JPH1026535A - Optimum route searching method - Google Patents
Optimum route searching methodInfo
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- JPH1026535A JPH1026535A JP18182196A JP18182196A JPH1026535A JP H1026535 A JPH1026535 A JP H1026535A JP 18182196 A JP18182196 A JP 18182196A JP 18182196 A JP18182196 A JP 18182196A JP H1026535 A JPH1026535 A JP H1026535A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は，道路データに基づ
いて出発地点から目的地点に至る経路を探索し，経路を
求める経路探索装置における最適経路探索方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for searching for a route from a departure point to a destination on the basis of road data, and to an optimum route search method in a route search device for obtaining a route.
【０００２】[0002]
【従来の技術】経路探索装置は，複数地点を経由して商
品の配達経路を求めるような場合に，道路データを基に
その最適経路を求めるものである。2. Description of the Related Art A route search device is for finding an optimum route based on road data when a delivery route of a product is determined via a plurality of points.
【０００３】従来の経路探索装置は，ダイクストラ法等
により出発地点から開始して接続される道路区間を求
め，区間の距離を評価して最小距離の区間を最適道路区
間として選択し，順次目的地点まで最短距離の区間を求
め，そのようにして求めた出発地点から目的地点までの
経路を最適経路として出力していた。そして，従来は主
要道路のみの主要道路地図もしくは主要道路から分かれ
る枝道等の幅の狭い道まで含めた全道路の詳細道路地図
に基づいて最適経路を求めていた。A conventional route search apparatus obtains a road section to be connected starting from a departure point by the Dijkstra method or the like, evaluates the distance of the section, selects a section having a minimum distance as an optimal road section, and sequentially selects a destination point. The section with the shortest distance to is obtained, and the route from the departure point to the destination point thus obtained is output as the optimum route. Conventionally, the optimum route is obtained based on a detailed road map of all roads including a main road map of only main roads or a narrow road such as a branch road that branches off from the main road.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】実際の道路では道路の
幅員，交通渋滞等で法定の最高速度で移動することがで
きない場合があり，最短距離の経路であっても，実際に
は最短時間で目的地点に到達することができるとは限ら
ず，距離は長くても高速に移動できて所要時間の短い経
路も実際には存在する。そのため，出発地点から目的地
点までの最短距離の経路を最適経路とする従来の経路探
索装置で求められた経路が実際の運用での最適経路であ
るとは限らなかった。また，道路の幅員等を考慮して目
的地までの所要時間を推定し，求めた最短経路に補足的
情報として表示するものもあるが，その所要時間はあく
までも補足的な情報であり，所要最短時間の経路を最適
経路として出力するものではない。On an actual road, it may not be possible to travel at the legal maximum speed due to road width, traffic congestion, and the like. It is not always possible to reach the destination point, and there are routes that can be moved at high speed even if the distance is long and have a short required time. For this reason, the route obtained by the conventional route search device that sets the shortest route from the departure point to the destination point as the optimal route is not always the optimal route in actual operation. In some cases, the required time to the destination is estimated in consideration of the width of the road, etc., and the obtained shortest route is displayed as supplementary information. However, the required time is only supplementary information. The time path is not output as the optimum path.
【０００５】また，従来の経路探索装置で，処理を高速
化するために主要道路地図に基づいて経路探索した場合
には，目的地が主要道路上にない条件では，目的地まで
到達する経路を求めることができなかった。そのため，
目的地付近は詳細道路地図で補完する必要があるが，目
的地，出発地を地点とし多数の地点間最短経路を求める
ような場合には，それぞれの出発地点，目的地点毎に詳
細道路データにより補完する必要があり，長時間を必要
とした。When a conventional route search device searches for a route based on a main road map in order to speed up processing, a route reaching the destination is determined under the condition that the destination is not on the main road. I couldn't ask. for that reason,
Although it is necessary to supplement the vicinity of the destination with a detailed road map, if the destination and departure point are points and many shortest routes between points are to be obtained, detailed road data is used for each departure point and destination. It needed to be complemented and required a long time.
【０００６】本発明は，目的地点に至るまでの最適時間
の経路を求める最適経路探索方法を提供することを目的
とする。また，本発明は，出発地点，目的地点となる地
点が多数あり，各地点間の最適経路を全て求めるような
場合に高速に処理することのできる最適経路探索方法を
提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an optimum route searching method for obtaining a route at an optimum time to a destination. It is another object of the present invention to provide an optimal route search method that can perform high-speed processing when there are many departure points and destination points and all the optimal routes between the points are required. .
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の基本構成(1)
は，目的地点および出発地点となる地点を入力する入力
部と，道路データを保持する道路データ保持部と，道路
データをもとに出発地点から目的地点に至る経路を探索
して最適経路を求める経路探索部と，道路の属性に応じ
て走行速度を定める速度テーブル保持部と，経路情報を
出力する出力部とを備えた経路探索装置における最適経
路探索方法において，経路について速度テーブルを参照
して所要時間を求め，所要時間により求めた経路を評価
し，出発地点から目的地点に至る最短所要時間の経路を
最適経路としてその経路情報を出力する構成を持つ。[MEANS FOR SOLVING THE PROBLEMS] Basic configuration of the present invention (1)
Is an input unit for inputting a destination point and a starting point, a road data holding unit for storing road data, and searching for a route from the starting point to the destination based on the road data to obtain an optimal route. In an optimal route search method in a route search device including a route search unit, a speed table holding unit that determines a traveling speed according to road attributes, and an output unit that outputs route information, a speed table is referred to for a route. The required time is obtained, the route obtained by the required time is evaluated, and the route information having the shortest required time from the departure point to the destination is output as the optimum route.
【０００８】本発明の基本構成(2) は，目的地点および
出発地点となる地点を入力する入力部と，道路データを
保持する道路データ保持部と，道路データをもとに出発
地点から目的地点に至る経路を探索して最適経路を求め
る経路探索部と，最適経路の経路情報を出力する出力部
とを備えた経路探索装置における最適経路探索方法にお
いて，詳細道路データに基づいて該地点からその付近の
主要道路に至る経路を探索する周辺探索部と，詳細道路
データおよび主要道路データのうちの選択された道路デ
ータで経路探索をすることのできる全経路探索部とを備
え，経路探索部は，該周辺探索部により目的地の周辺の
主要道路上の道路点のうちから選択された道路点である
サテライトを求め，全経路探索部により出発地点からそ
の周辺の主要道路に至る経路を詳細道路データにより探
索し，そのようにして求められた主要道路上の道路点か
ら該サテライトもしくは目的地点が主要道路上ある場合
には目的地点に至る経路を主要道路データにより探索し
て最適経路を求める構成を持つ。The basic configuration (2) of the present invention comprises an input unit for inputting a destination point and a departure point, a road data storage unit for storing road data, and a departure point to a destination point based on the road data. A route search unit for searching for a route leading to a route to obtain an optimum route, and an output unit for outputting route information of the optimum route. The route search unit includes a peripheral search unit that searches for a route to a nearby main road, and an all-route search unit that can search for a route using selected road data from the detailed road data and the main road data. The peripheral search unit obtains satellites, which are road points selected from the road points on the main roads around the destination, and the whole route search unit searches for the satellite from the starting point to the main roads around the destination. The route to the destination is searched by the detailed road data, and if the satellite or the destination is located on the main road from the road point on the main road thus obtained, the route to the destination is searched by the main road data. It has a configuration to find the optimal route.
【０００９】図１は本発明の基本構成(1) を示す図であ
る。図１において，１は道路データ保持部であって，道
路データを保持するものである。FIG. 1 is a diagram showing a basic configuration (1) of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a road data holding unit, which holds road data.
【００１０】２は区間データであって，道路を区間に分
割したデータであり，区間の距離，区間の属性（道路種
別（国道，一般道路等），道路の幅員等），走行速度の
調整係数を保持するものである。調整係数は通常は１で
あり，渋滞等の道路状況に応じてユーザが設定できるも
のである。Reference numeral 2 denotes section data, which is data obtained by dividing a road into sections, and includes section distance, section attributes (road type (national road, general road, etc.), road width, etc.), and travel speed adjustment coefficients. Is held. The adjustment coefficient is usually 1, and can be set by the user according to road conditions such as traffic congestion.
【００１１】３は属性，調整係数である。４は道路点デ
ータであって，道路上の点について接続区間を対応付け
たデータである。Reference numeral 3 denotes an attribute and an adjustment coefficient. Reference numeral 4 denotes road point data, which is data in which connection points are associated with points on the road.
【００１２】１０は速度テーブル保持部であって，道路
種別，幅員に対応した走行速度を保持するものである。
１１は速度テーブルである。Reference numeral 10 denotes a speed table holding unit for holding a traveling speed corresponding to a road type and a width.
11 is a speed table.
【００１３】１５は経路探索部であって，出発地点から
目的地点までの経路を探索し所要時間の短い経路を求め
るものである。２１は出発地点から目的地点までの経路
を探索する処理を表す。A route search section 15 searches for a route from the departure point to the destination point and obtains a route having a short required time. Reference numeral 21 denotes a process of searching for a route from the starting point to the destination.
