JPH10128538A - Welding robot and its sensor adapter - Google Patents
Welding robot and its sensor adapterInfo
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- JPH10128538A JPH10128538A JP28690396A JP28690396A JPH10128538A JP H10128538 A JPH10128538 A JP H10128538A JP 28690396 A JP28690396 A JP 28690396A JP 28690396 A JP28690396 A JP 28690396A JP H10128538 A JPH10128538 A JP H10128538A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、アーク溶接を行う
溶接ロボットおよび開先の位置を検出するセンサアダプ
タに関する。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a welding robot for performing arc welding and a sensor adapter for detecting a position of a groove.
【０００２】[0002]
【従来の技術】アーク溶接を行う溶接ロボットにおいて
は、溶接の適用範囲の拡大を目的として、特開昭５２−
８５０４２号に記載のように、アームの先端に種々のセ
ンサアダプタやトーチアダプタをこれらの取付け構造を
同じにして着脱自在に取付ける構造が採用される。図４
（Ａ）、（Ｂ）はその構造の一例を示すもので、４は３
次元方向に位置制御されるアームであり、その先端部に
は、縦軸９と横軸１０の２軸中心に吸着装置１１を回動
させるモータ１２が取付けられる。吸着装置１１は電磁
石を内蔵したもので、図４（Ａ）に示すようなセンサ４
０を取付けたセンサアダプタ４１、あるいは図４（Ｂ）
に示すようなトーチ４２を取付けたトーチアダプタ４３
が磁気吸引により着脱自在に装着される。2. Description of the Related Art In a welding robot for performing arc welding, Japanese Patent Application Laid-Open No.
As described in Japanese Patent No. 85042, a structure is adopted in which various sensor adapters and torch adapters are detachably attached to the end of the arm with the same attachment structure. FIG.
(A) and (B) show an example of the structure.
The arm is a position-controlled arm in the dimensional direction, and a motor 12 for rotating the suction device 11 about two axes of a vertical axis 9 and a horizontal axis 10 is attached to the tip of the arm. The suction device 11 has a built-in electromagnet, and has a sensor 4 as shown in FIG.
0, or the sensor adapter 41 attached to FIG.
A torch adapter 43 with a torch 42 as shown in FIG.
Are detachably mounted by magnetic attraction.
【０００３】図４（Ａ）のようにセンサアダプタ４１を
吸着装置１１に装着して開先の位置検出を行う場合に
は、コネクタ４４によりセンサ４０の信号をコントロー
ラ（図示せず）に送るケーブル４５が接続される。一
方、溶接を行う際には、図４（Ｂ）に示すように、ケー
ブル４５は、アーム４上のホルダ４６に止めておく。As shown in FIG. 4A, when a sensor adapter 41 is mounted on the suction device 11 to detect the position of a groove, a cable for transmitting a signal of the sensor 40 to a controller (not shown) by a connector 44. 45 is connected. On the other hand, when performing welding, as shown in FIG. 4B, the cable 45 is fixed to the holder 46 on the arm 4.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の溶接ロ
ボットにおいては、溶接作業時にはセンサアダプタ４１
は外すが、コネクタ４４やケーブル４５はアーム４の先
端に取付けたまま溶接するため、これらが溶接による熱
やスパッタに曝され、使用状態によっては高熱あるいは
スパッタの付着によりケーブル４５の被覆部が溶けてシ
ョートすることがあり、長期にわたる連続稼動上、その
信頼性に問題があった。In the above-mentioned conventional welding robot, the sensor adapter 41 is used during the welding operation.
Since the connector 44 and the cable 45 are welded while being attached to the tip of the arm 4, they are exposed to heat or spatter due to welding, and depending on the use condition, the coating of the cable 45 is melted due to high heat or adhesion of spatter. Short-circuit, and there was a problem in its reliability in long-term continuous operation.
