JPH11100763A - Braider system - Google Patents
Braider systemInfo
- Publication number
- JPH11100763A JPH11100763A JP27994497A JP27994497A JPH11100763A JP H11100763 A JPH11100763 A JP H11100763A JP 27994497 A JP27994497 A JP 27994497A JP 27994497 A JP27994497 A JP 27994497A JP H11100763 A JPH11100763 A JP H11100763A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mandrel
- robot arm
- braider
- blader
- braid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Braiding, Manufacturing Of Bobbin-Net Or Lace, And Manufacturing Of Nets By Knotting (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数本の糸条また
は繊維束等（以下、「糸条」という。）から種々の組物
を組成するブレイダーシステムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a braider system for composing various braids from a plurality of yarns or fiber bundles (hereinafter referred to as "yarns").
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のブレイダーシステムにおいては、
ＮＣ制御はなされておらず、このため、直線状組物、Ｔ
字形組物およびテトラポット形組物等の比較的簡単な形
状の組物を組成することはできるが、複雑な形状を有す
る組物を組成することができなかった。2. Description of the Related Art In a conventional blader system,
There is no NC control, so a linear braid, T
Although braids having relatively simple shapes such as a letter-shaped braid and a tetrapod-shaped braid can be formed, braids having a complicated shape cannot be formed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明の
課題は、ＮＣ制御を導入することによって、従来のブレ
イダーシステムでは作製できなかった複雑な形状の組物
を含む多種多様な形状の組物を組成することができるブ
レイダーシステムを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to introduce a variety of shapes including complicated shapes that cannot be produced by a conventional blader system by introducing NC control. It is to provide a braider system that can be formulated.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、マンドレル上に組物を組成するブレイダ
ーと、ブレイダーに対して相対運動可能に配置され、マ
ンドレルを把持してブレイダー内で動かす多自由度のロ
ボットアームと、ブレイダーおよびロボットアームの動
作をＮＣ制御する制御部を有していることを特徴とする
ブレイダーシステムを構成したものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a braider for forming a braid on a mandrel, and a braider disposed to be movable relative to the braider. A blader system comprising a robot arm having multiple degrees of freedom to move, and a controller for performing NC control of the operation of the blader and the robot arm.
【０００５】本発明の好ましい実施例によれば、このブ
レイダーシステムは、マンドレルを多数の円柱部分の集
合体によって近似することによりマンドレルの形状を認
識するマンドレル形状認識部を有しており、制御部は、
マンドレル形状認識部からのデータに基づき、円柱部分
の中心軸が順次ブレイダーの組物組成点を通りかつボビ
ンキャリアーの軌道面に対し垂直になるようにマンドレ
ルが動かされるとともに、所定の組角で組物が組成され
るように、ロボットアームおよびブレイダーの動作を制
御する。According to a preferred embodiment of the present invention, the blader system has a mandrel shape recognizing section for recognizing the shape of the mandrel by approximating the mandrel by an aggregate of a large number of cylindrical portions. Is
Based on the data from the mandrel shape recognition unit, the mandrel is moved so that the center axis of the cylindrical portion passes through the braid composition point of the braider sequentially and is perpendicular to the orbital plane of the bobbin carrier, and is assembled at a predetermined angle. The operation of the robot arm and the blader is controlled so that the object is composed.
【０００６】本発明の別の好ましい実施例によれば、制
御部は、ロボットアームの可動範囲内では円柱部分の中
心軸がボビンキャリアーの軌道面に対し垂直になるよう
にマンドレルが動かされ得ない場合には、円柱部分の中
心軸がボビンキャリアーの軌道面に対して可能な限り９
０°に近い角度をなすようにマンドレルが動かされるよ
うに、ロボットアームの動作を制御する。According to another preferred embodiment of the present invention, the control unit cannot move the mandrel such that the center axis of the cylindrical portion is perpendicular to the track surface of the bobbin carrier within the movable range of the robot arm. In such a case, the central axis of the cylindrical portion is set as 9 as possible with respect to the raceway surface of the bobbin carrier.
