, and c. a. A configuration in which the supply and unload operations of the measured object are manually performed manually. b. A configuration in which the unloading device 6 is provided, the unloading operation is performed automatically, and the supply operation of the measured object is performed manually. c. A configuration in which the supply device 2 is provided, the supply operation is performed automatically, and the operation of unloading the measured object is performed manually. In addition, a. And c. In the configuration described above, the evaluation result of the object to be measured by the image processing means may be displayed on the display means so that the worker can recognize it.
【0063】(7)上記実施形態では、被計測物として
胡瓜Kの場合を例示したが、胡瓜Kに限らず茄子やトマ
ト、柿等各種の果菜類にも適用できる。(7) In the above embodiment, the case where cucumber K is used as an object to be measured is exemplified. However, the present invention is not limited to cucumber K but can be applied to various fruits and vegetables such as eggplant, tomato, and persimmon.
【図1】胡瓜の選別装置の全体斜視図FIG. 1 is an overall perspective view of a cucumber sorting device.
【図2】胡瓜の選別装置の正面図FIG. 2 is a front view of a cucumber sorting device.
【図3】胡瓜の選別装置の側面図FIG. 3 is a side view of a cucumber sorting device.
【図4】搬出装置の正面図FIG. 4 is a front view of the unloading device.
【図5】供給装置の断面図FIG. 5 is a sectional view of a supply device.
【図6】搬出装置の断面図FIG. 6 is a sectional view of an unloading device.
【図7】計測部の断面図FIG. 7 is a sectional view of a measuring unit.
【図8】制御ブロック図FIG. 8 is a control block diagram.
【図9】搬出装置の平面図FIG. 9 is a plan view of an unloading device.
【図10】評価処理の制御フローチャートFIG. 10 is a control flowchart of an evaluation process.
【図11】制御動作のフローチャートFIG. 11 is a flowchart of a control operation.
【図12】評価処理の作用説明図FIG. 12 is an explanatory diagram of an operation of an evaluation process.
【図13】評価処理の作用説明図FIG. 13 is an explanatory diagram of the operation of the evaluation processing.
【図14】評価処理の作用説明図FIG. 14 is an explanatory diagram of the operation of the evaluation processing.
【図15】撮像箇所での動作状態を示す平面図FIG. 15 is a plan view showing an operation state at an imaging location.
【図16】搬入目標位置を求める動作説明図FIG. 16 is an explanatory diagram of an operation for obtaining a carry-in target position.
【図17】搬出作動の制御フローチャートFIG. 17 is a control flowchart of an unloading operation.
【図18】別実施形態の撮像箇所での動作状態を示す平
面図FIG. 18 is a plan view showing an operation state at an imaging location according to another embodiment.
【図19】従来との比較説明図FIG. 19 is an explanatory diagram showing a comparison with the related art.
3 搬送コンベア 5 収納部 6 搬出手段 7 搬送制御手段 42 撮像手段 46 二値化処理手段 47 記憶手段 48 データ処理手段 100 画像処理手段 Reference Signs List 3 transport conveyor 5 storage section 6 unloading means 7 transport control means 42 imaging means 46 binarization processing means 47 storage means 48 data processing means 100 image processing means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北町 篤志 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 清川 昌宏 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 辻田 和一郎 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Atsushi Kitamachi 64 Ishizukitamachi Sakai City, Osaka Prefecture Inside Kubota Sakai Factory (72) Inventor Masahiro Kiyokawa 64 Ishizukitamachi Sakai City Osaka Prefecture Kubota Sakai Manufacturing Co., Ltd. (72) Inventor Kazuichiro Tsujita 64 Ishizukita-cho, Sakai-shi, Osaka Inside Kubota Sakai Works
Claims (5)
物を繰り返し撮像して計測用の撮像情報を順次出力する
撮像手段と、その撮像手段の撮像情報を画像処理して前
記被計測物を評価する画像処理手段とが備えられ、 前記撮像手段が、二次元方向に分解能を有する結像部
と、この結像部の前面に位置して被計測物に対する撮像
範囲を前記結像部の面積よりも広くさせる状態で被計測
物の画像を前記結像部上に結像させる光学部とを備えて
構成されている果菜類の計測装置であって、 前記画像処理手段は、 前記撮像手段にて順次出力される前記撮像情報に基づい
て、前記被計測物の搬送上手側端部が前記撮像手段によ
る撮像エリア内の搬送方向上手側の所定位置に到るか、
又は、被計測物の搬送下手側端部が前記撮像エリア内の
搬送方向下手側の所定位置に到ったことを判別すると、
そのときの被計測物の撮像情報に基づいて前記被計測物
を評価するように構成されている果菜類の計測装置。An image pickup means for repeatedly taking an image of an object placed and conveyed on a conveyor, and sequentially outputting image pickup information for measurement, and processing the image information of the image pickup means to perform image processing on the object to be measured. Image processing means for evaluating the imaging unit, the imaging means, an imaging unit having a two-dimensional resolution, and an imaging range of the object to be measured positioned in front of the imaging unit of the imaging unit An optical unit configured to form an image of the object to be measured on the image forming unit in a state where the area is larger than the area, wherein the image processing unit includes the image pickup unit Based on the imaging information sequentially output at, whether the end of the object to be measured on the upper side of the conveyance reaches a predetermined position on the upper side in the conveyance direction in the imaging area of the imaging unit,
Or, when it is determined that the lower end of the transport of the measured object has reached a predetermined position on the lower side in the transport direction in the imaging area,
An apparatus for measuring fruits and vegetables configured to evaluate the measured object based on the imaging information of the measured object at that time.