【０００５】本発明は、上記問題点に鑑み、溶接作業に
おけるセンサ信号の送信系におけるケーブル損傷の問題
がなく、また、コネクタ着脱の手間が省けて省力化が図
れる溶接ロボットとそのセンサアダプタを提供すること
を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems, the present invention provides a welding robot and its sensor adapter which do not have a problem of cable damage in a sensor signal transmission system in a welding operation, and can save labor by removing and attaching a connector. The purpose is to do.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の溶接ロボットは、溶接ロボットのアームの
先端に、トーチと、開先位置を検出するセンサとが取付
けられると共に、少なくともセンサは、センサアダプタ
を介してアームの先端に着脱自在に取付けられる溶接ロ
ボットにおいて、センサアダプタに、センサ信号を送信
する無線送信器と、センサおよび前記無線送信器の電源
を搭載すると共に、溶接ロボットのコントローラに、前
記無線送信器からのセンサ信号を受信する無線受信器を
備えたことを特徴とする（請求項１）。In order to achieve this object, a welding robot according to the present invention has a torch and a sensor for detecting a groove position attached to the tip of an arm of the welding robot. In a welding robot detachably attached to a tip of an arm via a sensor adapter, a wireless transmitter for transmitting a sensor signal, a sensor and a power source of the wireless transmitter are mounted on the sensor adapter, and a controller of the welding robot is provided. And a wireless receiver for receiving a sensor signal from the wireless transmitter (claim 1).
【０００７】また、本発明の溶接ロボットは、センサ不
使用時にセンサアダプタをセットしておく支持台を備え
ると共に、該支持台にセンサアダプタをセットした状態
においてセンサアダプタ上の電源をオフとする自動スイ
ッチを備えたことを特徴とする（請求項２）。Further, the welding robot of the present invention includes a support for setting the sensor adapter when the sensor is not used, and turns off the power supply on the sensor adapter when the sensor adapter is set on the support. A switch is provided (claim 2).
【０００８】また、本発明のセンサアダプタは、溶接ロ
ボットのアームの先端に着脱自在に取付けられて開先位
置を検出するセンサアダプタにおいて、溶接ロボットの
コントローラに備えた無線受信器に対してセンサ信号を
送信する無線送信器と、センサおよび無線送信器用の電
源とを搭載してなることを特徴とする（請求項３）。Further, the sensor adapter of the present invention is a sensor adapter which is detachably attached to the tip of an arm of a welding robot and detects a groove position, wherein a sensor signal is transmitted to a wireless receiver provided in a controller of the welding robot. , And a power supply for the sensor and the wireless transmitter.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１、３においては、センサ信号は無線送
信器によって溶接ロボットのコントローラの無線受信器
に送られるため、センサ用のケーブルは不要となり、溶
接による熱やスパッタによりケーブルの被覆部が溶ける
問題は発生しない。また、センサ信号を送るためのケー
ブルをセンサに電気的に着脱するためのコネクタの着脱
作業は不要となる。In the first and third aspects, the sensor signal is sent to the wireless receiver of the controller of the welding robot by the wireless transmitter, so that the cable for the sensor is not required, and the covering portion of the cable is heated or spattered by welding. No melting problems occur. Also, there is no need to attach or detach a connector for electrically attaching / detaching a cable for transmitting a sensor signal to / from the sensor.
【００１０】請求項２においては、支持台にセンサアダ
プタをセットした状態においてセンサアダプタ上の電源
をオフとするスイッチを備えたので、センサ使用の際に
は自動的に電源が投入され、不使用時には自動的に電源
がオフとなる。According to the second aspect of the present invention, a switch for turning off the power supply of the sensor adapter when the sensor adapter is set on the support base is provided. Sometimes the power turns off automatically.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】図１（Ａ）は本発明による溶接ロ
ボットの一実施例の要部構成を示す構成図、図１（Ｂ）
はそのセンサアダプタの電源のスイッチの構成図、図２
は本実施例の溶接ロボットの斜視図、図３（Ａ）、
（Ｂ）はそれぞれ本実施例のセンサアダプタの平面図、
側面図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1A is a structural diagram showing a main part of an embodiment of a welding robot according to the present invention, and FIG.
FIG. 2 is a configuration diagram of a power switch of the sensor adapter, and FIG.
Is a perspective view of the welding robot of the present embodiment, FIG.
(B) is a plan view of the sensor adapter of this embodiment,
It is a side view.
