JPH1110687A - 樹脂成形光ディスクの取出しロボットアーム - Google Patents
樹脂成形光ディスクの取出しロボットアームInfo
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- JPH1110687A JPH1110687A JP17906597A JP17906597A JPH1110687A JP H1110687 A JPH1110687 A JP H1110687A JP 17906597 A JP17906597 A JP 17906597A JP 17906597 A JP17906597 A JP 17906597A JP H1110687 A JPH1110687 A JP H1110687A
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- JP
- Japan
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- robot arm
- intake
- base end
- end part
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クリーンな環境を保持し、軽量化を図り、光
ディスクの取出しサイクルタイムを短縮して、取出し作
業能率を向上させ、かつ装置のイニシャルおよびランニ
ングコストを低減するとともに、他部材の干渉による吸
気・排気用管類や導電用ケーブルなどの切断を確実に回
避する。 【解決手段】 基端部10から先端部11にかけて吸気
・排気用管17,18や導電用ケーブル19を収容する
中空部12を設け、かつ基端部10には吸気・排気源接
続部17A,18Aおよび導電用ケーブル19の電源接
続部19Aを導出させる基端部側導出孔13を設け、先
端部11には取出しヘッド側接続部17B,18Bおよ
び19Bを導出させる先端部側導出孔14,15が設け
られたロボットアーム7を炭素繊維強化樹脂によって形
成してある。
ディスクの取出しサイクルタイムを短縮して、取出し作
業能率を向上させ、かつ装置のイニシャルおよびランニ
ングコストを低減するとともに、他部材の干渉による吸
気・排気用管類や導電用ケーブルなどの切断を確実に回
避する。 【解決手段】 基端部10から先端部11にかけて吸気
・排気用管17,18や導電用ケーブル19を収容する
中空部12を設け、かつ基端部10には吸気・排気源接
続部17A,18Aおよび導電用ケーブル19の電源接
続部19Aを導出させる基端部側導出孔13を設け、先
端部11には取出しヘッド側接続部17B,18Bおよ
び19Bを導出させる先端部側導出孔14,15が設け
られたロボットアーム7を炭素繊維強化樹脂によって形
成してある。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、プラスチック射出
成形機において成形された光ディスクを金型より取出す
樹脂成形光ディスクの取出しロボットアームに関する。
成形機において成形された光ディスクを金型より取出す
樹脂成形光ディスクの取出しロボットアームに関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、図8および図9に示すよう
に、プラスチック射出成形機1において、成形完了後の
光ディスク2を金型3の外部に取出す樹脂成形品取出し
ロボット4はよく知られている。この種の樹脂成形品取
出しロボット4は、プラスチック射出成形機1のダイプ
レート5上に設置され、駆動源6と、この駆動源6によ
り射出成形機1の金型3外の一点Pを回動中心として、
当該金型3の合わせ面3Aと平行な面F上で正逆方向に
回動駆動されるロボットアーム7と、このロボットアー
ム7の先端部に取付けられて、射出成形機1によって成
形された光ディスク2を取出す取出しヘッド8とを備
え、駆動源6はサーボモータ6Aと減速機6Bによって
構成され、減速機6Bにおける出力軸の軸心Cが前記一
点P上にあり、この出力軸にロボットアーム7の基端部
を同時回動可能に固着した構造になっている。そして、
ロボットアーム7は、作動時(回動時)における成形機
タイバー9との干渉を避けるために、正面形状が略
「く」字状に形成されている。
に、プラスチック射出成形機1において、成形完了後の
光ディスク2を金型3の外部に取出す樹脂成形品取出し
ロボット4はよく知られている。この種の樹脂成形品取
出しロボット4は、プラスチック射出成形機1のダイプ
レート5上に設置され、駆動源6と、この駆動源6によ
り射出成形機1の金型3外の一点Pを回動中心として、
当該金型3の合わせ面3Aと平行な面F上で正逆方向に
回動駆動されるロボットアーム7と、このロボットアー
