JPH1060943A - Work execution management system for grab dredger - Google Patents
Work execution management system for grab dredgerInfo
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- JPH1060943A JPH1060943A JP11645797A JP11645797A JPH1060943A JP H1060943 A JPH1060943 A JP H1060943A JP 11645797 A JP11645797 A JP 11645797A JP 11645797 A JP11645797 A JP 11645797A JP H1060943 A JPH1060943 A JP H1060943A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、海底を掘削する浚
渫船の施工援助システム及び浚渫船の施工管理システム
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dredger construction support system for excavating the seabed and a dredger construction management system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、海底を堀下げる場合には浚渫船を
掘り下げる場所にアンカー又はスタッドを降ろして固定
し、浚渫船に取付けられている起重機にグラブバケット
を取付け、支持、開閉ワイヤの操作及び船体の移動によ
って徐々に海底を堀下げていた。2. Description of the Related Art Conventionally, when digging a seabed, anchors or studs are lowered and fixed to a place where a dredger is dug, a grab bucket is mounted on a hoist attached to the dredger, and support, opening and closing wires are operated, and the hull is operated. The seabed was gradually dug down by the movement.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、浚渫船は海
上に浮いているので潮位によって水深が変化し、従って
グラブバケットの支持ワイヤの長さを一定に制御すると
潮位によって堀下深さが変化し目視等で補正をしても不
正確となるので、通常余堀厚を大きく取る必要があっ
た。この為余分の浚渫工事によって発生する土砂が生じ
ることになり、土砂の処分確保に余分の経費がかかると
いう問題点があった。また、グラブバケットの代わりに
砕岩棒を取付けて、砕岩棒を海底に自由落下させた場合
には、慣性によって支持ワイヤが弛むので、ウインチド
ラムに適当な時期にブレーキをかける必要があるが、従
来人手によっていたので、正確な制御が困難であるとい
う問題点があった。本発明はこのような事情に鑑みてな
されたもので前記問題点を解決する浚渫船の施工援助シ
ステム及び浚渫船の施工管理システムを提供することを
目的とする。However, since the dredger is floating on the sea, the water depth changes according to the tide level. Therefore, when the length of the supporting wire of the grab bucket is controlled to be constant, the depth below the trench changes depending on the tide level, and visual observation etc. Even if the correction is made in the above, it becomes inaccurate. For this reason, there is a problem that extra dredging work generates sediment, and extra cost is required to secure disposal of the sediment. In addition, if a crushed rock bar is attached instead of a grab bucket and the crushed rock bar falls freely to the seabed, the support wire is loosened by inertia, so it is necessary to apply a brake to the winch drum at an appropriate time. There was a problem that accurate control was difficult because of manual operation. The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a dredger construction support system and a dredger construction management system that solve the above-mentioned problems.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う第１の発
明に係る浚渫船の施工援助システムは、グラブ浚渫船に
配設された起重機のジブの傾斜角度を測定したジブ傾斜
角度信号と、該起重機の旋回角度を検出した旋回角度信
号と、浚渫船の船体動揺を検出した船体動揺検出信号
と、潮位計から送信される潮位信号と、グラブバケット
を吊下する支持ワイヤ長を測定する測定器からのワイヤ
長信号とを入力とし、実際の基準海面からの水深値を演
算し、吊下されるグラブバケットの支持ワイヤを巻回す
るウインチドラムを制御して、設定深度に対する余堀厚
を最小限に制御し、しかも、前記グラブバケットには該
グラブバケットの先端の爪が水平移動をするように開閉
用のワイヤを巻回する開閉用ウインチドラムと、該グラ
ブバケットの吊下する支持ワイヤを巻回するウインチド
ラムとを制御する水平掘削制御手段が取付けられて構成
されている。According to a first aspect of the present invention, there is provided a dredger construction assisting system according to a first aspect of the present invention, comprising: a jib inclination angle signal obtained by measuring an inclination angle of a jib of a hoist disposed on a grab dredger; A turning angle signal that detects the turning angle of the hull, a hull sway detection signal that detects the sway of the hull of the dredger, a tide level signal transmitted from the tide gauge, and a measuring device that measures the length of the supporting wire that suspends the grab bucket. Using the wire length signal as input, calculate the water depth value from the actual reference sea level, control the winch drum that winds the supporting wire of the suspended grab bucket, and minimize the excess depth for the set depth. Controlling the opening and closing winch drum for winding an opening and closing wire on the grab bucket so that the claw at the tip of the grab bucket moves horizontally, and suspending the grab bucket. Horizontal drilling control means for controlling the winch drum for winding the support wire is constituted mounted.
