JPH10131664A - Control method of redundant parallel link and control device - Google Patents
Control method of redundant parallel link and control deviceInfo
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- JPH10131664A JPH10131664A JP28871996A JP28871996A JPH10131664A JP H10131664 A JPH10131664 A JP H10131664A JP 28871996 A JP28871996 A JP 28871996A JP 28871996 A JP28871996 A JP 28871996A JP H10131664 A JPH10131664 A JP H10131664A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ジャッキの本数が
自由度を超える所謂冗長パラレルリンクの制御方法と制
御装置に関するものである。The present invention relates to a control method and a control apparatus for a so-called redundant parallel link in which the number of jacks exceeds a degree of freedom.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自由度の数を超えるジャッキを備
える冗長パラレルリンク機構において、ジャッキのスト
ローク制御を行う場合、全てのジャッキについて制御機
器、例えばセンサ，制御弁等を設けて制御する方法が一
般的に知られている。また、自由度の数に等しい本数の
ジャッキがストローク制御され、残りのジャッキが補助
油圧シリンダを用いて一定の力で制御される制御方法が
特開平６−１０１３９４号公報に開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, in the case of performing stroke control of jacks in a redundant parallel link mechanism having jacks exceeding the number of degrees of freedom, there is a method of controlling all jacks by providing control devices, for example, sensors, control valves, and the like. Generally known. Japanese Patent Laid-Open No. 6-101394 discloses a control method in which the number of jacks equal to the number of degrees of freedom is stroke-controlled, and the remaining jacks are controlled with a constant force using an auxiliary hydraulic cylinder.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、全ての
ジャッキをストローク制御する方法では、制御機器の数
がジャッキの増加に伴って増えるという問題点がある。
また、このように制御機器が増えるために冗長パラレル
リンク機構が大型になり、この機構を備える装置が大型
化するという問題点もある。一方、ジャッキの数を減ら
して制御するのでは、１本当たりにかかる負荷が増大
し、それに耐えるだけのジャッキを用意する必要がある
ためにジャッキが大きくなり、装置全体としても大型化
してしまうという問題点がある。However, the method of controlling the stroke of all jacks has a problem that the number of control devices increases as the number of jacks increases.
In addition, there is also a problem that the redundant parallel link mechanism is increased in size due to the increase in the number of control devices, and the size of a device including this mechanism is increased. On the other hand, if control is performed by reducing the number of jacks, the load applied to each jack increases, and since it is necessary to prepare jacks that can withstand the increase, the jacks become large, and the entire device becomes large. There is a problem.
【０００４】また、特開平６−１０１３９４号公報に開
示されている制御方法では、直線あるいは緩やかな曲線
では自由度数に等しい本数のジャッキのみが作動し、残
りのジャッキが使用されていないという問題点がある。
さらに、ストローク制御されるジャッキの推力は、この
ジャッキにかかる負荷の大きさに応じて調整されるた
め、補助油圧ジャッキが一定の力で制御されていると負
荷が小さい場合には補助油圧ジャッキの力がストローク
制御されるジャッキの推力に勝ってしまい、方向制御が
不可能となり、一方負荷が大きい場合には補助油圧ジャ
ッキの力はストローク制御されるジャッキの推力に対し
て小さすぎて無駄であるという問題点もある。In the control method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-101394, there is a problem that only the number of jacks equal to the number of degrees of freedom operates on a straight line or a gentle curve, and the remaining jacks are not used. There is.
Further, the thrust of the jack whose stroke is controlled is adjusted according to the magnitude of the load applied to the jack. Therefore, if the auxiliary hydraulic jack is controlled with a constant force and the load is small, the auxiliary hydraulic jack will not work. The force exceeds the thrust of the stroke-controlled jack, making direction control impossible. On the other hand, when the load is large, the force of the auxiliary hydraulic jack is too small for the thrust of the stroke-controlled jack, and is useless. There is also a problem.
【０００５】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたものであり、制御機器の数を減らしながら
も適切な制御を行うことのできる冗長パラレルリンクの
制御方法および制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve such a problem, and provides a control method and a control device for a redundant parallel link capable of performing appropriate control while reducing the number of control devices. The purpose is to do.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段および作用・効果】第１発
明による冗長パラレルリンクの制御方法は前記目的を達
成するために、固定体と、この固定体に対してある自由
度で並進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由
度より多い本数の並列なジャッキにより連結されてなる
冗長パラレルリンクの制御方法であって、少なくとも可
動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない
数のジャッキのストロークを制御するとともに、残るジ
ャッキのうちの少なくとも１つのジャッキについては、
ストローク制御されるジャッキのうちのいずれかのジャ
ッキと同じ圧力を作用させることを特徴とするものであ
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a redundant parallel link, comprising: a fixed body; and a translation / rotational motion with a certain degree of freedom with respect to the fixed body. A method of controlling a redundant parallel link, in which a possible movable body is connected by a number of parallel jacks greater than the degree of freedom of the movable body, the number being at least equal to the degree of freedom of the movable body and smaller than the total number of jacks. Control the stroke of the jack and at least one of the remaining jacks:
The same pressure as that of any of the jacks whose strokes are controlled is applied.
【０００７】第１発明においては、可動体の位置・姿勢
の例えば６自由度の動きを制御するためには６軸が必要
十分条件であるため、少なくとも可動体の自由度と等し
い数のジャッキがストローク制御されることにより、可
動体の並進・回転の自由度は全て決定されて制御され
る。さらに、残るジャッキ（従属ジャッキ）の１つのジ
ャッキについては、ストローク制御されるジャッキ（制
御ジャッキ）のいずれかのジャッキと対応づけられてい
るため、従属ジャッキには制御ジャッキと同じ圧力が作
用する。したがって、制御ジャッキの負荷が大きくなれ
ば従属ジャッキの推力も大きくなり、制御ジャッキの負
荷が小さくなれば従属ジャッキの推力も低下する。つま
り、この制御ジャッキの負荷の大小は可動体に作用する
負荷の大小に概ね対応するため、可動体に作用する負荷
の大小に応じて従属ジャッキの推力が増減する。In the first invention, since six axes are necessary and sufficient for controlling the movement of the position / posture of the movable body, for example, six degrees of freedom, jacks having at least the number of degrees of freedom of the movable body are required. By controlling the stroke, all the degrees of freedom of translation and rotation of the movable body are determined and controlled. Furthermore, one of the remaining jacks (dependent jacks) is associated with one of the jacks (control jacks) whose stroke is controlled, so that the same pressure acts on the dependent jacks as the control jack. Therefore, when the load of the control jack increases, the thrust of the dependent jack increases, and when the load of the control jack decreases, the thrust of the dependent jack decreases. That is, since the magnitude of the load on the control jack generally corresponds to the magnitude of the load acting on the movable body, the thrust of the dependent jack increases or decreases according to the magnitude of the load acting on the movable body.
