JPH10278828A - Steering control device for working vehicle - Google Patents
Steering control device for working vehicleInfo
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- JPH10278828A JPH10278828A JP9091114A JP9111497A JPH10278828A JP H10278828 A JPH10278828 A JP H10278828A JP 9091114 A JP9091114 A JP 9091114A JP 9111497 A JP9111497 A JP 9111497A JP H10278828 A JPH10278828 A JP H10278828A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は作業車両の操向制御
装置に関するものであり、特に、ステアリングホイール
の操作に対して操向輪の作動を変更可能な操向装置を有
する作業車両の操向制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control device for a work vehicle, and more particularly to a steering control for a work vehicle having a steering device capable of changing the operation of a steering wheel with respect to the operation of a steering wheel. The present invention relates to a control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、トラクタや田植機或いはブルド
ーザ等の作業車両には全油圧式パワーステアリング装置
が備えられており、ステアリングホイールの回転操作で
油圧コントローラが作動し、該油圧コントローラを介し
て操向シリンダへ圧力油が供給されることにより、軽快
にステアリング操作を行えるようにしている。2. Description of the Related Art Generally, a work vehicle such as a tractor, a rice transplanter, or a bulldozer is provided with an all-hydraulic power steering device. A hydraulic controller is operated by rotating a steering wheel, and is operated via the hydraulic controller. By supplying pressure oil to the directional cylinder, steering operation can be performed lightly.
【０００３】前記全油圧式パワーステアリング装置で
は、標準的と思われるステアリング操作感度に合わせて
ステアリングホイールの回転数（ロック・トゥ・ロッ
ク）が設定されており、通常ではステアリング操作に対
する操向輪の切れ角を変更することはできない。例えば
トラクタが圃場の端部でＵターンする際に、ステアリン
グホイールを左右何れかのロック位置まで操作するのに
時間を要すれば、これに比例して操向輪の切れ角変化が
遅くなる。然るときは、機体の旋回半径が大きくなると
ともに、旋回時間も長くなって作業効率が低下する。In the above-mentioned all-hydraulic power steering device, the rotation speed (lock-to-lock) of the steering wheel is set in accordance with the steering operation sensitivity which is considered to be standard, and normally, the steered wheels for the steering operation are set. The angle of cut cannot be changed. For example, when the tractor makes a U-turn at the end of the field, if it takes time to operate the steering wheel to either the left or right lock position, the change in the steered angle of the steered wheels is delayed in proportion to this. In such a case, the turning radius of the aircraft becomes large, and the turning time becomes long, thereby lowering the work efficiency.
【０００４】この不具合を解消するために、前記油圧コ
ントローラとは別に補助制御弁を設け、該補助制御弁を
介して操向シリンダへ圧力油を供給する操向装置を備え
たトラクタが知られている（例えば特開平７−３２９８
０１号公報や特開平８−１５６８１２号公報）。この操
向装置を作動させることにより、ステアリングホイール
の操作に対して或いはステアリングホイールを操作せず
に、操向輪の作動を変更して切れ角を大きくし、機体の
急旋回を可能にしている。In order to solve this problem, there is known a tractor provided with an auxiliary control valve separately from the hydraulic controller and provided with a steering device for supplying pressure oil to a steering cylinder via the auxiliary control valve. (For example, Japanese Patent Laid-Open No. 7-3298
No. 01 and JP-A-8-156812). By operating this steering device, the operation of the steered wheels is changed to increase the turning angle with respect to the operation of the steering wheel or without operating the steering wheel, thereby enabling the aircraft to make a sharp turn. .
【０００５】また、ステアリング操作速度を検出する手
段を設け、ステアリング操作速度が予め定められた速度
になったときに、補助制御弁を切り換えて操向シリンダ
へ圧力油を供給するようにした操向装置を本願出願人は
提案している（特願平９−１５１５５号）。[0005] Further, there is provided means for detecting a steering operation speed, and when the steering operation speed reaches a predetermined speed, an auxiliary control valve is switched to supply pressure oil to a steering cylinder. The applicant has proposed a device (Japanese Patent Application No. 9-15155).
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】前述した特開平７−３
２９８０１号公報記載の操向装置は、操向シリンダの作
動速度を変えるときには、その都度操向レバーを手動操
作しなければならず、操作性が良好ではない。また、特
開平８−１５６８１２号公報記載の操向装置は、操縦ハ
ンドルの操作量に比例して操向シリンダの作動速度を早
くできるが、操向シリンダへの給排量を変更する場合
は、モード切換スイッチを手動操作しなければならな
い。SUMMARY OF THE INVENTION The above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-3 is disclosed.
The steering apparatus described in Japanese Patent No. 29801 has to operate the steering lever manually each time the operating speed of the steering cylinder is changed, and the operability is not good. Further, the steering device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-156812 can increase the operating speed of the steering cylinder in proportion to the amount of operation of the steering handle, but when changing the supply / discharge amount to the steering cylinder, The mode change switch must be manually operated.
