JPH1079455A - Ic insertion-sampling device - Google Patents

Ic insertion-sampling device

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JPH1079455A
JPH1079455A JP8232804A JP23280496A JPH1079455A JP H1079455 A JPH1079455 A JP H1079455A JP 8232804 A JP8232804 A JP 8232804A JP 23280496 A JP23280496 A JP 23280496A JP H1079455 A JPH1079455 A JP H1079455A
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JP
Japan
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board
boards
storing
main body
positioning
Prior art date
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Pending
Application number
JP8232804A
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Japanese (ja)
Inventor
Minoru Nomura
稔 野村
Takeshi Kai
剛 甲斐
Yuji Wada
雄二 和田
Takashi Suzuki
隆 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Publication date
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Publication of JPH1079455A publication Critical patent/JPH1079455A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To measure a board index before B/I boards are carried to the IC sampling position decision part of a device main body by a method, wherein a board loading part for feeding the B/I boards prior to a B/T process to the device main body is provided with a means for measuring the board index. SOLUTION: B/I boards 1 are fed to a board loading part 6, the boards 1 are positioned to the loading part 6, a board index measuring means slide 7a is made to slide to a position for corresponding to board index measuring parts provided on the B/I boards 1, and a board index is measured. After the measured data on the boards 1 is transmitted to a device control part and is stored in memory, the boards 1 are carried and positioned to an IC sampling position decision part of a device main body and an IC sampling work is executed. During this sampling work the same measurement as that of the data on the above B/I boards 1 is made on the boards 1 following B/I. Thereby a throughput can be enhanced as overall IC sampling device.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はIC挿入抜取装置に
関する。
The present invention relates to an IC insertion / extraction device.

【0002】[0002]

【従来の技術】IC製造工程の一つである選別工程で
は、B/Tと呼ばれる製作したICの全数をスクリーニ
ングする品質保証上重要な工程があり、その作業はB/
Iボード1と呼ばれる電気的特性試験用プリント回路基
板上に配設された複数個のソケット3に製作したIC2
を挿入実装した後、B/Iボード1をB/T装置内に収
納し、高温通電加速試験の一種であるB/Tを行う。B
/T終了後、B/Iボード1上のソケット3よりIC2
を抜取り、収納治具にIC2をB/Tの結果データによ
ってB/T不良、IC品質グレード別に分類収納する。
2. Description of the Related Art In a sorting process, which is one of the IC manufacturing processes, there is a process called B / T, which is important for quality assurance of screening all the manufactured ICs.
IC 2 manufactured in a plurality of sockets 3 provided on a printed circuit board for electrical characteristics test called an I board 1
After the B / I board 1 is inserted and mounted, the B / I board 1 is housed in a B / T device, and B / T, which is a kind of high-temperature acceleration test, is performed. B
After the end of / T, IC2 from socket 3 on B / I board 1
Then, IC2 is stored in a storage jig according to B / T result data according to B / T failure and IC quality grade.

【0003】この工程で、供給治具であるトレイ11ま
たはマガジン(図示せず)からIC2を取出しB/Iボ
ード1上のソケット3への挿入作業、ソケット3から抜
取り、収納治具11への分類収納作業をIC挿入抜取装
置4が行っている。
In this step, the IC 2 is taken out from the tray 11 or a magazine (not shown), which is a supply jig, inserted into the socket 3 on the B / I board 1, extracted from the socket 3, and transferred to the storage jig 11. The sorting and storing operation is performed by the IC insertion / extraction device 4.

【0004】IC挿入抜取装置4におけるトレイ11に
収納したIC2をB/Iボード1上のソケット3に挿入
する方法の一例を図1及び図2を用いて説明する。
An example of a method of inserting the IC 2 stored in the tray 11 in the IC insertion / extraction device 4 into the socket 3 on the B / I board 1 will be described with reference to FIGS.

