JPH102754A - ストラップダウン慣性航法装置で使用するためのコーニング補償の方法、ならびに、そのための装置およびデジタルプロセッサ - Google Patents

ストラップダウン慣性航法装置で使用するためのコーニング補償の方法、ならびに、そのための装置およびデジタルプロセッサ

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JPH102754A
JPH102754A JP9057792A JP5779297A JPH102754A JP H102754 A JPH102754 A JP H102754A JP 9057792 A JP9057792 A JP 9057792A JP 5779297 A JP5779297 A JP 5779297A JP H102754 A JPH102754 A JP H102754A
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ダニエル・エィ・タザーテス
John G Mark
ジョン・ジー・マーク
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    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
    • G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ストラップダウン慣性航法装置におけるコー
ニング補償の、１更新間隔につきより多くのデータサン
プルに基づいた方法と装置を提供する。 【解決手段】 直交に搭載したジャイロで、規則正しい
計測間隔で計測された、機体固定座標系の回転の５つの
連続した増加していく角のグループを利用している。５
つの計測の各グループは５計測間隔に等しいグループ間
隔に得られる。ｐ番目のグループ間隔における空中の固
定軸についての機体固定座標系のコーニング補償された
角変位は、５つの計測された増加していく角と、コーニ
ング補償項の和で得られる。コーニング補償された角変
位は、複数グループ間隔にわたり、回転のベクトル角の
正確な評価を得るためｐにわたり合計できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】この発明はストラップダウン慣性航法装
置でのコーニングを補償するための方法および装置に関
する。
【０００２】局地水平（Ｌ）座標系での航法では、機体
固定（Ｂ）の座標系を基準にした加速度計の出力を、そ
の時間微分が（ＣB L ＷIB B −ＷIL L ＣB L ）と表現で
きる変換行列ＣB L によって、変換する必要がある。Ｗ
IB B は慣性フレームに対するＢフレームのベクトル角速
度ｗの歪対称行列の形である。Ｂフレームに固定された
ジャイロは、時間を通じて積分されたｗの３つの座標に
対応する出力を提供する。ＷIL L は、慣性フレームに対
するＬフレームのベクトル角速度の歪対称行列の形であ
る。（ＣB L ＷIB B −ＷIL L ＣB L ）を積分するとＣB
L となるがこれは加速度計の出力をＬフレーム座標に変
換する手段を提供する。
【０００３】括弧内の式の第２項の積分は、量が時とと
もにかなりゆっくりと変化し、利用可能なデジタルプロ
セッサを用いて、４００Ｈｚの航法更新率で、十分な正
確さを持って容易に積分されるという点で、平明であ
る。高度な操縦のできる軍用航空機でのストラップダウ
ン慣性航法装置の使用は、航法更新間隔の間のＣB L の
重大な変化を引起こし得、それにより括弧内の式の第１
項の積分が複雑になる。
【０００４】更新時間間隔にわたっての、ＣB L におけ
る変化ΔＣB L は、
【０００５】
【数１】
【０００６】と表現できる。ここでΦは、最初のＣB L
を最後のＣB L に導く固定軸についての回転のベクトル
