JPH09329452A - Navigation system - Google Patents

Navigation system

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JPH09329452A
JPH09329452A JP3495797A JP3495797A JPH09329452A JP H09329452 A JPH09329452 A JP H09329452A JP 3495797 A JP3495797 A JP 3495797A JP 3495797 A JP3495797 A JP 3495797A JP H09329452 A JPH09329452 A JP H09329452A
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intersection
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Mitsuhiro Futamura
Yasuhiro Toyama
Koji Yamada
光宏 二村
孝司 山田
康博 遠山
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Aisin Aw Co Ltd
Shin Sangyo Kaihatsu Kk
アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
株式会社新産業開発
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make quick route search including judgement about the left-right turn prohibit data and guide non-need data by lessening the stored data amount.
SOLUTION: This navigation system is equipped with a memory means 2 to accommodate the road data in the road-by-road fashion as expressed from the starting to ending point and route guide processing parts 4-7 to emit guide information using the road data stored in the memory means 2, wherein the road data accommodated in the memory means 2 includes the information about the applicable road and information concerning the connecting roads at the starting or ending point of the road data concerned, while the route guide processing parts 4-7 emit guide information on the basis of the information accommodated in the road data.
COPYRIGHT: (C)1997,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、出発地から目的地までの最短経路を探索するナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to relates to a navigation device for searching for the shortest route from the starting point to the destination.

【0002】 [0002]

【従来の技術】ナビゲーション装置は、地理の不案内な運転者に対して目的地までコース案内を行うものであり、近年、このナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。 BACKGROUND OF THE INVENTION navigation apparatus performs a course guidance to the destination for the unfamiliar driver of geography, in recent years, the development of this navigation device has been actively conducted.

【0003】ナビゲーション装置は、予め走行前に出発地及び目的地を入力することによって出発地から目的地までのコースを設定し、その設定されたコースに従ってナビゲーションを行うものである。 [0003] The navigation device performs navigation according course set the course to a destination, which is the set from the starting point by entering the start and destination in advance travel before. ナビゲーションでは、コースを指示する場合、CRT画面に地図を表示しその上にコースを重ねて表示したり、また、或るものは、予め設定されたコースに従って次に曲がるべき交差点に関する情報として、次に曲がるべき交差点までの距離を数字やグラフ、特徴的な写真で表示したりさらには音声出力も併用するものもある。 Navigation, to instruct the course, or displayed over a course thereon displays a map on the CRT screen, also, some of which, as the information on an intersection to turn to the next in accordance with the course set in advance, the following the distance to the intersection to turn numbers and graphs, further or displayed in a characteristic photographs some of which in combination is also an audio output.

【0004】道路網にあっては、一般に出発地から目的地までの間に複数のコースが存在するのが普通である。 [0004] In the road network, it is generally common to have more than one course in between from the starting point to the destination.
そのため、ナビゲーション装置において、出発地及び目的地が入力されると、その間における最短時間或いは最短距離のコース(最短コース)を探索する経路探索の手法を採用する試みがなされている。 Therefore, in the navigation apparatus, when the departure point and the destination is input, an attempt has been made to adopt the technique of the route search for searching a course of shortest time or shortest distance (shortest course) in between. その1つとして、例えば図12に示すように四叉路の交差点の場合には、右左折、直進、Uターンを表現するために8つのノードと16本の有向リンクで交差点を表し、また、交差点相互を接続する道路枝は2本の有向リンクで表す方法(例えば特開昭62−82316号公報)が報告されている。 As one of them, for example in the case of the intersection of the 4-tine path as shown in FIG. 12, right and left turns, straight ahead, it represents the intersection of eight nodes and sixteen directional links to express U-turn, also road branches connecting the intersection each other method represented by two directed links (for example, JP 62-82316 JP) have been reported.
もう1つは、最短コースを検索する毎に車両の進行が禁止されている道路を含んでいないかをチェックし、進行禁止の道路を含む最短コースは排除し、他の交差点を通る最短コースを検索する方法(例えば特開昭62−91 The other is to check whether or not containing roads traveling of the vehicle for each to find the shortest route is prohibited, the shortest course eliminates including road progression inhibited, the shortest course through the other intersection Search how to (for example, JP-62-91
811号公報)が報告されている。 811 JP) have been reported.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記前者の方法は、交差点での右左折禁止を全て有向リンクで表現しているので、データ量が多くなり記憶容量が多くなるという問題がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the former method, since the expression in all directed links the right left turn at an intersection, there is a problem that the storage capacity becomes large amount of data is increased. また、後者の方法は、交差点での右左折禁止をネットワークデータとは別にして交差点番号でもっているので、経路探索時の検索に要する処理が多くなり、処理速度が遅くなるという問題がある。 The latter method, since it has at apart from the intersection numbers and the right left turn network data at an intersection, the number of processes required for the search at the time of route search, there is a problem that the processing speed becomes slow.