ム7の先端部に取付けられて、射出成形機1によって成
形された光ディスク2を取出す取出しヘッド8とを備
え、駆動源6はサーボモータ6Aと減速機6Bによって
構成され、減速機6Bにおける出力軸の軸心Cが前記一
点P上にあり、この出力軸にロボットアーム7の基端部
を同時回動可能に固着した構造になっている。そして、
ロボットアーム7は、作動時(回動時)における成形機
タイバー9との干渉を避けるために、正面形状が略
「く」字状に形成されている。
【0003】この種の樹脂成形品取出しロボット4によ
れば、射出成形機1による光ディスク2の成形完了後に
金型3が開くと、図8の仮想線で示す待機位置にあるロ
ボットアーム7は、駆動源6の作動により実線で示す取
出し位置まで正方向に回動し、この位置で取出しヘッド
8が金型3から光ディスク2を受け取ったのち、駆動源
6の逆作動により仮想線で示す待機位置まで逆方向に回
動することで光ディスク2を取出す。
れば、射出成形機1による光ディスク2の成形完了後に
金型3が開くと、図8の仮想線で示す待機位置にあるロ
ボットアーム7は、駆動源6の作動により実線で示す取
出し位置まで正方向に回動し、この位置で取出しヘッド
8が金型3から光ディスク2を受け取ったのち、駆動源
6の逆作動により仮想線で示す待機位置まで逆方向に回
動することで光ディスク2を取出す。
【0004】ところで、光ディスク2にゴミなどの異物
が付着して汚染されると、品質が低下して使用不能な状
態を招く。このため、光ディスク2はクリーンな環境を
保持して構築したクリーンルーム内に設置されている射
出成形機1によって成形する必要がある。一方、従来の
樹脂成形光ディスクの取出しロボットアームでは、たと
えば、取出しヘッド8に設けられる光ディスク吸着把持
用の吸着パッドやスプールランナ挟持把持用エアーシリ
ンダなどと吸気・排気源とを互いに接続する吸気・排気
用管類あるいは取出しヘッド8に設けられるスプールラ
ンナ挟持確認用センサと電源とを互いに接続する導電用
ケーブルなどがロボットアーム7の外面に沿わせて固定
される。
が付着して汚染されると、品質が低下して使用不能な状
態を招く。このため、光ディスク2はクリーンな環境を
保持して構築したクリーンルーム内に設置されている射
出成形機1によって成形する必要がある。一方、従来の
樹脂成形光ディスクの取出しロボットアームでは、たと
えば、取出しヘッド8に設けられる光ディスク吸着把持
用の吸着パッドやスプールランナ挟持把持用エアーシリ
ンダなどと吸気・排気源とを互いに接続する吸気・排気
用管類あるいは取出しヘッド8に設けられるスプールラ
ンナ挟持確認用センサと電源とを互いに接続する導電用
ケーブルなどがロボットアーム7の外面に沿わせて固定
される。
【0005】しかし、ロボットアーム7の外面に対する
吸気・排気用管類あるいは導電用ケーブルなどの固定
は、射出成形機1が設置されている環境の温度差によっ
て生じる吸気・排気用管類や導電用ケーブルの延びと収
縮、吸気・排気源や電源との接続作業性、吸着パッドや
スプールランナ挟持把持用エアーシリンダあるいはスプ
ールランナ挟持確認用センサとの接続作業性およびロボ
ットアーム7の外面に対する取付け作業性などを考慮し
て、ロボットアーム7の外面に長さ方向で一様に添接さ
せることなく、ロボットアーム7の外面から離間させて
「弛み」をもたせた緩やかな状態でなされている。
吸気・排気用管類あるいは導電用ケーブルなどの固定
は、射出成形機1が設置されている環境の温度差によっ
て生じる吸気・排気用管類や導電用ケーブルの延びと収
縮、吸気・排気源や電源との接続作業性、吸着パッドや
スプールランナ挟持把持用エアーシリンダあるいはスプ
ールランナ挟持確認用センサとの接続作業性およびロボ
ットアーム7の外面に対する取付け作業性などを考慮し
て、ロボットアーム7の外面に長さ方向で一様に添接さ
せることなく、ロボットアーム7の外面から離間させて
「弛み」をもたせた緩やかな状態でなされている。
【0006】このように、吸気・排気用管類や導電用ケ
ーブルなどをロボットアーム7の外面から離間させて
「弛み」をもたせた緩やかな状態で固定した構造では、
ロボットアーム7の正逆方向の回動時、つまりロボット
アーム7の旋回時に互いに擦れ合うことによって生じる
摩耗粉が飛散して光ディスク2に付着し、品質を低下さ
せ、歩留まりを悪くする原因になる。
ーブルなどをロボットアーム7の外面から離間させて
「弛み」をもたせた緩やかな状態で固定した構造では、
ロボットアーム7の正逆方向の回動時、つまりロボット
アーム7の旋回時に互いに擦れ合うことによって生じる
摩耗粉が飛散して光ディスク2に付着し、品質を低下さ
せ、歩留まりを悪くする原因になる。
【0007】そこで、吸気・排気用管類や導電用ケーブ
ルなどをコンジットチューブ内に収納することで、摩耗
