JPH10160834A - Preceding-vehicle recognition method - Google Patents
Preceding-vehicle recognition methodInfo
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- JPH10160834A JPH10160834A JP8319563A JP31956396A JPH10160834A JP H10160834 A JPH10160834 A JP H10160834A JP 8319563 A JP8319563 A JP 8319563A JP 31956396 A JP31956396 A JP 31956396A JP H10160834 A JPH10160834 A JP H10160834A
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- preceding vehicle
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、自車両と自車両
の前方を走行する先行車両との間の相対的な位置関係を
認識するための方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for recognizing a relative positional relationship between a host vehicle and a preceding vehicle running ahead of the host vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】衝突
事故などを未然に防ぐためには、自車両と自車両の前方
を走行している車両（以下「先行車両」という。）との
相対的な位置関係が重要である。この相対位置関係を知
るうえで重要な要素の１つに車間距離がある。車間距離
を算出するための技術としては、たとえば非走査式のレ
ーザレーダを用いた技術がある。この技術では、自車両
の前方に向けてレーザビームが照射され、この照射され
たレーザビームの伝搬時間が計測され、この計測された
伝搬時間に基づいて、自車両の前方の物体との間の距離
が算出される。2. Description of the Related Art In order to prevent a collision accident or the like from occurring, a relative position between a host vehicle and a vehicle running ahead of the host vehicle (hereinafter referred to as a "preceding vehicle"). Positional relationships are important. One of the important factors in knowing the relative positional relationship is the inter-vehicle distance. As a technique for calculating the inter-vehicle distance, for example, there is a technique using a non-scanning laser radar. In this technique, a laser beam is emitted toward the front of the host vehicle, the propagation time of the irradiated laser beam is measured, and based on the measured propagation time, a distance between the host vehicle and an object in front of the host vehicle is measured. The distance is calculated.
【０００３】しかしながら、この技術では、レーザビー
ムが当たった物体が先行車両であるかどうかを認識する
ことができず、信頼性が高いとは言えなかった。たとえ
ば、道路がカーブしている場合には、レーザビームはガ
ードレールに当たる場合もある。そこで、レーザビーム
を比較的広い範囲でスキャンさせ、レーザビームが当た
った物体の方向をも検出できるようにした技術が提案さ
れている。しかし、この技術によっても、レーザビーム
が当たった物体が先行車両であると明確に認識すること
は困難であるうえ、ビームスキャンに時間を要し、処理
が遅くなるという別の問題が生じる。However, according to this technique, it is not possible to recognize whether or not the object hit by the laser beam is a preceding vehicle, and it cannot be said that the reliability is high. For example, if the road is curved, the laser beam may strike a guardrail. Therefore, a technique has been proposed in which a laser beam is scanned over a relatively wide range so that the direction of an object hit by the laser beam can be detected. However, even with this technique, it is difficult to clearly recognize that the object hit by the laser beam is the preceding vehicle, and another problem arises in that the beam scanning requires time and processing is slow.
【０００４】一方、車両に２台のカメラを搭載し、この
２台のカメラを用いるいわゆるステレオ視によって車間
距離を求める技術も提案されている。この技術によれ
ば、カメラにおいて先行車両が捕らえられているから、
先行車両との車間距離を算出することができる。しか
し、高価なカメラを２台も必要とするから、コストアッ
プになるとともに処理が複雑になり、あまり好ましくな
い。On the other hand, there has been proposed a technique in which two cameras are mounted on a vehicle, and the inter-vehicle distance is obtained by so-called stereo vision using the two cameras. According to this technique, since the preceding vehicle is captured by the camera,
It is possible to calculate the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. However, since two expensive cameras are required, the cost increases and the processing becomes complicated, which is not preferable.