【0005】まずIC挿入作業に当たっては、B/T前
のIC2を収納したトレイ11をトレイ位置決部13に
搬送位置決めし、空ソケット3が載ったB/Iボード1
をIC挿入位置決部12に搬送位置決めし、直角座標系
搬送装置8に載設された上下及びひねり動作可能軸10
の先端に設けた吸着ヘッド15により、トレイ位置決部
13からIC2を取り出し、B/Iボード1上の空ソケ
ット3に挿入実装することによりIC2のリード2bと
ソケットのコンタクト3cが接触し、電気的導通が得ら
れる。この時、ICパッケージ2の形状、リード2bの
数またはピッチが異なると、IC2は別の品種になり、
それに対応するソケット3も別の品種となるので、B/
Iボード1は別の品種になる。
[0005] First, in the IC insertion operation, the tray 11 containing the IC 2 before B / T is transported and positioned to the tray positioning unit 13, and the B / I board 1 on which the empty socket 3 is placed is placed.
Is transported and positioned by the IC insertion positioning unit 12, and the up-and-down and twistable shafts 10 mounted on the rectangular coordinate system transporting device 8 are moved.
The IC 2 is taken out from the tray positioning unit 13 by the suction head 15 provided at the tip of the IC, and is inserted and mounted in the empty socket 3 on the B / I board 1 so that the lead 2b of the IC 2 and the contact 3c of the socket come into contact with each other, thereby providing electrical continuity. Is obtained. At this time, if the shape of the IC package 2 and the number or pitch of the leads 2b are different, the IC 2 becomes a different type,
Since the corresponding socket 3 is another type, B /
The I board 1 is a different type.

【0006】同様に、IC抜取作業は、B/T後のIC
2を収納したB/Iボード1をIC挿入位置決部12に
搬送位置決めし、吸着ヘッド15によりICを抜取り、
トレイ位置決部13に位置決めされた空トレイ11に収
納する。
[0006] Similarly, the IC extraction operation is performed by the IC after the B / T.
The B / I board 1 containing the IC 2 is transported and positioned in the IC insertion position determining unit 12, and the IC is extracted by the suction head 15.
The paper is stored in the empty tray 11 positioned by the tray positioning unit 13.

【0007】現在、IC製造メーカで製造されるIC2
の種類は、極めて多品種にわたっているので、対応する
ソケット3及びB/Iボード1の品種も極めて多品種に
なり、また、生産上IC各品種当たり数百枚のB/Iボ
ードを必要とするので、IC製造メーカは、膨大な品種
及び数量のB/Iボード1の保有、管理を余儀なくされ
ている。
At present, IC2 manufactured by an IC manufacturer
Are very diversified, the corresponding socket 3 and B / I board 1 are also very diversified, and several hundred B / I boards are required for each IC in production. Therefore, IC manufacturers are obliged to possess and manage an enormous variety and quantity of B / I boards 1.

【0008】IC挿入抜取装置4では、この多品種IC
に対応するB/Iボード1上に配設されるソケット3の
品種とソケットの配設数、ソケットピッチが各々異なる
膨大な種類及び枚数のB/Iボード1の戸籍を管理する
必要が有り、全B/Iボード1について各々の品種名
称、枚数番号(ボードコードという)をボードインデッ
クスと呼んで登録し記憶保管する。実際には、IC挿入
位置決部12に搬送位置決めした直後に、IC2の品種
に対応するボードインデックスを計測し登録し、次にB
/Iボード1上のソケット3の配置位置を挿入抜取ポイ
ント12aとして直角座標系搬送装置8の基準点からの
座標で表し、初期設定で登録を行っている。
In the IC insertion / extraction device 4, the multi-type IC
It is necessary to manage huge numbers and types of B / I boards 1 with different types of sockets 3 and the number of sockets arranged on the B / I board 1 and the number of sockets arranged on the B / I board 1 corresponding to For each B / I board 1, the type name and the number (referred to as board code) of each type are registered and stored and stored as a board index. Actually, immediately after the transfer position is determined by the IC insertion position determination unit 12, the board index corresponding to the type of the IC2 is measured and registered, and
The position of the socket 3 on the / I board 1 is represented as the insertion / extraction point 12a by coordinates from the reference point of the rectangular coordinate system transfer device 8, and is registered by initial setting.