【０００７】一方、特願平９−１５１５５号の操向装置
は、ステアリング操作速度が早くなったときは、自動的
に操向装置を作動させて操向輪の切れ角を大きくできる
が、該操向装置が不慮作動すると、機体が大きくふらつ
いて却って操作しずらい。例えば、圃場端部でトラクタ
を旋回した後に条合わせする場合、不慣れな作業者は機
体を蛇行させることがあり、蛇行を止めようとしてステ
アリングホイールの中立域付近で急速な回転操作をすれ
ば、このときにステアリング操作速度を検出して操向装
置が作動し、機体は更に大きく蛇行することになる。On the other hand, the steering apparatus disclosed in Japanese Patent Application No. 9-15155 can automatically operate the steering apparatus to increase the steering angle of the steered wheels when the steering operation speed increases. When the steering system operates unexpectedly, the aircraft fluctuates greatly, making it difficult to operate. For example, if the tractor turns at the end of the field and then performs alignment, an inexperienced operator may meander the aircraft, and if a rapid rotation operation is performed near the neutral area of the steering wheel to stop the meandering, this may be difficult. Sometimes, the steering device operates by detecting the steering operation speed, and the body further snakes.
【０００８】また、トラクタの作業中に、畝と畝の間に
後輪を落として走行したり、或いは、傾斜して滑りやす
い砂地を横切って走行するとき等は、操向輪（前輪）を
直進位置とはやや違った方向へ向けながら機体を直進さ
せることがある。このように、機体が傾斜してステアリ
ングホイールを傾けたまま把持した状態では、ステアリ
ングホイールを急峻に操作することは困難であり、前述
とは逆にステアリング操作速度が定められた速度に達し
ないため操向装置が作動しない。When the vehicle is running while dropping the rear wheel between the ridges during the operation of the tractor, or when traveling across an inclined and slippery sandy ground, the steering wheel (front wheel) is used. The aircraft sometimes goes straight while pointing in a direction slightly different from the straight ahead position. As described above, it is difficult to operate the steering wheel sharply in a state where the body is tilted and the steering wheel is held while being tilted, and conversely, the steering operation speed does not reach the predetermined speed. Steering gear does not work.
【０００９】そこで、ステアリングホイールの操作に対
して操向輪の作動を変更可能な操向装置を有する作業車
両に於いて、ステアリング操作速度が早くなったとき
は、自動的に操向装置を作動させて操向輪の切れ角を大
きくするとともに、ステアリングホイールの操作位置に
応じて操向装置の作動開始を制御するために解決すべき
技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を
解決することを目的とする。Therefore, in a work vehicle having a steering device capable of changing the operation of the steered wheels with respect to the operation of the steering wheel, when the steering operation speed increases, the steering device is automatically activated. This increases the turning angle of the steered wheels, and also causes a technical problem to be solved in order to control the start of the operation of the steering device according to the operating position of the steering wheel. The purpose is to solve.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、ステアリングホイー
ルの操作に対して操向輪の作動を変更可能な操向装置を
有する作業車両に於いて、機体の操舵角を検出する検出
手段と、この検出に基づいて操舵角の変化速度を演算す
る制御手段を設け、操舵角の変化速度が予め設定された
変化速度になったときに前記操向装置を作動するととも
に、この設定された変化速度をステアリングホイール或
いは操向輪の操作位置に応じて異なる値に設定した作業
車両の操向制御装置、及び、ステアリングホイールの操
作に対して操向輪の作動を変更可能な操向装置を有する
作業車両に於いて、機体の操舵角を検出する検出手段
と、この検出に基づいて操舵角の変化速度を演算する制
御手段を設け、操舵角の変化速度が予め設定された変化
速度になったときに前記操向装置を作動するとともに、
操舵角が中立域に前記操向装置の作動を牽制する牽制領
域を設けた作業車両の操向制御装置を提供するものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed to achieve the above-mentioned object, and is directed to a work vehicle having a steering device capable of changing the operation of steered wheels with respect to the operation of a steering wheel. Detecting means for detecting the steering angle of the fuselage, and control means for calculating the speed of change of the steering angle based on this detection, wherein when the speed of change of the steering angle reaches a predetermined speed of change, In addition to operating the steering device, a steering control device for a work vehicle in which the set change speed is set to a different value according to the operating position of the steering wheel or the steering wheel, and a steering control for the operation of the steering wheel. In a work vehicle having a steering device capable of changing the operation of a steering wheel, detection means for detecting a steering angle of an airframe and control means for calculating a change speed of the steering angle based on the detection are provided. With the speed of change is actuated the steering system when it is change speed set in advance,
It is an object of the present invention to provide a steering control device for a work vehicle having a check region in which a steering angle is neutral in a neutral region.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。図１はトラクタ１を示し、機体２の
前部にエンジン３を搭載し、エンジン３の動力はミッシ
ョンケース５内に設けられた変速装置により減速され、
後輪６へ伝達して二輪駆動にするか、或いは後輪６と前
輪７へ伝達して四輪駆動にする。また、ミッションケー
ス５内で走行系動力からＰＴＯ系動力を分岐してＰＴＯ
軸８に伝達する。エンジン３の回転数はエンジン回転数
センサ９にて検出する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a tractor 1 in which an engine 3 is mounted on a front part of an airframe 2, and the power of the engine 3 is reduced by a transmission provided in a transmission case 5.
