JPH09285747A - Color changing device and coating robot - Google Patents
Color changing device and coating robotInfo
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- JPH09285747A JPH09285747A JP8098933A JP9893396A JPH09285747A JP H09285747 A JPH09285747 A JP H09285747A JP 8098933 A JP8098933 A JP 8098933A JP 9893396 A JP9893396 A JP 9893396A JP H09285747 A JPH09285747 A JP H09285747A
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- coating
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- color
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は色替時に塗装ガンの
残留塗料を短時間で洗浄するよう構成した色替装置及び
塗装用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a color changing device and a painting robot configured to wash residual paint on a painting gun in a short time when changing colors.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば塗装用ロボットによりワーク表面
を塗装する塗装工程では、ワークがコンベヤにより搬送
されると、塗装用ロボットが予めティーチングされた塗
装プログラムにしたがって所定の塗装作業を行う。即
ち、塗装用ロボットは、ワークが作業エリアに到着する
と、自動的に塗装作業を開始し、ワークが作業エリアを
通過するまでに所定の塗装作業を終了させる。2. Description of the Related Art For example, in a painting process for painting the surface of a work by a painting robot, when the work is conveyed by a conveyor, the painting robot performs a predetermined painting work in accordance with a previously taught painting program. That is, the painting robot automatically starts the painting work when the work arrives at the work area, and finishes the predetermined painting work before the work passes through the work area.
【０００３】そして、所定の塗装作業が終了すると、塗
装用ロボットは、アームを旋回させて塗装開始位置に戻
す。このように塗装用ロボットを使用して自動的に塗装
作業を行う塗装システムでは、ワークによって塗料の色
が指定されており、ワークの塗装色が切り替わる場合、
ワークの搬送に連動して所謂色替えを行っている。When the predetermined painting work is completed, the painting robot turns the arm to return it to the painting start position. In the coating system that automatically performs the painting work using the painting robot in this way, the paint color is specified by the work, and when the paint color of the work changes,
So-called color change is performed in conjunction with the conveyance of the work.
【０００４】すなわち、Ａ色が指定されたワークへの塗
装が終了してから、Ｂ色が指定されたワークへの塗装が
開始されるまでの間に塗装ガンに残留している前回のＡ
色塗料をパージしなければならない。このような塗料パ
ージを行う塗装システムでは、アーム先端に設けられた
塗装ガンから噴射された廃液（前回の塗料）を回収する
ための廃液回収容器が塗装用ロボットの近傍に設置され
ており、塗装用ロボットは色替え時にアームを旋回させ
て塗装ガンを回収容器に挿入させ、塗装ガンからパージ
された廃液を廃液回収容器に噴射させていた。That is, the previous A remaining in the coating gun between the end of coating on the work designated by color A and the start of coating on the work designated by color B
Color paint must be purged. In a coating system that performs such paint purging, a waste liquid collection container for collecting the waste liquid (previous paint) sprayed from the coating gun provided at the end of the arm is installed near the painting robot. When changing colors, the robot used to rotate the arm to insert the coating gun into the collection container and spray the waste liquid purged from the coating gun into the waste liquid collection container.
【０００５】さらに、塗装ガンの内部をシンナー等の洗
浄液で一定時間洗浄した後、新しい塗装色の塗料を供給
して廃液回収容器に噴射させていた。また、塗装用ロボ
ットにおいては、アーム上に色替バルブユニットが設け
られており、アーム先端の手首部の先端には塗装ガンが
装着されている。色替バルブユニットから引き出された
塗料チューブ、エアチューブ、シンナチューブは、手首
部のスイベル機構により構成されたアーム側チューブ接
続部に接続される。さらに、アーム側端部から引き出さ
れた各チューブは、手首部の外周に螺旋状に巻付けられ
ており、手首部の動作を邪魔しないように取り付けられ
ている。Further, after cleaning the inside of the coating gun with a cleaning liquid such as thinner for a certain period of time, a paint of a new coating color is supplied and jetted to a waste liquid collection container. Further, in the painting robot, a color changing valve unit is provided on the arm, and a painting gun is attached to the tip of the wrist at the tip of the arm. The paint tube, the air tube, and the thinner tube drawn out from the color changing valve unit are connected to the arm-side tube connecting portion configured by the swivel mechanism of the wrist. Further, each tube pulled out from the arm-side end is spirally wound around the outer periphery of the wrist, and is attached so as not to disturb the operation of the wrist.
