JPH11107320A - Battery-driven hydraulic work machine - Google Patents
Battery-driven hydraulic work machineInfo
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- JPH11107320A JPH11107320A JP27299097A JP27299097A JPH11107320A JP H11107320 A JPH11107320 A JP H11107320A JP 27299097 A JP27299097 A JP 27299097A JP 27299097 A JP27299097 A JP 27299097A JP H11107320 A JPH11107320 A JP H11107320A
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリから電力
が供給される電動機によって油圧ポンプを駆動し、その
油圧ポンプから吐出される吐出油でアクチュエータを作
動させるバッテリ駆動の油圧作業機械に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a battery-operated hydraulic working machine in which a hydraulic pump is driven by an electric motor supplied with electric power from a battery, and an actuator is operated by oil discharged from the hydraulic pump.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、油圧作業機械には例えば特開昭60
−215298号公報に記載のモニタ装置が装備されている。
この種のモニタ装置は、図５のブロック図に示すよう
に、バッテリ電圧の異常、ブレーキ故障、冷却水温の異
常、燃料レベルの異常低下等を検出するオンオフセンサ
群４1 〜４n および油圧、冷却水温度、燃料レベル等を
アナログ的に検出するアナログセンサ群５1 〜５n を有
し、各センサ群から出力される出力信号はハーネス１を
介してコントローラ２の入力回路２Ａに与えられるよう
になっている。2. Description of the Related Art Conventionally, hydraulic work machines have
No. 215298 is equipped with a monitor device.
As shown in the block diagram of FIG. 5, this type of monitoring apparatus includes ON / OFF sensor groups 41 to 4n for detecting battery voltage abnormality, brake failure, cooling water temperature abnormality, fuel level abnormality decrease, etc. It has analog sensor groups 51 to 5n for detecting temperature, fuel level, and the like in an analog manner. Output signals output from the respective sensor groups are supplied to an input circuit 2A of a controller 2 via a harness 1. .
【０００３】この入力回路２Ａを介して加えられるセン
サ信号に対して処理回路２ＢはＡ／Ｄ変換等の処理を施
こし、パネル部３に出力する。パネル部３は液晶表示器
３Ｂとその表示器３Ｂを駆動する駆動回路３Ａを有し、
センサ信号に基づく警告表示やケージ表示を行うように
なっている。A processing circuit 2B performs processing such as A / D conversion on the sensor signal applied via the input circuit 2A, and outputs the processed signal to the panel section 3. The panel unit 3 has a liquid crystal display 3B and a drive circuit 3A for driving the display 3B.
A warning display and a cage display based on the sensor signal are performed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このような構成のモニ
タ装置を、ブルドーザ、パワーショベル等の油圧作業機
械に装備すると、バッテリ電圧の異常、燃料レベルの異
常低下等が発生した場合にオペレータに対して警告表示
やケージ表示が行われ、注意を促すことができる。しか
しながら、それ以降、バッテリや燃料の消耗をセーブす
るような手段は講じられていない。特に、バッテリ駆動
の電動機を搭載し油圧ポンプを駆動して作業を行うバッ
テリ駆動の油圧作業機械においてバッテリ切れは深刻な
問題となる。すなわち、バッテリの電気量が警告レベル
以下に低下しているにも拘らず継続して作業を行なって
いると、バッテリの電気量が完全にゼロになってしまう
ことになる。この状態では油圧作業機械におけるアクチ
ュエータの作動が全くできなくなるばかりか、充電設備
まで自力で戻ることができずに立ち往生してしまうこと
になる。また、例えば完全充電時の電気量の８０％以上
放電することが何度も繰り返されるとバッテリ自体の性
能が劣化し、その結果、バッテリの寿命も縮まることに
なり、メンテナンス上かつ経済上、不都合があった。When a monitor having such a configuration is mounted on a hydraulic working machine such as a bulldozer or a power shovel, if a battery voltage abnormality or an abnormal decrease in fuel level occurs, an operator is instructed. A warning display and a cage display are performed to call attention. However, since then, no measures have been taken to save battery and fuel consumption. In particular, running out of battery becomes a serious problem in a battery-powered hydraulic working machine that is equipped with a battery-driven motor and drives a hydraulic pump to perform work. That is, if the operation is continued even though the amount of electricity of the battery is lower than the warning level, the amount of electricity of the battery becomes completely zero. In this state, not only the operation of the actuator in the hydraulic working machine cannot be performed at all, but also it is not possible to return to the charging facility by itself, and the vehicle becomes stuck. Further, for example, if the discharge of 80% or more of the amount of electricity at the time of full charge is repeated many times, the performance of the battery itself deteriorates, and as a result, the life of the battery is shortened, which is inconvenient in terms of maintenance and economy. was there.
