JPH10293897A - Vehicle shape discrimination device - Google Patents

Vehicle shape discrimination device

Info

Publication number
JPH10293897A
JPH10293897A JP10313497A JP10313497A JPH10293897A JP H10293897 A JPH10293897 A JP H10293897A JP 10313497 A JP10313497 A JP 10313497A JP 10313497 A JP10313497 A JP 10313497A JP H10293897 A JPH10293897 A JP H10293897A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
height
unit
light
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10313497A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3498532B2 (en
Inventor
Mamoru Yoshida
守 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP10313497A priority Critical patent/JP3498532B2/en
Publication of JPH10293897A publication Critical patent/JPH10293897A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3498532B2 publication Critical patent/JP3498532B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Image Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify the structure of a vehicle shape discrimination device and to inexpensively discriminate the shape of a vehicle by deciding the height of the vehicle based on the displacement of reflecting position of the detected beam light and sorting the vehicle based on its sectional outline set in its height direction. SOLUTION: An illumination part 4 is attached to the arm of a support 3 and emits a fine beam light onto the road surface with an LED, etc., used as its light source. A BPF 6 that is corresponding to the wavelength of irradiated light is attached to the front face of a camera 5, and the camera 5 detects the reflection of the light of the part 4 as the image information. A video interface part 71 of a vehicle shape discrimination device 7 outputs the commands to the part 4 and the camera 5 and inputs the images received from the camera 5. An image processing part 72 detects the position of reflected light based on the image signals inputted via the part 71. A vehicle height calculation part 73 calculates the height of a vehicle from the position of reflected light detected at the part 72. Then a vehicle shape discrimination part 74 decides the shape of the vehicle based on the height of each part of the vehicle, i.e., the sectional shape of the vehicle.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、画像処理技術を
用いて車両の形状を測定し、車形判別を行う装置に関す
るものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for measuring the shape of a vehicle by using an image processing technique and determining the shape of the vehicle.

【0002】[0002]

【従来の技術】図13は従来用いられている車両の形状
を認識する装置の一例を示す概念図である。図13にお
いて、1は道路、2は道路上を走行している車両、3は
道路上に設置された支柱である。また14は支柱3のア
ーム部上に設置されるレーザ投受光器、15はレーザ投
受光器14の信号から車両2の断面形状を測定する判定
部である。
2. Description of the Related Art FIG. 13 is a conceptual diagram showing an example of a conventionally used apparatus for recognizing the shape of a vehicle. In FIG. 13, 1 is a road, 2 is a vehicle running on the road, and 3 is a column installed on the road. Reference numeral 14 denotes a laser light emitter / receiver installed on the arm of the column 3, and reference numeral 15 denotes a determination unit that measures a cross-sectional shape of the vehicle 2 from a signal from the laser light emitter / receiver 14.

【0003】図14はレーザ投受光器の内部構成を示す
図である。図14において、16は投光と受光の差を検
出することよって投受光器14から車両2までの距離を
計測する測距部、17は測距部16からの指令に基づい
てレーザを発光させる投光部、18は車両2又は道路1
からのレーザの反射光を受光する受光部である。更に1
9はポリゴンミラーであって、投光部17から出力され
たレーザを道路1の幅方向にスキャンさせると共に反射
光を受けて受光部18に入光させる。
FIG. 14 is a diagram showing the internal structure of a laser projector. In FIG. 14, reference numeral 16 denotes a distance measuring unit that measures a distance from the light emitting and receiving unit 14 to the vehicle 2 by detecting a difference between light emission and light reception, and 17 emits a laser based on a command from the distance measuring unit 16. Floodlight unit, 18 is vehicle 2 or road 1
This is a light receiving unit that receives the reflected light of the laser from the camera. One more
Reference numeral 9 denotes a polygon mirror that scans the laser beam output from the light projecting unit 17 in the width direction of the road 1 and receives reflected light to enter the light receiving unit 18.