The operation of the robot arm is controlled so that the mandrel is moved so as to form an angle close to 0 °.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明の好ましい実施例について説明する。図１は、本発
明によるブレイダーシステムの１実施例の構成の概略を
示した図である。図１に示したように、本発明によるブ
レイダーシステムは、マンドレル上に組物を組成するブ
レイダー１と、ブレイダー１に対して相対運動可能に配
置され、マンドレルを把持してブレイダー１内で動かす
多自由度ロボットアーム２と、ブレイダー１およびロボ
ットアーム２の動作をＮＣ制御する制御部３を有してい
る。Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of one embodiment of a blader system according to the present invention. As shown in FIG. 1, a blader system according to the present invention includes a blader 1 for forming a braid on a mandrel, and a multi-positioner arranged to be movable relative to the blader 1 and gripping and moving the mandrel within the blader 1. A robot arm 2 having a degree of freedom and a control unit 3 for performing NC control on the operations of the blader 1 and the robot arm 2 are provided.
【０００８】この実施例では、ロボットアーム２は、３
つの関節４ａ、４ｂ、４ｃにおいてそれぞれ水平面内に
おいて旋回可能になっており、また、一端側の関節４ａ
は、ロボットアーム２の本体５によって昇降運動可能に
支持されている。さらに、他端側の関節４ｃには、マン
ドレルを把持するためのチャック６が支持されており、
このチャック６は、鉛直面内において中心軸のまわりに
旋回可能になっている。すなわち、このロボットアーム
２は、５つの自由度を有している。さらに、図示はしな
いが、ロボットアーム２は、ブレイダー１の近傍から外
側にのびるレールに沿って走行自在に配置されている。In this embodiment, the robot arm 2
Each of the four joints 4a, 4b, and 4c is rotatable in a horizontal plane.
Is supported by the main body 5 of the robot arm 2 so as to be able to move up and down. Further, a chuck 6 for gripping the mandrel is supported by the joint 4c on the other end side.
The chuck 6 is pivotable about a central axis in a vertical plane. That is, the robot arm 2 has five degrees of freedom. Further, although not shown, the robot arm 2 is arranged to run freely along a rail extending from the vicinity of the blader 1 to the outside.
【０００９】本発明によるブレイダーシステムは、ま
た、マンドレルを多数の円柱部分の集合体によって近似
することによりマンドレルの形状を認識するマンドレル
形状認識部８を有している。The blader system according to the present invention also has a mandrel shape recognition section 8 for recognizing the shape of the mandrel by approximating the mandrel by an aggregate of a large number of cylindrical portions.
【００１０】次に、本発明によるブレイダーシステムの
作動方法について説明する。まず最初、マンドレルの形
状がマンドレル形状認識部８によって認識される。マン
ドレル上には、予め決定された形状、荷重条件、強度等
の仕様を備えた組物が組成される。マンドレルの形状認
識において、例えばＣＡＤが用いられ、マンドレルは多
数の円柱部分の集合体によって近似される。Next, an operation method of the blader system according to the present invention will be described. First, the shape of the mandrel is recognized by the mandrel shape recognition unit 8. On the mandrel, a braid having specifications such as a predetermined shape, load condition, and strength is formed. In mandrel shape recognition, for example, CAD is used, and the mandrel is approximated by an aggregate of a large number of cylindrical portions.
【００１１】この状況を図２に示した。図２において、
マンドレル７は、多数の円柱部分Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、−
−、Ｆi 、−−の集合体からなっているものとみなされ
る。そして、各円柱部分Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、−−、
Ｆi 、−−の中心軸Ｃ1 、Ｃ2 、Ｃ3 、−−、Ｃi 、−
−および径Ｄ1 、Ｄ2 、Ｄ3 、−−、Ｄi 、−−が決定
される。FIG. 2 shows this situation. In FIG.
The mandrel 7 has a large number of cylindrical portions F 1 , F 2 , F 3 , −
−, F i , −−. Then, each column portion F 1 , F 2 , F 3 , ---,
F i, - the central axis C 1, C 2, C 3 of, -, C i, -
- and the diameter D 1, D 2, D 3 , -, D i, - is determined.