【０００６】そして、アーム側チューブ接続部から引き
出された各チューブの端部は、手首部の先端に設けられ
た手首部側チューブ接続部に接続される。さらに、手首
部側チューブ接続部から引き出された各チューブは、塗
装ガンに接続される。このように、各チューブが接続さ
れるチューブ接続部は、手首部の回動動作を妨げないよ
うにスイベル機構により回動可能に取り付けられてお
り、スイベル機構の内部には、チューブ接続部に連通す
る環状通路が形成されている。そのため、各チューブか
ら供給された塗料、エア、シンナは、環状通路を介して
供給されるため、手首部の回動位置に拘わらず塗装ガン
に安定供給される。The end of each tube pulled out from the arm-side tube connecting portion is connected to the wrist-side tube connecting portion provided at the tip of the wrist portion. Further, each tube pulled out from the wrist side tube connecting portion is connected to the coating gun. In this way, the tube connection part to which each tube is connected is rotatably attached by the swivel mechanism so as not to hinder the rotation operation of the wrist part, and the inside of the swivel mechanism communicates with the tube connection part. An annular passage is formed. Therefore, the paint, air, and thinner supplied from each tube are supplied through the annular passage, so that they are stably supplied to the coating gun regardless of the rotation position of the wrist.
【０００７】また、色替時には、スイベル機構の環状通
路に残留する前回の塗料を洗浄し、エアチューブから供
給された圧縮空気により環状通路をパージする。その
後、塗料チューブから切り替えられた色の塗料は、手首
部の環状通路を介して塗装ガンに供給される。When the color is changed, the previous paint remaining in the annular passage of the swivel mechanism is washed and the annular passage is purged with the compressed air supplied from the air tube. Then, the paint of the color changed from the paint tube is supplied to the paint gun through the annular passage of the wrist.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上記構成の塗装用ロボ
ットでは、手首部に使用されたスイベル機構の環状通路
が環状に形成されているため、シンナ等の洗浄液をスイ
ベル機構の環状通路に供給しても環状通路の全周を洗浄
することが難しく、特に塗装ガンの位置を規定するため
の突部が環状通路内の設けられていたため、この突部に
より塗料が残留しやすく、洗浄液を供給してもスイベル
機構の内部通路を完全に洗浄することができなかった。In the painting robot having the above structure, since the annular passage of the swivel mechanism used on the wrist is formed in an annular shape, the cleaning liquid such as thinner is supplied to the annular passage of the swivel mechanism. However, it is difficult to clean the entire circumference of the annular passage, and in particular, the protrusion for defining the position of the coating gun was provided in the annular passage. However, the internal passage of the swivel mechanism could not be completely cleaned.
【０００９】そのため、色替時に前回の塗料を洗浄して
も環状に形成された手首部の内部通路に前回の塗料が残
留していて色替後の塗料に残留塗料が混ざってしまうと
いった問題がある。そこで、本発明は上記課題を解決し
た色替装置及び塗装用ロボットを提供することを目的と
する。Therefore, even if the previous paint is washed at the time of color change, there is a problem that the previous paint remains in the internal passage of the wrist formed in an annular shape and the residual paint is mixed with the paint after color change. is there. Therefore, an object of the present invention is to provide a color changing device and a painting robot that solve the above problems.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記請求項１
の発明は、塗装ガンに任意の塗料を選択的に供給する色
替装置において、前記塗装ガンに供給される塗装色を切
替える際、前回使用された色の塗料を次回の塗料でパー
ジすることを特徴とするものである。In order to solve the above problems, the present invention has the following features. Claim 1
The invention of claim 1, in a color changing device for selectively supplying an arbitrary paint to the coating gun, when switching the coating color supplied to the coating gun, purging the paint of the previously used color with the next paint. It is a feature.
【００１１】従って、請求項１によれば、塗装ガンに供
給される塗装色を切替える際、前回使用された色の塗料
を次回の塗料でパージするため、洗浄液による洗浄工程
が不要になり、その分色替時間を短縮することができ
る。上記請求項２の発明は、アーム先端の手首部に装着
された塗装ガンに該手首部に形成された環状通路を介し
て任意の塗装色の塗料を選択的に供給する塗装用ロボッ
トにおいて、前記塗装ガンに供給される塗装色を切替え
る際、前回使用された色の塗料を次回の塗料でパージす
ると共に前記環状通路内の残留塗料を除去するように前
記手首部を回動させる制御手段を備えたことを特徴とす
るものである。Therefore, according to the first aspect, when the coating color supplied to the coating gun is switched, the paint of the previously used color is purged by the next paint, so that the cleaning process with the cleaning liquid is unnecessary, and The color change time can be shortened. According to the invention of claim 2, in the coating robot, the coating gun selectively attached with a coating color of an arbitrary coating color to the coating gun mounted on the wrist portion of the arm tip through an annular passage formed in the wrist portion, When the coating color supplied to the coating gun is changed, a control means for purging the paint of the previously used color with the next paint and rotating the wrist so as to remove the residual paint in the annular passage is provided. It is characterized by that.
【００１２】従って、請求項２によれば、塗装ガンに供
給される塗装色を切替える際、前回使用された色の塗料
を次回の塗料でパージすると共に手首部を回動させるた
め、手首部に形成された環状通路の形状に拘わらず、手
首部の環状通路の全周を効率良くパージして短時間で洗
浄することができる。Therefore, according to the second aspect of the present invention, when the coating color supplied to the coating gun is switched, the paint of the previously used color is purged by the next paint and the wrist is rotated, so that the wrist is rotated. Regardless of the shape of the formed annular passage, the entire circumference of the annular passage of the wrist can be efficiently purged and cleaned in a short time.
