JPH1038562A - Obstacle detector for vehicle - Google Patents
Obstacle detector for vehicleInfo
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- JPH1038562A JPH1038562A JP8193775A JP19377596A JPH1038562A JP H1038562 A JPH1038562 A JP H1038562A JP 8193775 A JP8193775 A JP 8193775A JP 19377596 A JP19377596 A JP 19377596A JP H1038562 A JPH1038562 A JP H1038562A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、車両が走行する
道路上の障害物を検出する車両用障害物検出装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle obstacle detecting device for detecting an obstacle on a road on which a vehicle travels.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた距離検
出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公昭６３−
４６３６３号公報等により開示されている。これらはい
ずれも図７に示すようにレンズ１、２をそれぞれ備えた
左右二つの光学系を有しており、この光学系は基線長Ｌ
だけ離れて配置したステレオカメラを構成している。2. Description of the Related Art Conventionally, a distance detecting device using an image sensor is disclosed in Japanese Patent Publication No. Sho 63-38085,
No. 46363, and the like. Each of these has two left and right optical systems provided with lenses 1 and 2, respectively, as shown in FIG.
It constitutes a stereo camera that is placed only at a distance.
【０００３】レンズ１、２の焦点距離ｆの位置にはそれ
ぞれ別々のイメージセンサ３、４を設け、信号処理装置
３０においてイメージセンサ３、４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の原理
により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／Ｓとして
求めている。[0003] Separate image sensors 3 and 4 are provided at the positions of the focal lengths f of the lenses 1 and 2, respectively. The distance R from the shift amount S when the two image signals best match to the object 31 is determined as R = fL / S by the principle of triangulation.
【０００４】上記と同様、三角測量の原理で対象物まで
の距離を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数個
のウインドウを設けて、これらのウインドウにより捕ら
えられた対象物までの距離を検出する方法が特開平４−
１１３２１２号公報で開示されている。As described above, when measuring the distance to an object by the principle of triangulation, a plurality of windows are provided in a predetermined portion of the image signal, and the distance to the object captured by these windows is determined. The detection method is disclosed in
No. 113212 discloses this.
【０００５】また、走行路面上に描かれている交通標識
などを障害物と誤認識しないようにするため、自車輌か
ら所定の走行路面までの距離と、実際の対象物を検出し
た検出距離との長短により、障害物か交通標識等の路面
上に描かれたものかを判別している方法が特開平６−２
２９７５８号公報に開示されている。In order to prevent a traffic sign or the like drawn on the traveling road surface from being erroneously recognized as an obstacle, the distance between the vehicle and a predetermined traveling road surface and the detection distance at which the actual object is detected are determined. JP-A-6-2 discloses a method of determining whether an object is an obstacle or a traffic sign or the like drawn on a road surface based on the length of the object.
29758.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の光学式の距離検
出装置は以上のように構成されているので、上記特公昭
６３−３８０８５号公報、特公昭６３−４６３６３号公
報、特開平４−１１３２１２号公報等に開示されたもの
を車両の前方障害物検出装置として利用する場合、車両
前方の走行路面上に描かれている交通標識や路面上の汚
れ、影などを障害物と誤認識して検出するという問題点
があった。Since the conventional optical distance detecting device is constructed as described above, the above-mentioned JP-B-63-38085, JP-B-63-46363, and JP-A-4-113212 are known. In the case of using the device disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2005-122857 as an obstacle detection device in front of a vehicle, a traffic sign drawn on a traveling road surface in front of the vehicle, dirt on the road surface, a shadow, etc. is erroneously recognized as an obstacle. There was a problem of detection.
