JPH09329452A - Navigation system - Google Patents
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- JPH09329452A JPH09329452A JP3495797A JP3495797A JPH09329452A JP H09329452 A JPH09329452 A JP H09329452A JP 3495797 A JP3495797 A JP 3495797A JP 3495797 A JP3495797 A JP 3495797A JP H09329452 A JPH09329452 A JP H09329452A
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- JP
- Japan
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- road
- data
- information
- route
- intersection
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、出発地から目的地
までの最短経路を探索するナビゲーション装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device for searching for a shortest route from a starting point to a destination.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ナビゲーション装置は、地理の不案内な
運転者に対して目的地までコース案内を行うものであ
り、近年、このナビゲーション装置の開発が盛んに行わ
れている。2. Description of the Related Art A navigation system provides a driver who is not guided by geography with course guidance to a destination. In recent years, this navigation system has been actively developed.
【０００３】ナビゲーション装置は、予め走行前に出発
地及び目的地を入力することによって出発地から目的地
までのコースを設定し、その設定されたコースに従って
ナビゲーションを行うものである。ナビゲーションで
は、コースを指示する場合、ＣＲＴ画面に地図を表示し
その上にコースを重ねて表示したり、また、或るもの
は、予め設定されたコースに従って次に曲がるべき交差
点に関する情報として、次に曲がるべき交差点までの距
離を数字やグラフ、特徴的な写真で表示したりさらには
音声出力も併用するものもある。The navigation device sets a course from the starting point to the destination by inputting a starting point and a destination in advance before traveling, and performs navigation according to the set course. In navigation, when instructing a course, a map is displayed on the CRT screen and the course is overlaid on the map, and some may display the next information as information about an intersection to be turned next according to a preset course. There are also numbers and graphs that show the distance to an intersection that should be turned, a distinctive photo, and even voice output.
【０００４】道路網にあっては、一般に出発地から目的
地までの間に複数のコースが存在するのが普通である。
そのため、ナビゲーション装置において、出発地及び目
的地が入力されると、その間における最短時間或いは最
短距離のコース（最短コース）を探索する経路探索の手
法を採用する試みがなされている。その１つとして、例
えば図１２に示すように四叉路の交差点の場合には、右
左折、直進、Ｕターンを表現するために８つのノードと
１６本の有向リンクで交差点を表し、また、交差点相互
を接続する道路枝は２本の有向リンクで表す方法（例え
ば特開昭６２−８２３１６号公報）が報告されている。
もう１つは、最短コースを検索する毎に車両の進行が禁
止されている道路を含んでいないかをチェックし、進行
禁止の道路を含む最短コースは排除し、他の交差点を通
る最短コースを検索する方法（例えば特開昭６２−９１
８１１号公報）が報告されている。[0004] In a road network, generally, there are a plurality of courses between a starting point and a destination.
Therefore, an attempt has been made to adopt a route search method in a navigation device in which, when a departure place and a destination are input, a shortest time course or a shortest distance course (shortest course) between them is searched. As one of them, for example, in the case of an intersection of four-way intersections as shown in FIG. 12, eight nodes and 16 directed links are used to represent the intersection to represent right / left turn, straight ahead, and U-turn. A method has been reported in which a road branch connecting two intersections is represented by two directed links (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 62-82316).
The other is that every time the shortest course is searched, it is checked whether or not the road on which the vehicle is prohibited is included, the shortest course including the prohibited road is excluded, and the shortest course that passes through another intersection is selected. Search method (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 62-91)
No. 811) has been reported.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記前
者の方法は、交差点での右左折禁止を全て有向リンクで
表現しているので、データ量が多くなり記憶容量が多く
なるという問題がある。また、後者の方法は、交差点で
の右左折禁止をネットワークデータとは別にして交差点
番号でもっているので、経路探索時の検索に要する処理
が多くなり、処理速度が遅くなるという問題がある。However, the former method has a problem that the amount of data is large and the storage capacity is large because the prohibition of right / left turn at the intersection is all expressed by the directed link. Further, the latter method has a problem in that the number of processes required for searching at the time of route search is increased and the processing speed is slowed because the prohibition of right / left turn at the intersection is provided by the intersection number separately from the network data.
【０００６】本発明は、上記の問題点を解決するもので
あって、記憶データ量を少なくし右左折禁止データや案
内不要データの判断も含めて高速に経路探索することが
できるナビゲーション装置を提供することを目的とする
ものである。The present invention solves the above problems, and provides a navigation device which can reduce the amount of stored data and can search a route at high speed including judgment of right / left turn prohibition data and guidance unnecessary data. The purpose is to do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、ナ
ビゲーション装置において、始点から終点で表される道
路単位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段
に記憶された道路データを用いて案内情報を出力する経
路案内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データと
して、該道路における情報、及び該道路データの始点ま
たは終点に接続する道路に関する情報を格納し、前記経
路案内処理部は、前記道路データに格納された情報に基
づき案内情報を出力することを特徴とし、前記経路案内
処理部は、前記道路データの該道路における情報及び前
記接続する道路に関する情報に基づき経路を探索して、
該探索した経路に基づき案内情報を出力することを特徴
とするものである。To this end, the present invention uses, in a navigation device, storage means for storing road data in units of roads represented by start points to end points, and road data stored in the storage means. A route guidance processing unit that outputs guidance information, wherein the storage unit stores, as road data, information about the road and information about a road connecting to a start point or an end point of the road data, and the route guidance process. The unit outputs guide information based on information stored in the road data, and the route guidance processing unit searches for a route based on the information on the road in the road data and information on the connected road. do it,
The guide information is output based on the searched route.