【０００５】本発明は、上記した従来のバッテリ駆動の
油圧作業機械における事情を考慮してなされたものであ
り、バッテリの電気量がほとんど残っていないことをオ
ペレータに認知させて過放電を防止することができると
ともに、充電設備まで自力で移動できる電気量を確保し
て油圧作業機械が立ち往生することを防止することがで
きるバッテリ駆動の油圧作業機械を提供することを目的
とする。The present invention has been made in view of the circumstances in the conventional battery-powered hydraulic working machine described above, and prevents an operator from recognizing that there is almost no remaining amount of electricity in a battery to prevent overdischarge. It is another object of the present invention to provide a battery-operated hydraulic working machine capable of securing a quantity of electricity that can move to a charging facility by itself and preventing the hydraulic working machine from becoming stuck.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、バッテリと、
該バッテリにより駆動される電動機と、該電動機により
駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプにより作動され
る複数のアクチュエータを有する油圧作業機械におい
て、バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出手段
と、該バッテリ残量検出手段によって検出されたバッテ
リ残量が、予め設定されているバッテリ設定値に達した
とき、一部または全部のアクチュエータの作動を制限す
る作動制限手段と、を備えたバッテリ駆動の油圧作業機
械である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention comprises a battery,
An electric motor driven by the battery, a hydraulic pump driven by the electric motor, and a battery remaining amount detecting means for detecting a remaining amount of the battery in a hydraulic working machine having a plurality of actuators operated by the hydraulic pump; When the remaining battery level detected by the remaining battery level detecting means reaches a preset battery set value, operation limiting means for limiting the operation of some or all of the actuators. It is a hydraulic working machine.
【０００７】上記作動制限手段の第一の形態は、油圧ポ
ンプから吐出される吐出油量を制限することによってア
クチュエータの作動を制限するものが示される。具体的
には、油圧ポンプと操作レバーの油圧リモコン弁とを接
続する一次圧管路に介設され該管路を開閉する開閉弁
と、該開閉弁の開閉制御を行う操作制御部とを有し、該
操作制御部から開閉弁に対して閉信号を出力することに
よりアクチュエータの作動を制限することができる。ま
た、これに限らず、油圧ポンプの吐出油量を調整するレ
ギュレータと、そのレギュレータの流量を制限する流量
制御部とを有し、流量制御部からレギュレータに対して
流量低減信号を出力することによってもアクチュエータ
の作動を制限することができる。A first form of the operation restricting means restricts the operation of the actuator by restricting a discharge oil amount discharged from a hydraulic pump. Specifically, it has an opening / closing valve interposed in a primary pressure pipeline connecting the hydraulic pump and a hydraulic remote control valve of the operation lever to open and close the pipeline, and an operation control unit that performs opening / closing control of the opening / closing valve. By outputting a close signal from the operation control unit to the on-off valve, the operation of the actuator can be limited. Further, the invention is not limited thereto, and has a regulator for adjusting the discharge oil amount of the hydraulic pump, and a flow control unit for restricting the flow rate of the regulator, and by outputting a flow reduction signal from the flow control unit to the regulator. Can also limit the operation of the actuator.
【０００８】上記作動制限手段の第二の形態は、バッテ
リから電動機に対する電力供給を制限することによって
前記アクチュエータの作動を制限するものが示される。
具体的には、バッテリから電動機に対して電力を供給す
る回路と、その回路に接続され電力の供給を制御する電
力供給制御部とを有し、電力供給制御から電動機に対し
て電力供給を停止または低減させる信号を出力すること
によりアクチュエータの作動を制限することができる。
本発明において、アクチュエータの作動を制限する場
合、走行用アクチュエータのみ作動を可能とすることが
好ましい。A second form of the operation restricting means restricts the operation of the actuator by restricting the power supply from the battery to the electric motor.
Specifically, it has a circuit for supplying electric power from the battery to the motor, and a power supply control unit connected to the circuit to control the supply of electric power. Alternatively, the operation of the actuator can be limited by outputting a signal for reducing the operation.
In the present invention, when the operation of the actuator is restricted, it is preferable that only the traveling actuator can be operated.
【０００９】本発明において、バッテリ設定値よりも完
全充電側に第二のバッテリ設定値を設定し、バッテリ残
量検出手段により検出されたバッテリ残量がその第二の
バッテリ設定値に達したときに警報を発するように警報
発生手段を備えることができる。本発明において、アク
チュエータの作動制限をオペレータの操作によって解除
することのできる解除手段を有することが好ましい。In the present invention, when the second battery set value is set to a more fully charged side than the battery set value, when the battery remaining amount detected by the battery remaining amount detecting means reaches the second battery set value. Warning means can be provided so that a warning is issued. In the present invention, it is preferable to have a release unit that can release the operation restriction of the actuator by an operation of the operator.
【００１０】本発明において、バッテリ残量検出手段に
よって検出されたバッテリ残量が、バッテリ設定値に達
していない状態で解除手段が操作された際に、アクチュ
エータの作動を制限するように構成することができる。
本発明において、バッテリ残量検出手段により検出され
たバッテリ残量を報知する報知手段を有することが好ま
しい。In the present invention, when the release means is operated in a state where the remaining battery level detected by the remaining battery level detection means has not reached the battery set value, the operation of the actuator is limited. Can be.
In the present invention, it is preferable to have a notifying unit for notifying the remaining battery level detected by the remaining battery level detecting unit.