【００１４】２２は探索した経路について，所要時間を
算出する処理を表す。２３は所要時間で経路を評価し，
最短時間の経路を求める処理を表す。２４は求めた経路
を最適経路として表示部に出力する処理を表す。Reference numeral 22 denotes a process for calculating a required time for the searched route. 23 evaluates the route by the required time,
This represents a process for obtaining the shortest route. Reference numeral 24 denotes a process of outputting the obtained route as the optimum route to the display unit.
【００１５】２５は表示部である。２６は入力部であ
る。経路探索部１５は，入力された出発地点と目的地点
を基に，道路データ保持部１から与えられる道路データ
を参照して，出発地点から目的地点までの経路と求めた
経路の距離を求める。そして，速度テーブル保持部１０
から与えられる区間データの属性に対応する走行速度お
よび調整係数を基に求めた出発地点から目的地点までの
所要時間を求め，所要時間の短い経路を表示部２５に出
力する。例えば，ダイクストラ法により本発明の基本構
成(1) の最適経路を求める場合，出発地点から始まっ
て，出発地点に接続される区間の他方の道路点を求め
る。そして，出発地点に接続される各区間の属性により
速度テーブルを参照して，実際に移動可能な走行速度を
求める。また，そのようにして求めた走行速度に調整係
数を掛けて実際に近い走行速度を求める。そして，その
走行速度を基に区間を移動する所要時間で区間を求めて
経路毎に評価し，最短所要時間の経路を最適区間として
選択する。次に，このようにして求めた道路点について
同様に区間と区間を移動する時間を求めて，各区間につ
いて評価し，最短時間で移動できる区間を求める。この
処理を繰り返し目的地点に最短時間で至る経路を求め
る。Reference numeral 25 denotes a display unit. 26 is an input unit. The route search unit 15 refers to the road data provided from the road data holding unit 1 based on the input departure point and destination point, and obtains the distance between the route from the departure point and the destination point and the obtained route. Then, the speed table holding unit 10
The required time from the departure point to the destination determined based on the traveling speed and the adjustment coefficient corresponding to the attribute of the section data given from the server is obtained, and a route having a short required time is output to the display unit 25. For example, when the optimum route of the basic configuration (1) of the present invention is obtained by the Dijkstra method, the other road point of the section starting from the departure point and connected to the departure point is obtained. Then, by referring to the speed table based on the attribute of each section connected to the departure point, a travel speed that can actually move is obtained. Further, a traveling speed close to the actual one is obtained by multiplying the traveling speed thus obtained by the adjustment coefficient. Then, based on the traveling speed, a section is obtained based on a required time for moving the section, and evaluated for each route, and a route having the shortest required time is selected as an optimal section. Next, similarly, the sections and the time required to move between the sections are obtained for the road points thus obtained, and the respective sections are evaluated to determine the sections which can be moved in the shortest time. This process is repeated to find a route that reaches the destination in the shortest time.
【００１６】本発明の基本構成(1) の速度テーブルは，
例えば，道路の法定最高速度に道路の幅員を考慮して予
めきめておくものであるが，速度テーブル変更手段を備
えていて，ユーザが，道路の渋滞状況，経験等に基づい
て変更できるものである。速度テーブルの変更は表示部
２５に速度テーブルを表示し，その表示画面上でユーザ
が設定地を変更する。また，調整係数は，例えば，製品
の出荷時点では全て１に設定されていて，道路の渋滞等
の状況に応じてユーザが設定できるものである。あるい
は，移動速度と移動地点についての履歴をとることがで
きる場合には，その履歴情報を基に調整係数を変更する
ようにしても良い。The speed table of the basic configuration (1) of the present invention is as follows.
For example, although the legal maximum speed of the road is determined in advance in consideration of the width of the road, a speed table changing means is provided so that the user can change based on the traffic congestion condition, experience, and the like of the road. is there. To change the speed table, the speed table is displayed on the display unit 25, and the user changes the set place on the display screen. Further, the adjustment coefficients are all set to 1, for example, at the time of product shipment, and can be set by the user according to conditions such as traffic congestion on the road. Alternatively, when the history of the moving speed and the moving point can be obtained, the adjustment coefficient may be changed based on the history information.
【００１７】図２は，本発明の基本構成(2) を示す。図
２において，１は道路データ保持部であって，主要道路
と主要道路から分かれる枝道等の全道路の詳細道路デー
タ部と，主要道路だけの主要道路データ部を階層的に保
持するものである。FIG. 2 shows a basic configuration (2) of the present invention. In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a road data holding unit which hierarchically holds a detailed road data portion of all roads such as a main road and a branch road divided from the main road, and a main road data portion of only the main road. .
【００１８】１５は経路探索部であって、目的地から目
的地周辺の主要道路に至る経路を探索し，目的地周辺の
主要道路上の地点（サテライト）および目的地とサテラ
イトとの間の経路を求める周辺探索部および，出発地点
からサテライトもしくは目的地（目的地が主要道路上に
あった場合）までの経路を詳細道路データおよび主要道
路データを基に経路を求めるものである。A route search unit 15 searches for a route from the destination to the main road around the destination, and finds a point (satellite) on the main road around the destination and a route between the destination and the satellite. And a route from a departure point to a satellite or a destination (when the destination is on a main road) is obtained based on detailed road data and main road data.
【００１９】１０は速度テーブル保持部である（探索し
た経路を所要時間で評価する場合に必要とし，距離で評
価する場合には不要である）。２５は表示部である。Reference numeral 10 denotes a speed table holding unit (necessary when the searched route is evaluated based on a required time, and is not required when the searched route is evaluated based on a distance). 25 is a display unit.
【００２０】２６は入力部である。道路データ保持部１
において，４２は主要道路データ部である。Reference numeral 26 denotes an input unit. Road data storage unit 1
, 42 is a main road data section.
【００２１】４３は詳細道路データ部である。経路探索
部１５において，５１は周辺探索部であって，詳細道路
データにより目的地周辺を探索し，目的地周辺の主要道
路上の道路点（サテライト）および目的地とサテライト
間の経路を求めるものである。Reference numeral 43 denotes a detailed road data section. In the route search unit 15, reference numeral 51 denotes a periphery search unit, which searches around the destination based on detailed road data, and obtains a road point (satellite) on a main road around the destination and a route between the destination and the satellite. It is.
【００２２】５２は全経路探索部であって，出発地点か
ら詳細道路データを基に出発地点近くの主要道路上の道
路点まで探索し，その道路点からは主要道路データに従
って，サテライトもしくは目的地（目的地が主要道路上
にある場合）までの経路を探索するものである。Reference numeral 52 denotes an all route search unit which searches from a departure point to a road point on a main road near the departure point based on detailed road data, and from that road point, a satellite or a destination according to the main road data. A route to the destination (when the destination is on a main road) is searched.
【００２３】５３は詳細道路データに基づく経路探索の
処理であって，出発地点からその周辺の主要道路上の道
路点（Ｘ）までの経路を求める処理である。５４は主要
道路データに基づく経路探索の処理であって，出発地点
近くの主要道路上の道路点（Ｘ）からサテライト（Ｓ）
もしくは目的地（目的地が主要道路上にある場合）まで
の経路を主要道路データに従って探索する処理である。Reference numeral 53 denotes a route search process based on detailed road data, which is a process for obtaining a route from a starting point to a road point (X) on a main road in the vicinity of the departure point. Reference numeral 54 denotes a route search process based on the main road data, which starts from a road point (X) on the main road near the departure point and from the satellite (S)
Alternatively, it is a process of searching for a route to a destination (when the destination is on a main road) in accordance with main road data.
【００２４】５５は探索経路を最短経路もしくは最短時
間で評価し最適経路を求める処理である。５６は求めた
最適経路を表示部に出力する処理である。Reference numeral 55 denotes a process for evaluating the searched route in the shortest route or the shortest time to obtain an optimum route. 56 is a process for outputting the obtained optimum route to the display unit.
【００２５】図２の構成の動作を説明する。経路探索部
１５は，入力された出発地点および目的地点をもとに，
周辺探索部５１により，目的地点からその周辺の主要道
路上の道路点に至る経路を探索する。そして，例えば，
一定距離以内にあるその主要道路上の道路点のうちから
選択された道路点，例えば早く見つかった順で全個数の
３０％以内等をサテライトとして保持する。さらに，全
経路探索部により出発地点から目的地点までの経路を詳
細道路データもしくは主要道路データに基づいて経路探
索をする。その際，出発地点から探索を始めて，主要道
路の道路点（Ｘ）に到達するまでは詳細道路データをも
とに経路探索をする。次にその道路点（Ｘ）から目的地
までは主要道路地図を基に探索経路を評価しながら最短
距離もしくは最短所要時間の経路探索をする。そして，
サテライトもしくは目的地点（目的地点が主要道路上に
ある場合）に到達したら，その経路を求める経路とす
る。さらに，サテライトから目的地までは予め周辺探索
で求めておいた経路を採用する。最適経路は探索した経
路について最短距離もしくは最短所要時間の経路とす
る。なお，この周辺探索および全経路探索は，例えば，
前述のダイクストラ法等により行うものであり，前述し
たと同様に道路点に接続する区間を一つずつ延ばしなが
ら延ばした区間のうちの最短距離の区間もしくは区間を
通過するのに要する時間が最短の区間を求めながら経路
を探索する方法により行うものである。The operation of the configuration shown in FIG. 2 will be described. The route search unit 15 calculates the route based on the input departure point and destination point.