The transmission is made to the rear wheel 6 for two-wheel drive, or to the rear wheel 6 and the front wheel 7 for four-wheel drive. Further, the PTO system power is branched from the traveling system power in the transmission case 5 and the PTO system power is divided.
Transmit to shaft 8. The engine speed is detected by an engine speed sensor 9.
【００１２】一方、機体２の後部にリンク機構１５を介
して耕耘用の作業機１６を連結する。このリンク機構１
５はトップリンク１７と左右のロワーリンク１８からな
る３点リンク方式であり、左右のリフトアーム１９の先
端と左右のロワーリンク１８とを夫々リフトロッド２０
にて連結してある。On the other hand, a working machine 16 for tilling is connected to a rear portion of the body 2 via a link mechanism 15. This link mechanism 1
Reference numeral 5 denotes a three-point link system including a top link 17 and left and right lower links 18. A tip of left and right lift arms 19 and a left and right lower link 18 are respectively connected to lift rods 20.
It is connected with.
【００１３】そして、ミッションケース５の上部に設け
られたリフトシリンダ２１の作動によりリフトアーム１
９を回動すれば、前記ロワーリンク１８が上下動して作
業機１６が昇降する。リフトアーム１９の回動角はリフ
トアームセンサ２２にて検出する。また、作業機１６の
メインカバー２３の後端にリヤカバー２４を回動自在に
取り付け、デプスセンサ２５によりリヤカバー２４の回
動角を検出する。The lift arm 1 is actuated by the operation of a lift cylinder 21 provided above the transmission case 5.
When the rotating member 9 is rotated, the lower link 18 moves up and down, and the working machine 16 moves up and down. The rotation angle of the lift arm 19 is detected by a lift arm sensor 22. A rear cover 24 is rotatably attached to the rear end of the main cover 23 of the work machine 16, and the depth sensor 25 detects the rotation angle of the rear cover 24.
【００１４】ここで、運転席２８の側部にはコンソール
ボックス２９が設置されており、このコンソールボック
ス２９にポジションレバー３０を取り付けるとともに、
耕深設定ダイヤルをはじめとして四駆切換スイッチやＰ
ＴＯスイッチ等各種スイッチが設けられている。運転席
２８の下部には車速センサ３３を設け、トラクタ１の走
行速度を検出する。A console box 29 is provided on the side of the driver's seat 28. A position lever 30 is attached to the console box 29,
Four wheel drive switch and P
Various switches such as a TO switch are provided. A vehicle speed sensor 33 is provided below the driver's seat 28 to detect the traveling speed of the tractor 1.
【００１５】また、ステアリングホイール３４の近傍位
置に前後進切換レバー３５を設けるとともに、操舵角を
検出する手段としてステアリングシャフト３６に操舵角
センサ３７を装着し、ステアリングシャフト３６の回転
操作を検出する。尚、図示は省略するが、ピットマンア
ームの近傍に操舵角センサを設置し、ピットマンアーム
の回動角を読み取って操舵角を検出するように形成して
もよい。更に、運転フロアに設けられたブレーキペダル
３８の回動基部にブレーキスイッチ３９を設け、ブレー
キペダル３８の踏み込み操作を検出する。A forward / reverse switching lever 35 is provided in the vicinity of the steering wheel 34, and a steering angle sensor 37 is mounted on the steering shaft 36 as a means for detecting a steering angle. Although not shown, a steering angle sensor may be provided near the pitman arm, and the steering angle may be detected by reading the rotation angle of the pitman arm. Further, a brake switch 39 is provided at a rotation base of the brake pedal 38 provided on the driving floor, and detects a depression operation of the brake pedal 38.
【００１６】図２は本発明の操向制御装置の回路を示
し、ステアリングホイール３４の操作に対して操向輪で
ある前輪７の作動を変更可能にする操向装置として、油
圧ポンプ４５、油圧コントローラ４６、操向シリンダ４
７等からなる全油圧式パワーステアリング装置４８が設
けられている。また、ステアリングシャフト３６には前
述した操舵角を検出する手段として操舵角センサ３７が
設けられており、該操舵角センサ３７の検出信号は制御
手段であるコントローラ５０へ入力される。FIG. 2 shows a circuit of the steering control device according to the present invention. Controller 46, steering cylinder 4
7 and the like are provided. Further, the steering shaft 36 is provided with a steering angle sensor 37 as means for detecting the above-mentioned steering angle, and a detection signal of the steering angle sensor 37 is input to a controller 50 as a control means.