【０００７】また、上記特開平６−２２９７５８号公報
のように車輌がピッチングしない場合は、路面上に描か
れた交通標識と立体的障害物とを区別できるが、車輌が
ピッチングにより前方に傾くと、車輌から所定の走行路
面までの距離よりも路面上に描かれた交通標識などを検
出した距離が短くなるので、路面上に描かれた交通標識
を立体的障害物と誤認識してしまうという問題点があっ
た。In the case where the vehicle does not pitch as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-229758, a traffic sign drawn on the road surface can be distinguished from a three-dimensional obstacle. Since the distance at which a traffic sign drawn on the road surface is detected is shorter than the distance from the vehicle to a predetermined traveling road surface, the traffic sign drawn on the road surface is erroneously recognized as a three-dimensional obstacle. There was a problem.
【０００８】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、車輌のピッチングの有無に拘ら
ず、走行路面上の立体的な障害物のみを検出することが
できる光学式の障害物検出装置を得ることを目的とす
る。The present invention has been made to solve such a problem, and an optical obstacle capable of detecting only a three-dimensional obstacle on a traveling road surface regardless of whether or not the vehicle is pitched. The object is to obtain an object detection device.
【０００９】[0009]
（１）この発明に係る障害物検出装置は、一対の光学系
により、イメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を
比較し、これら画像のずれに応じて自車輌が走行する道
路上の障害物までの距離を測定し障害物の有無を検出す
る車両用障害物検出装置において、上記画像の所定箇所
に道路上の走行区分帯（白線、中央分離帯など）の所定
位置までの距離を検出するための測距ウインドウと、こ
の測距ウインドウに対応して上記画面の走行路面に相当
する所定箇所に設定された障害物検出ウインドウと、上
記測距ウンイドウにより画像として捕らえた道路上の走
行区分帯の所定位置までの測距値と、上記障害物検出ウ
インドウにより画像として捕らえられた道路上の対象物
までの測距値との比較に応じてその対象物が障害物か否
かを判断する障害物検出手段とを備えたものである。(1) An obstacle detection device according to the present invention compares an image formed on an image sensor by a pair of optical systems, and detects an obstacle on a road on which a vehicle travels according to a shift between the images. An obstacle detecting device for a vehicle that measures the distance to a vehicle and detects the presence or absence of an obstacle detects the distance to a predetermined position of a travel zone (white line, center divider, etc.) on a road at a predetermined location in the image. Measurement window, an obstacle detection window set at a predetermined position corresponding to the traveling road surface of the screen corresponding to the distance measurement window, and a traveling zone on the road captured as an image by the distance measurement window The obstacle to determine whether or not the target object is an obstacle based on a comparison between the distance measurement value to a predetermined position of the target object and the distance measurement value to an object on the road captured as an image by the obstacle detection window. It is obtained by a detecting means.
【００１０】（２）また、上記（１）において、測距ウ
インドウは道路上の走行区分帯の各々異なる所定位置ま
での距離を検出する複数の測距ウインドウとし、障害物
検出ウインドウは上記複数の測距ウインドウに各々対応
する複数の障害物検出ウインドウとし、障害物検出手段
は上記各々対応する両ウインドウ毎に障害物か否かを判
断するようにしたものである。(2) In the above (1), the distance measurement window is a plurality of distance measurement windows for detecting the distances to different predetermined positions of the traveling lane on the road, and the obstacle detection window is the plurality of obstacle detection windows. There are a plurality of obstacle detection windows respectively corresponding to the distance measurement windows, and the obstacle detection means determines whether or not each of the windows corresponds to the obstacle.
【００１１】（３）また、上記（１）または（２）にお
いて、対応する測距ウインドウと障害物検出ウインドウ
とは実質上同じ距離を検出するようそれぞれ画像の所定
箇所に配置し、障害物検出手段は、上記障害物検出ウイ
ンドウでの測距値が上記対応する測距ウインドウでの測
距値より短くなると障害物があると判断する手段とした
ものである。(3) In the above (1) or (2), the corresponding distance measurement window and the obstacle detection window are respectively arranged at predetermined positions in the image so as to detect substantially the same distance. The means determines that an obstacle is present when the measured distance value in the obstacle detection window becomes shorter than the measured distance value in the corresponding distance measurement window.