【0009】[0009]

【発明が解決しようとする課題】ICの大口需要先であ
るパソコン、コピー機、ファクシミリ、携帯電話等の電
子機器は、最近猛烈な勢いで数量が増加すると共に小形
軽量化が進んでおり、係る電子機器に内蔵されるIC2
の品種、生産数が急増すると共にICの小形軽量薄型化
が要求されている。IC製造工程で、ICの生産数急
増、特にSOP(図5に示すリード2bが二方向に出て
いる)やQFP(図2に示すリード2bが四方向に出て
いる)等の小形軽量薄形ICが急増し、生産時その取り
扱いの難しさからIC製造スループット及び生産性の大
幅低下を招き、またICの品種多様化により製造ライン
の品種切り替え段取りが頻繁に行う必要が生じ、生産歩
留まりが低下することによりICのコスト高を招くとい
う問題がある。特に近年、IC生産数、売上高が膨大に
なるに伴い、一層重大な問題になってきた。
Electronic devices such as personal computers, copiers, facsimile machines, and mobile phones, which are large demands for ICs, have been rapidly increasing in quantity and are becoming smaller and lighter. IC2 built in electronic equipment
And the number of products has rapidly increased, and there has been a demand for smaller, lighter and thinner ICs. In the IC manufacturing process, the number of ICs produced has increased rapidly, especially small, lightweight and thin SOPs (leads 2b shown in FIG. 5 extend in two directions) and QFPs (leads 2b shown in FIG. 2 extend in four directions). As the number of ICs increases rapidly, the difficulty in handling them during production causes a drastic decrease in IC manufacturing throughput and productivity. In addition, diversification of ICs necessitates frequent product changeover setups on production lines, resulting in lower production yields. There is a problem that the cost is increased due to the decrease. In particular, in recent years, the number of IC productions and sales have become enormous, which has become a more serious problem.

【0010】また、全B/Iボード1をボードインデッ
クスで登録管理することを前記したが、仮にB/Iボー
ド1上のソケット3内に相対応しない別品種のIC2を
挿入すると、ICのリード2bとソケットのコンタクト
3cがアンマッチになり、ICリード2bが曲がるとい
う重大な製品欠陥が発生し、更にB/T時、係るアンマ
ッチ挿入のままB/Iボード1に通電すると、上記IC
2は電気的に破壊されるか、過電流が流れラッチアップ
と呼ぶソケット破損またはボードのプリント回路が破断
するという重大な欠陥が発生する。従って、ボードイン
デックスはIC2の品種とB/Iボード1の品種を結ぶ
重要な要素であり、IC製造工程における不良防止を図
る生命線である。
[0010] Although it has been described above that all the B / I boards 1 are registered and managed by the board index, if another type of IC 2 that does not correspond to the corresponding type is inserted into the socket 3 on the B / I board 1, the lead of the IC is read. When the contact 3c of the socket 2b and the socket 3c become unmatched, a serious product defect such that the IC lead 2b is bent occurs.
2 can be electrically destroyed, or overcurrent can flow, resulting in a socket failure called latch-up or a serious defect of breaking the printed circuit on the board. Therefore, the board index is an important element connecting the type of the IC2 and the type of the B / I board 1, and is a lifeline for preventing defects in the IC manufacturing process.

【0011】そのため、装置メーカは、上記ボードイン
デックスを如何に短時間で正確に計測し、計測したデー
タを装置制御部5に如何に伝送、記憶保存するかが、I
C挿入抜取装置として信頼性を維持しながらスループッ
トを向上させるための課題である。
[0011] Therefore, the device maker determines how accurately the board index is measured in a short time, and how the measured data is transmitted to the device control unit 5 and stored.
The problem is to improve the throughput while maintaining the reliability of the C insertion / extraction device.

【0012】[0012]

【課題を解決するための手段】本発明のIC挿入抜取装
置は、B/T前のB/Iボード1を上記装置本体4に供
給するためのボードローディング部6にボードインデッ
クスを計測する手段7を設けることにより、B/Iボー
ド1を装置本体4上のIC挿入抜取位置決部12に搬送
する前にボードインデックスを計測することが可能であ
る。
According to the present invention, there is provided an IC insertion / extraction apparatus for measuring a board index in a board loading section for supplying a B / I board before B / T to the apparatus main body. Is provided, the board index can be measured before the B / I board 1 is transported to the IC insertion / extraction position determination unit 12 on the apparatus main body 4.