The peripheral search unit 51 searches for a route from a destination point to a road point on a nearby main road. And, for example,
The road points selected from the road points on the main road within a certain distance, for example, 30% or less of the total number in the order in which they are found are stored as satellites. Further, a route search from the departure point to the destination point is performed by the all route search unit based on detailed road data or main road data. At that time, the search is started from the departure point, and the route search is performed based on the detailed road data until reaching the road point (X) of the main road. Next, a route search of the shortest distance or the shortest required time from the road point (X) to the destination is performed while evaluating the search route based on the main road map. And
When a satellite or a destination point is reached (when the destination point is on a main road), the route is determined as a route to be obtained. Furthermore, a route from a satellite to a destination, which has been obtained in a peripheral search in advance, is adopted. The optimum route is a route with the shortest distance or the shortest required time for the searched route. In addition, this peripheral search and all route search are, for example,
This is performed by the above-mentioned Dijkstra method, etc., and the sections connected to the road points are extended one by one in the same manner as described above, and the shortest distance of the extended sections or the time required to pass the sections is the shortest. This is performed by a method of searching for a route while obtaining a section.
【００２６】本発明の基本構成(1) によれば，出発地点
から目的地点まで最短時間で移動できる経路を出力し，
現実に最も有効な経路を出力することができる。また，
調整係数によりきめ細かく所要時間を変更できるので，
実際の移動時間に近い条件で経路探索行うことができ
る。また，速度テーブルもユーザが容易に変更できるの
で，実際の道路状況に柔軟に対応することができる。According to the basic configuration (1) of the present invention, a route that can travel from the starting point to the destination in the shortest time is output,
The most effective route in reality can be output. Also,
Since the required time can be changed finely by the adjustment factor,
A route search can be performed under conditions close to the actual travel time. In addition, since the speed table can be easily changed by the user, it is possible to flexibly respond to actual road conditions.
【００２７】また，本発明の基本構成(2) によれば，出
発地点から目的地点までの最短経路もしくは最小所要時
間の経路に近い経路を高速に求めることができる。特
に，出発地点および目的地点となる地点が複数あり，そ
れぞれの地点を出発地点および目的地点としてそれぞれ
の地点間の最適経路を求める場合には，それぞれの目的
地周辺のサテライトを求めてあるので，目的地周辺の詳
細道路データによる探索時間を大幅に減らすことがで
き，目的地点までの経路探索を高速に行うことができ
る。Further, according to the basic configuration (2) of the present invention, it is possible to obtain a shortest route from the departure point to the destination or a route close to the route of the minimum required time at high speed. In particular, when there are multiple points of departure and destination, and when each point is used as the departure point and destination, to find the optimal route between each point, satellites around each destination are determined. The search time by the detailed road data around the destination can be greatly reduced, and the route search to the destination can be performed at high speed.
【００２８】[0028]
【発明の実施の形態】図３は本発明の基本構成(1) のシ
ステム構成の実施例を示す。図３において，６１は速度
テーブル保持部であって，速度テーブルを保持する磁気
ディスク装置等である。FIG. 3 shows an embodiment of the system configuration of the basic configuration (1) of the present invention. In FIG. 3, reference numeral 61 denotes a speed table holding unit, which is a magnetic disk device or the like that holds a speed table.
【００２９】６２は速度テーブルのデータを表す。６３
は道路データ保持部であって，道路データを保持するＣ
ＤＲＯＭ等である。Reference numeral 62 denotes speed table data. 63
Is a road data holding unit, and C is a road data holding unit.
DROM and the like.
【００３０】６４は道路点データである。６５は区間デ
ータである。６６は地点データ保持部であって，目的地
点，出発地点となる地点の道路点およびその名称（商店
名等）等をデータとしてもつものであり，磁気ディスク
装置等である（地点データはユーザが指定するものであ
る）。Reference numeral 64 denotes road point data. 65 is section data. Reference numeral 66 denotes a point data holding unit, which has data such as a destination point, a road point of a point serving as a departure point, and its name (shop name, etc.), and is a magnetic disk device or the like (point data is stored by a user. To be specified).
【００３１】６７は地点データを表す。７１は評価テー
ブル保持部であって，求めた経路の評価値（最短所要時
間）を保持するものである。Reference numeral 67 denotes point data. Reference numeral 71 denotes an evaluation table holding unit, which holds the obtained evaluation value (shortest required time) of the route.
【００３２】７２は経路探索プログラムであって，出発
地点から道路点データと区間データに従って経路を求
め，区間毎に距離およびその区間を通過する所要時間
（出発地点からの区間毎の累積時間）を求め，所要時間
で経路を評価しながら最短時間で通過できる区間を選択
して目的地に至るまでの経路を求めるものである。A route search program 72 obtains a route from the departure point according to the road point data and the section data, and calculates the distance for each section and the time required to pass through the section (cumulative time for each section from the departure point). The route is determined by selecting a section that can be passed in the shortest time while evaluating the route based on the required time and finding the route to the destination.
【００３３】７３は経路探索部であって，出発地点から
目的地点までの経路を探索するものである。７４は所要
時間算出部であって，求めた区間の距離と速度テーブル
を参照して求めた区間を通過する所要時間を算出するも
のである。Reference numeral 73 denotes a route search unit for searching for a route from the departure point to the destination point. A required time calculation unit 74 calculates the required time for passing through the determined section with reference to the distance of the determined section and the speed table.
【００３４】７５は所要時間評価部であって，求めた区
間の所要時間を評価し，最短時間で通過できる区間を求
めるものである。７７は経路情報保持部であって，最適
経路として選択された区間データを保持するものであ
る。A required time evaluation unit 75 evaluates the required time of the obtained section and obtains a section that can pass in the shortest time. Reference numeral 77 denotes a route information holding unit which holds section data selected as the optimum route.
【００３５】８１はＣＰＵである。８２はメモリであ
る。８３はディスプレイである。Reference numeral 81 denotes a CPU. 82 is a memory. 83 is a display.
【００３６】８４はキーボードである。８５はマウスで
ある。９１は走行履歴情報であって，自動車の車載装置
で獲得された自動車の走行記録を保持する磁気ディクス
装置，メモリカード等であり，自動車の走行日時，走行
した位置（緯度，経度），走行速度等のデータを保持す
るものである。自動車の走行記録から速度テーブルの調
整係数を変更する場合に使用するものである。Reference numeral 84 denotes a keyboard. 85 is a mouse. Reference numeral 91 denotes running history information, which is a magnetic disk device, a memory card, or the like that holds a running record of the vehicle acquired by the on-vehicle device of the vehicle. The running date and time, running position (latitude, longitude), and running speed of the vehicle And other data. This is used when changing the adjustment coefficient of the speed table from the running record of the automobile.
【００３７】９２は調整係数変更手段であって，自動車
の走行履歴から速度テーブルの調整係数を変更する手段
である。９３は速度テーブル変更手段であって，ユーザ
が速度テーブルを変更する時に使用するものである。Numeral 92 is an adjusting coefficient changing means for changing the adjusting coefficient of the speed table from the running history of the automobile. Reference numeral 93 denotes a speed table changing means, which is used when the user changes the speed table.
【００３８】図３のシステム構成の動作は後述する。図
４は，本発明の道路の区間データ，道路点データ，地点
データの実施例であり，区間データ，道路点データはＣ
ＤＲＯＭ等に保持されているものである。但し，道路区
間データの内，調整係数については変更することもある
ため，道路区間データ全体または調整係数のみは更新可
能な媒体に保持する必要がある。また，地点データはユ
ーザが設定するものである。The operation of the system configuration shown in FIG. 3 will be described later. FIG. 4 shows an embodiment of road section data, road point data, and point data according to the present invention.
It is stored in a DROM or the like. However, since the adjustment coefficient of the road section data may be changed, it is necessary to store the entire road section data or only the adjustment coefficient in an updatable medium. The point data is set by the user.
【００３９】図４ (a)は道路区間データの例である。区
間データは，道路を区間に分割したデータであり，区間
番号をもち，区間の両端の接続道路点番号１，接続道路
点番号２，区間長，属性（高速道路，国道等の道路種
別，道路の幅員等），道路の走行速度の調整係数を保持
するものである。調整係数は，デフォルト値として１を
もつが，渋滞情報，工事情報もしくは経験等によりユー
ザが自由に変更できるものである（例えば，道路状況に
応じて０．９，０．６５等の値を設定する）。あるいは
自動車の走行履歴を基に，区間の過去の走行履歴を基に
調整係数を変更することもできる。FIG. 4A shows an example of road section data. The section data is data obtained by dividing a road into sections, has section numbers, and has connection road point numbers 1, connection road point numbers 2, section lengths, attributes (road types such as expressways and national roads, roads, etc.) at both ends of the section. , Etc.) and an adjustment coefficient for the road traveling speed. The adjustment coefficient has a default value of 1, but can be freely changed by the user based on traffic congestion information, construction information, experience, or the like (for example, a value of 0.9, 0.65, or the like is set according to road conditions). Do). Alternatively, the adjustment coefficient can be changed based on the past running history of the section based on the running history of the automobile.