【００１１】本発明に従えば、バッテリ使用状態におい
てその電気量がバッテリ残量検出手段によって検出さ
れ、バッテリ残量検出手段によって検出されたバッテリ
残量が、バッテリ設定値よりも完全充電側に設定されて
いる第二のバッテリ設定値（例えば完全充電時の３５
％）に達すると、警報発生手段により警報が発せられ
る。警報が発っせられてもなおバッテリが使用され、検
出されたバッテリ残量がバッテリ設定値（例えば完全充
電時の３０％）に達すると、作動制御手段が一部または
全部のアクチュエータの作動を制限する。一部のアクチ
ュエータについて作動を制限するときは、例えば、走行
用アクチュエータについては作動可能な状態とし、それ
以外のアクチュエータ、例えばフロントアタッチメント
についてはその作動が停止される。According to the present invention, when the battery is in use, the amount of electricity is detected by the battery remaining amount detecting means, and the battery remaining amount detected by the battery remaining amount detecting means is set to a fully charged side of the battery set value. Second battery setting value (for example, 35
%), An alarm is issued by the alarm generating means. When the alarm is given, the battery is still used, and when the detected remaining battery level reaches a battery set value (for example, 30% of a full charge), the operation control means restricts the operation of some or all of the actuators. I do. When restricting the operation of some of the actuators, for example, the traveling actuator is set in an operable state, and the operation of other actuators, for example, the front attachment is stopped.
【００１２】また、全部のアクチュエータを制限すると
きは、全部のアクチュエータの作動速度が低下されるか
または作動が停止される。この場合、アタッチメントの
作動制限を解除するための解除手段をオペレータがオン
操作すると油圧作業機械の作動を再開させることがで
き、油圧作業機械を速やかに充電設備まで移動させるこ
とができる。When all the actuators are restricted, the operation speed of all the actuators is reduced or the operation is stopped. In this case, when the operator turns on the release means for releasing the restriction on the operation of the attachment, the operation of the hydraulic work machine can be restarted, and the hydraulic work machine can be promptly moved to the charging facility.
【００１３】また、バッテリ残量検出手段により検出さ
れたバッテリ残量がバッテリ設定値に達していないにも
かかわらず解除操作手段がオン操作されると、例えばア
クチュエータの操作を不能にするかまたは電動機の作動
を停止させる。それにより、検出されたバッテリ残量が
バッテリ設定値に達していない場合には、解除スイッチ
を必ずオフ状態にしておかなければならないことをオペ
レータに認識させるようにしている。Further, if the release operation means is turned on even though the remaining battery level detected by the remaining battery level detection means has not reached the battery set value, for example, the operation of the actuator is disabled or the electric motor is disabled. Stop the operation of. Thereby, when the detected remaining battery level does not reach the battery set value, the operator is made to recognize that the release switch must be always turned off.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形
態を示すバッテリ駆動の油圧作業機械（本実施形態では
油圧ショベルを例に取り説明する）の側面図である。同
図において、６は油圧ショベルの下部走行体、７は下部
走行体６の上部に搭載された上部旋回体、８は上部旋回
体７に装備している運転席、９は上部旋回体７の前部に
装着された作業アタッチメント、１０は上部旋回体７の
後方に配置されたバッテリ（バッテリ１０は複数のバッ
テリ個体、いわゆるセルで構成されている）である。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a battery-driven hydraulic working machine (in the present embodiment, a hydraulic excavator will be described as an example) according to an embodiment of the present invention. In the figure, 6 is a lower traveling body of a hydraulic excavator, 7 is an upper revolving body mounted on the upper part of the lower traveling body 6, 8 is a driver seat mounted on the upper revolving body 7, and 9 is an upper revolving body 7. The work attachment 10 mounted on the front portion is a battery (the battery 10 is composed of a plurality of individual batteries, so-called cells) disposed behind the upper swing body 7.
【００１５】図２は、図１に示した上部旋回体７の一部
切欠きを有する平面図である。同図において、１１はバ
ッテリ（鉛蓄電池）１０を構成する複数のバッテリ個
体、１２は上部旋回体７の側方に配置されバッテリ１０
により駆動する電動機、１３はその電動機１２により駆
動されメイン圧油を吐出する油圧ポンプ、３４は作動油
タンクである。FIG. 2 is a plan view of the upper swing body 7 shown in FIG. In the figure, reference numeral 11 denotes a plurality of individual batteries constituting a battery (lead storage battery) 10, and 12 denotes a battery
, A hydraulic pump 13 driven by the motor 12 to discharge main pressure oil, and a hydraulic oil tank 34.
【００１６】図３は、本発明の油圧ショベルの油圧シス
テムに係る要部回路図である。同図において、１４は作
業アタッチメントを作動させる複数のアクチュエータの
内、代表的に示された一つのアクチュエータ、１５はア
クチュエータ１４を制御するパイロット切換弁、１６は
アクチュエータ１４操作用の油圧リモコン弁、１７はパ
イロット一次圧を導出するパイロット油圧源であるパイ
ロットポンプである。１８は油圧リモコン弁１６のパイ
ロット弁１９Ｆまたは１９Ｒから導出されるパイロット
二次圧を検出することにより油圧リモコン弁１６の操作
状態を検出する圧力センサである。なお、圧力センサ１
８は油圧リモコン弁１６の操作レバー３５の操作量を検
出するポテンショメータで構成することもできる。FIG. 3 is a main part circuit diagram of the hydraulic system of the hydraulic shovel according to the present invention. In the drawing, reference numeral 14 denotes one representative actuator among a plurality of actuators for operating the work attachment, 15 denotes a pilot switching valve for controlling the actuator 14, 16 denotes a hydraulic remote control valve for operating the actuator 14, 17 Is a pilot pump which is a pilot hydraulic pressure source for deriving a pilot primary pressure. Reference numeral 18 denotes a pressure sensor that detects an operation state of the hydraulic remote control valve 16 by detecting a pilot secondary pressure derived from the pilot valve 19F or 19R of the hydraulic remote control valve 16. The pressure sensor 1
Reference numeral 8 may be constituted by a potentiometer for detecting the operation amount of the operation lever 35 of the hydraulic remote control valve 16.