【０００５】そこで、この発明の目的は、前述の技術的
課題を解決し、先行車両との車間距離を確実かつ簡単に
算出することができる先行車両認識方法を提供すること
である。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned technical problem and to provide a preceding vehicle recognition method capable of reliably and easily calculating an inter-vehicle distance to a preceding vehicle.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
のこの発明は、先行車両を認識するための方法であっ
て、自車両に搭載された１つの撮像手段により撮像され
た自車両前方の画像に画像認識処理を施して先行車両を
探索し、この結果、先行車両が探索された場合に、この
探索された先行車両の撮像面上の位置に基づいて、自車
両に基づく先行車両の方向を求め、自車両に搭載され、
電磁波の伝搬時間に基づいて先行車両との車間距離を算
出するための測距手段の電磁波の照射方向を、前記求め
られた自車両に基づく先行車両の方向に向くように制御
し、前記求められた自車両に基づく先行車両の方向、お
よび測距手段において算出された先行車両との車間距離
に基づいて、自車両と先行車両との相対的な位置関係を
認識することを特徴とする先行車両認識方法である。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention is a method for recognizing a preceding vehicle. The image is subjected to image recognition processing to search for a preceding vehicle. As a result, when the preceding vehicle is searched, the direction of the preceding vehicle based on the own vehicle is determined based on the position of the searched preceding vehicle on the imaging surface. Is installed in the own vehicle,
The irradiation direction of the electromagnetic wave of the distance measuring means for calculating the inter-vehicle distance to the preceding vehicle based on the propagation time of the electromagnetic wave is controlled so as to be directed to the direction of the preceding vehicle based on the obtained own vehicle. Preceding vehicle based on the direction of the preceding vehicle based on the own vehicle and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle calculated by the distance measuring means. It is a recognition method.
【０００７】この発明では、１つの撮像手段により撮像
された画像に画像認識処理が施されて先行車両が探索さ
れ、その結果先行車両があれば、自車両に基づく先行車
両の方向が求められる。次いで、この求められた先行車
両の方向に、測距手段におけるレーザビームなどの電磁
波の照射方向が向けられる。したがって、電磁波を先行
車両に確実に当てることができる。そのため、先行車両
との車間距離を確実に算出することができる。よって、
撮像手段を２つ用いる場合に比べて、安価かつ簡単に車
間距離を算出できる。しかも、電磁波の照射方向を狭い
範囲に限定できるから、たとえ電磁波をスキャンさせて
も、算出時間は短くて済む。According to the present invention, an image captured by one imaging means is subjected to image recognition processing to search for a preceding vehicle. As a result, if there is a preceding vehicle, the direction of the preceding vehicle based on the own vehicle is obtained. Next, the irradiation direction of the electromagnetic wave such as a laser beam in the distance measuring means is directed to the obtained direction of the preceding vehicle. Therefore, the electromagnetic wave can be reliably applied to the preceding vehicle. Therefore, it is possible to reliably calculate the inter-vehicle distance with the preceding vehicle. Therefore,
The inter-vehicle distance can be calculated easily and cheaply as compared with the case where two imaging units are used. Moreover, since the irradiation direction of the electromagnetic wave can be limited to a narrow range, the calculation time can be short even if the electromagnetic wave is scanned.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態が適用される車載機の構成を示すブロ
ック図である。この車載機１は、ＣＣＤ（電荷結合素
子）などで構成された１台の車載カメラ２と、画像処理
部３と、レーザレーダ４と、レーザ位置決め部５と、先
行車両認識部６とを備えている。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle-mounted device to which an embodiment of the present invention is applied. The in-vehicle device 1 includes one in-vehicle camera 2 including a CCD (charge coupled device), an image processing unit 3, a laser radar 4, a laser positioning unit 5, and a preceding vehicle recognition unit 6. ing.
【０００９】車載カメラ２は、当該車載カメラ２の向き
を自車両の走行方向に向けた状態で車両の前方部または
車室内に取り付けられている。車載カメラ２は、車両前
方の画像を撮像し、この撮像された画像を濃度に応じた
画像データに変換した後、当該画像データを画像処理部
３に与える。画像処理部３は、与えられた画像データに
画像認識処理を施し、先行車両を探索する。その結果、
先行車両があれば、車載カメラ２の撮像面上における先
行車両の位置を把握し、この把握された位置に基づい
て、自車両に基づく先行車両の方向（以下単に「先行車
両の方向」という。）を求める。求められた先行車両の
方向は先行車両認識部６に与えられる。The in-vehicle camera 2 is mounted in the front part of the vehicle or in the vehicle compartment with the direction of the in-vehicle camera 2 oriented in the traveling direction of the host vehicle. The in-vehicle camera 2 captures an image in front of the vehicle, converts the captured image into image data corresponding to the density, and provides the image data to the image processing unit 3. The image processing unit 3 performs an image recognition process on the given image data, and searches for a preceding vehicle. as a result,
If there is a preceding vehicle, the position of the preceding vehicle on the imaging surface of the in-vehicle camera 2 is grasped, and based on the grasped position, the direction of the preceding vehicle based on the own vehicle (hereinafter, simply referred to as “direction of the preceding vehicle”). ). The obtained direction of the preceding vehicle is given to the preceding vehicle recognition unit 6.