【００１７】前記油圧コントローラ４６と操向シリンダ
４７との間には、油圧コントローラ４６とは別に補助制
御弁５１が介装されている。該補助制御弁５１は６ポー
ト２位置の電磁弁であり、油圧コントローラ４６と操向
シリンダ４７とを接続している油路５２，５３へ通じる
各ポートのほかに、タンク５４へ連通する油路５５のポ
ートが設けられている。尚、油圧コントローラ４６から
の戻り油及び油路５５の油はタンク５４へ戻されるが、
その一部は主クラッチ５６の潤滑油として使用される。An auxiliary control valve 51 is interposed between the hydraulic controller 46 and the steering cylinder 47, separately from the hydraulic controller 46. The auxiliary control valve 51 is a 6-port, 2-position solenoid valve. Each of the auxiliary control valves 51 communicates with oil passages 52 and 53 connecting the hydraulic controller 46 and the steering cylinder 47, and an oil passage communicating with the tank 54. There are 55 ports. The return oil from the hydraulic controller 46 and the oil in the oil passage 55 are returned to the tank 54.
Part of it is used as lubricating oil for the main clutch 56.
【００１８】いま、前記補助制御弁５１がノーマル位置
イにある状態で、例えば、ステアリングホイール３４を
左旋回操作した場合は、油圧コントローラ４６から油路
５２を経て送られる圧力油が、補助制御弁５１のノーマ
ル位置イを通過して一方のパイロット操作逆止弁５７を
押し開き、操向シリンダ４７の左ポートＰ1 へ供給され
る。このとき、油路５２側から導出されるパイロット圧
の作用で、他方のパイロット操作逆止弁５８のポペット
も押し開かれるので、操向シリンダ４７内の油が右ポー
トＰ2 から油路５３へ排出される。If, for example, the steering wheel 34 is turned to the left while the auxiliary control valve 51 is in the normal position A, the pressure oil sent from the hydraulic controller 46 through the oil passage 52 is supplied to the auxiliary control valve. passes the 51 normal position a of pushing open one of the pilot operating check valve 57, it is supplied to the left port P 1 of the steering cylinder 47. At this time, the poppet of the other pilot operation check valve 58 is also pushed open by the action of the pilot pressure derived from the oil passage 52 side, so that the oil in the steering cylinder 47 flows from the right port P 2 to the oil passage 53. Is discharged.
【００１９】従って、操向シリンダ４７のピストンロッ
ド５９が図中右へ移動し、左右のナックルアーム６０を
介して前輪７が左側へ操向される。油路５３へ排出され
た圧力油は、補助制御弁５１のノーマル位置イを通過し
て、油圧コントローラ４６からタンク５４に戻される。
一方、ステアリングホイール３４を右旋回操作した場合
は、上記作用とは逆に、操向シリンダ４７の右ポートＰ
2 へ圧力油が供給され、操向シリンダ４７のピストンロ
ッド５９が図中左へ移動して前輪７が右側へ操向され
る。Accordingly, the piston rod 59 of the steering cylinder 47 moves to the right in the drawing, and the front wheel 7 is steered to the left via the left and right knuckle arms 60. The pressure oil discharged to the oil passage 53 passes through the normal position A of the auxiliary control valve 51, and is returned from the hydraulic controller 46 to the tank 54.
On the other hand, when the steering wheel 34 is turned rightward, the right port P of the steering cylinder 47 is
2 is supplied with pressure oil, the piston rod 59 of the steering cylinder 47 moves to the left in the drawing, and the front wheel 7 is steered to the right.
【００２０】前記補助制御弁５１がノーマル位置イにあ
る状態では、ステアリングホイール３４を左右どちらへ
旋回操作した場合でも、補助制御弁５１を通過する圧力
油の一部が油路５５から分岐してタンク５４へ戻される
ので、操向シリンダ４７への給排量が減少する。これに
対して、コントローラ５０からの信号によって補助制御
弁５１がオフセット位置ロに切り換わった状態では、油
圧コントローラ４６から送られた圧力油が、補助制御弁
５１を全量通過して操向シリンダ４７への給排が行われ
る。In the state where the auxiliary control valve 51 is in the normal position, a part of the pressure oil passing through the auxiliary control valve 51 branches off from the oil passage 55 regardless of whether the steering wheel 34 is turned left or right. Since it is returned to the tank 54, the amount of supply and discharge to the steering cylinder 47 is reduced. On the other hand, in a state where the auxiliary control valve 51 is switched to the offset position B by a signal from the controller 50, the pressure oil sent from the hydraulic controller 46 passes through the auxiliary control valve 51 in its entirety and the steering cylinder 47 Is supplied to and discharged from the vehicle.
【００２１】従って、前記補助制御弁５１がノーマル位
置イにある状態に比べ、補助制御弁５１がオフセット位
置ロにある状態では操向シリンダ４７の作動速度が早く
なり、ステアリングホイール３４のロック・トゥ・ロッ
クが小さくなるので、同じステアリング操作でも前輪７
の切れ角が大きくなる。本発明の操向制御装置では、前
記補助制御弁５１がノーマル位置イにある状態で、ステ
アリングホイール３４のロック・トゥ・ロックが標準的
な通常値となるように、予め油圧コントローラ４６の流
量を設定しておく。Therefore, when the auxiliary control valve 51 is at the offset position B, the operating speed of the steering cylinder 47 becomes faster and the lock-to-lock of the steering wheel 34 becomes greater than when the auxiliary control valve 51 is at the normal position A.・ Because the lock becomes small, the front wheel 7
Angle of cut becomes large. In the steering control device of the present invention, the flow rate of the hydraulic controller 46 is controlled in advance so that the lock-to-lock of the steering wheel 34 becomes a standard normal value while the auxiliary control valve 51 is in the normal position a. Set it.