【００１３】また、請求項３の発明は、前記制御手段
が、塗料の性質に応じて前記手首部の回動角度、回転速
度、回転時間を変更することを特徴とするものである。
従って、請求項３によれば、塗料の性質に応じて前記手
首部の回動角度、回転速度、回転時間を変更するため、
塗料の性質に拘わらず、手首部に形成された環状通路の
全周を洗浄することができる。Further, the invention of claim 3 is characterized in that the control means changes the rotation angle, the rotation speed, and the rotation time of the wrist portion according to the property of the paint.
Therefore, according to claim 3, since the rotation angle, the rotation speed, and the rotation time of the wrist portion are changed according to the property of the paint,
Regardless of the nature of the paint, the entire circumference of the annular passage formed on the wrist can be cleaned.
【００１４】また、請求項４の発明は、前記手首部が、
スイベル機構を組み合わせてなり、スイベル機構よりな
る手首部の基端側軸と先端側軸とを逆方向に回転させる
ことを特徴とするものである。従って、請求項４によれ
ば、スイベル機構よりなる手首部の基端側軸と先端側軸
とを逆方向に回転させるため、塗装ガンの向きを一定に
したまま手首部の内部に形成された環状通路の洗浄効果
を高めることができ、環状通路の形状に拘わらず、環状
通路の全周を洗浄することができる。According to a fourth aspect of the invention, the wrist is
It is characterized in that a swivel mechanism is combined, and a proximal end side shaft and a distal end side shaft of a wrist portion made of the swivel mechanism are rotated in opposite directions. Therefore, according to the fourth aspect, since the base end side shaft and the tip end side shaft of the wrist portion made of the swivel mechanism are rotated in opposite directions, the coating gun is formed inside the wrist portion while keeping the direction of the coating gun constant. The cleaning effect of the annular passage can be enhanced, and the entire circumference of the annular passage can be cleaned regardless of the shape of the annular passage.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例を説明する。図１は本発明になる塗装用ロボットの構
成を示す斜視図である。塗装用ロボット１は、塗装作業
を行う塗装エリア内に設置されており、塗装エリア２に
は、被塗装物がコンベヤ（共に図示せず）により一定の
速度で供給される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the structure of a painting robot according to the present invention. The painting robot 1 is installed in a painting area for performing painting work, and the painting area 2 is supplied with an object to be coated at a constant speed by a conveyor (both not shown).
【００１６】塗装用ロボット１は、被塗装物が搬送され
ると、予めティーチングされた塗装動作を行うプレイバ
ック形の多関節ロボットである。塗装用ロボット１は、
大略、基台３と、基台３上で旋回する旋回ベース４と、
旋回ベース４上で起立する第１アーム５と、第１アーム
５の上端から水平方向に延在する第２アーム６と、第２
アーム６の先端に設けられた手首部７とよりなる。The coating robot 1 is a playback-type articulated robot which performs a pre-teached coating operation when an object to be coated is conveyed. The painting robot 1
Generally, a base 3 and a swivel base 4 that swivels on the base 3,
A first arm 5 standing on the turning base 4, a second arm 6 extending horizontally from an upper end of the first arm 5,
It is composed of a wrist portion 7 provided at the tip of the arm 6.
【００１７】手首部７は、アーム側スイベル機構７ａと
塗装ガン側スイベル機構７ｂとの間に回動部材７ｃが回
動自在に連結されており、塗装ガン側スイベル機構７ｂ
の先端にはブラケット９を介して塗装ガン８が取り付け
られている。塗装ガン８は、第１アーム５及び第２アー
ム６の揺動により所定の塗装高さ位置に移動し、手首部
７により塗料噴射方向が変更される。In the wrist portion 7, a rotating member 7c is rotatably connected between the arm side swivel mechanism 7a and the coating gun side swivel mechanism 7b, and the coating gun side swivel mechanism 7b.
A coating gun 8 is attached to the tip of the via a bracket 9. The coating gun 8 moves to a predetermined coating height position by swinging the first arm 5 and the second arm 6, and the wrist 7 changes the coating spray direction.
【００１８】塗装用ロボット１は、各可動部がモータ
（図示せず）により駆動されて塗装ガン８の位置や塗装
方向を調整するようになっており、各モータは制御装置
１０からの制御信号により旋回ベース４、第１アーム
５、第２アーム６、手首部７を駆動するように制御され
る。また、塗装用ロボット１の各関節部分には、各可動
部の角度を検出するためのエンコーダ（図示せず）が組
み込まれており、各可動部の回動位置検出信号が制御装
置１０にフィードバックされる。In the painting robot 1, each movable part is driven by a motor (not shown) to adjust the position of the painting gun 8 and the painting direction, and each motor is controlled by a control signal from the control device 10. Thus, the turning base 4, the first arm 5, the second arm 6, and the wrist portion 7 are controlled to be driven. An encoder (not shown) for detecting the angle of each movable part is incorporated in each joint part of the painting robot 1, and a rotation position detection signal of each movable part is fed back to the control device 10. Is done.