【００４０】図４ (b)は道路点データの例である。道路
点データは，道路点番号を持ち，道路点に接続する区間
データ（接続区間番号）を持つものである。FIG. 4B shows an example of road point data. The road point data has a road point number and section data (connection section number) connected to the road point.
【００４１】図４ (c)は地点データの例である。地点デ
ータは，出発地点，目的地点の道路点番号，名称（商店
名等）等により構成されるものであり，ユーザが設定す
るものである。FIG. 4C shows an example of spot data. The point data is composed of a departure point, a road point number of a destination point, a name (shop name or the like), and the like, and is set by the user.
【００４２】図５は速度テーブルの例である。道路種別
毎に道路の幅員等を考慮して走行速度を定めたものであ
る。例えば，道路が一般国道で法定最高速度が時速６０
ｋｍの道路の場合，道路の幅員が１３．０ｍ以上あれ
ば，走行速度は時速６０ｋｍとする。幅員が１３．０ｍ
未満〜５．５ｍ以上では時速５５ｋｍ，幅員が５．５ｍ
未満〜３．０ｍ以上では時速５０ｋｍ，３．０ｍ未満で
は４０ｋｍ，未調査の道路では３０ｋｍとする。また，
このテーブルは画面に表示でき，ユーザにより変更可能
なものである。この速度テーブルを基に，ある道路区間
の「平均速度＝区間の走行速度×調整係数」により区間
の平均速度を算出する。前述したように，調整係数は区
間データの属性として持つものであり，デフォルト値が
１であって，道路の渋滞，あるいは走行履歴等により変
更可能なものである。FIG. 5 is an example of a speed table. The traveling speed is determined in consideration of the width of the road and the like for each road type. For example, if the road is a general national road and the legal maximum speed is 60
In the case of a road of km, if the width of the road is 13.0 m or more, the traveling speed is set to 60 km / h. The width is 13.0m
55km / h and 5.5m in width from less than 5.5m
The speed is 50 km / h for less than 3.0 m or more, 40 km for less than 3.0 m, and 30 km for unexamined roads. Also,
This table can be displayed on the screen and can be changed by the user. Based on this speed table, the average speed of a section is calculated from “average speed = running speed of section × adjustment coefficient” of a certain road section. As described above, the adjustment coefficient has an attribute of the section data, has a default value of 1, and can be changed according to traffic congestion on the road or a running history.
【００４３】図６は本発明の評価テーブルと経路情報の
例を示す図である。図６ (a)は評価テーブルの例であっ
て，道路点毎の評価値と直前の道路点番号をもつもので
ある。評価値は，区間の平均速度を基に算出した平均速
度を基に区間を通過するのに要する時間の最小値であ
り，評価値は出発地点から各道路点を通過することによ
り得られる累積値である。FIG. 6 is a diagram showing an example of the evaluation table and the route information according to the present invention. FIG. 6A shows an example of the evaluation table, which has an evaluation value for each road point and a road point number immediately before. The evaluation value is the minimum value of the time required to pass through the section based on the average speed calculated based on the average speed of the section, and the evaluation value is the cumulative value obtained by passing each road point from the departure point It is.
【００４４】図６ (b)は，経路情報の例であって，出発
地点と到達地点毎にその経路情報のあるポインタとポイ
ンタで指定された位置に通過道路点数，通過道路点番号
をもつものである。最初に全ての道路点の評価値に最大
値（例えば，９９９９９９）を設定し，出発地点に対応
する道路点の評価値には０を設定する。全道路点の中で
評価値の最小の道路点（仮にＡとする）を求めて，その
道路点に接続される区間データを基に，その距離，属性
によりその区間を通過する所要時間を求め，その道路点
の評価値との合計（累積所要時間）を得る。求めた累積
所要時間が，その区間によって接続される他方の道路点
（仮にＢとする）の評価値がより小さければ，Ｂの評価
値を累積所要時間とし，直前の道路点番号はＡとなる。
これをＡから接続される全道路区間について行った後
に，同様に全道路点の中で評価値の最小の道路点を求め
て，探索作業を繰り返す。評価テーブルはその時点での
各道路点までの最小累積所要時間であり，直前の道路点
番号をトレースしていくと，出発地点までの経路が分か
る。このようにして，目的地点に至るまで評価テーブル
を作成するとともに，図６ (b)に示すように経路情報を
作成する。出発地点から目的地点に至るまでに選択した
道路点番号（通過道路点番号０，通過道路点番号１等）
を経路情報に記録する。FIG. 6B shows an example of the route information, in which a pointer having the route information and the number of passing road points and the number of passing road points at positions designated by the pointer are provided for each departure point and arrival point. It is. First, the maximum value (for example, 999999) is set for the evaluation values of all road points, and 0 is set for the evaluation value of the road point corresponding to the departure point. The road point with the smallest evaluation value (assumed to be A) among all the road points is determined, and the time required to pass through the section is determined based on the distance and attributes based on the section data connected to the road point. , And the total (accumulated required time) with the evaluation value of the road point. If the calculated cumulative required time is smaller than the evaluation value of the other road point (provisionally B) connected by the section, the evaluation value of B is regarded as the cumulative required time, and the immediately preceding road point number is A. .
After performing this for all the road sections connected from A, the search operation is similarly repeated by obtaining the road point having the smallest evaluation value among all the road points. The evaluation table is the minimum cumulative required time to each road point at that time. By tracing the road point number immediately before, the route to the departure point can be known. In this way, an evaluation table is created up to the destination, and route information is created as shown in FIG. Road point numbers selected from the starting point to the destination point (passing road point number 0, passing road point number 1, etc.)
Is recorded in the route information.
【００４５】図７は，本発明の基本構成(1) をダイクス
トラ法に適用する場合の実施例である。 Ｓ１ 評価テーブルの全ての道路点の評価値に最大値を
設定する（初期値）。FIG. 7 shows an embodiment in which the basic configuration (1) of the present invention is applied to the Dijkstra method. S1 A maximum value is set for the evaluation values of all road points in the evaluation table (initial value).
【００４６】Ｓ２ 出発地点となる道路点の評価値を０
とする（初期値）。 Ｓ３ 評価値の最小の道路点を調べる（これをカレント
道路点と呼ぶ）。 Ｓ４ カレント道路点は目的地点か判定する（目的地点
であるかないかは地点データを参照する）。目的地点で
なければＳ５以後の処理を行い，目的地点であればＳ１
１の処理をする。S2 The evaluation value of the starting road point is set to 0
(Initial value). S3 A road point having the minimum evaluation value is checked (this is called a current road point). S4: Determine whether the current road point is the destination point (refer to the point data to determine whether the current road point is the destination point or not). If the destination is not the destination, the processing after S5 is performed. If the destination is the destination, S1 is executed.
Step 1 is performed.
【００４７】Ｓ５ 評価対象を接続区間番号１とする。 Ｓ６ 接続区間を通ってカレント道路点でない方の接続
道路点の評価値を求める。評価値は，「評価値＝カレン
ト道路点の評価値＋（接続区間の区間長／走行速度×接
続区間の調整係数）」で算出する。走行速度は接続区間
の道路種別，幅員に応じて速度テーブルから求める。S5 Assume that the evaluation target is connection section number 1. S6 The evaluation value of the connection road point that is not the current road point through the connection section is obtained. The evaluation value is calculated by “evaluation value = evaluation value of current road point + (section length of connection section / running speed × adjustment coefficient of connection section)”. The traveling speed is obtained from the speed table according to the road type and width of the connection section.
【００４８】Ｓ７ 評価値は既に設定されている値より
小さいか判定する。小さければＳ８の処理を行い，小さ
くなければＳ９の処理をする。 Ｓ８ 評価テーブルの接続道路点の評価値と直前の道路
点番号を設定する。直前の道路点＝カレント道路点であ
る。S7: It is determined whether the evaluation value is smaller than a value that has been set. If smaller, the process of S8 is performed, and if smaller, the process of S9 is performed. S8: The evaluation value of the connection road point in the evaluation table and the road point number immediately before are set. The road point immediately before = the current road point.
【００４９】Ｓ９ カレント道路点の接続道路はまだあ
るか判定する。あればＳ１０以後の処理を行い，なけれ
ばＳ３以後の処理を繰り返す。 Ｓ１０ 評価対象を次の接続区間として，Ｓ６以後の処
理を繰り返す。S9 It is determined whether there is a connecting road at the current road point. If there is, the processing after S10 is performed, and if not, the processing after S3 is repeated. S10 The process after S6 is repeated with the evaluation object set as the next connection section.