【0004】図15はレーザ光の照射方向を示す説明図
であって、図15に示す様にレーザ投受光器14から出
力されたレーザ光は道路1の表面または車両2に反射し
てレーザ投受光器14に戻る。従来の車形判別装置は、
このように常時ポリゴンミラー19を用いて道路1の幅
方向の1断面にレーザをスキャンして各々の位置での反
射物体までの距離を計測しており、この中を車両2が通
過した際に生じる対象物までの距離差を測定することに
より、車両2の形状を得ていた。
FIG. 15 is an explanatory view showing the irradiation direction of the laser beam. As shown in FIG. 15, the laser beam output from the laser projector 14 is reflected on the surface of the road 1 or on the vehicle 2 to project the laser beam. Return to the light receiver 14. Conventional vehicle shape discriminator
As described above, the laser is constantly scanned on one section in the width direction of the road 1 using the polygon mirror 19 to measure the distance to the reflecting object at each position, and when the vehicle 2 passes through the inside, the distance is measured. The shape of the vehicle 2 is obtained by measuring the difference in distance to the target.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】従来の車形判別装置
は、ポリゴンミラー19を用いてスキャンしているため
に、所定の精度でポリゴンミラー19を回転させる必要
があった。しかしこのような可動部分はシステムのMT
BFを低下させる大きな要因となっていた。また、レー
ザ投受光器14およびポリゴンミラー19を道路1上の
悪環境から保護するための密閉構造や冷却の点から、装
置が複雑になるという課題があった。また、レーザ素子
のコストが高く、監視のような長期に亙る24時間連続
運転の場合には、レーザ素子の交換頻度が高くなり維持
費が他の光源に比べて高価であるという課題もあった。
Since the conventional vehicle shape discriminating apparatus scans using the polygon mirror 19, it is necessary to rotate the polygon mirror 19 with a predetermined accuracy. However, such moving parts are the MT of the system.
This was a major factor in lowering BF. Further, there is a problem that the apparatus becomes complicated in terms of a hermetic structure for protecting the laser projector / receiver 14 and the polygon mirror 19 from a bad environment on the road 1 and cooling. In addition, the cost of the laser element is high, and in the case of continuous operation for 24 hours such as monitoring, the frequency of replacing the laser element increases, and the maintenance cost is higher than other light sources. .

【0006】この発明に係る車形判別装置は、このよう
な課題を解決するために、簡便な方式で車形を判別する
ことができるものである。
[0006] In order to solve such a problem, a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention can discriminate a vehicle shape by a simple method.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】第1の発明による車形判
別装置は、路面に対してビーム光を照射する照明部と、
そのビーム光を受光する撮像部と、この撮像部で検出さ
れたビーム光の反射位置の変位から車両高さを判定する
車高算出部と、車両の各々の部位での路面からの高さ方
向の断面の輪郭(プロファイル)を基に予め設定したい
くつかの車両のプロファイルの何れかに分類する車両判
定部を備えたものである。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle shape discriminating apparatus for irradiating a road surface with a light beam;
An imaging unit that receives the light beam, a vehicle height calculation unit that determines a vehicle height from a displacement of a reflection position of the light beam detected by the imaging unit, and a height direction from a road surface at each part of the vehicle. And a vehicle determination unit for classifying the vehicle into one of several preset vehicle profiles based on the cross-sectional contour (profile) of the vehicle.

【0008】また第2の発明による車形判別装置は、車
両の速度を計測する速度センサ部と、この速度情報から
車両の長さを測定する車長計算部を備えたものである。
The vehicle type discriminating apparatus according to a second aspect of the present invention includes a speed sensor for measuring the speed of the vehicle and a vehicle length calculator for measuring the length of the vehicle from the speed information.

【0009】また、第3の発明による車形判別装置は、
ハレーションの影響を軽減するために、複数の撮像部を
備えたものである。
[0009] The vehicle shape discriminating apparatus according to the third invention comprises:
In order to reduce the influence of halation, a plurality of imaging units are provided.

【0010】[0010]