【００１７】２０はバッテリ電解液の比重を検出するこ
とによりバッテリ１０のバッテリ残量（詳くは残電気
量）を検出するバッテリ残量検出手段としての比重セン
サ、２１はバッテリ１０の電圧制御を行うチョッパ用の
トランジスタ、２２はバッテリ電源開閉用のスイッチ、
２３は警報発生手段としてのブザーからなる警報器、２
４は警告ランプ、２５は比重センサ２０によって検出さ
れたバッテリ残量を表示する報知手段としての表示部で
ある。上記警報器２３は、比重センサ２０の検出値がバ
ッテリ設定値（例えば完全充電時の３５％）に達したと
き警報を発するようになっている。Reference numeral 20 denotes a specific gravity sensor as a battery remaining amount detecting means for detecting the remaining amount of the battery 10 (specifically, the remaining amount of electricity) by detecting the specific gravity of the battery electrolyte, and 21 controls the voltage of the battery 10. A chopper transistor, 22 is a switch for opening and closing a battery power supply,
23 is an alarm device comprising a buzzer as an alarm generating means, 2
Reference numeral 4 denotes a warning lamp, and reference numeral 25 denotes a display unit as notification means for displaying the remaining battery level detected by the specific gravity sensor 20. The alarm 23 emits an alarm when the detection value of the specific gravity sensor 20 reaches a battery set value (for example, 35% of full charge).
【００１８】２６ａは後述する開閉弁としての電磁開閉
弁３０に対して開閉信号を出力する操作制御部、２６ｂ
は後述するレギュレータ３２に対して流量低減信号を出
力する流量制御部、２６ｃはバッテリ１０から電動機１
２に対する電力供給を停止または低減させる電力供給制
御部であり、これらの各制御部はマイクロプロセッサか
ら構成されるコントローラ２８から構成される。各制御
部２６ａ、２６ｂ、２６ｃは、それぞれ比重センサ２０
の検出値がバッテリ設定値に達したとき、一部または全
部のアクチュエータの作動を制限する作動制限手段とし
て機能する。An operation control unit 26a outputs an open / close signal to an electromagnetic on / off valve 30 as an on / off valve described later.
Is a flow control unit that outputs a flow reduction signal to a regulator 32 described later, and 26c is a motor
2 is a power supply control unit that stops or reduces the power supply to the power supply 2, and each of these control units includes a controller 28 including a microprocessor. Each control unit 26a, 26b, 26c is provided with a specific gravity sensor 20
When the detected value reaches the battery set value, it functions as an operation restricting means for restricting the operation of some or all of the actuators.
【００１９】２９ａ，２９ｂはコントローラ２８に接続
された解除手段としての解除スイッチ、３０はパイロッ
ト一次圧管路３１ａ−３１ｂ間に介設された電磁開閉
弁、３２は油圧ポンプ１３の吐出流量を制御するレギュ
レータ、３３は電油変換器としての電磁比例減圧弁であ
る。Reference numerals 29a and 29b denote release switches as release means connected to the controller 28, reference numeral 30 denotes an electromagnetic on-off valve provided between the pilot primary pressure lines 31a-31b, and reference numeral 32 controls the discharge flow rate of the hydraulic pump 13. The regulator 33 is an electromagnetic proportional pressure reducing valve as an electro-oil converter.
【００２０】上記電磁開閉弁３０は、比重センサ２０の
検出値がバッテリ設定値に達したとき、操作制御部２６
ａによってロ位置に切り換えられ、油路を遮断して油圧
ポンプ１３により作動される複数のアクチュエータの
内、一部のアクチュエータ１４の操作を停止させるよう
になっている。本実施形態では、一部のアクチュエータ
１４とは、走行用油圧モータ以外のアクチュエータであ
る。When the detected value of the specific gravity sensor 20 reaches the battery set value, the electromagnetic on-off valve 30 operates the operation control unit 26.
The position is switched to the position b by a, and the operation of some actuators 14 among a plurality of actuators operated by the hydraulic pump 13 is stopped by shutting off the oil passage. In the present embodiment, some of the actuators 14 are actuators other than the traveling hydraulic motor.
【００２１】また、流量制御部２６ｂは、比重センサ２
０の検出値がバッテリ設定値に達したとき、レギュレー
タ３２に対して流量低減信号を出力し、アクチュエータ
１４の作動を制限するようになっている。詳しくは、レ
ギュレータ３２は、ポンプ１３によって作動される複数
のアクチュエータの内、一部のアクチュエータ１４の作
動速度を低下させるようになっており、流量制御部２６
ｂから出力される指令信号により電磁比例減圧弁３３を
介して油圧ポンプ１３の吐出流量を制御するようになっ
ている。The flow rate control unit 26b includes a specific gravity sensor 2
When the detected value of 0 reaches the battery set value, a flow rate reduction signal is output to the regulator 32 to restrict the operation of the actuator 14. Specifically, the regulator 32 reduces the operation speed of some actuators 14 among the plurality of actuators operated by the pump 13.
The discharge flow rate of the hydraulic pump 13 is controlled via an electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 in accordance with a command signal output from b.