【００５０】Ｓ１１ カレント道路点の評価値を所要時
間とする。カレント道路点から直前の道路点を順にトレ
ースして経路情報を求め，出力する。図８は本発明の実
施例２の説明図であって，本発明の基本構成(2) の実施
例の説明図である。S11 Assume that the evaluation value of the current road point is the required time. Route information is obtained by sequentially tracing the road point immediately before the current road point to obtain and output the route information. FIG. 8 is an explanatory diagram of Embodiment 2 of the present invention, and is an explanatory diagram of an embodiment of the basic configuration (2) of the present invention.
【００５１】商品の配達先が多数あって最適な配達経路
を求めるような時，目的地点が複数地点あり，最短経路
もしくは最短時間で各地点を通過して出発地点に戻る経
路を求める必要がある。このような場合に，各地点間
（地点がＡ，Ｂ，Ｃの３箇所あるとすると，Ａを出発地
点としてＢ，Ｃを目的地点とし，地点Ｂを出発地点とし
てＣを目的地点とする）を最短距離もしくは最短時間で
移動することのできる経路を求めておくと，目的地点を
経由する順番，経路を求めるのに都合が良い。本実施例
２はそのような場合に，各地点間の最短経路に近い経路
を高速に求めることができるようにしたものである。When there are many delivery destinations of goods and an optimal delivery route is to be obtained, there are a plurality of destination points, and it is necessary to find a shortest route or a route that passes each point in a shortest time and returns to the starting point. . In such a case, between the points (assuming that there are three points A, B, and C), A is a starting point, B and C are destinations, point B is a starting point, and C is a destination. It is convenient to find a route that can travel the shortest distance or a shortest time in order to determine the order and route through the destination. In the second embodiment, in such a case, a route close to the shortest route between each point can be obtained at high speed.
【００５２】図８ (a)は主要道路の道路データと詳細道
路データの道路データを重ねたイメージである。太線は
主要道路であり，細線は主要道路から分かれた枝道を表
す。地点ｉは出発地点もしくは目的地点を表す。FIG. 8A is an image in which the road data of the main road and the road data of the detailed road data are overlapped. The bold line indicates the main road, and the thin line indicates a branch road that separates from the main road. Point i represents a starting point or a destination point.
【００５３】図８ (b)は主要道路の道路データを表す。
図８ (c)は全道路の詳細道路データであって，主要道路
と主要道路から分かれた枝道を含む全道路データであ
る。FIG. 8B shows the road data of the main road.
FIG. 8C shows detailed road data of all roads, including the main road and branch roads separated from the main road.
【００５４】図８ (c)において，Ａ，Ｂ，Ｃは地点であ
って，ＡＢ間の最短経路，ＡＣ間の最短経路を求める場
合には，Ａを出発地点，Ｂ，Ｃは目的地点とする。また
ＢＣ間の最短経路を求める場合にはＢを出発地点，Ｃを
目的地点とする。Ｂを出発地点としてＡを目的地点とす
る場合は，Ａを出発地点としてＢを目的地点とする場合
に同じ経路とする。同様にＣを出発地点としてＡ，Ｂを
目的地点とする場合も同様にＡもくしはＢを出発地点と
してＣを目的地点とした場合と同じ経路を最短経路とす
る。In FIG. 8 (c), A, B, and C are points, and when the shortest route between AB and AC is obtained, A is the starting point, and B and C are the destination points. I do. When the shortest route between BCs is obtained, B is set as a starting point and C is set as a destination point. When B is the starting point and A is the destination, the same route is used when A is the starting point and B is the destination. Similarly, when C is the starting point and A and B are the destination points, the same route as when A or B is the starting point and C is the destination is the shortest route.
【００５５】図９は，本発明の実施例の目的地点周辺の
探索と出発地点周辺の探索の説明図である。図９ (a)
は，目的地点周辺の探索の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of the search around the destination and the search around the departure point according to the embodiment of the present invention. Fig. 9 (a)
FIG. 4 is an explanatory diagram of a search around a destination point.
【００５６】地点Ａを目的地点とする（図８ (c)とは地
図が異なる）。詳細道路データにより地点Ａから始め
て，主要道路に至る経路を求める。そして，一定の距離
以内の主要道路上の道路点（Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 ）をサテ
ライトとしてその道路点および地点Ａからサテライトに
至る経路を保持する。The point A is set as the destination point (the map is different from FIG. 8C). The route from the point A to the main road is obtained from the detailed road data. Then, road points (A 1 , A 2 , A 3 ) on the main road within a certain distance are used as satellites, and the road points and the route from the point A to the satellite are held.
【００５７】図９ (b)は出発地点の周辺の経路探索の説
明図である。Ｂは出発地点である（図８の地点Ｂに対応
していない）。地点Ｂから開始して，詳細道路データに
より経路探索を開始し，一定の距離以内の主要道路上の
道路点（Ｘ（複数点あっても良い），Ｂ自身のサテライ
ト）を通過後は，主要道路データにより目的地点（目的
地点が主要道路上にある場合）もしくはサテライトまで
の最短経路を求める。FIG. 9B is an explanatory diagram of a route search around the departure point. B is a starting point (not corresponding to point B in FIG. 8). Starting from the point B, the route search is started based on the detailed road data, and after passing through a road point (X (multiple points may be present), satellite B itself) within a certain distance, The shortest route to the destination (when the destination is on the main road) or the satellite is obtained from the road data.
【００５８】図９ (c)は，そのようにして求めた，図８
のＡ，Ｂ，Ｃの各地点間の最短経路情報（この実施例２
では最短距離）の表示の例である。表示する情報は経路
情報であって，出発地点から目的地点までの道路点の通
過情報等も出力することができる。FIG. 9 (c) shows the result obtained in such a manner.
Of the shortest route between the points A, B, and C (the second embodiment)
Here is an example of the display of the shortest distance). The information to be displayed is route information, and can also output passage information of a road point from the departure point to the destination point.
【００５９】図１０は，本発明の実施例２のシステム構
成である。図１０において，６３は道路データ保持部で
あって，道路データを保持するＣＤＲＯＭ等であり，詳
細道路データ部１１０と主要道路データ部１１１を階層
構造に構成したものてある。FIG. 10 shows a system configuration according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 10, reference numeral 63 denotes a road data holding unit, which is a CDROM or the like for holding road data. The detailed road data unit 110 and the main road data unit 111 are arranged in a hierarchical structure.
【００６０】６６は地点データ保持部であって，地点デ
ータ（目的地点，出発地点となる地点の道路点，その名
称，および自身が目的地となった場合のサテライト数
等）を保持するものである。Reference numeral 66 denotes a point data holding unit which holds point data (a destination point, a road point of a point serving as a departure point, the name thereof, the number of satellites when the terminal itself is a destination, and the like). is there.
【００６１】６７は地点データを表す。７１は評価テー
ブル保持部であって，求めた経路の評価値（この実施例
２では最短経路）を保持するものである。Reference numeral 67 denotes point data. Reference numeral 71 denotes an evaluation table holding unit which holds the obtained evaluation value of the path (the shortest path in the second embodiment).
【００６２】７２は経路探索プログラムであって，出発
地点から目的地点に至る最短経路を求めるものである。
７７は経路情報保持部であって，選択した最適経路（区
間データ）を保持するものである。Reference numeral 72 denotes a route search program for finding the shortest route from the starting point to the destination.
Reference numeral 77 denotes a route information holding unit which holds the selected optimum route (section data).
【００６３】８１はＣＰＵである。８２はメモリであ
る。８３はディスプレイである。Reference numeral 81 denotes a CPU. 82 is a memory. 83 is a display.
【００６４】８４はキーボードである。８５はマウスで
ある。道路データ保持部６３において，１１０は詳細道
路データ部である。Reference numeral 84 denotes a keyboard. 85 is a mouse. In the road data holding section 63, reference numeral 110 denotes a detailed road data section.
【００６５】１１１は主要道路データ部である。経路探
索プログラム７２において，１２１は周辺探索部であっ
て，目的地周辺のサテライトを求めるものである。Reference numeral 111 denotes a main road data section. In the route search program 72, reference numeral 121 denotes a peripheral search unit for obtaining satellites around the destination.
【００６６】１２２は全経路探索部であって，出発地点
から目的地点もしくはサテライトに至る最短経路を求め
るものである。１２３は経路評価部であって，最短経路
を求めるものである。Reference numeral 122 denotes an all route search unit for finding the shortest route from the starting point to the destination or the satellite. Reference numeral 123 denotes a route evaluation unit for finding the shortest route.
【００６７】１３１は道路点付随データ保持部であっ
て，道路地点毎のサテライト元の地点番号等の情報を保
持するものである。道路データ保持部の詳細道路データ
部，主要道路データ部は道路点データ，区間データによ
り構成されるがその構成は図４と同様であるので説明は
省略する。また，評価テーブル，経路情報保持部の構成
も図６と同様であるので説明は省略する（但し，実施例
２では評価値は最短距離である）。Reference numeral 131 denotes a road point associated data holding unit which holds information such as a satellite source point number for each road point. The detailed road data section and the main road data section of the road data holding section are composed of road point data and section data, but their configurations are the same as in FIG. In addition, the configurations of the evaluation table and the path information holding unit are the same as those in FIG. 6, and the description is omitted (however, the evaluation value is the shortest distance in the second embodiment).