【０００８】また、交差点から交差点で表される道路単
位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記
憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案
内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとし
て、経路探索を行うための情報と該道路を表示するため
の座標に関する情報とを格納し、前記経路案内処理部
は、前記道路データに格納された経路探索を行うための
情報に基づき経路を探索し、該探索された経路と前記道
路データに格納された道路を表示するための座標に関す
る情報に基づき経路を表示することを特徴とするもので
ある。Further, it has a storage means for storing road data for each road represented by an intersection and a route guidance processing section for outputting guidance information using the road data stored in the storage means. The storage unit stores, as road data, information for performing a route search and information about coordinates for displaying the road, and the route guidance processing unit performs the route search stored in the road data. The route is searched based on the information for the search, and the route is displayed based on the searched route and the information related to the coordinates for displaying the road stored in the road data.
【０００９】[0009]
【作用及び発明の効果】本発明のナビゲーション装置で
は、端点から端点で表される道路単位で道路データを格
納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された道路データ
を用いて案内情報を出力する経路案内処理部とを有し、
前記記憶手段は、道路データとして、該道路における情
報、及び該道路データの少なくとも１つの端点に接続す
る道路への接続に関する情報を格納し、前記経路案内処
理部は、前記道路データに格納された情報に基づき案内
情報を出力するので、道路単位で道路における情報、及
び始点または終点に接続する道路に関する情報に基づき
案内情報の出力を行い、処理を簡素化できる。In the navigation device of the present invention, the guide information is output using the storage means that stores the road data for each road represented by the end points and the road data stored in the storage means. It has a route guidance processing unit,
The storage means stores, as road data, information about the road and information about connection to a road connected to at least one end point of the road data, and the route guidance processing unit stores the road data in the road data. Since the guide information is output based on the information, the guide information is output on a road-by-road basis based on the information on the road and the information about the road connected to the start point or the end point, and the process can be simplified.
【００１０】しかも、前記経路案内処理部は、前記道路
データの該道路における情報及び前記接続する道路に関
する情報に基づき経路を探索して、該探索した経路に基
づき案内情報を出力するので、接続する道路に関する情
報として、右左折禁止情報や案内不要情報を設定するこ
とにより、経路の探索や案内情報の出力で無駄な探索処
理や案内処理をなくすことができ、処理の高速化を図る
ことができる。In addition, the route guidance processing unit searches for a route based on the information about the road in the road data and the information about the connected road, and outputs the guidance information based on the searched route. By setting turn prohibition information and guidance unnecessary information as road information, it is possible to eliminate unnecessary search processing and guidance processing for route search and guidance information output, and speed up processing. .
【００１１】また、交差点から交差点で表される道路単
位で道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記
憶された道路データを用いて案内情報を出力する経路案
内処理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとし
て、経路探索を行うための情報と該道路を表示するため
の座標に関する情報とを格納し、前記経路案内処理部
は、前記道路データに格納された経路探索を行うための
情報に基づき経路を探索し、該探索された経路と前記道
路データに格納された道路を表示するための座標に関す
る情報に基づき経路を表示することにより、道路データ
を道路の表示と経路探索に共用することができ、記憶手
段に格納するデータの量を大幅に削減することができ
る。Further, the storage device has storage means for storing road data in units of roads represented by intersections, and a route guidance processing section for outputting guidance information using the road data stored in the storage means. The storage unit stores, as road data, information for performing a route search and information about coordinates for displaying the road, and the route guidance processing unit performs the route search stored in the road data. For displaying the road data and searching for the route by displaying the route based on the information about the coordinates for displaying the searched route and the road stored in the road data. , And the amount of data stored in the storage means can be greatly reduced.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビゲーシ
ョン装置に適用される１実施例システム構成を示す図、
図２は道路網の例を示す図、図３は交差点データの例を
示す図、図４は道路データの例を示す図、図５はノード
データの例を示す図、図６は経路探索処理の流れを説明
するための図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an embodiment applied to a navigation device according to the present invention,
2 shows an example of a road network, FIG. 3 shows an example of intersection data, FIG. 4 shows an example of road data, FIG. 5 shows an example of node data, and FIG. 6 shows a route search process. It is a figure for explaining the flow of.
