JPH10161890A

JPH10161890A - スケジューラ

Info

Publication number: JPH10161890A
Application number: JP8316660A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Kaneko; 博之金子
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1996-11-27
Filing date: 1996-11-27
Publication date: 1998-06-19

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の周期プログラムと非周期プログラムと
を併せて実行計画を作成する。【解決手段】実行周期が各々ｐ１，ｐ２，ｐ３で実行
時間が各々ｔ１，ｔ２，ｔ３の周期プログラム１，２，
３に対し、プレスケジューラ４で実行計画５を作成す
る。これは最短の周期ｐ１で時間ｔｓで実行するもの
で、ｔｓ＝ｔ１＋ｔ２×（ｐ１／ｐ２）＋ｔ３×（ｐ１
／ｐ３）により、最短周期プログラム１以外のプログラ
ム２，３は単位時間当たりの実行時間を同一にするよう
周期比率で補正して、最短周期ｐ１で実行した場合の実
行時間を求め、複数の周期プログラムを実行するよう計
画する。更に非周期プログラム６（実行時間ｔ４）は、
スケジューラ７で周期プログラムの実行していない空き
時間を用いて実行するよう計画する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はコンピュータにお
いてプログラムに一定の実行時間を割り当てるスケジュ
ーラに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は例えば特開平５−１８１３９号公
告に示された従来のスケジューラを示す構成図であり、
図において１１は複数のユーザープロセス、１２はユー
ザープロセス１１のプロセス優先度処理機構、１３はユ
ーザープロセス１１のプロセス選択機構、１４はプロセ
ス選択機構にて選択されたユーザープロセスのディスパ
ッチテーブルである。

【０００３】次に動作について説明する。（１）ユーザーは、実行したいプロセスの緊急度に従い
ユーザープロセス１１にそれぞれ優先度を割り当てる。（２）プロセス優先度処理機構１２は、ユーザープロセ
ス１１の優先度を判別し、その判別結果をプロセス選択
機構１３に伝達する。（３）プロセス選択機構１３は、伝達された優先度が高
い順にユーザープロセスを抽出し、抽出された順番にデ
ィスパッチテーブル１４に並べる。（４）並べられたプロセスはこの順でＣＰＵにて実行さ
れる。

【０００４】これら一連の処理は、新しいプロセスがユ
ーザープロセス１１として加えられる度に、現在実行さ
れているプロセスを含めて行われるため、緊急性の高い
リアルタイムプロセスは待ち時間無しに実行される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のスケジューラは
以上のように構成されるので、緊急度の高いプロセスが
待ち時間無しに実行されるが、周期で実行されるプロセ
スが毎周期必ずその周期以内に実行されうるかどうかと
いうことが、そのプロセス起動時に判定することができ
ない。従って、システムの負荷状態、優先度の設定の仕
方によっては周期以内に実行されないことがありうると
いう問題があった。

【０００６】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、周期で実行されるプロセス
が、そのプロセス起動時に、毎周期必ず実行されるとい
う保証を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

（１）この発明に係わるスケジューラは、実行対象の複
数のプログラムの内、周期的に実行する周期プログラム
を抽出してそれらの統合を行い周期プログラムの実行計
画を生成する第１のスケジューラと、上記生成した周期
プログラムの実行計画をその他の非周期に実行される非
周期プログラムと統合して両プログラムの実行計画を生
成する第２のスケジューラとを備えたものである。

【０００８】（２）また、実行対象の複数の周期プログ
ラムの内、最も短かい周期で実行する最短周期プログラ
ムと、その他の周期で実行する周期プログラムとに区別
し、上記その他の各周期プログラムの単位時間当たりの
実行時間と、上記その他の各周期プログラムを上記最短
周期で実行した場合の単位時間当たりの実行時間とが実
質上同一になるように、上記その他の周期プログラムの
周期毎の実行時間を、上記最短周期と上記その他の各周
期プログラムの周期との比率に応じた実行時間に補正
し、この補正した実行時間と上記最短周期プログラムの
実行時間とを併せて上記最短周期で実行させるようにし
たものである。