角であり、［Φ］はΦの歪対称行列の形であり、ΦはΦ
の大きさである。Φの時間変化率は、
【０００７】
【数２】
【０００８】で与えられると示すことができる。方程式
（２）の高速デジタル積分は方程式（１）のより遅い更
新率でのΦを提供する。積分周期の始めには、Φはゼロ
に等しく、もしｗの方向が積分周期を通じて一定である
とすると、Φは単にｗの積分であり、ｗと同じ方向を指
す。一定方向向きのｗでは、積分を通じて、第２項およ
び第３項はゼロに等しいままである。
【０００９】ｗの方向が積分周期にわたり変化するとき
は、方程式（２）の第２項および第３項が考慮されねば
ならない。方向を変えるｗは、錐体の表面の一部分の輪
郭を描くような運動をするｗベクトルと見なすことがで
きる。この状況での方程式（２）の第２項および第３項
の積分への関与は、コーニング補償と呼ばれる。
【００１０】コーニング補償を評価するための多くの方
法が数年にわたり使用されてきた。ボルツ（Bortz ）方
法は最も簡単なもので、以下の計算で定義される。
【００１１】
【数３】
【００１２】量ΔΘ（ｎ，ｍ）はジャイロにより提供さ
れる。ΔΘ（ｎ，ｍ）の各成分は対応するジャイロが
（ｍＮ＋ｎ−１）番目と（ｍＮ＋ｎ）番目の高速計算間
隔の間に感知した角速度の積分であり、ここでｍ、ｎ、
およびＮは整数であり、ｎは１からＮの間の値を取る。
したがってΔΘ（ｎ，ｍ）はそこにジャイロが固定され
ているところの座標系の回転の増加していく角のベクト
ル表現である。量Φ（ｍ）はｍ番目の更新間隔に対する
方程式（１）のΦに対応する。各々の更新間隔にはＮ個
のの高速計算間隔が存在する。シンボルｘはベクトルク
ロス乗積演算を示す。方程式（３）の最初のものの和は
ｐ個の高速計算間隔にわたっての方程式（２）のｗの積
分に対応する。量Ｒ（ｍ）はコーニング補償であり、方
程式（２）の第２項と第３項の積分結果に対応する。
【００１３】ボルツ方法でのコーニング運動下での相対
誤差は、コーニング周波数では第２のオーダ、絶対項で
は第３のオーダである。
【００１４】ギルモア−ジョウダン（Gilmore-Jordan）
方法は、以下の計算に基づいている。
【００１５】
【数４】
【００１６】量ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）はジャイロによって
提供され、ベクトルとして表現され、かつ、ｋが１から
Ｋの値を取る際の（ｍＮＫ＋ｎＫ＋ｋ−１）番目と（ｍ
ＮＫ＋ｎＫ＋ｋ）番目のデータサンプリング間隔の間に
生じる、座標系の回転の増加していく角に対応する。ギ
ルモア−ジョウダン方法では各高速計算間隔について２
つのデータサンプルが必要である（Ｋ＝２）。
【００１７】ギルモア−ジョウダン方法でのコーニング
運動下での相対誤差は、コーニング周波数では第４のオ
ーダ、絶対項では第５のオーダである。
【００１８】ミラー（Miller）方法は、以下の計算に基
づいており、Ｋは３に等しい。
【００１９】
【数５】
【００２０】改良されたミラー方法は以下の計算で定義
される。
【００２１】
【数６】
【００２２】改良されたミラー方法でのコーニング運動
下での相対誤差は、コーニング周波数では第６のオー
ダ、絶対項では第７のオーダである。
【００２３】Ｋ＝４であるタザーテス−マーク（Tazart
es-Mark ）方法は以下の計算で定義される。
【００２４】
【数７】
【００２５】タザーテス−マーク方法でのコーニング運
動下での相対誤差は、コーニング周波数では第８のオー
ダ、絶対項では第９のオーダである。
【００２６】更新間隔につき、さらにより多くのデータ
サンプルに基づいた方法を持つことが望ましいだろう。
しかし、合理的に小さな整数の重みを用いて、方法を最
適化することはますます困難になってくる。
【００２７】
【発明の概要】この発明は、ストラップダウン慣性航法
装置でのコーニングを補償するための方法であり、直交
に搭載されたジャイロにより規則正しい計測間隔で計測