【００１２】[0012]
実施の形態１．以下、この発明の一実施例を図について
説明する。図１は車両用障害物検出装置を示すブロック
図であり、図中１、２はステレオカメラを構成する上下
または左右一対に設けられたレンズ、３、４はレンズ
１、２にそれぞれ対応して配設された二次元のイメージ
センサ、５、６は自車両が走行している道路上に描かれ
ている白線（走行区分帯）を示す。Embodiment 1 FIG. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an obstacle detecting device for a vehicle. In the figure, reference numerals 1 and 2 denote lenses provided in a pair of upper and lower or left and right which constitute a stereo camera. The two-dimensional image sensors 5, 5 and 6 disposed indicate white lines (travel zone) drawn on the road on which the vehicle is traveling.
【００１３】７、８はイメージセンサ３、４のそれぞれ
に接続されたアナログ・デジタル変換器、９、１０はア
ナログ・デジタル変換器７、８に接続されたメモリ、１
１はメモリ９、１０等に接続されたマイクロコンピュー
タ、１２はイメージセンサ４により撮像された画像を表
示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１１によ
り制御されている。Reference numerals 7 and 8 denote analog / digital converters connected to the image sensors 3 and 4, respectively, and reference numerals 9 and 10 denote memories connected to the analog / digital converters 7 and 8;
Reference numeral 1 denotes a microcomputer connected to the memories 9 and 10 and the like. Reference numeral 12 denotes a display screen for displaying an image captured by the image sensor 4, which is controlled by the microcomputer 11.
【００１４】１３はウインドウ設定装置で、自車両前方
の所定距離にある白線までの距離を検出するための測距
ウインドウと、走行路面上の障害物を検出するための障
害物検出ウインドウとを画面上に設定する装置である。Reference numeral 13 denotes a window setting device which displays a distance measuring window for detecting a distance to a white line at a predetermined distance in front of the host vehicle, and an obstacle detecting window for detecting an obstacle on the road surface. This is the device set above.
【００１５】図２に示すように、ウインドウ設定装置１
３により設定された複数の測距ウインドウ１５、１６、
１７、１８と、これらの測距ウインドウに対応して設定
された複数の障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、
２２は、表示画面１２の所定位置に予め配置されてい
る。As shown in FIG. 2, a window setting device 1
3, a plurality of distance measurement windows 15, 16,
17, 18 and a plurality of obstacle detection windows 19, 20, 21, 21 corresponding to these distance measurement windows.
Reference numeral 22 is arranged at a predetermined position on the display screen 12 in advance.
【００１６】以上の構成において、例えばイメージセン
サ４により撮像された自車両の前方の画面１２の中に、
図３に示すように道路上に描かれている白線像５ａ、６
ａおよび立体的な障害物像の２３ａが表示されたとする
と、マイクロコンピュータ１１は白線像６ａを捕らえて
いる測距ウインドウ１５内の画素信号をメモリ１０から
読み出し、距離演算の基準画像信号とする。In the above configuration, for example, a screen 12 in front of the vehicle captured by the image sensor 4 includes:
White line images 5a and 6 drawn on the road as shown in FIG.
Assuming that a and the three-dimensional obstacle image 23a are displayed, the microcomputer 11 reads out the pixel signal in the distance measurement window 15 capturing the white line image 6a from the memory 10 and uses it as a reference image signal for distance calculation.
【００１７】そして、他方のイメージセンサ３の画像信
号が記憶されているメモリ９の中で測距ウインドウ１５
に対応する領域をマイクロコンピュータ１１が選択し
て、上記基準画像信号に対してメモリ９の画像信号を１
画素づつ順次シフトしながら測距ウインドウ１５内の画
と最も整合する画の位置を求める。The distance measurement window 15 is stored in the memory 9 in which the image signal of the other image sensor 3 is stored.
Is selected by the microcomputer 11 and the image signal of the memory 9 is compared with the reference image signal by one.
The position of the image that best matches the image in the distance measurement window 15 is determined while shifting pixel by pixel.