【００１２】さらに、このマンドレル７を把持するロボ
ットアーム２のロボットアーム２の基準点Ｏ’を原点と
するＯ’−ｘｙｚ座標系が設定され、この座標系におい
て、各円柱部分Ｆi （ｉ＝１、２、−−）のチャック６
側の端面の中心Ｐi （ｉ＝１、２、−−）の位置座標Ｐ
i ( ｘi 、ｙi 、ｚi ) （ｉ＝１、２、−−）が決定さ
れる。このようにして、マンドレル形状認識部８によっ
てマンドレル７の形状が認識される。Further, an O'-xyz coordinate system having the origin at the reference point O 'of the robot arm 2 of the robot arm 2 holding the mandrel 7 is set, and in this coordinate system, each column portion F i (i = 1, 2, ---) chuck 6
Coordinates P of the center P i (i = 1, 2,-) of the side end face
i (x i, y i, z i) (i = 1,2, -) is determined. Thus, the shape of the mandrel 7 is recognized by the mandrel shape recognition unit 8.
【００１３】次に、制御部３は、初期位置（レール上の
基準位置）にあるロボットアーム２の本体５に定められ
た適当な基準点Ｏを原点とするＯ−ＸＹＺ座標系を設定
し、このＯ−ＸＹＺ座標系における、ブレイダー１の組
物組成点の位置座標Ｇ( Ｘ0、Ｙ0 、Ｚ0 ) を、演算に
よって決定する。Next, the control unit 3 sets an O-XYZ coordinate system whose origin is an appropriate reference point O defined on the main body 5 of the robot arm 2 at the initial position (reference position on the rail), in this O-XYZ coordinate system, the position coordinates G of the braid composition point of braider 1 (X 0, Y 0, Z 0), is determined by calculation.
【００１４】制御部３は、さらに、ロボットアーム２を
作動させて（ロボットアーム２のレールに沿った移動も
考慮される）、各円柱部分Ｆi （ｉ＝１、２、−−）毎
に、その端面の中心Ｐi ( ｘi 、ｙi 、ｚi ) （ｉ＝
１、２、−−）、よって中心軸Ｃi （ｉ＝１、２、−
−）が組物組成点Ｇ( Ｘ0 、Ｙ0 、Ｚ0 ) を通り、かつ
中心軸Ｃi （ｉ＝１、２、−−）がブレイダー１のボビ
ンキャリアーの軌道面に対して垂直になるようにマンド
レル７を動かしたときの、ロボットアーム２の基準点
Ｏ’のＯ−ＸＹＺ座標系における位置座標Ｏi '(Ｘi 、
Ｙi 、Ｚi ) （ｉ＝１、２、−−）と、ロボットアーム
２に関する水平面内における角度Ａi （ｉ＝１、２、−
−）および鉛直面内における角度Ｂi （ｉ＝１、２、−
−）を、演算によって決定する。この状況を図３および
図４に示した。なお、図４中、番号９はボビンキャリア
ーの軌道面を示している。The control unit 3 further operates the robot arm 2 (considering the movement of the robot arm 2 along the rails), and for each cylindrical portion F i (i = 1, 2,...) , The center of the end face P i (x i , y i , z i ) (i =
1, 2,-), and thus the central axis C i (i = 1, 2,-
−) Passes through the braid composition point G (X 0 , Y 0 , Z 0 ), and the central axis C i (i = 1, 2,...) Is perpendicular to the orbit plane of the bobbin carrier of the blader 1. When the mandrel 7 is moved such that the position coordinate O i ′ (X i , X i) of the reference point O ′ of the robot arm 2 in the O-XYZ coordinate system.
Y i , Z i ) (i = 1, 2, −−) and the angle A i (i = 1, 2, −) of the robot arm 2 in the horizontal plane.
-) and the angle in the vertical plane B i (i = 1,2, -
−) Is determined by calculation. This situation is shown in FIGS. In FIG. 4, reference numeral 9 denotes a track surface of the bobbin carrier.