粉の飛散を防止するように工夫されている。しかし、吸
気・排気用管類や導電用ケーブルなどを比較的大径のコ
ンジットチューブ内に収納することは、ロボットアーム
7の重量を増大させることになり、これに伴って、出力
の大きいサーボモータ6Aを使用しなければならず、そ
れだけ樹脂成形品取出しロボット4が大型化され、装置
のイニシャルコストおよびランニングコストを増大させ
ることにもなる。また、重量の増大は停止位置での振動
の減衰特性を低下させ、実線で示す取出し位置での振動
の減衰時間を延長させて、光ディスク2の取出しサイク
ルタイムの短縮を妨げ、取出し作業能率を低下させるこ
とにもなる。しかも、吸気・排気用管類や導電用ケーブ
ルあるいはこれらを収納しているコンジットチューブの
旋回領域内に何等かの原因で他部材が侵入して干渉する
虞れがあり、万一干渉した場合には吸気・排気用管類や
導電用ケーブルなどを切断して、正常な作動を妨げるこ
とになる。
ルなどをコンジットチューブ内に収納することで、摩耗
粉の飛散を防止するように工夫されている。しかし、吸
気・排気用管類や導電用ケーブルなどを比較的大径のコ
ンジットチューブ内に収納することは、ロボットアーム
7の重量を増大させることになり、これに伴って、出力
の大きいサーボモータ6Aを使用しなければならず、そ
れだけ樹脂成形品取出しロボット4が大型化され、装置
のイニシャルコストおよびランニングコストを増大させ
ることにもなる。また、重量の増大は停止位置での振動
の減衰特性を低下させ、実線で示す取出し位置での振動
の減衰時間を延長させて、光ディスク2の取出しサイク
ルタイムの短縮を妨げ、取出し作業能率を低下させるこ
とにもなる。しかも、吸気・排気用管類や導電用ケーブ
ルあるいはこれらを収納しているコンジットチューブの
旋回領域内に何等かの原因で他部材が侵入して干渉する
虞れがあり、万一干渉した場合には吸気・排気用管類や
導電用ケーブルなどを切断して、正常な作動を妨げるこ
とになる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来の樹脂
成形光ディスクの取出しロボットアームにおいて、吸気
・排気用管類や導電用ケーブルなどを外面から離間させ
て「弛み」をもたせた緩やかな状態で固定した構造で
は、ロボットアームの旋回時に互いに擦れ合うことによ
って生じる摩耗粉が飛散して光ディスクに付着し、光デ
ィスクの品質を低下させ、歩留まりを悪くする原因にな
り、このような問題点を解決するために、吸気・排気用
管類や導電用ケーブルなどをコンジットチューブ内に収
納すると、重量の増大を招いて、光ディスクの取出しサ
イクルタイムの短縮を妨げ、取出し作業能率を低下させ
たり、樹脂成形品取出しロボットを大型化して、装置の
イニシャルコストおよびランニングコストを増大させる
とともに、他部材の干渉により吸気・排気用管類や導電
用ケーブルなどを切断して、正常な作動が妨げられる虞
れを有している。そこで、本発明は、クリーンな環境を
保持するとともに、軽量化を図り、軽量化によって光デ
ィスクの取出しサイクルタイムを短縮して、取出し作業
能率を向上させ、かつ装置のイニシャルコストおよびラ
ンニングコストを低減することができるとともに、他部
材の干渉による吸気・排気用管類や導電用ケーブルなど
の切断を確実に回避することができる樹脂成形光ディス
クの取出しロボットアームを提供することを目的として
いる。
成形光ディスクの取出しロボットアームにおいて、吸気
・排気用管類や導電用ケーブルなどを外面から離間させ
て「弛み」をもたせた緩やかな状態で固定した構造で
は、ロボットアームの旋回時に互いに擦れ合うことによ
って生じる摩耗粉が飛散して光ディスクに付着し、光デ
ィスクの品質を低下させ、歩留まりを悪くする原因にな
り、このような問題点を解決するために、吸気・排気用
管類や導電用ケーブルなどをコンジットチューブ内に収
納すると、重量の増大を招いて、光ディスクの取出しサ
イクルタイムの短縮を妨げ、取出し作業能率を低下させ
たり、樹脂成形品取出しロボットを大型化して、装置の
イニシャルコストおよびランニングコストを増大させる
とともに、他部材の干渉により吸気・排気用管類や導電
用ケーブルなどを切断して、正常な作動が妨げられる虞
れを有している。そこで、本発明は、クリーンな環境を
保持するとともに、軽量化を図り、軽量化によって光デ
ィスクの取出しサイクルタイムを短縮して、取出し作業
能率を向上させ、かつ装置のイニシャルコストおよびラ
ンニングコストを低減することができるとともに、他部
材の干渉による吸気・排気用管類や導電用ケーブルなど
の切断を確実に回避することができる樹脂成形光ディス
クの取出しロボットアームを提供することを目的として
いる。
【0009】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、基端部が射出成形機金型外に設置された