された機体固定の座標系の回転の５つの連続した増加し
ていく角のグループを利用しており、５つの計測の各グ
ループは、５計測間隔に等しいグループ間隔の間に得ら
れる。ｐ番目のグループ間隔の間の空間での固定軸につ
いての機体固定座標系のコーニング補償された角変位
は、５つの計測された増加していく角とコーニング補償
項とを合計することで得られる。コーニング補償項は、
（１）第１および第２のベクトル和のクロス乗積の半分
と、（２）３つのベクトルクロス乗積の加重和とでなっ
ている。このとき（１）において第２のベクトル和はグ
ループ中の回転の増加していく５つの角の合計であり、
第１のベクトル和は、ｐ個のグループにわたる第２のベ
クトル和の合計であり、（２）においては、各ベクトル
クロス乗積の乗数と被乗数とが、５つの計測された増加
していく角の加重和である。コーニング補償された角変
位は複数のグループ間隔にわたって回転のベクトル角の
正確な評価を得るために、ｐにわたって合計できる。
【００２８】
【詳細な説明】慣性航法装置において行なわれる最も重
要な機能の１つは、継続的な位置決定の基礎を提供する
加速度の計測である。第１のステップは、速度を得るた
めに加速度を積分することである。速度は局地水平座標
系で表現されねばならず、加速度は機体に搭載された加
速度計で計測されるので、積分作業は、局地水平座標系
に対する、機体固定の座標系の回転によって複雑にな
る。この作業は、機体固定の座標系の角速度ベクトルが
それ自体動き得る場合、特に困難になる。このコーニン
グと呼ばれる状況では、より高い航法精度のために、局
地水平座標系での慣性航法装置の位置を決定するための
計算プロセスに、コーニング補償が組込まれている必要
がある。
【００２９】この発明のコーニング補償の方法は、全体
の航法解法の一部として行なわれる次の計算によって定
義される。
【００３０】
【数８】
【００３１】量ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）は、機体固定の座標
軸に直交に搭載されたジャイロにより提供される、持続
期間Ｔの（ｍＮＫ＋ｎＫ＋ｋ）番目のデータサンプリン
グ間隔に対する回転のベクトル角に対応する。量ｋ、
ｎ、およびｍは整数で、ｋは１からＫの値を取り、ｎは
１からＮの値を取る。この発明では、Ｋは５に等しい。
【００３２】量Ｕ（ｈ，ｋ）、Ｖ（ｈ，ｋ）、およびＷ
（ｈ）は数的な「重み」である。シンボルｘはベクトル
クロス乗積演算を示す。方程式（３）の最初のものの和
は、方程式（２）のｗの積分に対応する。量１／２Ｒ
（０，ｍ）とＲ（ｍ）との和はコーニング補償であり、
方程式（２）の第２項および第３項の積分に対応する。
【００３３】方程式（８）の最初の３つにおけるｎにわ
たっての総和は、各々の計測された増加していく角が利
用可能になるに伴う累積プロセスによって得られる。航
法解法の更新間隔はＮＫＴに対応する。Ｎの適切な選択
によって、所望の航法解法更新間隔が達成される。
【００３４】重みは以下のとおりである。
【００３５】
【表１】
【００３６】この発明の方法でのコーニング運動下での
相対誤差は、コーニング周波数では第１０のオーダ、絶
対項では第１１のオーダである。
【００３７】先に検討した４つの方法およびこの発明の
方法の相対コーニング誤差の図表がともに図１に示され
ている。量ｆはコーニング周波数、Ｔはデータサンプリ
ング間隔である。
【図面の簡単な説明】
【図１】ボルツ、ギルモア−ジョウダン、ミラー、タザ
ーテス−マーク、およびこの発明の方法によるコーニン
グ補償の相対的精度の図的な表現を示す図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジョン・ジー・マーク アメリカ合衆国、91106 カリフォルニア 州、パサデーナ、スィエッラ・ボニータ・ レーン、1640