【００１２】図２において、１は溶接ロボットのコント
ローラ、２はベース、３は該ベース２に沿って横行自在
に取付けられたコラム、４は該コラム３に沿って上下お
よび前後方向に移動自在に取付けられたアーム、５はセ
ンサアダプタ、６はセンサアダプタ５やトーチアダプタ
７をセットしておく吸着装置８を有する支持台である。
図１（Ａ）に示すように、アーム４の先端には、前記同
様に、縦軸９と横軸１０の２軸中心に吸着装置１１を回
動させるモータ１２が取付けられる。In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a controller of a welding robot, 2 denotes a base, 3 denotes a column mounted so as to be able to traverse along the base 2, and 4 denotes a column which is movable vertically and vertically along the column 3. The attached arm 5 is a sensor adapter, and 6 is a support base having a suction device 8 on which the sensor adapter 5 and the torch adapter 7 are set.
As shown in FIG. 1A, a motor 12 for rotating the suction device 11 about two axes of a vertical axis 9 and a horizontal axis 10 is attached to the tip of the arm 4 in the same manner as described above.
【００１３】センサアダプタ５は、図３（Ａ）、（Ｂ）
に示すように、センサ１３と、そのセンサ信号を図２の
コントローラ１の無線受信器１４に送信する無線送信器
１５と、これらの動作を制御するセンサコントローラ１
６と、センサ１３、無線送信器１５およびセンサコント
ローラ１６の電源（電池）１７とが搭載される。The sensor adapter 5 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 2, a sensor 13, a wireless transmitter 15 for transmitting the sensor signal to a wireless receiver 14 of the controller 1 in FIG. 2, and a sensor controller 1 for controlling these operations.
6 and a power source (battery) 17 for the sensor 13, the wireless transmitter 15, and the sensor controller 16 are mounted.
【００１４】本実施例のセンサ１３は、溶接に先立っ
て、溶接位置を決めるためにワーク１９の開先２０の位
置を検出するもので、本例のセンサ１３はレーザ変位計
からなる例を示しており、レーザ発振器２１から投射し
たレーザビームのワーク１９からの反射ビームを受光素
子アレイ２２に入射、検出して開先２２を検出するもの
である。なおセンサ１３としてはＣＣＤカメラ等他のセ
ンサを用いることができる。The sensor 13 of the present embodiment detects the position of the groove 20 of the work 19 in order to determine the welding position prior to welding. The sensor 13 of the present embodiment is an example comprising a laser displacement meter. The laser beam emitted from the laser oscillator 21 is reflected from the work 19 to be incident on the light receiving element array 22 and is detected to detect the groove 22. As the sensor 13, another sensor such as a CCD camera can be used.
【００１５】センサアダプタ５の前後面には吸着装置
８、１１に吸着された時の位置決め用の突起２３、２４
が設けられ、一方、吸着装置８、１１には、これらの突
起２３、２４が嵌まる凹部２５、２６が形成されてい
る。On the front and rear surfaces of the sensor adapter 5, positioning projections 23 and 24 for being sucked by the suction devices 8 and 11 are provided.
On the other hand, the suction devices 8 and 11 are formed with concave portions 25 and 26 in which these protrusions 23 and 24 fit.
【００１６】図３（Ｂ）に示すように、センサコントロ
ーラ１６に対する電源１７は、人手により操作されるス
イッチ２８以外に、該スイッチ２８に対して直列の常閉
式自動スイッチ２９を介してセンサコントローラ１６に
接続されており、該自動スイッチ２９の可動接点３１
は、ばね３２によりセンサアダプタ５の前面（本例にお
いては突起２３の前面）から突出させた操作ロッド３３
に結合されている。そして、支持台６にセンサアダプタ
５がセットされている際には、支持台６の吸着装置８の
凹部２５の奥面に操作ロッド３３が当接してばね３２に
抗して操作ロッド３３がセンサアダプタ５内に没入し、
可動接点３１が固定接点から離れる。一方、センサアダ
プタ５が吸着装置８から離れると、ばね３２により可動
接点３１が固定接点に接触し、電源１７がオンとなる。As shown in FIG. 3B, a power supply 17 for the sensor controller 16 is connected to a sensor controller 16 via a normally closed automatic switch 29 in series with the switch 28 in addition to a switch 28 which is manually operated. And the movable contact 31 of the automatic switch 29
Is an operation rod 33 projecting from the front surface of the sensor adapter 5 (in this example, the front surface of the projection 23) by a spring 32.
