JPH102842A - Vehicular simulation device - Google Patents
Vehicular simulation deviceInfo
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- JPH102842A JPH102842A JP8152689A JP15268996A JPH102842A JP H102842 A JPH102842 A JP H102842A JP 8152689 A JP8152689 A JP 8152689A JP 15268996 A JP15268996 A JP 15268996A JP H102842 A JPH102842 A JP H102842A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両シミュレーショ
ンシステムに関し、操舵に応じた車両運動のシミュレー
ションを行うシステムに関する。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a vehicle simulation system, and more particularly to a system for simulating vehicle motion in accordance with steering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両の車軸等に力を加えた状
態で車両の挙動をシミュレートするシミュレーション装
置がある。例えば、特開平５−１４９８３３号には、自
動二輪車の後側アクスルを上下方向に加振する加振機
と、前側アクスルを上下方向に加振する加振機と、前側
アクスルを前後方向に加振する加振機とを備え、自動二
輪車の実際の路面走行負荷を忠実に再現するシミュレー
ション装置が開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a simulation device for simulating the behavior of a vehicle in a state where a force is applied to an axle or the like of the vehicle. For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-149833 discloses a vibrator that vibrates a rear axle of a motorcycle in a vertical direction, a vibrator that vibrates a front axle in a vertical direction, and a vibrator that vibrates a front axle in a front and rear direction. There is disclosed a simulation device that includes a vibrator that vibrates and that faithfully reproduces the actual road running load of a motorcycle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来のシミュレーショ
ン装置は予め設定された状態に基づいて夫々の加振機を
制御しているが、操舵操作等の入力に基づく車両運動ま
で考慮されておらず、車両が実際に走行しているときの
車両挙動をシミュレートすることは困難であった。The conventional simulation device controls each of the vibrators based on a preset state, but does not take into account the vehicle motion based on an input such as a steering operation. It has been difficult to simulate vehicle behavior when the vehicle is actually running.
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
操舵による各車輪及び車体の挙動を検出して、この検出
値から各車輪のタイヤ発生力を推定し、各車輪のタイヤ
発生力に基づいて被試験車両の各車輪を変位させること
により、被試験車両の実際の操舵に応じた車体及び各車
輪の挙動を忠実にシミュレート可能な車体シミュレーシ
ョンシステムを提供することを目的とする。[0004] The present invention has been made in view of the above points,
Detecting the behavior of each wheel and vehicle body due to steering, estimating the tire generating force of each wheel from this detected value, displacing each wheel of the vehicle under test based on the tire generating force of each wheel, An object of the present invention is to provide a vehicle body simulation system capable of faithfully simulating the behavior of a vehicle body and each wheel according to actual steering of the vehicle.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、被試験車両Ｍ１の車体の変位量
と、各車輪の変位量及び上下荷重とを検出する検出手段
Ｍ２と、各車輪のタイヤ発生力推定値を供給されて車体
の挙動を推定する車体挙動推定手段Ｍ３と、上記検出手
段Ｍ２の検出結果と上記車体挙動推定手段Ｍ３で推定さ
れた車体の挙動とを供給されて各車輪のタイヤ発生力を
推定するタイヤ発生力推定手段Ｍ４と、上記タイヤ発生
力推定手段Ｍ４から供給される各車輪のタイヤ発生力推
定値に基づいて上記被試験車両の各車輪を変位させる車
輪変位手段Ｍ５とを有し、上記被試験車両の実際の操舵
に応じた車両運動のシミュレーションを行う。According to the present invention, as shown in FIG. 1, a detecting means M2 for detecting a displacement of a vehicle body of a vehicle under test M1, a displacement of each wheel, and a vertical load. A vehicle behavior estimating means M3 for estimating the behavior of the vehicle body by being supplied with an estimated value of the tire generating force of each wheel; and a detection result of the detecting means M2 and a behavior of the vehicle body estimated by the vehicle body behavior estimating means M3. The tire generating force estimating means M4 that is supplied to estimate the tire generating force of each wheel, and the respective wheels of the vehicle under test are determined based on the tire generating force estimated value of each wheel supplied from the tire generating force estimating means M4. And a wheel displacement means M5 for displacing the vehicle, and simulates a vehicle motion corresponding to the actual steering of the vehicle under test.