【００１３】図１において、１は交差点データ、２は道
路データ、３はノードデータ、４は経路探索処理部、５
は交差点列及びノード列生成部、６は交差点列及びノー
ド列データ、７はナビゲーション部を示す。なお、交差
点データ１、道路データ２、及びノードデータ３は記憶
装置に格納され、経路探索処理部４からナビゲーション
部７により案内情報を出力する経路案内処理部を構成し
ている。経路探索処理部４は、右左折禁止等の進入禁止
道路を除き交差点から周囲道路を検索する周囲道路検索
サブルーチン、道路幅の広狭、案内の要否その他最適経
路を演算するのに必要な条件を設定する最適経路条件設
定サブルーチン、経路探索の終了を判定する終了条件サ
ブルーチンを有し、指定された出発地から目的地までの
最適経路を探索するものである。交差点列及びノード列
生成部５は、経路探索処理部４により最適経路が探索さ
れると、その経路に沿った交差点列及びノード列データ
６を生成するものであり、この交差点列及びノード列デ
ータ６によりナビゲーション（案内情報の出力）を行う
のがナビゲーション部７である。従って、ナビゲーショ
ン部７は、データ処理手段、表示や音声の出力手段を有
し、コース走行の所定の地点で交差点列及びノード列デ
ータ６を読み出し、表示出力や音声出力によりコース案
内を行う。In FIG. 1, 1 is intersection data, 2 is road data, 3 is node data, 4 is a route search processing unit, 5
Is an intersection sequence and node sequence generation unit, 6 is an intersection sequence and node sequence data, and 7 is a navigation unit. The intersection data 1, the road data 2, and the node data 3 are stored in a storage device and constitute a route guidance processing unit that outputs guidance information from the route search processing unit 4 to the navigation unit 7. The route search processing unit 4 includes a surrounding road search subroutine for searching for surrounding roads from intersections except for roads that are not allowed to turn right and left, for example, the width of the road, the necessity of guidance, and other conditions necessary for calculating the optimal route. It has an optimum route condition setting subroutine to be set and an end condition subroutine to determine the end of the route search, and searches for an optimum route from a designated departure place to a destination. When the route search processing unit 4 searches for an optimum route, the intersection sequence / node sequence generation unit 5 generates intersection sequence and node sequence data 6 along the route. It is the navigation unit 7 that performs navigation (output of guidance information) by 6. Therefore, the navigation unit 7 has a data processing unit, a display and a voice output unit, reads the intersection row and node row data 6 at a predetermined point of the course running, and performs the course guidance by the display output and the voice output.
【００１４】道路のネットワークデータは、道路のネッ
トワークが例えば図２に示すような交差点番号Ｉ〜IV、
道路番号○１〜○８からなるものとした場合、交差点デ
ータについては図３、道路データについては図４、ノー
ドデータについては図５に示すようなデータ構成となっ
ている。The road network data includes intersection numbers I to IV, as shown in FIG.
When the road numbers ◯ 1 to ◯ 8 are used, the intersection data has the data structure shown in FIG. 3, the road data has the data structure shown in FIG. 4, and the node data has the data structure shown in FIG.
【００１５】すなわち、交差点データは、図３に示すよ
うに交差点番号Ｉ〜IVに対応して交差点名、当該交差点
が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番
号、当該交差点が終点となっている道路のうち一番番号
の小さい道路番号、信号の有無からなる。That is, the intersection data is, as shown in FIG. 3, the intersection name corresponding to the intersection numbers I to IV, the road number having the smallest number among the roads starting from the intersection, and the intersection ending. The road number with the smallest number among the roads, and the presence or absence of a signal.
【００１６】また、道路データは、図４に示すように道
路番号○１〜○８に対応して交差点番号による始点、終
点、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終
点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止
情報、案内不要情報、写真番号、ノード数、ノード列デ
ータの先頭アドレス、長さ等からなる。As shown in FIG. 4, the road data has a start point, an end point, and a road having the same start point according to the intersection numbers corresponding to the road numbers ◯ 1 to ◯ 8. The road has the following number, the thickness of the road, the prohibition information, the guide unnecessary information, the photo number, the number of nodes, the start address of the node sequence data, the length, and the like.
【００１７】そして、ノードデータは、図５に示すよう
に東経、北緯、属性等からなり、道路データから明らか
なように道路番号の単位は複数個のノードからなる。す
なわち、ノードデータは道路上の１地点に関するデータ
であり、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複
数のノード列のそれぞれの間をアークで接続することに
よって道路が表現される。例えば道路番号○１に関して
見ると、道路データよりノード数１５からなりノードデ
ータの先頭アドレスが１００であることから、道路番号
○１は、１００から１１４までのアドレスのノードデー
タで構成されることになる。As shown in FIG. 5, the node data is composed of east longitude, north latitude, attributes, etc., and as is clear from the road data, the unit of road number is a plurality of nodes. That is, the node data is data relating to one point on the road, and when a connection between nodes is called an arc, a road is represented by connecting each of the plurality of node rows with an arc. For example, regarding the road number ◯ 1, since the number of nodes is 15 from the road data and the start address of the node data is 100, the road number ◯ 1 is composed of node data of addresses 100 to 114. Become.