【０００９】（３）また、上記（２）において、実行対
象の複数の周期プログラムの内、最短周期プログラムの
周期をｐ１、その周期毎の実行時間をｔ１とし、その他
の各周期プログラムの周期をそれぞれｐ２，ｐ３，・・
・ｐｎとし、その周期毎の実行時間をそれぞれｔ２，ｔ
３，・・・ｔｎとし、ｔ２’＝ｔ２×（ｐ１／ｐ２）ｔ３’＝ｔ３×（ｐ１／ｐ３） −−−−−−−−−−−−− ｔｎ’＝ｔｎ×（ｐ１／ｐｎ）を上記その他の各周期プログラムのスケジューリングし
た実行時間とし、これら実行時間の総和ｔｓ＝ｔ１’＋ｔ２’＋ｔ３’＋・・・＋ｔｎ’ を上記複数の周期プログラムの１周期当たりの実行時間
とし、上記最短周期ｐ１毎に上記ｔｓ時間で上記複数の
周期プログラムを実行させるようにしたものである。

【００１０】（４）また、上記（２）または（３）にお
いて、複数の各周期プログラムの１周期当たりの実行時
間の総和が、最短周期より大きいと、上記複数の各周期
プログラムの内、いくつかの周期プログラムを優先度に
応じて抽出して、その他の周期プログラムの実行を拒否
し、上記抽出した周期プログラムで再度スケジューリン
グするようにしたものである。

【００１１】（５）また、実行対象の複数の周期プログ
ラムの内、最短周期プログラムの実行時期に最も近いそ
の他の各周期プログラムの実行時期を上記最短プログラ
ムの実行時期の前または後に移動し、上記最短周期で実
行させるようにしたものである。

【００１２】（６）また、上記（５）において、最短周
期プログラムの実行期間とその他の各周期プログラムの
実行期間との併せた期間が、上記最短周期を超える場合
は、上記その他の周期プログラムを１周期前もしくは１
周期後または数周期ずらせて実行させるようにしたもの
である。

【００１３】（７）また、上記（２）〜（６）のいずれ
か１項において、スケジューリングした複数の周期プロ
グラムを最短周期で実行する場合に非周期プログラムの
実行要求がある場合は、上記複数の周期プログラムが実
行されていない空き時間を用いて上記非周期プログラム
を実行させるようにしたものである。

【００１４】（８）また、上記（７）において、非周期
プログラムの実行期間がその実行する周期の空き時間よ
り大きい場合は、上記非周期プログラムを複数の周期の
空き時間を用いて実行させるようにしたものである。

【００１５】（９）また、上記（２）〜（６）のいずれ
か１項において、スケジューリングした複数の周期プロ
グラムを最短周期で実行する場合に非周期プログラムの
実行要求がある場合は、上記非周期プログラムはその実
行要求があった時点で起動し実行させるようにし、この
実行期間が上記複数の周期プログラムの実行期間と重複
する場合は、上記複数の周期プログラムの実行は上記非
周期プログラムの実行後に実行させるようにしたもので
ある。

【００１６】（１０）また、上記（９）において、非周
期プログラムの実行が１周期で終了しない場合は、その
終了しない分を次の周期以降でその周期の周期プログラ
ムと共に実行させるようにしたものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．以下、請求項１の発明の一実施の形態を
図について説明する。図１はこの発明における複合スケ
ジューラの内部構成及び処理内容を示す図である。

【００１８】図において、１、２、３は本計算機上で実
行される周期アプリケーションプログラムの実行要求を
時間軸上で示したもの、４は周期アプリケーションプロ
グラム１、２、３の実行要求を受け付け、時間軸上でど
のようにそれら周期アプリケーションプログラムを実行
するかを解析するプレスケジューラ、５はプレスケジー
ラ４が作成した周期アプリケーションプログラムの実行
計画を時間軸上に示したもの、６は周期アプリケーショ
ンプログラム１、２、３とは別の、非周期アプリケーシ
ョンプログラムである。

【００１９】７は周期アプリケーションプログラム１、
２、３の実行計画５と非周期アプリケーションプログラ
ム６が統合した全体としての実行計画を作成するスケジ
ューラ、８はスケジューラ７が作成したアプリケーショ
ンプログラムの全体実行計画、９は実行計画８に従って
アプリケーションプログラムを実行するディスパッチャ
である。

【００２０】図２はこの発明における複合スケジューラ
のフローチャートである。

【００２１】次に動作について説明する。（１）まず、アプリケーションプログラム１、２、３の
実行要求周期をｐ１、ｐ２、ｐ３、一つの実行単位が要
求するＣＰＵ時間をｔ１、ｔ２、ｔ３とし、ｐ１、ｐ
２、ｐ３のうちｐ１がもっとも小さいものと仮定する。