【０００６】このように、被試験車両の操舵による各車
輪及び車体の検出挙動と、タイヤ発生力推定値に基づく
車体挙動の推定値から各車輪のタイヤ発生力を推定し、
このタイヤ発生力に基づいて各車輪を変位させ被試験車
両へのフィードバックを行っているため、車両の操舵に
よる車体及び各車輪の挙動を忠実にシミュレートするこ
とが可能となり、被試験車両が走行している場合の車両
挙動を正確にシミュレートできる。As described above, the tire generation force of each wheel is estimated from the detected behavior of each wheel and the vehicle body by the steering of the vehicle under test and the estimated value of the vehicle body behavior based on the estimated tire generation force.
Since each wheel is displaced based on this tire generation force and feedback to the vehicle under test is performed, it is possible to faithfully simulate the behavior of the vehicle body and each wheel due to steering of the vehicle, and the vehicle under test travels. Vehicle behavior can be accurately simulated.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】図２は本発明の車両のシミュレー
ションシステムの一実施例の構成図を示す。同図中、本
システムはリアルタイムシミュレータ（ＲＴＳ）１０
と、シャシー動特性試験機（ＶＤＳ）２０と、ステアリ
ングアクチュエータ３０とより構成され、被試験車両４
０（Ｍ１）のシミュレーションを行う。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle simulation system according to the present invention. In the figure, the system is a real-time simulator (RTS) 10
, A chassis dynamic characteristic tester (VDS) 20, and a steering actuator 30.
A simulation of 0 (M1) is performed.
【０００８】図３（Ａ），（Ｂ）は被試験車両４０の支
持方法を説明するための平面図、正面図を示す。図３
（Ａ），（Ｂ）に示す如く、被試験車両４０にはワイヤ
４１〜４６が車体の前後において中央の重心高さ位置に
接続されており、車両４０の前後方向、横方向、ヨーイ
ング夫々の運動は固定され、かつ、車両４０の上下方向
（矢印ＡＶ方向）、ローリング（矢印ＡＲ方向）、ピッ
チング夫々の運動は自在とされている。FIGS. 3A and 3B are a plan view and a front view for explaining a method of supporting the vehicle under test 40. FIG. FIG.
As shown in (A) and (B), wires 41 to 46 are connected to the vehicle under test 40 at the center of gravity of the vehicle before and after the vehicle body. The movement is fixed, and the vertical movement (arrow AV direction), rolling (arrow AR direction), and pitching movement of the vehicle 40 are free.
【０００９】車輪変位手段Ｍ５であるシャシー動特性試
験機２０はコントローラ２１とテスタ２２とより構成さ
れている。コントローラ２１はリアルタイムシミュレー
タ１０から動作指令を供給されている。この動作指令は
４輪夫々の横力、前後力、セルフアライニングトルク
（ＳＡＴ）として与えられる。コントローラ２１はこの
動作指令に基づいてテスタ２２の４輪夫々のホイールパ
ンを駆動する。The chassis dynamic characteristic tester 20, which is the wheel displacement means M5, comprises a controller 21 and a tester 22. The controller 21 is supplied with an operation command from the real-time simulator 10. This operation command is given as lateral force, longitudinal force, and self-aligning torque (SAT) of each of the four wheels. The controller 21 drives the wheel pan of each of the four wheels of the tester 22 based on the operation command.