【０００８】このように、従属ジャッキを制御ジャッキ
に対応づけて制御することにより、従属ジャッキの推力
が制御ジャッキの動作を妨げたり、制御ジャッキの推力
に対して小さすぎることがなくなるため、例えばセン
サ，制御弁等の制御機器の数量を減らすことができる。
したがって、ジャッキの総数を増やすことができるた
め、装置全体を小型化することができ、余分なコストを
抑えることができる。As described above, by controlling the dependent jack in association with the control jack, the thrust of the dependent jack does not hinder the operation of the control jack or is not too small with respect to the thrust of the control jack. , The number of control devices such as control valves can be reduced.
Therefore, the total number of jacks can be increased, so that the entire device can be reduced in size and unnecessary cost can be suppressed.
【０００９】次に、第２発明による冗長パラレルリンク
の制御方法は、前胴と後胴とを備えるトンネル掘削機の
後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運動
可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数の並列な
ジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制
御方法であって、少なくとも前胴の自由度と等しく、か
つジャッキ総数よりは少ない数のジャッキのストローク
を制御するとともに、残るジャッキのうちの少なくとも
１つのジャッキについては、ストローク制御されるジャ
ッキのうちのいずれかのジャッキと同じ圧力を作用させ
ることを特徴とするものである。Next, a redundant parallel link control method according to a second aspect of the present invention is directed to a tunnel excavator having a front trunk and a rear trunk, wherein the rear trunk of the tunnel excavator and the rear trunk can be translated and rotated with a certain degree of freedom. A method of controlling a redundant parallel link in which a front body and a front body are connected by parallel jacks having a greater number of degrees of freedom than the front body, wherein the number of jacks is at least equal to the degree of freedom of the front body and smaller than the total number of jacks. And the same pressure is applied to at least one of the remaining jacks as to any of the jacks whose strokes are controlled.
【００１０】第２発明においては、少なくとも前胴の自
由度と等しい数のジャッキがストローク制御されている
ため、前胴の並進・回転の自由度はすべて制御されると
ともに、残るジャッキの少なくとも１つについては、ス
トローク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）のいずれ
かのジャッキと対応づけられているため、残るジャッキ
（従属ジャッキ）には制御ジャッキと同じ圧力が作用す
る。前記制御ジャッキの負荷は、例えば地山状態等に影
響されるが、制御ジャッキの負荷が大きくなれば従属ジ
ャッキの推力も大きくなり、制御ジャッキの負荷が小さ
くなれば従属ジャッキの推力も低下する。したがって、
従属ジャッキの推力が制御ジャッキの推力を妨げること
がなくなるため、いかなる地山状態や線形等も掘削する
ことができる。さらに、従属ジャッキを制御ジャッキに
対応づけることにより、従属ジャッキを制御するための
制御機器を減らすことができるため、冗長パラレルリン
ク機構を簡素化することができる。このため、例えば小
型のトンネル掘削機等のスペースの少ない装置に用いる
こともでき、コストを抑えることができる。In the second invention, since the number of jacks at least equal to the degree of freedom of the front body is stroke-controlled, all the degrees of freedom of translation and rotation of the front body are controlled, and at least one of the remaining jacks is controlled. Is associated with one of the jacks whose strokes are controlled (control jacks), the same pressure acts on the remaining jacks (dependent jacks) as the control jacks. The load on the control jack is affected by, for example, the state of the ground. However, as the load on the control jack increases, the thrust of the dependent jack increases, and when the load on the control jack decreases, the thrust of the dependent jack decreases. Therefore,
Since the thrust of the dependent jack does not impede the thrust of the control jack, any ground condition, alignment, etc. can be excavated. Further, by associating the dependent jacks with the control jacks, the number of control devices for controlling the dependent jacks can be reduced, so that the redundant parallel link mechanism can be simplified. For this reason, it can be used for a device with a small space such as a small tunnel excavator, for example, and the cost can be reduced.
【００１１】第１発明または第２発明において冗長パラ
レルリンクは、線状ないしは環状に配置されるととも
に、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされ、ストロ
ーク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれか
または両方のジャッキがストローク制御されるジャッキ
となるようにストロークを制御されるジャッキとストロ
ーク制御されないジャッキとが配置され、このストロー
ク制御されないジャッキにはその隣の隣に位置するスト
ローク制御されるジャッキのいずれかと同じ圧力を作用
させることが望ましい。In the first invention or the second invention, the redundant parallel link is linearly or annularly arranged, and two adjacent parallel links are combined in a "C" shape, and the redundant parallel link is adjacent to a jack which is not stroke-controlled. A jack whose stroke is controlled and a jack whose stroke is not controlled are arranged so that one or both of the jacks are stroke-controlled jacks, and the stroke control whose stroke is not controlled is arranged next to the jack whose stroke is not controlled. It is desirable to apply the same pressure as any of the jacks used.