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ストラップダウン慣性航法装置で使用す
    るためのコーニング補償の方法であって、ＮＫの連続し
    た時間期間についてのコーニング補償の評価を得るため
    に、ベクトルΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）として表現されかつ連
    続した時間期間において計測される座標系の回転の増加
    していく角を利用し、ここでΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）はｋが
    １からＫの整数値を取り、ｎが１からＮの整数値を取
    り、ｍが整数値を取り、ＮおよびＫが予め定められた整
    数である場合の、（ｍＮＫ＋ｎＫ＋ｋ）番目の時間期間
    に対応し、 前記方法は、 ５に等しいＫと１、２および３に等しいｈとについてＲ
    （ｈ，ｍ）を計算するステップを含み、この時Ｒ（ｈ，
    ｍ）はＵ（ｈ，ｋ）ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）の和とＶ（ｈ，
    ｋ）ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）の和とのベクトルクロス乗積で
    あり、これらの和はｋのすべての値およびｎのすべての
    値にわたって取られ、Ｕ（ｈ，ｋ）およびＶ（ｈ，ｋ）
    はｈおよびｋのすべての値に対して予め定められた数で
    あり、 前記方法はさらに、Ｒ（ｍ） を計算するステップを含み、このときＲ（ｍ）
    はｈのすべての値にわたってのＷ（ｈ）Ｒ（ｈ，ｍ）の
    和であり、Ｗ（ｈ）はｈが１、２、および３の値を取る
    ときのｈの各々の値に対し、予め定められた数であり、
    コーニング補償の評価はＲ（ｍ）を含む、 ストラップダウン慣性航法装置で使用するためのコーニ
    ング補償の方法。
  2. 【請求項２】 Θ（ｐ，ｍ）を計算するステップをさら
    に含み、この時Θ（ｐ，ｍ）はｋおよびｎにわたっての
    ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）の和であり、ｋは１からＫの整数値
    を取り、ｎは１からｐの整数値を取り、 さらに５に等しいＫについてＲ（０，ｍ）を計算するス
    テップを含み、この時Ｒ（０，ｍ）は、Θ（ｎ，ｍ）と
    ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）のｋにわたる和とのベクトルクロス
    乗積のｎにわたる和であり、コーニング補償の評価がさ
    らに１／２Ｒ（０，ｍ）を含む、 請求項１に記載のコーニング補償の方法。
  3. 【請求項３】 Ｗ（１）がＷ（２）およびＷ（３）より
    も大きく、Ｗ（２）がＷ（３）に等しい、請求項１に記
    載のコーニング補償の方法。
  4. 【請求項４】 Ｕ（１，ｋ）＝−Ｕ（１，Ｋ＋１−ｋ）
    またはＶ（１，ｋ）＝−Ｖ（１，Ｋ＋１−ｋ）である、
    請求項１に記載のコーニング補償の方法。
  5. 【請求項５】 Ｕ（１，ｋ）＝Ｕ（１，Ｋ＋１−ｋ）ま
    たはＶ（１，ｋ）＝Ｖ（１，Ｋ＋１−ｋ）である、請求
    項１に記載のコーニング補償の方法。
  6. 【請求項６】 Ｕ（２，ｋ）＝Ｖ（２，Ｋ＋１−ｋ）ま
    たはＵ（２，ｋ）＝Ｖ（３，Ｋ＋１−ｋ）である、請求
    項１に記載のコーニング補償の方法。
  7. 【請求項７】 Ｕ（３，ｋ）＝Ｖ（２，Ｋ＋１−ｋ）ま
    たはＵ（３，ｋ）＝Ｖ（３，Ｋ＋１−ｋ）である、請求
    項１に記載のコーニング補償の方法。
  8. 【請求項８】 １つを除くすべてのｋの値に対して、Ｕ
    （２，ｋ）＝０またはＶ（２，ｋ）＝０でありかつＵ