【００２２】（２）フローチャートのステップａにおい
て、プレスケジューラ４は、アプリケーションプログラ
ム１、２、３の実行要求周期ｐ１、ｐ２、ｐ３の内、最
も小さいもの、すなわちｐ１を選択する。

【００２３】（３）次にステップｂにおいてプレスケジ
ューラ４は、アプリケーションプログラム２、３に割り
当てるべきＣＰＵ時間をｐ１を基準にして計算する。す
なわち、単位時間当たりのＣＰＵ時間を、その要求値と
等しいようにするために、アプリケーションプログラム
２にはｔ２’＝ｔ２＊（ｐ１／ｐ２）、アプリケーショ
ンプログラム３にはｔ３’＝ｔ３＊（ｐ１／ｐ３）だけ
時間を割り当てる。

【００２４】（４）ステップｃにおいて、プレスケジュ
ーラ４はこれら３つのアプリケーションプログラムの実
行要求を一つにまとめ、実行計画５を作成する。実行計
画５において、実行単位の周期はｐ１、一つの実行単位
のＣＰＵ時間ｔｓは、ｔｓ＝ｔ１＋ｔ２’＋ｔ３’ である。

【００２５】（５）ステップｄにおいてスケジューラ７
は、周期アプリケーションプログラム１、２、３とは別
の非周期アプリケーションプログラム６を実行計画５に
統合し、全体としての実行計画８を作成する。この際、
非周期アプリケーションプログラム６は周期アプリケー
ションプログラムの実行計画５の空いているＣＰＵ時間
にはまりこむように配置される。

【００２６】（６）最後に、ステップｅにおいてディス
パッチャ９がその実行計画８に従いプログラムを実行す
る。

【００２７】以上のように、複数の周期プログラムが統
合され、更に非周期プログラムを行う場合も複数の周期
プログラムが実行していない空き時間を利用して実行さ
れる。

【００２８】この実施の形態で、複数の各周期プログラ
ムの１周期当たりの実行時間の総和ｔｓが、最短周期ｐ
１より大きい場合、即ち、ｐ１＜ｔｓの場合は、複数の各周期プログラムの内、いくつかの周
期プログラムを優先度に応じて抽出して、その他の周期
プログラムの実行を拒否し、抽出した周期プログラムで
再度スケジューリングする。

【００２９】また、この実施の形態で、複数の周期プロ
グラムと非周期プログラムとの実行時間が最短周期ｐ１
を超える場合、即ち、ｐ１＜ｔｓ＋ｔａの場合は、図３に示すようにｔａをｔａ１＋ｔａに２分
割して実行する。更に２分割しても空き時間が無い場合
は、３分割以上にして複数の周期の空き時間を用いて非
周期プログラムを実行する。

【００３０】以上のようにこの実施の形態は、複数の周
期プログラムに、ある一定の割合で固定的なＣＰＵ時間
を割り当て、必ずそれらのプログラムが実行されるよう
にするものである。更に非周期プログラムを実行する場
合も、複数の周期プログラムが実行していない空き時間
を利用して実行するものである。

【００３１】従って、複数の周期プログラムが、オーバ
ーロード状態となった計算機においても必ず実行される
ことが保証でき、且つ、その保証のために組み込まなけ
れば行けないスケジューラのロジックは簡単で、実行時
におけるオーバーヘッドも少ない。更に他の非周期プロ
グラムも実行するようにして、非周期プログラムの実行
応答性を高めることができる。

【００３２】実施の形態２．この発明の実施の形態２を
図について説明する。図４はこの発明における複合スケ
ジューラの内部構成及び処理内容を示す図である。

【００３３】図において、符号は実施の形態１で示した
図１と同様である。また、この発明における複合スケジ
ューラのフローチャートは実施の形態１におけるフロー
チャート図２と同様である。

【００３４】次に動作について図２と共に説明する。（１）ステップａからステップｃまでは実施の形態１で
の処理と同様である。（２）ステップｄでは、周期アプリケーションプログラ
ム１、２、３とは別の非周期アプリケーションプログラ
ム６を実行計画５に統合し、全体としての実行計画８を
作成する。