【００１５】この場合、ロボットアーム２の可動範囲内
では、円柱部分Ｆi の中心軸Ｃi がボビンキャリアーの
軌道面９に対し垂直になるようにマンドレル７が動かさ
れ得ない場合には、制御部３は、当該円柱部分Ｆi の中
心軸Ｃi がボビンキャリアーの軌道面９に対して可能な
限り９０°に近い角度をなすときの、ロボットアーム２
の基準点Ｏ’のＯ−ＸＹＺ座標系における位置座標
Ｏi '(Ｘi 、Ｙi 、Ｚi )と、ロボットアーム２に関す
る水平面内における角度Ａi および鉛直面内における角
度Ｂi を演算によって決定する。ロボットアーム２は、
制御部３からデータＯi '(Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ) （ｉ＝
１、２、−−）および（Ａi 、Ｂi ）（ｉ＝１、２、−
−）を順次与えられることによって、ロボットアーム２
の基準点Ｏ’をその与えられた各位置まで動かすことが
できる。In this case, if the mandrel 7 cannot be moved within the movable range of the robot arm 2 so that the central axis C i of the cylindrical portion F i is perpendicular to the track surface 9 of the bobbin carrier, the control is performed. part 3, when the central axis C i of the cylindrical section F i is an angle close to 90 ° as possible with respect to the raceway surface 9 of the bobbin carrier, the robot arm 2
Coordinates O i ′ (X i , Y i , Z i ) of the reference point O ′ in the O-XYZ coordinate system, an angle A i in the horizontal plane with respect to the robot arm 2 and an angle B i in the vertical plane are calculated. decide. The robot arm 2
Data O i ′ (X i , Y i , Z i ) (i =
1,2,-) and ( Ai , Bi ) (i = 1,2,-
-), The robot arm 2
Can be moved to each of its given positions.
【００１６】制御部３は、さらに、マンドレル７の各円
柱部分Ｆi （ｉ＝１、２、−−）の径Ｄi （ｉ＝１、
２、−−）および予め決定された組物の組角を考慮し
て、各円柱部分Ｆi （ｉ＝１、２、−−）の移動速度Ｖ
Mi（ｉ＝１、２、−−）、およびそのときのブレイダー
１のボビンキャリアーの移動速度ＶCi（ｉ＝１、２、−
−）およびロボットアーム２のレールに沿った移動速度
ＶRi（ｉ＝１、２、−−）を演算によって決定する。The control section 3 further controls the diameter D i (i = 1, 2) of each cylindrical portion F i (i = 1, 2,...) Of the mandrel 7.
2, −−) and a predetermined braid angle of the braid, the moving speed V of each cylindrical portion F i (i = 1, 2, −−)
Mi (i = 1, 2,-) and the moving speed V Ci (i = 1, 2,-) of the bobbin carrier of the blader 1 at that time
−) And the moving speed V Ri (i = 1, 2, −−) of the robot arm 2 along the rail are determined by calculation.
【００１７】そして、制御部３からブレイダー１に対し
てデータＶCi（ｉ＝１、２、−−）が与えられ、また、
ロボットアーム２に対してデータＯi '(Ｘi 、Ｙi 、Ｚ
i )（ｉ＝１、２、−−）および（Ａi 、Ｂi ）（ｉ＝
１、２、−−）、並びに（ＶMi、ＶRi）（ｉ＝１、２、
−−）が与えられることによって、ブレイダー１および
ロボットアーム２の動作がＮＣ制御される。その結果、
マンドレル上には、予め決定された形状、荷重条件、強
度等の仕様を備えた組物が組成される。Then, data V Ci (i = 1, 2,...) Is given from the control unit 3 to the blader 1, and
The data O i ′ (X i , Y i , Z
i ) (i = 1, 2,-) and (A i , B i ) (i =
1, 2,-) and (V Mi , V Ri ) (i = 1, 2,
By giving −−), the operations of the blader 1 and the robot arm 2 are NC-controlled. as a result,
On the mandrel, a braid having specifications such as a predetermined shape, load condition, and strength is formed.