    （３，ｋ）＝０またはＶ（３，ｋ）＝０である、請求項
    １に記載のコーニング補償の方法。
  9. 【請求項９】 ２，３および４に等しいｋと２または３
    に等しいｈとについて、Ｕ（ｈ，ｋ）とＵ（ｈ，ｋ＋
    １）とが逆の符号になり、１，２，および３に等しいｋ
    と２または３に等しいｈとについて、Ｖ（ｈ，ｋ）とＶ
    （ｈ，ｋ＋１）が逆の符号になる、請求項１に記載のコ
    ーニング補償の方法。
  10. 【請求項１０】 ｈのすべての値とｋのすべての値につ
    いて、Ｕ（ｈ，ｋ）およびＶ（ｈ，ｋ）が、整数に等し
    い、請求項１に記載のコーニング補償の方法。
  11. 【請求項１１】 Ｕ（１，１）＝１，Ｕ（１，２）＝
    １，Ｕ（１，３）＝０，Ｕ（１，４）＝−１，Ｕ（１，
    ５）＝−１，Ｕ（２，１）＝１，Ｕ（２，２）＝０，Ｕ
    （２，３）＝０，Ｕ（２，４）＝０，Ｕ（２，５）＝
    ０，Ｕ（３，１）＝１，Ｕ（３，２）＝３，Ｕ（３，
    ３）＝−１０，Ｕ（３，４）＝２８，Ｕ（３，５）＝−
    ２２，Ｖ（１，１）＝１，Ｖ（１，２）＝１，Ｖ（１，
    ３）＝３，Ｖ（１，４）＝１，Ｖ（１，５）＝１，Ｖ
    （２，１）＝−２２，Ｖ（２，２）＝２８，Ｖ（２，
    ３）＝−１０，Ｖ（２，４）＝３，Ｖ（２，５）＝１，
    Ｖ（３，１）＝０，Ｖ（３，２）＝０，Ｖ（３，３）＝
    ０，Ｖ（３，４）＝０，Ｖ（３，５）＝１である、請求
    項１に記載のコーニング補償の方法。
  12. 【請求項１２】 Ｗ（１）＝２２５／１００８、Ｗ
    （２）＝２２５／９０７２およびＷ（３）＝２２５／９
    ０７２である、請求項１に記載のコーニング補償の方
    法。
  13. 【請求項１３】 請求項１の方法を実施するための装
    置。
  14. 【請求項１４】 ストラップダウン慣性航法装置で使用
    するためのデジタルプロセッサであって、ＮＫの連続し
    た時間期間についてのコーニング補償の評価を得るため
    に、ベクトルΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）で表現されかつ連続し
    た時間期間において計測される座標系の回転の増加して
    いく角を入力として受け、この時ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）
    は、ｋが１からＫの整数値を取り、ｎが１からＮの整数
    値を取り、ｍが整数値を取り、ＮおよびＫが予め定めら
    れた整数である、（ｍＮＫ＋ｎＫ＋ｋ）番目の時間期間
    に対応し、このデジタルプロセッサによって行なわれる
    機能は、 ５に等しいＫと１、２、および３に等しいｈとについて
    Ｒ（ｈ，ｍ）を計算するステップを含み、このときＲ
    （ｈ，ｍ）はＵ（ｈ，ｋ）ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）の和とＶ
    （ｈ，ｋ）ΔΘ（ｋ，ｎ，ｍ）の和とのベクトルクロス
    乗積であり、これらの和は、ｋのすべての値およびｎの
    すべての値にわたって取られ、Ｕ（ｈ，ｋ）およびＶ
    （ｈ，ｋ）はｈおよびｋのすべての値について予め定め
    られた数であり、 前記機能はさらに、Ｒ（ｍ） を計算するステップを含み、このときＲ（ｍ）
    はｈのすべての値にわたってのＷ（ｈ）Ｒ（ｈ，ｍ）の
    和であり、Ｗ（ｈ）はｈが１、２、および３の値を取る
    ときのｈの各々の値に対し、予め定められた数であり、
    コーニング補償の評価はＲ（ｍ）を含む、ストラップダ
    ウン慣性航法装置で使用するためのデジタルプロセッ
    サ。
  15. 【請求項１５】 デジタルプロセッサで行なわれる機能