【００１０】レーザレーダ４は、非走査式のもので、車
両前方に向けてレーザビームを照射し、その反射光の伝
搬時間を計測することで車間距離を算出する。算出され
た車間距離は、先行車両認識部６に与えられる。レーザ
ビームの照射方向は、レーザ位置決め部５により制御さ
れるようになっている。先行車両認識部６は、画像処理
部３から与えられた先行車両の方向と、レーザレーダ４
から与えられた車間距離とに基づいて、自車両と先行車
両との相対的な位置関係を認識する。The laser radar 4 is of a non-scanning type, irradiates a laser beam toward the front of the vehicle, and calculates the inter-vehicle distance by measuring the propagation time of the reflected light. The calculated inter-vehicle distance is provided to the preceding vehicle recognition unit 6. The irradiation direction of the laser beam is controlled by the laser positioning unit 5. The preceding vehicle recognizing unit 6 determines the direction of the preceding vehicle given from the image processing unit 3 and the laser radar 4.
The relative positional relationship between the host vehicle and the preceding vehicle is recognized based on the inter-vehicle distance given by the vehicle.
【００１１】次に、画像処理部３における先行車両の探
索処理について詳述する。画像処理部３は、車両の特徴
としてリアウインドウやバンパーなどによって水平方向
のエッジが多く存在することを利用し、撮像面の垂直方
向に互いに隣接する画素間の画像データを逐一比較して
いき、一定長以上の水平エッジを抽出する。さらに、当
該抽出した撮像面の水平エッジと１フレーム前の撮像面
において抽出された水平エッジとの論理積を各画素ごと
にとる。車載カメラ２と先行車両との相対位置は車両の
走行中の極短時間内ではほとんど変化しないから、連続
する２〜３フレーム内における水平エッジの論理積をと
ることによって、先行車両の水平エッジを保存したま
ま、それ以外の道路表示や横断歩道等による水平エッジ
を消去できる。Next, a process of searching for a preceding vehicle in the image processing section 3 will be described in detail. The image processing unit 3 makes use of the fact that there are many horizontal edges due to a rear window, a bumper, or the like as a feature of the vehicle, and sequentially compares image data between pixels adjacent to each other in the vertical direction of the imaging surface. Extract horizontal edges longer than a certain length. Further, the logical product of the extracted horizontal edge of the imaging plane and the horizontal edge extracted on the imaging plane one frame before is calculated for each pixel. Since the relative position between the on-vehicle camera 2 and the preceding vehicle hardly changes within an extremely short time while the vehicle is running, the horizontal edge of the preceding vehicle is calculated by taking the logical product of the horizontal edges in two to three consecutive frames. The horizontal edges due to other road displays, pedestrian crossings, and the like can be deleted while the data is stored.
【００１２】以上のようにして抽出された水平エッジに
外接する矩形を求め、当該矩形内での水平エッジ濃度が
所定のしきい値以上であるか否かを判別する。その結
果、水平エッジ濃度が前記しきい値以上であれば、当該
矩形は車両であると判断する。ただし、前述の手法で
は、隣接車線の並進車両も同様に認識する場合もあるか
ら、たとえば撮像面全体に対して前述した処理を実行す
るのではなく、経験的に得られた自車両と同一車線を走
行する先行車両の存在範囲内に限定して前述した処理を
実行してもよい。A rectangle circumscribing the horizontal edge extracted as described above is determined, and it is determined whether or not the horizontal edge density within the rectangle is equal to or greater than a predetermined threshold. As a result, if the horizontal edge density is equal to or greater than the threshold, the rectangle is determined to be a vehicle. However, in the above-described method, the translation vehicle in the adjacent lane may be recognized in the same manner. Therefore, for example, the above-described processing is not performed on the entire imaging surface. The above-described processing may be executed only within the range of the preceding vehicle traveling on the vehicle.
