JPH10328605A - Coating device - Google Patents
Coating deviceInfo
- Publication number
- JPH10328605A JPH10328605A JP9143957A JP14395797A JPH10328605A JP H10328605 A JPH10328605 A JP H10328605A JP 9143957 A JP9143957 A JP 9143957A JP 14395797 A JP14395797 A JP 14395797A JP H10328605 A JPH10328605 A JP H10328605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- viscous material
- speed
- nozzle
- discharge
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Encapsulation Of And Coatings For Semiconductor Or Solid State Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、塗布装置に関し、
特に粘性材料の粘度変化に関わらず定位置に一様かつ定
量的に塗布できる塗布装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a coating apparatus,
In particular, the present invention relates to a coating apparatus that can apply a coating to a fixed position uniformly and quantitatively regardless of a change in viscosity of a viscous material.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の塗布装置としては、定量塗布また
は塗布量を任意に制御するために、例えば特開平６−２
６９７１９号公報に示されるものがある。図５は、特開
平６−２６９７１９号公報に示された従来の塗布装置を
示す概略構成図である。2. Description of the Related Art A conventional coating apparatus is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No.
No. 69719 discloses a technique. FIG. 5 is a schematic configuration diagram showing a conventional coating apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-269719.
【０００３】図５に示される従来の塗布装置では、水平
多関節ロボット１０５の手先に固定治具１１５によりノ
ズル１０８及びセンサ１０７が装着されている。固定治
具１１５は、水平多関節ロボット１０５の上下旋回軸１
１６により、上下移動及び回転移動される。ノズル８に
は管１１４の一端が接続され、管１１４の他端は粘性材
料供給装置１０６と接続されている。粘性材料供給装置
１０６に収納された粘性材料が、管１１４を通してノズ
ル１０８に供給される。そして、ノズル１０８からノズ
ル１０８真下のワーク１０９へ粘性材料１１３が塗布さ
れる。In the conventional coating apparatus shown in FIG. 5, a nozzle 108 and a sensor 107 are mounted on a hand of a horizontal articulated robot 105 by a fixing jig 115. The fixing jig 115 is a vertical pivot 1 of the horizontal articulated robot 105.
By 16, it is moved up and down and rotated. One end of a tube 114 is connected to the nozzle 8, and the other end of the tube 114 is connected to a viscous material supply device 106. The viscous material stored in the viscous material supply device 106 is supplied to the nozzle 108 through the pipe 114. Then, the viscous material 113 is applied from the nozzle 108 to the work 109 immediately below the nozzle 108.
【０００４】制御部であるロボットコントローラ１０１
は、塗布時刻管理部１０２と加減速制御部１０３と塗布
線密度測定部１０４とで構成されており、水平多関節ロ
ボット１０５及び粘性材料供給装置１０６を制御する。
水平多関節ロボット１０５のマニピュレータ（不図示）
によるノズル１０８の移動経路が軌道の始点からの経路
長Ｓの関数として表現され、経路長Ｓの時々刻々の増加
速度を管理する加減速制御部１０３により水平多関節ロ
ボット１０５のマニピュレータの加減速制御が行われ
る。A robot controller 101 as a control unit
Is composed of an application time management unit 102, an acceleration / deceleration control unit 103, and an application linear density measurement unit 104, and controls a horizontal articulated robot 105 and a viscous material supply device 106.
Manipulator of horizontal articulated robot 105 (not shown)
Is represented as a function of the path length S from the starting point of the trajectory. Is performed.
【０００５】次に、このような従来の塗布装置の動作に
ついて説明する。この塗布装置では、同じ塗布動作を繰
り返し実行することにより、定量塗布の方法を学習して
ゆく手法が用いられている。塗布時刻管理部１０２は加
減速制御部１０３に対して動作開始指令１１１を出す。
加減速制御部１０３は、動作開始指令１１１を受けて水
平多関節ロボット１０５を制御し、水平多関節ロボット
１０５の手先が移動される。次に、水平多関節ロボット
１０５の手先が塗布開始点に達したことを確認して、塗
布時刻管理部１０２が粘性材料供給装置１０６に対して
塗布開始指令１１７を出す。粘性材料供給装置１０６は
塗布開始指令１１７を受けて粘性材料の送出を開始し、
ノズル１０８からワーク１０９へ粘性材料１１３が塗布
される。ワーク１０９の表面に塗布された粘性材料１１
３の塗布幅がセンサ１０７によって画像認識されて塗布
線密度測定部１０４に送られる。塗布線密度測定部１０
４では、粘性材料１１３の塗布幅から粘性材料１１３の
塗布線密度が演算され、塗布位置（経路長Ｓ）の関数と
して線密度関数δ（Ｓ）が記憶される。塗布線密度測定
部１０４の線密度関数δ（Ｓ）は塗布時刻管理部１０２
に送られる。Next, the operation of such a conventional coating apparatus will be described. In this coating apparatus, a method is used in which the same coating operation is repeatedly performed to learn a method of quantitative coating. The application time management unit 102 issues an operation start command 111 to the acceleration / deceleration control unit 103.
The acceleration / deceleration control unit 103 controls the horizontal articulated robot 105 in response to the operation start command 111, and the hand of the horizontal articulated robot 105 is moved. Next, after confirming that the hand of the horizontal articulated robot 105 has reached the application start point, the application time management unit 102 issues an application start command 117 to the viscous material supply device 106. The viscous material supply device 106 starts sending the viscous material in response to the application start command 117,
The viscous material 113 is applied to the work 109 from the nozzle 108. Viscous material 11 applied to the surface of work 109
The application width of No. 3 is image-recognized by the sensor 107 and sent to the application linear density measuring unit 104. Coating linear density measuring unit 10
In 4, the application linear density of the viscous material 113 is calculated from the application width of the viscous material 113, and the linear density function δ (S) is stored as a function of the application position (path length S). The linear density function δ (S) of the coating linear density measuring unit 104 is
Sent to
【０００６】塗布時刻管理部１０２では、塗布線密度測
定部１０４から受け取った線密度関数δ（Ｓ）と、１つ
前の塗布動作における塗布線密度測定部１０４からの線
密度関数とから演算が行われ、塗布線密度が均一な密度
となるように水平多関節ロボット１０５の手先の設定速
度関数Ｖｓ（Ｓ）を加減する。塗布時刻管理部１０２で
加減された設定速度関数Ｖｓ（Ｓ）は加減速制御部１０
３に送られる。加減速制御部１０３は、設定速度関数Ｖ
ｓ（Ｓ）どうりに水平多関節ロボット１０５の手先が移
動するように水平多関節ロボット１０５を制御し、粘性
材料の塗布が行われる。塗布時刻管理部１０２は、水平
多関節ロボット１０５の手先が塗布を終了する位置に到
達したことを確認して粘性材料供給装置１０６に塗布終
了指令１１８を出す。粘性材料供給装置１０６は、塗布
終了指令１１８を受けてノズル１０８への粘性材料の送
出を終了する。[0006] The application time management section 102 calculates the linear density function δ (S) received from the application linear density measurement section 104 and the line density function from the application linear density measurement section 104 in the immediately preceding application operation. Then, the set speed function Vs (S) of the hand of the horizontal articulated robot 105 is adjusted so that the coating linear density becomes uniform. The set speed function Vs (S) adjusted by the application time management unit 102 is stored in the acceleration / deceleration control unit 10.