【0013】また、直角座標系搬送装置8及び装置本体
4と装置制御部5を電送可能に接続し、ボードインデッ
クス計測データ即ち、多品種及び多数枚にわたるB/I
ボードに関する予め登録されたボードに固有のボードコ
ード、ボード上のソケット3の品種、及び破損した等の
不良ソケット座標データ(Xの何番、Yの何番のソケッ
トが不良というデータ)を装置制御部5に伝送し、制御
部5内部に記憶保存する手段と、必要に応じて記憶保存
したデータを任意に読み出せる手段を持つ。同様に、B
/T後のB/Iボード1をボードローディング部6に供
給し、B/Iボード1を装置本体4上のIC挿入抜取位
置決部12に搬送する前にボードインデックスを計測
し、かつ係る計測データを上記装置制御部5に伝送、記
憶保存し、B/TテスタよりのB/T結果データ即ち、
B/TによるIC2品質グレード及び不良ICの座標デ
ータ(Xの何番、Yの何番のICが不良というデータ)
を授受する手段を持つ。
The rectangular coordinate system transfer device 8 and the device main body 4 are connected to the device control section 5 so as to be capable of transmitting electric power, and board index measurement data, that is, B / I data for a large number of products and a large number of B / Is.
Device control of a board code specific to the board registered in advance, a type of socket 3 on the board, and defective socket coordinate data such as breakage (data indicating what number of X and what number of Y is defective). It has means for transmitting to the unit 5 and storing and storing it inside the control unit 5, and means for arbitrarily reading out the stored and stored data as needed. Similarly, B
The B / I board 1 after the / T is supplied to the board loading section 6, and the board index is measured before the B / I board 1 is transported to the IC insertion / extraction positioning section 12 on the apparatus main body 4, and the measurement is performed. The data is transmitted to the device control unit 5, stored and saved, and B / T result data from the B / T tester, that is,
Coordinate data of IC2 quality grade and defective IC by B / T (data of what number of X and what number of Y is defective)
Have means to give and receive.

【0014】上記ボードローディング部6にボードイン
デックスを計測する手段7を設けることにより、IC挿
入抜取装置本体4がIC2を挿入作業あるいは、抜取作
業を行っている間にボードインデックスを計測し、かつ
係る計測されたデータを伝送、記憶保存することが可能
となり、装置全体のスループットが向上させることを特
徴とする。
By providing the board loading section 6 with means 7 for measuring a board index, the board index is measured while the IC insertion / extraction apparatus main body 4 performs the operation of inserting or extracting the IC 2 and performs the operation. It is characterized in that the measured data can be transmitted, stored and stored, and the throughput of the entire apparatus is improved.

【0015】[0015]

【発明の実施の形態】図1はこの発明の一実施例を示す
IC挿入抜取装置全体の斜視図であり、図2はB/Iボ
ード1上のソケット3にIC2を挿入状況を説明するた
めの斜視図である。図3はB/Iボード1をIC挿入抜
取装置本体4に供給するボードローディング部6の側面
図であり一部断面、破断して示してある。図4はB/I
ボード1の一例を説明するための斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view of an entire IC insertion / extraction apparatus showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view for explaining a situation in which an IC 2 is inserted into a socket 3 on a B / I board 1. It is a perspective view of. FIG. 3 is a side view of the board loading section 6 for supplying the B / I board 1 to the main body 4 of the IC insertion / extraction device, which is partially cut away and shown. FIG. 4 shows B / I
FIG. 2 is a perspective view illustrating an example of a board 1.