【発明の実施の形態】BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

実施の形態1.図1および図2は、それぞれこの発明の
実施の形態1を示す外観図および構成図であり、図にお
いて1〜3は図13に示す従来例と同様の機能を持つも
のであり、1は道路、2は道路上を走行する車両、3は
路側に設置される支柱である。4は支柱3のアームに取
付けられ、LED等を光源として路面に対して細いビー
ム状の光を発する照明部、5は支柱3のアームに取付け
られ、照明部4から発せられた光の反射を画像情報とし
て検出するためのカメラ、7はカメラ5からのビデオ信
号を入力し、反射光の位置から車両2の高さを算出し、
その値から車形を判別する車形判別装置である。また、
図2に示すように、上記カメラ5の前面には照明光の波
長に対応したバンドパスフィルタ6が取り付けられ、ま
た、車形判別装置7は、照明部4とカメラ5に対して指
令を出力し、カメラ5からの画像を入力するビデオイン
ターフェース部71と、上記ビデオインターフェース部
71で入力された画像信号から反射光の位置を検出する
画像処理部72、上記画像処理部72で検出された反射
光の位置から車高を計算する車高計算部73、各部位の
車高すなわち車両の断面形状から車形を判定する車形判
別部74から構成される。
Embodiment 1 FIG. 1 and 2 are an external view and a configuration diagram, respectively, showing a first embodiment of the present invention. In the drawings, 1 to 3 have functions similar to those of the conventional example shown in FIG. Reference numeral 2 denotes a vehicle running on a road, and reference numeral 3 denotes a support installed on the road. Reference numeral 4 denotes an illumination unit which is attached to the arm of the column 3 and emits a thin beam of light to the road surface using an LED or the like as a light source. Reference numeral 5 denotes an illumination unit which is attached to the arm of the column 3 and reflects light emitted from the illumination unit 4. A camera 7 for detecting as image information receives a video signal from the camera 5, calculates the height of the vehicle 2 from the position of the reflected light,
This is a vehicle shape discriminating device that discriminates the vehicle shape from the value. Also,
As shown in FIG. 2, a band-pass filter 6 corresponding to the wavelength of the illumination light is attached to the front of the camera 5, and the vehicle shape discriminating device 7 outputs a command to the illumination unit 4 and the camera 5. A video interface unit 71 for inputting an image from the camera 5; an image processing unit 72 for detecting the position of reflected light from the image signal input to the video interface unit 71; The vehicle height calculation unit 73 calculates the vehicle height from the position of the light, and the vehicle shape determination unit 74 determines the vehicle shape from the vehicle height of each part, that is, the cross-sectional shape of the vehicle.

【0011】実施の形態1に示す車形判別装置の動作に
ついて以下に説明する。まず、照明部4ではビーム状の
光を道路1に対して発する。カメラ5はその光軸が照明
部4の光軸とある角度をなす様に、又走査方向が道路1
の幅方向に一致するように設置されており、ビームが道
路1の表面または車両2に当たった位置を画像として捉
える。図3(a)は道路1上に車両2が無い場合、すな
わち照明部4から発せられた光が道路1の表面に反射し
てカメラ5に入光する場合の光の経路を示す図であり、
図3(b)は道路1上に車両2がある場合の光の経路を
示す図である。また、図4はカメラ5で撮像された画像
のディスプレイ上での多値画像例を示すものであって、
図4(a)は車両が無い場合、図4(b)は車両がある
場合である。このように照明4からの反射光がカメラ5
で撮像される位置は、車両2の有無および該当車両2の
車高によって画面上で左右にずれる。例えば、図3に示
すような設置条件であれば、車高が高いほど図4に示す
ように図中右方向に変位する。この発明による装置で
は、このずれから車両2の高さを計測する。
The operation of the vehicle type discriminating apparatus shown in the first embodiment will be described below. First, the illumination unit 4 emits a beam of light to the road 1. The camera 5 is set so that its optical axis forms an angle with the optical axis of the illumination unit 4 and the scanning direction is the road 1.
And the position where the beam hits the surface of the road 1 or the vehicle 2 is captured as an image. FIG. 3A is a diagram illustrating a light path when the vehicle 2 is not on the road 1, that is, when light emitted from the illumination unit 4 is reflected on the surface of the road 1 and enters the camera 5. ,
FIG. 3B is a diagram illustrating a light path when the vehicle 2 is on the road 1. FIG. 4 shows an example of a multi-value image on a display of an image taken by the camera 5,
FIG. 4A shows the case where there is no vehicle, and FIG. 4B shows the case where there is a vehicle. In this way, the reflected light from the illumination 4
Is shifted right and left on the screen depending on the presence or absence of the vehicle 2 and the height of the vehicle 2. For example, under the installation condition as shown in FIG. 3, as the vehicle height is higher, the vehicle is displaced rightward in the figure as shown in FIG. In the device according to the present invention, the height of the vehicle 2 is measured from the deviation.