【００６８】図１１は道路点付随データ，地点データの
例を示す。図１１ (a)は道路点付随データの例であっ
て，周辺探索を行って得られたサテライトおよびその時
に生成された目的地点からサテライトまでの経路を保持
するものである。道路点付随データは，道路点番号毎に
地点番号，サテライト個数，各サテライト元地点番号，
その経路情報を持つ位置を指定する経路情報へのポイン
タをもつものである（例えば，図９ (a)でサテライトＡ
2 に対応する道路点番号に対しては地点そのものはここ
にはないため，地点番号には無を意味する−１を持ち，
地点ＡとサテライトＡ3 の間の経路情報をもつ。また，
目的地点Ａに対応する道路点番号に対しては地点番号に
地点Ａを持ち，サテライトはないため，サテライト個数
は０となる）。経路情報ポインタ指定された場所に経路
の通過点の個数，通過道路点の番号が記録される。ま
た，求めたサテライトは，次回に同じ目的地点を探索す
る場合に再使用することができる。FIG. 11 shows an example of road point associated data and point data. FIG. 11A shows an example of road point associated data, which holds a satellite obtained by performing a peripheral search and a route from the destination point to the satellite generated at that time. The road point associated data includes the point number, the number of satellites, the satellite source point number for each road point number,
It has a pointer to route information that specifies a position having the route information (for example, satellite A in FIG. 9A).
There is no point here for the road point number corresponding to 2 , so the point number has -1 meaning nothing,
With route information between point A and a satellite A 3. Also,
(For the road point number corresponding to the destination point A, the point number has the point A and there is no satellite, so the number of satellites is 0.) At the location designated by the route information pointer, the number of passing points of the route and the number of passing road points are recorded. Further, the obtained satellite can be reused when searching for the same destination next time.
【００６９】図１１ (b)は地点データの例であって，地
点番号毎に対応する道路点番号，自身のもつサテライト
数，名称（商店名等）を保持するものである。自サテラ
イト数は，周辺探索により求められたサテライトに基づ
いて記録されるものである（図９ (a)の地点Ａの場合，
自サテライト数は３である）。また，地点の名称（商店
名等）はユーザが書き込むものである。FIG. 11B shows an example of point data, which stores road point numbers corresponding to each point number, the number of satellites owned by itself, and names (shop names, etc.). The number of own satellites is recorded based on the satellites obtained by the peripheral search (in the case of the point A in FIG. 9A,
The number of own satellites is 3.) The name of the point (shop name, etc.) is written by the user.
【００７０】本実施例において，探索は，出発地点から
始めるが，あらかじめ求めてある出発地点のサテライト
から出発しないのは，目的地点が出発地点のサテライト
より出発地点に近い半径内にある場合，最適経路が求め
られなくなるのを防ぐためである。In this embodiment, the search is started from the starting point, but the search is not started from the satellite of the starting point which is obtained in advance, when the destination is within a radius closer to the starting point than the satellite at the starting point. This is to prevent the route from being no longer required.
【００７１】図１２は本発明の実施例２の経路探索プロ
グラムの全体的処理のフローチャートである。経路探索
の対象となる地点（図８のＡ，Ｂ，Ｃ等）は地点０〜地
点（ｎ−１）のｎ個あり，ｎ個の地点間の経路探索を行
うとする。Ｓ１〜Ｓ４は目的地点周辺のサテライトを求
める処理であり，Ｓ５〜Ｓ８は出発地点からサテライト
もしくは目的地点までの全経路探索の処理である。FIG. 12 is a flowchart of the overall processing of the route search program according to the second embodiment of the present invention. There are n points to be searched (A, B, C, etc. in FIG. 8), from point 0 to point (n-1), and it is assumed that a path search between n points is performed. S1 to S4 are processes for obtaining satellites around the destination point, and S5 to S8 are processes for searching the entire route from the departure point to the satellite or the destination point.
【００７２】Ｓ１ ｉを０とする（初期値）。 Ｓ２ ｎ個の地点について周辺探索を行ったか判定す
る。全て行っていれば（ｉ≧ｎであれば）Ｓ５の処理を
行う。全て行っていなければ（ｉ≧ｎでなければ）Ｓ３
の処理を行う。S1 i is set to 0 (initial value). S2 It is determined whether or not the periphery search has been performed for n points. If all of them have been performed (if i ≧ n), the processing of S5 is performed. If not all (unless i ≧ n) S3
Is performed.
【００７３】Ｓ３ 周辺探索プログラムにより地点ｉの
周辺の探索をする（この処理をとする）。 Ｓ４ ｉをｉ＋１としてＳ２以後の処理を繰り返す。S3: A search around the point i is performed by the peripheral search program (this processing is performed). S4 i is set to i + 1, and the processing after S2 is repeated.
【００７４】Ｓ５ ｉを０にクリアして，Ｓ６以後の処
理をする。 Ｓ６ ｎ個の地点について全て全経路探索を行ったか判
定する（（ｉ≧ｎか判定する）。ｉ≧ｎでなければ全て
の地点について行っていないのでＳ７の処理を行う。ｉ
≧ｎであれば全ての地点について行ったので処理を終了
する。S5 i is cleared to 0, and the processing after S6 is performed. S6 It is determined whether or not all the routes have been searched for n points (determining whether i ≧ n) .If i ≧ n, all points have not been searched, so the process of S7 is performed.
If ≧ n, the processing has been performed for all points, and the processing ends.
【００７５】Ｓ７ 地点ｉを出発地点として経路探索を
行い，他の全地点（目的地点）との経路を求める。 Ｓ８ ｉをｉ＋１としてＳ６以後の処理を繰り返す。S7 A route search is performed with the point i as a departure point, and a route to all other points (destination points) is obtained. S8 i is set to i + 1, and the processing after S6 is repeated.
【００７６】図１３は本発明の周辺道路探索のフローチ
ャートであって，図１２のの処理の詳細である。本処
理は詳細道路データに対して行う。 Ｓ１ 地点ｉの対応する道路点の道路点付随データに地
点番号を設定する。FIG. 13 is a flowchart of the peripheral road search according to the present invention, which shows the details of the processing of FIG. This process is performed on detailed road data. S1 The point number is set in the road point associated data of the road point corresponding to the point i.
【００７７】Ｓ２ 全道路点の評価値を最大にする。 Ｓ３ 地点ｉに対応する道路点の評価値を最小にする。 Ｓ４ 評価値の最小の道路点を調べ，これをカレント道
路点とする。S2 Maximize the evaluation value of all road points. S3 The evaluation value of the road point corresponding to the point i is minimized. S4 The road point with the smallest evaluation value is checked, and this is set as the current road point.
【００７８】Ｓ５ 周辺探索は終了したか判定する。終
了していなければＳ６の処理をする。終了していれば，
処理を終了する。終了の判断条件は，例えば，サテライ
トが６箇所見つかった場合等による。S5 It is determined whether the peripheral search has been completed. If the processing has not been completed, the processing of S6 is performed. If finished
The process ends. The termination determination condition is based on, for example, a case where six satellites are found.
【００７９】Ｓ６ カレント道路点に対応する主要道路
があるか判定し，あればＳ７の処理を行い，なければＳ
８の処理を行う。 Ｓ７ カレント道路点の道路点付随データにサテライト
情報を設定する。即ち，サテライト元地点番号に地点番
号を設定する。地点ｉの対応する道路点からカレント道
路点までの通過道路点番号を設定する。S6: It is determined whether or not there is a main road corresponding to the current road point.
8 is performed. S7 The satellite information is set in the road point associated data of the current road point. That is, the spot number is set to the satellite source spot number. A passing road point number from the road point corresponding to the point i to the current road point is set.
【００８０】Ｓ８ カレント道路点から接続されている
道路区間を評価し，評価テーブルに評価値を設定し，Ｓ
４以後の処理を繰り返す。図１４および図１５は本発明
の実施例２の全経路探索のフローチャートであって，図
１２のの処理の詳細である。S8 The road section connected from the current road point is evaluated, and an evaluation value is set in the evaluation table.
Step 4 and subsequent steps are repeated. 14 and 15 are flowcharts of the entire route search according to the second embodiment of the present invention, and show the details of the processing in FIG.
【００８１】Ｓ１ 詳細道路および主要道路（全道路）
の評価値を最大にする。 Ｓ２ 地点ｉに対応する評価値を最小にする。 Ｓ３ 評価値の最小の道路点を調べ，これをカレント道
路点とする。S1 Detailed roads and main roads (all roads)
Maximize the evaluation value of. S2 The evaluation value corresponding to the point i is minimized. S3 The road point having the smallest evaluation value is checked, and this is set as the current road point.
【００８２】Ｓ４ カレント道路点に地点ｉはあるか判
定し，あればＳ５の処理を行い，なければＳ７の処理を
する。 Ｓ５ 地点ｉからカレント道路点までの通過道路の情報
を経路として出力する。S4: It is determined whether or not there is a point i at the current road point. If there is a point i, the process of S5 is performed. If not, the process of S7 is performed. S5 The information of the passing road from the point i to the current road point is output as a route.