【００１９】第２アーム６の上面には、色替バルブユニ
ット１１が取り付けられており、この色替バルブユニッ
ト１１には後述するように各色毎のエア駆動式の切替弁
が配設されている。そして、色替バルブユニット１１の
接続部には、塗料供給装置（図示せず）から各色の塗料
を供給する複数の塗料供給チューブ１２ａ〜１２ｅと、
塗料を塗料供給装置に還流させる塗料還流チューブ１２
ｆ〜１２ｊと、圧縮空気を供給するエア供給チューブ１
６と、洗浄液としてのシンナを供給するシンナ供給チュ
ーブ１７とが個別に接続されている。A color changing valve unit 11 is attached to the upper surface of the second arm 6, and the color changing valve unit 11 is provided with an air-driven switching valve for each color as described later. . A plurality of paint supply tubes 12a to 12e for supplying paints of respective colors from a paint supply device (not shown) are connected to the connection portion of the color change valve unit 11.
Paint recirculation tube 12 for recirculating paint to the paint supply device
f to 12j and an air supply tube 1 for supplying compressed air
6 and a thinner supply tube 17 for supplying thinner as a cleaning liquid are individually connected.
【００２０】また、色替バルブユニット１１には、制御
装置１０からの制御信号としての空気信号を各切替弁に
供給するための信号用チューブ１８ａ〜１８ｇが接続さ
れている。色替バルブユニット１１から引き出された塗
料供給チューブ１９、エア供給チューブ２０、シンナ供
給チューブ２１は、手首部７のアーム側スイベル機構７
ａに接続されている。また、アーム側スイベル機構７ａ
から引き出された塗料供給チューブ２２、エア供給チュ
ーブ２３、シンナ供給チューブ２４は、塗装ガン側スイ
ベル機構７ｂに接続されている。塗装ガン側スイベル機
構７ｂから引き出された塗料供給チューブ２５、エア供
給チューブ２６、シンナ供給チューブ２７が塗装ガン８
に接続されている。Further, the color change valve unit 11 is connected to signal tubes 18a to 18g for supplying an air signal as a control signal from the control device 10 to each change valve. The paint supply tube 19, the air supply tube 20, and the thinner supply tube 21 pulled out from the color changing valve unit 11 are the arm side swivel mechanism 7 of the wrist 7.
a. Also, the arm side swivel mechanism 7a
The paint supply tube 22, the air supply tube 23, and the thinner supply tube 24 that have been pulled out from are connected to the coating gun side swivel mechanism 7b. The paint supply tube 25, the air supply tube 26, and the thinner supply tube 27 pulled out from the coating gun side swivel mechanism 7b are
It is connected to the.
【００２１】塗装用ロボット１の近傍には、塗装動作の
邪魔にならないように廃液回収容器２８が設置されてい
る。この廃液回収容器２８は、塗装用ロボット１が塗装
ガン８を挿入しやすい高さ位置に支持されており、その
全面に塗装ガン挿入口２８ａが設けられている。そし
て、廃液回収容器２８の塗装ガン挿入口２８ａには、色
替時に塗装ガン８が挿入され、シンナ等の洗浄液及び塗
装ガン８に残留している前回の塗料を回収するものであ
る。A waste liquid collection container 28 is installed near the painting robot 1 so as not to interfere with the painting operation. The waste liquid collection container 28 is supported at a height position where the coating robot 1 can easily insert the coating gun 8, and a coating gun insertion port 28a is provided on the entire surface thereof. The coating gun 8 is inserted into the coating gun insertion port 28a of the waste liquid collecting container 28 at the time of color change, and the cleaning liquid such as thinner and the previous paint remaining on the coating gun 8 are collected.
【００２２】尚、廃液回収容器２８で回収された塗料及
び洗浄液は、ドレンチューブ２９を介して廃液回収槽
（図示せず）等に送液される。図２は色替バルブユニッ
ト１１の構成を示す平面図である。色替バルブユニット
１１は、色替用マニホールド３０に塗料用切替弁３１〜
３５と、エア用切替弁３６と、シンナ用切替弁３７とが
接続されている。各切替弁３１〜３７は、空気駆動式の
切替弁であるため、夫々信号用エアチューブ１８ａ〜１
８ｇが接続されている。The paint and the cleaning liquid recovered in the waste liquid recovery container 28 are sent to a waste liquid recovery tank (not shown) or the like via the drain tube 29. FIG. 2 is a plan view showing the configuration of the color change valve unit 11. The color change valve unit 11 includes a paint change valve 31 to a color change manifold 30.
35, the switching valve 36 for air, and the switching valve 37 for thinner are connected. Since the switching valves 31 to 37 are air-driven switching valves, the signal air tubes 18a to 18a, respectively.
8g is connected.