【0012】次に信号およびデータの流れについて示
す。図2に示すように、まずビデオインターフェース部
71では内部で撮像タイミング信号を生成し、カメラ5
に対して出力すると共に、照明部4に対して撮像タイミ
ングと同期した発光指令9を出力する。また、撮像タイ
ミング信号8に基づいて撮像された画像信号10を入力
する。
Next, the flow of signals and data will be described. As shown in FIG. 2, first, the video interface unit 71 internally generates an imaging timing signal,
And a light emission command 9 synchronized with the imaging timing is output to the illumination unit 4. Further, an image signal 10 captured based on the imaging timing signal 8 is input.

【0013】画像処理部72では、ビデオインターフェ
ース部71に入力された画像中から所定の画像処理手法
によって反射の位置を検出する。画像処理手法の一例を
図5に示す。図5では、画像中の検出すべきビーム光の
反射の大きさが予め既知であること、またビーム光の位
置の存在すべき領域が限定されることを利用して、得ら
れた画像の2値化画像から所定の輝度以上の点を求め、
ビーム光を検知する。なお、図5(a)は、入力画像の
ディスプレイ上での多値画像を示す。図6に示すよう
に、画面での反射位置が分かれば、実際の車両2の高さ
は幾何学的に求めることができる。車高計算部73で
は、画像中の反射光のスポット位置と実車高の関係を予
め求めておき、予め設定された変換テーブルを用いて車
高を算出する。
The image processing section 72 detects the position of the reflection from the image input to the video interface section 71 by a predetermined image processing technique. FIG. 5 shows an example of the image processing method. In FIG. 5, the fact that the magnitude of the reflection of the light beam to be detected in the image is known in advance and that the region where the position of the light beam should exist is limited is used. Finding a point of a predetermined luminance or more from the valued image,
Detect the light beam. FIG. 5A shows a multi-value image of the input image on the display. As shown in FIG. 6, if the reflection position on the screen is known, the actual height of the vehicle 2 can be obtained geometrically. The vehicle height calculation unit 73 obtains the relationship between the spot position of the reflected light in the image and the actual vehicle height in advance, and calculates the vehicle height using a preset conversion table.

【0014】以上の処理を車両2の速度に比べて十分速
い周期で実施すると、1台の車両2の長さ方向に対して
複数点での地上高寸法が求められ、これらをつなぐこと
によって図7に示すような車両2の高さ方向の断面形状
が求められる。図7は横軸が時間、縦軸が各位置での反
射光の位置すなわち車高を表しており、車形判定部74
ではこの断面形状に基づいて、大型の1ボックス車両
(バス等)、小型セダン、小型1ボックス等の形状の分
類を行う。例えば、図8(a)に例示するように、高さ
方向の分布がボンネット部と運転室等の2つ以上の部分
に分けられる場合はセダン系、先端から後端まで同じ高
さの場合は1ボックスとする。また同じ1ボックスで
も、高さの判別によって、一定値以上の高さのものは大
型バスと判断する。なお、本実施の形態1では、カメラ
5としてエリアセンサを用いた例を示したが、ラインセ
ンサを用いれば更に画像入力の間隔が短くなり、車両2
に対する進行方向の分解能が改善される。
If the above processing is performed at a cycle sufficiently faster than the speed of the vehicle 2, the height of the ground at a plurality of points in the longitudinal direction of one vehicle 2 is obtained. 7, a cross-sectional shape in the height direction of the vehicle 2 is obtained. In FIG. 7, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the position of reflected light at each position, that is, the vehicle height.
Based on this cross-sectional shape, the shapes of large one-box vehicles (such as buses), small sedans, and small one-boxes are classified. For example, as illustrated in FIG. 8A, when the distribution in the height direction is divided into two or more portions such as a hood portion and a driver's cab, the sedan system is used. One box. Further, even in the same one box, a bus having a height equal to or more than a certain value is determined to be a large bus by determining the height. In the first embodiment, an example in which an area sensor is used as the camera 5 has been described. However, if a line sensor is used, the interval between image inputs is further reduced, and the vehicle 2
The resolution in the traveling direction with respect to is improved.

【0015】実施の形態2.図9および図10は、それ
ぞれこの発明の実施の形態2を示す外観図および構成図
であり、図において1〜7は図1に示す実施例と同様の
機能を持つものである。11はマイクロ波等のドップラ
ー効果によって車両の速度を計測する、速度センサであ
る。
Embodiment 2 9 and 10 are an external view and a configuration diagram showing a second embodiment of the present invention, in which 1 to 7 have the same functions as those of the embodiment shown in FIG. A speed sensor 11 measures the speed of the vehicle using the Doppler effect of a microwave or the like.