【００８３】Ｓ６ 地点ｉからの経路が求まっていない
地点（目的地点）はあるか判定し，あればＳ７の処理を
行い，なければ処理を終了する。 Ｓ７ カレント道路点にサテライト（目的地点のサテラ
イト）はあるか判定し，あればＳ８の処理を行い，なけ
ればＳ１１の処理を行う。S6: It is determined whether there is a point (destination point) for which the route from the point i has not been determined. If there is, the process of S7 is performed, and if not, the process ends. S7: It is determined whether there is a satellite (satellite at the destination) at the current road point, and if so, the process of S8 is performed, and if not, the process of S11 is performed.
【００８４】Ｓ８ サテライト元の地点が求まっている
か判定し，求まっていればＳ１０’の処理を行い，求ま
っていなければＳ９の処理を行う。 Ｓ９ 地点ｉからのカレント道路点までの通過道路点の
情報とサテライトの通過道路点の情報を連結してサテラ
イト元地点までの経路とする。S8 It is determined whether or not the satellite source point has been obtained. If so, the process of S10 'is performed, and if not, the process of S9 is performed. S9 The information of the passing road point from the point i to the current road point and the information of the passing road point of the satellite are connected to form a route to the satellite original point.
【００８５】Ｓ１０ 地点ｉからの経路が求まっていな
い地点があるか判定し，なければ処理を終了し，あれば
Ｓ１０’の処理を行う。 Ｓ１０’カレント道路点にはまだサテライトはあるか判
定し，あればＳ８以降の処理を繰り返し，なければＳ１
１以後の処理をする。 Ｓ１１ カレント道路点から接続されている道路区間を
評価し，評価テーブルに評価値を設定する。S10: It is determined whether or not there is a point for which a route from the point i has not been determined. If not, the process is terminated, and if there is, the process of S10 'is performed. S10 'It is determined whether there is still a satellite at the current road point, and if so, the processing from S8 is repeated.
The processing after 1 is performed. S11 The road section connected from the current road point is evaluated, and an evaluation value is set in the evaluation table.
【００８６】Ｓ１２ 主要道路の探索に切り換えるか判
定し，主要道路に切り換えるならば，Ｓ１３の処理を
し，切り換えない場合にはＳ３以後の処理を繰り返す。
主要道路に切り換えるか切り換えないかの条件は，例え
ば，地点ｉ（出発地点）のサテライト（の処理で求め
たサテライト）を全て通過したか等の条件で判定する。S12: It is determined whether or not to switch to the search for a main road. If it is to be switched to the main road, the processing of S13 is performed, and if not, the processing from S3 is repeated.
The condition of whether or not to switch to the main road is determined by, for example, whether or not all satellites at the point i (departure point) have passed (satellite obtained by the processing).
【００８７】Ｓ１３ 詳細道路の道路点で対応主要道路
があるものは評価値を主要道路にコピーする。これ以降
の探索対象は主要道路とし，Ｓ３以降の処理を繰り返
す。図１６は本発明の実施例３のシステム構成であっ
て，本発明の基本構成(2) の評価を最短時間で行う場合
のシステム構成である。S13 For the road points of the detailed roads for which there is a corresponding main road, the evaluation value is copied to the main road. The subsequent search target is the main road, and the processing from S3 onward is repeated. FIG. 16 shows a system configuration of the third embodiment of the present invention, in which the evaluation of the basic configuration (2) of the present invention is performed in the shortest time.
【００８８】図１６において，図１０と共通部分は共通
番号である。６１は速度テーブル保持部であって，図３
の本発明の実施例１の速度テーブル保持部と同じもので
ある。In FIG. 16, common parts to those in FIG. 10 are common numbers. Reference numeral 61 denotes a speed table holding unit, which is shown in FIG.
This is the same as the speed table holding unit according to the first embodiment of the present invention.
【００８９】７１は評価テーブル保持部であって，評価
値が最短時間である点で図１０の場合と異なるのみであ
る。７２は経路探索プログラムであって，経路評価部が
経路を最短時間で評価する点でのみ図１０と異なる。Reference numeral 71 denotes an evaluation table holding unit, which differs from the case of FIG. 10 only in that the evaluation value is the shortest time. A route search program 72 differs from FIG. 10 only in that the route evaluation unit evaluates the route in the shortest time.
【００９０】９１’は走行履歴情報保持部であって，図
３の走行履歴と同様である。９２は調整係数変更手段で
あって，図３の調整係数変更手段と同様である。９３は
速度テーブル変更手段であって，図３の速度テーブル変
更手段と同様である。Reference numeral 91 'denotes a travel history information holding unit, which is the same as the travel history shown in FIG. Reference numeral 92 denotes an adjustment coefficient changing unit, which is the same as the adjustment coefficient changing unit in FIG. Reference numeral 93 denotes speed table changing means, which is the same as the speed table changing means in FIG.
【００９１】図１６のシステム構成の動作のフローチャ
ートは，経路の評価を最短時間で行う点を除いて，図１
２，図１３，図１４，図１５のフローチャートと同様で
ある。The flowchart of the operation of the system configuration of FIG. 16 is similar to that of FIG. 1 except that the route is evaluated in the shortest time.
It is the same as the flowchart of FIG. 2, FIG. 13, FIG. 14, and FIG.
【００９２】図１７は本発明の速度テーブルの変更方法
と調整係数の変更方法の実施例である。図１７ (a)は速
度テーブルの変更方法である。FIG. 17 shows an embodiment of the method of changing the speed table and the method of changing the adjustment coefficient according to the present invention. FIG. 17A shows a method of changing the speed table.
【００９３】速度テーブルを速度テーブル表示手段９
３’によりディスプレイ８３に表示する。ディスプレイ
８３の画面上で走行速度を変更する欄を入力手段８４’
（マウス，キーボード等）によりカーソルで指定し，変
更する走行速度を入力する。速度テーブル変更手段９３
は，速度テーブルのカーソルで指定された欄の走行速度
を指定された速度に変更する。The speed table is displayed by the speed table display means 9
3 'is displayed on the display 83. On the screen of the display 83, a column for changing the traveling speed is input by the input means 84 '.
(Mouse, keyboard, etc.) Specify with the cursor and enter the running speed to be changed. Speed table changing means 93
Changes the traveling speed in the column specified by the cursor in the speed table to the specified speed.
【００９４】図１７ (b)は調整係数の変更方法(1) であ
る。道路データ保持部６３に保持されている区間データ
を道路データ表示手段９３”によりディスプレイ８３に
表示する。ディスプレイ８３の画面上で変更する調整係
数を入力手段８４’によりカーソルで指定し，変更する
調整係数を入力する。調整係数変更手段９２は，道路デ
ータ保持部６３の指定された区間データの調整係数を指
定された値に変更する。FIG. 17B shows a method (1) for changing the adjustment coefficient. The section data held in the road data holding unit 63 is displayed on the display 83 by the road data display means 93 ". The adjustment coefficient to be changed on the screen of the display 83 is designated by the input means 84 'with a cursor, and the adjustment to be changed is performed. The adjustment coefficient changing means 92 changes the adjustment coefficient of the specified section data of the road data holding unit 63 to the specified value.
【００９５】図１８は調整係数の変更方法の実施例であ
る。調整係数の変更方法(2) であって，走行履歴情報保
持部９１’に記録されている走行履歴情報を基に調整係
数を変更する方法を示す。FIG. 18 shows an embodiment of a method of changing the adjustment coefficient. This is a method (2) of changing the adjustment coefficient, and shows a method of changing the adjustment coefficient based on the travel history information recorded in the travel history information holding unit 91 '.
【００９６】調整係数変更手段９２は速度テーブルから
調整係数を変更する区間の走行速度を求める（Ｓ１）。
走行履歴情報保持部９１’から走行履歴情報を入力する
（Ｓ２）。走行履歴情報の走行した位置の緯度，経度と
道路データの区間の緯度，経度データを比較し，調整係
数を変更する区間を実際に走行した速度を求め，その平
均速度を求める（走行履歴情報が道路データの区間ＩＤ
と共通のＩＤをもっていれば区間ＩＤにより実際の走行
速度を求める）（Ｓ３）。そして速度テーブルから求め
た走行速度と走行履歴情報から求めた走行速度を比較し
調整係数を求める（例えば比をとる）。そして，調整係
数変更手段９２は道路データ保持部６３のその区間の調
整係数を求めた調整係数で変更する。The adjustment coefficient changing means 92 obtains the traveling speed of the section where the adjustment coefficient is changed from the speed table (S1).
The travel history information is input from the travel history information holding unit 91 '(S2). The latitude and longitude of the traveled position in the travel history information and the latitude and longitude data of the road data section are compared, the speed actually traveled in the section where the adjustment coefficient is changed is obtained, and the average speed is obtained. Section ID of road data
If it has a common ID, the actual traveling speed is obtained from the section ID) (S3). Then, the travel speed obtained from the speed table and the travel speed obtained from the travel history information are compared to obtain an adjustment coefficient (for example, a ratio is obtained). Then, the adjustment coefficient changing means 92 changes the adjustment coefficient of the section of the road data holding unit 63 with the obtained adjustment coefficient.
【００９７】[0097]
【発明の効果】本発明の基本構成(1) によれば，出発地
点から目的地点まで最短時間で移動できる経路を出力
し，現実に最も有効な経路を出力することができる。ま
た，調整係数によりきめ細かく所要時間を変更できるの
で，実際の移動時間に近い条件で経路探索行うことがで
きる。また，速度テーブルもユーザが容易に変更できる
ので，実際の道路状況に柔軟に対応することができる。According to the basic configuration (1) of the present invention, it is possible to output a route that can move from the departure point to the destination in the shortest time, and to output the most effective route in reality. In addition, since the required time can be finely changed by the adjustment coefficient, the route search can be performed under conditions close to the actual travel time. In addition, since the speed table can be easily changed by the user, it is possible to flexibly respond to actual road conditions.
【００９８】また，本発明の基本構成(2) によれば，出
発地点から目的地点までの最短経路もしくは最小所要時
間の経路に近い経路を高速に求めることができる。特
に，目的地が多数ある場合には，それぞれの目的地周辺
のサテライトおよびその経路を求めてあるので，目的地
周辺の詳細道路データによる探索時間を大幅に減らすこ
とができ，目的地点までの経路探索を高速に行うことが
できる。Further, according to the basic configuration (2) of the present invention, a route close to the shortest route or the route of the minimum required time from the departure point to the destination can be obtained at high speed. In particular, when there are many destinations, satellites around each destination and their routes are found, so the search time using detailed road data around the destination can be greatly reduced, and the route to the destination can be reduced. The search can be performed at high speed.
【図１】本発明の基本構成(1) を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a basic configuration (1) of the present invention.
【図２】本発明の基本構成(2) を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a basic configuration (2) of the present invention.
【図３】本発明の基本構成(1) のシステム構成の実施例
を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an embodiment of a system configuration of a basic configuration (1) of the present invention.
【図４】本発明の道路区間のデータ，道路点データ，地
点データの実施例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of road section data, road point data, and point data according to the present invention.
【図５】本発明の速度テーブルの例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a speed table according to the present invention.
【図６】本発明の評価テーブルと経路情報の例を示す図
である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an evaluation table and route information according to the present invention.
【図７】本発明の実施例１のフローチャート（ダイクス
トラ法）を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a flowchart (Dijkstra method) of the first embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施例２の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施例２の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of Embodiment 2 of the present invention.
【図１０】本発明の実施例２のシステム構成を示す図で
ある。FIG. 10 is a diagram illustrating a system configuration according to a second embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の道路点付随データと地点データの例
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of road point associated data and point data according to the present invention.
【図１２】本発明の実施例２の全体的フローチャートを
示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an overall flowchart of Embodiment 2 of the present invention.
【図１３】本発明の目的地点周辺の経路探索のフローチ
ャートを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a flowchart of a route search around a destination point according to the present invention.
【図１４】本発明の実施例２の全経路探索のフローチャ
ート（その１）を示す図である。FIG. 14 is a diagram illustrating a flowchart (part 1) of an all route search according to the second embodiment of the present invention.
【図１５】本発明の実施例２の全経路探索のフローチャ
ート（その２）を示す図である。FIG. 15 is a diagram illustrating a flowchart (part 2) of a full route search according to the second embodiment of the present invention.
【図１６】本発明のシステム構成の実施例３を示す図で
ある。FIG. 16 is a diagram showing a third embodiment of the system configuration of the present invention.
【図１７】本発明の速度テーブルの変更方法と調整係数
の変更方法の実施例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an embodiment of a method of changing a speed table and a method of changing an adjustment coefficient according to the present invention.
【図１８】本発明の調整係数の変更方法の実施例を示す
図である。FIG. 18 is a diagram showing an embodiment of a method for changing an adjustment coefficient according to the present invention.
１：道路データ保持部 ２：区間データ ３：属性，調整係数 ４：道路点データ １０：速度テーブル保持部 １１：速度テーブル １５：経路探索部 ２５：表示部 ２６：入力部 ４２：主要道路データ部 ４３：詳細道路データ部 1: Road data holding unit 2: Section data 3: Attribute, adjustment coefficient 4: Road point data 10: Speed table holding unit 11: Speed table 15: Route search unit 25: Display unit 26: Input unit 42: Main road data unit 43: Detailed road data section
Claims (8)
力する入力部と，道路データを保持する道路データ保持
部と，道路データをもとに出発地点から目的地点に至る
経路を探索して最適経路を求める経路探索部と，道路の
属性に応じて走行速度を定める速度テーブル保持部と，
経路情報を出力する出力部とを備えた経路探索装置にお
ける最適経路探索方法において，経路について速度テー
ブルを参照して所要時間を求め，所要時間により求めた
経路を評価し，出発地点から目的地点に至る最短所要時
間の経路を最適経路としてその経路情報を出力すること
を特徴とする最適経路探索方法。An input unit for inputting a destination point and a departure point, a road data storage unit for storing road data, and searching for a route from a departure point to a destination point based on the road data to optimize the search. A route search unit for finding a route, a speed table holding unit for determining a traveling speed according to the attribute of the road,
In an optimal route search method in a route search device having an output unit for outputting route information, a required time is obtained by referring to a speed table for a route, the route obtained by the required time is evaluated, and a route from a starting point to a destination is determined An optimal route search method, characterized in that a route having the shortest required time is reached as an optimal route and its route information is output.
ーブルは表示画面上でユーザにより随時変更可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の最適経路探索方法。2. The optimum route search method according to claim 1, further comprising speed table changing means, wherein the speed table can be changed at any time by a user on a display screen.
え，調整係数はユーザにより調整可能であって，速度テ
ーブルから求まる走行速度を調整係数により調整するこ
とを特徴とする請求項１に記載の最適経路探索方法。3. The speed data according to claim 1, wherein the speed data includes an adjustment factor for the traveling speed, the adjustment factor is adjustable by a user, and the traveling speed obtained from the speed table is adjusted by the adjustment factor. Optimal route search method.
力する入力部と，道路データを保持する道路データ保持
部と，道路データをもとに出発地点から目的地点に至る
経路を探索して最適経路を求める経路探索部と，最適経
路の経路情報を出力する出力部とを備えた経路探索装置
における最適経路探索方法において，詳細道路データに
基づいて該地点からその付近の主要道路に至る経路を探
索する周辺探索部と，詳細道路データおよび主要道路デ
ータのうちの選択された道路データで経路探索をするこ
とのできる全経路探索部とを備え，経路探索部は，該周
辺探索部により目的地の周辺の主要道路上の道路点のう
ちから選択された道路点であるサテライトを求め，全経
路探索部により出発地点からその周辺の主要道路に至る
経路を詳細道路データにより探索し，そのようにして求
められた主要道路上の道路点から該サテライトもしくは
目的地点が主要道路上ある場合には目的地点に至る経路
を主要道路データにより探索して最適経路を求めること
を特徴とする最適経路探索方法。4. An input unit for inputting a destination point and a departure point, a road data storage unit for storing road data, and searching for a route from the departure point to the destination based on the road data to optimize the search. In an optimum route search method in a route search device including a route search unit for obtaining a route and an output unit for outputting route information of the optimum route, a route from the point to a nearby main road based on detailed road data is determined. A peripheral search unit for searching, and an all-route search unit capable of searching for a route based on road data selected from the detailed road data and the main road data. The satellite which is the road point selected from the road points on the main roads around the road is found, and the route from the starting point to the main roads around the satellite is determined by the all route search unit. If the satellite or the destination is located on the main road from the road point on the main road obtained in this way, the route to the destination is searched by the main road data to find the optimal route. An optimal route search method characterized by the following.
短距離に近い経路を最適経路とすることを特徴とする請
求項４に記載の最適経路探索方法。5. The optimal route search method according to claim 4, wherein the optimal route is evaluated based on the distance of the route, and a route close to the shortest distance is set as the optimal route.
を備え，最適経路を移動する時間により経路を評価し，
最短時間に近い経路を最適経路とすることを特徴とする
請求項４に記載の最適経路探索方法。6. A speed table which indicates a speed at which a route travels is provided.
The optimal route search method according to claim 4, wherein a route closest to the shortest time is set as an optimal route.
数あり，それぞれの地点を出発地点および目的地点とし
てそれぞれの地点間の最適経路を求め，それぞれの地点
間の最適経路情報を出力することを特徴とする請求項
４，５もしくは６に記載の最適経路探索方法。7. There are a plurality of points which are a starting point and a destination point. The respective points are used as a starting point and a destination point to determine an optimal route between the respective points, and to output optimal route information between the respective points. The optimal route search method according to claim 4, 5 or 6, wherein:
の探索時に再使用することを特徴とする請求項４，５，
６もしくは７に記載の最適経路探索方法。8. The satellite according to claim 4, wherein the obtained satellite is stored and reused in the next search.
8. The optimal route search method according to 6 or 7.
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