【０００５】そして、前記目的に沿う第２の発明に係る
浚渫船の施工援助システムは、グラブ浚渫船に配設され
た起重機のジブの傾斜角度を測定したジブ傾斜角度信号
と、該起重機の旋回角度を検出した旋回角度信号と、浚
渫船の船体動揺を検出した船体動揺検出信号と、潮位計
から送信される潮位信号と、砕岩棒を吊下する支持ワイ
ヤ長を測定する測定器からのワイヤ長信号とを入力と
し、実際の基準海面からの水深値を演算し、吊下される
砕岩棒の支持ワイヤを巻回するウインチドラムのブレー
キを制御して、支持ワイヤの余分な弛みを最小限に制御
すると共に、砕岩深度を一定にするようにして構成され
ている。また、前記目的に沿う浚渫船の施工管理システ
ムは、必要により微速で移動する船体に多数の超音波送
受素子を直線状に取付け、該超音波送受素子を順次切り
換えて船体から海底までの距離に相当する深度信号を発
生させ、この深度信号を潮位信号によって補正して実深
信号を算出し、前記超音波送受素子の並べた幅に対応す
る所定幅の海底断面図あるいは浅深図を表示させるよう
にして構成されている。なお、ここで潮位信号とは、実
際に潮位を測定して信号を発するものの他、時間計算に
よって潮位を計算して出力するものも含むものである。A dredger construction support system according to a second aspect of the present invention, which meets the above object, comprises a jib tilt angle signal obtained by measuring a tilt angle of a jib of a hoist disposed on a grab dredger, and a turning angle of the hoist. The detected turning angle signal, the hull motion detection signal that detected the hull motion of the dredger, the tide signal transmitted from the tide gauge, and the wire length signal from the measuring device that measures the length of the supporting wire that suspends the crushed rock , Calculate the water depth from the actual reference sea level, control the winch drum brake that winds the support wire of the suspended rock rod, and control the extra slack of the support wire to a minimum. At the same time, it is configured to keep the rock breaking depth constant. In addition, the construction management system of the dredger according to the above-mentioned purpose, if necessary, linearly attaches a number of ultrasonic transmitting / receiving elements to the hull moving at a very low speed, and sequentially switches the ultrasonic transmitting / receiving elements to correspond to the distance from the hull to the seabed. A depth signal to be generated, the depth signal is corrected by a tide level signal to calculate an actual depth signal, and a seafloor cross-sectional view or a shallow depth map having a predetermined width corresponding to the width of the ultrasonic transmitting and receiving elements is displayed. It is configured. Here, the tide level signal includes not only a signal that actually measures a tide level and emits a signal, but also a signal that calculates and outputs a tide level by time calculation.
【０００６】第１及び第２の発明に係る浚渫船の施工管
理システムの作用について説明する。浚渫船の起重機に
グラブバケットを取付けて浚渫作業を行う場合、潮位に
よって変化しない基準海面から海底までの基準深度は、
起重機のジブの角度（α）、該起重機の旋回角度
（θ）、船体の動揺（β）、潮位（ｈ）によって変化す
る。従って、前記、α、θ、β及びｈから垂直成分（α
v 、θv 、βv 、 ｈv ) を取り出し、これらから補正値
を算出して（αv ＋θv ＋βv ＋ｈv ）、支持ワイヤ長
の長さを補正し、これによって支持ワイヤのウインチド
ラムを制御することによって、掘削あるいは砕岩しよう
とする設定値にグラブバケットあるいは砕岩棒を沈める
ことができる。従って、この位置にグラブバケットをお
いて掘削すれば、余堀厚を最小限することが可能とな
り、この位置に砕岩棒が落下するようにして、手前の位
置にてウインチドラムにブレーキを必要程度にかけるこ
とによって慣性によって放出される支持ワイヤの余分な
弛みを最小限にし、砕岩深度を一定に制御できる。次
に、浚渫船の施工援助システムにおいては、船体に直線
状に多数の超音波送受素子を取付け、これを時間と共に
順次切り換えることによってスキャニング信号を発生さ
せるので、このスキャニング信号を潮位信号によって補
正することによって絶対的な海底信号を発することがで
きる。これを表示あるいは印字することによって実際に
掘削の状態を目で見ることができ、直接人間の感覚によ
って認識することができる。The operation of the dredger construction management system according to the first and second inventions will be described. When attaching a grab bucket to the hoist of a dredger to perform dredging work, the reference depth from the reference sea level to the sea floor, which does not change with tide,
It changes depending on the jib angle (α) of the hoist, the turning angle (θ) of the hoist, the sway of the hull (β), and the tide level (h). Therefore, a vertical component (α) is obtained from α, θ, β and h.
v , θ v , β v , h v ), and a correction value is calculated from them (α v + θ v + β v + h v ) to correct the length of the support wire length, and thereby the winch drum of the support wire. The glove bucket or rock bar can be submerged at the set value for excavation or rock breaking. Therefore, if excavation is performed with a grab bucket placed at this position, it is possible to minimize the thickness of the overburden. In this way, excessive slack of the support wire released by inertia can be minimized, and the rock breaking depth can be controlled uniformly. Next, in the construction assistance system for the dredger, a scanning signal is generated by mounting a number of ultrasonic transmitting / receiving elements in a straight line on the hull and sequentially switching them over time, so that the scanning signal is corrected by a tide level signal. Can produce an absolute seafloor signal. By displaying or printing this, the state of the excavation can be actually visually observed, and can be directly recognized by human senses.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに、図１及び図２は本発明の一
実施の形態に係る浚渫船の施工援助システムを説明する
為の概略構成図、図３はグラブバケットの側面図、図４
は同グラブバケットの動作を説明するグラフ、図５は本
発明の一実施の形態に係る浚渫船の施工管理システムを
説明するための概略構成図である。図１、図２に示すよ
うに、グラブバケット１０を吊下する起重機１１が取付
けられている浚渫船１２をアンカー１３によって所定場
所の海上に固定する。ここで、海底地盤が硬い場合には
グラブバケット１０の代わりに重錘式の砕岩棒１４を使
用することになり、この場合は支持ワイヤ１５の先端を
砕岩棒１４に取り替えることになる。図中、１６は浚渫
船の遠隔制御室を、１７は該起重機１１の運転室を、１
８は潮位信号を発生する潮位テレメータを示す。図２に
は前記浚渫船の施工援助システムの概略構成を示すが、
図に示すように起重機１１のブーム１９の回動部に取付
けられてブーム１９の起伏角度を検出する装置からのブ
ーム起伏角度信号２０と、船体のトリム、ヒールを検出
する船体動揺検出装置からの船体傾斜信号２１と、起重
機の基底に取付けられて旋回角度を検出する旋回角度検
出装置からのブーム旋回角度信号２２と、前記潮位テレ
メータ１８によって発する潮位信号２３とを必要なＡＤ
変換機あるいはインターフェイスを介して演算装置２４
に入力する。この演算装置２４においては、前記信号の
垂直分を合計して深度補正値ｋを算出する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. Here, FIGS. 1 and 2 are schematic configuration diagrams for explaining a construction assistance system for a dredger according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a side view of a grab bucket, and FIG.