【0016】実施の形態2に示す車形判別装置の動作に
ついて以下に説明する。図10において、照明部4、カ
メラ5、ビデオインターフェース部71〜車高計算部7
3までの動作は図2と同様である。速度センサ11は、
カメラ5のやや上流側に向けて設置され、車両2の接近
を検知すると共に車両2の速度Vを計測する。一方車高
計算部73では、常に通過車両2の高さを計測しており
図10に示す様にカメラ5の撮像毎に車両2の各部の高
さを計測することによって車両2のプロファイルを得
る。このプロファイルの道路1から車両2への立ち上が
る時刻を時刻S、車両2から道路1へ立ち下がる時刻を
時刻Eとすることによって、車両2の先端から後端まで
の通過時間を計測する。車長計算部75では、以下の計
算により車長を求める。 先端〜後端通過時間 T=E−S 車長 L=T×V 車形判別部74では、車長も参照して判別を行うことに
より、より高い判別精度で判別を行う。
The operation of the vehicle type discriminating apparatus according to the second embodiment will be described below. In FIG. 10, a lighting unit 4, a camera 5, a video interface unit 71 to a vehicle height calculation unit 7
The operations up to 3 are the same as in FIG. The speed sensor 11
It is installed slightly upstream of the camera 5 and detects the approach of the vehicle 2 and measures the speed V of the vehicle 2. On the other hand, the vehicle height calculation unit 73 always measures the height of the passing vehicle 2 and obtains the profile of the vehicle 2 by measuring the height of each part of the vehicle 2 every time the camera 5 captures an image as shown in FIG. . By setting the time when the vehicle 2 rises from the road 1 to the vehicle 2 in this profile to time S and the time when the vehicle 2 falls to the road 1 to time E, the transit time from the front end to the rear end of the vehicle 2 is measured. The vehicle length calculator 75 calculates the vehicle length by the following calculation. Front-to-rear end transit time T = E−S Vehicle length L = T × V The vehicle shape determination unit 74 performs the determination with reference to the vehicle length to perform the determination with higher determination accuracy.

【0017】実施の形態3.図11および図12は、そ
れぞれこの発明の実施の形態3を示す外観図および構成
図であり、図において1〜7は、図1に示す形態1と同
様の機能を持つものである。更に12はカメラ5と同様
の機能を持つ補助カメラであり、路面に対してカメラ5
とは別の角度で設置される。また13はカメラ5の前面
に設けられたバンドパスフィルタ6と同様の機能を持つ
バンドパスフィルタである。
Embodiment 3 FIGS. 11 and 12 are an external view and a configuration diagram, respectively, showing a third embodiment of the present invention. In the drawings, 1 to 7 have functions similar to those of the first embodiment shown in FIG. Reference numeral 12 denotes an auxiliary camera having the same function as the camera 5,
It is installed at another angle. Reference numeral 13 denotes a bandpass filter having the same function as the bandpass filter 6 provided on the front of the camera 5.

【0018】実施の形態3に示す車形判別装置の動作に
ついて以下に説明する。この発明に係る車形判別装置
は、照明部4の反射光の位置によって車高を計測する
が、太陽光等によってハレーションを受けた場合は計測
不能となる。そこで本来のカメラ5とは別の角度に補助
カメラ12を設置し、カメラ5が外乱光を受けやすい位
置にあっても、別の方向から見ることによって外乱の影
響を受けないで、反射光を検出するものである。信号の
流れとしては、図12に示すように、ビデオインターフ
ェース部71からは、カメラ5と補助カメラ12に対し
て同様に撮像トリガ信号8および8’が出力され、同様
にビデオ信号10および10’が入力される。車形判別
部7では両者のビデオ信号に対して同様の処理を平行し
て行う。車高判定部73では通常ビデオ信号8による計
測結果を採用するが、太陽光等の外乱光の影響のために
スポット光を検出できなかった場合は、8’による結果
を採用する。これによって、カメラ5が外乱光のハレー
ションによって照明光の反射位置を正しく検出できなく
ても、他方の補助カメラ12で検出できる可能性が高く
なる。
The operation of the vehicle type discriminating apparatus according to the third embodiment will be described below. The vehicle shape discrimination device according to the present invention measures the vehicle height based on the position of the reflected light from the illumination unit 4, but cannot measure when the vehicle is subjected to halation by sunlight or the like. Therefore, the auxiliary camera 12 is installed at an angle different from that of the original camera 5, and even if the camera 5 is in a position where it is easily affected by disturbance light, the reflected light is not affected by disturbance when viewed from another direction. It is to detect. As for the signal flow, as shown in FIG. 12, the video interface unit 71 similarly outputs the imaging trigger signals 8 and 8 ′ to the camera 5 and the auxiliary camera 12, and similarly outputs the video signals 10 and 10 ′. Is entered. The vehicle shape discriminating unit 7 performs similar processing on both video signals in parallel. The vehicle height determination unit 73 normally uses the measurement result based on the video signal 8, but when the spot light cannot be detected due to the influence of disturbance light such as sunlight, the result based on 8 ′ is used. Thus, even if the camera 5 cannot correctly detect the reflection position of the illumination light due to halation of disturbance light, the possibility that the camera 5 can detect the reflection position with the other auxiliary camera 12 increases.