【００１２】第１発明または第２発明においては、スト
ローク制御されないジャッキ（従属ジャッキ）とストロ
ーク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）が方向および
位置が近くなるように、ジャッキが配置されることが好
ましく、隣合う２本のジャッキが「ハ」の字状に組み合
わされているため、従属ジャッキの隣の隣に位置するい
ずれかまたは両方のジャッキが制御ジャッキとなるよう
に、ジャッキが配置されることが好ましい。前記従属ジ
ャッキの方向は前記制御ジャッキの方向に近く、かつ両
者の位置も近いため従属ジャッキに作用する負荷、つま
り従属ジャッキが出すべき推力は制御ジャッキの負荷つ
まり推力に近い値となる。したがって、前記従属ジャッ
キに制御機器を設けていなくても制御ジャッキと同じ圧
力で制御することにより必要な推力を得ることができ
る。[0012] In the first invention or the second invention, it is preferable that the jacks are arranged such that a jack not controlled in stroke (subordinate jack) and a jack controlled in stroke (control jack) are close in direction and position. Because two adjacent jacks are combined in a "C" shape, the jacks may be arranged so that one or both jacks located next to the subordinate jack are control jacks. preferable. Since the direction of the dependent jack is close to the direction of the control jack and the positions of the two jacks are also close, the load acting on the dependent jack, that is, the thrust to be output by the dependent jack has a value close to the load of the control jack, that is, the thrust. Therefore, the required thrust can be obtained by controlling with the same pressure as that of the control jack even if no control device is provided in the dependent jack.
【００１３】第３発明による冗長パラレルリンクの制御
装置は、固定体と、この固定体に対してある自由度で並
進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由度より
多い本数の並列なジャッキにより連結されてなる冗長パ
ラレルリンクの制御装置であって、少なくとも可動体の
自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない数のジ
ャッキについて、その押し側および引き側回路の流量を
制御することによってそのジャッキのストローク制御す
るストローク制御系を設けるとともに、残るジャッキの
うちの少なくとも１つのジャッキについては、その押し
側および引き側回路をストローク制御されるジャッキの
うちのいずれかのジャッキの押し側および引き側回路に
それぞれ接続することを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided the redundant parallel link control device, wherein the fixed body and the movable body capable of performing translation and rotation with a certain degree of freedom with respect to the fixed body have a greater number of parallel bodies than the degree of freedom of the movable body. A control device for a redundant parallel link connected by flexible jacks, wherein at least the number of jacks is equal to the degree of freedom of the movable body and the number of jacks is smaller than the total number of jacks, and the flow rates of the push-side and pull-side circuits are controlled. And a stroke control system for controlling the stroke of the jack is provided, and for at least one of the remaining jacks, the push side and pull side circuits of the jack are controlled by the push side of any of the jacks whose strokes are controlled. It is characterized in that it is connected to each of the pull-side circuits.
【００１４】第３発明においては少なくとも可動体の自
由度と等しい数のジャッキ（制御ジャッキ）に、例えば
ストローク検出器と制御弁を設け、ストローク検出器の
出力信号をフィードバックして制御弁を制御するような
ストローク制御系が設けられており、このストローク制
御系の制御弁により制御ジャッキの押し側および引き側
回路の流量が制御されジャッキのストロークが制御され
ている。このように制御ジャッキのストロークが制御さ
れることにより、可動体の位置や姿勢が制御される。さ
らに、残るジャッキ（従属ジャッキ）の押し側および引
き側回路がいずれかの制御ジャッキの押し側および引き
側回路に接続されることにより、従属ジャッキの圧力は
制御ジャッキに等しくなる。このため、制御ジャッキの
負荷が大きくなれば従属ジャッキの推力も大きくなり、
制御ジャッキの負荷が小さくなれば従属ジャッキの推力
も低下する。このように従属ジャッキの圧力は制御ジャ
ッキの圧力と常に一致するように変化するので、従属ジ
ャッキに制御機器を設ける必要がなくなる。したがっ
て、ジャッキ総数が増えても制御機器の数は一定または
減らすことができるため、冗長パラレルリンク機構は簡
素化でき、コストダウンを図ることができる。In the third invention, for example, a stroke detector and a control valve are provided in at least as many jacks (control jacks) as the number of degrees of freedom of the movable body, and an output signal of the stroke detector is fed back to control the control valve. Such a stroke control system is provided, and the control valve of the stroke control system controls the flow rates of the push-side and pull-side circuits of the control jack to control the stroke of the jack. By controlling the stroke of the control jack in this way, the position and posture of the movable body are controlled. In addition, the push and pull circuits of the remaining jacks (slave jacks) are connected to the push and pull circuits of one of the control jacks, so that the pressure of the slave jack equals the control jack. For this reason, if the load of the control jack increases, the thrust of the dependent jack also increases,
When the load on the control jack is reduced, the thrust of the dependent jack is also reduced. As described above, the pressure of the dependent jack changes so as to always coincide with the pressure of the control jack, so that it is not necessary to provide a control device for the dependent jack. Therefore, even if the total number of jacks increases, the number of control devices can be fixed or reduced, so that the redundant parallel link mechanism can be simplified and cost can be reduced.
【００１５】第４発明による冗長パラレルリンクの制御
装置においては、前胴と後胴とを備えるトンネル掘削機
の後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運
動可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数の並列
なジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの
制御装置であって、少なくとも前胴の自由度と等しく、
かつジャッキ総数よりは少ない数のジャッキについて、
その押し側および引き側回路の流量を制御することによ
ってそのジャッキのストロークを制御するストローク制
御系を設けるとともに、残るジャッキのうちの少なくと
も１つのジャッキについては、その押し側および引き側
回路をストローク制御されるジャッキのうちのいずれか
のジャッキの押し側および引き側回路にそれぞれ接続す
ることを特徴とするものである。In the control device for a redundant parallel link according to a fourth aspect of the present invention, a rear trunk of a tunnel excavator having a front trunk and a rear trunk, and a front trunk capable of performing translation and rotation with a certain degree of freedom with respect to the rear trunk. Is a redundant parallel link control device connected by a number of parallel jacks greater than the degree of freedom of the front body, at least equal to the degree of freedom of the front body,
And about the number of jacks less than the total number of jacks,
A stroke control system for controlling the stroke of the jack by controlling the flow rate of the push side and pull side circuits is provided, and for at least one of the remaining jacks, the push side and pull side circuits are stroke controlled. The jack is connected to the push-side circuit and the pull-side circuit of one of the jacks.