【００１８】この時の画素のシフト数をｎ画素、画素の
ピッチをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ステレオカメラ
の基線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆ、白線まで
の距離をＡとすれば、Ａは次の式で求められる。 Ａ＝ｆ・Ｌ／ｎ・Ｐ ……………（１）At this time, the number of pixel shifts is n pixels, the pixel pitch is P (shift amount S = nP), the base line length of the stereo camera is L, the focal length of the lenses 1 and 2 is f, and the distance to the white line. Is A, A is obtained by the following equation. A = f · L / n · P (1)
【００１９】このようにして測距ウインドウ１５で捕ら
えている車両前方の白線位置までの距離が、マイクロコ
ンピュータ１１、上式（１）を演算するための処理回
路、およびプログラムなどで構成された距離検出手段に
よって検出される。The distance to the white line position in front of the vehicle captured by the distance measurement window 15 in this manner is determined by the distance constituted by the microcomputer 11, a processing circuit for calculating the above equation (1), a program, and the like. It is detected by the detecting means.
【００２０】同様にして、測距ウインドウ１６、１７、
１８で捕らえられている白線までの距離も検出される。
他方、障害物検出ウインドウ１９、２０が捕らえられて
いる路面には模様が無いので距離を検出することが出来
ないが、障害物検出ウインドウ２１、２２は障害物２３
を捕らえているので、それぞれ障害物２３までの距離Ｖ
を検出する。もちろん、上記障害物検出ウインドウ１
９、２０が路面に描かれている道路標識や影などを捕ら
えると路面までの距離をそれぞれ検出する。Similarly, distance measurement windows 16, 17,
The distance to the white line captured at 18 is also detected.
On the other hand, since there is no pattern on the road surface where the obstacle detection windows 19 and 20 are captured, the distance cannot be detected, but the obstacle detection windows 21 and 22 are
, The distance V to each obstacle 23
Is detected. Of course, the obstacle detection window 1
When 9 and 20 capture a road sign or a shadow drawn on the road surface, the distance to the road surface is detected.
【００２１】上記測距ウインドウ１５および障害物検出
ウインドウ１９の画面内における設定位置Ｅは、図４に
示すように、路面から高さＨの位置に車載配設されたス
テレオカメラの垂直方向の視野角Ｋに対し、レンズ２か
らの距離Ａの位置に対応し、視野角Ｍが測距ウインドウ
１５および障害物検出ウインドウ１９の幅に対応する。The set position E in the screen of the ranging window 15 and the obstacle detection window 19 is, as shown in FIG. 4, a vertical field of view of a stereo camera mounted on the vehicle at a height H from the road surface. The angle K corresponds to the position of the distance A from the lens 2, and the viewing angle M corresponds to the width of the distance measurement window 15 and the obstacle detection window 19.
【００２２】同様に、測距ウインドウ１６および障害物
検出ウインドウ２０の画面内における設定位置Ｇは、レ
ンズ２からの距離Ｂの位置に対応し、視野角Ｎが測距ウ
インドウ１６および障害物検出ウインドウ２０の幅に対
応し、同じく測距ウインドウ１７と障害物検出ウインド
ウ２１および測距ウインドウ１８と障害物検出ウインド
ウ２２の位置は、図４においてはレンズ２からの距離Ｃ
およびＤに、そして視野角ＪおよびＴが、測距ウインド
ウ１７と障害物検出ウインドウ２１、および測距ウイン
ドウ１８と障害物検出ウインドウ２２の幅にそれぞれ対
応する。Similarly, the set position G in the screen of the distance measurement window 16 and the obstacle detection window 20 corresponds to the position of the distance B from the lens 2, and the viewing angle N is determined by the distance measurement window 16 and the obstacle detection window. Similarly, the positions of the distance measuring window 17 and the obstacle detecting window 21 and the distance measuring window 18 and the obstacle detecting window 22 correspond to the distance C from the lens 2 in FIG.