【0019】[0019]

【発明の効果】第1の発明によれば、1灯の照明部とカ
メラ等の撮像部の構成で車両の縦断面のプロファイルを
得ることができるので、装置が簡略化され、安価に車形
の判別を行うことができる。
According to the first aspect of the invention, the profile of the longitudinal section of the vehicle can be obtained with the configuration of one lighting unit and the imaging unit such as a camera, so that the apparatus is simplified and the vehicle shape is reduced. Can be determined.

【0020】第2の発明によれば、速度センサによって
車両の速度を測定し、車両の形の情報だけでなく、車両
の実車長を算出することができるので、車種特定の精度
が向上する。
According to the second aspect of the present invention, the speed of the vehicle is measured by the speed sensor, and not only the information on the shape of the vehicle but also the actual vehicle length can be calculated.

【0021】第3の発明によれば、複数の撮像部を用い
ることによって、何れかの撮像部が太陽光のハレーショ
ン等の影響で計測不可能となっても、設置角度の異なる
他の撮像部で計測可能となるので、環境による性能低下
の影響を抑えることができる。
According to the third aspect, by using a plurality of imaging units, even if any one of the imaging units becomes unmeasurable due to halation of sunlight or the like, another imaging unit having a different installation angle is used. , It is possible to suppress the influence of performance degradation due to the environment.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の外観を示す概念図である。
FIG. 1 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a key map showing appearance of.

【図2】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の構成を示す図である。
FIG. 2 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of FIG.

【図3】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の動作を説明する図である。
FIG. 3 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a figure explaining operation of.

【図4】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の動作を説明する図である。
FIG. 4 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a figure explaining operation of.

【図5】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の動作を説明する図である。
FIG. 5 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a figure explaining operation of.

【図6】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の動作を説明する図である。
FIG. 6 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a figure explaining operation of.

【図7】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の動作を説明する図である。
FIG. 7 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a figure explaining operation of.

【図8】 この発明による車形判別装置の実施の形態1
の動作を説明する図である。
FIG. 8 is a first embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a figure explaining operation of.

【図9】 この発明による車形判別装置の実施の形態2
の外観を示す概念図である。
FIG. 9 is a second embodiment of the vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention;
It is a key map showing appearance of.

【図10】 この発明による車形判別装置の実施の形態
2の構成を示す図である。
FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a second embodiment of a vehicle shape discriminating apparatus according to the present invention.

【図11】 この発明による車形判別装置の実施の形態
3の外観を示す概念図である。
FIG. 11 is a conceptual diagram showing an appearance of a vehicle shape discriminating apparatus according to a third embodiment of the present invention.

【図12】 この発明による車形判別装置の実施の形態
3の構成を示す図である。
FIG. 12 is a diagram showing a configuration of a third embodiment of the vehicle shape discrimination device according to the present invention.

【図13】 従来の車形判別装置の実外観を示す概念図
である。
FIG. 13 is a conceptual diagram showing the actual appearance of a conventional vehicle type discriminating apparatus.

【図14】 従来の車形判別装置の動作を説明する図で
ある。
FIG. 14 is a diagram for explaining the operation of a conventional vehicle shape discriminating apparatus.