【００１３】このようにして先行車両が探索されると、
画像処理部３は、前述のように、先行車両の撮像面上の
位置に基づいて、先行車両の方向を求める。次に、先行
車両の方向の求め方について詳述する。この実施形態で
は、車載カメラ２の座標系（以下「カメラ座標系」とい
う。）ＸＹＺ、および撮像面座標系ｘｙを定義してい
る。When the preceding vehicle is searched in this way,
As described above, the image processing unit 3 obtains the direction of the preceding vehicle based on the position of the preceding vehicle on the imaging surface. Next, how to determine the direction of the preceding vehicle will be described in detail. In this embodiment, a coordinate system (hereinafter, referred to as “camera coordinate system”) XYZ of the vehicle-mounted camera 2 and an imaging plane coordinate system xy are defined.
【００１４】カメラ座標系ＸＹＺは、自車両の走行方向
にＺ軸（車両の走行方向を＋Ｚとする）をとっている。
また、Ｚ軸に対して左右方向にＸ軸（車両の走行方向に
向かって右方向を＋Ｘとする）をとり、Ｚ軸に対して上
下方向にＹ軸（車両の走行方向に向かって上方向を＋Ｙ
とする）をとっている。撮像面座標系ｘｙは、カメラ座
標系ＸＹＺのＸＹ平面に平行で原点から距離ｆ（ｆは車
載カメラ２の焦点距離）のところにある撮像面１０上に
設定されている。ｘ軸およびｙ軸は、カメラ座標系ＸＹ
ＺのＸ軸およびＹ軸に沿う方向にとられている。The camera coordinate system XYZ uses the Z axis (the traveling direction of the vehicle is + Z) in the traveling direction of the host vehicle.
In addition, the X axis is taken in the left-right direction with respect to the Z axis (the right direction is + X in the traveling direction of the vehicle), and the Y axis is taken in the vertical direction with respect to the Z axis (upward in the traveling direction of the vehicle). To + Y
To take). The imaging plane coordinate system xy is set on the imaging plane 10 parallel to the XY plane of the camera coordinate system XYZ and at a distance f (f is the focal length of the vehicle-mounted camera 2) from the origin. The x and y axes are in the camera coordinate system XY
It is taken in the direction along the X and Y axes of Z.
【００１５】画像処理部３では、前述のように、先行車
両に対応する撮像面座標系ｘｙ上の矩形の座標点群が得
られる。画像処理部３は、この座標点群の中から矩形の
四隅に対応する４つの座標点を抽出し、当該４つの座標
点を対角に結んだ場合の交点を先行車両に対応する座標
点Ａ(x1,y1) として求める。これにより、先行車両に対
応する撮像面座標系ｘｙ上の座標点が一点に定まる。As described above, the image processing unit 3 obtains a group of rectangular coordinate points on the imaging plane coordinate system xy corresponding to the preceding vehicle. The image processing unit 3 extracts four coordinate points corresponding to the four corners of the rectangle from the group of coordinate points, and determines an intersection obtained by connecting the four coordinate points diagonally to a coordinate point A corresponding to the preceding vehicle. (x 1 , y 1 ). Thereby, a coordinate point on the imaging plane coordinate system xy corresponding to the preceding vehicle is determined as one point.
【００１６】次いで、カメラ座標系ＸＹＺの原点Ｏと撮
像面座標系ｘｙ上の座標点Ａ(x1,y1) との間の方位角θ
および俯角φを求める。方位角θは、カメラ座標系ＸＹ
Ｚの原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を見た場合におけるＸ
Ｚ面内のずれ角に相当し、俯角φは、カメラ座標系ＸＹ
Ｚの原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を見た場合におけるＹ
Ｚ面内のずれ角に相当する。さらに具体的には、たとえ
ば座標点Ａ(x1,y1) が図２(a) に示すような位置に求め
られた場合、方位角θは、ＸＺ平面を＋Ｙ方向から見た
図２(b) に示すように、原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を
通るように延ばした線分２０とＺ軸とで挟まれた角度に
相当するから、下記(1) 式のようにして求められる。ま
た、俯角φは、ＹＺ平面を＋Ｘ方向から見た図２(c) に
示すように、原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を通るように
延ばした線分２１とＺ軸とで挟まれた角度に相当するか
ら、下記(2) 式のようにして求められる。Next, the azimuth θ between the origin O of the camera coordinate system XYZ and the coordinate point A (x 1 , y 1 ) on the imaging plane coordinate system xy.