【００２３】図３は塗料用切替弁３１〜３５の構成を示
す。各切替弁３１〜３５は、夫々３ポート２位置弁であ
り、空気圧により駆動されるエア駆動部３１ａ〜３５ａ
と、エア駆動部３１ａ〜３５ａに駆動されてポートａ〜
ｃを切り替える弁体３１ｂ〜３５ｂと、エア駆動部３１
ａ〜３５ａが駆動されていないとき弁体３１ｂ〜３５ｂ
を復帰させるコイルバネ３１ｂ〜３５ｂとよりなる。ま
た、ポートａには塗料供給チューブ１２ａ〜１２ｅが接
続され、ポートｂには塗料還流チューブ１２ｆ〜１２ｊ
が接続され、ポートｃには塗料供給チューブ１９が接続
されている。FIG. 3 shows the construction of the paint switching valves 31 to 35. The switching valves 31 to 35 are 3-port 2-position valves, respectively, and are pneumatically driven air drive units 31a to 35a.
When driven by the air driving units 31a to 35a, the ports a to
valve bodies 31b to 35b for switching c and the air drive unit 31
When a-35a is not driven, valve bodies 31b-35b
It is composed of coil springs 31b to 35b for returning the. Paint supply tubes 12a to 12e are connected to the port a, and paint reflux tubes 12f to 12j are connected to the port b.
And a paint supply tube 19 is connected to the port c.
【００２４】各切替弁３１〜３５は、エア駆動部３１ａ
〜３５ａに空気信号が供給されていないときは、閉弁状
態に保持されている。すなわち、閉弁時は弁体３１ｂ〜
３５ｂがコイルバネ３１ｂ〜３５ｂの押圧力により復帰
しているため、ポートａとポートｂとが連通され、ポー
トｃが遮断されている。そのため、ポートａに供給され
た塗料は、ポートｂを介して還流される。Each switching valve 31-35 is provided with an air drive portion 31a.
When no air signal is supplied to ~ 35a, the valve is kept closed. That is, when the valve is closed, the valve body 31b-
Since 35b is returned by the pressing force of the coil springs 31b to 35b, the port a and the port b are communicated with each other and the port c is blocked. Therefore, the paint supplied to the port a is recirculated through the port b.
【００２５】しかし、エア駆動部３１ａ〜３５ａに空気
信号が供給されると、開弁状態に切り替わり弁体３１ｂ
〜３５ｂが変位してポートａとポートｃとを連通するよ
うに切り替わる。そのため、ポートａに供給された塗料
は、ポートｃを介して塗料供給チューブ１９へ供給され
る。However, when an air signal is supplied to the air driving units 31a to 35a, the valve body 31b is switched to the open state.
.About.35b are displaced and switched so that the ports a and c communicate with each other. Therefore, the paint supplied to the port a is supplied to the paint supply tube 19 via the port c.
【００２６】尚、エア用切替弁３６、シンナ用切替弁３
７は、図示しないが２ポート２位置弁よりなり、空気信
号の供給により開弁する。図４は手首部７の内部構造を
示す縦断面図である。手首部７は、アーム６の基端部に
取り付けられたモータ（図示せず）の回転駆動力が伝達
されてＡ，Ｂ，Ｃの各方向に回動する。そのため、アー
ム６の内部には、第１〜第３の回転軸４１〜４３が同心
円状に配設されている。第１の回転軸４１は、Ａ方向駆
動用であり、筒状の第２の回転軸４２内に挿通され、回
転軸４２内の軸受４４により軸承されている。The air switching valve 36 and the thinner switching valve 3
Although not shown, 7 is a 2-port 2-position valve, which opens when air signals are supplied. FIG. 4 is a longitudinal sectional view showing the internal structure of the wrist portion 7. The wrist portion 7 is rotated in each of A, B, and C directions by the rotation driving force of a motor (not shown) attached to the base end portion of the arm 6 being transmitted. Therefore, the first to third rotation shafts 41 to 43 are concentrically arranged inside the arm 6. The first rotating shaft 41 is for driving in the A direction, is inserted into a second cylindrical rotating shaft 42, and is supported by a bearing 44 in the rotating shaft 42.
【００２７】第２の回転軸４２は、Ｃ方向駆動用であ
り、筒状の第３の回転軸４３内に挿通され、軸受４４と
回転軸４３内の軸受４５により軸承されている。第３の
回転軸４３は、Ｂ方向駆動用であり、アーム６内に挿通
され、軸受４５とアーム６内の軸受４６により軸承され
ている。The second rotary shaft 42 is for driving in the C direction, is inserted into the cylindrical third rotary shaft 43, and is supported by the bearing 44 and the bearing 45 in the rotary shaft 43. The third rotating shaft 43 is for driving in the B direction, is inserted into the arm 6, and is supported by a bearing 45 and a bearing 46 in the arm 6.