【００１８】これらのネットワークデータによると、例
えば交差点番号Ｉに着目した場合、ここを始点とするコ
ースでは、まず、交差点データの始点情報から道路番号
○１、次にこの道路番号○１に関する道路データの「同
じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの」から道路番号
○７が検索される。そして、道路番号○７における同様
の情報では、逆に道路番号○１であることから周囲道路
として他の道路番号のものはないことが判断できる。こ
れは、終点に関しても同様である。また、道路データに
おける道路番号○５では、道路番号○６が禁止になって
いることから、図２に示すネットワークの交差点番号IV
において、道路番号○５から○６へは右左折禁止等のた
め進入できず、進入可能な道路は道路番号○８だけとな
る。従って、この道路番号○８への進入は案内不要とな
る。このように特に道路データでは、右左折禁止等の進
入禁止の道路番号と案内不要の道路番号をもっているこ
とにより、情報記憶の容量を少なくし、また経路探索を
容易に行えるようにしている。According to these network data, for example, in the case of focusing on the intersection number I, in the course starting from this point, first the road number ○ 1 from the starting point information of the intersection data, then the road data relating to this road number ○ 1. The road number ○ 7 is searched from "the next number among roads having the same starting point". On the contrary, with the same information for the road number ◯ 7, it can be determined that there is no other road number as the surrounding road because it is the road number ◯ 1. This also applies to the end point. Further, since the road number ○ 6 in the road data is prohibited for the road number ○ 6, the intersection number IV of the network shown in FIG.
In, the road number ○ 5 to ○ 6 cannot be entered due to prohibition of right and left turns, and the only road that can be entered is the road number ○ 8. Therefore, there is no need to provide guidance for entering this road number ○ 8. As described above, in particular, in the road data, by having a road number for which entry is prohibited such as a right or left turn and a road number for which guidance is unnecessary, the capacity of information storage is reduced, and a route search can be easily performed.
【００１９】次に上記のネットワークデータにより経路
探索する場合の処理の流れを図６により説明する。ここ
でＬ(c) は距離、Ｆ(c) はフラグ、Ｒ(c) は通過してき
た道路番号、ｓ0 ，ｓ1 は出発地の両隣りの交差点番
号、ｅ0 ，ｅ1 は目的地の両隣りの交差点番号である。
また、ｃは交差点番号、フラグＦ(c) は「０」が未探
索、「１」が探索中、「２」が探索終了を示す。Next, the flow of processing when a route is searched by the above network data will be described with reference to FIG. Here L (c) is the distance, F (c) flag, R (c) is passed to have the road number, s 0, s 1 intersection number of two neighboring of departure, e 0, e 1 is the destination Is the intersection number on both sides.
In addition, c is an intersection number, flag F (c) is “0” not searched, “1” is searching, and “2” is search end.
【００２０】○１ 全ての交差点について 距離Ｌ(c) に無限大（∞） フラグＦ(c) に「０」（未探索） にセットする。この初期設定によりまず全ての交差点が
未探索となり、出発地からの距離が無限大となる。○ 1 For all the intersections, the distance L (c) is set to infinity (∞) and the flag F (c) is set to "0" (not searched). By this initial setting, all the intersections are not searched at first, and the distance from the departure point becomes infinite.
【００２１】○２ 出発地の両隣りの交差点番号ｓ0 ，
ｓ1 に対応する距離Ｌ（ｓ0 ），Ｌ（ｓ1 ）に出発地か
らの距離を入れ、さらに出発地の両隣りの交差点番号ｓ
0 ，ｓ1 に対応するフラグＦ（ｓ0 ），Ｆ（ｓ1 ）にそ
れぞれ「１」、通過してきた道路番号Ｒ(c) に出発地か
らの道路番号をセットする。○ 2 Intersection numbers s 0 on both sides of the departure place,
The distances from the departure place are entered in the distances L (s 0 ) and L (s 1 ) corresponding to s 1, and the intersection numbers s on both sides of the departure place are added.
The flags F (s 0 ) and F (s 1 ) corresponding to 0 and s 1 are set to “1”, and the road number R (c) that has passed is set to the road number from the departure point.
【００２２】○３ フラグＦが「２」でなく且つ距離Ｌ
(c) が最小となる交差点番号ｃ0 を検索する。○ 3 The flag F is not "2" and the distance L is
(c) Search for the intersection number c 0 that minimizes.
【００２３】○４ 周囲道路検索サブルーチンを実行
し、交差点番号ｃ0 を始点とする周囲道路を検索する。4) A surrounding road search subroutine is executed to search for a surrounding road starting from the intersection number c 0 .
【００２４】○５ 周囲道路があるか否かを調べる。○ 5 Check whether there is a surrounding road.
【００２５】ＹＥＳの場合には次の処理○６に移り、Ｎ
Ｏの場合には処理○１１に移る。In the case of YES, the process moves to the next process ○ 6, N
In the case of O, the process moves to ◯ 11.