制御手段が備えられ、 前記搬送制御手段は、 前記画像処理手段により、前記被計測物の搬送上手側端
部が前記撮像エリア内の搬送方向上手側の所定位置に到
るか、又は、被計測物の搬送下手側端部が前記撮像エリ
ア内の搬送方向下手側の所定位置に到ったことを判別す
ると、前記搬送コンベアの搬送を一時停止させるように
構成されている請求項1記載の果菜類の計測装置。2. A transport control means for controlling an operation of the transport conveyer, wherein the transport control means is arranged such that, by the image processing means, an upper end of the object to be measured is transported in a transport direction in the imaging area. When it is determined that a predetermined position on the upper side has been reached, or that the lower end of the object to be measured has reached a predetermined position on the lower side in the conveying direction in the imaging area, the conveyance of the conveyor is temporarily stopped. The fruit and vegetable measuring device according to claim 1, wherein the measuring device is configured to be stopped.
その他の領域とで異なる値になるように二値化処理する
二値化処理手段と、この二値化処理手段にて二値化処理
されたデータを逐次記憶する記憶手段と、この記憶手段
に記憶されたデータに基づいて前記被計測物を評価処理
するデータ処理手段とを備えて構成されている請求項1
又は2記載の果菜類の計測装置。3. The image processing unit includes: a binarization processing unit that binarizes imaging information output by the imaging unit so that the imaging information has a different value between an area of the measured object and another area; A storage unit configured to sequentially store the data binarized by the binarization processing unit; and a data processing unit configured to evaluate the object under test based on the data stored in the storage unit. Claim 1
Or the measuring device for fruit and vegetables according to 2.
記被計測物に対比して明るさが異なるように構成され
て、 前記撮像手段は、前記計測用の撮像情報を明るさの情報
として出力するように構成されている請求項1〜3のい
ずれか1項に記載の果菜類の計測装置。4. The transfer mounting surface of the transfer conveyor is configured to have a brightness different from that of the object to be measured, and the imaging unit converts the imaging information for measurement into brightness information. The fruit and vegetable measuring device according to any one of claims 1 to 3, wherein the device is configured to output as.
撮像箇所よりも搬送方向下手側にて前記被計測物を取り
出して、前記画像処理手段による評価結果に基づいて、
複数の収納部に仕分けて収納する搬出手段が備えられて
いる請求項1〜4のいずれか1項に記載の果菜類の計測
装置。5. An object to be measured is taken out on a lower side in a conveying direction than an image pickup position of the image pickup unit of the transfer conveyor, and based on an evaluation result by the image processing unit,
The fruit and vegetable measuring device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a carry-out unit that sorts and stores the fruits and vegetables in a plurality of storage units.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33973797A JPH11173815A (en) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | Measurement apparatus for fruits and vegetables |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33973797A JPH11173815A (en) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | Measurement apparatus for fruits and vegetables |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11173815A true JPH11173815A (en) | 1999-07-02 |
Family
ID=18330333
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33973797A Pending JPH11173815A (en) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | Measurement apparatus for fruits and vegetables |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11173815A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190140733A (en) * | 2018-06-12 | 2019-12-20 | 권형중 | Apparatus and method for screen for drying laver |
-
1997
- 1997-12-10 JP JP33973797A patent/JPH11173815A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190140733A (en) * | 2018-06-12 | 2019-12-20 | 권형중 | Apparatus and method for screen for drying laver |
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