And depression angle φ. The azimuth θ is the camera coordinate system XY
X when the coordinate point A (x 1 , y 1 ) is viewed from the origin O of Z
The depression angle φ corresponds to the shift angle in the Z plane,
Y when the coordinate point A (x 1 , y 1 ) is viewed from the origin O of Z
This corresponds to a shift angle in the Z plane. More specifically, for example, when the coordinate point A (x 1 , y 1 ) is obtained at a position as shown in FIG. 2A, the azimuth angle θ is obtained by viewing the XZ plane from the + Y direction in FIG. As shown in b), the angle corresponds to the angle between the line segment 20 extending from the origin O to pass through the coordinate point A (x 1 , y 1 ) and the Z axis. Is required. The depression angle φ is, as shown in FIG. 2 (c) when the YZ plane is viewed from the + X direction, a line segment 21 extending from the origin O to pass through the coordinate point A (x 1 , y 1 ) and the Z axis. Since the angle is equivalent to the angle sandwiched by, the angle is obtained as in the following equation (2).
【００１７】 θ＝ tan-1(x1/f) ‥‥(1) φ＝ tan-1(y1/f) ‥‥(2) このようにして求められた方位角θおよび俯角φが先行
車両の方向として先行車両認識部６に与えられる。とこ
ろで、レーザレーダ４から照射されたレーザビームは、
その照射方向によっては、先行車両ではなく、ガードレ
ールや道路標識などの先行車両以外の障害物に当たる場
合があるのは、「従来の技術および発明が解決しようと
する課題」の項で説明したとおりである。Θ = tan −1 (x 1 / f) ‥‥ (1) φ = tan −1 (y 1 / f) ‥‥ (2) The azimuth θ and the depression angle φ obtained in this manner precede. The direction of the vehicle is given to the preceding vehicle recognition unit 6. By the way, the laser beam emitted from the laser radar 4 is
Depending on the irradiation direction, the vehicle may hit an obstacle other than the preceding vehicle, such as a guardrail or a road sign, instead of the preceding vehicle, as described in the section "Problems to be solved by the conventional technology and the invention". is there.
【００１８】そこで、この実施形態では、画像処理部３
で求められた先行車両の方向である方位角θおよび俯角
φを利用して、レーザビームの照射方向を先行車両に向
くように制御している。この制御の説明の前に、まず、
座標系について捕足説明する。この実施形態では、カメ
ラ座標系ＸＹＺおよび撮像面座標系ｘｙの他に、レーザ
レーダ４の座標系（以下「レーザレーダ座標系」とい
う。）Ｘ′Ｙ′Ｚ′を定義している。レーザレーダ座標
系Ｘ′Ｙ′Ｚ′のＸ′軸、Ｙ′軸およびＺ′軸は、それ
ぞれ、カメラ座標系ＸＹＺのＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸と平
行な方向にとられている。しかし、カメラ座標系ＸＹＺ
の原点およびレーザレーダ座標系Ｘ′Ｙ′Ｚ′の原点
は、互いに異なる位置に設定されている。これは、車載
カメラ２とレーザレーダ４とを物理的に同じ位置に取り
付けることができないからである。Therefore, in this embodiment, the image processing unit 3
Using the azimuth angle θ and the depression angle φ, which are the directions of the preceding vehicle obtained in the above, the irradiation direction of the laser beam is controlled so as to face the preceding vehicle. Before explaining this control,
The coordinate system will be described. In this embodiment, a coordinate system (hereinafter, referred to as “laser radar coordinate system”) X′Y′Z ′ of the laser radar 4 is defined in addition to the camera coordinate system XYZ and the imaging plane coordinate system xy. The X ', Y', and Z 'axes of the laser radar coordinate system X'Y'Z' are set in directions parallel to the X, Y, and Z axes of the camera coordinate system XYZ, respectively. However, the camera coordinate system XYZ
And the origin of the laser radar coordinate system X'Y'Z 'are set at different positions. This is because the in-vehicle camera 2 and the laser radar 4 cannot be physically mounted at the same position.