【００２６】○６ 最適経路条件設定サブルーチンを実
行し、最適経路を探索するための道路状況その他の条件
を設定する。(6) The optimum route condition setting subroutine is executed to set road conditions and other conditions for searching the optimum route.
【００２７】○７ その道路の終点の交差点番号を
ｃ1 、道路の長さをｌとする。◯ 7 Let c 1 be the intersection number at the end of the road and l be the length of the road.
【００２８】○８ その道路の終点の交差点までの距離
Ｐを計算する。○ 8 Calculate the distance P to the intersection at the end of the road.
【００２９】Ｐ＝Ｌ（ｃ0 ）＋ｌを計算する。Calculate P = L (c 0 ) +1.
【００３０】ここでＬ（ｃ0 ）は出発地から交差点番号
ｃ0 までの距離であり、Ｐは交差点番号ｃ0 からその道
路（探索中の道路）を通って終点の交差点番号ｃ1 まで
の距離となる。Here, L (c 0 ) is the distance from the starting point to the intersection number c 0 , and P is from the intersection number c 0 through the road (road under search) to the ending intersection number c 1 . It becomes the distance.
【００３１】○９ Ｐ＜Ｌ（ｃ1 ）で且つＦ（ｃ1 ）≠
２か否かを調べる。9 P <L (c 1 ) and F (c 1 ) ≠
Check to see if it is 2.
【００３２】ＹＥＳの場合には次の処理○１０に移り、
ＮＯの場合には処理○４に戻る。In the case of YES, the processing moves to the next processing ○ 10,
In the case of NO, the process returns to the process ○ 4.
【００３３】○１０ 出発地から探索中の交差点番号ｃ
1 までの距離Ｌ（ｃ1 ）をＰ、その交差点番号ｃ1 のフ
ラグＦ（ｃ1 ）を「１」、交差点番号ｃ1 に至るまでに
通過してきた道路番号Ｒ（ｃ1 ）をその探索中の道路番
号とする。○ 10 Intersection number c being searched from the starting point
Distance to 1 L a (c 1) P, the intersection number flag F (c 1) to "1" in the c 1, road number R (c 1) the search has passed through before reaching the intersection number c 1 The road number is inside.
【００３４】○１１ 処理○５においてＮＯの場合には
Ｆ（ｃ0 ）を「２」にセットする。(11) If NO in process ( 5 ), set F (c 0 ) to "2".
【００３５】○１２ 終了条件確認サブルーチンを実行
する。○ 12 The termination condition confirmation subroutine is executed.
【００３６】○１３ 処理終了か否かを調べ、ＮＯの場
合には処理○３に戻り、ＹＥＳの場合には処理を終了と
する。◯ 13 It is checked whether or not the process is finished. If NO, the process returns to process ◯ 3, and if YES, the process ends.
【００３７】以上の処理を行うことによりそれぞれの交
差点番号に対応して出発地から当該交差点番号に至る最
適コースの道路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定され
る。図７は周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説
明するための図、図８は最適経路条件設定サブルーチン
の処理の流れを説明するための図、図９は終了条件確認
サブルーチンの処理の流れを説明するための図である。By performing the above processing, the road number of the optimum course from the departure place to the intersection number is set corresponding to each intersection number for each intersection number. 7 is a diagram for explaining the processing flow of the surrounding road search subroutine, FIG. 8 is a diagram for explaining the processing flow of the optimum route condition setting subroutine, and FIG. 9 is a diagram for explaining the processing flow of the end condition confirmation subroutine. FIG.
【００３８】上記処理○４の周囲道路検索サブルーチン
は、図７に示す処理を行うものである。すなわち、 ○１ 周囲道路の検索が１回目か否かを調べる。The surrounding road search subroutine of the above-mentioned processing ○ 4 carries out the processing shown in FIG. That is, ○ 1 Check whether the surrounding road is searched for the first time.
【００３９】ＹＥＳの場合には処理○２に移り、ＮＯの
場合には処理○６に移る。In the case of YES, the process goes to process ○ 2, and in the case of NO, the process goes to process ○ 6.
【００４０】○２ 図３に示す交差点データから現在い
る交差点ｃ0 が始点となっている道路番号を取り出し記
憶する。○ 2 The road number starting from the current intersection c 0 is extracted from the intersection data shown in FIG. 3 and stored.
【００４１】○３ 図４に示す道路データを参照して探
索中の当該交差点ｃ0 にくる道路番号における禁止道路
を取り出す。○ 3 With reference to the road data shown in FIG. 4, the prohibited road at the road number coming to the intersection c 0 under search is extracted.
【００４２】○４ 今取り出した道路が禁止道路か否か
を調べる。○ 4 It is checked whether or not the road just taken out is a prohibited road.
【００４３】ＹＥＳの場合には処理○６に移り、ＮＯの
場合には次の処理○５に移る。In the case of YES, the process proceeds to process ○ 6, and in the case of NO, the process proceeds to the next process ○ 5.
【００４４】○５ 今取り出した道路を周囲道路として
記憶し、リターンする（図６の処理○５へ移る）。○ 5 The road just taken out is stored as a surrounding road, and the process returns (moves to process ○ 5 in FIG. 6).