【００２８】第３の回転軸４３外周とアーム６先端との
間には、アーム側スイベル機構７ａが嵌合している。こ
のアーム側スイベル機構７ａは、第３の回転軸４３の外
周に嵌合する筒状の回動体４８と、アーム６先端にボル
ト４９により固定されたチューブ接続部５０とよりな
る。回動体４８は、内部に塗料が流れる通路４８ａと、
エアが流れる通路４８ｂと、シンナが流れる通路４８ｃ
とが軸方向に延在して設けられている。但し、通路４８
ｂ，４８ｃは、図４中通路４８ａに隠れて見えない。An arm-side swivel mechanism 7a is fitted between the outer circumference of the third rotating shaft 43 and the tip of the arm 6. The arm-side swivel mechanism 7a includes a tubular rotating body 48 fitted to the outer periphery of the third rotating shaft 43, and a tube connecting portion 50 fixed to the tip of the arm 6 with a bolt 49. The rotating body 48 includes a passage 48a through which the paint flows,
Air flow passage 48b and thinner flow passage 48c
And are provided so as to extend in the axial direction. However, passage 48
b and 48c cannot be seen because they are hidden by the passage 48a in FIG.
【００２９】また、チューブ接続部５０は、回動体４８
の外周に回動自在に嵌合しており、回動体４８の通路４
８ａ〜４８ｃに連通する環状通路５０ａ〜５０ｃが設け
られている。そして、チューブ接続部５０の外周には、
各環状通路５０ａ〜５０ｃに連通するように色替バルブ
ユニット１１からの塗料供給チューブ１９、エア供給チ
ューブ２０、シンナ供給チューブ２１が接続されてい
る。また、環状通路５０ａ〜５０ｃの内周には、回動体
４８の外周との間をシールするシール部材５１ａ〜５１
ｃが配設されている。Further, the tube connecting portion 50 is composed of the rotating body 48.
Is rotatably fitted to the outer periphery of the rotary body 48 of the rotary body 48.
Annular passages 50a to 50c communicating with 8a to 48c are provided. And, on the outer periphery of the tube connecting portion 50,
The paint supply tube 19, the air supply tube 20, and the thinner supply tube 21 from the color changing valve unit 11 are connected so as to communicate with the respective annular passages 50a to 50c. Further, on the inner circumferences of the annular passages 50a to 50c, sealing members 51a to 51 for sealing the outer circumference of the rotating body 48 are provided.
c is provided.
【００３０】アーム６先端と塗装ガン８との間には、中
空状のケース５２，５３，５４が介在している。ケース
５２は、第３の回転軸４３の端部に固着され、第３の回
転軸４３と一体に回動する。ケース５２の傾斜部５２ａ
は、軸受５５によりケース５３の一方の傾斜部５３ａを
回動自在に支持し、ケース５３の他方の傾斜部５３ｂに
は軸受５６によりケース５４の傾斜部５４ａが回動自在
に支持されている。Hollow cases 52, 53, 54 are interposed between the tip of the arm 6 and the coating gun 8. The case 52 is fixed to the end of the third rotating shaft 43 and rotates together with the third rotating shaft 43. Inclined portion 52a of case 52
The bearing 55 rotatably supports one inclined portion 53a of the case 53, and the other inclined portion 53b of the case 53 is rotatably supported by the bearing 56 on the inclined portion 54a of the case 54.
【００３１】各ケース５２，５３，５４の傾斜部５２
ａ，５３ａ，５３ｂ，５４ａは、それぞれアーム６の軸
線に対して４５度の角度で傾斜している。そのため、各
ケース５２，５３，５４の回動の組合せにより塗装ガン
８の向きを自在に変更することができる。Inclined portion 52 of each case 52, 53, 54
Each of a, 53a, 53b, 54a is inclined at an angle of 45 degrees with respect to the axis of the arm 6. Therefore, the direction of the coating gun 8 can be freely changed by combining the rotation of the cases 52, 53, 54.
【００３２】ケース５２，５３の連結部内には、軸受５
７に軸承された軸５８が挿通され、ケース５３，５４の
連結部内には、軸受５９に軸承された軸６０が挿通され
ている。そして、ケース５４の内部には、ブラケット９
に連結された軸６１が軸承されている。The bearing 5 is provided in the connecting portion of the cases 52 and 53.
The shaft 58 supported by 7 is inserted, and the shaft 60 supported by the bearing 59 is inserted in the connecting portion of the cases 53, 54. The bracket 9 is provided inside the case 54.
A shaft 61 connected to is supported.
【００３３】第１の回転軸４１の端部に設けられたベベ
ルギヤ４１ａは、軸５８のベベルギヤ５８ａに噛合して
おり、軸５８のベベルギヤ５８ｂは軸６０のベベルギヤ
６０ａに噛合している。また、軸６０のベベルギヤ６０
ｂは軸６１のベベルギヤ６１ａに噛合している。そのた
め、第１の回転軸４１の回転は、各軸５８，６０，６１
を介してブラケット９に伝達され、塗装ガン８をＡ方向
に回動させる。The bevel gear 41a provided at the end of the first rotary shaft 41 meshes with the bevel gear 58a of the shaft 58, and the bevel gear 58b of the shaft 58 meshes with the bevel gear 60a of the shaft 60. In addition, the bevel gear 60 of the shaft 60
b is engaged with the bevel gear 61a of the shaft 61. Therefore, the rotation of the first rotation shaft 41 is caused by
Is transmitted to the bracket 9 via the to rotate the coating gun 8 in the A direction.