【００１６】第４発明においては、少なくとも前胴の自
由度と等しい数のジャッキ（制御ジャッキ）に例えばス
トローク検出器，制御弁を設け、ストローク検出信号を
フィードバックさせて制御弁を制御するようなストロー
ク制御系が設けられており、このストローク制御系の制
御弁により制御ジャッキの押し側および引き側回路の流
量が制御されジャッキのストロークが制御されている。
さらに、残るジャッキの少なくとも１つについては押し
側および引き側回路がいずれかの制御ジャッキの押し側
および引き側回路に接続されることにより、従属ジャッ
キの圧力は制御ジャッキの圧力に等しくなる。このた
め、制御ジャッキの負荷が大きくなれば従属ジャッキの
推力も大きくなり、制御ジャッキの負荷が小さくなれば
従属ジャッキの推力も低下する。このように、従属ジャ
ッキの圧力は、制御ジャッキの圧力と常に一致するよう
に変化するので従属ジャッキに制御機器を設ける必要が
なくなる。したがって、ジャッキ総数が増えても少なく
とも自由度と等しい数のジャッキに制御系を設けること
により、並進・回転の自由度を制御することが可能とな
る。In the fourth invention, for example, a stroke detector and a control valve are provided in at least as many jacks (control jacks) as the number of degrees of freedom of the front body, and a stroke detection signal is fed back to control the control valve. A control system is provided, and the control valve of the stroke control system controls the flow rates of the push-side and pull-side circuits of the control jack to control the stroke of the jack.
Furthermore, for at least one of the remaining jacks, the push and pull circuits are connected to the push and pull circuits of either control jack so that the pressure of the dependent jack equals the pressure of the control jack. Therefore, the thrust of the dependent jack increases as the load on the control jack increases, and the thrust of the dependent jack decreases as the load on the control jack decreases. In this way, the pressure of the dependent jack changes so as to always coincide with the pressure of the control jack, so that it is not necessary to provide a control device for the dependent jack. Therefore, even if the total number of jacks increases, it is possible to control the degree of freedom of translation and rotation by providing a control system for at least as many jacks as the number of degrees of freedom.
【００１７】第３発明または第４発明において冗長パラ
レルリンクは、線状ないしは環状に配置されるととも
に、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされた並列な
ジャッキから構成され、ストローク制御されないジャッ
キの隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキが
押し側および引き側回路の流量を制御することによっ
て、そのジャッキのストロークを制御するためのストロ
ーク制御系を有してストローク制御されるジャッキとな
るように配置されて、このストローク制御されないジャ
ッキの押し側および引き側の回路を前記ストローク制御
されるジャッキの押し側および引き側回路にそれぞれ接
続することが望ましい。In the third or fourth aspect of the present invention, the redundant parallel link is constituted by a parallel jack in which two adjacent lines are arranged in a linear or annular shape and two adjacent lines are combined in a "C" shape. Either or both jacks located next to the jack not being controlled are stroke controlled with a stroke control system for controlling the stroke of the jack by controlling the flow rate of the push and pull circuits. It is desirable to arrange the jacks and to connect the push-side and pull-side circuits of the non-stroke-controlled jack to the push-side and pull-side circuits of the stroke-controlled jack, respectively.
【００１８】第３発明または第４発明においては、スト
ローク制御されないジャッキ（従属ジャッキ）とストロ
ーク制御されるジャッキ（制御ジャッキ）が方向および
位置が近くなるように、ジャッキが配置されることが好
ましく、隣合う２本のジャッキが「ハ」の字状に組み合
わされているため、従属ジャッキの隣の隣に位置するい
ずれかまたは両方のジャッキが制御ジャッキとなるよう
にジャッキが配置され、従属ジャッキの押し側および引
き側回路が前記制御ジャッキのいずれかの押し側および
引き側回路に接続されている。前記従属ジャッキの方向
は前記制御ジャッキの方向に近く、かつ両者の位置も近
いため従属ジャッキに作用する負荷、つまり従属ジャッ
キが出すべき推力は制御ジャッキの負荷つまり推力に近
い値となる。したがって、従属ジャッキに制御系を設け
ていなくても制御系と同じ圧力に保たれることにより従
属ジャッキの必要な推力を得ることができるとともに、
従属ジャッキの制御系を減らすことができる。また、全
てのジャッキに制御系を設けていなくてもストローク制
御されるジャッキの動作を妨げることなく、適切な方向
制御を行うことができる。In the third invention or the fourth invention, it is preferable that the jacks are arranged such that the jack (sub jack) whose stroke is not controlled and the jack (control jack) whose stroke is controlled are close in direction and position. Since two adjacent jacks are combined in a “C” shape, the jack is arranged so that one or both jacks located next to the subordinate jack become control jacks, A push-side and pull-side circuit is connected to one of the push-side and pull-side circuits of the control jack. Since the direction of the dependent jack is close to the direction of the control jack and the positions of the two jacks are also close, the load acting on the dependent jack, that is, the thrust to be output by the dependent jack has a value close to the load of the control jack, that is, the thrust. Therefore, the required thrust of the dependent jack can be obtained by maintaining the same pressure as the control system even if the dependent jack does not have a control system,
The control system of the dependent jack can be reduced. In addition, even if a control system is not provided for all jacks, appropriate direction control can be performed without hindering the operation of the jacks whose strokes are controlled.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】次に、本発明による冗長パラレル
リンクの制御方法および制御装置の具体的な実施の形態
について、図面を参照しつつ説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, specific embodiments of a control method and a control device for a redundant parallel link according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２０】図１（ａ）に、本発明の一実施例に係る冗
長パラレルリンク制御装置１を備えるトンネル掘進機２
の断面図が示されており、図１（ｂ）には前記トンネル
掘削機２の正面図が示されている。FIG. 1A shows a tunnel machine 2 having a redundant parallel link control device 1 according to one embodiment of the present invention.
FIG. 1B shows a front view of the tunnel excavator 2.