【００４５】○６ 道路データから前に探索した道路と
同じ始点を持ち、番号が次の道路番号を取り出す。○ 6 From the road data, the road number having the same starting point as the previously searched road and the next number is extracted.
【００４６】○７ 最初探索した道路と今取り出した道
路が同じか否かを調べる。○ 7 It is checked whether or not the road searched first and the road just fetched are the same.
【００４７】ＹＥＳの場合には次の処理○８に移り、Ｎ
Ｏの場合には処理○３に戻る。In the case of YES, the process proceeds to the next process ○ 8, N
In the case of O, the process returns to process ○ 3.
【００４８】○８ 周囲道路なしと判定しリターンす
る。○ 8 It is determined that there is no surrounding road, and the process returns.
【００４９】また、上記図６に示す処理○６の最適経路
条件設定サブルーチンは、図８に示すような処理を行う
ものである。すなわち、 ○１ 道路データから周囲道路の大きさＤと長さｌを読
み込む。Further, the optimum route condition setting subroutine of the process ○ 6 shown in FIG. 6 performs the process shown in FIG. That is, (1) The size D and the length l of the surrounding road are read from the road data.
【００５０】○２ 周囲道路の大きさＤが１以下である
か否かを調べる。○ 2 It is checked whether or not the size D of the surrounding road is 1 or less.
【００５１】ＹＥＳの場合には次の処理○３に移り、Ｎ
Ｏの場合には処理○４に移る。If YES, the process moves to the next process ○ 3, N
If it is O, go to process ○ 4.
【００５２】○３ 長さｌをａ倍した長さをｌとする。
すなわち、Ｄが１より大きい道路を通常の広い道路と
し、１以下の道路を細い道路とすると、細い道路は通常
の道路に対してａ倍の距離の評価としている。従って、
ａは１より大きい数である。(3) The length obtained by multiplying the length l by a is set as l.
That is, if a road having D greater than 1 is an ordinary wide road and a road having a D of 1 or less is a thin road, the thin road is evaluated to be a times as long as the ordinary road. Therefore,
a is a number greater than 1.
【００５３】○４ 道路データから現在探索中の交差点
へ通過してきた道路の案内不要データを読み込む。○ 4 From the road data, the guidance unnecessary data of the road that has passed to the intersection currently searched is read.
【００５４】○５ 案内不要データと一致する周囲道路
があるか否かを調べる。○ 5 It is checked whether there is a surrounding road that matches the guidance unnecessary data.
【００５５】ＹＥＳの場合にはリターンし、ＮＯの場合
には次の処理○６に移る。If YES, the process returns, and if NO, the process goes to the next process ○ 6.
【００５６】○６ さらに長さｌにｂｍを加算した値を
新たな長さｌとしリターンする。すなわち、案内不要の
交差点に対して、右左折等の案内を要する交差点は、距
離に換算してｂｍ加算した評価としている。6 The value obtained by adding bm to the length l is set as a new length l and the process is returned. That is, for an intersection that requires guidance such as turning left or right with respect to an intersection that does not require guidance, the distance is converted into a distance and bm is added.
【００５７】終了条件確認サブルーチンでは、図９に示
すように探索対象の交差点番号ｃ0と目的等の両隣りの
交差点番号との一致を調べ、一致したことを条件に例え
ば終了フラグを設定する。In the termination condition confirmation subroutine, as shown in FIG. 9, it is checked whether the intersection number c 0 of the search target coincides with the intersection numbers on both sides of the target or the like, and the termination flag is set on the condition that they coincide.
【００５８】図１０は交差点列及びノード列のデータ構
造の例を示す図、図１１は交差点列及びノード列取り出
し処理の流れを説明するための図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of the data structure of an intersection sequence and a node sequence, and FIG. 11 is a diagram for explaining the flow of the intersection sequence and node sequence extraction processing.
【００５９】上記のように本発明の経路探索では、周囲
道路の大きさや道路の案内要／不要等の走行条件を考慮
して交差点間の距離に重み付けを行い、最短経路を探索
する。その結果、各交差点に対応して最適コースに沿っ
た道路番号情報が得られる。従って、この探索結果に従
って図１０に示す処理フローに従って交差点列及びノー
ド列のデータを生成することができる。As described above, in the route search of the present invention, the shortest route is searched by weighting the distance between intersections in consideration of the size of the surrounding road and the traveling conditions such as whether or not the road should be guided. As a result, road number information along the optimal course corresponding to each intersection is obtained. Therefore, according to the search result, the data of the intersection sequence and the node sequence can be generated according to the processing flow shown in FIG.
【００６０】○１ 探索が終了した交差点番号をメモリ
に記憶する。○ 1 The intersection number for which the search is completed is stored in the memory.
【００６１】○２ その交差点にきた道路番号の始点を
メモリに記憶する。○ 2 The starting point of the road number at the intersection is stored in the memory.