【００３５】この際、非周期アプリケーションプログラ
ム６はその要求のあった時間に起動され、周期アプリケ
ーションプログラム１、２、３をまとめた実行計画５の
うち、非周期アプリケーションプログラム６とＣＰＵ時
間が競合する部分は実行が遅らされる。（３）最後のステップｅは、実施の形態１でのステップ
ｅと同様である。

【００３６】この実施の形態で、複数の周期プログラム
と非周期プログラムとの実行時間が最短周期ｐ１を超え
る場合、即ち、ｐ１＜ｔｓ＋ｔａの場合は、図５に示すようにｔａをｔａ１＋ｔａに２分
割して２周期に亙って実行する。更に２分割しても非周
期プログラムが終了しない場合は、３周期以上の複数の
周期に亙ってその周期の周期プログラムと非周期プログ
ラムとを実行する。

【００３７】以上のようにこの実施の形態は、非周期プ
ログラムを実行要求時に実行するようにしたので、実施
の形態１よりも少ない時間遅れで起動され、より実行応
答性を高めることができる。

【００３８】実施の形態３．この発明の実施の形態３を
図について説明する。図６はこの発明における複合スケ
ジューラの内部構成及び処理内容を示す図である。

【００３９】図において、符号は実施の形態１で示した
図１のものと同様である。図７はこの発明における複合
スケジューラのフローチャートである。

【００４０】次に動作について説明する。（１）ステップａは実施の形態１での処理と同様であ
る。（２）次にステップｂにおいてスケジューラ４は、アプ
リケーションプログラム１、２、３のそれぞれの実行単
位をｐ１の周期で統合して、実行計画５を作成する。こ
の際、最も小さい周期を持つアプリケーションプログラ
ム１はそのまま実行されるものとして、アプリケーショ
ンプログラム２、３のそれぞれの実行単位は、その最も
近いアプリケーションプログラム１の実行単位に統合す
る。

【００４１】（３）ステップｃでは、周期アプリケーシ
ョンプログラム１、２、３とは別の非周期アプリケーシ
ョンプログラム６を実行計画５に統合し、全体としての
実行計画８を作成する。この際、非周期アプリケーショ
ンプログラム６は周期アプリケーションプログラムの実
行計画５の空いているＣＰＵ時間にはまりこむように配
置される。（４）最後に、ステップｄにおいてディスパッチャ９が
その実行計画８に従いプログラムを実行する。

【００４２】この実施の形態で、複数の各周期プログラ
ムの１周期当たりの実行時間の総和、例えば図６の実行
計画５の１周期目の実行時間ｔ１＋ｔ２＋ｔ３が、最短
周期ｐ１より大きい場合、即ち、ｐ１＜ｔ１＋ｔ２＋ｔ３の場合は、複数の各周期プログラムの内、いくつかの周
期プログラムを優先度に応じて抽出して（例えば実行計
画１，２を抽出）、その他の周期プログラム（例えば実
行計画３）の実行を拒否し、抽出した周期プログラムで
再度スケジューリングする。

【００４３】また、この実施の形態で、複数の周期プロ
グラムと非周期プログラムとの実行時間が最短周期ｐ１
を超える場合、即ち、ｐ１＜ｔ１＋ｔ２＋ｔ３＋ｔａの場合は、ｔａを２分割して２周期にわたって実行す
る。更に２分割しても空き時間が無い場合は、３分割以
上にして複数の周期の空き時間を用いて非周期プログラ
ムを実行する。

【００４４】以上のようにこの実施の形態は、複数の周
期プログラムの各々の実行単位に個別にＣＰＵ時間を割
り当てて、それらを統合し、必ずそれらのプログラムが
実行されるようにするものである。更に非周期プログラ
ムを実行する場合も複数の周期プログラムが実行してい
ない空き時間を利用して実行するものである。

【００４５】従って、複数の周期プログラムが、オーバ
ーロード状態となった計算機においても必ず実行される
ことが保証でき、且つ、そのプログラムの実行単位が分
割できない（ノンプリエンプティブな）場合でも適用で
きる。更に他の非周期プログラムも実行するようにし
て、非周期プログラムの実行応答性を高めることができ
る。

【００４６】実施の形態４．このの発明の実施の形態４
を図について説明する。図８はこの発明における複合ス
ケジューラの内部構成及び処理内容を示す図である。

【００４７】図において、符号は実施の形態１で示した
図１のものと同様である。また、この発明における複合
スケジューラのフローチャートは実施の形態３における
フローチャート図７と同様である。