【００２２】さらにまた、電力供給制御部２６ｃは、比
重センサ２０の検出値がバッテリ設定値に達したとき、
バッテリ１０から電動機１２に供給される電力を停止ま
たは低減するようになっている。Further, when the detected value of the specific gravity sensor 20 reaches the battery set value, the power supply control unit 26c
The power supplied from the battery 10 to the electric motor 12 is stopped or reduced.
【００２３】上記アクチュエータ１４または電動機１２
の停止状態は、解除スイッチ２９ａを操作することによ
り解除することができるようになっている。ただし、比
重センサ２０の検出値がバッテリ設定値に達していない
場合に解除スイッチ２９ａをオン操作すると、作動状態
のアクチュエータ１４または電動機１２の作動を停止さ
せるようにしている。The actuator 14 or the electric motor 12
Can be released by operating the release switch 29a. However, when the release switch 29a is turned on when the detected value of the specific gravity sensor 20 has not reached the battery set value, the operation of the actuator 14 or the electric motor 12 in the operating state is stopped.
【００２４】解除スイッチ２９ｂは、アクチュエータ１
４または電動機１２の作動速度低下状態を解除するよう
になっている。そして比重センサ２０の検出値がバッテ
リ設定値に達していない状態で、解除スイッチ２９ｂが
オン操作されると、アクチュエータ１４または電動機１
２の作動速度が低減するようになっている。次に、上記
構成を有するコントローラ２８の制御動作を図４に示す
フローチャートに従って説明する。The release switch 29b is connected to the actuator 1
4 or an operation speed reduction state of the electric motor 12 is released. When the release switch 29b is turned on with the detection value of the specific gravity sensor 20 not reaching the battery set value, the actuator 14 or the electric motor 1
2, the operating speed is reduced. Next, the control operation of the controller 28 having the above configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２５】油圧ショベルのメインスイッチを投入する
と、バッテリ１０の電気量が比重センサ２０によって検
出され、その検出信号がコントローラ２８に入力され
る。比重センサ２０によって検出されるバッテリ残量が
第二のバッテリ設定値に達し、すなわちバッテリ放電量
が６５％以上になると（ステップＳ１）、コントローラ
２８は警報器２３に対して警報を発するよう指令し、同
時に警告ランプ２４を点滅させる（ステップＳ２）。When the main switch of the excavator is turned on, the amount of electricity of the battery 10 is detected by the specific gravity sensor 20, and a detection signal is input to the controller 28. When the battery remaining amount detected by the specific gravity sensor 20 reaches the second battery set value, that is, when the battery discharge amount becomes 65% or more (step S1), the controller 28 commands the alarm device 23 to issue an alarm. At the same time, the warning lamp 24 blinks (step S2).
【００２６】警告が促された後にさらに継続してアクチ
ュエータ１４の作動が行われ、比重センサ２０の検出値
がバッテリ設定値に達し、すなわちバッテリ放電量が７
０％以上になると（ステップＳ３）、コントローラ２８
は操作制御部２６ａを介し電磁開閉弁３０に対して指令
信号を出力する。それにより、パイロット一次圧管路３
１ａ−３１ｂ間に介設された電磁開閉弁３０は、開通油
路位置イを遮断油路位置ロに切り換え、一部のアクチュ
エータに対応する油圧リモコン弁１６の操作レバー３５
についてその操作を不能にする（ステップＳ４→Ｓ
５）。具体的には、油圧作業機械に装備されている複数
のアクチュエータの内、走行用油圧モータを除いてフロ
ントアタッチメント等に対応する他のアクチュエータ１
４の作動を停止させる。After the warning is prompted, the operation of the actuator 14 is further continued, and the detection value of the specific gravity sensor 20 reaches the battery set value, that is, the battery discharge amount becomes 7
If it becomes 0% or more (step S3), the controller 28
Outputs a command signal to the solenoid on-off valve 30 via the operation control unit 26a. Thereby, the pilot primary pressure line 3
The electromagnetic on-off valve 30 interposed between 1a and 31b switches the open oil passage position A to the cutoff oil passage position B, and operates the operating lever 35 of the hydraulic remote control valve 16 corresponding to some actuators.
Is disabled (step S4 → S
5). Specifically, of the plurality of actuators provided in the hydraulic working machine, other actuators 1 corresponding to the front attachment and the like are excluded except for the traveling hydraulic motor.
4 is stopped.
【００２７】また、ステップＳ５において、操作を停止
させる代わりに電動機１２を停止させる場合では、比重
センサ２０の検出値がバッテリ設定値に達したときコン
トローラ２８の電力供給制御部２６ｃは、バッテリ１０
から電動機１２への電力供給を停止して電動機１２の回
転を停止させ、ステップＳ１に戻る。In step S5, when the motor 12 is stopped instead of stopping the operation, when the detection value of the specific gravity sensor 20 reaches the battery set value, the power supply control unit 26c of the controller 28
Then, the power supply to the motor 12 is stopped to stop the rotation of the motor 12, and the process returns to step S1.
【００２８】この状態で解除スイッチ２９ａをオン操作
すると（ステップＳ４）、電動機１２の作動が再開され
（ステップＳ６）、走行モータを作動させることができ
る。従って油圧作業機械を直ちに充電設備（図示しな
い）まで移動させることができる。When the release switch 29a is turned on in this state (step S4), the operation of the electric motor 12 is resumed (step S6), and the traveling motor can be operated. Therefore, the hydraulic working machine can be immediately moved to a charging facility (not shown).