【００１８】データＯi '(Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ) （ｉ＝
１、２、−−）および（Ａi 、Ｂi ）（ｉ＝１、２、−
−）は、上述の方法によれば、制御部３において演算に
よって求められるが、これらのデータを、実際に、マン
ドレル７を把持したロボットアーム２を模擬的に動かす
ことによって得ることもできる。The data O i ′ (X i , Y i , Z i ) (i =
1,2,-) and ( Ai , Bi ) (i = 1,2,-
According to the method described above, −) is obtained by calculation in the control unit 3. However, these data can also be obtained by actually simulating the robot arm 2 holding the mandrel 7.
【００１９】すなわち、予め、マンドレル形状認識部８
からのマンドレル７の形状に関するデータに基づいて、
マンドレルの表面上に、各点Ｐ1 ( ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 )
、Ｐ2 ( ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ) 、Ｐ3 ( ｘ3 、ｙ3 、ｚ
3 ) 、−−、Ｐi ( ｘi 、ｙi、ｚi ) −−およびこれ
らを接続する中心軸Ｃ1 、Ｃ2 、Ｃ3 、−−、Ｃi 、−
−をマーキングしておく。That is, the mandrel shape recognition section 8
From the data on the shape of the mandrel 7 from
Each point P 1 (x 1 , y 1 , z 1 ) on the surface of the mandrel
, P 2 (x 2 , y 2 , z 2 ), P 3 (x 3 , y 3 , z
3), -, P i ( x i, y i, z i) - and the central axis C 1 that connects these, C 2, C 3, - , C i, -
Mark-.
【００２０】そして、これらのマークを目視しながらロ
ボットアーム２を実際に動かし（ロボットアーム２のレ
ールに沿った移動も考慮される）、各円柱部分Ｆi （ｉ
＝１、２、−−）毎に、その端面の中心Ｐi ( ｘi 、ｙ
i 、ｚi ) （ｉ＝１、２、−−）、よってその中心軸Ｃ
i （ｉ＝１、２、−−）が組物組成点Ｇ( Ｘ0 、Ｙ0、
Ｚ0 ) を通り、かつ中心軸Ｃi （ｉ＝１、２、−−）が
ブレイダー１のボビンキャリアーの軌道面に対して垂直
になるようにマンドレル７を動かしたときの、ロボット
アーム２の基準点Ｏ’のＯ−ＸＹＺ座標系における位置
座標Ｏi '(Ｘi、Ｙi 、Ｚi ) （ｉ＝１、２、−−）
と、ロボットアーム２に関する水平面内における角度Ａ
i （ｉ＝１、２、−−）および鉛直面内における角度Ｂ
i （ｉ＝１、２、−−）を、ロボットアーム２のコント
ローラに記憶させる。The robot arm 2 is actually moved while visually observing these marks (considering the movement of the robot arm 2 along the rails), and each cylindrical portion F i (i
= 1, 2, ---), the center P i (x i , y
i , z i ) (i = 1, 2,...), and thus its central axis C
i (i = 1, 2,-) is the composition point G (X 0 , Y 0 ,
Z 0 ) and the mandrel 7 is moved when the mandrel 7 is moved so that the central axis C i (i = 1, 2,...) Is perpendicular to the orbital plane of the bobbin carrier of the blader 1. Position coordinates O i ′ (X i , Y i , Z i ) of the reference point O ′ in the O-XYZ coordinate system (i = 1, 2,...)
And the angle A in the horizontal plane with respect to the robot arm 2
i (i = 1, 2,-) and angle B in the vertical plane
i (i = 1, 2,-) is stored in the controller of the robot arm 2.