    がさらに、Θ（ｐ，ｍ） を計算するステップを含み、このときΘ
    （ｐ，ｍ）はｋおよびｎにわたってのΔΘ（ｋ，ｎ，
    ｍ）の和であり、ｋは１からＫの整数値を取り、ｎは１
    からｐの整数値を取り、 前記機能はさらに、 ５に等しいＫについてＲ（０，ｍ）を計算するステップ
    を含み、このときＲ（０，ｍ）はΘ（ｎ，ｍ）とΔΘ
    （ｋ，ｎ，ｍ）のｋにわたる和とのベクトルクロス乗積
    のｎにわたる和であり、コーニング補償の評価がさらに
    １／２Ｒ（０，ｍ）を含む、 という機能をさらに含む、請求項１４に記載のデジタル
    プロセッサ。
  16. 【請求項１６】 Ｗ（１）がＷ（２）およびＷ（３）よ
    りも大きく、Ｗ（２）がＷ（３）に等しい、請求項１４
    に記載のデジタルプロセッサ。
  17. 【請求項１７】 Ｕ（１，ｋ）＝−Ｕ（１，Ｋ＋１−
    ｋ）またはＶ（１，ｋ）＝−Ｖ（１，Ｋ＋１−ｋ）であ
    る、請求項１４に記載のデジタルプロセッサ。
  18. 【請求項１８】 Ｕ（１，ｋ）＝Ｕ（１，Ｋ＋１−ｋ）
    またはＶ（１，ｋ）＝Ｖ（１，Ｋ＋１−ｋ）である、請
    求項１４に記載のデジタルプロセッサ。
  19. 【請求項１９】 Ｕ（２，ｋ）＝Ｖ（２，Ｋ＋１−ｋ）
    またはＵ（２，ｋ）＝Ｖ（３，Ｋ＋１−ｋ）である、請
    求項１４に記載のデジタルプロセッサ。
  20. 【請求項２０】 Ｕ（３，ｋ）＝Ｖ（２，Ｋ＋１−ｋ）
    またはＵ（３，ｋ）＝Ｖ（３，Ｋ＋１−ｋ）である、請
    求項１４に記載のデジタルプロセッサ。
  21. 【請求項２１】 １つを除くすべてのｋの値に対して、
    Ｕ（２，ｋ）＝０またはＶ（２，ｋ）＝０でありかつＵ
    （３，ｋ）＝０またはＶ（３，ｋ）＝０である、請求項
    １４に記載のデジタルプロセッサ。
  22. 【請求項２２】 ２，３，および４に等しいｋと２また
    は３に等しいｈとについて、Ｕ（ｈ，ｋ）とＵ（ｈ，ｋ
    ＋１）の符号が逆であり、１，２，および３に等しいｋ
    と２または３に等しいｈとについて、Ｖ（ｈ，ｋ）とＶ
    （ｈ，ｋ＋１）の符号が逆である、請求項１４に記載の
    デジタルプロセッサ。
  23. 【請求項２３】 ｈのすべての値とｋのすべての値とに
    ついてＵ（ｈ，ｋ）およびＶ（ｈ，ｋ）が整数に等し
    い、請求項１４に記載のデジタルプロセッサ。
  24. 【請求項２４】 Ｕ（１，１）＝１，Ｕ（１，２）＝
    １，Ｕ（１，３）＝０，Ｕ（１，４）＝−１，Ｕ（１，
    ５）＝−１，Ｕ（２，１）＝１，Ｕ（２，２）＝０，Ｕ
    （２，３）＝０，Ｕ（２，４）＝０，Ｕ（２，５）＝
    ０，Ｕ（３，１）＝１，Ｕ（３，２）＝３，Ｕ（３，
    ３）＝−１０，Ｕ（３，４）＝２８，Ｕ（３，５）＝−
    ２２，Ｖ（１，１）＝１，Ｖ（１，２）＝１，Ｖ（１，
    ３）＝３，Ｖ（１，４）＝１，Ｖ（１，５）＝１，Ｖ
    （２，１）＝−２２，Ｖ（２，２）＝２８，Ｖ（２，
    ３）＝−１０，Ｖ（２，４）＝３，Ｖ（２，５）＝１，
    Ｖ（３，１）＝０，Ｖ（３，２）＝０，Ｖ（３，３）＝
    ０，Ｖ（３，４）＝０，Ｖ（３，５）＝１である、請求
    項１４に記載のデジタルプロセッサ。
  25. 【請求項２５】 Ｗ（１）＝２２５／１００８、Ｗ
    （２）＝２２５／９０７２およびＷ（３）＝２２５／９
    ０７２である、請求項１４に記載のデジタルプロセッ
    サ。
JP05779297A 1996-03-18 1997-03-12 ストラップダウン慣性航法装置で使用するためのコーニング補償の方法、ならびに、そのための装置およびデジタルプロセッサ Expired - Fee Related JP3172689B2 (ja)

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