【００２１】本実施例のトンネル掘進機２は前胴部３と
後胴部４とに前後に分割形成されており、この前胴部３
と後胴部４とが冗長パラレルリンク機構５を介して互い
に連結されている。この冗長パラレルリンク機構５は、
互いに並列かつ環状に配置され、隣合う２本が「ハ」の
字状に組み合わされてなる１２本のジャッキ６（６ａ〜
６ｌ）と、これらジャッキを制御するための冗長パラレ
ルリンク制御装置１により構成されている。前記後胴部
４の後部には、セグメントエレクタ７が設置され、この
セグメントエレクタ７により、セグメント８が組み立て
られる。また、前胴部３の後部にはシールドジャッキ９
が設けられており、このシールドジャッキ９を伸長させ
てセグメント８に反力をとることによりトンネル掘進機
２を掘進させることができるようにされている。この掘
進方向は、冗長パラレルリンク機構５により前胴部３の
方向が制御されることにより決定される。この冗長パラ
レルリンク機構５を制御するための冗長パラレルリンク
制御装置１の油圧回路図が図２に示されている。The tunnel machine 2 of the present embodiment is divided into a front body 3 and a rear body 4 which are divided into front and rear parts.
And the rear body 4 are connected to each other via a redundant parallel link mechanism 5. This redundant parallel link mechanism 5
Twelve jacks 6 (6a to 6a to 6) which are arranged in parallel with each other and annularly, and two adjacent ones are combined in a "C" shape
6l) and a redundant parallel link control device 1 for controlling these jacks. A segment erector 7 is installed at the rear of the rear trunk 4, and a segment 8 is assembled by the segment erector 7. A shield jack 9 is provided at the rear of the front body 3.
The shield jack 9 is extended so that a reaction force is applied to the segment 8 so that the tunnel machine 2 can be excavated. This excavation direction is determined by controlling the direction of the front trunk 3 by the redundant parallel link mechanism 5. A hydraulic circuit diagram of the redundant parallel link control device 1 for controlling the redundant parallel link mechanism 5 is shown in FIG.
【００２２】この油圧回路図において、ジャッキ６ａは
サーボバルブ１０ａにより制御され、サーボバルブ１０
ａがＡポートに接続されている場合はジャッキ６ａの推
力は増大し、Ｃポートに接続されている場合は推力が低
下する。また、Ｂポートに接続されている場合は推力は
保持される。このサーボバルブ１０ａはジャッキ６ａに
設けられているストロークセンサ１１ａからのストロー
ク信号１２ａがコントローラ１３ａに送信され、このコ
ントローラ１３ａによって制御されている。このストロ
ークセンサ１１ａを設けるジャッキ（制御ジャッキ）６
ａの隣の隣のジャッキ（従属ジャッキ）６ｃは、ストロ
ーク制御されないで前記サーボバルブ１０ａに接続され
ており、制御ジャッキ６ａと同じ圧力で制御される。つ
まり、従属ジャッキ６ｃは制御ジャッキ６ａにかかる負
荷が大きい場合に従属ジャッキ６ｃの出す推力も大きく
なり、制御ジャッキ６ａにかかる負荷が小さい場合に従
属ジャッキ６ｃの出す推力も低下するように制御されて
いる。In this hydraulic circuit diagram, the jack 6a is controlled by a servo valve 10a,
When a is connected to the A port, the thrust of the jack 6a increases, and when a is connected to the C port, the thrust decreases. Further, when connected to the B port, the thrust is maintained. The servo valve 10a receives a stroke signal 12a from a stroke sensor 11a provided on the jack 6a and sends it to a controller 13a, which is controlled by the controller 13a. A jack (control jack) 6 provided with the stroke sensor 11a
The adjacent jack (sub jack) 6c adjacent to a is connected to the servo valve 10a without stroke control, and is controlled at the same pressure as the control jack 6a. In other words, the dependent jack 6c is controlled so that the thrust generated by the dependent jack 6c increases when the load applied to the control jack 6a is large, and the thrust generated by the dependent jack 6c decreases when the load applied to the control jack 6a is small. I have.
【００２３】同様に、制御ジャッキ６ｄおよび従属ジャ
ッキ６ｂ，制御ジャッキ６ｅおよび従属ジャッキ６ｇ，
制御ジャッキ６ｈおよび従属ジャッキ６ｆ，制御ジャッ
キ６ｉおよび従属ジャッキ６ｋ，制御ジャッキ６ｌおよ
び従属ジャッキ６ｊはそれぞれサーボバルブ１０ｂ，１
０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆに接続され、制御ジャッ
キに設けられているストロークセンサ１１ｂ，１１ｃ，
１１ｄ，１１ｅ，１１ｆによりストロークが検出され、
コントローラ１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ
により制御されている。全てのサーボバルブ１０は、油
圧源１４および油圧タンク１５に接続されている。Similarly, the control jack 6d and the dependent jack 6b, the control jack 6e and the dependent jack 6g,
The control jack 6h and the dependent jack 6f, the control jack 6i and the dependent jack 6k, the control jack 61 and the dependent jack 6j are respectively servo valves 10b and 1j.
0c, 10d, 10e, 10f, and stroke sensors 11b, 11c,
The stroke is detected by 11d, 11e, 11f,
Controllers 13b, 13c, 13d, 13e, 13f
Is controlled by All servo valves 10 are connected to a hydraulic source 14 and a hydraulic tank 15.
【００２４】次に、このような冗長パラレルリンク制御
装置１を用いた各ジャッキの制御方法について説明す
る。ストロークセンサ１１ａにより検出されコントロー
ラ１３ａに送信されるストローク信号１２ａがコントロ
ーラ１３ａに設定されているストローク目標値よりも大
きい場合には、コントローラ１３ａによって、サーボバ
ルブ１０ａのスプールが制御されて制御ジャッキ６ａの
引き側に油が供給される。この結果、制御ジャッキ６ａ
のストロークは減少し、ストローク目標値に一致する。
また、前記ストローク信号１２ａがストローク目標値よ
りも小さい場合には、コントローラ１３ａによりサーボ
バルブ１０ａのスプールが制御されて、制御ジャッキ６
ａの押し側に油が供給され、制御ジャッキ６ａのストロ
ークが増加してストローク目標値に一致する。このよう
に制御ジャッキ６ａのストロークが制御される一方、制
御ジャッキ６ａの圧力は、作用する負荷に釣り合う値と
して受働的に定まる。制御ジャッキ６ａと従属ジャッキ
６ｃとは押し側回路同士、引き側回路同士がそれぞれ接
続されているので、従属ジャッキ６ｃには制御ジャッキ
６ａと同じ圧力が作用する。他の制御ジャッキ６ｄ，６
ｅ，６ｈ，６ｉ，６ｌおよび従属ジャッキ６ｂ，６ｇ，
６ｆ，６ｋ，６ｊについても同様に制御される。Next, a method for controlling each jack using such a redundant parallel link control device 1 will be described. When the stroke signal 12a detected by the stroke sensor 11a and transmitted to the controller 13a is larger than the stroke target value set in the controller 13a, the spool of the servo valve 10a is controlled by the controller 13a to control the control jack 6a. Oil is supplied to the pulling side. As a result, the control jack 6a
Of the stroke decreases and matches the stroke target value.