ロボットアーム駆動源の出力軸に取付けられて、前記金
型外の一点を回動中心として当該金型の合わせ面と平行
な面上で正逆方向に回動駆動されるとともに、先端部に
射出成形機によって成形された樹脂成形光ディスク取出
し用の取出しヘッドが取付けられる樹脂成形光ディスク
の取出しロボットアームにおいて、このロボットアーム
が炭素繊維強化樹脂によって形成されているとともに、
前記基端部から前記先端部にかけて吸気・排気用管類や
導電用ケーブル類の中から選択した少なくともいずれか
一方を収容する中空部が設けられ、かつ前記基端部には
前記中空部に連通して該中空部に収容されている吸気・
排気用管類の吸気・排気源接続部および導電用ケーブル
類の電源接続部を導出させる基端部側導出孔が設けら
れ、前記先端部には前記中空部に連通して該中空部に収
容されている吸気・排気用管類の取出しヘッド側接続部
および導電用ケーブル類の取出しヘッド側接続部を導出
させる先端部側導出孔が設けられていることを特徴とし
ている。
に、本発明は、基端部が射出成形機金型外に設置された
ロボットアーム駆動源の出力軸に取付けられて、前記金
型外の一点を回動中心として当該金型の合わせ面と平行
な面上で正逆方向に回動駆動されるとともに、先端部に
射出成形機によって成形された樹脂成形光ディスク取出
し用の取出しヘッドが取付けられる樹脂成形光ディスク
の取出しロボットアームにおいて、このロボットアーム
が炭素繊維強化樹脂によって形成されているとともに、
前記基端部から前記先端部にかけて吸気・排気用管類や
導電用ケーブル類の中から選択した少なくともいずれか
一方を収容する中空部が設けられ、かつ前記基端部には
前記中空部に連通して該中空部に収容されている吸気・
排気用管類の吸気・排気源接続部および導電用ケーブル
類の電源接続部を導出させる基端部側導出孔が設けら
れ、前記先端部には前記中空部に連通して該中空部に収
容されている吸気・排気用管類の取出しヘッド側接続部
および導電用ケーブル類の取出しヘッド側接続部を導出
させる先端部側導出孔が設けられていることを特徴とし
ている。
【0010】本発明によれば、吸気・排気用管類や導電
用ケーブル類の中から選択した少なくともいずれか一方
が中空部に収容されることで、たとえ吸気・排気用管類
や導電用ケーブルなどが互いに擦れ合って摩耗粉が生じ
たとしても、その飛散を防止することができるととも
に、他部材との干渉を避けることもできる。また、中空
部を設けることで、軽量化を図ることができることと、
炭素繊維強化樹脂固有の優れた振動の減衰特性との協働
により、光ディスクの取出し位置での振動の減衰時間を
短縮できる。
用ケーブル類の中から選択した少なくともいずれか一方
が中空部に収容されることで、たとえ吸気・排気用管類
や導電用ケーブルなどが互いに擦れ合って摩耗粉が生じ
たとしても、その飛散を防止することができるととも
に、他部材との干渉を避けることもできる。また、中空
部を設けることで、軽量化を図ることができることと、
炭素繊維強化樹脂固有の優れた振動の減衰特性との協働
により、光ディスクの取出し位置での振動の減衰時間を
短縮できる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づいて説明する。なお、本発明の特徴は、樹脂成
形光ディスクの取出しロボットアームにあり、光ディス
ク取出しロボットを構成している駆動源および取出しヘ
ッドなどの構造は、図8および図9と変わらないので、
これらの構造説明は省略する。図1において、樹脂成形
光ディスクの取出しロボットアーム7は、55〜65重
量%,好ましくは約60重量%の炭素繊維を強化材とし
て、たとえばエポキシ系樹脂に含浸させて一体に成形し
た複合構造の炭素繊維強化樹脂によって、その正面形状
が略「く」字状に形成される。
面に基づいて説明する。なお、本発明の特徴は、樹脂成
形光ディスクの取出しロボットアームにあり、光ディス
ク取出しロボットを構成している駆動源および取出しヘ
ッドなどの構造は、図8および図9と変わらないので、
これらの構造説明は省略する。図1において、樹脂成形
光ディスクの取出しロボットアーム7は、55〜65重
量%,好ましくは約60重量%の炭素繊維を強化材とし
て、たとえばエポキシ系樹脂に含浸させて一体に成形し
た複合構造の炭素繊維強化樹脂によって、その正面形状
が略「く」字状に形成される。
【0012】ロボットアーム7は、一方側の部材7A
と、他方側の部材7Bとからなり、これら両部材7A,
7Bそれぞれの外周縁部に張り出し形成したフランジ部
7Cを接着面として、接着材(図示省略)を介して、図
2および図3に示すように互いに接着して一体に結合さ
れ、この一体結合により基端部10から先端部11にか