【００２２】而して、通常の走行や作業のときは前記補
助制御弁５１をノーマル位置イにする。前述したよう
に、この状態ではステアリングホイール３４のロック・
トゥ・ロックが通常値となっているため、従来と同様の
ステアリング操作感度で前輪７が操向される。そして、
後述するパワーステアリングの速度を早くする制御出力
（以下「パワステ増幅出力」という）があったときは、
コントローラ５０からの信号により補助制御弁５１をオ
フセット位置ロに切り換える。この状態では、ステアリ
ングホイール３４のロック・トゥ・ロックが小さくなる
ので、少ないステアリング操作で前輪７の切れ角が大き
くなり、ステアリング操作感度が敏感になる。During normal running and work, the auxiliary control valve 51 is set to the normal position. As described above, in this state, the steering wheel 34 is locked and locked.
Since the to-lock is a normal value, the front wheels 7 are steered with the same steering operation sensitivity as in the past. And
When there is a control output for increasing the speed of the power steering described later (hereinafter referred to as “power steering amplification output”),
The signal from the controller 50 switches the auxiliary control valve 51 to the offset position B. In this state, the lock-to-lock of the steering wheel 34 becomes smaller, so that the steering angle of the front wheel 7 becomes larger with less steering operation, and the steering operation sensitivity becomes more sensitive.
【００２３】また、油圧コントローラ４６に対して補助
制御弁５１を直列に配置してあるので、万一、補助制御
弁５１が故障してスプールが切り換わったままロックし
た場合でも、油圧コントローラ４６から送られた圧力油
が補助制御弁５１のノーマル位置イまたはオフセット位
置ロを通過して操向シリンダ４７へ給排されるので、ス
テアリングホイール３４を操作することにより前輪７の
操向が可能である。Further, since the auxiliary control valve 51 is arranged in series with the hydraulic controller 46, even if the auxiliary control valve 51 breaks down and locks while the spool is switched, the hydraulic control 46 does not Since the sent pressure oil passes through the normal position A or the offset position B of the auxiliary control valve 51 and is supplied / discharged to the steering cylinder 47, the front wheels 7 can be steered by operating the steering wheel 34. .
【００２４】尚、ステアリングホイールの操作に対して
操向輪の作動を変更可能にする操向装置としては、前述
した全油圧式パワーステアリング装置４８のほかに、図
示は省略するが、ステアリングシャフトに変速装置を装
着し、この変速装置によってスアリングシャフトの回転
を変速可能に形成するとともに、アクチュエータを切り
換えて前記変速装置を作動させるメカニカル式操向装置
を使用することもできる。As the steering device that can change the operation of the steered wheels with respect to the operation of the steering wheel, in addition to the above-described all-hydraulic power steering device 48, although not shown, a steering shaft is provided. It is also possible to use a mechanical steering device in which a transmission is mounted and the rotation of the swirling shaft can be changed by the transmission, and an actuator is switched to operate the transmission.
【００２５】次に、本発明の操向制御装置の制御手順に
ついて説明する。図３は制御の一例を示すフローチャー
トであり、先ず、リフトアームセンサ２２や操舵角セン
サ３７等の各センサの検出値、並びに、ポジションレバ
ー３０やブレーキスイッチ３９等の各レバーやスイッチ
の設定位置をコントローラ５０へ読み込む（ステップ１
０１）。続いて、図４に示す選択スイッチ６５の選択位
置に応じて、作動領域の区分パターンをセットし（ステ
ップ１０２）、操舵角センサ３７の検出値に基づいてス
テアリングホイール３４或いは前輪７の操作位置（以下
「ステアリング操作位置」という）と、ステアリングホ
イール３４の回転操作による操舵角の変化速度を演算す
る（ステップ１０３）。そして、図５に示すグラフから
現在の作動領域を判断し（ステップ１０４）、作動領域
がＡ領域と判定されたときはステップ１０５へ進んでパ
ワステ増幅出力オフとなり、作動領域がＢ領域と判定さ
れたときはステップ１０６へ進んでパワステ増幅出力オ
ンとなる。Next, a control procedure of the steering control device according to the present invention will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of the control. First, the detection values of the respective sensors such as the lift arm sensor 22 and the steering angle sensor 37 and the setting positions of the respective levers and switches such as the position lever 30 and the brake switch 39 are described. Read into controller 50 (step 1
01). Subsequently, a division pattern of the operation area is set according to the selected position of the selection switch 65 shown in FIG. 4 (step 102), and based on the detection value of the steering angle sensor 37, the operation position of the steering wheel 34 or the front wheel 7 ( Hereafter, a steering operation position is calculated) and a change speed of the steering angle due to the rotation operation of the steering wheel 34 is calculated (step 103). Then, the current operating region is determined from the graph shown in FIG. 5 (step 104). When the operating region is determined to be the A region, the process proceeds to step 105, the power steering amplification output is turned off, and the operating region is determined to be the B region. If so, the routine proceeds to step 106, where the power steering amplification output is turned on.