Sent to 3. The acceleration / deceleration control section 103 sets the speed function V
The horizontal articulated robot 105 is controlled so that the hand of the horizontal articulated robot 105 moves s (S), and the application of the viscous material is performed. The application time management unit 102 confirms that the hand of the horizontal articulated robot 105 has reached the position where the application is completed, and issues an application end command 118 to the viscous material supply device 106. The viscous material supply device 106 finishes sending the viscous material to the nozzle 108 in response to the application end command 118.
【０００７】このような塗布装置では予め粘性材料の粘
度を設定することが行われる。そして、粘性材料の塗布
後の塗布幅を測定し、その塗布幅の値から水平多関節ロ
ボットの手先の移動速度を変化させるということを繰り
返すことによって粘性材料の塗布量が決定される。In such a coating apparatus, the viscosity of the viscous material is set in advance. Then, the application width of the viscous material is measured, and the application amount of the viscous material is determined by repeatedly repeating changing the moving speed of the hand of the horizontal articulated robot from the value of the application width.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
塗布装置では、粘性材料の粘度が変化する場合、または
粘度が異なる別の粘性材料を使用する場合に、その都
度、塗布量を決めるためにロボットの手先の移動速度を
決定する作業が必要になるという問題点がある。However, in the conventional coating apparatus, when the viscosity of the viscous material changes or when another viscous material having a different viscosity is used, a robot is used to determine the amount of application each time. However, there is a problem that an operation for determining the moving speed of the hand is required.
【０００９】また、従来の塗布装置ではロボットの手先
の駆動速度に加減速領域が存在する。従って、ロボット
の手先における変化していく設定速度に対し、ロボット
の手先の加速度を演算することによって粘性材料の塗布
開始位置が決定されているので、ロボットの制御が複雑
になるという問題点がある。Further, in the conventional coating apparatus, there is an acceleration / deceleration region in the driving speed of the hand of the robot. Therefore, since the application start position of the viscous material is determined by calculating the acceleration of the robot's hand with respect to the changing set speed of the robot's hand, there is a problem that the control of the robot becomes complicated. .
【００１０】さらに、ロボットの手先における変化して
いく設定速度に対し、塗布開始位置から実際の被塗布面
への塗布までの時間が考慮されていない。従って、実際
の塗布開始位置が繰り返しの調整作業によって決定され
るので、調整作業ごとに塗布開始位置にばらつきが生じ
てしまうという問題点がある。Furthermore, the time from the application start position to the actual application to the application surface is not taken into account with respect to the changing set speed at the hand of the robot. Therefore, since the actual application start position is determined by repeated adjustment operations, there is a problem that the application start position varies for each adjustment operation.
【００１１】本発明の目的は、上述した従来技術の問題
点に鑑み、粘性材料の粘度変化に関わらず定位置に一様
かつ定量的に塗布することができる塗布装置を提供する
ことにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a coating apparatus capable of uniformly and quantitatively coating a fixed position irrespective of a change in viscosity of a viscous material in view of the above-mentioned problems of the prior art.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、粘性材料が吐出されるノズル部を有する粘
性材料供給装置と、該ノズル部を移動させるロボット
と、該ロボット及び前記粘性材料供給装置を制御する制
御部とを備えた塗布装置において、前記ノズル部から吐
出される粘性材料の吐出速度を得るための速度取得手段
が備えられ、該速度取得手段により得られた粘性材料の
吐出速度に応じた速度で前記ノズル部を移動させるよう
に前記ロボット部が前記制御部によって制御されて粘性
材料の塗布が行われることを特徴とする。According to the present invention, there is provided a viscous material supply apparatus having a nozzle for discharging a viscous material, a robot for moving the nozzle, the robot and the viscous material. A coating unit having a control unit for controlling the material supply device, wherein a speed obtaining unit for obtaining a discharge speed of the viscous material discharged from the nozzle unit is provided, and the viscosity of the viscous material obtained by the speed obtaining unit is provided. The application of the viscous material is performed by controlling the robot unit by the control unit so as to move the nozzle unit at a speed according to a discharge speed.
【００１３】前記速度取得手段は、前記粘性材料供給装
置における粘性材料の流路に備えられた流量センサと、
該流量センサにより得られた粘性性材料の流量の値から
粘性材料の吐出速度を算出する第１の速度演算手段とで
構成されていることが好ましい。[0013] The velocity obtaining means includes a flow sensor provided in a flow path of the viscous material in the viscous material supply device;
It is preferable that the flow rate sensor detect the flow rate of the viscous material obtained by the flow rate sensor and calculate the discharge speed of the viscous material.
【００１４】前記速度取得手段は、前記粘性材料供給装
置の内部に収納された粘性材料の粘度を測定するための
粘度測定手段と、該粘度測定手段により得られた粘性材
料の粘度の値を用いて粘性材料の吐出速度を算出する第
２の速度演算手段とで構成されていることが好ましい。The velocity obtaining means uses a viscosity measuring means for measuring the viscosity of the viscous material stored in the viscous material supply device, and a value of the viscosity of the viscous material obtained by the viscosity measuring means. And second speed calculating means for calculating the discharge speed of the viscous material.
【００１５】さらに、前記ノズル部の移動速度は、等速
であることが好ましい。Further, it is preferable that the moving speed of the nozzle portion is constant.
【００１６】さらに、前記ノズル部の移動速度は、前記
ノズル部から吐出される粘性材料の吐出速度と同じ速度
であることが好ましい。Further, it is preferable that the moving speed of the nozzle portion is the same as the discharging speed of the viscous material discharged from the nozzle portion.
【００１７】さらに、前記制御部からは、前記ロボット
部に対する前記ノズル部の移動開始の指令と、前記粘性
材料供給装置に対する吐出開始の指令とが同時に出され
ることが好ましい。Further, it is preferable that a command to start the movement of the nozzle unit to the robot unit and a command to start ejection to the viscous material supply device be issued simultaneously from the control unit.
【００１８】上記のとおりの発明では、ノズル部から吐
出される粘性材料の吐出速度を得るための速度取得手段
が備えられ、速度取得手段により得られた粘性材料の吐
出速度に応じた速度でロボットがノズル部を移動させる
ようロボットが制御部により制御されて粘性材料の塗布
が行われる。このことにより、粘性材料の吐出速度を容
易に得ることで、粘性材料の塗布状態が一様になるよう
に粘性材料の吐出速度に適した速度でノズル部がロボッ
トにより移動され、定量的に粘性材料が塗布される。従
って、従来の塗布装置のように、粘性材料の塗布状態を
一様にするための調整作業を行う際に、粘性材料を繰り
返し塗布するということが不要になる。粘性材料の粘度
が変化したり、粘度が異なる別の粘性材料を塗布したり
する場合でも、調整作業が不要になり、粘性材料が一様
かつ定量的に塗布される。また、粘性材料の吐出速度に
適した移動速度でノズル部が移動するので、一様な塗布
状態で粘性材料が確実に塗布される。その結果、信頼性
が高く、操作性が良い塗布装置が得られる。In the invention as described above, the speed obtaining means for obtaining the discharge speed of the viscous material discharged from the nozzle portion is provided, and the robot is controlled at a speed corresponding to the discharge speed of the viscous material obtained by the speed obtaining means. The robot is controlled by the control unit to move the nozzle unit, and the viscous material is applied. This makes it easy to obtain the discharge speed of the viscous material, so that the nozzle portion is moved by the robot at a speed suitable for the discharge speed of the viscous material so that the application state of the viscous material becomes uniform, and the viscosity is quantitatively measured. Material is applied. Therefore, it is not necessary to repeatedly apply the viscous material when performing an adjusting operation for making the applied state of the viscous material uniform as in the conventional coating apparatus. Even when the viscosity of the viscous material changes or another viscous material having a different viscosity is applied, the adjustment operation is not required, and the viscous material is applied uniformly and quantitatively. Further, since the nozzle portion moves at a moving speed suitable for the discharge speed of the viscous material, the viscous material is surely applied in a uniform application state. As a result, a coating device having high reliability and good operability can be obtained.