【００６２】○３ その交差点が出発地の両隣りの交差
点か否かを調べる。○ 3 Check whether or not the intersection is on both sides of the departure place.
【００６３】ＹＥＳの場合には次の処理○４に移り、Ｎ
Ｏの場合には処理○２に戻る。In the case of YES, the processing moves to the next processing ○ 4, where N
In the case of O, the process returns to ○ 2.
【００６４】○４ 記憶した交差点番号列の前と後に出
発地番号、目的地番号を加えて交差点列とする。(4) A starting point number and a destination number are added before and after the stored intersection number sequence to form an intersection sequence.
【００６５】○５ 道路データを参照して交差点間のノ
ード列を取り出し、ノード列をつくる。○ 5 The node string between the intersections is extracted by referring to the road data, and the node string is created.
【００６６】○６ 案内不要データを使い交差点列から
案内不要となる交差点を除く。○ 6 The intersections that do not require guidance are excluded from the intersection sequence by using the guidance-unnecessary data.
【００６７】このようにして経路探索の結果から生成さ
れる交差点列及びノード列データの例を示したのが図１
１である。例えば交差点列データは、図１１（ａ）に示
すように交差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景
等を撮影した写真番号、曲がる角度、距離等の情報から
なり、また、ノード列データは、同図（ｂ）に示すよう
にそのノード位置を表す東経、北緯、そして交差点番
号、属性、角度、距離等の情報からなる。しかも、これ
らのデータは、案内不要の交差点を除いた、案内を要す
る交差点のみのデータからなる。従って、ナビゲーショ
ンでは、所定の位置に対応してこのデータを順次読み出
して出力すればよい。FIG. 1 shows an example of the intersection sequence and node sequence data generated from the result of the route search in this way.
It is one. For example, as shown in FIG. 11A, the intersection string data is composed of information such as an intersection name, an intersection number, a photograph number of a characteristic landscape of the intersection, a bending angle, and a distance. As shown in FIG. 6B, the node position includes information such as east longitude, north latitude, intersection number, attribute, angle, and distance. Moreover, these data are data of only intersections requiring guidance, excluding intersections requiring no guidance. Therefore, in the navigation, this data may be sequentially read out and output corresponding to a predetermined position.
【００６８】上記のように経路探索時は、右左折禁止デ
ータをチェックしながら探索し、右左折禁止が入らない
コースを探索する。As described above, when the route is searched, the route is searched while checking the right / left turn prohibition data, and the course in which the right / left turn prohibition is not entered is searched.
【００６９】なお、本発明は、上記の実施例に限定され
るものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記
の実施例では出発地から経路探索をスタートさせたが、
目的地から経路探索をスタートさせるようにしてもよ
い。また、出発地から経路探索をスタートして目的地に
達したところで処理終了にしたが、全てのフラグＦ
（ｃ）が２になるまで、すなわち、全ての交差点につい
て経路探索を行うようにしてもよい。特に目的地からこ
の経路探索を行うと、全ての交差点から目的地までの最
適コース情報が作成されることになるので、途中でコー
スから外れた場合にも、経路探索を再度行うことなく、
最寄りの交差点から交差点列及びノード列を作成するこ
とができる。The present invention is not limited to the above embodiment, but various modifications can be made. For example, in the above example, the route search was started from the place of departure,
The route search may be started from the destination. Also, the route search is started from the departure point and the processing is ended when the destination is reached.
The route search may be performed until (c) becomes 2, that is, for all intersections. Especially if you do this route search from the destination, the optimal course information from all intersections to the destination will be created, so if you depart from the course on the way, you do not have to do the route search again,
Intersection sequences and node sequences can be created from the nearest intersections.
【００７０】以上の説明から明らかなように、本実施例
によれば、交差点データ、道路データ及びノード列デー
タを予めＣＤーＲＯＭ等の記憶手段に格納しておき、経
路探索をする前にこれらのデータをＲＡＭ等に読み取っ
て右左折禁止をチェックしながら経路探索を行うので、
経路探索を高速化することができる。また、右左折禁止
データを道路データに含めて持っているためデータ量を
少なくすることができ、記憶容量を少なくすることがで
きる。さらには、案内不要データをもちこのデータによ
り直進か右左折かの判断するので、最短時間経路探索を
少ないデータ量で行うことができる。しかも、直進する
交差点を案内不要データから認識して交差点列から除
き、右左折する交差点のみのデータとすることが簡単な
処理で行える。As is clear from the above description, according to the present embodiment, the intersection data, the road data and the node string data are stored in advance in the storage means such as the CD-ROM, and these are stored before the route search. Since the data of is read into RAM etc. and the right and left turn prohibition is checked, route search is performed,
The route search can be speeded up. Further, since the right and left turn prohibition data is included in the road data, the data amount can be reduced, and the storage capacity can be reduced. Furthermore, since the guidance unnecessary data is used to determine whether the vehicle is going straight or turning left or right, the shortest time route search can be performed with a small amount of data. In addition, it is possible to recognize the intersection that goes straight ahead from the guidance unnecessary data, remove the intersection from the intersection row, and use only the intersection that turns right and left by simple processing.