【００１０】図４はテスタ２２のホイールパン部の斜視
図を示す。同図中、ホイールパン５１上には車両４０の
タイヤ５０が載置される。ホイールパン５１には互いに
直交する軸５２と５３と、５４ａ，５４ｂが設けられて
いる。軸５２はホイールパン５１を矢印ＡＬＯ方向、つ
まり車両４０の前後方向に駆動する。軸５３はホイール
パン５１を矢印ＡＶ方向、つまり車両４０の上下方向に
駆動する。軸５４ａ，５４ｂを共に矢印ＡＬＡ方向に駆
動するとホイールパン５１は車両４０の横方向に駆動
し、軸５４ａ，５４ｂを逆方向（例えば矢印Ａ1 ，Ａ２
方向）に駆動するとホイールパン５１はタイヤ５０を矢
印ＡＳ方向にステアするように駆動する。なお、本実施
例では軸５３はホイールパン５１の駆動を行わず、軸５
３に加わる矢印ＡＶ方向の力、つまり上下荷重を測定す
るために用いられる。FIG. 4 is a perspective view of a wheel pan portion of the tester 22. In the figure, a tire 50 of a vehicle 40 is mounted on a wheel pan 51. The wheel pan 51 is provided with axes 52 and 53 orthogonal to each other, and 54a and 54b. The shaft 52 drives the wheel pan 51 in the direction of the arrow ALO, that is, in the front-back direction of the vehicle 40. The shaft 53 drives the wheel pan 51 in the direction of the arrow AV, that is, in the vertical direction of the vehicle 40. When the shafts 54a and 54b are both driven in the direction of the arrow ALA, the wheel pan 51 is driven in the lateral direction of the vehicle 40, and the shafts 54a and 54b are moved in the opposite directions (for example, the arrows A1 and A2).
Direction), the wheel pan 51 drives the tire 50 to steer the tire 50 in the direction of the arrow AS. In this embodiment, the shaft 53 does not drive the wheel pan 51 and the shaft 5
3 is used to measure the force applied in the direction of the arrow AV, that is, the vertical load.
【００１１】また、テスタ２２のホイールパン部近傍に
は図５に示す如く、レーザ変位計６０，６１，６２が設
けられている。タイヤ５０の側面には反射板６３が固定
されており、レーザ変位計６０〜６２は反射板６３に対
向して配置され、タイヤ５０のステア角及びキャンバ角
を計測する。As shown in FIG. 5, laser displacement meters 60, 61 and 62 are provided near the wheel pan of the tester 22. A reflecting plate 63 is fixed to a side surface of the tire 50, and the laser displacement meters 60 to 62 are arranged to face the reflecting plate 63, and measure a steering angle and a camber angle of the tire 50.
【００１２】更に、図６に示す如く、被試験車両４０内
部の略重心位置はジャイロ装置６５が設けられており、
このジャイロ装置６５によって車両４０のロール角及び
ピッチ角、つまり車体の水平面に対する傾く挙動が計測
される。このレーザ変位計６０〜６２及びジャイロ装置
６５が検出手段Ｍ２に対応する。上記の４輪夫々の上下
荷重及びステア角及びキャンバ角と、車両４０のロール
角夫々の計測値はリアルタイムシミュレータ１０に供給
される。Further, as shown in FIG. 6, a gyro device 65 is provided at a substantially center of gravity inside the vehicle under test 40.
The gyro device 65 measures the roll angle and the pitch angle of the vehicle 40, that is, the behavior of the vehicle body tilting with respect to the horizontal plane. The laser displacement meters 60 to 62 and the gyro device 65 correspond to the detecting means M2. The measured values of the vertical load, the steer angle, the camber angle, and the roll angle of the vehicle 40 are supplied to the real-time simulator 10.
【００１３】ステアリングアクチュエータ３０はモータ
を用いて図６に示す被試験車両４０のステアリングホイ
ール６６を回転駆動する。この回転駆動はサイン波形や
ステップ波形で行うことができると共に、人間の運転に
似せて行うことができる。リアルタイムシミュレータ１
０はコンピュータで構成されている。このリアルタイム
シミュレータ１０はタイヤ発生力推定手段Ｍ４としての
タイヤモデル１１と、車体挙動推定手段Ｍ３としての車
両運動モデル１２とによりシミュレーションを行う。The steering actuator 30 uses a motor to rotationally drive a steering wheel 66 of the vehicle under test 40 shown in FIG. This rotational drive can be performed with a sine waveform or a step waveform, and can be performed in a manner similar to human driving. Real-time simulator 1
Reference numeral 0 denotes a computer. The real-time simulator 10 performs a simulation using a tire model 11 as a tire generation force estimation unit M4 and a vehicle motion model 12 as a vehicle body behavior estimation unit M3.