【0006】本発明は、上記の問題点を解決するものであって、記憶データ量を少なくし右左折禁止データや案内不要データの判断も含めて高速に経路探索することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。 [0006] The present invention has been made to solve the above problems, provide a navigation device that reduces the stored data amount right turn prohibition data or guide, including the determination of unnecessary data can be the route search at high speed it is an object of the present invention to be.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】そのために本発明は、ナビゲーション装置において、始点から終点で表される道路単位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとして、該道路における情報、及び該道路データの始点または終点に接続する道路に関する情報を格納し、前記経路案内処理部は、前記道路データに格納された情報に基づき案内情報を出力することを特徴とし、前記経路案内処理部は、前記道路データの該道路における情報及び前記接続する道路に関する情報に基づき経路を探索して、 Means for Solving the Problems] The present invention To this end, the navigation apparatus uses a storage means for storing road data in the road unit represented by the end point from the start point, the road data stored in said storage means and a route guidance processing unit for outputting the guidance information, the storage means, as the road data, and stores the information in the road, and information related to roads that connect to the start or end point of the road data, the route guidance process parts is characterized by outputting the guidance information on the basis of the information stored in the road data, the route guidance processing unit searches for a route based on the information about the road information and the connection in the road of the road data do it,
該探索した経路に基づき案内情報を出力することを特徴とするものである。 It is characterized in that for outputting guidance information based on the route of the search.

【0008】また、交差点から交差点で表される道路単位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとして、経路探索を行うための情報と該道路を表示するための座標に関する情報とを格納し、前記経路案内処理部は、前記道路データに格納された経路探索を行うための情報に基づき経路を探索し、該探索された経路と前記道路データに格納された道路を表示するための座標に関する情報に基づき経路を表示することを特徴とするものである。 Further, a memory means for storing the road data in the road unit represented by the intersection from the intersection, and a route guidance processing unit for outputting the guidance information by using the road data stored in said storage means, said storage means as the road data, and stores the information about the coordinates for displaying the information and the road to perform a route search, the route guidance processing unit performs the stored route search on the road data It searches for a route based on the information for, and is characterized in that to display the route on the basis of the coordinate information regarding for displaying the road stored with the searched route to the road data.

【0009】 [0009]

【作用及び発明の効果】本発明のナビゲーション装置では、端点から端点で表される道路単位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処理部とを有し、 In the navigation device of the operation and effect of the present invention outputs a storage means for storing road data in the road unit represented by the end point from the end point, the guidance information by using the road data stored in said storage means and a route guidance processing unit,
前記記憶手段は、道路データとして、該道路における情報、及び該道路データの少なくとも1つの端点に接続する道路への接続に関する情報を格納し、前記経路案内処理部は、前記道路データに格納された情報に基づき案内情報を出力するので、道路単位で道路における情報、及び始点または終点に接続する道路に関する情報に基づき案内情報の出力を行い、処理を簡素化できる。 The storage unit, as the road data, and stores the information, and information about the connection to the road connected to at least one of the end points of the road data in the road, the route guidance processing unit, stored in the road data since outputs the guidance information based on the information, the information in the road by road basis, and performs the output of the guidance information on the basis of the information related to roads that connect to the start or end point, it can be simplified process.

【0010】しかも、前記経路案内処理部は、前記道路データの該道路における情報及び前記接続する道路に関する情報に基づき経路を探索して、該探索した経路に基づき案内情報を出力するので、接続する道路に関する情報として、右左折禁止情報や案内不要情報を設定することにより、経路の探索や案内情報の出力で無駄な探索処理や案内処理をなくすことができ、処理の高速化を図ることができる。 [0010] Moreover, the route guidance processing unit searches the route based on the information about the road information and the connection in the road of the road data, since outputs the guidance information based on the route of the search, to connect as the information on the road, by setting the right or left turn prohibition information and guidance unwanted information, it is possible to eliminate useless search processing and guidance processing in the output of the search and the guidance information of the route, it is possible to increase the speed of processing .

【0011】また、交差点から交差点で表される道路単位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとして、経路探索を行うための情報と該道路を表示するための座標に関する情報とを格納し、前記経路案内処理部は、前記道路データに格納された経路探索を行うための情報に基づき経路を探索し、該探索された経路と前記道路データに格納された道路を表示するための座標に関する情報に基づき経路を表示することにより、道路データを道路の表示と経路探索に共用することができ、記憶手段に格納するデータの量を大幅に削減することができる。 Further, a memory means for storing the road data in the road unit represented by the intersection from the intersection, and a route guidance processing unit for outputting the guidance information by using the road data stored in said storage means, the storage unit, as the road data, and stores the information about the coordinates for displaying the information and the road to perform a route search, the route guidance processing unit performs the stored route search on the road data searches for a route based on the information for, by displaying the route on the basis of the coordinate information regarding for displaying the road stored with the searched route to the road data, the road data display and route search of the road can be shared, the amount of data to be stored in the memory means can be greatly reduced.

【0012】 [0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to accompanying drawings. 図1は本発明に係るナビゲーション装置に適用される1実施例システム構成を示す図、 Figure 1 showing an exemplary system configuration example is applied to a navigation device according to the present invention,
図2は道路網の例を示す図、図3は交差点データの例を示す図、図4は道路データの例を示す図、図5はノードデータの例を示す図、図6は経路探索処理の流れを説明するための図である。 Figure 2 is a diagram showing an example of a road network, Figure 3 is a diagram showing an example of intersection data, FIG. 4 is a diagram showing an example of the road data, FIG. 5 is a diagram showing an example of the node data, FIG. 6 is the route search processing it is a diagram for explaining the flow.

【0013】図1において、1は交差点データ、2は道路データ、3はノードデータ、4は経路探索処理部、5 [0013] In FIG. 1, 1 is the intersection data, 2 road data, 3 node data, 4 route search processing unit, 5
は交差点列及びノード列生成部、6は交差点列及びノード列データ、7はナビゲーション部を示す。 The intersection column and node series generation unit, 6 intersections column and node series data, 7 denotes a navigation unit. なお、交差点データ1、道路データ2、及びノードデータ3は記憶装置に格納され、経路探索処理部4からナビゲーション部7により案内情報を出力する経路案内処理部を構成している。 Incidentally, the intersection data 1, road data 2, and node data 3 is stored in the storage device constitutes a route guidance processing unit for outputting the guidance information by the navigation unit 7 from the route search processing unit 4. 経路探索処理部4は、右左折禁止等の進入禁止道路を除き交差点から周囲道路を検索する周囲道路検索サブルーチン、道路幅の広狭、案内の要否その他最適経路を演算するのに必要な条件を設定する最適経路条件設定サブルーチン、経路探索の終了を判定する終了条件サブルーチンを有し、指定された出発地から目的地までの最適経路を探索するものである。 Route search processing unit 4, the ambient road search subroutine searches for peripheral roads from an intersection except breach road right turn prohibition, a road width wide or narrow, the conditions necessary to compute the necessity other optimum route guidance setting optimal path condition setting subroutine that has a termination condition subroutine determines the end of the route search, it is from the specified departure point intended for searching an optimum route to the destination. 交差点列及びノード列生成部5は、経路探索処理部4により最適経路が探索されると、その経路に沿った交差点列及びノード列データ6を生成するものであり、この交差点列及びノード列データ6によりナビゲーション(案内情報の出力)を行うのがナビゲーション部7である。 Crossing row and the node sequence generating section 5, the optimum route is searched by the route search processing unit 4, which generates an intersection string and node sequence data 6 along the path, this intersection column and node sequence data perform navigation (output of guidance information) by 6 is a navigation unit 7. 従って、ナビゲーション部7は、データ処理手段、表示や音声の出力手段を有し、コース走行の所定の地点で交差点列及びノード列データ6を読み出し、表示出力や音声出力によりコース案内を行う。 Thus, the navigation unit 7, the data processing means, an output means for displaying or voice, reads the intersection columns and node sequence data 6 at a predetermined point in the course running, performing course guidance by display output and audio output.

【0014】道路のネットワークデータは、道路のネットワークが例えば図2に示すような交差点番号I〜IV、 [0014] network data of a road, the intersection number I~IV such as road network shown in FIG. 2, for example,
道路番号○1〜○8からなるものとした場合、交差点データについては図3、道路データについては図4、ノードデータについては図5に示すようなデータ構成となっている。 If consisted of road number ○. 1 to ○ 8, FIG. 3 for intersection data, the road data 4, the node data has a data structure as shown in FIG.

【0015】すなわち、交差点データは、図3に示すように交差点番号I〜IVに対応して交差点名、当該交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、当該交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無からなる。 [0015] That is, intersection data, intersection names corresponding to the intersection number I~IV 3, a small road number of the most number of roads the intersection is in the start point, the intersection end point and going on most number of small road number of the road, it consists presence of a signal.

【0016】また、道路データは、図4に示すように道路番号○1〜○8に対応して交差点番号による始点、終点、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案内不要情報、写真番号、ノード数、ノード列データの先頭アドレス、長さ等からなる。 Further, the road data, as the starting point by correspondingly intersection number road number ○. 1 to ○ 8 as shown in FIG. 4, the end point, numbers of roads having the same starting point of the next, with the same end point those numbers of road the following, the thickness of the road, prohibition information, guidance unnecessary information, photograph numbers, the number of nodes, the top address of the node string data, and the length and the like.

【0017】そして、ノードデータは、図5に示すように東経、北緯、属性等からなり、道路データから明らかなように道路番号の単位は複数個のノードからなる。 [0017] Then, node data, longitude, as shown in FIG. 5, the north latitude, consists attributes like, units of road number As is apparent from the road data comprising a plurality of nodes. すなわち、ノードデータは道路上の1地点に関するデータであり、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列のそれぞれの間をアークで接続することによって道路が表現される。 That is, the node data is data regarding one point on the road, when referred to as arc those connecting nodes, road is expressed by connecting between a plurality of node series arc. 例えば道路番号○1に関して見ると、道路データよりノード数15からなりノードデータの先頭アドレスが100であることから、道路番号○1は、100から114までのアドレスのノードデータで構成されることになる。 For example Viewed respect road number ○ 1, since the start address of the result node data from the road data from the node number 15 is 100, road number ○ 1 may be composed in the node data of the address from 100 to 114 Become.

【0018】これらのネットワークデータによると、例えば交差点番号Iに着目した場合、ここを始点とするコースでは、まず、交差点データの始点情報から道路番号○1、次にこの道路番号○1に関する道路データの「同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの」から道路番号○7が検索される。 [0018] According to these network data, for example, when focusing on the intersection numbers I, in the course of starting here, firstly, road number ○ 1 from the starting point information of the intersection data, then road data about the road number ○ 1 "the number of the road with the same starting point as follows:" the road number ○ 7 from the search. そして、道路番号○7における同様の情報では、逆に道路番号○1であることから周囲道路として他の道路番号のものはないことが判断できる。 Then, in the same information in the road number ○ 7, it is not that of the other road number can be determined as the surrounding roads since it is the road number ○ 1 reversed. これは、終点に関しても同様である。 This is similar for the end point. また、道路データにおける道路番号○5では、道路番号○6が禁止になっていることから、図2に示すネットワークの交差点番号IV Also, the road number ○ 5 in the road data, since the road number ○ 6 is turned prohibited intersection number IV of the network shown in FIG. 2
において、道路番号○5から○6へは右左折禁止等のため進入できず、進入可能な道路は道路番号○8だけとなる。 In, from the road number ○ 5 to ○ 6 can not enter for the right or left turn prohibition, entry possible road is the only road number ○ 8. 従って、この道路番号○8への進入は案内不要となる。 Therefore, entry into this road number ○ 8 is not necessary assistance. このように特に道路データでは、右左折禁止等の進入禁止の道路番号と案内不要の道路番号をもっていることにより、情報記憶の容量を少なくし、また経路探索を容易に行えるようにしている。 Thus, particularly in road data, by have road number and guidance unwanted road numbers breach of right or left turn prohibition, to reduce the capacity of the information storage, also so that perform a route search with ease.

【0019】次に上記のネットワークデータにより経路探索する場合の処理の流れを図6により説明する。 [0019] Next will be described with reference to FIG flow of processing for route search by the network data. ここでL(c) は距離、F(c) はフラグ、R(c) は通過してきた道路番号、s 0 ,s 1は出発地の両隣りの交差点番号、e 0 ,e 1は目的地の両隣りの交差点番号である。 Here L (c) is the distance, F (c) flag, R (c) is passed to have the road number, s 0, s 1 intersection number of two neighboring of departure, e 0, e 1 is the destination it is of two neighboring intersection number.
また、cは交差点番号、フラグF(c) は「0」が未探索、「1」が探索中、「2」が探索終了を示す。 Also, c is the intersection number, the flag F (c) is "0" is unsearched, in "1" is searched, "2" indicates the search end.

【0020】○1 全ての交差点について 距離L(c) に無限大(∞) フラグF(c) に「0」(未探索) にセットする。 [0020] ○ 1 to set the distance L (c) for all of the intersection to infinity (∞) flag F (c) to "0" (non-search). この初期設定によりまず全ての交差点が未探索となり、出発地からの距離が無限大となる。 First, all of the intersection becomes non-searched by this initial setting, the distance from the starting point becomes infinite.

【0021】○2 出発地の両隣りの交差点番号s 0 [0021] ○ 2 intersection number of the starting point of two neighboring s 0,
1に対応する距離L(s 0 ),L(s 1 )に出発地からの距離を入れ、さらに出発地の両隣りの交差点番号s distance L corresponding to s 1 (s 0), L (s 1) to put the distance from the starting point, further intersection number s of the two neighboring point of departure
0 ,s 1に対応するフラグF(s 0 ),F(s 1 )にそれぞれ「1」、通過してきた道路番号R(c) に出発地からの道路番号をセットする。 0, s flag F (s 0) corresponding to 1, respectively F (s 1) "1", and sets the road number from the starting point to the road number R that has passed through (c).

【0022】○3 フラグFが「2」でなく且つ距離L [0022] ○ 3 flag F is and not "2" distance L
(c) が最小となる交差点番号c 0を検索する。 (c) searches for the intersection number c 0 to the minimum.

【0023】○4 周囲道路検索サブルーチンを実行し、交差点番号c 0を始点とする周囲道路を検索する。 [0023] ○ 4 to run around the road search subroutine, to search the surrounding road starting at the intersection number c 0.

【0024】○5 周囲道路があるか否かを調べる。 [0024] ○ 5 investigate whether or not there is a surrounding road.

【0025】YESの場合には次の処理○6に移り、N [0025] to move to the next processing ○ 6 in the case of YES, N
Oの場合には処理○11に移る。 In the case of O moves to processing ○ 11.

【0026】○6 最適経路条件設定サブルーチンを実行し、最適経路を探索するための道路状況その他の条件を設定する。 [0026] ○ 6 perform the optimum route condition setting subroutine, to set the road conditions and other conditions for searching for an optimal route.

【0027】○7 その道路の終点の交差点番号をc 1 、道路の長さをlとする。 [0027] ○ 7 Part c 1 the intersection number of the end point of the road, the length of the road and l.

【0028】○8 その道路の終点の交差点までの距離Pを計算する。 [0028] ○ 8 to calculate the distance P to the intersection of the end of its road.

【0029】P=L(c 0 )+lを計算する。 [0029] to calculate the P = L (c 0) + l.

【0030】ここでL(c 0 )は出発地から交差点番号c 0までの距離であり、Pは交差点番号c 0からその道路(探索中の道路)を通って終点の交差点番号c 1までの距離となる。 [0030] Here, L (c 0) is the distance from the starting point to the intersection number c 0, P is from the intersection number c 0 to the intersection number c 1 of the end point through the road (road in the search) distance to become.

【0031】○9 P<L(c 1 )で且つF(c 1 )≠ [0031] ○ 9 P <L (c 1 ) at and F (c 1)
2か否かを調べる。 Investigate whether 2 or not.

【0032】YESの場合には次の処理○10に移り、 [0032] to move to the next processing ○ 10 in the case of YES,
NOの場合には処理○4に戻る。 In the case of NO returns to the process ○ 4.

【0033】○10 出発地から探索中の交差点番号c [0033] ○ 10 intersection number c in the search from the starting point
1までの距離L(c 1 )をP、その交差点番号c 1のフラグF(c 1 )を「1」、交差点番号c 1に至るまでに通過してきた道路番号R(c 1 )をその探索中の道路番号とする。 Distance to 1 L a (c 1) P, the intersection number flag F (c 1) to "1" in the c 1, road number R (c 1) the search has passed through before reaching the intersection number c 1 and road number in.

【0034】○11 処理○5においてNOの場合にはF(c 0 )を「2」にセットする。 [0034] In the case of NO in ○ 11 processing ○ 5 sets F a (c 0) to "2".

【0035】○12 終了条件確認サブルーチンを実行する。 [0035] ○ 12 to perform the termination condition confirmation subroutine.

【0036】○13 処理終了か否かを調べ、NOの場合には処理○3に戻り、YESの場合には処理を終了とする。 [0036] ○ 13 process end whether the examined returns to the processing ○ 3 in the case of NO, i.e., if YES, the process ends.

【0037】以上の処理を行うことによりそれぞれの交差点番号に対応して出発地から当該交差点番号に至る最適コースの道路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定される。 The above processing by performing road number of optimal course from a starting point corresponding to each intersection number leading to the intersection number is set for each intersection numbers. 図7は周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説明するための図、図8は最適経路条件設定サブルーチンの処理の流れを説明するための図、図9は終了条件確認サブルーチンの処理の流れを説明するための図である。 Figure 7 is explaining the flow of FIG, 8 is a diagram for explaining the flow of processing of the optimum route condition setting subroutine, FIG. 9 is a termination condition confirmation subroutine for explaining the flow of processing of the surrounding road search subroutine it is a diagram for.

【0038】上記処理○4の周囲道路検索サブルーチンは、図7に示す処理を行うものである。 The surrounding road search subroutine of the processing ○ 4 is for performing the processing shown in FIG. すなわち、 ○1 周囲道路の検索が1回目か否かを調べる。 In other words, the search of ○ 1 surrounding road investigate whether or not the first time.

【0039】YESの場合には処理○2に移り、NOの場合には処理○6に移る。 The process goes to ○ 2 if YES, the process proceeds to the processing ○ 6 in the case of NO.

【0040】○2 図3に示す交差点データから現在いる交差点c 0が始点となっている道路番号を取り出し記憶する。 [0040] ○ 2 intersections c 0 which are here from the intersection data shown in FIG. 3 stores removed road number that is the starting point.

【0041】○3 図4に示す道路データを参照して探索中の当該交差点c 0にくる道路番号における禁止道路を取り出す。 [0041] ○ 3 with reference to the road data shown in FIG. 4 comes to the intersection c 0 in the search retrieves a prohibition road in the road number.

【0042】○4 今取り出した道路が禁止道路か否かを調べる。 [0042] ○ 4 now taken out road checks whether or not the prohibition road.

【0043】YESの場合には処理○6に移り、NOの場合には次の処理○5に移る。 [0043] If YES the process goes to ○ 6, it proceeds to the next processing ○ 5 in the case of NO.

【0044】○5 今取り出した道路を周囲道路として記憶し、リターンする(図6の処理○5へ移る)。 [0044] The ○ 5 taken out just the road is stored as the surrounding roads, returns (moves to the processing ○ 5 in FIG. 6).

【0045】○6 道路データから前に探索した道路と同じ始点を持ち、番号が次の道路番号を取り出す。 [0045] ○ 6 has the same starting point as the search road before from the road data, numbers take out the following road number.

【0046】○7 最初探索した道路と今取り出した道路が同じか否かを調べる。 [0046] ○ 7 first search the road and now taken out road checks whether or not the same.

【0047】YESの場合には次の処理○8に移り、N [0047] In the case of YES is to move to the next processing ○ 8, N
Oの場合には処理○3に戻る。 In the case of O returns to the process ○ 3.

【0048】○8 周囲道路なしと判定しリターンする。 [0048] ○ 8 is determined to return and without the surrounding road.

【0049】また、上記図6に示す処理○6の最適経路条件設定サブルーチンは、図8に示すような処理を行うものである。 [0049] The optimum route condition setting subroutine for processing ○ 6 shown in FIG. 6 is for performing processing as shown in FIG. すなわち、 ○1 道路データから周囲道路の大きさDと長さlを読み込む。 That is, read size D and the length l of the surrounding road from ○ 1 road data.

【0050】○2 周囲道路の大きさDが1以下であるか否かを調べる。 [0050] ○ 2 size D of the surrounding road checks whether 1 or less.

【0051】YESの場合には次の処理○3に移り、N [0051] to move to the next processing ○ 3 in the case of YES, N
Oの場合には処理○4に移る。 In the case of O moves to processing ○ 4.

【0052】○3 長さlをa倍した長さをlとする。 [0052] ○ 3 the length l length was a double and l.
すなわち、Dが1より大きい道路を通常の広い道路とし、1以下の道路を細い道路とすると、細い道路は通常の道路に対してa倍の距離の評価としている。 That, D is greater than 1 roads usually wide road, when a following road a narrow road, narrow road is an evaluation of the distance of a times the normal road. 従って、 Therefore,
aは1より大きい数である。 a is a number greater than 1.

【0053】○4 道路データから現在探索中の交差点へ通過してきた道路の案内不要データを読み込む。 [0053] ○ 4 reads the guide unnecessary data of the road that has passed through the intersection of the current search in from the road data.

【0054】○5 案内不要データと一致する周囲道路があるか否かを調べる。 [0054] ○ 5 guide to match the unnecessary data to examine whether or not there is a surrounding road.

【0055】YESの場合にはリターンし、NOの場合には次の処理○6に移る。 [0055] returns If YES, the process proceeds to the next processing ○ 6 in the case of NO.

【0056】○6 さらに長さlにbmを加算した値を新たな長さlとしリターンする。 [0056] ○ 6 further value obtained by adding a bm in length l to return as a new length l. すなわち、案内不要の交差点に対して、右左折等の案内を要する交差点は、距離に換算してbm加算した評価としている。 That is, the guide to unwanted intersection, intersection requiring guidance, such as right or left turn is an evaluation was bm added in terms of distance.

【0057】終了条件確認サブルーチンでは、図9に示すように探索対象の交差点番号c 0と目的等の両隣りの交差点番号との一致を調べ、一致したことを条件に例えば終了フラグを設定する。 [0057] In the end condition confirmation subroutine, checks the match between the two neighboring crossing number of purposes such as the intersection number c 0 of the search target, as shown in FIG. 9, the setting condition, for example, the end flag that matched.

【0058】図10は交差点列及びノード列のデータ構造の例を示す図、図11は交差点列及びノード列取り出し処理の流れを説明するための図である。 [0058] Figure 10 figure 11 shows an example of data structure of an intersection string and node sequence is a diagram for explaining a flow of intersection column and node sequence extraction process.

【0059】上記のように本発明の経路探索では、周囲道路の大きさや道路の案内要/不要等の走行条件を考慮して交差点間の距離に重み付けを行い、最短経路を探索する。 [0059] In the route search as described above in the present invention, it performs weighting on the distance between intersections in consideration of the running condition of the guide Y / N or the like of the size and roads around the road, to search for the shortest route. その結果、各交差点に対応して最適コースに沿った道路番号情報が得られる。 As a result, the road number information along the optimum course corresponding to each intersection is obtained. 従って、この探索結果に従って図10に示す処理フローに従って交差点列及びノード列のデータを生成することができる。 Therefore, it is possible to generate data for an intersection string and node sequence according to the processing flow shown in FIG. 10 in accordance with the search result.

【0060】○1 探索が終了した交差点番号をメモリに記憶する。 [0060] ○ 1 search stores the intersection number ended memory.

【0061】○2 その交差点にきた道路番号の始点をメモリに記憶する。 [0061] ○ 2 to store the starting point of the intersection came to a road number in memory.

【0062】○3 その交差点が出発地の両隣りの交差点か否かを調べる。 [0062] ○ 3 the intersection is checked whether or not the intersection of the two neighboring point of departure.

【0063】YESの場合には次の処理○4に移り、N [0063] proceeds to the next step ○ 4 in the case of YES, N
Oの場合には処理○2に戻る。 In the case of O returns to the process ○ 2.

【0064】○4 記憶した交差点番号列の前と後に出発地番号、目的地番号を加えて交差点列とする。 [0064] ○ 4 memory was the departure point number before and after the intersection number column, the intersection column added to the destination number.

【0065】○5 道路データを参照して交差点間のノード列を取り出し、ノード列をつくる。 [0065] ○ 5 road data with reference to remove the node row between intersections, creating a node column.

【0066】○6 案内不要データを使い交差点列から案内不要となる交差点を除く。 [0066] except for the intersection becomes unnecessary guide from ○ 6 guidance intersection row use the unnecessary data.

【0067】このようにして経路探索の結果から生成される交差点列及びノード列データの例を示したのが図1 [0067] was an example of the thus crossing column and node sequence data generated from the result of the route search 1
1である。 1. 例えば交差点列データは、図11(a)に示すように交差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景等を撮影した写真番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、また、ノード列データは、同図(b)に示すようにそのノード位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、角度、距離等の情報からなる。 For example the intersection column data, intersection name as shown in FIG. 11 (a), intersection number, characterized landscape like photos taken number of the intersection, consists bend angle, distance, etc. information, also nodes column data, longitude representing the node position as shown in FIG. (b), north latitude and the intersection number, attribute, angle, consists of information such as the distance. しかも、これらのデータは、案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点のみのデータからなる。 Moreover, these data, except for the guidance unwanted intersection, and a data-only intersections requiring assistance. 従って、ナビゲーションでは、所定の位置に対応してこのデータを順次読み出して出力すればよい。 Accordingly, the navigation, the data may be sequentially reads output corresponding to a predetermined position.

【0068】上記のように経路探索時は、右左折禁止データをチェックしながら探索し、右左折禁止が入らないコースを探索する。 [0068] At the time of route search as described above, and search while checking the right or left turn prohibition data, to search for a course of right or left turn prohibition does not turn on.

【0069】なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。 [0069] The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible. 例えば上記の実施例では出発地から経路探索をスタートさせたが、 For example, in the above embodiment has been started the route search from the departure point,
目的地から経路探索をスタートさせるようにしてもよい。 It may be allowed to start the route search from the destination. また、出発地から経路探索をスタートして目的地に達したところで処理終了にしたが、全てのフラグF In addition, although the process is completed in the place that has reached the destination and start the route search from the starting point, all of the flag F
(c)が2になるまで、すなわち、全ての交差点について経路探索を行うようにしてもよい。 (C) until the 2, i.e., it may be performed route search for all intersections. 特に目的地からこの経路探索を行うと、全ての交差点から目的地までの最適コース情報が作成されることになるので、途中でコースから外れた場合にも、経路探索を再度行うことなく、 In particular, when performing this route search from the destination, it means that the optimal course information to the destination is created from all of the intersection, even when out of the course in the middle, without performing a route search again,
最寄りの交差点から交差点列及びノード列を作成することができる。 It is possible to create a crossing row and node sequence from the nearest intersection.

【0070】以上の説明から明らかなように、本実施例によれば、交差点データ、道路データ及びノード列データを予めCDーROM等の記憶手段に格納しておき、経路探索をする前にこれらのデータをRAM等に読み取って右左折禁止をチェックしながら経路探索を行うので、 [0070] As apparent from the above description, according to the present embodiment, intersection data may be stored in storage means in advance CD-ROM or the like road data and node series data, these before the route search since the data performs a route search while checking the right or left turn prohibition is read in the RAM or the like,
経路探索を高速化することができる。 It is possible to speed up the route search. また、右左折禁止データを道路データに含めて持っているためデータ量を少なくすることができ、記憶容量を少なくすることができる。 Further, a right or left turn prohibition data it is possible to reduce the amount of data because it has been included in the road data, it is possible to reduce the storage capacity. さらには、案内不要データをもちこのデータにより直進か右左折かの判断するので、最短時間経路探索を少ないデータ量で行うことができる。 Furthermore, having a guide unnecessary data since it is determined whether straight or turn right or left by this data, can be performed with a small amount of data the shortest time route search. しかも、直進する交差点を案内不要データから認識して交差点列から除き、右左折する交差点のみのデータとすることが簡単な処理で行える。 Moreover, except from the intersection string recognized from the guide unnecessary data the intersection to be straight, be the only of data intersection to turn right or left can be performed by a simple process.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明に係るナビゲーション装置に適用される1実施例システム構成を示す図である。 1 is a diagram showing an exemplary system configuration example is applied to a navigation apparatus according to the present invention.

【図2】 道路網の例を示す図の例を示す図である。 2 is a diagram showing an example of a diagram showing an example of a road network.

【図3】 交差点データの例を示す図である。 3 is a diagram illustrating an example of intersection data.

【図4】 道路データの例を示す図である。 4 is a diagram showing an example of road data.

【図5】 ノードデータの例を示す図である。 5 is a diagram showing an example of node data.

【図6】 経路探索処理の流れを説明するための図である。 6 is a diagram for explaining a flow of route search processing.

【図7】 周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説明するための図である。 7 is a diagram for explaining a flow of ambient road search subroutine processing.

【図8】 最適経路条件設定サブルーチンの処理の流れを説明するための図である。 8 is a diagram for explaining the flow of processing of the optimum route condition setting subroutine.

【図9】 終了条件確認サブルーチンの処理の流れを説明するための図である。 9 is a diagram for explaining the flow of processing end condition confirmation subroutine.

【図10】 交差点列及びノード列のデータ構造の例を示す図である。 10 is a diagram showing an example of a data structure of an intersection string and node sequence.

【図11】 交差点列及びノード列取り出し処理の流れを説明するための図である。 11 is a diagram for explaining a flow of intersection column and node sequence extraction process.

【図12】 ノードと有向リンクで交差点情報を表した従来の経路探索方法の例を説明するための図である。 12 is a diagram for explaining an example of a conventional route search method that represents the intersection information in nodes and directed links.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…交差点データ、2…道路データ、3…ノードデータ、4…経路探索処理部、5…交差点列及びノード列生成部、6…交差点列及びノード列データ、7…ナビゲーション部。 1 ... intersection data, 2 ... road data, 3 ... node data, 4 ... route search processing unit, 5 ... crossing row and node series generation unit, 6 ... crossing column and node series data, 7 ... navigation unit.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠山 康博 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Yasuhiro Toyama Anjo, Aichi Prefecture Fujii-cho, Takane address 10 AISIN-AW within Co., Ltd.

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 端点から端点で表される道路単位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとして、該道路における情報、及び該道路データの少なくとも1つの端点に接続する道路への接続に関する情報を格納し、前記経路案内処理部は、前記道路データに格納された情報に基づき案内情報を出力することを特徴とするナビゲーション装置。 [Claim 1, further comprising memory means for storing the road data in the road unit represented by the end point from the end point, and a route guidance processing unit for outputting the guidance information by using the road data stored in said storage means, the storage unit, as the road data, and stores the information, and information about the connection to the road connected to at least one of the end points of the road data in the road, the route guidance processing unit, stored in the road data navigation apparatus and outputs the guidance information based on the information.
  2. 【請求項2】 前記経路案内処理部は、前記道路データの該道路における情報及び前記接続する道路に関する情報に基づき経路を探索して、該探索した経路に基づき案内情報を出力することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。 Wherein said route guidance processing unit includes a wherein by searching for a route based on the information about the information and road the connection in the road of the road data, and outputs the guidance information based on the route of the search the navigation apparatus according to claim 1.
  3. 【請求項3】 交差点から交差点で表される道路単位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとして、経路探索を行うための情報と該道路を表示するための座標に関する情報とを格納し、前記経路案内処理部は、前記道路データに格納された経路探索を行うための情報に基づき経路を探索し、該探索された経路と前記道路データに格納された道路を表示するための座標に関する情報に基づき経路を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 A 3. A storage means for storing road data in the road unit represented by the intersection from the intersection, and a route guidance processing unit for outputting the guidance information by using the road data stored in said storage means, the storage unit, as the road data, and stores the information about the coordinates for displaying the information and the road to perform a route search, the route guidance processing unit performs the stored route search on the road data searches for a route based on the information for the navigation device and displaying a route based on the coordinate information on for displaying a road stored with the searched route to the road data.
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