【図15】 従来の車形判別装置の動作を説明する図で
ある。
FIG. 15 is a view for explaining the operation of a conventional vehicle shape discriminating apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 道路、2 対象車両、3 支柱、4 照明部、5
カメラ、6 バンドパスフィルタ、7 車形判別装置、
8 撮像トリガ信号、8’ 撮像トリガ信号、9 発光
指令、10 ビデオ信号、10’ ビデオ信号、11
速度センサ、12 補助カメラ、13 バンドパスフィ
ルタ、14 レーザ投受光器、15 判別部、16 測
距部、17 投光部、18 受光部、19 ポリゴンミ
ラー、71 ビデオインターフェース部、72 画像処
理部、73 車高計算部、74車形判別部、75 車長
計算部。
1 Road, 2 target vehicles, 3 pillars, 4 lighting section, 5
Camera, 6 bandpass filter, 7 vehicle shape discriminator,
8 imaging trigger signal, 8 ′ imaging trigger signal, 9 flash command, 10 video signal, 10 ′ video signal, 11
Speed sensor, 12 auxiliary camera, 13 bandpass filter, 14 laser emitter / receiver, 15 discriminator, 16 distance measuring unit, 17 light emitting unit, 18 light receiving unit, 19 polygon mirror, 71 video interface unit, 72 image processing unit, 73 Vehicle height calculation unit, 74 vehicle type discrimination unit, 75 vehicle length calculation unit.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 道路上に設置され路面に対してビームを
絞った光を照射する照明装置と、ビーム光が照射される
エリアの画像を撮像するために、上記照明装置の光軸と
ある角度をもって設置される撮像部と、上記撮像部で撮
像される度に画像中から照明光の反射位置を検出する画
像処理部と、上記画像処理部の画像処理の結果得られる
車両通過時の反射位置と車両がない場合の反射位置との
ずれ量と光の入反射の幾何学的条件から車両の高さを逐
次算出し、車両の高さ方向の輪郭(プロファイル)を出
力する車高計算部と、上記車高計算部の車高計算結果か
ら予め設定された車両種別の何れに属するかを判定する
車形判別部とを備えたことを特徴とする車形判別装置。
An illumination device installed on a road for irradiating a light beam with a narrow beam on a road surface, and an angle with an optical axis of the illumination device for capturing an image of an area irradiated with the light beam. An image pickup unit installed with: an image processing unit that detects a reflection position of illumination light from an image each time an image is picked up by the image pickup unit; and a reflection position when passing through a vehicle obtained as a result of image processing by the image processing unit. And a vehicle height calculator for sequentially calculating the height of the vehicle from the amount of deviation from the reflection position when there is no vehicle and the geometrical conditions of light incidence and reflection, and outputting a contour (profile) in the height direction of the vehicle. A vehicle shape discriminating unit for judging to which of a predetermined vehicle type the vehicle belongs based on the vehicle height calculation result of the vehicle height calculating unit.
【請求項2】 請求項1記載の車形判別装置において、
車両の速度を計測する速度センサ部と、上記車高計算部
で得られる車両のプロファイルを用いて車両の先端から
後端までの通過に要する時間を求め、上記速度センサ部
からの速度情報を用いて車両の長さを計算する車長計算
部とを備えたことを特徴とする車形判別装置。
2. The vehicle shape discriminating apparatus according to claim 1,
A speed sensor unit that measures the speed of the vehicle and a time required to pass from the front end to the rear end of the vehicle are obtained by using a vehicle profile obtained by the vehicle height calculation unit, and the speed information from the speed sensor unit is used. And a vehicle length calculating unit for calculating the length of the vehicle.
【請求項3】 請求項1記載の車形判別装置において、
上記撮像部を異なる角度で複数個設置したことを特徴と
する車形判別装置。
3. The vehicle shape discriminating apparatus according to claim 1,
A vehicle shape discriminating apparatus, wherein a plurality of the image pickup units are installed at different angles.
JP10313497A 1997-04-21 1997-04-21 Vehicle shape discriminator Expired - Fee Related JP3498532B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10313497A JP3498532B2 (en) 1997-04-21 1997-04-21 Vehicle shape discriminator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10313497A JP3498532B2 (en) 1997-04-21 1997-04-21 Vehicle shape discriminator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH10293897A true JPH10293897A (en) 1998-11-04
JP3498532B2 JP3498532B2 (en) 2004-02-16

Family

ID=14346074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10313497A Expired - Fee Related JP3498532B2 (en) 1997-04-21 1997-04-21 Vehicle shape discriminator