【００４８】次に動作について図７と共に説明する。（１）ステップａからステップｂまでは実施の形態３の
処理と同様である。（２）ステップｃでは、周期アプリケーションプログラ
ム１、２、３とは別の非周期アプリケーションプログラ
ム６を実行計画５に統合し、全体として実行計画８を作
成する。

【００４９】この際、非周期アプリケーションプログラ
ム６はその要求のあった時間に起動され、周期アプリケ
ーションプログラム１、２、３をまとめた実行計画５の
うち、非周期アプリケーションプログラム６とＣＰＵ時
間が競合する部分は実行が遅らされる。但し、遅れる時
間は、次の実行周期がくるまでに実行可能な範囲に限ら
れる。（３）最後のステップｄは、実施の形態１でのステップ
ｄと同様である。

【００５０】この実施の形態で、複数の周期プログラム
と非周期プログラムとの実行時間、例えば図８の実行計
画８の２周期目の実行時間ｔ１＋ｔ２＋ｔａが最短周期
ｐ１を超える場合、即ち、ｐ１＜ｔ１＋ｔ２＋ｔａの場合は、ｔａの内その周期で実行できない部分を次の
周期以降で、その周期の周期プログラムと共に実行す
る。

【００５１】以上のようにこの実施の形態は、非周期プ
ログラムを実行要求時に実行するようにしたので、実施
の形態３よりも少ない時間遅れで起動され、より実行応
答性を高くすることができる。

【００５２】

【発明の効果】

（１）以上のように請求項１の発明によれば、周期プロ
グラムと非周期プログラムとを統合してスケジューリン
グすることができる。

【００５３】（２）請求項２、請求項３、または請求項
５の発明によれば、周期プログラムが決められた時間内
に必ず実行されることが保証され、かつスケジューリン
グのためのオーバーヘッドが少ないという効果がある。

【００５４】（３）請求項４の発明によれば、複数の各
周期プログラムの１周期当たりの実行時間の総和が、最
短周期より大き場合でも、優先度に応じてプログラムを
抽出し再度スケジューリングするができる。

【００５５】（４）請求項６の発明によれば、最短周期
プログラムの実行期間とその他の各周期プログラムの実
行期間との併せた期間が、最短周期を超える場合でも、
その他の周期プログラムを１周期前もしくは１周期後ま
たは数周期ずらせて実行するようにして、周期プログラ
ムを実行することができる。

【００５６】（５）請求項７または請求項８の発明によ
れば、非周期プログラムを実行する場合、複数の周期プ
ログラムが実行されない空き時間を用いて実行するよう
にしたので、非周期プログラムの実行を比較的速やかに
行うことができる。

【００５７】（６）請求項９または請求項１０の発明に
よれば、非周期プログラムの実行要求があれば、直ちに
実行するようにしたので、非周期プログラムの実行を速
やかに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１における複合スケジ
ューラの内部構成及び処理内容を示すブロック図であ
る。