【００２６】ここで、図５に示すように、Ａ領域とＢ領
域の区分は、ステアリング操作位置と操舵角の変化速度
により決定される。ステアリング操作位置によってＡ領
域の限界は異なるが、作動領域がＡ領域のときはパワス
テ増幅出力オフとなり、操舵角の変化速度が早くなって
Ａ領域の限界を超えたときは、作動領域がＢ領域になっ
てパワステ増幅出力オンとなる。Here, as shown in FIG. 5, the division between the area A and the area B is determined by the steering operation position and the changing speed of the steering angle. The limit of the area A differs depending on the steering operation position. However, when the operating area is the area A, the power steering amplification output is turned off, and when the speed of change of the steering angle exceeds the limit of the area A, the operating area becomes the area B. And the power steering amplification output is turned on.
【００２７】Ａ領域ではパワステ増幅出力オフであるた
め、図２に示した補助制御弁５１に対してコントローラ
５０から制御信号が出力されない。従って、補助制御弁
５１がノーマル位置イに保持されて、ステアリングホイ
ール３４のロック・トゥ・ロックは通常値となるため、
従来と同様のステアリング操作感度で前輪７が操向され
る。これに対して、Ｂ領域ではパワステ増幅出力オンと
なるため、コントローラ５０からの信号により補助制御
弁５１がオフセット位置ロに切り換わり、ステアリング
ホイール３４のロック・トゥ・ロックが小さくなるの
で、ステアリング操作が少なくても前輪の切れ角が大き
くなる。In region A, since the power steering amplification output is off, the controller 50 does not output a control signal to the auxiliary control valve 51 shown in FIG. Therefore, the auxiliary control valve 51 is held at the normal position A, and the lock-to-lock of the steering wheel 34 becomes the normal value.
The front wheels 7 are steered with the same steering operation sensitivity as before. On the other hand, since the power steering amplification output is turned on in the B region, the auxiliary control valve 51 is switched to the offset position B by a signal from the controller 50, and the lock-to-lock of the steering wheel 34 is reduced. Even if there is little, the turning angle of the front wheel becomes large.
【００２８】図５に示すように、ステアリング操作位置
が中立位置及びその左右近傍のα位置までの中立域で
は、操舵角の変化速度に拘わらずＡ領域になっており、
パワステ増幅出力オフにする。例えば、条合わせ作業で
はステアリングホイールの中立位置付近で急峻な回転操
作を行う場合が多く、ステアリング操作に比例して前輪
の切れ角が従来と同様に変化した方が操作し易いが、こ
のようなときに前輪７の切れ角変化が敏感になりすぎる
と作業に支障をきたすので、ステアリング操作位置が中
立域では、操舵角の変化速度に拘わらずパワステ増幅出
力の制御に入らないように牽制領域が設けられている。As shown in FIG. 5, in the neutral region where the steering operation position is the neutral position and the left and right neighboring α positions, the steering operation position is in the A region regardless of the change speed of the steering angle.
Turn off the power steering amplification output. For example, in the alignment operation, a steep rotation operation is often performed near the neutral position of the steering wheel, and it is easier to operate when the turning angle of the front wheel changes in the same manner as in the past in proportion to the steering operation. If the change in the turning angle of the front wheels 7 becomes too sensitive, the operation is hindered. Therefore, when the steering operation position is in a neutral range, the restraint area is set so that the power steering amplification output is not controlled regardless of the changing speed of the steering angle. Is provided.
【００２９】そして、ステアリングホイールがα領域を
超えてロック位置方向へ操作されるのに伴ってＡ領域が
狭くなり、左右のロック位置になったときに最もＡ領域
が狭くなっている。従って、ステアリングホイールを左
右どちらかへ回転して操作量が増加した状態では、操舵
角の変化速度が少し早くなればＢ領域になり、パワステ
増幅出力オンとなってステアリング操作感度が敏感にな
る。即ち、作業者が機体を急旋回したいときにステアリ
ングホイールを早く回転させれば、パワステ増幅出力の
制御が開始されることになる。The area A becomes narrower as the steering wheel is operated in the lock position direction beyond the α area, and the area A becomes narrowest when the steering wheel is moved to the left and right lock positions. Accordingly, in a state where the operation amount is increased by rotating the steering wheel to the left or right, if the change speed of the steering angle is slightly increased, the region becomes the region B, the power steering amplification output is turned on, and the steering operation sensitivity becomes sensitive. In other words, if the operator turns the steering wheel quickly when he wants to make a sharp turn of the machine, control of the power steering amplification output is started.