When the stroke signal 12a is smaller than the target stroke value, the spool of the servo valve 10a is controlled by the controller 13a and the control jack 6 is controlled.
The oil is supplied to the push side of a, and the stroke of the control jack 6a increases to match the stroke target value. In this way, the stroke of the control jack 6a is controlled, while the pressure of the control jack 6a is passively determined as a value corresponding to the applied load. The control jack 6a and the dependent jack 6c are connected to the push-side circuits and the pull-side circuits, respectively, so that the same pressure acts on the dependent jack 6c as the control jack 6a. Other control jacks 6d, 6
e, 6h, 6i, 6l and dependent jacks 6b, 6g,
6f, 6k, and 6j are similarly controlled.
【００２５】このように、１つのサーボバルブ１０ａに
より制御される制御ジャッキ６ａおよび従属ジャッキ６
ｃは、ほぼ平行にかつ接近した位置に配置されているた
め、制御ジャッキ６ａにかかる負荷と従属ジャッキ６ｃ
にかかる負荷はほぼ等しく、出すべき推力を同圧にする
ことにより１本当たりに必要な推力を減らすことができ
るとともに、適切な制御を行うことが可能である。他の
制御ジャッキ６ｄ，６ｅ，６ｈ，６ｉ，６ｌおよび従属
ジャッキ６ｂ，６ｇ，６ｆ，６ｋ，６ｊについても同様
である。As described above, the control jack 6a and the dependent jack 6 controlled by one servo valve 10a
c are arranged substantially parallel and close to each other, so that the load applied to the control jack 6a and the dependent jack 6c
, The thrust to be output can be reduced to the same value by making the thrust to be output the same, and appropriate control can be performed. The same applies to the other control jacks 6d, 6e, 6h, 6i, 6l and the dependent jacks 6b, 6g, 6f, 6k, 6j.
【００２６】したがって、前胴部３の方向を制御してト
ンネル掘進機２の掘進方向を決定するために、すべての
ジャッキ６（６ａ〜６ｌ）に制御機器（本実施例ではサ
ーボバルブ，ストロークセンサ，コントローラ）を設け
る必要がなくなる。このためジャッキ総数のみを増加さ
せることが可能となり、ジャッキ総数を増やすことによ
りジャッキ１本当たりの推力を減らすことができるた
め、装置を全体として小型化することができる。また、
制御ジャッキと従属ジャッキとの方向・位置が近いた
め、両者を同じ圧力で制御することになり適切な方向制
御を行うことが可能となる。Therefore, in order to control the direction of the front trunk portion 3 and determine the direction of tunneling machine 2 excavation, control devices (servo valves, stroke sensors in this embodiment) are provided to all jacks 6 (6a to 6l). , Controller). For this reason, it is possible to increase only the total number of jacks, and by increasing the total number of jacks, it is possible to reduce the thrust per jack, thereby making it possible to reduce the size of the apparatus as a whole. Also,
Since the directions and positions of the control jack and the subordinate jack are close, both are controlled with the same pressure, so that appropriate direction control can be performed.
【００２７】前記のようにジャッキの本数をトンネル掘
進機２の円周上に配置できる範囲内で増やして１本当た
りの推力を小さくする方が自由度と同じ数のジャッキを
用いるよりも機内スペースの点からは望ましい。このた
め、トンネル掘進機では自由度を超えるジャッキを装備
し、冗長な機構となることが避けがたい場合が多い。し
たがって、本発明の制御方法は特にトンネル掘進機へ適
用した場合に効果が大きい。As described above, increasing the number of jacks within the range that can be arranged on the circumference of the tunnel excavator 2 to reduce the thrust per one is more effective than using jacks having the same number of degrees of freedom. It is desirable from the point of view. For this reason, tunnel excavators are often equipped with jacks exceeding the degree of freedom, and it is often unavoidable to have a redundant mechanism. Therefore, the control method of the present invention is particularly effective when applied to a tunnel machine.
【００２８】本実施例においては、１２本のジャッキ６
を用いたが自由度（本実施例では６）の数以上であれば
何本でもよい。その場合、方向・位置の近いものを同じ
サーボバルブで制御するのが好ましい。In this embodiment, twelve jacks 6
Is used, but any number may be used as long as it is equal to or more than the number of degrees of freedom (6 in this embodiment). In that case, it is preferable to control those having a similar direction and position with the same servo valve.
【００２９】本実施例において、自由度６（並進３・回
転３）として６本の制御ジャッキを用いているが、６本
以上であればよい。また、自由度６の場合だけに限られ
ず、その場合は制御ジャッキは少なくとも自由度の数あ
ればよい。In the present embodiment, six control jacks are used for six degrees of freedom (3 translations / 3 rotations). Further, the present invention is not limited to the case where the degree of freedom is six.