【００１９】画像処理部３は、カメラ座標系ＸＹＺにお
いて求められた方位角θおよび俯角φを変換式を用いて
レーザレーダ座標系Ｘ′Ｙ′Ｚ′における方位角θ′お
よび俯角φ′に変換する。そして、この変換後の方位角
θ′および俯角φ′をレーザ位置決め部５に与える。レ
ーザ位置決め部５は、方位角θ′および俯角φ′が与え
られると、レーザビームの照射方向をＺ′軸に対して前
記方位角θ′および俯角φ′だけずれた方向に向ける。
その結果、レーザビームは先行車両に向けて照射される
から、レーザビームを先行車両に確実に当てることがで
きる。The image processing unit 3 converts the azimuth angle θ and the depression angle φ obtained in the camera coordinate system XYZ into the azimuth angle θ ′ and the depression angle φ ′ in the laser radar coordinate system X′Y′Z ′ using a conversion formula. I do. Then, the converted azimuth θ ′ and depression angle φ ′ are given to the laser positioning unit 5. Given the azimuth angle θ ′ and the depression angle φ ′, the laser positioning unit 5 directs the irradiation direction of the laser beam to a direction shifted by the azimuth angle θ ′ and the depression angle φ ′ with respect to the Z ′ axis.
As a result, since the laser beam is emitted toward the preceding vehicle, the laser beam can be reliably applied to the preceding vehicle.
【００２０】以上のようにこの実施形態によれば、１台
の車載カメラ２で撮像された画像に画像認識処理を施す
ことにより先行車両の方向を求め、この求められた先行
車両の方向にレーザビームの照射方向を向けているか
ら、レーザビームを先行車両に確実に当てることができ
る。したがって、先行車両との車間距離を確実に算出す
ることができる。そのため、２台の車載カメラを用いる
場合に比べて安価かつ簡単に車間距離を算出することが
できる。そのうえ、レーザレーダ４は非走査式であるか
ら、算出時間も短くて済む。As described above, according to this embodiment, the direction of the preceding vehicle is determined by performing image recognition processing on the image captured by one vehicle-mounted camera 2, and the laser is moved in the determined direction of the preceding vehicle. Since the beam irradiation direction is directed, the laser beam can be reliably applied to the preceding vehicle. Therefore, the distance between the vehicle and the preceding vehicle can be reliably calculated. Therefore, it is possible to calculate the inter-vehicle distance cheaply and easily as compared with the case where two in-vehicle cameras are used. In addition, since the laser radar 4 is of a non-scan type, the calculation time is short.
【００２１】さらに、先行車両との車間距離を確実に算
出でき、また先行車両の方向をも求めることができるか
ら、自車両と先行車両との位置関係を高精度に認識する
ことができる。そのため、たとえばこの技術を衝突事故
回避装置に応用すれば、衝突事故を高精度に回避できる
ようになる。この発明の実施の一形態の説明は以上のと
おりであるが、この発明は前述の実施形態に限定される
ものではない。たとえば前記実施形態では、非走査式の
レーザレーダ４を適用する場合を例にとっているが、レ
ーザビームを一層確実に先行車両に当てるために、走査
式のレーザレーダを用いてもよい。この場合、レーザビ
ームの照射範囲を先行車両の方向を含む狭い範囲に限定
しておけば、算出時間が大きく増加することもない。Further, since the distance between the vehicle and the preceding vehicle can be reliably calculated and the direction of the preceding vehicle can be obtained, the positional relationship between the host vehicle and the preceding vehicle can be recognized with high accuracy. Therefore, if this technology is applied to a collision avoidance device, for example, a collision can be avoided with high accuracy. Although the description of one embodiment of the present invention is as described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, in the above-described embodiment, a case where the non-scanning laser radar 4 is applied is taken as an example. However, a scanning laser radar may be used in order to more surely apply the laser beam to the preceding vehicle. In this case, if the irradiation range of the laser beam is limited to a narrow range including the direction of the preceding vehicle, the calculation time does not greatly increase.
【００２２】また、前記実施形態では、測距手段として
レーザレーダ４を用いる場合について説明しているが、
測距手段としては、たとえばミリ波レーダを用いるよう
にしてもよい。その他、この発明の範囲内で種々の設計
変更を施すことが可能である。In the above embodiment, the case where the laser radar 4 is used as the distance measuring means has been described.