【0016】この実施例では、B/Iボード1の表面の
プリント回路近傍に、例えばバーコードをプリントし、
各B/Iボード1固有のボードコード及び対応ソケット
3の品種、ボード1上に配置されるソケット3のアドレ
ス等を表すボードインデックス計測部9を設け、かつI
C挿入抜取位置決部12に供給するためのボードローデ
ィング部6にボードインデックス計測手段7、例えばバ
ーコードリーダーを配設し、ボードローディング前にボ
ードインデックスを計測可能に構成する。また、上記ボ
ードインデックス計測手段7を、ボードローディング時
には、B/Iボード1に接触しない位置に待避し、計測
時にのみ上記B/Iボード1のボードインデックス計測
部9に相対する位置に移動させるための計測手段スライ
ド7aを設けてある。このような構成におけるIC挿入
抜取装置の動作を説明する。まず、B/Iボード1をボ
ードローディング部6に供給し、B/Iボード1を位置
決めし、ボードインデックス計測手段スライド7aを上
記B/Iボード1に設けられたボードインデックス計測
部9に対応する位置にスライドさせ、ボードインデック
スを計測し、計測データを装置制御部5に伝送し記憶保
存した後、上記B/Iボード1を装置本体4のIC挿入
抜取位置決部12に搬送位置決めし、IC2の挿入また
は抜取作業を行う。IC2の挿入または抜取作業を行っ
ている間に、次のB/Iボード1を上記同様にボードロ
ーディング部6に位置決めし、ボードインデックスを計
測し、計測データを装置制御部5に伝送、記憶保存する
ことができるので、IC挿入抜取装置4全体としてスル
ープットを向上できる。
In this embodiment, for example, a bar code is printed near the printed circuit on the surface of the B / I board 1,
A board index measuring unit 9 indicating a board code unique to each B / I board 1, a type of the corresponding socket 3, an address of the socket 3 arranged on the board 1, and the like is provided.
A board index measuring means 7, for example, a bar code reader, is provided in a board loading section 6 for supplying to the C insertion / extraction positioning section 12, so that a board index can be measured before board loading. Further, the board index measuring means 7 is evacuated to a position where it does not contact the B / I board 1 during board loading, and is moved to a position opposite to the board index measuring section 9 of the B / I board 1 only during measurement. Measuring means slide 7a is provided. The operation of the IC insertion / extraction device having such a configuration will be described. First, the B / I board 1 is supplied to the board loading section 6, the B / I board 1 is positioned, and the board index measuring means slide 7a corresponds to the board index measuring section 9 provided on the B / I board 1. The B / I board 1 is slid to the position, the board index is measured, the measurement data is transmitted to the device control unit 5 and stored and stored. Inserting or removing work. During the insertion or removal of the IC 2, the next B / I board 1 is positioned on the board loading unit 6 in the same manner as described above, the board index is measured, and the measurement data is transmitted to the device control unit 5 and stored and stored. Therefore, the overall throughput of the IC insertion / extraction device 4 can be improved.

【0017】[0017]

【発明の効果】本発明によれば、装置本体4にB/Iボ
ードを供給するためのボードローディング部6にボード
インデックス計測手段7及びボードの実ローディング時
に計測手段を待避させる計測手段スライド7aを配設す
ることにより、B/Iボード1を装置本体のIC挿入抜
取位置決部12に搬送する前にボードインデックスを計
測するので、ICの挿入または抜取作業を行っている間
に次のB/Iボード1のボードインデックスを計測する
ことが可能となり、装置全体のスループットを短縮する
ことが出来る。
According to the present invention, the board loading section 6 for supplying the B / I board to the apparatus main body 4 includes the board index measuring means 7 and the measuring means slide 7a for retracting the measuring means at the time of actual loading of the board. By arranging the board, the board index is measured before the B / I board 1 is transported to the IC insertion / extraction position determining unit 12 of the apparatus main body. The board index of the I board 1 can be measured, and the throughput of the entire apparatus can be reduced.

【0018】また、計測したデータを装置制御部5に伝
送し、その内部に任意時読み出し可能に記憶保存するこ
とにより、IC挿入または抜取作業前に、IC2の品種
に相対するB/Iボード1かを自己診断しチェックする
ことにより、IC2とソケット3のアンマッチを発見す
ることが出来、IC製造の歩留まりを向上出来る。
Further, by transmitting the measured data to the device control unit 5 and storing it therein so as to be readable at any time, the B / I board 1 corresponding to the type of IC 2 can be inserted before the IC insertion or extraction operation. By performing self-diagnosis and checking, the mismatch between the IC 2 and the socket 3 can be found, and the yield of IC manufacturing can be improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の一実施例を示すIC挿入抜取装置全体
の斜視図。
FIG. 1 is a perspective view of an entire IC insertion / extraction device showing one embodiment of the present invention.