けて中空部12が設けられる。
と、他方側の部材7Bとからなり、これら両部材7A,
7Bそれぞれの外周縁部に張り出し形成したフランジ部
7Cを接着面として、接着材(図示省略)を介して、図
2および図3に示すように互いに接着して一体に結合さ
れ、この一体結合により基端部10から先端部11にか
けて中空部12が設けられる。
【0013】一方、基端部10には図4に示すように、
中空部12に連通する基端部側導出孔13が設けられ、
先端部11には図5および図6に示すように、中空部1
2に連通する先端部側導出孔14、15が設けられてい
る。また、図7に示す先端部11の取出しヘッド取付部
16には、従来例で示している取出しヘッド8が取付け
られ、実際は、この取出しヘッド8に図示していない光
ディスク吸着把持用の吸着パッドやスプールランナ挟持
把持用エアーシリンダおよびスプールランナ挟持確認用
センサなどが設けられる。
中空部12に連通する基端部側導出孔13が設けられ、
先端部11には図5および図6に示すように、中空部1
2に連通する先端部側導出孔14、15が設けられてい
る。また、図7に示す先端部11の取出しヘッド取付部
16には、従来例で示している取出しヘッド8が取付け
られ、実際は、この取出しヘッド8に図示していない光
ディスク吸着把持用の吸着パッドやスプールランナ挟持
把持用エアーシリンダおよびスプールランナ挟持確認用
センサなどが設けられる。
【0014】図2に示すように、吸気・排気用管17、
18と導電用ケーブル19は、それぞれ中空部12に
「弛み」をもたせた緩やかな状態で収容される。吸気・
排気用管17の吸気・排気源接続部17Aと吸気・排気
用管18の吸気・排気源接続部18Aは、基端部側導出
孔13からロボットアーム7の外部に導出されて吸気・
排気源20に接続され、吸気・排気用管17の取出しヘ
ッド側接続部17Bと吸気・排気用管18の取出しヘッ
ド側接続部18Bは、先端部側導出孔14からロボット
アーム7の外部に導出されて、たとえば取出しヘッド側
接続部17Bが取出しヘッド8に設けられている光ディ
スク吸着把持用の吸着パッド(図示省略)に、取出しヘ
ッド側接続部18Bが取出しヘッド8に設けられている
スプールランナ挟持把持用エアーシリンダ(図示省略)
にそれぞれ接続される。また、導電用ケーブル19の電
源接続部19Aは基端部側導出孔13からロボットアー
ム7の外部に導出されて電源21に接続され、導電用ケ
ーブル19の取出しヘッド側接続部19Bは、先端部側
導出孔15からロボットアーム7の外部に導出されて、
たとえば取出しヘッド8に設けられているスプールラン
ナ挟持確認用センサ(図示省略)に接続される。なお、
基端部側導出孔13は吸気・排気源接続部17A、18
Aおよび電源接続部19Aの導出後に封止され、先端部
側導出孔14は取出しヘッド側接続部17B、18Bの
導出後に封止されるとともに、先端部側導出孔15は取
出しヘッド側接続部19Bの導出後に封止される。
18と導電用ケーブル19は、それぞれ中空部12に
「弛み」をもたせた緩やかな状態で収容される。吸気・
排気用管17の吸気・排気源接続部17Aと吸気・排気
用管18の吸気・排気源接続部18Aは、基端部側導出
孔13からロボットアーム7の外部に導出されて吸気・
排気源20に接続され、吸気・排気用管17の取出しヘ
ッド側接続部17Bと吸気・排気用管18の取出しヘッ
ド側接続部18Bは、先端部側導出孔14からロボット
アーム7の外部に導出されて、たとえば取出しヘッド側
接続部17Bが取出しヘッド8に設けられている光ディ
スク吸着把持用の吸着パッド(図示省略)に、取出しヘ
ッド側接続部18Bが取出しヘッド8に設けられている
スプールランナ挟持把持用エアーシリンダ(図示省略)
にそれぞれ接続される。また、導電用ケーブル19の電
源接続部19Aは基端部側導出孔13からロボットアー
ム7の外部に導出されて電源21に接続され、導電用ケ
ーブル19の取出しヘッド側接続部19Bは、先端部側
導出孔15からロボットアーム7の外部に導出されて、
たとえば取出しヘッド8に設けられているスプールラン
ナ挟持確認用センサ(図示省略)に接続される。なお、
基端部側導出孔13は吸気・排気源接続部17A、18
Aおよび電源接続部19Aの導出後に封止され、先端部
側導出孔14は取出しヘッド側接続部17B、18Bの
導出後に封止されるとともに、先端部側導出孔15は取
出しヘッド側接続部19Bの導出後に封止される。
【0015】ロボットアーム7の基端部10には軸嵌合
孔22が貫設され、この軸嵌合孔22に、図8および図
9のように、取出しロボット4における減速機6Bの出
力軸6Cが同時回動可能に嵌合固着される。したがっ
て、射出成形機1により、樹脂成形光ディスク2の成形
完了後に金型3が開くと、図8の仮想線で示す待機位置
にあるロボットアーム7は、駆動源6の作動により実線
で示す取出し位置まで正方向に回動し、この位置で取出
しヘッド8が金型3から光ディスク2を受け取ったの
ち、駆動源6の逆作動により仮想線で示す待機位置まで
逆方向に回動することで光ディスク2を取出す。
孔22が貫設され、この軸嵌合孔22に、図8および図
9のように、取出しロボット4における減速機6Bの出
力軸6Cが同時回動可能に嵌合固着される。したがっ
て、射出成形機1により、樹脂成形光ディスク2の成形
完了後に金型3が開くと、図8の仮想線で示す待機位置
にあるロボットアーム7は、駆動源6の作動により実線
で示す取出し位置まで正方向に回動し、この位置で取出
しヘッド8が金型3から光ディスク2を受け取ったの
ち、駆動源6の逆作動により仮想線で示す待機位置まで
逆方向に回動することで光ディスク2を取出す。
【0016】このように、吸気・排気用管17,18や
導電用ケーブル19が中空部12に収容されることで、
ロボットアーム7の正逆方向の回動時、つまりロボット
アーム7の旋回時に、たとえ吸気・排気用管17,18
や導電用ケーブル19が互いに擦れ合うことで摩耗粉を
生じたとしても、この摩耗粉がロボットアーム7外に飛
散することはない。すなわち、クリーンな環境を保持し
て、光ディスク2の品質低下を防止し、歩留まりをよく
することができる。また、中空部12を設けることでロ
ボットアーム7の軽量化を図ることができるので、出力
の小さいサーボモータ6Aの使用が可能になり、それだ
け樹脂成形品取出しロボット4を小型化でき、装置のイ
ニシャルコストおよびランニングコストを低減させるこ
とになる。さらに、ロボットアーム7が軽量化されるこ
とと、振動の減衰特性が優れた炭素繊維強化樹脂によっ
て形成されていることとの協働により、停止位置での振
動の減衰性がよくなり、光ディスク2取出し位置での振
動の減衰時間を短縮して、光ディスク2の取出しサイク
ルタイムを短縮し、取出し作業能率を向上させることが
できる。しかも、吸気・排気用管17,18類や導電用
ケーブル19に他部材が干渉する虞れはなく、これらの
切断により正常な作動が妨げられるようなことは生じな
い。
導電用ケーブル19が中空部12に収容されることで、
ロボットアーム7の正逆方向の回動時、つまりロボット
アーム7の旋回時に、たとえ吸気・排気用管17,18
や導電用ケーブル19が互いに擦れ合うことで摩耗粉を
生じたとしても、この摩耗粉がロボットアーム7外に飛
散することはない。すなわち、クリーンな環境を保持し
て、光ディスク2の品質低下を防止し、歩留まりをよく
することができる。また、中空部12を設けることでロ
ボットアーム7の軽量化を図ることができるので、出力
の小さいサーボモータ6Aの使用が可能になり、それだ
け樹脂成形品取出しロボット4を小型化でき、装置のイ
ニシャルコストおよびランニングコストを低減させるこ
とになる。さらに、ロボットアーム7が軽量化されるこ
とと、振動の減衰特性が優れた炭素繊維強化樹脂によっ
て形成されていることとの協働により、停止位置での振
動の減衰性がよくなり、光ディスク2取出し位置での振
動の減衰時間を短縮して、光ディスク2の取出しサイク
ルタイムを短縮し、取出し作業能率を向上させることが
できる。しかも、吸気・排気用管17,18類や導電用
ケーブル19に他部材が干渉する虞れはなく、これらの
切断により正常な作動が妨げられるようなことは生じな
い。
【0017】なお、前記実施の形態では、吸気・排気用
管17、18と導電用ケーブル19を中空部12に収容
しているが、スプールランナ挟持確認用センサに対応す
る導電用ケーブル19が不要の機種では、吸気・排気用
管17、18のみを中空部12に収容すればよいので、
先端部側導出孔15を省略したロボットアーム7を形成
すればよい。また、光ディスク吸着把持部およびスプー
ルランナ挟持把持部が電動式の場合は、吸気・排気用管
17、18に代えて導電用ケーブルを収容すればよい。
さらに、一方側の部材7Aと他方側の部材7Bそれぞれ
の外周縁部に張り出し形成したフランジ部7Cを接着面
として、接着材を介して互いに接着して一体に結合して
いるが、ボルトおよびナットによって構成される複数の
締結部材によって、一方側の部材7Aと他方側の部材7
Bそれぞれの外周縁部に張り出し形成したフランジ部7
Cを締結して一体に結合してもよい。
管17、18と導電用ケーブル19を中空部12に収容
しているが、スプールランナ挟持確認用センサに対応す
る導電用ケーブル19が不要の機種では、吸気・排気用
管17、18のみを中空部12に収容すればよいので、
先端部側導出孔15を省略したロボットアーム7を形成
すればよい。また、光ディスク吸着把持部およびスプー
ルランナ挟持把持部が電動式の場合は、吸気・排気用管
17、18に代えて導電用ケーブルを収容すればよい。
さらに、一方側の部材7Aと他方側の部材7Bそれぞれ
の外周縁部に張り出し形成したフランジ部7Cを接着面
として、接着材を介して互いに接着して一体に結合して
いるが、ボルトおよびナットによって構成される複数の
締結部材によって、一方側の部材7Aと他方側の部材7
Bそれぞれの外周縁部に張り出し形成したフランジ部7
Cを締結して一体に結合してもよい。
【0018】
【発明の効果】本発明は、吸気・排気用管類や導電用ケ
ーブル類が中空部に収容されることで、たとえ、これら
が互いに擦れ合って摩耗粉を生じたとしても、この摩耗
粉がロボットアーム外に飛散しなくなるので、クリーン
な環境を保持して、光ディスクの品質低下を防止し、歩
留まりをよくすることができる。また、中空部を設ける
ことでロボットアームの軽量化を図れるから、樹脂成形
品取出しロボットを小型化でき、装置のイニシャルコス
トおよびランニングコストを低減させることになる。さ
らに、ロボットアームが軽量化されることと、振動の減
衰特性が優れた炭素繊維強化樹脂によってロボットアー
ムを形成していることとの協働により、停止位置での振
動の減衰性がよくなり、光ディスク取出し位置での振動
の減衰時間を短縮して、光ディスクの取出しサイクルタ
イムを短縮し、取出し作業能率を向上させることができ
る。しかも、吸気・排気用管類や導電用ケーブル類に他
部材が干渉する虞れはなく、これらの切断により正常な
作動が妨げられるようなことは生じない。
ーブル類が中空部に収容されることで、たとえ、これら
が互いに擦れ合って摩耗粉を生じたとしても、この摩耗
粉がロボットアーム外に飛散しなくなるので、クリーン
な環境を保持して、光ディスクの品質低下を防止し、歩
留まりをよくすることができる。また、中空部を設ける
ことでロボットアームの軽量化を図れるから、樹脂成形
品取出しロボットを小型化でき、装置のイニシャルコス
トおよびランニングコストを低減させることになる。さ
らに、ロボットアームが軽量化されることと、振動の減
衰特性が優れた炭素繊維強化樹脂によってロボットアー
ムを形成していることとの協働により、停止位置での振
動の減衰性がよくなり、光ディスク取出し位置での振動
の減衰時間を短縮して、光ディスクの取出しサイクルタ
イムを短縮し、取出し作業能率を向上させることができ
る。しかも、吸気・排気用管類や導電用ケーブル類に他
部材が干渉する虞れはなく、これらの切断により正常な
作動が妨げられるようなことは生じない。
【図1】本発明の一実施の形態を示す分解図である。
【図2】本発明の組立(一体結合状態)を示す正面図で
ある。
ある。
【図3】図2のAーA線断面図である。
【図4】図2のBーB矢視図である。
【図5】図2のCーC矢視図である。
【図6】図2のDーD矢視図である。
【図7】図2のEーE矢視図である。
【図8】樹脂成形品取出しロボットの設置状態を示す正
面図である。
面図である。
【図9】図8の側面図である。
1 射出成形機 2 樹脂成形光ディスク 3 金型 3A 金型の合わせ面 4 樹脂成形品取出しロボット 6 駆動源 6C 出力軸 7 ロボットアーム 8 取出しヘッド 10 基端部 11 先端部 12 中空部 13 基端部側導出孔 14 先端部側導出孔 15 先端部側導出孔 17 吸気・排気用管 17A 吸気・排気源接続部 17B 取出しヘッド側接続部 18 吸気・排気用管 18A 吸気・排気源接続部 18B 取出しヘッド側接続部 19 導電用ケーブル 19A 電源接続部 19B 取出しヘッド側接続部 20 吸気・排気源 21 電源 P 金型外の一点
Claims (1)
- 【請求項1】 基端部が射出成形機金型外に設置された
ロボットアーム駆動源の出力軸に取付けられて、前記金
型外の一点を回動中心として当該金型の合わせ面と平行
な面上で正逆方向に回動駆動されるとともに、先端部に
射出成形機によって成形された樹脂成形光ディスク取出
し用の取出しヘッドが取付けられる樹脂成形光ディスク
の取出しロボットアームにおいて、このロボットアーム
が炭素繊維強化樹脂によって形成されているとともに、
前記基端部から前記先端部にかけて吸気・排気用管類や
導電用ケーブル類の中から選択した少なくともいずれか
一方を収容する中空部が設けられ、かつ前記基端部には
前記中空部に連通して該中空部に収容されている吸気・
排気用管類の吸気・排気源接続部および導電用ケーブル
類の電源接続部を導出させる基端部側導出孔が設けら
れ、前記先端部には前記中空部に連通して該中空部に収
容されている吸気・排気用管類の取出しヘッド側接続部
および導電用ケーブル類の取出しヘッド側接続部を導出
させる先端部側導出孔が設けられていることを特徴とす