For example, a millimeter wave radar may be used as the distance measuring means. In addition, various design changes can be made within the scope of the present invention.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、測距手
段における電磁波を先行車両に向けているから、電磁波
を先行車両に確実に当てることができる。そのため、先
行車両との車間距離を確実に求めることができる。しか
も、このために必要な撮像手段は１つだけであるから、
撮像手段を２つ用いる場合に比べて安価かつ簡単に車間
距離を算出できる。そのうえ、電磁波の照射範囲を狭い
範囲に限定できるから、たとえ電磁波をスキャンさせて
も、算出時間も短くて済む。As described above, according to the present invention, since the electromagnetic waves in the distance measuring means are directed to the preceding vehicle, the electromagnetic waves can be reliably applied to the preceding vehicle. Therefore, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle can be reliably obtained. Moreover, since only one imaging means is necessary for this,
It is possible to calculate the inter-vehicle distance cheaply and easily as compared with the case where two imaging units are used. In addition, since the irradiation range of the electromagnetic wave can be limited to a narrow range, even if the electromagnetic wave is scanned, the calculation time can be shortened.
【００２４】さらに、先行車両との車間距離を確実に算
出でき、しかも先行車両の方向を求めることができるか
ら、自車両と先行車両との位置関係を高精度に認識する
ことができる。Furthermore, since the distance between the vehicle and the preceding vehicle can be reliably calculated and the direction of the preceding vehicle can be obtained, the positional relationship between the host vehicle and the preceding vehicle can be recognized with high accuracy.
【図１】この発明の一実施形態が適用される車載機の構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle device to which an embodiment of the present invention is applied.
【図２】レーザ照射方向の切換え制御について説明する
ための図である。(a) は、座標系を説明するための図、
(b) は方位角の求め方を説明するための図、(c) は俯角
の求め方を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining switching control of a laser irradiation direction. (a) is a diagram for explaining the coordinate system,
(b) is a diagram for explaining how to obtain an azimuth angle, and (c) is a diagram for explaining a method for obtaining a depression angle.
２ 車載カメラ ３ 画像処理部 ４ レーザレーダ ５ レーザ位置決め部 ６ 先行車両認識部 2 on-board camera 3 image processing unit 4 laser radar 5 laser positioning unit 6 preceding vehicle recognition unit
Claims (1)
「先行車両」という。）を認識するための方法であっ
て、 自車両に搭載された１つの撮像手段により撮像された自
車両前方の画像に画像認識処理を施して先行車両を探索
し、 この結果、先行車両が探索された場合に、この探索され
た先行車両の撮像面上の位置に基づいて、自車両に基づ
く先行車両の方向を求め、 自車両に搭載され、電磁波の伝搬時間に基づいて先行車
両との車間距離を算出するための測距手段の電磁波の照
射方向を、前記求められた自車両に基づく先行車両の方
向に向くように制御し、 前記求められた自車両に基づく先行車両の方向、および
測距手段において算出された先行車両との車間距離に基
づいて、自車両と先行車両との相対的な位置関係を認識
することを特徴とする先行車両認識方法。1. A method for recognizing a vehicle traveling ahead of a host vehicle (hereinafter referred to as a "preceding vehicle"), wherein the host vehicle is imaged by one image pickup means mounted on the host vehicle. A preceding vehicle is subjected to image recognition processing to search for a preceding vehicle. As a result, when the preceding vehicle is searched, the preceding vehicle based on the own vehicle is determined based on the searched position of the preceding vehicle on the imaging surface. The direction of the electromagnetic wave irradiation of the ranging means for calculating the inter-vehicle distance with the preceding vehicle mounted on the own vehicle based on the propagation time of the electromagnetic wave is determined by the direction of the preceding vehicle based on the obtained own vehicle. Control based on the obtained preceding vehicle direction based on the obtained own vehicle, and the relative position between the own vehicle and the preceding vehicle based on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle calculated by the distance measuring means. Recognize relationships Preceding vehicle recognition method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8319563A JPH10160834A (en) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | Preceding-vehicle recognition method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8319563A JPH10160834A (en) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | Preceding-vehicle recognition method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10160834A true JPH10160834A (en) | 1998-06-19 |
Family
ID=18111668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8319563A Pending JPH10160834A (en) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | Preceding-vehicle recognition method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10160834A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004184331A (en) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Denso Corp | Object recognition apparatus for motor vehicle |
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| WO2021210268A1 (en) * | 2020-04-13 | 2021-10-21 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | Object detection device, information processing device, and object detection method |
-
1996
- 1996-11-29 JP JP8319563A patent/JPH10160834A/en active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041130 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050329 |