【００２１】この場合、ロボットアーム２の可動範囲内
では、円柱部分Ｆi の中心軸Ｃi がボビンキャリアーの
軌道面９に対し垂直になるようにマンドレル７を動かす
ことができない場合には、当該円柱部分Ｆi の中心軸Ｃ
i がボビンキャリアーの軌道面９に対して可能な限り９
０°に近い角度をなすときの、原点Ｏ’（ロボットアー
ム２の基準点）のＯ−ＸＹＺ座標系における位置座標Ｏ
i '(Ｘi 、Ｙi 、Ｚi) と、ロボットアーム２に関する
水平面内における角度Ａi および鉛直面内における角度
Ｂi を、ロボットアーム２のコントローラに記憶させ
る。こうして、データＯi '(Ｘi 、Ｙi 、Ｚi ) （ｉ＝
１、２、−−）および（Ａ i 、Ｂi ）（ｉ＝１、２、−
−）が得られる。In this case, within the movable range of the robot arm 2
Then, cylindrical part FiCenter axis C ofiIs a bobbin carrier
Move the mandrel 7 so that it is perpendicular to the raceway plane 9
If it is not possible, the column portion FiCenter axis C of
iAs far as possible with respect to the raceway plane 9 of the bobbin carrier
The origin O '(robot arm) at an angle close to 0 [deg.]
Position coordinate O in the O-XYZ coordinate system
i'(Xi, Yi, Zi) And the robot arm 2
Angle A in horizontal planeiAnd angle in vertical plane
BiIs stored in the controller of the robot arm 2
You. Thus, data Oi'(Xi, Yi, Zi) (I =
1, 2,-) and (A i, Bi) (I = 1, 2,-
−) Is obtained.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ブレイダーシステムにＮＣ制御を導入したことによっ
て、従来のブレイダーシステムでは作製できなかった複
雑な形状の組物を含む多種多様な形状の組物を組成する
ことができる。As described above, according to the present invention,
By introducing the NC control into the blader system, it is possible to form a variety of shapes including a complex shape that cannot be produced by the conventional blader system.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明によるブレイダーシステムの１実施例の
構成の概略を示した図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of an embodiment of a blader system according to the present invention.
【図２】マンドレルが多数の円柱部分の集合体によって
近似される状況を示した図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a situation in which a mandrel is approximated by an aggregate of a large number of cylindrical portions.
【図３】マンドレルの移動とロボットアームの基準点の
位置との関係を示した図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between movement of a mandrel and a position of a reference point of a robot arm.
【図４】マンドレルの移動状態を示した斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a moving state of a mandrel.
１ ブレイダー ２ ロボットアーム ３ 制御部 ４ａ、４ｂ、４ｃ 関節 ５ ロボットアームの本体 ６ チャック ７ マンドレル ８ マンドレル形状認識部 ９ ボビンキャリアー軌道面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Braider 2 Robot arm 3 Control part 4a, 4b, 4c Joint 5 Robot arm main body 6 Chuck 7 Mandrel 8 Mandrel shape recognition part 9 Bobbin carrier track surface
Claims (3)
ーと、前記ブレイダーに対して相対運動可能に配置さ
れ、前記マンドレルを把持して前記ブレイダー内で動か
す多自由度のロボットアームと、前記ブレイダーおよび
前記ロボットアームの動作をＮＣ制御する制御部を有し
ていることを特徴とするブレイダーシステム。1. A blader for forming a braid on a mandrel, a multi-degree-of-freedom robot arm arranged to be movable relative to the blader and gripping and moving the mandrel in the blader. A braider system comprising a control unit for performing NC control on the operation of the robot arm.
体によって近似することにより前記マンドレルの形状を
認識するマンドレル形状認識部を有しており、前記制御
部は、前記マンドレル形状認識部からのデータに基づ
き、前記円柱部分の中心軸が順次前記ブレイダーの組物
組成点を通りかつボビンキャリアーの軌道面に対し垂直
になるように前記マンドレルが動かされるとともに、所
定の組角で組物が組成されるように、前記ロボットアー
ムおよび前記ブレイダーの動作を制御することを特徴と
する請求項１に記載のブレイダーシステム。2. A mandrel shape recognizing section for recognizing the shape of the mandrel by approximating the mandrel by an aggregate of a large number of cylindrical portions, wherein the control section includes data from the mandrel shape recognizing section. Based on the above, the mandrel is moved so that the central axis of the cylindrical portion sequentially passes through the braided composition point of the braider and is perpendicular to the track surface of the bobbin carrier, and the braid is formed at a predetermined braid angle. The blader system according to claim 1, wherein the operation of the robot arm and the blader is controlled in such a manner.