【００１４】図７はタイヤモデルのフローチャートを示
す。この処理は４輪夫々について実行される。同図中、
ステップＳ１０ではシミュレーションを行うにあたって
パラメータとして与えられた車速から車輪スリップ率を
算出する。これは例えば車速が１００ｋｍ／ｈで走行す
るとき車両４０に加わる空気抵抗等の抗力から、１００
ｋｍ／ｈを維持するために駆動輪に必要とされる車輪ス
リップ率が決定される。FIG. 7 shows a flowchart of a tire model. This process is executed for each of the four wheels. In the figure,
In step S10, the wheel slip ratio is calculated from the vehicle speed given as a parameter in performing the simulation. This is, for example, due to drag such as air resistance applied to the vehicle 40 when traveling at a vehicle speed of 100 km / h.
The wheel slip rate required for the drive wheels to maintain km / h is determined.
【００１５】次にステップＳ２０では、後述の車両運動
モデル１２で算出した車体スリップ角と各タイヤのステ
ア角とを加算して得た車輪スリップ角をパラメータと
し、各タイヤの車輪スリップ率を用いて図８に示すマッ
プを参照して各タイヤの前後μ（前後方向摩擦係数）を
算出する。図８では実線Ｉａは車輪スリップ角が大きな
場合、実線Ｉｂは車輪スリップ角が中程度の場合、実線
Ｉｃは車輪スリップ角が小さな場合、夫々のマップを示
している。Next, in step S20, the wheel slip angle obtained by adding the vehicle body slip angle calculated by the vehicle motion model 12 described later and the steering angle of each tire is used as a parameter, and the wheel slip ratio of each tire is used. With reference to the map shown in FIG. 8, the front and rear μ (front and rear friction coefficient) of each tire is calculated. In FIG. 8, the solid line Ia shows the map when the wheel slip angle is large, the solid line Ib shows the map when the wheel slip angle is medium, and the solid line Ic shows the map when the wheel slip angle is small.
【００１６】次にステップＳ３０で車輪スリップ角をパ
ラメータとし、各タイヤの前後μを用いて図９に示すマ
ップを参照して各タイヤの横μ（横方向摩擦係数）を算
出する。図９では実線IIａは車輪スリップ角が大きな場
合、実線IIｂは車輪スリップ角が中程度の場合、実線II
ｃは車輪スリップ角が小さな場合、夫々のマップを示し
ている。次に、ステップＳ４０で各タイヤの上下荷重を
用いて図１０に示すマップを参照して各タイヤの接地μ
（接地摩擦係数）を算出する。Next, in step S30, the lateral μ (lateral friction coefficient) of each tire is calculated by using the wheel slip angle as a parameter and using the front and rear μ of each tire with reference to a map shown in FIG. In FIG. 9, the solid line IIa indicates the case where the wheel slip angle is large, and the solid line IIb indicates the case where the wheel slip angle is medium.
c shows the respective maps when the wheel slip angle is small. Next, in step S40, using the vertical load of each tire, referring to the map shown in FIG.
(Coefficient of contact friction) is calculated.
【００１７】次にステップＳ５０では各輪の上下荷重を
パラメータとし、各タイヤのキャンバ角に車両のロール
角を加算して得た各タイヤの対地キャンバ角を用いて図
１１に示すマップを参照して各タイヤのキャンバスラス
ト力を算出する。図１１では実線 IIIａは上下荷重が大
きな場合、実線 IIIｂは上下荷重が中程度の場合、実線
IIIｃは上下荷重が小さな場合、夫々を示している。Next, in step S50, the map shown in FIG. 11 is referred to using the vertical camber angle of each tire obtained by adding the roll angle of the vehicle to the camber angle of each tire using the vertical load of each wheel as a parameter. To calculate the canvas last force of each tire. In FIG. 11, the solid line IIIa represents a case where the vertical load is large, and the solid line IIIb represents a case where the vertical load is medium.