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3498532B2 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001208844A (en) * 2000-01-25 2001-08-03 Sumitomo Electric Ind Ltd Optical vehicle sensing device and optical vehicle sensing method
JP2002183881A (en) * 2000-12-14 2002-06-28 Omron Corp Axle detecting device
KR100459479B1 (en) * 2002-07-09 2004-12-03 엘지산전 주식회사 Grouping apparatus for automobile and method thereof
CN104569962A (en) * 2014-09-11 2015-04-29 深圳市金溢科技股份有限公司 Road side unit as well as method and system for wirelessly positioning on-board unit
CN105206060A (en) * 2015-10-14 2015-12-30 武汉烽火众智数字技术有限责任公司 Vehicle type recognition device and method based on SIFT characteristics
CN107677235A (en) * 2017-09-22 2018-02-09 安徽江淮汽车集团股份有限公司 A kind of body style identifying system and method
JP2018077660A (en) * 2016-11-09 2018-05-17 オムロン株式会社 Vehicle length estimation device, traffic control system, vehicle length estimation method, and vehicle length estimation program

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001208844A (en) * 2000-01-25 2001-08-03 Sumitomo Electric Ind Ltd Optical vehicle sensing device and optical vehicle sensing method
JP2002183881A (en) * 2000-12-14 2002-06-28 Omron Corp Axle detecting device
KR100459479B1 (en) * 2002-07-09 2004-12-03 엘지산전 주식회사 Grouping apparatus for automobile and method thereof
CN104569962A (en) * 2014-09-11 2015-04-29 深圳市金溢科技股份有限公司 Road side unit as well as method and system for wirelessly positioning on-board unit
CN105206060A (en) * 2015-10-14 2015-12-30 武汉烽火众智数字技术有限责任公司 Vehicle type recognition device and method based on SIFT characteristics
CN105206060B (en) * 2015-10-14 2017-12-29 武汉烽火众智数字技术有限责任公司 A kind of vehicle type recognition device and its method based on SIFT feature
JP2018077660A (en) * 2016-11-09 2018-05-17 オムロン株式会社 Vehicle length estimation device, traffic control system, vehicle length estimation method, and vehicle length estimation program
CN107677235A (en) * 2017-09-22 2018-02-09 安徽江淮汽车集团股份有限公司 A kind of body style identifying system and method
CN107677235B (en) * 2017-09-22 2020-10-09 安徽江淮汽车集团股份有限公司 Vehicle body type identification system and method

Also Published As

Publication number Publication date
JP3498532B2 (en) 2004-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5617085A (en) Method and apparatus for monitoring the surroundings of a vehicle and for detecting failure of the monitoring apparatus
KR100352423B1 (en) Vehicle distance measuring device
JP4993322B2 (en) Identification and classification of light spots around the vehicle by a camera
US20030088361A1 (en) Monitor system of vehicle outside and the method thereof
US6834254B2 (en) Monitor system of vehicle outside and the method thereof
JP3240839B2 (en) Vehicle width measuring device
JPH0827352B2 (en) Vehicle preceding vehicle identification device
JP3230642B2 (en) Vehicle ahead detection device
JPH07182484A (en) Recognition device for front of moving vehicle and vehicle travel controller
JP2000266539A (en) Inter-vehicle distance measuring apparatus
JP3341186B2 (en) Object discriminating apparatus and method, and vehicle equipped with object discriminating apparatus
JPH08156723A (en) Vehicle obstruction detecting device
JP6811661B2 (en) Mobile imager and mobile
WO2020105527A1 (en) Image analysis device, image analysis system, and control program
JP3498532B2 (en) Vehicle shape discriminator
JP4033005B2 (en) Obstacle detection device for vehicle
JPH10105868A (en) Vehicle measuring device/method
KR102077611B1 (en) Laser scanner improving accuracy of detection and distance resolving power
JP3690260B2 (en) Vehicle distance measurement method
KR102126622B1 (en) A method for capturing at least one object, a device of a sensor device, a sensor device and a driver assistance system with at least one sensor device
JP2968473B2 (en) Speed monitoring recorder
JP2841640B2 (en) Traffic flow measurement device
JPH1123250A (en) Instrument for measuring length of object, object-monitoring device, instrument for measuring length of vehicle, and vehicle-monitoring device
JP3218834B2 (en) Obstacle detection device for vehicles
JPH05143887A (en) Traffic flow measuring instrument

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071205

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081205

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 7

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101205

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111205

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111205

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 9

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121205

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees