JPH11102202A - Servomechanism driving device - Google Patents
Servomechanism driving deviceInfo
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- JPH11102202A JPH11102202A JP26176697A JP26176697A JPH11102202A JP H11102202 A JPH11102202 A JP H11102202A JP 26176697 A JP26176697 A JP 26176697A JP 26176697 A JP26176697 A JP 26176697A JP H11102202 A JPH11102202 A JP H11102202A
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- servo mechanism
- value
- deviation
- servomechanism
- driving device
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばサーボ制御
回路部に搭載され、サーボ機構を安定して駆動するため
のサーボ機構駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo mechanism driving device mounted on, for example, a servo control circuit for stably driving a servo mechanism.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図２に従来のサーボ機構駆動装置の構成
を示す。このサーボ機構駆動装置は、全体として例えば
ジンバル機構に備えられ、外部のＣＰＵなどから与えら
れる制御信号に応じてサーボ機構の駆動制御を行うもの
となっている。2. Description of the Related Art FIG. 2 shows a configuration of a conventional servo mechanism driving device. This servo mechanism driving device is provided as a whole, for example, in a gimbal mechanism, and performs drive control of the servo mechanism in accordance with a control signal given from an external CPU or the like.
【０００３】すなわち、このサーボ機構駆動回路は、２
進表示された信号からパルス列を生成する、パルス列へ
の変換回路１−１，１−２と、加減算カウンタＩＣ２
と、サーボ機構３とを備えている。そして、パルス列へ
の変換回路１−１で、例えば外部のＣＰＵなどから与え
られた指令値に応じた数のパルス列（パルス列ａ）を生
成し、このパルス列ａを加減算カウンタＩＣ２の加算端
子に入力する。パルス列への変換回路１−２は、サーボ
機構３から与えられたフィードバック値に応じた数のパ
ルス列（パルス列ｂ）を生成し、このパルス列ｂを加減
算カウンタＩＣ２の減算端子に入力する。加減算カウン
タＩＣ２は、これらのパルス列ａ，ｂの偏差値をサーボ
機構３に与え、サーボ機構３はこの偏差値の絶対値を減
少させる方向に駆動するようになっている。That is, this servo mechanism driving circuit has two
Conversion circuits 1-1, 1-2 for generating a pulse train from a signal displayed in hexadecimal, and an addition / subtraction counter IC2
And a servo mechanism 3. Then, the pulse train conversion circuit 1-1 generates a pulse train (pulse train a) of a number corresponding to a command value given from, for example, an external CPU or the like, and inputs this pulse train a to an addition terminal of the addition / subtraction counter IC2. . The pulse train conversion circuit 1-2 generates a number of pulse trains (pulse trains b) according to the feedback value given from the servo mechanism 3, and inputs the pulse trains b to the subtraction terminal of the addition / subtraction counter IC2. The addition / subtraction counter IC2 gives a deviation value of these pulse trains a and b to the servo mechanism 3, and the servo mechanism 3 is driven in a direction to decrease the absolute value of the deviation value.
【０００４】ところが、上記構成のサーボ機構駆動装置
には、以下に示す問題点があった。すなわち、サーボ機
構３に対する制御手段として加減算カウンタＩＣ２を用
いているため、外部からの指令値及びサーボ機構からの
フィードバック値に応じた数のパルス列をそれぞれ生成
してこの加減算カウンタＩＣ２に入力しなければならな
い。このため、パルス列への変換回路１−１，１−２が
必要となり、構成が複雑になる。また、パルス列への変
換回路１−１，１−２で生成されたパルス列の全てが加
減算カウンタＩＣ２に入力された後に、初めてサーボ機
構３を制御する偏差値が出力される。このため、制御に
際して無駄時間が必要となり、好ましくない。However, the servo mechanism driving device having the above configuration has the following problems. That is, since the addition / subtraction counter IC2 is used as control means for the servo mechanism 3, pulse trains of a number corresponding to an external command value and a feedback value from the servo mechanism must be generated and input to the addition / subtraction counter IC2. No. Therefore, the conversion circuits 1-1 and 1-2 for converting to a pulse train are required, and the configuration becomes complicated. Also, after all of the pulse trains generated by the pulse train conversion circuits 1-1 and 1-2 are input to the addition / subtraction counter IC2, a deviation value for controlling the servo mechanism 3 is output for the first time. For this reason, a dead time is required for control, which is not preferable.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように従来
のサーボ機構駆動装置では、制御用ＩＣとして加減算カ
ウンタＩＣを用いているため、制御信号の値に応じた数
のパルス列を生成するための回路が必要となり、構成が
複雑なものとなっていた。また、上記パルス列が全て加
減算カウンタＩＣに入力されるまではサーボ機構の駆動
制御を行えないため、指令値が与えられてからサーボ機
構の駆動が完了するまでにタイムラグがあり、実用上好
ましくなかった。本発明は上記事情を考慮してなされた
もので、その目的は、構成簡易にして、外部からの指令
に対する応答が早いサーボ機構駆動装置を提供すること
にある。As described above, in the conventional servo mechanism driving device, since the addition / subtraction counter IC is used as the control IC, the number of pulse trains corresponding to the value of the control signal is generated. A circuit was required, and the configuration was complicated. In addition, since the drive control of the servo mechanism cannot be performed until all of the pulse trains are input to the addition / subtraction counter IC, there is a time lag from when the command value is given to when the drive of the servo mechanism is completed, which is not preferable in practical use. . SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a servo mechanism driving device which has a simple configuration and has a quick response to an external command.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、外部から与えられる指令信号と、サーボ機
構から返されるフィードバック信号との偏差が減少する
ように前記サーボ機構を駆動するサーボ機構駆動装置に
あって、前記指令信号と前記フィードバック信号とを２
値のパラレルデータとして表すようにし、かつ２値のパ
ラレルデータとして表された前記指令信号とフィードバ
ック信号との偏差を求め、この偏差を前記サーボ機構に
入力する演算手段を具備することを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a servo drive for driving a servo mechanism so as to reduce a deviation between a command signal supplied from the outside and a feedback signal returned from the servo mechanism. In the mechanism driving device, the command signal and the feedback signal
Calculating means for calculating a deviation between the command signal and the feedback signal represented as parallel data of values and expressed as binary parallel data, and inputting the deviation to the servo mechanism. .
【０００７】これにより、指令信号とフィードバック信
号とがパラレルデータで表され、かつ演算手段にはこれ
らの信号が一度に入力されることになる。このため、シ
リアルデータを入力する場合に比較してタイムラグを減
少させることができる。また、データ信号のパルス列へ
の変換回路を必要としないので、構成を簡素化すること
ができる。Thus, the command signal and the feedback signal are represented by parallel data, and these signals are input to the calculating means at one time. Therefore, the time lag can be reduced as compared with the case where serial data is input. In addition, since a circuit for converting a data signal into a pulse train is not required, the configuration can be simplified.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１に本発明の実施の形態
に係わるサーボ機構駆動装置の構成を示す。すなわち、
このサーボ機構駆動装置は、入力端子Ａ，Ｂを有する加
算ＩＣ４と、サーボ機構３と、符号反転回路５とを備え
ている。そして、外部からの指令値と、サーボ機構３か
らのフィードバック値を符号反転回路５で符号反転した
信号とを、それぞれ加算ＩＣ４に入力してその偏差値を
サーボ機構３に与えるものとなっている。サーボ機構３
には図示しないセンサが備えられており、例えば角度デ
ータや角速度データなどを符号反転回路５を介して加算
ＩＣ４にフィードバックするようになっている。符号反
転回路５は、例えば極性反転回路で実現することができ
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a configuration of a servo mechanism driving device according to an embodiment of the present invention. That is,
The servo mechanism driving device includes an addition IC 4 having input terminals A and B, a servo mechanism 3, and a sign inversion circuit 5. Then, an external command value and a signal obtained by inverting the feedback value from the servo mechanism 3 with a sign inversion circuit 5 are input to the addition IC 4 and the deviation value is given to the servo mechanism 3. . Servo mechanism 3
Is provided with a sensor (not shown). For example, angle data and angular velocity data are fed back to the addition IC 4 via the sign inversion circuit 5. The sign inversion circuit 5 can be realized by, for example, a polarity inversion circuit.