動範囲内では前記円柱部分の中心軸が前記ボビンキャリ
アーの軌道面に対し垂直になるように前記マンドレルが
動かされ得ない場合には、前記円柱部分の中心軸が前記
ボビンキャリアーの軌道面に対して可能な限り９０°に
近い角度をなすように前記マンドレルが動かされるよう
に、前記ロボットアームの動作を制御することを特徴と
する請求項２に記載のブレイダーシステム。3. The control unit, when the mandrel cannot be moved such that a center axis of the cylindrical portion is perpendicular to a track surface of the bobbin carrier within a movable range of the robot arm, The operation of the robot arm is controlled such that the mandrel is moved such that the central axis of the cylindrical portion makes an angle as close to 90 ° as possible with respect to the track surface of the bobbin carrier. 3. The braider system according to 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27994497A JPH11100763A (en) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | Braider system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27994497A JPH11100763A (en) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | Braider system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11100763A true JPH11100763A (en) | 1999-04-13 |
Family
ID=17618105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27994497A Pending JPH11100763A (en) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | Braider system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11100763A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6439096B1 (en) * | 2000-11-28 | 2002-08-27 | 3Tex, Inc. | Automated 3-D braiding machine and method |
| JP2007321281A (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Murata Mach Ltd | Braiding device for long mandrel |
-
1997
- 1997-09-25 JP JP27994497A patent/JPH11100763A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6439096B1 (en) * | 2000-11-28 | 2002-08-27 | 3Tex, Inc. | Automated 3-D braiding machine and method |
| JP2007321281A (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Murata Mach Ltd | Braiding device for long mandrel |
| JP4518271B2 (en) * | 2006-05-31 | 2010-08-04 | 村田機械株式会社 | Long mandrel braiding device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Kröger et al. | Manipulation primitives—A universal interface between sensor-based motion control and robot programming | |
| US20110224815A1 (en) | Industrial Robot And Path Planning Method For Controlling The Movement Of An Industrial Robot | |
| KR20020072493A (en) | Robotic manipulators based on pre-defiend time-optimum trajectory shape | |
| JP2007164417A (en) | Interlock automatic setting device and automatic setting method between a plurality of robots | |
| JP2728399B2 (en) | Robot control method | |
| CA2526459C (en) | Teaching data preparing method for articulated robot | |
| De Maeyer et al. | Cartesian path planning for arc welding robots: Evaluation of the descartes algorithm | |
| JPH11100763A (en) | Braider system | |
| US4912383A (en) | Method of controlling a robot | |
| JP2002514774A (en) | Coordinate measuring device and its control method | |
| Xu et al. | Heuristic kinematics of a redundant robot-positioner system for additive manufacturing | |
| CN115042181B (en) | Multi-welding track generation method and system for intermediate assembly segmented robot | |
| Sun et al. | Development of the “Quad-SCARA” platform and its collision avoidance based on Buffered Voronoi Cell | |
| Nemoto et al. | Highly dynamic 2-DOF cable-driven robotic wrist based on a novel topology | |
| Chen et al. | Cartesian space trajectory planning on 7-DOF manipulator | |
| CN116529035A (en) | Numerical controller and numerical control system | |
| JPH0218602A (en) | Play-back system | |
| Lee et al. | Time-varying obstacle avoidance for robot manipulators: Approaches and difficulties | |
| Huang et al. | Research on Trajectory Planning Algorithms of Cartesian Space for Robots | |
| JP2804474B2 (en) | Teaching method for industrial robots | |
| JPH0981214A (en) | Method for controlling operation manipulator | |
| JP2698000B2 (en) | Welding equipment | |
| JP2002116816A (en) | Controller and control method | |
| JPS61177509A (en) | Control system for position and attitude of robot arm | |
| JP2002116817A (en) | Method for allocating task and controller to which the same method is applied |