【００３４】また、第２の回転軸４２の端部に設けられ
たベベルギヤ４２ａは、ケース５３の傾斜部５３ａに設
けられたベベルギヤ５３ａに噛合している。従って、第
２の回転軸４２の回転は、ケース５３に伝達され、塗装
ガン８をＣ方向に回動させる。The bevel gear 42a provided on the end of the second rotary shaft 42 meshes with the bevel gear 53a provided on the inclined portion 53a of the case 53. Therefore, the rotation of the second rotating shaft 42 is transmitted to the case 53 and rotates the coating gun 8 in the C direction.
【００３５】また、第３の回転軸４３の端部に結合され
たケース５２の端部には、ベベルギヤ５２ａが設けられ
ている。このベベルギヤ５２ａは、ケース５４の端部に
設けられたベベルギヤ５４ａに噛合している。従って、
第３の回転軸４３の回転は、ケース５４に伝達され、塗
装ガン８をＢ方向に回動させる。A bevel gear 52a is provided at the end of the case 52 coupled to the end of the third rotating shaft 43. The bevel gear 52a meshes with a bevel gear 54a provided at the end of the case 54. Therefore,
The rotation of the third rotating shaft 43 is transmitted to the case 54 and rotates the coating gun 8 in the B direction.
【００３６】ケース５４の端部には、軸６１とブラケッ
ト９との間を結合するための軸６２が介在している。こ
の軸６２外周とケース５４との間には、塗装ガン側スイ
ベル機構７ｂが嵌合している。この塗装ガン側スイベル
機構７ｂは、軸６２の外周に嵌合する筒状の回動体６３
と、ケース５４先端にボルト６４により固定されたチュ
ーブ接続部６５とよりなる。回動体６３は、内部に塗料
が流れる通路６３ａと、エアが流れる通路６３ｂと、シ
ンナが流れる通路６３ｃとが軸方向に延在して設けられ
ている。但し、通路６３ｂ，６３ｃは、図４中通路６３
ａに隠れて見えない。A shaft 62 for connecting the shaft 61 and the bracket 9 is provided at the end of the case 54. A coating gun side swivel mechanism 7b is fitted between the outer periphery of the shaft 62 and the case 54. The coating gun side swivel mechanism 7b includes a cylindrical rotating body 63 that fits around the shaft 62.
And a tube connecting portion 65 fixed to the tip of the case 54 by a bolt 64. The rotating body 63 has a passage 63a through which paint flows, a passage 63b through which air flows, and a passage 63c through which thinner flows, which extend in the axial direction. However, the passages 63b and 63c are the passages 63 in FIG.
I can't see because it is hidden in a.
【００３７】また、チューブ接続部６５は、回動体６３
の外周に回動自在に嵌合しており、回動体６３の通路６
３ａ〜６３ｃに連通する環状通路６５ａ〜６５ｃが設け
られている。そして、チューブ接続部６５の外周には、
各環状通路６５ａ〜６５ｃに連通するようにアーム側ス
イベル機構７ａから引き出された塗料供給チューブ２
２、エア供給チューブ２３、シンナ供給チューブ２４が
接続されている。また、環状通路６５ａ〜６５ｃの内周
には、回動体６３の外周との間をシールするシール部材
６６ａ〜６６ｃが配設されている。The tube connecting portion 65 is composed of the rotating body 63.
It is rotatably fitted to the outer circumference of the rotary body 63, and the passage 6 of the rotary body 63 is
Annular passages 65a to 65c communicating with 3a to 63c are provided. Then, on the outer periphery of the tube connecting portion 65,
The paint supply tube 2 drawn out from the arm side swivel mechanism 7a so as to communicate with each of the annular passages 65a to 65c.
2, the air supply tube 23, and the thinner supply tube 24 are connected. Further, seal members 66a to 66c that seal the gap between the outer circumference of the rotating body 63 and the inner circumferences of the annular passages 65a to 65c are provided.
【００３８】図５は図４中Ｖ−Ｖ線に沿った縦断面図で
ある。シンナ供給チューブ２１は、アーム６先端に設け
られたチューブ接続部５０の環状通路５０ｃに連通され
ており、シンナ供給チューブ２１により供給されたシン
ナは環状通路５０ｃを介して回動体４８の通路４８ｃに
流入する。FIG. 5 is a vertical sectional view taken along the line VV in FIG. The thinner supply tube 21 is communicated with an annular passage 50c of a tube connecting portion 50 provided at the tip of the arm 6, and the thinner supplied by the thinner supply tube 21 passes through the annular passage 50c to the passage 48c of the rotating body 48. Inflow.