【図2】B/Iボード上のソケットにICを挿入する動
作の説明図。
FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation of inserting an IC into a socket on a B / I board.

【図3】本発明の一実施例を示すB/Iボードローディ
ング部の側面図。
FIG. 3 is a side view of a B / I board loading unit showing one embodiment of the present invention.

【図4】B/Iボード及び上記B/Iボードに配設した
ボードインデックス計測部を示す斜視図。
FIG. 4 is a perspective view showing a B / I board and a board index measuring unit provided on the B / I board.

【図5】ICの一種であるSOPの斜視図。FIG. 5 is a perspective view of an SOP which is a kind of IC.

【図6】IC収納治具の一種であるマガジンの斜視図。FIG. 6 is a perspective view of a magazine that is a type of an IC storage jig.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…B/Iボード、 2…IC、 3…ソケット、 4…IC挿入抜取装置本体、 5…挿入抜取装置制御部、 5a…操作パネル、 6…B/Iボードローディング部、 8…直角座標系搬送装置、 10…上下、ひねり可能軸、 13…トレイ位置決部、 14…トレイローディング部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... B / I board, 2 ... IC, 3 ... Socket, 4 ... IC insertion / extraction apparatus main body, 5 ... Insertion / extraction apparatus control part, 5a ... Operation panel, 6 ... B / I board loading part, 8 ... Rectangular coordinate system Conveyance device, 10: up and down, twistable shaft, 13: tray positioning unit, 14: tray loading unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 隆 栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地株 式会社日立製作所冷熱事業部内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (72) Inventor Takashi Suzuki 800 Tomita, Ohira-cho, Ohira-machi, Shimotsuga-gun, Tochigi Prefecture Within the cooling division of Hitachi, Ltd.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】ICを吸着して搬送する吸着ヘッドを上下
及びひねり動作可能に載設した直角座標系搬送装置と、
上記ICを供給、収納するトレイを搬送位置決めするト
レイ位置決部と、上記ICを実装するためのソケットを
その上に配設したバーンインボードを供給するボードロ
ーディング部と上記バーンインボードを搬送位置決めす
るIC挿入抜取位置決部を載設した装置本体と、上記直
角座標系搬送装置の作業位置及び作業順序に関するデー
タを記憶保存し、上記装置本体を制御する装置制御部と
を伝送可能に接続し、多品種及び多数枚にわたる上記バ
ーンインボードに関する予め登録された固有データを計
測する機能をIC挿入抜取位置決部の前に配置した上記
ボードローディング部に設け、計測された固有データを
上記装置制御部に伝送し、記憶保存すると共に保存した
データを任意の時に読み出せる機能を備えたことを特徴
とするIC挿入抜取装置。
A right-angle coordinate system transfer device on which a suction head for sucking and transferring an IC is mounted so as to be vertically and twistably movable;
A tray positioning unit for transporting and positioning a tray for supplying and storing the IC, a board loading unit for supplying a burn-in board having a socket for mounting the IC thereon, and an IC for transporting and positioning the burn-in board The apparatus main body on which the insertion / extraction positioning unit is mounted and the apparatus control unit for storing and storing data relating to the work position and work order of the rectangular coordinate system transfer apparatus and controlling the apparatus main body are communicably connected. A function to measure the pre-registered unique data relating to the type and a large number of burn-in boards is provided in the board loading section arranged in front of the IC insertion / extraction positioning section, and the measured unique data is transmitted to the apparatus control section. IC insertion and removal characterized by having a function of storing and storing and reading out the stored data at any time. Apparatus.
【請求項2】上記ICを把持して搬送するグリッパヘッ
ドを上下及びひねり動作可能に載設した直角座標系搬送
装置と、上記ICを供給、収納するマガジンを搬送、位
置決めするマガジン位置決部を上記装置本体に載設した
請求項1のIC挿入抜取装置。
2. A rectangular coordinate system transfer device having a gripper head for gripping and transporting the IC mounted vertically and twistably, and a magazine positioning unit for transporting and positioning a magazine for supplying and storing the IC. 2. The IC insertion and extraction device according to claim 1, which is mounted on the device main body.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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