【００２９】解除スイッチ２９ａをオン操作した後、ア
クチュエータ１４の作動が再開されると、電動機１２の
作動時間はコントローラ２８に内蔵されている内部クロ
ックによって計時され（ステップＳ７）、作動時間が所
定の時間Ｔ分を経過するまでは（ステップＳ８）走行モ
ータを通常速度で作動させ（ステップＳ９）、作動時間
がＴ分を経過すると走行モータを通常速度の０．７倍の
作動速度で作動させる（ステップＳ１０）。When the operation of the actuator 14 is resumed after the release switch 29a is turned on, the operation time of the electric motor 12 is measured by an internal clock incorporated in the controller 28 (step S7), and the operation time is a predetermined time. Until the time T elapses (step S8), the traveling motor is operated at the normal speed (step S9), and when the operation time elapses T, the traveling motor is operated at an operation speed 0.7 times the normal speed (step S8). Step S10).
【００３０】なお、比重センサ２０の検出値がバッテリ
設定値に達していない状態で、解除スイッチ２９ａがオ
ン操作されると（ステップＳ１１）、作動状態のアクチ
ュエータ１４または電動機１２の作動を停止するように
している（ステップＳ１２）。この処理は解除スイッチ
２９ａの誤操作を防ぐためにあり、詳しくは、検出値が
バッテリ設定値または第二のバッテリ設定値に達してい
ない場合には、解除スイッチ２９ａをオフ状態にしてお
かないとアクチュエータを作動できないようにし（ステ
ップＳ１３）、検出値がバッテリ設定値に達したときに
のみ解除スイッチ２９ａをオン操作させることにある。When the release switch 29a is turned on (step S11) in a state where the detected value of the specific gravity sensor 20 has not reached the battery set value, the operation of the actuator 14 or the electric motor 12 in the operating state is stopped. (Step S12). This processing is performed to prevent erroneous operation of the release switch 29a. Specifically, when the detected value has not reached the battery set value or the second battery set value, the actuator must be turned off unless the release switch 29a is turned off. The operation is disabled (step S13), and the release switch 29a is turned on only when the detected value reaches the battery set value.
【００３１】また、上記実施形態では操作レバー１６の
操作を不能とするか、または電動機１２の回転を停止さ
せたが、これに限らず、アクチュエータの作動速度を低
下させることによりアクチュエータの作動を制限するこ
ともできる。すなわち、電磁比例減圧弁３３を介して油
圧ポンプ１３のレギュレータ３２に対して指令信号を出
力し、レギュレータ３２を作動させて油圧ポンプ１３の
吐出流量を低減させると、アクチュエータ１４の作動速
度を低下させることができる。或いはまた、比重センサ
２０の検出値がバッテリ設定値に達したとき、電力供給
量制御部２６ｃによりバッテリ１０から電動機１２へ供
給される電力供給量を低減させ、電動機１２の回転を低
速にすることもできる。In the above embodiment, the operation of the operation lever 16 is disabled or the rotation of the electric motor 12 is stopped. However, the present invention is not limited to this, and the operation speed of the actuator is reduced to restrict the operation of the actuator. You can also. That is, when a command signal is output to the regulator 32 of the hydraulic pump 13 via the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33 and the regulator 32 is operated to reduce the discharge flow rate of the hydraulic pump 13, the operating speed of the actuator 14 is reduced. be able to. Alternatively, when the detection value of the specific gravity sensor 20 reaches the battery set value, the power supply amount supplied from the battery 10 to the electric motor 12 is reduced by the electric power supply control unit 26c, and the rotation of the electric motor 12 is reduced. Can also.
【００３２】上述したようにアクチュエータの作動速度
低減または電動機の減速回転は、解除スイッチ２９ｂを
オン操作することにより解除することができ、アクチュ
エータの作動を再開させることができるため、直ちにバ
ッテリ充電のための操作を行うことができる。As described above, the operation speed reduction of the actuator or the deceleration rotation of the electric motor can be released by turning on the release switch 29b, and the operation of the actuator can be resumed. Operation can be performed.
【００３３】なお、比重センサ２０の検出値はコントロ
ーラ２８を介して報知手段としての表示部２５に表示さ
れるようになっている。したがってオペレータは表示部
２５を目視することによってもバッテリ残量を確認する
ことができる。なお、報知手段は上記表示部２５に限ら
ず、音声で報知することもできる。The detected value of the specific gravity sensor 20 is displayed on the display unit 25 as a notifying means via the controller 28. Therefore, the operator can check the remaining battery level by looking at the display unit 25. The notification means is not limited to the display unit 25, but can also be notified by voice.
【００３４】このように、本実施形態では、比重センサ
２０によって検出された検出値が第二のバッテリ設定値
（例えば完全充電時の３５％）に達したときに警報が発
せられるため、オペレータは都合の良い作業の区切りを
選定して、充電設備まで油圧作業機械を移動させる必要
があることを認識することができる。しかしながら、こ
の状態でバッテリの充電を行わず油圧作業機械の運転を
続行し、比重センサ２０の検出値が次にバッテリ設定値
（例えば完全充電時の３０％）に達すると、油圧作業機
械の複数のアクチュエータの内、一部の作動が停止され
るか、または電動機１２の作動が停止される。または、
検出値がバッテリ設定値に達したとき、油圧作業機械の
アクチュエータの内少なくとも一つの作動速度が低下す
るか、または電動機１２の回転速度が低下する。As described above, in this embodiment, an alarm is issued when the detection value detected by the specific gravity sensor 20 reaches the second battery set value (for example, 35% of full charge). It is possible to select a convenient work break and recognize that it is necessary to move the hydraulic work machine to the charging facility. However, in this state, the operation of the hydraulic work machine is continued without charging the battery, and when the detection value of the specific gravity sensor 20 next reaches a battery set value (for example, 30% of a full charge), a plurality of hydraulic work machines Some of the actuators are stopped, or the operation of the electric motor 12 is stopped. Or
When the detected value reaches the battery set value, the operating speed of at least one of the actuators of the hydraulic work machine decreases, or the rotation speed of the electric motor 12 decreases.