【０００９】このとき、外部からの指令値と、サーボ機
構３からのフィードバック値とが例えば１６ビットデー
タで表されるとすれば、これらの値は１６ビットバス・
ラインを介して加算ＩＣ４に入力されるようになってい
る。At this time, assuming that the external command value and the feedback value from the servo mechanism 3 are represented by, for example, 16-bit data, these values are stored in a 16-bit bus.
The signal is input to the addition IC 4 via a line.
【００１０】上記構成において、以下にその動作を説明
する。ここで、外部からの指令値およびサーボ機構３か
らのフィードバック値は、いずれも２進表示されたもの
で、パラレルデータとして表現される。The operation of the above configuration will be described below. Here, the command value from the outside and the feedback value from the servo mechanism 3 are both displayed in binary and expressed as parallel data.
【００１１】加算ＩＣ４には、サーボ機構３に所定の駆
動を行わせるための外部からの指令値と共に、サーボ機
構３のセンサからの検出データが符号反転回路５で符号
反転されて入力される。加算ＩＣ４は、これらの値の偏
差値をサーボ機構３に対して出力する。サーボ機構３
は、この偏差値の絶対値を減少させる方向に駆動する。
すなわち、外部からの指令値とサーボ機構３のセンサに
よるフィードバック値が一致するようになるまでサーボ
機構３は駆動する。The detection data from the sensor of the servo mechanism 3 is input to the addition IC 4 in a sign inversion circuit 5 together with an external command value for causing the servo mechanism 3 to perform a predetermined drive. The addition IC 4 outputs a deviation value of these values to the servo mechanism 3. Servo mechanism 3
Drive in a direction to decrease the absolute value of the deviation value.
That is, the servo mechanism 3 is driven until the command value from the outside and the feedback value from the sensor of the servo mechanism 3 match.
【００１２】かくして本実施形態では、外部からの指令
値およびサーボ機構３からのフィードバック値を２値の
パラレルデータで表し、互いに符号反転したこれらの２
つの値を加算ＩＣ４に入力してその偏差値をサーボ機構
３に入力し、サーボ機構３はこの偏差値の絶対値を減少
させる方向に駆動するようにした。Thus, in the present embodiment, the external command value and the feedback value from the servo mechanism 3 are represented by binary parallel data, and these two values are inverted in sign from each other.
The two values are input to the addition IC 4 and the deviation value is input to the servo mechanism 3, and the servo mechanism 3 is driven in a direction to decrease the absolute value of the deviation value.
【００１３】したがって、加算ＩＣ４には外部からの指
令値とサーボ機構３からのフィードバック値とがその値
の如何に拘らず一度に入力されることになる。このた
め、指令値が与えられてからサーボ機構３の所定の動作
が完了するまでのタイムラグを極力減らすことができ、
素早い応答を行わせることができるようになる。また、
従来の構成に比して、パルス列への変換回路を必要とし
ないので、構成を簡素化することが可能となる。Therefore, an external command value and a feedback value from the servo mechanism 3 are input to the addition IC 4 at once regardless of the values. Therefore, the time lag from when the command value is given to when the predetermined operation of the servo mechanism 3 is completed can be reduced as much as possible.
A quick response can be made. Also,
Compared with the conventional configuration, a conversion circuit for converting a pulse train is not required, so that the configuration can be simplified.