Is joined to. When the sensor adapter 5 is set on the support 6, the operation rod 33 contacts the inner surface of the concave portion 25 of the suction device 8 of the support 6, and the operation rod 33 is opposed to the spring 32 so that the sensor Immerse yourself in the adapter 5,
The movable contact 31 moves away from the fixed contact. On the other hand, when the sensor adapter 5 is separated from the suction device 8, the movable contact 31 comes into contact with the fixed contact by the spring 32, and the power supply 17 is turned on.
【００１７】この構成において、センサアダプタ５が支
持台６の吸着装置８にセットされた状態においては、操
作ロッド３３が凹部２５の奥面に押され、スイッチ２８
を閉じた状態としておいても、自動スイッチ２９の接点
は開いているので、電源１７がオフとなっており、セン
サ１３および無線送信器１５は停止状態である。In this configuration, when the sensor adapter 5 is set on the suction device 8 of the support 6, the operating rod 33 is pushed against the inner surface of the recess 25, and the switch 28 is pressed.
Even if is closed, the power switch 17 is turned off and the sensor 13 and the wireless transmitter 15 are stopped because the contact point of the automatic switch 29 is open.
【００１８】開先２０を検出する場合は、支持台６の吸
着装置８にセットされているセンサアダプタ５に対し、
アーム４および吸着装置１１の位置制御を行い、センサ
アダプタ５の後面の突起２４に吸着装置１１の凹部２６
を嵌め、アーム４の吸着装置１１の電磁石をオン、支持
台６の吸着装置８の電磁石をオフとしてセンサアダプタ
５をアーム４側の吸着装置１１に装着する。その後、ア
ーム４および吸着装置１１の制御を行うことにより、セ
ンサアダプタ５をアーム４側の吸着装置１１に吸着して
支持台６側の吸着装置８から離すと、自動スイッチ２９
が閉じるので、電源１７が投入されてセンサコントロー
ラ１６がセンサ１３および無線送信器１５を作動状態と
する。When the groove 20 is detected, the sensor adapter 5 set on the suction device 8 of the support 6 is
The position of the arm 4 and the suction device 11 is controlled, and the concave portion 26 of the suction device 11 is
Then, the electromagnet of the attraction device 11 of the arm 4 is turned on, the electromagnet of the attraction device 8 of the support base 6 is turned off, and the sensor adapter 5 is attached to the attraction device 11 of the arm 4. Thereafter, by controlling the arm 4 and the suction device 11, the sensor adapter 5 is sucked by the suction device 11 on the arm 4 side and is separated from the suction device 8 on the support base 6.
Is closed, the power supply 17 is turned on, and the sensor controller 16 activates the sensor 13 and the wireless transmitter 15.
【００１９】その後、アーム４や吸着装置１１の位置制
御により開先２０を検出するセンシング動作に移行す
る。この時、無線送信器１５からセンサ信号が無線受信
器１４に常時送信されるので、コントローラ１の信号処
理装置を通じて溶接位置を決定し記憶しておく。Thereafter, the operation shifts to a sensing operation for detecting the groove 20 by position control of the arm 4 and the suction device 11. At this time, since the sensor signal is constantly transmitted from the wireless transmitter 15 to the wireless receiver 14, the welding position is determined and stored through the signal processing device of the controller 1.
【００２０】このようなセンシング動作が終了した後
は、センサアダプタ５を支持台６の吸着装置８に戻す。
この時、操作ロッド３３が吸着装置８の凹部２５の奥面
に押されることにより、自動スイッチ２９はオフとな
り、センサ１３や無線送信器１５が自動的に停止する。
これにより、電源１７のスイッチをオンオフする操作が
不要となり、省力化を図ることができ、また、センサ１
３の不使用時における電源１７の消費を防ぐことができ
る。After the completion of the sensing operation, the sensor adapter 5 is returned to the suction device 8 of the support 6.
At this time, when the operating rod 33 is pressed against the inner surface of the concave portion 25 of the suction device 8, the automatic switch 29 is turned off, and the sensor 13 and the wireless transmitter 15 are automatically stopped.