【００３５】従って、このような状態になると、オペレ
ータはバッテリ残電気量がほとんど残っていないことを
認識することができるとともに、バッテリ自体の寿命を
縮めるような状態であることが分かる。この状態を認知
したオペレータは、アクチュエータの作動停止状態また
は作動速度低下状態を解除する解除スイッチ２９ａ（２
９ｂ）をオン操作することによって、正常な作動速度で
油圧作業機械を作動させ充電設備まで移動させることが
できる。すなわち、解除スイッチ２９ａ（２９ｂ）を操
作して充電設備まで移動できるだけのバッテリ電気量を
使用することにより、油圧作業機械のバッテリ切れに起
因する立ち往生を防止することができる。Therefore, in such a state, the operator can recognize that there is almost no remaining battery power, and it can be understood that the battery life is shortened. The operator recognizing this state releases the operation switch 29a (2) for releasing the operation stop state or the operation speed reduction state of the actuator.
By turning on 9b), the hydraulic work machine can be operated at a normal operating speed and moved to the charging facility. That is, by operating the release switch 29a (29b) and using the amount of battery electricity that can move to the charging facility, it is possible to prevent the hydraulic working machine from getting stuck due to running out of battery.
【００３６】[0036]
【発明の効果】本発明によれば、バッテリ残量検出手段
によって検出された検出値が第二のバッテリ設定値に達
したときに警報が発せられるため、充電設備まで油圧作
業機械を移動させる必要があることを認識することがで
き、過放電を防止することができる。According to the present invention, an alarm is issued when the detection value detected by the battery remaining amount detection means reaches the second battery set value, so that it is necessary to move the hydraulic work machine to the charging facility. Can be recognized, and overdischarge can be prevented.
【００３７】バッテリ残量検出手段によって検出された
検出値がバッテリ設定値に達すると、油圧作業機械の複
数のアクチュエータの内、一部の作動が停止、または電
動機の作動が停止、またはアクチュエータの内の一部の
作動速度が低下、または電動機の回転速度が低下するた
め、オペレータはバッテリ残電気量がほとんど残ってい
ないことを確認でき、この状態で解除スイッチをオン操
作することにより、アクチュエータを通常の作動速度で
作動させることができ、それにより油圧作業機械を充電
設備まで移動させることができる。When the detection value detected by the battery remaining amount detecting means reaches the battery set value, a part of the plurality of actuators of the hydraulic working machine is stopped, or the operation of the electric motor is stopped, or the operation of the actuator is stopped. Since the operating speed of some of the motors or the rotation speed of the motor decreases, the operator can confirm that there is almost no remaining charge in the battery. The hydraulic working machine can be moved to the charging facility.
【００３８】また、本発明によれば、バッテリ残量検出
手段によて検出されたバッテリ残量を報知する報知手段
を備えているため、表示または音声にてバッテリ残量を
確認することができる。Further, according to the present invention, since there is provided a notifying means for notifying the remaining battery level detected by the remaining battery level detecting means, the remaining battery level can be confirmed by display or voice. .
【図１】本発明の一実施形態を示すバッテリ駆動の油圧
作業機械の側面図である。FIG. 1 is a side view of a battery-powered hydraulic working machine according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１における上部旋回体の一部切欠きを有する
平面図である。FIG. 2 is a plan view of the upper swing body shown in FIG.
【図３】本発明に係るバッテリ駆動の油圧装置の要部回
路図である。FIG. 3 is a main part circuit diagram of a battery-driven hydraulic device according to the present invention.
【図４】図３に示すコントローラの制御動作を示すフロ
ーチャートである。4 is a flowchart showing a control operation of the controller shown in FIG.
【図５】従来例のモニタ装置の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional monitor device.
６ 下部旋回体 ７ 上部旋回体 ９ 作業アタッチメント １０ バッテリ １２ 電動機 １３ 油圧ポンプ １４ アクチュエータ １５ パイロット切換弁 １６ 油圧リモコン弁 １８ 圧力センサ ２０ 比重センサ ２３ 警報器 ２４ 警告ランプ ２５ 表示部 ２６ａ 操作制御部 ２６ｂ 流量制御部 ２６ｃ 電力供給制御部 ２８ コントローラ ２９ａ，２９ｂ 解除スイッチ ３０ 電磁開閉弁 ３２ レギュレータ 6 Lower revolving superstructure 7 Upper revolving superstructure 9 Work attachment 10 Battery 12 Electric motor 13 Hydraulic pump 14 Actuator 15 Pilot switching valve 16 Hydraulic remote control valve 18 Pressure sensor 20 Specific gravity sensor 23 Alarm 24 Warning lamp 25 Display 26a Operation controller 26b Flow control Unit 26c power supply control unit 28 controller 29a, 29b release switch 30 solenoid on-off valve 32 regulator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小見山 昌之 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Masayuki Komiyama 3-12-4 Gion, Asaminami-ku, Hiroshima City Inside Aburaya Heavy Industries, Ltd.