IIIc shows the case where the vertical load is small.
【００１８】この後、ステップＳ６０で、次式により各
タイヤの前後力と横力とを算出する。 前後力＝前後μ×接地μ …（１） 横力 ＝横μ×接地μ＋キャンバスラスト力 …（２） 次にステップＳ７０では各タイヤの車輪スリップ角を用
いて図１２に示すマップを参照し各タイヤのＳＡＴμを
算出する。このＳＡＴμは上下荷重が３．４３ｋＮの場
合の値である。次にステップＳ８０で各タイヤの上下荷
重Ｗを用いてＳＡＴＭａｘ（ｗ）を求める。この後、ス
テップＳ８０で次式により各タイヤのセルフアライニン
グトルク（ＳＡＴ）を算出して処理を終了する。Thereafter, in step S60, the longitudinal force and the lateral force of each tire are calculated by the following equations. Front-rear force = front-back μ × contact μ (1) Lateral force = side μ × contact μ + canvas last force (2) Next, in step S70, the wheel slip angle of each tire is used to refer to the map shown in FIG. The SATμ of the tire is calculated. This SATμ is a value when the vertical load is 3.43 kN. Next, in step S80, SAMax (w) is obtained using the vertical load W of each tire. Thereafter, in step S80, the self-aligning torque (SAT) of each tire is calculated according to the following equation, and the process ends.
【００１９】[0019]
【数１】但し、ＳＡＴＭａｘ（３．４３）は上下荷重が
３．４３ｋＮに対応し図１３から得られたＳＡＴＭａｘ
の値である。このようにして得られた４輪夫々の横力、
前後力、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）がリアル
タイムシミュレータ１０からシャシー動特性試験機２０
に与えられる。これと共に４輪夫々の横力と前後力はリ
アルタイムシミュレータ１０内の車両運動モデル１２に
も供給される。## EQU1 ## where SATMax (3.43) corresponds to a vertical load of 3.43 kN and is obtained from FIG.
Is the value of The lateral force of each of the four wheels obtained in this way,
The longitudinal force and the self-aligning torque (SAT) are transmitted from the real-time simulator 10 to the chassis dynamic characteristic tester 20.
Given to. At the same time, the lateral force and the longitudinal force of each of the four wheels are also supplied to the vehicle motion model 12 in the real-time simulator 10.
【００２０】車両運動モデル１２は車両の水平面内の挙
動をシミュレートするもので、４輪夫々の横力と前後力
とから図１４に示す前後輪横力ＦｒＦＹ，ＲｒＦＹと前
後輪前後力ＦｒＦＸ，ＲｒＦＸを求める。また、車両重
量Ｍ、ヨー慣性モーメントＩ、前輪重心間距離Ｉｆ、後
輪重心間距離Ｉｒ夫々はシミュレーションを行うにあた
ってパラメータとして与えられている。車両運動モデル
１２は上記の値から次式に示す運動方程式を解いて、重
心位置の前後速度Ｖｘ、横速度Ｖｙ、ヨーレートγを求
める。The vehicle motion model 12 simulates the behavior of the vehicle in the horizontal plane. The lateral force FrFY, RrFY and the front-rear force FrFX, shown in FIG. Find RrFX. Further, the vehicle weight M, the yaw moment of inertia I, the front wheel center of gravity distance If, and the rear wheel center of gravity Ir are each given as parameters when performing a simulation. The vehicle motion model 12 solves the following equation of motion from the above values to determine the longitudinal velocity Vx, the lateral velocity Vy, and the yaw rate γ at the position of the center of gravity.