【００１９】また、前記速度取得手段が、前記粘性材料
救急装置における粘性材料の流路に備えられた流量セン
サと、流量センサにより得られた粘性材料の流量の値か
ら粘性材料の吐出速度を算出するための第１の速度演算
手段とで構成された。これにより、実際に粘性材料を塗
布する前に粘性材料の仮吐出（捨て打ち）を行うこと
で、流量センサで得られた粘性材料の流量の値から粘性
材料の吐出速度が得られる。Further, the speed acquiring means calculates a viscous material discharge speed from a flow rate sensor provided in a flow path of the viscous material in the viscous material rescue apparatus and a flow rate value of the viscous material obtained by the flow rate sensor. And a first speed calculating means for performing the operation. Thus, by temporarily discharging (discarding) the viscous material before actually applying the viscous material, the discharge speed of the viscous material can be obtained from the value of the flow rate of the viscous material obtained by the flow rate sensor.
【００２０】さらに、前記速度取得手段が、粘性材料供
給装置に保持された粘性材料の粘度を測定するための粘
度測定手段と、粘度測定手段により得られた粘度の値を
用いて粘性材料の吐出速度を算出する第２の速度演算手
段とで構成された。この第２の速度演算手段には、粘性
材料の比重や、粘性材料が流れる流路の配管径など、粘
性材料の吐出速度を算出する際に必要となる数値が設定
され、これらの設定値と、粘性材料の粘度とから粘性材
料の吐出速度が算出される。この場合、上記の流量セン
サが備えられた場合と比較すると、粘性材料の仮吐出を
行わずに粘性材料の吐出速度が得られ、塗布装置の操作
性が向上する。Further, the speed acquisition means includes a viscosity measurement means for measuring the viscosity of the viscous material held in the viscous material supply device, and a discharge of the viscous material using the viscosity value obtained by the viscosity measurement means. And second speed calculating means for calculating the speed. In the second speed calculating means, numerical values required for calculating the discharge speed of the viscous material, such as the specific gravity of the viscous material and the pipe diameter of the flow path through which the viscous material flows, are set. The discharge speed of the viscous material is calculated from the viscosity of the viscous material. In this case, as compared with the case where the flow rate sensor is provided, the discharge speed of the viscous material can be obtained without performing the provisional discharge of the viscous material, and the operability of the coating apparatus is improved.
【００２１】さらに、前記ノズル部が等速で移動するこ
とにより、被塗布面において、ノズル部の移動開始位置
から粘性材料の塗布開始位置までの距離や、塗布長さな
どが簡単な演算で算出され、ノズル部の移動制御が簡略
化される。Further, by moving the nozzle portion at a constant speed, the distance from the movement start position of the nozzle portion to the coating start position of the viscous material, the coating length, and the like on the surface to be coated can be calculated by simple calculations. Thus, the movement control of the nozzle portion is simplified.
【００２２】さらに、前記ノズル部の移動速度が粘性材
料の吐出速度と同じ速度であると、粘性材料の塗布状態
が一様となり、良好に粘性材料が塗布される。Further, when the moving speed of the nozzle portion is the same as the discharge speed of the viscous material, the application state of the viscous material becomes uniform, and the viscous material is satisfactorily applied.
【００２３】さらに、前記ノズル部の移動開始の指令
と、吐出開始の指令とが同時に出されることにより、粘
性材料を同じ条件で繰り返し塗布した際に、被塗布面に
おける粘性材料の塗布開始位置にばらつきが生じない。
従って、設定した塗布開始位置から確実に粘性材料が塗
布され、塗布装置の信頼性及び操作性が向上する。Further, by simultaneously issuing the command to start the movement of the nozzle portion and the command to start the discharge, when the viscous material is repeatedly applied under the same conditions, the viscous material is applied to the application start position on the surface to be applied. No variation occurs.
Therefore, the viscous material is reliably applied from the set application start position, and the reliability and operability of the application device are improved.
【００２４】[0024]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２５】（第１の実施の形態）図１は、本発明の塗
布装置の第１の実施形態を示す概略構成図である。本実
施形態の塗布装置では図１に示すように、粘性材料１が
保持されたタンク２と、タンク２から延びるチューブ３
と、チューブ３の先端に接続されたノズル部１６とで構
成された粘性材料供給装置が備えられている。ノズル部
１６では、チューブ３の先端に弁４が接続され、弁４か
ら吐出口５までをつなげる流路が延びている。弁４と吐
出口５との間の流路には流量センサ６が備えられてい
る。この流量センサ６で、弁４と吐出口５との間の流路
内を流れる粘性材料１の流量が測定されることによっ
て、吐出口５から吐出される粘性材料１の吐出速度Ｖｔ
が得られる。このようなノズル部１６が、ロボット７に
搭載されてロボット７の動作によって移動される。(First Embodiment) FIG. 1 is a schematic structural view showing a first embodiment of a coating apparatus according to the present invention. In the coating apparatus according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, a tank 2 holding a viscous material 1 and a tube 3 extending from the tank 2.
And a viscous material supply device including a nozzle 16 connected to the tip of the tube 3. In the nozzle section 16, the valve 4 is connected to the tip of the tube 3, and the flow path connecting the valve 4 to the discharge port 5 extends. A flow sensor 6 is provided in a flow path between the valve 4 and the discharge port 5. The flow rate sensor 6 measures the flow rate of the viscous material 1 flowing in the flow path between the valve 4 and the discharge port 5, so that the discharge speed Vt of the viscous material 1 discharged from the discharge port 5 is measured.
Is obtained. Such a nozzle unit 16 is mounted on the robot 7 and moved by the operation of the robot 7.
【００２６】一方、制御部８は速度制御部９と塗布時間
制御部１０とで構成されている。速度制御部９には、流
量センサ６から粘性材料１の流量が信号Ｓ1として送ら
れる。速度制御部９は、第１の速度演算手段であって、
流量センサ６からの信号Ｓ1に応じて、吐出口５から吐
出される粘性材料１の吐出速度Ｖｔを算出し、その粘性
材料１の吐出速度Ｖｔに応じた速度でノズル部１６を移
動させるようにロボット７の速度制御を行う。従って、
粘性材料１の吐出速度Ｖｔを得るための速度取得手段
が、流量センサ６と、第１の速度演算手段である速度制
御部９とで構成されている。塗布時間制御部１０は、粘
性材料１の塗布時間を計算したり、弁４の開閉を行うた
めに粘性材料供給装置に対して吐出開始指令１１または
吐出終了指令１２を出したり、ロボット７に対して移動
開始指令１３または移動終了指令１４を出したりする。On the other hand, the control section 8 comprises a speed control section 9 and a coating time control section 10. The flow rate of the viscous material 1 is sent from the flow rate sensor 6 to the speed controller 9 as a signal S 1 . The speed control unit 9 is a first speed calculating means,
The discharge speed Vt of the viscous material 1 discharged from the discharge port 5 is calculated according to the signal S 1 from the flow rate sensor 6, and the nozzle unit 16 is moved at a speed corresponding to the discharge speed Vt of the viscous material 1. The robot 7 is speed-controlled. Therefore,
The speed obtaining means for obtaining the discharge speed Vt of the viscous material 1 includes the flow rate sensor 6 and the speed control unit 9 as the first speed calculating means. The application time control unit 10 calculates the application time of the viscous material 1, issues a discharge start command 11 or a discharge end command 12 to the viscous material supply device to open and close the valve 4, To issue a move start command 13 or a move end command 14.