Thereby, the operation of turning on and off the switch of the power supply 17 becomes unnecessary, and labor saving can be achieved.
3 can be prevented from being consumed when not in use.
【００２１】前述のように、センサアダプタ５の突起２
３を吸着装置８の凹部２５に嵌合した後、支持台６の吸
着装置８の電磁石を励磁し、アーム４側の吸着装置１１
の電磁石を消磁して吸着装置１１からセンサアダプタ５
を外し、次に支持台６の吸着装置８にセットされている
トーチアダプタ７の吸着装置１１への装着動作に移行す
る。すなわち、アーム４や吸着装置１１の位置制御およ
び吸着装置１１の電磁石の励磁により、吸着装置１１に
トーチアダプタ７を装着し、その後、前記センサ１３に
より検出された溶接位置（溶接線）に沿って溶接を行
う。この溶接の際には、センサ１３の信号をコントロー
ラ１に送るためのケーブルは無いため、溶接の熱やスパ
ッタによるケーブルの被覆部の溶けやショートの問題は
起こらない。また、センシング作業と溶接作業の切り換
えの際におけるケーブルのコネクタの着脱作業は不要と
なる。As described above, the projection 2 of the sensor adapter 5
3 is fitted into the concave portion 25 of the suction device 8, the electromagnet of the suction device 8 on the support 6 is excited, and the suction device 11 on the arm 4 side is excited.
To demagnetize the electromagnet of the sensor adapter 5
Then, the operation shifts to the operation of mounting the torch adapter 7 set on the suction device 8 of the support base 6 to the suction device 11. That is, by controlling the position of the arm 4 and the suction device 11 and exciting the electromagnet of the suction device 11, the torch adapter 7 is attached to the suction device 11, and then along the welding position (weld line) detected by the sensor 13. Perform welding. At the time of this welding, there is no cable for sending the signal of the sensor 13 to the controller 1, so that the problem of melting or short-circuiting of the cable coating due to welding heat or spatter does not occur. Further, it is not necessary to attach and detach the cable connector when switching between the sensing operation and the welding operation.
【００２２】上記実施例においては、吸着装置１１にセ
ンサアダプタ５とトーチアダプタ７とが互換性を有して
着脱される構成としたが、アーム４の先端にトーチを常
時取付けておき、センサアダプタ５のみを着脱するよう
に構成してもよい。In the above embodiment, the sensor adapter 5 and the torch adapter 7 are detachably attached to the suction device 11 with compatibility. However, the torch is always attached to the tip of the arm 4 and the sensor adapter 5 is attached. 5 may be configured to be detachable.
【００２３】[0023]
【発明の効果】請求項１、３によれば、溶接位置を検出
するためのセンサ信号を無線によりコントローラ側に送
信するようにしたので、溶接作業におけるセンサ信号の
送信系におけるケーブル損傷の問題がなくなり、センサ
系統のメンテナンスが容易となる。また、センサ信号用
ケーブルのコネクタ着脱の手間が省けるために省力化が
図れる。According to the first and third aspects of the present invention, the sensor signal for detecting the welding position is wirelessly transmitted to the controller, so that the problem of cable damage in the sensor signal transmission system in the welding operation is eliminated. And maintenance of the sensor system becomes easier. In addition, since labor for attaching and detaching the connector for the sensor signal cable can be omitted, labor can be saved.
【００２４】請求項２によれば、支持台にセンサアダプ
タをセットした状態においてセンサアダプタ上の電源を
オフとするスイッチを備えたので、支持台の電源をオン
オフする操作を無くして省力化を図ることができ、か
つ、センサの不使用時における電源の消費を防ぐことが
できる。According to the second aspect of the present invention, since the switch for turning off the power supply on the sensor adapter is provided when the sensor adapter is set on the support base, the operation for turning on and off the power supply of the support base is eliminated, thereby saving power. And power consumption when the sensor is not used can be prevented.
【図１】（Ａ）は本発明による溶接ロボットの一実施例
の要部構成を示す構成図、（Ｂ）はそのセンサアダプタ
の電源のスイッチの構成図である。FIG. 1A is a configuration diagram showing a main part configuration of an embodiment of a welding robot according to the present invention, and FIG. 1B is a configuration diagram of a power supply switch of the sensor adapter.