【００１４】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えばサーボ機構３におけるセンサの取り付け位置
によっては、符号の反転されたフィードバック値が返さ
れる場合がある。このような場合には、符号反転回路５
は設けなくともよい。Note that the present invention is not limited to the above embodiment. For example, depending on the mounting position of the sensor in the servo mechanism 3, a feedback value whose sign is inverted may be returned. In such a case, the sign inversion circuit 5
Need not be provided.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、外部から
与えられる指令信号と、サーボ機構から返されるフィー
ドバック信号との偏差が減少するように前記サーボ機構
を駆動するサーボ機構駆動装置にあって、前記指令信号
と前記フィードバック信号とを２値のパラレルデータと
して表すようにし、かつ２値のパラレルデータとして表
された前記指令信号とフィードバック信号との偏差を求
め、この偏差を前記サーボ機構に入力する演算手段を具
備するようにしたので、構成簡易にして、外部からの指
令に対する応答が早いサーボ機構駆動装置を提供するこ
とが可能となる。As described above, according to the present invention, there is provided a servo mechanism driving apparatus for driving the servo mechanism so that a deviation between a command signal supplied from the outside and a feedback signal returned from the servo mechanism is reduced. The command signal and the feedback signal are represented as binary parallel data, and a deviation between the command signal and the feedback signal represented as binary parallel data is obtained, and this deviation is transmitted to the servo mechanism. Since the input means is provided, it is possible to provide a servo mechanism driving device which has a simple configuration and has a quick response to an external command.
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるサーボ機構
駆動装置の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a servo mechanism driving device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】従来のサーボ機構駆動装置の構成を示すブロッ
ク図。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a conventional servo mechanism driving device.
１−１，１−２…パルス列への変換回路 ２…加減算カウンタＩＣ ３…サーボ機構 ４…加算ＩＣ ５…符号反転回路 1-1, 1-2 ... Conversion circuit to pulse train 2 ... Addition / subtraction counter IC 3 ... Servo mechanism 4 ... Addition IC 5 ... Sign inversion circuit
Claims (3)
機構から返されるフィードバック信号との偏差が減少す
るように前記サーボ機構を駆動するサーボ機構駆動装置
において、 前記指令信号と前記フィードバック信号とを２値のパラ
レルデータとして表すようにし、 かつ２値のパラレルデータとして表された前記指令信号
とフィードバック信号との偏差を求め、この偏差を前記
サーボ機構に入力する演算手段を具備することを特徴と
するサーボ機構駆動装置。1. A servo mechanism driving device for driving said servo mechanism so as to reduce a deviation between a command signal given from the outside and a feedback signal returned from the servo mechanism, wherein the command signal and the feedback signal are Calculating means for calculating a deviation between the command signal and the feedback signal represented as parallel data of values and expressing the deviation as binary data and inputting the deviation to the servo mechanism. Servo mechanism drive.
とを特徴とする請求項１記載のサーボ機構駆動装置。2. The servo mechanism driving device according to claim 1, wherein said calculating means is an addition IC.
ドバック信号との位相が同相である場合には、前記指令
信号およびフィードバック信号のうちいずれかの符号を
反転する符号反転手段を備えることを特徴とする請求項
１記載のサーボ機構駆動装置。3. The arithmetic unit includes a sign inverting unit that inverts the sign of one of the command signal and the feedback signal when the command signal and the feedback signal have the same phase. The servo mechanism driving device according to claim 1, wherein
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26176697A JPH11102202A (en) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | Servomechanism driving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26176697A JPH11102202A (en) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | Servomechanism driving device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11102202A true JPH11102202A (en) | 1999-04-13 |
Family
ID=17366404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26176697A Abandoned JPH11102202A (en) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | Servomechanism driving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11102202A (en) |
-
1997
- 1997-09-26 JP JP26176697A patent/JPH11102202A/en not_active Abandoned
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040330 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |
|
| A762 | Written abandonment of application |
Effective date: 20040409 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 |