And D, and the viewing angles J and T correspond to the widths of the distance measurement window 17 and the obstacle detection window 21, and the distance measurement window 18 and the obstacle detection window 22, respectively.
【００２３】ところで、上記車載されたステレオカメラ
が車両のピッチングなどで、例えば前方に傾いた場合
は、図５に示すように、高さＨの位置に配設された視野
角Ｋのステレオカメラが前方にθ傾くことにより、上記
画面に設定された測距ウインドウ１５、１６、１７、１
８、および障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、２
２の対応する視野角の路面までの距離Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは
それぞれ短くなる。When the above mounted stereo camera is tilted forward, for example, due to pitching of the vehicle, as shown in FIG. 5, a stereo camera having a viewing angle K arranged at a height H is used. By tilting θ forward, the distance measurement windows 15, 16, 17, 1 set on the screen are set.
8, and obstacle detection windows 19, 20, 21, 2
The distances A, B, C, and D to the road surface with the corresponding viewing angles of No. 2 become shorter.
【００２４】その結果、障害物検出ウインドウ２１、２
２により障害物２３を捕らえることが出来なくなり、障
害物２３までの距離Ｖよりも障害物検出ウインドウ２
１、２２が捕らえている路面までの距離Ｃ、Ｄが短くな
る。As a result, the obstacle detection windows 21 and 2
2 makes it impossible to catch the obstacle 23, and the obstacle detection window 2 exceeds the distance V to the obstacle 23.
The distances C and D to the road surface captured by 1, 22 are shortened.
【００２５】したがって、障害物検出ウインドウ１９、
２０、２１、２２が検出した距離は路面までの距離か、
あるいは障害物２３までの距離かを判断することが必要
である。そこで、この発明では路面に描かれている白線
６を捕らえている測距ウインドウ１５、１６、１７、１
８のそれぞれの測距値を路面までの距離とし、上記測距
ウインドウにそれぞれ対応して設定されている障害物検
出ウインドウ１９、２０、２１、２２の測距値とそれぞ
れ比較し、障害物検出ウインドウが路面までの距離を検
出しているか否かを判断するようにした。Therefore, the obstacle detection window 19,
The distance detected by 20, 21, 22 is the distance to the road surface,
Alternatively, it is necessary to determine whether the distance is to the obstacle 23. Therefore, according to the present invention, the distance measurement windows 15, 16, 17, 1, and 1 capturing the white line 6 drawn on the road surface.
8 is set as the distance to the road surface, and is compared with the distance measurement values of the obstacle detection windows 19, 20, 21, and 22 set corresponding to the distance measurement windows, respectively. It is determined whether the window detects the distance to the road surface.
【００２６】すなわち、図３における障害物検出ウイン
ドウ２２は障害物２３までの距離Ｖを検出するが、この
障害物検出ウインドウ２２に対応する測距ウインドウ１
８は路面に描かれている白線を捕らえているので、路面
までの距離Ｄを検出する。That is, the obstacle detection window 22 in FIG. 3 detects the distance V to the obstacle 23, and the distance measurement window 1 corresponding to the obstacle detection window 22
8 captures a white line drawn on the road surface, and detects a distance D to the road surface.
【００２７】図４に示すように、上記距離Ｖは距離Ｄよ
りも短いので、障害物検出ウインドウ２２は障害物を検
出したと判断することができる。そして障害物検出ウイ
ンドウ２２の枠を点滅表示して、障害物があることを運
転者に知らせる。As shown in FIG. 4, since the distance V is shorter than the distance D, the obstacle detection window 22 can determine that an obstacle has been detected. Then, the frame of the obstacle detection window 22 is blinked to notify the driver that there is an obstacle.
【００２８】他方、障害物検出ウインドウ１９は模様の
ない路面を捕らえているので、測距不能であり路面には
障害物らしき物は無いと判断できる。この障害物検出ウ
インドウ１９が路面に描かれている道路表示あるいは路
面上の影を捕らえた場合は、路面までの距離Ａを検出す
るが、このウインドウ１９に対応する測距ウインドウ１
５は路面に描かれている白線６までの距離Ａを検出して
おり、障害物検出ウインドウ１９と同じ路面までの距離
Ａとなるので、障害物ウインドウ１９は障害物を検出し
ていないと判断する。On the other hand, since the obstacle detection window 19 captures a road surface without a pattern, it is impossible to measure the distance, and it can be determined that there is no obstacle on the road surface. When the obstacle detection window 19 captures a road display drawn on the road surface or a shadow on the road surface, the distance A to the road surface is detected, but the distance measurement window 1 corresponding to this window 19 is detected.
5 detects the distance A to the white line 6 drawn on the road surface, which is the same distance A to the road surface as the obstacle detection window 19, so it is determined that the obstacle window 19 has not detected an obstacle. I do.
【００２９】各測距ウインドウ１５、１６、１７、１８
により白線までの距離、すなわち路面までの距離を検出
した時点からの上記実施の形態の動作手順をフローチャ
ートで示すと図６のようになる。Each ranging window 15, 16, 17, 18
FIG. 6 is a flowchart showing the operation procedure of the embodiment from the time when the distance to the white line, that is, the distance to the road surface is detected.
【００３０】（１）まず、測距ウインドウ１５、１６、
１７、１８により捕らえられた白線位置までの距離がそ
れぞれ検出される（ステップＳ１０１）。 （２）次に、障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、
２２ によりそれぞれ捕らえられた対象物までの距離が
検出される（ステップＳ１０２）。(1) First, the distance measurement windows 15, 16,
The distances to the white line positions captured by steps 17 and 18 are detected (step S101). (2) Next, the obstacle detection windows 19, 20, 21,
22, the distance to the captured object is detected (step S102).
【００３１】（３）そして障害物検出ウインドウ１９の
測距値が測距ウインドウ１５の測距値より小さいか否か
判断され（ステップＳ１０３）、 （４）小さいと判断されると障害物検出ウインドウ１９
が障害物を捕らえていることをウインドウ１９の枠を点
滅し運転者に知らせる（ステップＳ１０４）。(3) Then, it is determined whether the distance value of the obstacle detection window 19 is smaller than the distance value of the distance measurement window 15 (step S103). (4) If it is determined that the distance value is smaller, the obstacle detection window is determined. 19
Blinks the frame of the window 19 to notify the driver that the vehicle is catching an obstacle (step S104).
【００３２】（５）さらに、障害物検出ウインドウ２０
の測距値が測距ウインドウ１６の測距値より小さいか否
か判断され（ステップＳ１０５）、 （６）小さいと判断されると、障害物検出ウインドウ２
０が障害物を捕らえていることをウインドウ２０の枠を
点滅して運転者に知らせる（ステップＳ１０６）。(5) Further, the obstacle detection window 20
Is determined whether or not the distance measurement value of the distance measurement window 16 is smaller than the distance measurement value of the distance measurement window 16 (step S105).
The frame of the window 20 flashes to notify the driver that 0 is catching an obstacle (step S106).
【００３３】（７）次に、障害物検出ウインドウ２１の
測距値が測距ウインドウ１７の測距値より小さいか否か
判断され（ステップＳ１０７）、 （８）小さいと判断されると、障害物ウインドウ２１が
障害物を捕らえていることをウインドウ２１の枠を点滅
して運転者に知らせる（ステップＳ１０８）。(7) Next, it is determined whether or not the distance measurement value of the obstacle detection window 21 is smaller than the distance measurement value of the distance measurement window 17 (step S107). The frame of the window 21 blinks to notify the driver that the object window 21 is capturing an obstacle (step S108).
【００３４】（９）さらに、障害物検出ウインドウ２２
の測距値が測距ウインドウ１８の測距値より小さいか否
か判断され（ステップＳ１０９）、 （１０）小さいと判断されると、障害物検出ウインドウ
２２が障害物を捕らえていることをウインドウ２２の枠
を点滅して運転者に知らせる（ステップＳ１１０）。 （１１）これらの動作は繰り返し実行される。(9) Further, the obstacle detection window 22
It is determined whether or not the distance measurement value of the distance measurement window 18 is smaller than the distance measurement value of the distance measurement window 18 (step S109). (10) If it is determined that the distance measurement value is smaller, it is determined that the obstacle detection window 22 is capturing an obstacle. The frame of 22 is blinked to notify the driver (step S110). (11) These operations are repeatedly executed.
【００３５】[0035]
（１）以上のように、この発明によれば、測距ウンイド
ウにより画像として捕らえた道路上の走行区分帯の所定
位置までの測距値と、障害物検出ウインドウにより画像
として捕らえられた道路上の対象物までの測距値との比
較に応じてその対象物が障害物か否かを判断するように
したので、車両がピッチングなどで前方に傾いた場合で
も、路面上に描かれている交通標識や路面上の汚れ、影
などを障害物と誤認識して検出することを防止し、立体
的な障害物のみを検出することができる。(1) As described above, according to the present invention, a distance measurement value up to a predetermined position of a travel zone on a road captured as an image by a distance measurement window, and a distance measurement value on a road captured as an image by an obstacle detection window. It is determined whether or not the target object is an obstacle according to the comparison with the distance measurement value to the target object, so even if the vehicle is tilted forward due to pitching etc., it is drawn on the road surface It is possible to prevent a traffic sign, a stain on a road surface, a shadow, and the like from being erroneously recognized as an obstacle and to detect the obstacle, and to detect only a three-dimensional obstacle.
【００３６】（２）また、複数の測距ウインドウとこの
測距ウインドウに対応する複数の障害物検出ウインドウ
とを用いて距離を検出して比較判断するようにしたの
で、障害物を検出する距離範囲を広くすることができ
る。(2) The distance is detected using a plurality of distance measurement windows and a plurality of obstacle detection windows corresponding to the distance measurement windows, and a comparison is made. The range can be widened.
【００３７】（３）また、測距ウインドウと対応する障
害物検出ウインドウとが同じ距離を検出するようにして
おき、この両ウインドウの測距値の長短に応じて障害物
を判断するようにしたので、路面上に描かれている交通
標識や路面上の汚れ、影などを障害物と誤認識して検出
することを防止し、立体的な障害物のみを検出すること
が容易にできる。(3) Further, the distance measurement window and the corresponding obstacle detection window detect the same distance, and the obstacle is determined according to the length of the distance measurement value of both windows. Therefore, it is possible to prevent traffic signs drawn on the road surface, dirt, shadows, and the like on the road surface from being erroneously recognized and detected as obstacles, and to easily detect only three-dimensional obstacles.
【図１】 この発明の実施の形態１による車両用障害物
検出装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle obstacle detection device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施の形態１による表示画面に複
数個の測距ウインドウおよび障害物検出ウインドウが設
定された状態を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a state in which a plurality of distance measurement windows and obstacle detection windows are set on the display screen according to the first embodiment of the present invention.
【図３】 この発明の実施の形態１による測距ウインド
ウおよび障害物検出ウインドウが設定された表示画面に
自車両が走行する斜線の走行区分帯の像（白線像）が入
った状態を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a state in which an image (a white line image) of a diagonally traveling lane where the host vehicle travels is included in a display screen on which a ranging window and an obstacle detection window are set according to the first embodiment of the present invention; It is.
【図４】 この発明の実施の形態１による測距ウインド
ウおよび障害物検出ウインドウの視野とこれらのウイン
ドウにより捕らえられている路面までの実質的な距離の
関係を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating the relationship between the visual fields of a distance measuring window and an obstacle detection window and a substantial distance to a road surface captured by these windows according to the first embodiment of the present invention.
【図５】 この発明の実施の形態１によるステレオカメ
ラが前方に傾いた時の測距ウインドウおよび障害物検出
ウインドウにより捕らえられている路面までの実質的な
距離の関係を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between a distance measurement window and a substantial distance to a road surface captured by an obstacle detection window when the stereo camera according to Embodiment 1 of the present invention is tilted forward;
【図６】 この発明の実施の形態１による動作手順を示
すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an operation procedure according to the first embodiment of the present invention.
【図７】 従来装置の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a conventional device.
１、２ レンズ、３、４ イメージセンサ、５、６ 白
線 １１ マイクロコンピュータ、１５、１６、１７、１８
測距ウインドウ、１９、２０、２１、２２ 障害物検
出ウインドウ、２３ 障害物。1, 2, lens 3, 4, image sensor 5, 6, white line 11 microcomputer, 15, 16, 17, 18
Ranging window, 19, 20, 21, 22 Obstacle detection window, 23 Obstacle.
Claims (3)
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
に応じて自車輌が走行する道路上の障害物までの距離を
測定し障害物の有無を検出する車両用障害物検出装置に
おいて、 上記画像の所定箇所に道路上の走行区分帯（白線、中央
分離帯など）の所定位置までの距離を検出するための測
距ウインドウと、この測距ウインドウに対応して上記画
面の走行路面に相当する所定箇所に設定された障害物検
出ウインドウと、上記測距ウンイドウにより画像として
捕らえた道路上の走行区分帯の所定位置までの測距値
と、上記障害物検出ウインドウにより画像として捕らえ
られた道路上の対象物までの測距値との比較に応じてそ
の対象物が障害物か否かを判断する障害物検出手段とを
備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置。An image formed by a pair of optical systems is compared with an image formed on an image sensor, and a distance to an obstacle on a road on which a vehicle travels is measured according to a shift between the images. An obstacle detection device for a vehicle for detecting the presence or absence of a vehicle, comprising: a distance measurement window for detecting a distance to a predetermined position of a traveling zone (a white line, a median strip, etc.) at a predetermined location in the image; An obstacle detection window set at a predetermined location corresponding to the road surface on the screen corresponding to the distance measurement window, and a distance measurement value up to a predetermined position of a traveling zone on a road captured as an image by the distance measurement window. And obstacle detecting means for judging whether or not the target object is an obstacle based on a comparison with a distance measurement value to the target object on the road captured as an image by the obstacle detection window. Vehicle obstacle detecting device according to claim.
て、測距ウインドウは道路上の走行区分帯の各々異なる
所定位置までの距離を検出する複数の測距ウインドウと
し、障害物検出ウインドウは上記複数の測距ウインドウ
に各々対応する複数の障害物検出ウインドウとし、障害
物検出手段は上記各々対応する両ウインドウ毎に障害物
か否かを判断するようにしたことを特徴とする車両用障
害物検出装置。2. The obstacle detecting device for a vehicle according to claim 1, wherein the distance measuring window is a plurality of distance measuring windows for detecting distances to different predetermined positions of a traveling section on a road. A plurality of obstacle detection windows respectively corresponding to the plurality of distance measurement windows, and the obstacle detection means determines whether each of the windows corresponds to the obstacle or not. Object detection device.
検出装置において、対応する測距ウインドウと障害物検
出ウインドウとは実質上同じ距離を検出するようそれぞ
れ画像の所定箇所に配置し、障害物検出手段は、上記障
害物検出ウインドウでの測距値が上記対応する測距ウイ
ンドウでの測距値より短くなると障害物があると判断す
る手段としたことを特徴とする車両用障害物検出装置。3. The obstacle detecting device for a vehicle according to claim 1, wherein the corresponding distance measuring window and the obstacle detecting window are respectively arranged at predetermined positions of the image so as to detect substantially the same distance. The obstacle detecting means is means for judging that there is an obstacle when the distance measurement value in the obstacle detection window becomes shorter than the distance measurement value in the corresponding distance measurement window. Detection device.
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|---|---|---|---|
| JP19377596A JP3373363B2 (en) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | Obstacle detection device for vehicles |
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