【図２】この発明の実施の形態１における複合スケジ
ューラの処理内容を示すフローチャートである。

【図３】この発明の実施の形態１における複合スケジ
ューラの処理内容の要部を示すブロック図である。

【図４】この発明の実施の形態２における複合スケジ
ューラの内部構成及び処理内容を示すブロック図であ
る。

【図５】この発明の実施の形態２における複合スケジ
ューラの処理内容の要部を示すブロック図である。

【図６】この発明の実施の形態３における複合スケジ
ューラの内部構成及び処理内容を示すブロック図であ
る。

【図７】この発明の実施の形態３における複合スケジ
ューラの処理内容を示すフローチャートである。

【図８】この発明の実施の形態４における複合スケジ
ューラの内部構成及び処理内容を示すブロック図であ
る。

【図９】従来のスケジューラの内部構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１，２，３周期アプリケーションプログラム、４
プレスケジューラ、５周期アプリケーションプログラ
ムの統合実行計画、６非周期アプリケーションプログ
ラム、７スケジューラ、８全アプリケーションプロ
グラムの統合実行計画、９ディスパッチャ、１１ア
プリケーションプロセス、１２プロセス優先度処理機
構（ＰＰＤ）、１３プロセス選択機構（ＰＳＭ）、１
４ディスパッチテーブル。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】実行対象の複数のプログラムの内、周期
的に実行する周期プログラムを抽出してそれらの統合を
行い周期プログラムの実行計画を生成する第１のスケジ
ューラと、上記生成した周期プログラムの実行計画をそ
の他の非周期に実行される非周期プログラムと統合して
両プログラムの実行計画を生成する第２のスケジューラ
とを備えたスケジューラ。
【請求項２】実行対象の複数の周期プログラムの内、
最も短かい周期で実行する最短周期プログラムと、その
他の周期で実行する周期プログラムとに区別し、上記そ
の他の各周期プログラムの単位時間当たりの実行時間
と、上記その他の各周期プログラムを上記最短周期で実
行した場合の単位時間当たりの実行時間とが実質上同一
になるように、上記その他の周期プログラムの周期毎の
実行時間を、上記最短周期と上記その他の各周期プログ
ラムの周期との比率に応じた実行時間に補正し、この補
正した実行時間と上記最短周期プログラムの実行時間と
を併せて上記最短周期で実行させるようにしたスケジュ
ーラ。
【請求項３】請求項２において、実行対象の複数の周
期プログラムの内、最短周期プログラムの周期をｐ１、
その周期毎の実行時間をｔ１とし、その他の各周期プロ
グラムの周期をそれぞれｐ２，ｐ３，・・・ｐｎとし、
その周期毎の実行時間をそれぞれｔ２，ｔ３，・・・ｔ
ｎとし、ｔ２’＝ｔ２×（ｐ１／ｐ２）ｔ３’＝ｔ３×（ｐ１／ｐ３） −−−−−−−−−−−−− ｔｎ’＝ｔｎ×（ｐ１／ｐｎ）を上記その他の各周期プログラムのスケジューリングし
た実行時間とし、これら実行時間の総和ｔｓ＝ｔ１’＋ｔ２’＋ｔ３’＋・・・＋ｔｎ’ を上記複数の周期プログラムの１周期当たりの実行時間
とし、上記最短周期ｐ１毎に上記ｔｓ時間で上記複数の
周期プログラムを実行させるようにしたスケジューラ。
【請求項４】請求項２または請求項３において、複数
の各周期プログラムの１周期当たりの実行時間の総和
が、最短周期より大きいと、上記複数の各周期プログラ
ムの内、いくつかの周期プログラムを優先度に応じて抽
出して、その他の周期プログラムの実行を拒否し、上記
抽出した周期プログラムで再度スケジューリングするよ
うにしたスケジューラ。
【請求項５】実行対象の複数の周期プログラムの内、
最短周期プログラムの実行時期に最も近いその他の各周
期プログラムの実行時期を上記最短プログラムの実行時
期の前または後に移動し、上記最短周期で実行させるよ
うにしたスケジューラ。
【請求項６】請求項５において、最短周期プログラム
の実行期間とその他の各周期プログラムの実行期間との
併せた期間が、上記最短周期を超える場合は、上記その
他の周期プログラムを１周期前もしくは１周期後または
数周期ずらせて実行させるようにしたスケジューラ。
【請求項７】請求項２〜６のいずれか１項において、
スケジューリングした複数の周期プログラムを最短周期
で実行する場合に非周期プログラムの実行要求がある場
合は、上記複数の周期プログラムが実行されていない空
き時間を用いて上記非周期プログラムを実行させるよう
にしたスケジューラ。
【請求項８】請求項７において、非周期プログラムの
実行期間がその実行する周期の空き時間より大きい場合
は、上記非周期プログラムを複数の周期の空き時間を用
いて実行させるようにしたスケジューラ。
【請求項９】請求項２〜６のいずれか１項において、
スケジューリングした複数の周期プログラムを最短周期
で実行する場合に非周期プログラムの実行要求がある場
合は、上記非周期プログラムはその実行要求があった時
点で起動し実行させるようにし、この実行期間が上記複
数の周期プログラムの実行期間と重複する場合は、上記
複数の周期プログラムの実行は上記非周期プログラムの
実行後に実行させるようにしたスケジューラ。
【請求項１０】請求項９において、非周期プログラム
の実行が１周期で終了しない場合は、その終了しない分
を次の周期以降でその周期の周期プログラムと共に実行
させるようにしたスケジューラ。