【００３０】本実施例においては、トンネル掘進機２に
冗長パラレルリンク制御方法を適用したものを説明した
が、本発明の制御方法は一般の固定体と可動体との間に
設けられる冗長パラレルリンク機構に用いてもよい。例
えば、図３に本実施例の変形例である冗長パラレルリン
ク機構が示されている。この例では、固定体１６と可動
体１７とが直線上に配置されている８本のジャッキ１８
（１８ａ〜１８ｈ）を介して互いに連結されており、可
動体１７は平面内を動くことができる。このジャッキ１
８は、隣合う２本が「ハ」の字状に組み合わされてい
る。In this embodiment, the description has been given of the case where the redundant parallel link control method is applied to the tunnel excavator 2. However, the control method of the present invention is applied to a redundant parallel link provided between a general fixed body and a movable body. It may be used for a mechanism. For example, FIG. 3 shows a redundant parallel link mechanism which is a modification of the present embodiment. In this example, eight jacks 18 in which the fixed body 16 and the movable body 17 are arranged on a straight line
(18a-18h), the movable body 17 can move in a plane. This jack 1
In No. 8, two adjacent lines are combined in a “C” shape.
【００３１】本変形例においては、可動体１７の自由度
が３であるのに対してジャッキ１８の本数が８本である
ので冗長である。このため、本実施例と同様にジャッキ
１８ａ，１８ｄ，１８ｅ，１８ｈは制御ジャッキとされ
てそれら各ジャッキにそれぞれ１つずつ計４つのストロ
ークセンサが設けられて、ストローク制御されている。
また、残りのジャッキ１８ｂ，１８ｃ，１８ｆ，１８ｇ
は本実施例と同様に従属ジャッキとされて、ジャッキ１
８ｃは隣の隣の制御ジャッキ１８ａに、ジャッキ１８ｂ
は隣の隣の制御ジャッキ１８ｄに、ジャッキ１８ｇは隣
の隣の制御ジャッキ１８ｅに、ジャッキ１８ｆは隣の隣
の制御ジャッキ１８ｈに接続され、従属ジャッキの圧力
は接続される制御ジャッキの圧力と等しくなる。この制
御ジャッキとその制御ジャッキに接続される従属ジャッ
キとは、ほぼ平行でかつ接近した位置に配置されている
ため、可動体１７に作用する負荷が増大して従属ジャッ
キが大きな推力を出す必要が生じた場合には、その従属
ジャッキと位置・方向の近い制御ジャッキにも大きな負
荷がかかる。したがって、制御ジャッキの推力は上昇
し、同様に従属ジャッキの推力も上昇させることができ
る。また、可動体にかかる負荷が減少する場合も同様で
ある。本変形例の油圧回路図は、本実施例の油圧回路図
とほぼ同様に構成されているため省略する。In this modified example, the number of jacks 18 is eight while the degree of freedom of the movable body 17 is three, which is redundant. For this reason, similarly to the present embodiment, the jacks 18a, 18d, 18e, and 18h are control jacks, and each of the jacks is provided with four stroke sensors, one for each, to control the stroke.
Also, the remaining jacks 18b, 18c, 18f, 18g
Is a subordinate jack as in the present embodiment, and the jack 1
8c is connected to the adjacent control jack 18a.
Is connected to the next adjacent control jack 18d, jack 18g is connected to the next adjacent control jack 18e, jack 18f is connected to the next adjacent control jack 18h, and the pressure of the dependent jack is equal to the pressure of the connected control jack. Become. Since the control jack and the dependent jack connected to the control jack are arranged substantially in parallel and close to each other, the load acting on the movable body 17 increases and the dependent jack needs to generate a large thrust. When this occurs, a large load is applied to the control jack whose position and direction are close to those of the subordinate jack. Therefore, the thrust of the control jack increases, and similarly, the thrust of the dependent jack can also increase. The same applies when the load applied to the movable body is reduced. The hydraulic circuit diagram of the present modified example is substantially the same as the hydraulic circuit diagram of the present embodiment, and thus the description thereof is omitted.
【００３２】本実施例および変形例において、「ハ」の
字状に組み合わされているジャッキを用いているが、
「ハ」の字状に組み合わされていなくてもよい。In the present embodiment and the modified example, the jacks combined in the shape of "C" are used.
It may not be combined in the shape of “C”.
【００３３】本変形例においては、自由度３（並進２・
回転１）として４本の制御ジャッキを用いているが、３
本でもよく３本以上であればよい。In this modification, the degree of freedom is 3 (translation 2 ·
Although four control jacks are used for rotation 1), 3
It may be a book or three or more.
【図１】図１（ａ）は本発明の一実施例に係る冗長パラ
レルリンク制御装置を備えたトンネル掘削機の断面図で
あり、図１（ｂ）は前記トンネル掘進機の正面図であ
る。FIG. 1A is a sectional view of a tunnel excavator provided with a redundant parallel link control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a front view of the tunnel excavator. .
【図２】図２は、本実施例の油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the present embodiment.
【図３】図３は、本実施例の変形例である冗長パラレル
リンク機構の概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a redundant parallel link mechanism that is a modification of the present embodiment.
１ 冗長パラレルリンク制御装置 ２ トンネル掘進機 ３ 前胴部 ４ 後胴部 ６ ジャッキ １０ サーボバルブ １１ ストロークセンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Redundant parallel link control device 2 Tunneling machine 3 Front trunk 4 Rear trunk 6 Jack 10 Servo valve 11 Stroke sensor
Claims (6)
度で並進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由
度より多い本数の並列なジャッキにより連結されてなる
冗長パラレルリンクの制御方法であって、少なくとも可
動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない
数のジャッキのストロークを制御するとともに、残るジ
ャッキのうちの少なくとも１つのジャッキについては、
ストローク制御されるジャッキのうちのいずれかのジャ
ッキと同じ圧力を作用させることを特徴とする冗長パラ
レルリンクの制御方法。1. A redundant parallel link in which a fixed body and a movable body capable of translation and rotation with a certain degree of freedom with respect to the fixed body are connected by parallel jacks having a greater number of degrees of freedom than the movable body. Controlling the stroke of at least equal to the degree of freedom of the movable body and less than the total number of jacks, and at least one of the remaining jacks,
A method for controlling a redundant parallel link, wherein the same pressure is applied to any of the jacks whose strokes are controlled.