Claims (11)
る電動機と、該電動機により駆動される油圧ポンプと、
該油圧ポンプにより作動される複数のアクチュエータを
有する油圧作業機械において、 前記バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出手段
と、 該バッテリ残量検出手段によって検出されたバッテリ残
量が、予め設定されているバッテリ設定値に達したと
き、一部または全部の前記アクチュエータの作動を制限
する作動制限手段と、を備えたことを特徴とするバッテ
リ駆動の油圧作業機械。A battery, a motor driven by the battery, a hydraulic pump driven by the motor,
In a hydraulic working machine having a plurality of actuators operated by the hydraulic pump, a battery remaining amount detecting unit for detecting a remaining amount of the battery, and a battery remaining amount detected by the battery remaining amount detecting unit are set in advance. And an operation restricting means for restricting the operation of some or all of the actuators when the battery set value reaches the set value.
ら吐出される吐出油量を制限することによって前記アク
チュエータの作動を制限するように構成されている請求
項１記載のバッテリ駆動の油圧作業機械。2. The battery-operated hydraulic working machine according to claim 1, wherein the operation restricting means is configured to restrict the operation of the actuator by restricting a discharge oil amount discharged from the hydraulic pump. .
弁とを接続する一次圧管路に介設され該管路を開閉する
開閉弁と、該開閉弁の開閉制御を行う操作制御部とを有
し、該操作制御部から前記開閉弁に対して閉信号を出力
することにより前記アクチュエータの作動を制限する請
求項２記載のバッテリ駆動の油圧作業機械。3. An on-off valve interposed in a primary pressure line connecting a hydraulic pump and a hydraulic remote control valve of an operation lever for opening and closing the line, and an operation control unit for controlling opening and closing of the on-off valve. 3. The battery-powered hydraulic working machine according to claim 2, wherein the operation control unit outputs a close signal to the on-off valve to limit the operation of the actuator.
レータと、該レギュレータの流量を制御する流量制御部
とを有し、該流量制御部から前記レギュレータに対して
流量低減信号を出力することにより、前記アクチュエー
タの作動を制限する請求項２記載のバッテリ駆動の油圧
作業機械。4. A regulator for adjusting a discharge flow rate of a hydraulic pump, and a flow rate control unit for controlling a flow rate of the regulator, wherein a flow rate reduction signal is output from the flow rate control unit to the regulator. 3. The hydraulic work machine driven by a battery according to claim 2, wherein the operation of the actuator is restricted.
前記電動機に対する電力供給を制限することによって前
記アクチュエータの作動を制限するように構成されてい
る請求項１記載のバッテリ駆動の油圧作業機械。5. The battery-operated hydraulic working machine according to claim 1, wherein the operation restricting means is configured to restrict the operation of the actuator by restricting power supply from the battery to the electric motor.
力を供給する回路と、該回路に接続され電力の供給を制
御する電力供給制御部とを有し、該電力供給制御部から
前記電動機に対して電力供給を停止または低減させる信
号を出力することにより、前記アクチュエータの作動を
制限する請求項５記載のバッテリ駆動の油圧作業機械。6. A circuit for supplying electric power from the battery to the electric motor, and a power supply control unit connected to the circuit for controlling electric power supply, wherein the electric power supply control unit supplies the electric motor with 6. The battery-powered hydraulic working machine according to claim 5, wherein the operation of the actuator is limited by outputting a signal for stopping or reducing power supply.
に、走行用アクチュエータのみ作動を可能とするように
構成されている請求項１記載のバッテリ駆動の油圧作業
機械。7. The battery-powered hydraulic working machine according to claim 1, wherein when restricting the operation of the actuator, only the traveling actuator can be operated.
第二のバッテリ設定値を有し、前記バッテリ残量検出手
段により検出されたバッテリ残量がその第二のバッテリ
設定値に達したときに警報を発する警報発生手段を備え
てなる請求項１〜７のいずれかに記載のバッテリ駆動の
油圧作業機械。8. When a second battery set value is provided on the fully charged side of the battery set value, and when the remaining battery level detected by the battery remaining level detection means reaches the second battery set value. The battery-operated hydraulic working machine according to any one of claims 1 to 7, further comprising alarm generating means for generating an alarm.
る解除手段を有する請求項１〜８のいずれかに記載のバ
ッテリ駆動の油圧作業機械。9. The battery-powered hydraulic working machine according to claim 1, further comprising a release unit configured to release operation restriction of the actuator.
出されたバッテリ残量が、前記バッテリ設定値に達して
いない状態で前記解除手段が操作された際に、前記アク
チュエータの作動を制限するように構成されている請求
項９記載のバッテリ駆動の油圧作業機械。10. The operation of the actuator is limited when the release unit is operated in a state where the remaining battery level detected by the remaining battery level detection unit has not reached the battery set value. The battery-operated hydraulic working machine according to claim 9, wherein:
されたバッテリ残量を報知する報知手段を有する請求項
１〜１０のいずれかに記載のバッテリ駆動の油圧作業機
械。11. The battery-powered hydraulic working machine according to claim 1, further comprising a notification unit that notifies the remaining battery level detected by the remaining battery level detection unit.
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