る樹脂成形光ディスクの取出しロボットアーム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17906597A JPH1110687A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | 樹脂成形光ディスクの取出しロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17906597A JPH1110687A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | 樹脂成形光ディスクの取出しロボットアーム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1110687A true JPH1110687A (ja) | 1999-01-19 |
Family
ID=16059500
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17906597A Pending JPH1110687A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | 樹脂成形光ディスクの取出しロボットアーム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1110687A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001269971A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-02 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出し機の旋回アーム |
JP2005161688A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Star Seiki Co Ltd | 成形品取出し機の旋回アーム |
JP2006055936A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Kondo Seisakusho:Kk | 産業用ロボット |
CN103386692A (zh) * | 2013-07-30 | 2013-11-13 | 北京邮电大学 | 一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法 |
JP2015058463A (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-30 | 本田技研工業株式会社 | 溶接ガン |
CN104493837A (zh) * | 2014-11-18 | 2015-04-08 | 南通君彰复合材料科技有限公司 | 一种碳纤维机械手臂 |
JP2019195874A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | ファナック株式会社 | ロボット用リンク構成部材およびロボット |
US11707851B2 (en) | 2019-08-28 | 2023-07-25 | Fanuc Corporation | Arm-shaped structure body and robot |
-
1997
- 1997-06-18 JP JP17906597A patent/JPH1110687A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001269971A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-02 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出し機の旋回アーム |
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CN110465921A (zh) * | 2018-05-09 | 2019-11-19 | 发那科株式会社 | 机器人用连杆结构部件以及机器人 |
US10933540B2 (en) | 2018-05-09 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Robot link-constituting member and robot |
US11707851B2 (en) | 2019-08-28 | 2023-07-25 | Fanuc Corporation | Arm-shaped structure body and robot |
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