【図２】本実施例の溶接ロボットの斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the welding robot of the present embodiment.
【図３】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ本実施例のセンサア
ダプタの平面図、側面図である。FIGS. 3A and 3B are a plan view and a side view, respectively, of the sensor adapter of the present embodiment.
【図４】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ従来の溶接ロボット
において、センサアダプタ、トーチアダプタをアームに
装着した状態を示す側面図である。FIGS. 4A and 4B are side views showing a conventional welding robot with a sensor adapter and a torch adapter mounted on an arm.
１：コントローラ、２：ベース、３：コラム、４：アー
ム、５：センサアダプタ、６：支持台、７：トーチアダ
プタ、８、１１：吸着装置、９：縦軸、１０：横軸、１
２：モータ、１３：センサ、１４：無線受信器、１５：
無線送信器、１６：センサコントローラ、１７：電源、
１９：ワーク、２０：開先、２１：レーザ発振器、２
２：受光素子アレイ、２３、２４：突起、２５、２６：
凹部、２８：スイッチ、２９：自動スイッチ、３１：可
動接点、３２：ばね、３３：操作ロッド1: controller, 2: base, 3: column, 4: arm, 5: sensor adapter, 6: support base, 7: torch adapter, 8, 11: suction device, 9: vertical axis, 10: horizontal axis, 1
2: motor, 13: sensor, 14: wireless receiver, 15:
Wireless transmitter, 16: sensor controller, 17: power supply,
19: work, 20: groove, 21: laser oscillator, 2
2: light receiving element array, 23, 24: protrusion, 25, 26:
Recess, 28: switch, 29: automatic switch, 31: movable contact, 32: spring, 33: operating rod
Claims (3)
と、開先位置を検出するセンサとが取付けられると共
に、少なくともセンサは、センサアダプタを介してアー
ムの先端に着脱自在に取付けられる溶接ロボットにおい
て、 センサアダプタに、センサ信号を送信する無線送信器
と、センサおよび前記無線送信器の電源を搭載すると共
に、 溶接ロボットのコントローラに、前記無線送信器からの
センサ信号を受信する無線受信器を備えたことを特徴と
する溶接ロボット。1. A welding robot in which a torch and a sensor for detecting a groove position are attached to the tip of an arm of the welding robot, and at least the sensor is detachably attached to the tip of the arm via a sensor adapter. The sensor adapter includes a wireless transmitter for transmitting a sensor signal, a sensor and a power supply for the wireless transmitter, and a controller of the welding robot includes a wireless receiver for receiving the sensor signal from the wireless transmitter. A welding robot.
台を備えると共に、 該支持台にセンサアダプタをセットした状態においてセ
ンサアダプタ上の電源をオフとする自動スイッチを備え
たことを特徴とする溶接ロボット。2. An automatic switch according to claim 1, further comprising a support for setting a sensor adapter when the sensor is not used, and turning off a power supply on the sensor adapter when the sensor adapter is set on the support. A welding robot, comprising:
取付けられて開先位置を検出するセンサアダプタにおい
て、 溶接ロボットのコントローラに備えた無線受信器に対し
てセンサ信号を送信する無線送信器と、センサおよび無
線送信器用の電源とを搭載してなることを特徴とする溶
接ロボットのセンサアダプタ。3. A sensor adapter which is detachably attached to a tip of an arm of a welding robot and detects a groove position, comprising: a wireless transmitter for transmitting a sensor signal to a wireless receiver provided in a controller of the welding robot. A sensor adapter for a welding robot, comprising a sensor, a power source for a wireless transmitter, and a sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28690396A JPH10128538A (en) | 1996-10-29 | 1996-10-29 | Welding robot and its sensor adapter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28690396A JPH10128538A (en) | 1996-10-29 | 1996-10-29 | Welding robot and its sensor adapter |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10128538A true JPH10128538A (en) | 1998-05-19 |
Family
ID=17710499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28690396A Pending JPH10128538A (en) | 1996-10-29 | 1996-10-29 | Welding robot and its sensor adapter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10128538A (en) |
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