【００２１】 Ｍ・ｄ／ｄｔ（Ｖｘ）＝ＦｒＦＸ＋ＲｒＦＸ−Ｃｄ・Ｖｘ2 …（４） Ｍ・ｄ／ｄｔ（Ｖｙ）＝ＦｒＦＹ＋ＲｒＦＹ …（５） Ｉ・ｄ／ｄｔ（γ）＝ＦｒＦＹ・Ｉｆ−ＲｒＦＹ・Ｉｒ …（６） 但し、Ｃｄは空気抵抗係数である。そして前後速度Ｖ
ｘ、横速度Ｖｙから車体スリップ角〔＝ｔａｎ-1（Ｖｙ
／Ｖｘ）〕を求め、タイヤモデル１１に供給する。M · d / dt (Vx) = FrFX + RrFX−Cd · Vx 2 (4) M · d / dt (Vy) = FrFY + RrFY (5) I · d / dt (γ) = FrFY · If−RrF Ir: (6) where Cd is an air resistance coefficient. And the front-rear speed V
x, the vehicle speed slip angle [= tan -1 (Vy
/ Vx)] is obtained and supplied to the tire model 11.
【００２２】このように、被試験車両４０の操舵による
各車輪の検出挙動であるステア角及びキャンバ角と、車
体の水平面に対し傾く挙動であるロール角及びピッチ角
と、タイヤ発生力推定値に基づく車体の水平面内挙動あ
る車体スリップ角の推定値から各車輪のタイヤ発生力を
推定し、このタイヤ発生力に基づいて各車輪を変位させ
被試験車両４０へのフィードバックを行っているため、
車両の操舵による車体及び各車輪の挙動を忠実にシミュ
レートすることが可能となり、被試験車両が走行してい
る場合の車両挙動を正確にシミュレートできる。As described above, the steer angle and the camber angle, which are the detection behaviors of the respective wheels due to the steering of the vehicle under test 40, the roll angle and the pitch angle, which are the behaviors of the vehicle body inclined with respect to the horizontal plane, and the estimated tire generation force. Since the tire generation force of each wheel is estimated from the estimated value of the vehicle body slip angle which is the behavior in the horizontal plane of the vehicle body based on this, the wheels are displaced based on the tire generation force and the feedback to the vehicle under test 40 is performed.
The behavior of the vehicle body and each wheel due to the steering of the vehicle can be faithfully simulated, and the vehicle behavior when the vehicle under test is running can be accurately simulated.
【００２３】[0023]
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
被試験車両の変位量と、各車輪の変位量及び上下荷重と
を検出する検出手段と、各車輪のタイヤ発生力推定値を
供給されて車体の挙動を推定する車体挙動推定手段と、
上記検出手段の検出結果と上記車体挙動推定手段で推定
された車体の挙動とを供給されて各車輪のタイヤ発生力
を推定するタイヤ発生力推定手段と、上記タイヤ発生力
推定手段から供給される各車輪のタイヤ発生力推定値に
基づいて上記被試験車両の各車輪を変位させる車輪変位
手段とを有し、上記被試験車両の実際の操舵に応じた車
両運動のシミュレーションを行う。As described above, the first aspect of the present invention provides
Detecting means for detecting the displacement amount of the vehicle under test, the displacement amount of each wheel and the vertical load, and a vehicle body behavior estimating means for estimating the behavior of the vehicle body by being supplied with a tire generation force estimation value of each wheel
Tire generating force estimating means for receiving the detection result of the detecting means and the behavior of the vehicle body estimated by the vehicle body behavior estimating means and estimating a tire generating force of each wheel, and supplied from the tire generating force estimating means. Wheel displacement means for displacing each wheel of the vehicle under test based on the estimated value of the tire generated force of each wheel, and simulates the vehicle motion according to the actual steering of the vehicle under test.