【００２７】次に、上述した塗布装置の動作について説
明する。タンク２の内部を加圧して弁４を開けることに
よって、タンク２内の粘性材料１がチューブ３及び弁４
を通って吐出口５から吐出される。実際に粘性材料１の
塗布を行う前には、粘性材料１の仮吐出（捨て打ちとも
いう）を行い、この時に粘性材料１の流量が流量センサ
６によって測定される。流量センサ６によって測定され
た流量は、信号Ｓ1として流量センサ６から制御部８に
送られる。制御部８の速度制御部９では、流量センサ６
からの信号Ｓ1より、粘性材料１の吐出速度Ｖｔが算出
され、吐出速度Ｖｔから、ロボット７によるノズル部１
６の移動速度Ｖｒが決定される。これにより、ノズル部
１６が移動速度Ｖｒで移動するようにロボット７が動作
する。実際に粘性材料１が被塗布面に対して塗布が行わ
れるときには、ノズル部１６が被塗布面に対して平行な
方向に移動速度Ｖｒの等速でロボット７によって移動さ
れる。Next, the operation of the above-described coating apparatus will be described. By opening the valve 4 by pressurizing the inside of the tank 2, the viscous material 1 in the tank 2
And is discharged from the discharge port 5. Before actually applying the viscous material 1, the viscous material 1 is temporarily discharged (also referred to as discarding), and at this time, the flow rate of the viscous material 1 is measured by the flow rate sensor 6. Was measured by the flow sensor 6 flow rate is sent from the flow sensor 6 as signals S 1 to the control unit 8. In the speed controller 9 of the controller 8, the flow sensor 6
The ejection speed Vt of the viscous material 1 is calculated based on the signal S 1 from the controller 7 and the nozzle unit 1 by the robot 7 is calculated from the ejection speed Vt.
6 is determined. Thereby, the robot 7 operates so that the nozzle unit 16 moves at the moving speed Vr. When the viscous material 1 is actually applied to the surface to be applied, the robot 16 moves the nozzle portion 16 in a direction parallel to the surface to be applied at a constant moving speed Vr.
【００２８】次に、ノズル部１６から吐出される粘性材
料１の吐出速度Ｖｔと、ノズル部１６の移動速度Ｖｒと
の関係について説明する。流量センサ６の性能による定
数をＡとすると、流量センサ６からの信号Ｓ1と吐出速
度Ｖｔとは、下記に示す式の関係がある。Next, the relationship between the discharge speed Vt of the viscous material 1 discharged from the nozzle unit 16 and the moving speed Vr of the nozzle unit 16 will be described. Assuming that a constant according to the performance of the flow rate sensor 6 is A, the signal S 1 from the flow rate sensor 6 and the discharge speed Vt have a relationship represented by the following equation.
【００２９】Ｓ1 ＝Ａ＊Ｖｔ 吐出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの比率をＢとすると、吐
出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの関係は下記の式で表わさ
れる。S 1 = A * Vt Assuming that the ratio between the discharge speed Vt and the moving speed Vr is B, the relationship between the discharge speed Vt and the moving speed Vr is expressed by the following equation.
【００３０】Ｖｒ＝Ｂ＊Ｖｔ 従って、信号Ｓ1と移動速度Ｖｒとは、下記に示す式の
関係がある。Vr = B * Vt Therefore, the signal S 1 and the moving speed Vr have the following relationship.
【００３１】Ｖｒ＝Ｂ＊｛（１／Ａ）＊Ｓ1｝ ここで、Ｂ＝１とすることにより粘性材料の吐出速度Ｖ
ｔと、ノズル部１６の移動速度Ｖｒとが同じ値となる。
吐出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとを同じ値にすると粘性材
料の塗布状態が一様になり、定量的に粘性材料が塗布さ
れる。これにより、吐出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの違
いにより粘性材料の塗布状態が一様でなくなることが防
止される。Vr = B * {(1 / A) * S 1 } Here, when B = 1, the discharge speed V of the viscous material is
t and the moving speed Vr of the nozzle unit 16 have the same value.
When the discharge speed Vt and the moving speed Vr are set to the same value, the application state of the viscous material becomes uniform, and the viscous material is applied quantitatively. This prevents the application state of the viscous material from becoming uneven due to the difference between the ejection speed Vt and the moving speed Vr.
【００３２】上述のように、速度制御部９で設定された
移動速度Ｖｒは塗布時間制御部１０に送られ、予め設定
された粘性材料の塗布長さＬから塗布時間Ｔが、以下に
示す式で算出される。As described above, the moving speed Vr set by the speed control unit 9 is sent to the coating time control unit 10, and the coating time T is calculated from the coating length L of the preset viscous material by the following formula. Is calculated.
【００３３】Ｔ＝Ｌ／Ｖｒ ・・・式（１） そして、粘性材料１の塗布を開始するために、塗布時間
制御部１０は、ロボット７に対する移動開始指令１３
と、粘性材料供給装置に対する吐出開始指令１１とを同
時に出す。これにより、ノズル部１６がロボット７によ
り移動速度Ｖｒで移動されると共に弁４が開けられ、吐
出口５から粘性材料１が吐出されて粘性材料１の塗布が
行われる。この時、ロボット７の駆動は自起動速度のみ
で行われ、ロボット７が加減速動作を行わないことによ
り、ノズル部１６は移動速度Ｖｒで等速移動する。T = L / Vr (1) Then, in order to start the application of the viscous material 1, the application time control unit 10 sends a movement start command 13 to the robot 7.
And a discharge start command 11 for the viscous material supply device are issued at the same time. As a result, the nozzle 16 is moved by the robot 7 at the moving speed Vr, the valve 4 is opened, the viscous material 1 is discharged from the discharge port 5, and the viscous material 1 is applied. At this time, the driving of the robot 7 is performed only at the self-starting speed, and since the robot 7 does not perform the acceleration / deceleration operation, the nozzle unit 16 moves at a constant speed at the moving speed Vr.
【００３４】上記の式（１）で算出された塗布時間Ｔが
経過した後、塗布時間制御部１０が粘性材料供給装置に
対して吐出終了指令１２を出すことによって、弁４が閉
じられ、粘性材料１の塗布が終了する。吐出終了指令１
２が出された後に、塗布時間制御部１０がロボット７に
対して移動終了指令１４を出し、ロボット７によるノズ
ル部１６の移動が終了する。ノズル部１６は、吐出終了
指令１２が出された時間から移動終了指令１４が出され
た時間までの間にオーバーラン区間を移動してから停止
する。次では、ノズル部１６の移動速度Ｖｒと時間とに
ついて説明する。After the application time T calculated by the above equation (1) has elapsed, the application time control unit 10 issues a discharge end command 12 to the viscous material supply device, so that the valve 4 is closed, The application of the material 1 is completed. Discharge end command 1
After 2 is output, the application time control unit 10 issues a movement end command 14 to the robot 7, and the movement of the nozzle unit 16 by the robot 7 ends. The nozzle unit 16 moves in the overrun section between the time when the ejection end command 12 is issued and the time when the movement end command 14 is issued, and then stops. Next, the moving speed Vr and the time of the nozzle unit 16 will be described.
【００３５】図２は、ノズル部１６の移動速度Ｖｒと時
間との関係を説明するための図である。縦軸がノズル部
１６の移動速度であり、横軸が時間である。時間ｔ
1は、塗布時間制御部１０が吐出開始指令１１及び移動
開始指令１３を出した時間である。時間ｔ2は、塗布時
間制御部１０が吐出終了指令１２を出した時間であり、
時間ｔ3は、塗布時間制御部１０が移動終了指令１４を
出した時間である。FIG. 2 is a diagram for explaining the relationship between the moving speed Vr of the nozzle unit 16 and time. The vertical axis indicates the moving speed of the nozzle unit 16, and the horizontal axis indicates time. Time t
1 is the time when the application time control unit 10 issues the ejection start command 11 and the movement start command 13. The time t 2 is a time when the application time control unit 10 issues the ejection end command 12,
The time t 3 is a time when the application time control unit 10 issues the movement end command 14.
【００３６】図２に示すように、時間ｔ1で吐出開始指
令１１及び移動開始指令１３が出されると、ノズル部１
６が移動速度Ｖｒの等速でロボット７により移動され
る。時間ｔ2で、吐出終了指令１２が出されて弁４が閉
じられ、粘性材料の塗布が終了する。時間ｔ2から時間
ｔ3の間でノズル部１６がオーバーラン区間を移動速度
Ｖｒで移動し、時間ｔ3で移動終了指令１４が出されて
ノズル部１６の移動速度が０になる。次では、被塗布面
における吐出口５の移動開始位置と、吐出口５から吐出
される粘性材料１の塗布開始位置との関係について説明
する。As shown in FIG. 2, when the ejection start command 11 and the movement start command 13 are issued at time t 1 , the nozzle 1
6 is moved by the robot 7 at a constant speed of the moving speed Vr. At time t 2 , a discharge end command 12 is issued, the valve 4 is closed, and the application of the viscous material ends. Go from the time t 2 at the moving speed Vr nozzle portion 16 is an overrun interval between times t 3, the moving speed of the moving end command 14 is issued by the nozzle portion 16 becomes 0 at time t 3. Next, the relationship between the movement start position of the discharge port 5 on the surface to be coated and the coating start position of the viscous material 1 discharged from the discharge port 5 will be described.
【００３７】図３は、吐出口５の移動開始位置と、粘性
材料１の塗布開始位置との関係を説明するための図であ
る。図３に示すように、ノズル部１６の吐出口５は、粘
性材料１が塗布される被塗布面２１から高さｈの位置に
ある。ノズル部１６の移動開始指令１３と吐出開始指令
１１とが同時に出されるので、吐出口５から吐出される
粘性材料１は、被塗布面２１において吐出口５の移動開
始位置１９から距離ｘだけ離れた塗布開始位置２０から
塗布される。FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between the movement start position of the discharge port 5 and the application start position of the viscous material 1. As shown in FIG. 3, the discharge port 5 of the nozzle section 16 is located at a height h from the surface 21 to which the viscous material 1 is applied. Since the movement start command 13 and the discharge start command 11 of the nozzle portion 16 are issued at the same time, the viscous material 1 discharged from the discharge port 5 is separated from the movement start position 19 of the discharge port 5 by the distance x on the coated surface 21. It is applied from the applied start position 20.
【００３８】粘性材料１が吐出口５から吐出速度Ｖｔで
吐出され、粘性材料１が被塗布面２１に付着するまでに
時間ｔxがかかるとすると、時間ｔxは、下記に示す式で
求められる。Assuming that the time t x is required for the viscous material 1 to be discharged from the discharge port 5 at the discharge speed Vt and for the viscous material 1 to adhere to the surface 21 to be coated, the time t x is obtained by the following equation. Can be
【００３９】 ｔx ＝ｈ／Ｖｔ ・・・式（２） また、移動開始位置１９から塗布開始位置２０までの距
離ｘは下記に示す式で求められる。T x = h / Vt Expression (2) The distance x from the movement start position 19 to the coating start position 20 is obtained by the following expression.
【００４０】ｘ ＝Ｖｒ＊ｔx この式に上記の式（２）を代入すると、 ｘ ＝（ｈ／Ｖｔ）＊Ｖｒ ・・・式（３） となる。上記の式（３）と、前述したＶｒ＝Ｂ＊Ｖｔの
式とから、 ｘ ＝Ｂ＊ｈ の式で表わされる関係が導き出される。従って、移動開
始位置１９から塗布開始位置２０までの距離ｘは、吐出
速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの比率Ｂと、被塗布面２１か
らの吐出口５の高さｈとに依存する。すなわち、吐出速
度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの比率Ｂを一定にすれば、塗布
開始位置２０が常に一定になる。本実施形態では、比率
Ｂを１としたので、距離ｘは常に、被塗布面２１からの
高さｈとなる。実際に粘性材料１の塗布を行う場合に
は、粘性材料１が塗布されるべき塗布開始位置２０に粘
性材料１が塗布されるように移動開始位置１９を予め設
定しておく必要がある。X = Vr * t x By substituting the above equation (2) into this equation, x = (h / Vt) * Vr Equation (3) From the above equation (3) and the above-mentioned equation of Vr = B * Vt, a relation represented by the equation of x = B * h is derived. Therefore, the distance x from the movement start position 19 to the application start position 20 depends on the ratio B between the ejection speed Vt and the movement speed Vr and the height h of the ejection port 5 from the surface 21 to be coated. That is, if the ratio B between the ejection speed Vt and the moving speed Vr is kept constant, the application start position 20 is always kept constant. In the present embodiment, since the ratio B is 1, the distance x is always the height h from the surface 21 to be coated. When actually applying the viscous material 1, the movement start position 19 needs to be set in advance so that the viscous material 1 is applied to the application start position 20 where the viscous material 1 is to be applied.
【００４１】上述したように本実施形態の塗布装置で
は、ノズル部１６から吐出される粘性材料１の吐出速度
Ｖｔを得るために、流量センサ６と、粘性材料１の流量
の値から粘性材料１の吐出速度Ｖｔを算出する速度制御
部９とからなる速度取得手段が備えられた。そして、速
度取得手段により得られた粘性材料１の吐出速度Ｖｒと
同じ速度でノズル部１６を移動させるように制御部８が
ロボット７を制御すると共に、ノズル部１６から粘性材
料１を吐出して粘性材料１の塗布が行われる。従って、
従来の塗布装置のような、粘性材料の塗布状態を調整す
るために粘性材料を繰り返し塗布するという作業が不要
になる。また、粘性材料の粘度が変化する場合や、粘度
が異なる別の粘性材料を用いた場合、その都度、粘性材
料の塗布量を決めるためにノズル部１６の移動速度を決
定するという作業が不要になり、粘性材料が一様かつ定
量的に塗布される。その結果、塗布装置の操作性が向上
する。As described above, in the coating apparatus of the present embodiment, in order to obtain the discharge speed Vt of the viscous material 1 discharged from the nozzle portion 16, the flow rate sensor 6 and the viscous material 1 And a speed control unit 9 for calculating the discharge speed Vt of the engine. The control unit 8 controls the robot 7 to move the nozzle unit 16 at the same speed as the discharge speed Vr of the viscous material 1 obtained by the speed obtaining unit, and discharges the viscous material 1 from the nozzle unit 16. The application of the viscous material 1 is performed. Therefore,
The operation of repeatedly applying a viscous material to adjust the application state of the viscous material as in a conventional coating apparatus is not required. In addition, when the viscosity of the viscous material changes, or when another viscous material having a different viscosity is used, it is not necessary to determine the moving speed of the nozzle unit 16 to determine the amount of the viscous material to be applied each time. Thus, the viscous material is uniformly and quantitatively applied. As a result, the operability of the coating device is improved.
【００４２】また、ロボット７に対するノズル部１６の
移動開始指令１３と、粘性材料供給装置に対する吐出開
始指令とが同時に出され、ロボット７によりノズル部１
６が等速で移動する。これにより、粘性材料１を同じ条
件で繰り返し塗布した際に、被塗布面における粘性材料
の塗布開始位置にばらつきが生じない。従って、設定し
た塗布開始位置から確実に粘性材料が塗布され、塗布装
置の信頼性及び操作性が向上する。また、ノズル部１６
が移動する際には加減速がなく、ノズル部１６が等速で
移動するので、被塗布面において、ノズル部１６の移動
開始位置から粘性材料１の塗布開始位置までの距離が簡
単な演算で算出され、ロボット７の制御が簡略化され
る。Further, a movement start command 13 for the nozzle 16 to the robot 7 and a discharge start command to the viscous material supply device are simultaneously issued, and the robot 7
6 moves at a constant speed. Thus, when the viscous material 1 is repeatedly applied under the same condition, there is no variation in the application start position of the viscous material on the surface to be applied. Therefore, the viscous material is reliably applied from the set application start position, and the reliability and operability of the application device are improved. In addition, the nozzle section 16
When the nozzle moves, there is no acceleration / deceleration, and the nozzle portion 16 moves at a constant speed. Therefore, the distance from the movement start position of the nozzle portion 16 to the application start position of the viscous material 1 on the surface to be applied can be easily calculated. It is calculated and the control of the robot 7 is simplified.
【００４３】（第２の実施の形態）図４は、本発明の塗
布装置の第２の実施形態を示す概略構成図である。本実
施形態の塗布装置では、第１の実施形態と比較して、粘
性材料の吐出速度を得るための速度取得手段が異なって
いて、速度取得手段は、粘性材料の粘度を測定するため
の粘度計と、粘度計により得られた粘性材料の粘度の値
を用いて粘性材料の吐出速度を算出する第２の速度演算
手段とで構成されている。図４では、第１の実施形態と
同一の構成部品には同一の符号を付してあり、以下で
は、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。(Second Embodiment) FIG. 4 is a schematic structural view showing a second embodiment of the coating apparatus of the present invention. In the coating apparatus of the present embodiment, the speed obtaining means for obtaining the discharge speed of the viscous material is different from that of the first embodiment, and the speed obtaining means is provided with a viscosity for measuring the viscosity of the viscous material. And a second speed calculating means for calculating the discharge speed of the viscous material using the value of the viscosity of the viscous material obtained by the viscometer. In FIG. 4, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the following description will focus on differences from the first embodiment.
【００４４】本実施形態の塗布装置では、図４に示すよ
うに粘性材料供給装置の構成が第１の実施形態と異なっ
ていて、粘性材料１が保持されたタンク２に、粘性材料
１の粘度を測定するための粘度測定手段である粘度計３
１が備えられている。また、粘性材料供給装置を構成す
るノズル部３６は、タンク２から延びるチューブ３の先
端に接続された弁４と、弁４から吐出口５につながる流
路とからなる。ノズル部３６には、第１の実施形態の塗
布装置における流量センサがない。このノズル部３６が
ロボット７に搭載されてロボット７の動作によって移動
される。In the coating apparatus of the present embodiment, as shown in FIG. 4, the configuration of the viscous material supply device is different from that of the first embodiment, and the viscosity of the viscous material 1 is stored in the tank 2 in which the viscous material 1 is held. Viscometer 3 which is a viscosity measuring means for measuring
1 is provided. Further, the nozzle portion 36 constituting the viscous material supply device includes a valve 4 connected to a tip of a tube 3 extending from the tank 2 and a flow path connected to the discharge port 5 from the valve 4. The nozzle section 36 does not have a flow sensor in the coating apparatus of the first embodiment. The nozzle 36 is mounted on the robot 7 and moved by the operation of the robot 7.
【００４５】また、制御部３８は、速度制御部３９と塗
布時間制御部１０とで構成されている。速度制御部３９
は、粘度計３１で得られた粘性材料１の粘度の値を用い
て、吐出口５から吐出される粘性材料１の吐出速度Ｖｔ
を算出する第２の速度演算手段である。速度制御部３９
には、粘度計３１から粘性材料１の粘度が信号Ｓ2とし
て送られる。従って、本実施形態の塗布装置では、粘性
材料１の吐出速度Ｖｔを得るための速度取得手段が、粘
度測定手段である粘度計３１と、第２の速度演算手段で
ある速度制御部３９とで構成されている。速度制御部３
９には予め、タンク２内部の加圧力、タンク２から吐出
口５までの配管径、粘性材料１の比重が設定されてい
る。これらの設定値と、粘性材料１の粘度とから吐出速
度Ｖｔが算出される。The control unit 38 includes a speed control unit 39 and a coating time control unit 10. Speed controller 39
Is the discharge speed Vt of the viscous material 1 discharged from the discharge port 5 using the value of the viscosity of the viscous material 1 obtained by the viscometer 31.
Is a second speed calculating means for calculating. Speed controller 39
, The viscosity of the viscous material 1 is sent from the viscometer 31 as a signal S 2 . Therefore, in the coating apparatus according to the present embodiment, the speed obtaining unit for obtaining the discharge speed Vt of the viscous material 1 includes the viscometer 31 as the viscosity measuring unit and the speed control unit 39 as the second speed calculating unit. It is configured. Speed control unit 3
In 9, the pressure inside the tank 2, the pipe diameter from the tank 2 to the discharge port 5, and the specific gravity of the viscous material 1 are set in advance. The discharge speed Vt is calculated from these set values and the viscosity of the viscous material 1.
【００４６】次に、本実施形態の塗布装置における動作
について説明する。実際に粘性材料１の塗布が行われる
前に、タンク２内の粘性材料１の粘度が粘度計３１によ
って測定される。粘度計３１からは、粘性材料１の粘度
が信号Ｓ2として制御部３８の速度制御部３９に送られ
る。速度制御部３９では、粘度計３１から送られた粘性
材料１の粘度や、タンク２内部の加圧力、タンク２から
吐出口５までの配管径、粘性材料１の粘度から粘性材料
１の吐出速度Ｖｔが算出される。算出された吐出速度Ｖ
ｔは、速度制御部３９から塗布時間制御部１０に送られ
る。その後は第１の実施形態と同様に、塗布時間制御部
１０で、予め設定された粘性材料１の塗布長さと吐出速
度Ｖｔとから粘性材料１の塗布時間が算出され、粘性材
料１の塗布が行われる。粘性材料１が塗布される時の動
作は、第１の実施形態と同様であるのでその説明を省略
する。Next, the operation of the coating apparatus of this embodiment will be described. Before actually applying the viscous material 1, the viscosity of the viscous material 1 in the tank 2 is measured by the viscometer 31. From the viscosity meter 31, the viscosity of the viscous material 1 is sent to the speed control unit 39 of the controller 38 as a signal S 2. The speed control unit 39 determines the discharge speed of the viscous material 1 based on the viscosity of the viscous material 1 sent from the viscometer 31, the pressure inside the tank 2, the diameter of the pipe from the tank 2 to the discharge port 5, and the viscosity of the viscous material 1. Vt is calculated. The calculated discharge speed V
t is sent from the speed control unit 39 to the application time control unit 10. Thereafter, as in the first embodiment, the application time of the viscous material 1 is calculated by the application time control unit 10 from the preset application length of the viscous material 1 and the discharge speed Vt, and the application of the viscous material 1 is started. Done. The operation when the viscous material 1 is applied is the same as that of the first embodiment, and the description is omitted.
【００４７】上述したように、本実施形態の塗布装置で
は、第１の実施形態と同様な作用が得られ、従来の塗布
装置のように、粘性材料の塗布状態を調整するために粘
性材料を繰り返し塗布する作業が不要になる。また、粘
性材料の粘度が変化したり、粘度が異なる別の粘性材料
を塗布したりする場合でも、塗布状態の調整作業が不要
になり、粘性材料の塗布状態が一様となるように粘性材
料が確実に塗布される。さらに、粘性材料を同じ条件で
繰り返し塗布した際に、被塗布面における粘性材料の塗
布開始位置にばらつきが生じない。従って、信頼性が高
く、操作性が良い塗布装置が得られる。その上、第１の
実施形態では、実際の粘性材料の塗布を行う前、粘性材
料の吐出速度を測定するために粘性材料の仮吐出が行わ
れるが、この粘性材料の仮吐出が不要になるので、塗布
装置の操作性が向上する。As described above, in the coating apparatus of the present embodiment, the same operation as that of the first embodiment can be obtained, and like the conventional coating apparatus, the viscous material is adjusted to adjust the application state of the viscous material. The work of applying repeatedly is not required. Also, even when the viscosity of the viscous material changes or another viscous material having a different viscosity is applied, the work of adjusting the application state becomes unnecessary, and the viscous material is applied so that the applied state of the viscous material becomes uniform. Is reliably applied. Furthermore, when the viscous material is repeatedly applied under the same conditions, there is no variation in the application start position of the viscous material on the surface to be applied. Therefore, a coating device with high reliability and good operability can be obtained. In addition, in the first embodiment, the temporary discharge of the viscous material is performed to measure the discharge speed of the viscous material before the actual application of the viscous material, but the provisional discharge of the viscous material is not required. Therefore, the operability of the coating device is improved.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上説明したように本発明は、粘性材料
の吐出速度を得るための速度取得手段が備えられ、粘性
材料の吐出速度に応じた速度でノズル部を移動させるよ
うにロボットが制御部により制御されて粘性材料の塗布
が行われるので、粘性材料の塗布状態が一様になるよう
に粘性材料の吐出速度に適した速度でノズル部がロボッ
トにより移動される。従って、従来の塗布装置のよう
に、粘性材料の塗布状態を調整する際に粘性材料を繰り
返し塗布するという作業が不要になる。また、粘性材料
の粘度が変化したり、粘度が異なる別の粘性材料を塗布
したりする場合でも、塗布状態の調整作業が不要にな
り、粘性材料の塗布状態が一様になるように、かつ定量
的に粘性材料が塗布される。その結果、信頼性が高く、
操作性が良い塗布装置が得られるという効果がある。As described above, according to the present invention, the speed acquisition means for obtaining the ejection speed of the viscous material is provided, and the robot is controlled so as to move the nozzle portion at a speed corresponding to the ejection speed of the viscous material. Since the application of the viscous material is performed under the control of the unit, the nozzle unit is moved by the robot at a speed suitable for the discharge speed of the viscous material so that the application state of the viscous material becomes uniform. Therefore, there is no need to repeatedly apply the viscous material when adjusting the application state of the viscous material as in the conventional coating apparatus. In addition, even when the viscosity of the viscous material changes or another viscous material having a different viscosity is applied, the work of adjusting the application state becomes unnecessary, so that the application state of the viscous material becomes uniform, and The viscous material is applied quantitatively. As a result, reliability is high,
There is an effect that a coating device with good operability can be obtained.
【００４９】また、前記ノズル部が等速で移動すること
により、被塗布面において、ノズル部の移動開始位置か
ら粘性材料の塗布開始位置までの距離や、塗布長さなど
が簡単な演算で算出され、ノズル部の移動制御が簡略化
される。さらに、前記ノズル部の移動速度が粘性材料の
吐出速度と同じ速度であることにより、粘性材料の塗布
状態が一様となり、定量的に粘性材料が塗布される。従
って、信頼性の高い塗布装置を実現できるという効果が
ある。Further, by moving the nozzle portion at a constant speed, the distance from the movement start position of the nozzle portion to the coating start position of the viscous material and the coating length on the surface to be coated can be calculated by simple calculations. Thus, the movement control of the nozzle portion is simplified. Further, since the moving speed of the nozzle portion is the same as the discharge speed of the viscous material, the application state of the viscous material becomes uniform, and the viscous material is applied quantitatively. Therefore, there is an effect that a highly reliable coating apparatus can be realized.
【００５０】さらに、前記ノズル部の移動開始の指令
と、吐出開始の指令とが同時に出されることにより、粘
性材料を同じ条件で繰り返して塗布した際に、被塗布面
における粘性材料の塗布開始位置にばらつきが生じな
い。従って、設定した塗布開始位置から確実に粘性材料
が塗布され、塗布装置の信頼性及び操作性が向上すると
いう効果がある。Further, the command to start the movement of the nozzle portion and the command to start the discharge are issued at the same time, so that when the viscous material is repeatedly applied under the same conditions, the application start position of the viscous material on the surface to be applied is obtained. Does not vary. Therefore, the viscous material is reliably applied from the set application start position, and there is an effect that the reliability and operability of the application apparatus are improved.
【図１】本発明の塗布装置の第１の実施形態を示す概略
構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of a coating apparatus of the present invention.
【図２】図１に示されるノズル部の移動速度と時間との
関係を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a relationship between a moving speed of a nozzle unit shown in FIG. 1 and time.
【図３】図１に示される吐出口の移動開始位置と、粘性
材料の塗布開始位置との関係を説明するための図であ
る。FIG. 3 is a diagram for explaining a relationship between a movement start position of a discharge port shown in FIG. 1 and a coating start position of a viscous material.
【図４】本発明の塗布装置の第２の実施形態を示す概略
構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram showing a second embodiment of the coating apparatus of the present invention.
【図５】従来の技術による塗布装置を示す概略構成図で
ある。FIG. 5 is a schematic configuration diagram showing a coating apparatus according to a conventional technique.
１ 粘性材料 ２ タンク ３ チューブ ４ 弁 ５ 吐出口 ６ 流量センサ ７ ロボット ８、３８ 制御部 ９、３９ 速度制御部 １０ 塗布時間制御部 １１ 吐出開始指令 １２ 吐出終了指令 １３ 移動開始指令 １４ 移動終了指令 １６、３６ ノズル部 １９ 移動開始位置 ２０ 塗布開始位置 ２１ 被塗布面 ３１ 粘度計 Ｓ1、Ｓ2 信号 Ｖｔ 吐出速度 Ｖｒ 移動速度DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Viscous material 2 Tank 3 Tube 4 Valve 5 Discharge port 6 Flow sensor 7 Robot 8, 38 Control unit 9, 39 Speed control unit 10 Application time control unit 11 Discharge start command 12 Discharge end command 13 Move start command 14 Move end command 16 , 36 movement start position the nozzle portion 19 20 coating starting position 21 the coated surface 31 viscometer S 1, S 2 signal Vt discharge velocity Vr moving speed
Claims (6)
粘性材料供給装置と、該ノズル部を移動させるロボット
と、該ロボット及び前記粘性材料供給装置を制御する制
御部とを備えた塗布装置において、 前記ノズル部から吐出される粘性材料の吐出速度を得る
ための速度取得手段が備えられ、該速度取得手段により
得られた粘性材料の吐出速度に応じた速度で前記ノズル
部を移動させるように前記ロボット部が前記制御部によ
って制御されて粘性材料の塗布が行われることを特徴と
する塗布装置。1. A coating apparatus having a viscous material supply device having a nozzle for discharging a viscous material, a robot for moving the nozzle, and a control unit for controlling the robot and the viscous material supply. A speed obtaining unit for obtaining a discharge speed of the viscous material discharged from the nozzle unit, wherein the nozzle unit is moved at a speed corresponding to the discharge speed of the viscous material obtained by the speed obtaining unit. The application device, wherein the robot unit is controlled by the control unit to apply the viscous material.
装置における粘性材料の流路に備えられた流量センサ
と、該流量センサにより得られた粘性性材料の流量の値
から粘性材料の吐出速度を算出する第１の速度演算手段
とで構成されている請求項１に記載の塗布装置。2. The method according to claim 1, wherein said speed obtaining means includes a flow rate sensor provided in a flow path of the viscous material in the viscous material supply device, and a discharge speed of the viscous material based on a flow rate value of the viscous material obtained by the flow rate sensor. The coating apparatus according to claim 1, further comprising first speed calculating means for calculating the following.
装置の内部に収納された粘性材料の粘度を測定するため
の粘度測定手段と、該粘度測定手段により得られた粘性
材料の粘度の値を用いて粘性材料の吐出速度を算出する
第２の速度演算手段とで構成されている請求項１に記載
の塗布装置。3. A viscosity measuring means for measuring the viscosity of a viscous material stored in the viscous material supply device, and a value of the viscosity of the viscous material obtained by the viscosity measuring means. 2. The coating apparatus according to claim 1, further comprising a second speed calculating means for calculating a discharge speed of the viscous material by using the second speed calculating means.
請求項１、２または３に記載の塗布装置。4. The coating apparatus according to claim 1, wherein the moving speed of the nozzle unit is constant.
部から吐出される粘性材料の吐出速度と同じ速度である
請求項１〜４のいずれか１項に記載の塗布装置。5. The coating apparatus according to claim 1, wherein the moving speed of the nozzle is the same as the speed of discharging the viscous material discharged from the nozzle.
する前記ノズル部の移動開始の指令と、前記粘性材料供
給装置に対する吐出開始の指令とが同時に出される請求
項１〜５のいずれか１項に記載の塗布装置。6. The control unit according to claim 1, wherein a command to start movement of the nozzle unit to the robot unit and a command to start discharge to the viscous material supply device are issued at the same time. 3. The coating device according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9143957A JPH10328605A (en) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | Coating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9143957A JPH10328605A (en) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | Coating device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10328605A true JPH10328605A (en) | 1998-12-15 |
Family
ID=15350993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9143957A Pending JPH10328605A (en) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | Coating device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10328605A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003211045A (en) * | 2002-01-24 | 2003-07-29 | Three Bond Co Ltd | Material coating device |
| JP2006305432A (en) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Casio Comput Co Ltd | Organic electronic material coating apparatus and production method of organic electronic device using the same |
| US7377979B2 (en) | 2002-01-24 | 2008-05-27 | Three Bond Co., Ltd. | Material coating device |
| US7559640B2 (en) | 2005-03-30 | 2009-07-14 | Seiko Epson Corporation | Liquid ejection apparatus |
| JP2010036110A (en) * | 2008-08-05 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Nozzle for discharging of damping material, damping material coating apparatus, and damping material coating method |
| CN106583163A (en) * | 2016-12-14 | 2017-04-26 | 王益彬 | Novel high-precision magnetic control glue filling machine |
| JP6733830B1 (en) * | 2019-06-11 | 2020-08-05 | 株式会社安川電機 | Control system, monitoring device, monitoring method, and program |
| EP4049807A1 (en) * | 2021-02-26 | 2022-08-31 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Coating control apparatus, coating control system, setting apparatus for coating control apparatus, control method, non-transitory computer readable storage medium, and program |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02500961A (en) * | 1986-10-30 | 1990-04-05 | ノードソン コーポレーシヨン | Fluid material dispensing device and method |
| JPH07124509A (en) * | 1993-11-04 | 1995-05-16 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus for applying viscous fluid |
-
1997
- 1997-06-02 JP JP9143957A patent/JPH10328605A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02500961A (en) * | 1986-10-30 | 1990-04-05 | ノードソン コーポレーシヨン | Fluid material dispensing device and method |
| JPH07124509A (en) * | 1993-11-04 | 1995-05-16 | Toyota Motor Corp | Method and apparatus for applying viscous fluid |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003211045A (en) * | 2002-01-24 | 2003-07-29 | Three Bond Co Ltd | Material coating device |
| US7377979B2 (en) | 2002-01-24 | 2008-05-27 | Three Bond Co., Ltd. | Material coating device |
| US7559640B2 (en) | 2005-03-30 | 2009-07-14 | Seiko Epson Corporation | Liquid ejection apparatus |
| JP2006305432A (en) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Casio Comput Co Ltd | Organic electronic material coating apparatus and production method of organic electronic device using the same |
| JP2010036110A (en) * | 2008-08-05 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Nozzle for discharging of damping material, damping material coating apparatus, and damping material coating method |
| CN106583163A (en) * | 2016-12-14 | 2017-04-26 | 王益彬 | Novel high-precision magnetic control glue filling machine |
| JP6733830B1 (en) * | 2019-06-11 | 2020-08-05 | 株式会社安川電機 | Control system, monitoring device, monitoring method, and program |
| WO2020250306A1 (en) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | 株式会社安川電機 | Control system, monitoring device, monitoring method, and program |
| EP3984654A4 (en) * | 2019-06-11 | 2023-01-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control system, monitoring device, monitoring method, and program |
| EP4049807A1 (en) * | 2021-02-26 | 2022-08-31 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Coating control apparatus, coating control system, setting apparatus for coating control apparatus, control method, non-transitory computer readable storage medium, and program |
| CN115041318A (en) * | 2021-02-26 | 2022-09-13 | 株式会社安川电机 | Coating control system, coating control device, setting device for coating control device, control method, and recording medium |
| CN115041318B (en) * | 2021-02-26 | 2023-12-26 | 株式会社安川电机 | Coating control system, coating control device, setting device, control method, and recording medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7112246B2 (en) | Device for applying adhesive to a workpiece | |
| US8365952B2 (en) | Compensating pressure controller for fluid dispenser and method | |
| JPH10328605A (en) | Coating device | |
| JPH0564759A (en) | Applicator for viscous liquid | |
| US7645018B2 (en) | Method of adjusting a liquid droplet, method of discharging the liquid droplet and apparatus therefor | |
| JP4486222B2 (en) | Viscous material applicator | |
| JP4182457B2 (en) | Paint supply device | |
| JPH05138087A (en) | Coating flow control device | |
| JPH1057867A (en) | Paste material discharging device | |
| JPH0724386A (en) | Method and device for controlling coated pattern width of sealing agent | |
| JP3221498B2 (en) | Robotic equipment for painting | |
| JP2000037650A (en) | Coating control device | |
| JP2890672B2 (en) | Paint supply device | |
| KR20030018926A (en) | Method for controlling a nozzle used for applicating the vehicle | |
| SU1089489A1 (en) | Coating-to-base adhesion strength determination method | |
| KR100566408B1 (en) | Apparatus and method for controlling thickness of coating layer in semiconductor manufactoring process | |
| JPH0655108A (en) | Spraying out amount controlling method of coating robot | |
| JP2000135458A (en) | Robot device for coating | |
| JPH02174972A (en) | Method for measuring effective amount of using paint remaining in hose | |
| JPH0624653B2 (en) | Paint discharge control device | |
| JPH0949472A (en) | Atomization characteristic detecting method for fuel injection device | |
| JP3187858B2 (en) | Adhesive coating device | |
| JPH04114756A (en) | Coating device | |
| JPH06341932A (en) | Dispensing device | |
| JPH09198120A (en) | Industrial robot controller |