【図１】 本発明に係るナビゲーション装置に適用され
る１実施例システム構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an embodiment applied to a navigation device according to the present invention.
【図２】 道路網の例を示す図の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a diagram showing an example of a road network.
【図３】 交差点データの例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of intersection data.
【図４】 道路データの例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of road data.
【図５】 ノードデータの例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of node data.
【図６】 経路探索処理の流れを説明するための図であ
る。FIG. 6 is a diagram for explaining the flow of route search processing.
【図７】 周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説
明するための図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a processing flow of a surrounding road search subroutine.
【図８】 最適経路条件設定サブルーチンの処理の流れ
を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the flow of processing of an optimum route condition setting subroutine.
【図９】 終了条件確認サブルーチンの処理の流れを説
明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a processing flow of a termination condition confirmation subroutine.
【図１０】 交差点列及びノード列のデータ構造の例を
示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a data structure of an intersection row and a node row.
【図１１】 交差点列及びノード列取り出し処理の流れ
を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining the flow of intersection row and node row extraction processing.
【図１２】 ノードと有向リンクで交差点情報を表した
従来の経路探索方法の例を説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining an example of a conventional route search method in which intersection information is represented by nodes and directed links.
１…交差点データ、２…道路データ、３…ノードデー
タ、４…経路探索処理部、５…交差点列及びノード列生
成部、６…交差点列及びノード列データ、７…ナビゲー
ション部。1 ... Intersection data, 2 ... Road data, 3 ... Node data, 4 ... Route search processing unit, 5 ... Intersection sequence and node sequence generation unit, 6 ... Intersection sequence and node sequence data, 7 ... Navigation unit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠山 康博 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Yasuhiro Toyama 10 Takane, Fujii-cho, Anjo City, Aichi Prefecture Aisin AW Co., Ltd.
Claims (3)
データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶された
道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処理部
とを有し、前記記憶手段は、道路データとして、該道路
における情報、及び該道路データの少なくとも１つの端
点に接続する道路への接続に関する情報を格納し、前記
経路案内処理部は、前記道路データに格納された情報に
基づき案内情報を出力することを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。1. A storage unit that stores road data in units of roads represented by end points, and a route guidance processing unit that outputs guide information using the road data stored in the storage unit. The storage means stores, as road data, information about the road and information about connection to a road connected to at least one end point of the road data, and the route guidance processing unit stores the road data in the road data. A navigation device, which outputs guide information based on the information.
の該道路における情報及び前記接続する道路に関する情
報に基づき経路を探索して、該探索した経路に基づき案
内情報を出力することを特徴とする請求項１記載のナビ
ゲーション装置。2. The route guidance processing unit searches for a route based on information about the road in the road data and information about the connected road, and outputs guidance information based on the searched route. The navigation device according to claim 1.
道路データを格納した記憶手段と、該記憶手段に記憶さ
れた道路データを用いて案内情報を出力する経路案内処
理部とを有し、前記記憶手段は、道路データとして、経
路探索を行うための情報と該道路を表示するための座標
に関する情報とを格納し、前記経路案内処理部は、前記
道路データに格納された経路探索を行うための情報に基
づき経路を探索し、該探索された経路と前記道路データ
に格納された道路を表示するための座標に関する情報に
基づき経路を表示することを特徴とするナビゲーション
装置。3. A storage unit that stores road data for each road represented by an intersection from an intersection, and a route guidance processing unit that outputs guidance information using the road data stored in the storage unit. The storage unit stores, as road data, information for performing a route search and information about coordinates for displaying the road, and the route guidance processing unit performs the route search stored in the road data. A navigation device that searches for a route based on the information for displaying the route and displays the route based on the searched route and information about coordinates for displaying the road stored in the road data.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9034957A JP2866358B2 (en) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | Navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9034957A JP2866358B2 (en) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | Navigation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09329452A true JPH09329452A (en) | 1997-12-22 |
| JP2866358B2 JP2866358B2 (en) | 1999-03-08 |
Family
ID=12428644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9034957A Expired - Lifetime JP2866358B2 (en) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | Navigation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2866358B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8600654B2 (en) | 2008-01-28 | 2013-12-03 | Geo Technical Laboratory Co., Ltd. | Data structure of route guidance database |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01136300A (en) * | 1987-11-24 | 1989-05-29 | Sony Corp | Navigator device |
| JPH01138409A (en) * | 1987-11-24 | 1989-05-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | On-vehicle navigation system |
-
1997
- 1997-02-19 JP JP9034957A patent/JP2866358B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01136300A (en) * | 1987-11-24 | 1989-05-29 | Sony Corp | Navigator device |
| JPH01138409A (en) * | 1987-11-24 | 1989-05-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | On-vehicle navigation system |
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|---|---|---|---|---|
| US8600654B2 (en) | 2008-01-28 | 2013-12-03 | Geo Technical Laboratory Co., Ltd. | Data structure of route guidance database |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2866358B2 (en) | 1999-03-08 |
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