【００２４】このように、被試験車両の操舵による各車
輪及び車体の検出挙動と、タイヤ発生力推定値に基づく
車体挙動の推定値から各車輪のタイヤ発生力を推定し、
このタイヤ発生力に基づいて各車輪を変位させ被試験車
両へのフィードバックを行っているため、車両の操舵に
よる車体及び各車輪の挙動を忠実にシミュレートするこ
とが可能となり、被試験車両が走行している場合の車両
挙動を正確にシミュレートできる。As described above, the tire generation force of each wheel is estimated from the detected behavior of each wheel and the vehicle body by steering the vehicle under test and the estimated value of the vehicle body behavior based on the estimated tire generation force.
Since each wheel is displaced based on this tire generation force and feedback to the vehicle under test is performed, it is possible to faithfully simulate the behavior of the vehicle body and each wheel due to steering of the vehicle, and the vehicle under test travels. Vehicle behavior can be accurately simulated.
【図１】本発明の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram of the present invention.
【図２】本発明システムの構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the system of the present invention.
【図３】被試験車両の支持方法を説明するための図であ
る。FIG. 3 is a diagram for explaining a method of supporting a vehicle under test.
【図４】ホイールパン部の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a wheel pan section.
【図５】レーザ変位計を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a laser displacement meter.
【図６】ジャイヤ装置を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a gyre device.
【図７】タイヤモデルのフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a tire model.
【図８】マップを示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a map.
【図９】マップを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a map.
【図１０】マップを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a map.
【図１１】マップを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a map.
【図１２】マップを示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a map.
【図１３】マップを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a map.
【図１４】車両運動モデルを説明するための図である。FIG. 14 is a diagram for explaining a vehicle motion model.
１０ リアルタイムシミュレータ １１ タイヤモデル １２ 車両運動モデル ２０ シャシー動特性試験機コントローラ ２１ コントローラ ２２ テスタ ３０ ステアリングアクチュエータ ４０，Ｍ１ 被試験車両 ４１〜４６ ワイヤ ５０ タイヤ ５１ ホイールパン ５２〜５４ｂ 軸 ６１〜６２ レーザ変位計 ６３ 反射板 ６５ ジャイロ装置 Ｍ２ 検出手段 Ｍ３ 車体挙動推定手段 Ｍ４ タイヤ発生力推定手段 Ｍ５ 車輪変位手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Real-time simulator 11 Tire model 12 Vehicle motion model 20 Chassis dynamic characteristic test machine controller 21 Controller 22 Tester 30 Steering actuator 40, M1 Vehicle under test 41-46 Wire 50 Tire 51 Wheel pan 52-54b Axis 61-62 Laser displacement meter 63 Reflector 65 Gyro device M2 Detecting means M3 Vehicle behavior estimating means M4 Tire generating force estimating means M5 Wheel displacement means
フロントページの続き (72)発明者 長原 芳尚 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内Continued on the front page (72) Inventor Yoshihisa Nagahara 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation
Claims (1)
変位量及び上下荷重とを検出する検出手段と、 各車輪のタイヤ発生力推定値を供給されて車体の挙動を
推定する車体挙動推定手段と、 上記検出手段の検出結果と上記車体挙動推定手段で推定
された車体の挙動とを供給されて各車輪のタイヤ発生力
を推定するタイヤ発生力推定手段と、 上記タイヤ発生力推定手段から供給される各車輪のタイ
ヤ発生力推定値に基づいて上記被試験車両の各車輪を変
位させる車輪変位手段とを有し、 上記被試験車両の実際の操舵に応じた車両運動のシミュ
レーションを行う車両シミュレーションシステム。1. A detecting means for detecting a displacement amount of a vehicle body of a vehicle under test, a displacement amount of each wheel and a vertical load, and a vehicle body which is supplied with an estimated value of a tire generated force of each wheel to estimate a behavior of the vehicle body. Behavior estimation means; tire detection force estimation means for estimating a tire generation force of each wheel by being supplied with the detection result of the detection means and the behavior of the vehicle body estimated by the vehicle body behavior estimation means; Wheel displacement means for displacing each wheel of the vehicle under test based on the estimated tire generated force of each wheel supplied from the means, and simulating vehicle motion according to actual steering of the vehicle under test. Vehicle simulation system to perform.
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