Is a graph for explaining the operation of the grab bucket, and FIG. 5 is a schematic configuration diagram for explaining a construction management system for a dredger according to an embodiment of the present invention. As shown in FIGS. 1 and 2, a dredger 12 to which a hoist 11 for suspending a grab bucket 10 is attached is fixed to a predetermined location on the sea by an anchor 13. Here, when the seabed ground is hard, the weight type rock breaking rod 14 is used instead of the grab bucket 10, and in this case, the tip of the support wire 15 is replaced with the rock breaking rod 14. In the figure, 16 is the remote control room of the dredger, 17 is the cab of the hoist 11 and 1 is
Reference numeral 8 denotes a tide level telemeter for generating a tide level signal. FIG. 2 shows a schematic configuration of the construction assistance system for the dredger,
As shown in the figure, a boom up / down angle signal 20 from a device that is attached to the rotating portion of the boom 19 of the hoist 11 and detects the up / down angle of the boom 19, and a hull motion detection device that detects trim and heel of the hull. The required AD is obtained by using a hull tilt signal 21, a boom turning angle signal 22 from a turning angle detection device attached to the base of the hoist to detect a turning angle, and a tide level signal 23 generated by the tide level telemeter 18.
Arithmetic unit 24 via converter or interface
To enter. The arithmetic unit 24 calculates the depth correction value k by summing the vertical components of the signal.
【０００８】一方、グラブバケット１０を支持する支持
ワイヤ１５は、種々のガイド車輪を通って支持ワイヤ用
のドラムウインチ２５に巻回されているが、該ドラムウ
インチ２５にはその回転数を測定して支持ワイヤ１５の
長さを測定する支持ワイヤ長測定器２６、２７が設けら
れている。なお、支持ワイヤ１５を通るガイド車輪に回
転計を設けて支持ワイヤの長さを測定することもでき
る。従って、グラブバケット１０が海面から海に沈んだ
距離ｄ1 は前記測定器２６によって測定され、この信号
ｄ1 が前記演算装置２４に加えられ、演算処理部２８に
よって補正値ｋ（マイナスの場合もある）を加え、種々
の条件に左右されない実際の基準海面からのグラブバケ
ット１０までの距離を算出し、この値と操作盤２９によ
って入力される設定値とを比較しながら、その出力を駆
動アンプ３０によって適当大きさに増幅して電気油圧バ
ルブ３１を制御してウインチドラム２５の油圧モータを
回転させ、支持ワイヤ１５の長さを調整しグラブバケッ
ト１０で設定水深値まで掘削を行うことになるが、この
掘削を行うに当たっては、グラブバケット１０の開閉を
行うワイヤ３２も前記支持ワイヤ１５の下降に伴い下降
させる必要がある。そこで、開閉用ウインチドラム３３
にも解かれたワイヤ３２の長さを測定するワイヤ長測定
器３４を取付ける。そして、該ワイヤ長測定器３４の信
号とウインチドラム２５に取付けた他方のワイヤ長測定
器２７との信号を演算装置２４に入力し、前記深度補正
値ｋを考慮して、グラブバケット１０の開閉を行うよう
にウインチドラム３３、２５を制御する。On the other hand, a support wire 15 for supporting the grab bucket 10 is wound around a drum winch 25 for the support wire through various guide wheels, and the rotational speed of the drum winch 25 is measured. The support wire length measuring devices 26 and 27 for measuring the length of the support wire 15 are provided. Note that a tachometer may be provided on a guide wheel passing through the support wire 15 to measure the length of the support wire. Accordingly, the distance d 1 at which the grab bucket 10 sinks from the sea surface to the sea is measured by the measuring device 26, the signal d 1 is applied to the arithmetic unit 24, and the correction value k (in the case of a negative value) is calculated by the arithmetic processing unit 28. Is calculated, and the distance from the actual reference sea level to the grab bucket 10 which is not affected by various conditions is calculated. This value is compared with the set value input by the operation panel 29, and the output is output to the drive amplifier. By amplifying to an appropriate size by 30 and controlling the electro-hydraulic valve 31 to rotate the hydraulic motor of the winch drum 25, the length of the support wire 15 is adjusted, and the excavation is performed by the grab bucket 10 to the set water depth. However, in performing this excavation, it is necessary to lower the wire 32 for opening and closing the grab bucket 10 with the lowering of the support wire 15. Therefore, the opening and closing winch drum 33
The wire length measuring device 34 for measuring the length of the unwound wire 32 is attached. Then, the signal of the wire length measuring device 34 and the signal of the other wire length measuring device 27 attached to the winch drum 25 are input to the arithmetic unit 24, and the opening and closing of the grab bucket 10 are considered in consideration of the depth correction value k. The winch drums 33 and 25 are controlled so that
【０００９】この時、制御装置２４には水平掘削制御手
段３５が設けられているので、この動作について図３、
図４を参照しながら説明すると、左右のシェル３６、３
７の中央を下部ブロック３８を介して吊る開閉用のワイ
ヤ３２と、前記シェル３６、３７の側部を接続部材３
９、４０及び上部ブロック４１を介して吊る支持ワイヤ
１５とを有してなり、ウインチドラム２５、３３を制御
することによって、シェル３６、３７の開閉を行ってい
るが、シェル３６、３７の先端の爪の軌跡は支持ワイヤ
１５を保持した状態で開閉用のワイヤ３２を上げると図
４（ａ）に示すようになる。そこで、支持ワイヤ１５を
図４（ｂ）に示すように下げると、全体の爪の軌跡は図
４（ｃ）に示すように水平面上を移動する。従って、こ
れらの動きを前記補正値を考慮することによって動作さ
せると、所定の深さの海底の水平掘削を行うことができ
る。これらの動きは演算装置２４に取付けられたＸＹプ
ロッター４２、プリンター４２ａ、ＣＲＴ４２ｂによっ
て表示させることができし、更には起重機１１の運転室
１７にはグラブバケット１０の開口度計と、補正後の深
度を表示する深度計とを配置しこれらを見ながら操作を
行うことも可能である。なお、図２において４３は電気
油圧バルブを示す。前記実施の形態においては、グラブ
バケット１０の動作に説明したが、砕岩棒１４を操作す
る場合には支持ワイヤに砕岩棒を接続し、補正値ｋを考
慮して深度を補正し、これによってウインチドラムの作
動とブレーキを制御することによって、ワイヤの弛みを
少なくすことができると共に、砕岩深度を一定にするこ
とができる。At this time, the horizontal excavation control means 35 is provided in the control device 24.
Referring to FIG. 4, the left and right shells 36, 3
7 is connected to the opening / closing wire 32 suspended from the lower block 38 via the lower block 38, and the side portions of the shells 36 and 37 are connected to the connecting member 3.
9 and 40, and the support wire 15 suspended via the upper block 41. The opening and closing of the shells 36 and 37 are performed by controlling the winch drums 25 and 33. FIG. 4A shows the trajectory of the claw when the wire 32 for opening and closing is raised with the support wire 15 held. Therefore, when the support wire 15 is lowered as shown in FIG. 4B, the trajectory of the entire claw moves on a horizontal plane as shown in FIG. 4C. Therefore, when these movements are operated in consideration of the correction value, horizontal excavation of the seabed at a predetermined depth can be performed. These movements can be displayed by the XY plotter 42, the printer 42a, and the CRT 42b attached to the arithmetic unit 24. Further, the cab 17 of the hoist 11 has an aperture meter of the grab bucket 10 and a corrected depth. It is also possible to arrange a depth gauge for displaying and to perform an operation while looking at them. In FIG. 2, reference numeral 43 denotes an electrohydraulic valve. In the above embodiment, the operation of the grab bucket 10 has been described. However, when operating the rock breaking rod 14, the rock breaking rod is connected to the support wire, the depth is corrected in consideration of the correction value k, and the winch is thereby adjusted. By controlling the operation and the brake of the drum, the slack of the wire can be reduced, and the rock breaking depth can be kept constant.
【００１０】続いて、浚渫船の施工管理システムの一例
について説明すると、これは浚渫幅に相当する間隔を海
底の真上から正確に測深するもので、未測深の起こらな
い間隔で浚渫船の船底４４に、図５に示すように超音波
送受素子４５を横一列に配置する。浚渫船では測深発信
器４６、中継端子箱４７、該中継端子箱４７からのコー
ドを並列に入力して所定時間で徐々に順次切り換えてス
キャニング信号を発生させるスキャニング信号発生装置
及び潮位信号を発生する潮位テレメータ４８からの信号
を受け入れる測深処理装置４９と、これの信号を受ける
データ入出力装置５０と、該装置５０に接続されるデー
タ処理装置５１とを有し、運転室１７にて深度をデジタ
ル表示器５２及びＣＲデイスプレイ５３にて表示し、遠
隔制御室１６にてデジタル表示器５２ａ、ＣＲデイスプ
レイ５３ａ、プリンター５４、ＸＹプロッター５５で表
示するようになっている。Next, an example of a construction management system for a dredger will be described. In this system, an interval corresponding to a dredging width is accurately measured from directly above the seabed. As shown in FIG. 5, the ultrasonic transmitting / receiving elements 45 are arranged in a horizontal row. In the dredger, a sounding transmitter 46, a relay terminal box 47, a code from the relay terminal box 47 are input in parallel, and a scanning signal generator for generating a scanning signal by gradually switching the code sequentially for a predetermined time, and a tide level for generating a tide signal It has a sounding processing device 49 for receiving a signal from the telemeter 48, a data input / output device 50 for receiving the signal, and a data processing device 51 connected to the device 50. The information is displayed on the display 52 and the CR display 53, and is displayed on the remote control room 16 on the digital display 52a, the CR display 53a, the printer 54, and the XY plotter 55.
【００１１】浚渫船においては、移動は操縦ウインチ５
６によって行い通常６〜１０ｍ／min 程度の速度でしか
移動しない。加えて通常の浚渫水深（３０ｍ以内）では
超音波送受素子４５の切り換えは１秒間に１０素子の切
り換えが可能であり、従って、浚渫幅が広くなったり、
あるいは浚渫深さが深くなったとしても切り換え装置は
２台で充分であり、この方法では斜測による深度誤差を
少なくすることができるという利点を有する他、超音波
送受素子の指向角を小さくして素子を多く使用する場合
にでも適用でき、海底断面及び深浅測量図を、潮位によ
る補正を行って、デジタル表示器５２、５２ａ、ＣＲデ
イスプレイ５３、５３ａ、プリンター５４、ＸＹプロッ
ター５５で正確に表示することができる。なお、水深は
デジタル表示器５２及びプリンタ５４で表示するもので
ある。このような浚渫船の施工援助システムにおいて、
運転者が手動であるいは半自動で精度良く浚渫砕岩を行
い、かつ浚渫船の施工管理システムによって浚渫状況の
仕上がり状況を確認して余堀厚を少なくすることができ
る。In a dredger, the movement is a steering winch.
6 and usually moves only at a speed of about 6 to 10 m / min. In addition, at the normal dredging water depth (within 30 m), the switching of the ultrasonic transmitting / receiving element 45 can be switched at 10 elements per second, so that the dredging width becomes wide,
Alternatively, even if the dredging depth is increased, two switching devices are sufficient, and this method has the advantage that the depth error due to oblique measurement can be reduced, and the directional angle of the ultrasonic transmitting / receiving element is reduced. It can be applied even when many elements are used, and the seafloor cross section and bathymetric map are accurately displayed on the digital display 52, 52a, the CR display 53, 53a, the printer 54, and the XY plotter 55 after correcting the tide level. can do. The water depth is displayed on the digital display 52 and the printer 54. In such a dredger construction support system,
The operator can manually or semi-automatically perform the dredging crushing with high accuracy, and can confirm the finished condition of the dredging condition by the construction management system of the dredger to reduce the overburden thickness.
【００１２】[0012]
【発明の効果】請求項１に記載される浚渫船の施工援助
システムによって、グラブバケットあるいは砕岩棒を、
潮位等の外部条件が変化しても海底から一定の位置に配
置できるので、与えられた条件でもって海底を正確に浚
渫することが可能となり、これによって余掘厚を最小限
にすることが可能となった。そして、前記効果の他、グ
ラブバケットに水平掘削機構が設けられているので、一
定の深さの位置を平坦に掘削することが可能となった。
請求項２記載の浚渫船の施工援助システムにおいては、
砕岩棒の位置を正確に制御できるので、自由落下に伴う
余分なワイヤの放出を防ぐことができ、しかも、砕岩棒
の転倒等を生じることなく、円滑に砕岩を行うことがで
きることとなり、砕岩深度を一定にすることができる。
請求項３記載の浚渫船の施工管理システムによって、海
底断面及び深浅測量図を、潮位による補正を行って表示
することができ、従って、これを見ながら浚渫工事ある
いは工事の仕上がりを見ることができることとなった。According to the construction support system for a dredger described in claim 1, a grab bucket or a crushed rock rod is
Even if external conditions such as tide level change, it can be placed at a fixed position from the seabed, so it is possible to accurately dredge the seabed under given conditions, thereby minimizing excess excavation thickness It became. In addition to the above effects, the horizontal excavation mechanism is provided in the grab bucket, so that it is possible to excavate a position at a certain depth flat.
In the construction assistance system of the dredger according to claim 2,
Since the position of the crushed rock can be controlled accurately, it is possible to prevent the release of extra wires due to free fall, and to perform the crushed rock smoothly without causing the crushed rock to fall over. Can be kept constant.
According to the construction management system of the dredger according to claim 3, the seafloor section and the bathymetric survey map can be displayed with the correction based on the tide level, so that the dredging work or the finish of the work can be seen while looking at this. became.
【図１】本発明の一実施の形態に係る浚渫船の施工援助
システムを説明する為の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram for explaining a construction assistance system for a dredger according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施の形態に係る浚渫船の施工援助
システムを説明する為の概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram illustrating a dredger construction assistance system according to an embodiment of the present invention.
【図３】グラブバケットの側面図である。FIG. 3 is a side view of the grab bucket.
【図４】同グラブバケットの動作を説明するグラフであ
る。FIG. 4 is a graph illustrating an operation of the grab bucket.
【図５】本発明の一実施の形態に係る浚渫船の施工管理
システムを説明するための概略構成図である。FIG. 5 is a schematic configuration diagram illustrating a construction management system for a dredger according to an embodiment of the present invention.
１０ グラブバケット １１ 起重機 １２ 浚渫船 １３ アンカー １４ 砕岩棒 １５ 支持ワイ
ヤ １６ 遠隔制御室 １７ 運転室 １８ 潮位テレメータ １９ ブーム ２０ ブーム起伏信号 ２１ 船体傾斜
信号 ２３ 潮位信号 ２４ 演算装置 ２５ ウインチドラム ２６ ワイヤ長
測定器 ２７ ワイヤ長測定器 ２８ 演算処理
部 ２９ 操作盤 ３０ 駆動アン
プ ３１ 電気油圧バルブ ３２ ワイヤ ３３ 開閉用ウインチドラム ３４ ワイヤ長
測定器 ３５ 水平掘削手段 ３６ シェル ３７ シェル ３８ 下部ブロ
ック ３９ 接続部材 ４０ 接続部材 ４１ 上部ブロック ４２ ＸＹプロ
ッター ４２ａ プリンター ４２ｂ ＣＲＴ ４３ 電気油圧バルブ ４４ 船底 ４５ 超音波送受素子 ４６ 測深発信
器 ４７ 中継端子箱 ４８ 潮位テレ
メータ ４９ 測深処理装置 ５０ デジタル
入出力装置 ５１ デジタル処理装置 ５２ デジタル
表示器 ５３ ＣＲデスプレイ ５４ プリンタ
ー ５５ ＸＹプロッターDESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Grab bucket 11 Hoist 12 Dredge 13 Anchor 14 Rockbreaker 15 Support wire 16 Remote control room 17 Operator's cab 18 Tide telemeter 19 Boom 20 Boom up / down signal 21 Hull tilt signal 23 Tide signal 24 Arithmetic unit 25 Winch drum 26 Wire length measuring device 27 Wire length measuring device 28 Arithmetic processing unit 29 Operation panel 30 Drive amplifier 31 Electro-hydraulic valve 32 Wire 33 Opening and closing winch drum 34 Wire length measuring device 35 Horizontal excavation means 36 Shell 37 Shell 38 Lower block 39 Connecting member 40 Connecting member 41 Upper block 42 XY plotter 42a Printer 42b CRT 43 Electro-hydraulic valve 44 Ship bottom 45 Ultrasonic transmitter / receiver 46 Sounding transmitter 47 Relay terminal box 48 Tide level telemeter 49 Sounding processing device 50 Digital input / output device 51 digital processor 52 digital display 53 CR Desupurei 54 printer 55 XY plotter
─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成９年４月２８日[Submission date] April 28, 1997
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【書類名】 明細書[Document Name] Statement
【発明の名称】 浚渫船の施工管理システム[Title of the Invention] Construction management system for dredger
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、海底を掘削する浚
渫船の施工管理システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a construction management system for a dredger excavating a seabed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】浚渫後の海底地形の水深測量を行う場
合、特開昭５５−１３５７６７号公報に記載のように、
船体に多数の送受信子を直線状に配列して、送信子から
海底に向けて発信した超音波を受信子で受信し、その時
間差から海底面の測量を行うようになっていた。2. Description of the Related Art As described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 55-135767, when depth measurement of seabed topography after dredging is performed,
A large number of transmitters and receivers were arranged in a straight line on the hull, and ultrasonic waves transmitted from the transmitters toward the sea bottom were received by the receivers, and the time difference of the sea bottom was measured from the time difference.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公
報記載の深度測定方式は、海底に予め基準ブロックを配
置し、この基準ブロックを基準面にして海底の深さを測
定しているので、必ず基準ブロックを必要とするという
問題がある。更には、基準ブロックから少し離れた場所
で測深を行う場合には、船体の移動中に潮位が変動し、
正確な海底面の形状を測定できない場合があるという問
題があった。本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
で、潮位の変動があっても、正確に浚渫後の海底の形状
を測定可能な浚渫船の施工管理システムを提供すること
を目的とする。However, in the depth measurement method described in the above publication, a reference block is arranged in advance on the sea floor and the depth of the sea bottom is measured using this reference block as a reference plane. There is a problem that a block is required. Furthermore, when sounding at a place slightly away from the reference block, the tide level fluctuates while the hull is moving,
There was a problem that the shape of the sea floor could not be measured accurately. The present invention has been made in view of such circumstances, and it is an object of the present invention to provide a construction management system for a dredger capable of accurately measuring the shape of the seabed after dredging even if the tide level fluctuates.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載の浚渫船の施工管理システムは、船体に多数の超音
波送受素子を海底に向けて横一列に取付け、該超音波送
受素子を順次切り換えて前記船体から海底までの距離に
相当する深度信号を発生させ、この深度信号を潮位信号
によって補正して実深信号を算出し、前記超音波送受素
子の並べた幅に対応する所定幅の海底断面図あるいは深
浅測量図を表示させている。なお、ここで潮位信号と
は、実際に潮位を測定して信号を発するものの他、時間
計算によって潮位を計算して出力するものも含むもので
ある。According to the present invention, there is provided a semiconductor device comprising:
The construction management system for a dredger described above mounts a number of ultrasonic transmitting and receiving elements on the hull in a horizontal line toward the sea floor, and sequentially switches the ultrasonic transmitting and receiving elements to generate a depth signal corresponding to a distance from the hull to the sea floor. The actual depth signal is calculated by correcting the depth signal with the tide level signal, and a seafloor cross-sectional view or a bathymetric chart having a predetermined width corresponding to the width of the ultrasonic transmitting / receiving elements is displayed. Here, the tide level signal includes not only a signal that actually measures a tide level and emits a signal, but also a signal that calculates and outputs a tide level by time calculation.
【０００５】請求項１記載の浚渫船の施工管理システム
においては、船体に海底に向けて、横一列に多数の超音
波送受素子を取付け、これを時間と共に順次切り換える
ことによってスキャニング信号を発生させるので、この
スキャニング信号を潮位信号によって補正することによ
って絶対的な海底信号を発することができる。これを表
示あるいは印字することによって実際に掘削の状態を目
で見ることができ、直接人間の感覚によって認識するこ
とができる。In the construction management system for a dredger according to the first aspect of the present invention, a scanning signal is generated by mounting a number of ultrasonic transmitting / receiving elements in a horizontal line toward the sea bottom on the hull and sequentially switching these elements with time. By correcting this scanning signal with a tide level signal, an absolute seafloor signal can be emitted. By displaying or printing this, the state of the excavation can be actually visually observed, and can be directly recognized by human senses.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに、図１は本発明の一実施の形
態に係る浚渫船の施工管理システムを説明するための概
略構成図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. Here, FIG. 1 is a schematic configuration diagram for describing a construction management system for a dredger according to an embodiment of the present invention.
【０００７】本発明の一実施の形態に係る浚渫船の施工
管理システムは、図１に示すように浚渫幅に相当する間
隔を海底の真上から正確に測深するもので、未測深の起
こらない間隔で浚渫船の船底４４に、複数の超音波送受
素子４５が横一列に配置されている。これらの超音波送
受素子４５は、中継端子箱４７を介して測深処理装置４
９に接続されている。また、測深処理装置４９には、各
超音波送受素子４５に信号を送る測深発信器４６が接続
されていると共に、超音波送受素子４５を所定時間で徐
々に順次切り換えてスキャニングを行うスキャニング信
号発生装置が内蔵されている。A dredger construction management system according to one embodiment of the present invention, as shown in FIG. 1, accurately measures the interval corresponding to the dredging width from directly above the seabed, and provides an interval where no unexplored depth occurs. At the bottom 44 of the dredger, a plurality of ultrasonic transmitting / receiving elements 45 are arranged in a horizontal row. These ultrasonic transmitting and receiving elements 45 are connected to the sounding processing device 4 via the relay terminal box 47.
9 is connected. Further, the sounding processing device 49 is connected to a sounding transmitter 46 for sending a signal to each ultrasonic transmitting / receiving element 45, and generates a scanning signal for performing scanning by gradually switching the ultrasonic transmitting / receiving element 45 gradually for a predetermined time. The device is built-in.
【０００８】また、前記測深処理装置４９には、潮位信
号を発生する潮位テレメータ４８からの信号が入力さ
れ、更に、これの信号を受けるデータ入出力装置５０を
介してデータ処理装置５１が接続されている。一方、デ
ータ処理装置５１にはデジタル表示器５２及びＣＲディ
スプレイ５３が接続されて、運転室１７にて測定深度を
表示するようになっていると共に、データ処理装置５１
は、デジタル表示器５２ａ、ＣＲディスプレイ５３ａ、
プリンター５４、ＸＹプロッター５５が接続されて、遠
隔制御室１６にて出力できるようになっている。A signal from a tide level telemeter 48 for generating a tide level signal is input to the sounding processing device 49, and a data processing device 51 is connected via a data input / output device 50 for receiving the signal. ing. On the other hand, a digital display 52 and a CR display 53 are connected to the data processing device 51 so that the measured depth is displayed in the operator's cab 17.
Is a digital display 52a, a CR display 53a,
A printer 54 and an XY plotter 55 are connected so that output can be performed in the remote control room 16.
【０００９】浚渫船においては、船体の移動は操縦ウイ
ンチによって行い、通常６〜１０ｍ／ｍｉｎ程度の速度
でしか移動しない。加えて通常の浚渫水深（３０ｍ以
内）では超音波送受素子４５の切り換えは１秒間に１０
素子の切り換えが可能であり、従って、浚渫幅が広くな
ったり、あるいは浚渫深さが深くなったとしても切り換
え装置は２台で充分であり、この方法では斜測による深
度誤差を少なくすることができるという利点を有する
他、超音波送受素子の指向角を小さくして素子を多く使
用する場合にでも適用できる。複数の超音波送受素子４
５によって測定された各深度信号を潮位信号によって補
正した実深信号を算出し、即ち、超音波送受素子４５に
よって測定された深度信号に対応する海底断面及び深浅
測量図を、潮位テレメータ４８からの潮位信号による補
正を行って、デジタル表示器５２、５２ａ、ＣＲディス
プレイ５３、５３ａ、プリンター５４、ＸＹプロッター
５５で正確に表示することができる。なお、水深はデジ
タル表示器５２及びプリンタ５４で簡便に表示できる。
このような浚渫船の施工管理システムによって、浚渫状
況の仕上がりを確認して余堀厚を少なくすることができ
る。In a dredger, the hull is moved by a steering winch, and usually moves only at a speed of about 6 to 10 m / min. In addition, at a normal dredging water depth (within 30 m), switching of the ultrasonic transmitting / receiving element 45 is performed at a rate of 10
The elements can be switched, so that even if the dredging width is widened or the dredging depth is deep, two switching devices are sufficient, and this method can reduce the depth error due to oblique measurement. In addition to the advantage that the ultrasonic transmission / reception element can be reduced, the present invention can be applied to the case where the ultrasonic transmission / reception element has a small directional angle and uses many elements. Multiple ultrasonic transmitting / receiving elements 4
The actual depth signal obtained by correcting each depth signal measured by 5 with the tide level signal is calculated, that is, the seafloor section and bathymetric map corresponding to the depth signal measured by the ultrasonic transmitting / receiving element 45 are obtained from the tide telemeter 48. Correction based on the tide level signal can be performed and displayed accurately on the digital displays 52, 52a, the CR displays 53, 53a, the printer 54, and the XY plotter 55. The water depth can be easily displayed on the digital display 52 and the printer 54.
With such a dredger construction management system, it is possible to confirm the finish of the dredging situation and reduce the excess thickness.
【００１０】[0010]
【発明の効果】請求項１に記載の浚渫船の施工管理シス
テムによって、従来のように、海底に基準ブロック等を
沈めておく必要がなく、海底断面及び深浅測量図を、潮
位による補正を行って表示することができ、従って、こ
れを見ながら浚渫工事あるいは工事の仕上がりを見るこ
とができることとなった。According to the construction management system for a dredger according to the first aspect, it is not necessary to sink a reference block or the like on the seabed as in the prior art, and the seafloor section and bathymetric survey map are corrected by tide level. It can be displayed, and therefore, it is possible to see the dredging work or the finish of the work while watching it.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の一実施の形態に係る浚渫船の施工管理
システムを説明するための概略説明図である。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram for explaining a construction management system for a dredger according to an embodiment of the present invention.
【符号の説明】 １６ 遠隔制御室 １７ 運転室 ４４ 船底 ４５ 超音波送
受素子 ４６ 測深発信器 ４７ 中継端子
箱 ４８ 潮位テレメータ ４９ 測深処理
装置 ５０ デジタル入出力装置 ５１ データ処
理装置 ５２ デジタル表示器 ５２ａ デジタ
ル表示器 ５３ ＣＲディスプレイ ５３ａ ＣＲデ
ィスプレイ ５４ プリンター ５５ ＸＹプロ
ッター[Description of Signs] 16 Remote control room 17 Operator cab 44 Ship bottom 45 Ultrasonic transmitting / receiving element 46 Sounding transmitter 47 Relay terminal box 48 Tide telemeter 49 Sounding processing device 50 Digital input / output device 51 Data processing device 52 Digital display 52a Digital display Instrument 53 CR display 53a CR display 54 Printer 55 XY plotter
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図１[Correction target item name] Fig. 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図１】 FIG.
【手続補正３】[Procedure amendment 3]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図２[Correction target item name] Figure 2
【補正方法】削除[Correction method] Deleted
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図３[Correction target item name] Figure 3
【補正方法】削除[Correction method] Deleted
【手続補正５】[Procedure amendment 5]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図４[Correction target item name] Fig. 4
【補正方法】削除[Correction method] Deleted
【手続補正６】[Procedure amendment 6]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図５[Correction target item name] Fig. 5
【補正方法】削除[Correction method] Deleted
Claims (3)
の傾斜角度を測定したジブ傾斜角度信号と、該起重機の
旋回角度を検出した旋回角度信号と、浚渫船の船体動揺
を検出した船体動揺検出信号と、潮位計から送信される
潮位信号と、グラブバケットを吊下する支持ワイヤ長を
測定する測定器からのワイヤ長信号とを入力とし、実際
の基準海面からの水深値を演算し、吊下されるグラブバ
ケットの支持ワイヤを巻回するウインチドラムを制御し
て、設定深度に対する余堀厚を最小限に制御し、しか
も、前記グラブバケットには該グラブバケットの先端の
爪が水平移動をするように開閉用のワイヤを巻回する開
閉用ウインチドラムと、該グラブバケットの吊下する支
持ワイヤを巻回するウインチドラムとを制御する水平掘
削制御手段が取付けられていることを特徴とする浚渫船
の施工援助システム。1. A jib tilt angle signal which measures a tilt angle of a jib of a hoist disposed on a grab dredger, a turning angle signal which detects a turning angle of the hoist, and a hull sway detection which detects sway of a hull of a dredger. The signal, the tide signal transmitted from the tide gauge, and the wire length signal from a measuring device that measures the length of the supporting wire that suspends the grab bucket are input, and the actual water depth value from the reference sea level is calculated, and the suspension is calculated. The winch drum that winds the supporting wire of the grab bucket to be lowered is controlled to minimize the excess thickness with respect to the set depth, and the claw at the tip of the grab bucket moves horizontally in the grab bucket. Horizontal excavation control means for controlling an opening / closing winch drum for winding an opening / closing wire and a winch drum for winding a supporting wire suspended from the grab bucket. A dredger construction support system, characterized in that:
の傾斜角度を測定したジブ傾斜角度信号と、該起重機の
旋回角度を検出した旋回角度信号と、浚渫船の船体動揺
を検出した船体動揺検出信号と、潮位計から送信される
潮位信号と、砕岩棒を吊下する支持ワイヤ長を測定する
測定器からのワイヤ長信号とを入力とし、実際の基準海
面からの水深値を演算し、吊下される砕岩棒の支持ワイ
ヤを巻回するウインチドラムのブレーキを制御して、支
持ワイヤの余分な弛みを最小限にすると共に砕岩深度に
なるように制御することを特徴とする浚渫船の施工援助
システム。2. A jib tilt angle signal that measures a tilt angle of a jib of a hoist disposed on a grab dredger, a turning angle signal that detects a turning angle of the hoist, and a hull sway detection that detects sway of a hull of a dredger. The signal, the tide signal transmitted from the tide gauge, and the wire length signal from the measuring device that measures the length of the supporting wire that suspends the crushed rock bar are input, and the actual water depth value from the reference sea level is calculated. A dredger construction aid characterized by controlling the brake of a winch drum that winds a support wire of a crushed rock rod to minimize excess slack of the support wire and to control the rock to a depth of rock. system.
超音波送受素子を直線状に取付け、該超音波送受素子を
順次切り換えて船体から海底までの距離に相当する深度
信号を発生させ、この深度信号を潮位信号によって補正
して実深信号を算出し、前記超音波送受素子の並べた幅
に対応する所定幅の海底断面図あるいは浅深図を表示さ
せることを特徴とするグラブ浚渫船の施工管理システ
ム。3. If necessary, a number of ultrasonic transmitting / receiving elements are linearly mounted on a hull moving at a slow speed, and the ultrasonic transmitting / receiving elements are sequentially switched to generate a depth signal corresponding to a distance from the hull to the seabed. Correcting the depth signal with the tide level signal to calculate the actual depth signal, and displaying a seafloor cross-sectional view or a shallow depth map of a predetermined width corresponding to the arranged width of the ultrasonic transmitting and receiving elements, construction of a grab dredger Management system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11645797A JPH1060943A (en) | 1997-04-17 | 1997-04-17 | Work execution management system for grab dredger |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11645797A JPH1060943A (en) | 1997-04-17 | 1997-04-17 | Work execution management system for grab dredger |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4125513A Division JP2709877B2 (en) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | Dredger construction assistance method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1060943A true JPH1060943A (en) | 1998-03-03 |
Family
ID=14687600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11645797A Pending JPH1060943A (en) | 1997-04-17 | 1997-04-17 | Work execution management system for grab dredger |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1060943A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006273247A (en) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Tomac:Kk | Anchoring support system and anchoring support method |
| JP2010248719A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | S K K:Kk | Dredging system by grab dredger |
| KR101235973B1 (en) | 2011-02-07 | 2013-02-21 | 이재수 | Dreger system |
| CN115184569A (en) * | 2022-06-30 | 2022-10-14 | 北方民族大学 | Underwater robot for river channel area water quality detection |
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-
1997
- 1997-04-17 JP JP11645797A patent/JPH1060943A/en active Pending
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