【００３０】ここで、作動領域の区分パターンを予め数
種類設定しておき、トラクタの出荷時或いはメンテナン
ス時に、その中から最適な区分パターンを選択するよう
に構成することもできる。図４は作動領域の区分パター
ンの選択スイッチ６５を示し、該選択スイッチ６５を回
転しながら目盛りを合わせることにより、数種類の区分
パターンの一つを選択できるように形成してある。更
に、選択スイッチ６５の目盛りを「切」位置にセットす
れば、操舵角の変化速度を早くしてもパワステ増幅出力
の制御が行われなくなる。Here, it is also possible to arrange in advance several types of division patterns of the operation area, and to select the most appropriate division pattern from among them at the time of shipping or maintenance of the tractor. FIG. 4 shows a selection switch 65 for selecting a division pattern of the operation area. The selection switch 65 is formed so that one of several types of division patterns can be selected by adjusting the scale while rotating the selection switch 65. Further, if the scale of the selection switch 65 is set to the "off" position, the power steering amplification output is not controlled even if the change speed of the steering angle is increased.
【００３１】該選択スイッチ６５は機体の何れかの場所
に設置されるが、作業中に該選択スイッチ６５が操作さ
れるとステアリング操作感度が急変するため、通常では
該選択スイッチ６５を簡単に操作できない状態に設置す
るのが好ましい。また、選択スイッチによって作動領域
の区分パターンを選択するのではなく、出荷時にフラッ
シュメモリへ作動領域の標準的な区分パターンを書き込
んでおき、必要に応じてメンテナンス時に、マイコンチ
ェッカの使用により他の区分パターンに書き換えるよう
に構成してもよい。The selection switch 65 is installed in any place of the body. However, if the selection switch 65 is operated during the operation, the steering operation sensitivity changes suddenly. It is preferable to install in a state where it cannot be performed. Also, instead of selecting the operation area division pattern using the selection switch, write a standard operation area division pattern into the flash memory at the time of shipment, and use the microcomputer checker to perform other divisions during maintenance if necessary. You may comprise so that it may be rewritten to a pattern.
【００３２】図６はステアリングホイールの右方向への
操作位置に於ける作動領域の一例を示し、Ａ領域とＢ領
域の区分パターンをからまでの４種類設定してあ
る。予め、前記選択スイッチ６５或いはマイコンチェッ
カ等により、の区分パターンを選択している場合は、
他の区分パターンに比して操舵角の変化速度がかなり早
くなってからＢ領域になる。これに対して、の区分パ
ターンを選択している場合は、操舵角の変化速度が少し
早くなるとＢ領域になる。FIG. 6 shows an example of an operating area at the operating position of the steering wheel to the right, in which four types of division patterns of the A area and the B area are set. If the selection pattern is previously selected by the selection switch 65 or the microcomputer checker, etc.,
The region B starts after the change speed of the steering angle becomes considerably faster than that of the other division patterns. On the other hand, when the segmented pattern is selected, the region becomes the region B when the change speed of the steering angle is slightly increased.
【００３３】而して、の区分パターンの場合は、ステ
アリング操作位置が中立域のα位置を過ぎてからもパワ
ステ増幅出力の制御開始のタイミングが遅く、ステアリ
ングホイールを比較的早く回転しても、操向輪の切れ角
変化は通常と同様になる。区分パターンが、、と
なるのに従ってパワステ増幅出力の制御開始のタイミン
グが順次早くなり、ステアリングホイールの回転を少し
早くするだけで、操向輪の切れ角変化が大きくなる。即
ち、ステアリング操作感度はが最も鈍く、が最も敏
感になり、作業内容や作業者に応じて最適な操向制御を
行うことができる。Thus, in the case of the divided pattern, the timing of starting the control of the power steering amplification output is delayed even after the steering operation position has passed the α position in the neutral range. The change in the steering angle of the steered wheels is the same as usual. As the division pattern becomes, the timing of starting the control of the power steering amplification output is sequentially advanced, and the steering angle of the steered wheels is greatly changed only by slightly increasing the rotation of the steering wheel. In other words, the steering operation sensitivity is the weakest and the steering sensitivity is the most sensitive, and optimal steering control can be performed according to the work content and the operator.
【００３４】尚、図示は省略するが、ステアリングホイ
ールの左方向への操作位置に於ける作動領域は、右方向
への操作位置に於ける作動領域と対称的に設定される。
また、Ａ領域とＢ領域の境界線は必ずしも直線で表され
るとは限られず、中立位置からロック位置方向へ操作さ
れるのに従い、Ａ領域がステップ状に段階的に減少した
り、或いは曲線的に減少するように設定することも可能
である。Although not shown, the operating area at the left operating position of the steering wheel is set symmetrically with the operating area at the right operating position.
Also, the boundary line between the A region and the B region is not always represented by a straight line, and the A region decreases stepwise in a stepwise manner or is curved as the operation is performed from the neutral position toward the lock position. It is also possible to set so as to reduce the total.
【００３５】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。Thus, the present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified ones.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上説明したように、本発明では操舵角
の変化速度が予め設定された変化速度になったときに、
操向装置によって操向輪の作動を変更し、少ないステア
リング操作で操向輪の切れ角を大きくすることができ
る。そして、この設定された変化速度をステアリング操
作位置に応じて異なる値に設定したことにより、操向制
御の開始タイミングを変えることができる。As described above, according to the present invention, when the changing speed of the steering angle becomes a predetermined changing speed,
The operation of the steered wheels can be changed by the steering device, and the steered angle of the steered wheels can be increased with less steering operation. By setting the set change speed to a different value according to the steering operation position, the start timing of the steering control can be changed.
【００３７】また、操舵角が中立域では前記操向装置の
作動を牽制するように構成した場合は、条合わせ等の作
業で操舵角の変化速度が早くなっても、操向輪の切れ角
が通常と同様に維持されるので、不慣れな作業者であっ
ても作業性を良好にすることが可能である。In a case where the operation of the steering device is restrained when the steering angle is in a neutral range, the turning angle of the steered wheels can be increased even if the speed of change of the steering angle becomes faster due to work such as alignment. Is maintained as usual, so that even an unskilled worker can improve workability.
【００３８】斯くして、作業状況並びに作業者の技量や
操作感覚等に合わせて最適な操向制御を行うことができ
る。In this manner, the optimum steering control can be performed according to the work situation, the skill of the operator, the operational feeling, and the like.
図は本発明の実施の形態を示すものである。 The figure shows an embodiment of the present invention.
【図１】トラクタの側面図。FIG. 1 is a side view of a tractor.
【図２】操向制御装置の回路図。FIG. 2 is a circuit diagram of a steering control device.
【図３】制御手順を示すフローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure.
【図４】作動領域の区分パターンを選択する選択スイッ
チの正面図。FIG. 4 is a front view of a selection switch for selecting a division pattern of an operation area.
【図５】作動領域の区分を示すグラフ。FIG. 5 is a graph showing a division of an operation region.
【図６】作動領域の区分パターンを数種類設定した一例
を示すグラフ。FIG. 6 is a graph showing an example in which several types of operation area division patterns are set.
１ トラクタ ７ 前輪 ３４ ステアリングホイール ３７ 操舵角センサ ４６ 油圧コントローラ ４７ 操向シリンダ ４８ 全油圧式パワーステアリング装置 ５０ コントローラ ５１ 補助制御弁 ６５ 選択スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor 7 Front wheel 34 Steering wheel 37 Steering angle sensor 46 Hydraulic controller 47 Steering cylinder 48 Full hydraulic power steering device 50 Controller 51 Auxiliary control valve 65 Selection switch
Claims (2)
向輪の作動を変更可能な操向装置を有する作業車両に於
いて、機体の操舵角を検出する検出手段と、この検出に
基づいて操舵角の変化速度を演算する制御手段を設け、
操舵角の変化速度が予め設定された変化速度になったと
きに前記操向装置を作動するとともに、この設定された
変化速度をステアリングホイール或いは操向輪の操作位
置に応じて異なる値に設定したことを特徴とする作業車
両の操向制御装置。In a work vehicle having a steering device capable of changing the operation of a steered wheel with respect to an operation of a steering wheel, a detection means for detecting a steering angle of an airframe, and a steering angle based on the detection. Control means for calculating the change speed of
When the change speed of the steering angle reaches a predetermined change speed, the steering device is operated, and the set change speed is set to a different value according to the operation position of the steering wheel or the steering wheel. A steering control device for a work vehicle, comprising:
向輪の作動を変更可能な操向装置を有する作業車両に於
いて、機体の操舵角を検出する検出手段と、この検出に
基づいて操舵角の変化速度を演算する制御手段を設け、
操舵角の変化速度が予め設定された変化速度になったと
きに前記操向装置を作動するとともに、操舵角が中立域
に前記操向装置の作動を牽制する牽制領域を設けたこと
を特徴ちする作業車両の操向制御装置。2. A work vehicle having a steering device capable of changing the operation of a steered wheel with respect to an operation of a steering wheel, a detecting means for detecting a steering angle of a body, and a steering angle based on the detection. Control means for calculating the change speed of
The steering device is actuated when the change speed of the steering angle reaches a preset change speed, and a check region is provided in a neutral steering angle region for suppressing the operation of the steering device. Work vehicle steering control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09111497A JP3867337B2 (en) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | Steering control device for work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09111497A JP3867337B2 (en) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | Steering control device for work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10278828A true JPH10278828A (en) | 1998-10-20 |
| JP3867337B2 JP3867337B2 (en) | 2007-01-10 |
Family
ID=14017500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09111497A Expired - Fee Related JP3867337B2 (en) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | Steering control device for work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3867337B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200065597A (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 신진정밀(주) | Automatic steering system for agricultural machinery |
-
1997
- 1997-04-09 JP JP09111497A patent/JP3867337B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200065597A (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 신진정밀(주) | Automatic steering system for agricultural machinery |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3867337B2 (en) | 2007-01-10 |
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