後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運動
可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数の並列な
ジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制
御方法であって、少なくとも前胴の自由度と等しく、か
つジャッキ総数よりは少ない数のジャッキのストローク
を制御するとともに、残るジャッキのうちの少なくとも
１つのジャッキについては、ストローク制御されるジャ
ッキのうちのいずれかのジャッキと同じ圧力を作用させ
ることを特徴とする冗長パラレルリンクの制御方法。2. A rear body of a tunnel excavator having a front body and a rear body, and a front body capable of performing translation and rotation with a certain degree of freedom with respect to the rear body, the number of which is greater than the degree of freedom of the front body. A method of controlling a redundant parallel link connected by parallel jacks, wherein at least equal to the degree of freedom of the front fuselage, and controls the stroke of the number of jacks less than the total number of jacks, at least of the remaining jacks A method for controlling a redundant parallel link, wherein the same pressure is applied to one jack as any of the jacks whose strokes are controlled.
は環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字
状に組み合わされ、ストローク制御されないジャッキの
隣の隣に位置するいずれかまたは両方のジャッキがスト
ローク制御されるジャッキとなるようにストロークを制
御されるジャッキとストローク制御されないジャッキと
が配置され、このストローク制御されないジャッキには
その隣の隣に位置するストローク制御されるジャッキの
いずれかと同じ圧力を作用させること特徴とする請求項
１または２に記載の冗長パラレルリンクの制御方法。3. The redundant parallel link is linearly or annularly arranged, and two adjacent parallel links are combined in a “C” shape, and one of the redundant parallel links is located next to a jack whose stroke is not controlled. A jack whose stroke is controlled and a jack whose stroke is not controlled are arranged such that both jacks are stroke-controlled jacks, and the jack whose stroke is not controlled is any one of the jacks whose stroke is controlled next to the next. 3. The method according to claim 1, wherein the same pressure is applied.
度で並進・回転運動可能な可動体とがその可動体の自由
度より多い本数の並列なジャッキにより連結されてなる
冗長パラレルリンクの制御装置であって、少なくとも可
動体の自由度と等しく、かつジャッキ総数よりは少ない
数のジャッキについて、その押し側および引き側回路の
流量を制御することによって、そのジャッキのストロー
クを制御するストローク制御系を設けるとともに、残る
ジャッキのうちの少なくとも１つのジャッキについて
は、その押し側および引き側回路をストローク制御され
るジャッキのうちのいずれかのジャッキの押し側および
引き側回路にそれぞれ接続することを特徴とする冗長パ
ラレルリンクの制御装置。4. A redundant parallel link in which a fixed body and a movable body capable of translation and rotation with a certain degree of freedom with respect to the fixed body are connected by a parallel jack having a greater number of degrees of freedom than the movable body. A control device for controlling the stroke of the jack by controlling the flow rates of the push-side and pull-side circuits for at least the number of jacks equal to the degree of freedom of the movable body and less than the total number of jacks. A control system is provided, and for at least one of the remaining jacks, the push-side and pull-side circuits are connected to the push-side and pull-side circuits of any of the jacks whose strokes are controlled, respectively. A control device for a redundant parallel link.
後胴と、この後胴に対してある自由度で並進・回転運動
可能な前胴とがその前胴の自由度より多い本数の並列な
ジャッキにより連結されてなる冗長パラレルリンクの制
御装置であって、少なくとも前胴の自由度と等しく、か
つジャッキ総数よりは少ない数のジャッキについて、そ
の押し側および引き側回路の流量を制御することによっ
てそのジャッキのストロークを制御するストローク制御
系を設けるとともに、残るジャッキのうちの少なくとも
１つのジャッキについては、その押し側および引き側回
路をストローク制御されるジャッキのうちのいずれかの
ジャッキの押し側および引き側回路にそれぞれ接続する
ことを特徴とする冗長パラレルリンクの制御装置。5. A rear body of a tunnel excavator having a front body and a rear body, and a front body capable of performing translation and rotation with a certain degree of freedom relative to the rear body, the number of which is greater than the degree of freedom of the front body. A control device for a redundant parallel link connected by parallel jacks, wherein at least the number of jacks equal to the degree of freedom of the front body and smaller than the total number of jacks controls the flow rate of the push side and pull side circuits. And a stroke control system for controlling the stroke of the jack is provided, and at least one of the remaining jacks has a push-side circuit and a pull-side circuit for which one of the jacks is stroke-controlled. A redundant parallel link control device, which is connected to a push side circuit and a pull side circuit, respectively.
は環状に配置されるとともに、隣合う２本が「ハ」の字
状に組み合わされた並列なジャッキから構成され、スト
ローク制御されないジャッキの隣の隣に位置するいずれ
かまたは両方のジャッキが押し側および引き側回路の流
量を制御するストローク制御系を有してストローク制御
されるジャッキとなるように配置されて、このストロー
ク制御されないジャッキの押し側および引き側の回路を
前記ストローク制御されるいずれかのジャッキの押し側
および引き側回路にそれぞれ接続することを特徴とする
請求項４または５に記載の冗長パラレルリンクの制御装
置。6. The redundant parallel link is arranged in a linear or annular shape, and is constituted by parallel jacks in which two adjacent ones are combined in a “C” shape, and is adjacent to a jack whose stroke is not controlled. One or both jacks located next to each other are arranged to be stroke-controlled jacks having a stroke control system for controlling the flow rate of the push-side and pull-side circuits, and the push side of this non-stroke-controlled jack is arranged. 6. The redundant parallel link control device according to claim 4, wherein a circuit on a pulling side and a circuit on a pulling side are respectively connected to a pushing side circuit and a pulling side circuit of one of the jacks under stroke control.
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JPH10131664A true JPH10131664A (en) | 1998-05-19 |
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| JP (1) | JP3778630B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015079877A1 (en) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 株式会社小松製作所 | Tunnel excavation device, and control method therefor |
| CN107269290A (en) * | 2017-07-14 | 2017-10-20 | 华东交通大学 | A kind of restructural be 1 to the stiffness variable of 6DOF TBM moles |
-
1996
- 1996-10-30 JP JP28871996A patent/JP3778630B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2015079877A1 (en) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 株式会社小松製作所 | Tunnel excavation device, and control method therefor |
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| CN107269290A (en) * | 2017-07-14 | 2017-10-20 | 华东交通大学 | A kind of restructural be 1 to the stiffness variable of 6DOF TBM moles |
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