【００３９】図６は図４中ＶI −ＶI 線に沿った縦断面
図である。回動体４８から引き出されたシンナ供給チュ
ーブ２４は、手首部７先端に設けられたチューブ接続部
６４の環状通路６５ｃに連通されており、シンナ供給チ
ューブ２４により供給されたシンナは、環状通路５０ｃ
を介して回動体４８の通路４８ｃに流入する。FIG. 6 is a vertical sectional view taken along the line VI-VI in FIG. The thinner supply tube 24 pulled out from the rotating body 48 is communicated with the annular passage 65c of the tube connection portion 64 provided at the tip of the wrist 7, and the thinner supplied by the thinner supply tube 24 is connected to the annular passage 50c.
Flows into the passage 48c of the rotating body 48 through.
【００４０】図７は色替時の動作を示す斜視図である。
塗装用ロボット１は、旋回ベース４、アーム５，６を動
作させて塗装ガン８を水平状態にして廃液回収容器２８
の塗装ガン挿入口２８ａに挿入させる。そして、塗装ガ
ン８から前回の塗料を廃液回収容器２８内に噴射させ、
さらにシンナにより残留塗料を洗浄する。その後、次回
の塗料を塗装ガン８に供給して廃液回収容器２８内に噴
射させる。FIG. 7 is a perspective view showing the operation during color change.
The coating robot 1 operates the swivel base 4 and the arms 5 and 6 so that the coating gun 8 is in a horizontal state and the waste liquid collection container 28
Into the coating gun insertion opening 28a. Then, the previous paint is sprayed from the paint gun 8 into the waste liquid collecting container 28,
Further, the remaining paint is washed with thinner. Thereafter, the next paint is supplied to the coating gun 8 and injected into the waste liquid collecting container 28.
【００４１】本実施例では、上記色替動作時、後述する
ように手首部７の各ケース５２，５３，５４を回動させ
て洗浄効果を高めるようにしている。図８はアーム６の
先端に設けられた回動体４８を回動させた状態を示す縦
断面図である。In this embodiment, during the color changing operation, the cases 52, 53, 54 of the wrist 7 are rotated to enhance the cleaning effect, as will be described later. FIG. 8 is a vertical cross-sectional view showing a state in which the rotating body 48 provided at the tip of the arm 6 is rotated.
【００４２】色替動作時、回動体４８はＥ方向に回動さ
れる。そのため、回動体４８の通路４８ｃがシンナ供給
チューブ２１の取付位置に対して周方向にずれる。これ
により、通路４８ｃはチューブ接続部５０に設けられた
環状通路５０ｃの全周と連通され、環状通路５０ｃ内に
供給されたシンナは、回動する通路４８ｃに導かれ、環
状通路５０ｃ内で滞留することが防止される。During the color changing operation, the rotating body 48 is rotated in the E direction. Therefore, the passage 48c of the rotating body 48 is displaced in the circumferential direction with respect to the mounting position of the thinner supply tube 21. As a result, the passage 48c communicates with the entire circumference of the annular passage 50c provided in the tube connecting portion 50, and the thinner supplied into the annular passage 50c is guided to the rotating passage 48c and stays in the annular passage 50c. Is prevented.
【００４３】尚、他の環状通路５０ａ，５０ｂでも回動
体４８の回動動作により塗料、エアが環状通路５０ａ，
５０ｂ内で滞留することが防止される。図９は手首部７
の先端に設けられた回動体６３を回動させた状態を示す
縦断面図である。In the other annular passages 50a and 50b as well, the turning motion of the rotating body 48 causes the paint and air to pass through the annular passages 50a and 50b.
Retention within 50b is prevented. Figure 9 shows wrist 7
It is a longitudinal cross-sectional view showing a state in which a rotating body 63 provided at the tip of is rotated.
【００４４】色替動作時、回動体６３は回動体４８と逆
方向のＦ方向に回動される。そのため、回動体６３の通
路６３ｃがシンナ供給チューブ２４の取付位置に対して
周方向にずれる。これにより、通路６３ｃはチューブ接
続部６５に設けられた環状通路６５ｃの全周と連通さ
れ、環状通路６５ｃ内に供給されたシンナは、回動する
通路６３ｃに導かれ、環状通路６５ｃ内で滞留すること
が防止される。During the color changing operation, the rotating body 63 is rotated in the F direction opposite to the rotating body 48. Therefore, the passage 63c of the rotating body 63 is displaced in the circumferential direction with respect to the mounting position of the thinner supply tube 24. As a result, the passage 63c communicates with the entire circumference of the annular passage 65c provided in the tube connecting portion 65, and the thinner supplied into the annular passage 65c is guided to the rotating passage 63c and stays in the annular passage 65c. Is prevented.
【００４５】尚、他の環状通路６５ａ，６５ｂでも回動
体４８の回動動作により塗料、エアが環状通路６５ａ，
６５ｂ内で滞留することが防止される。また、回動体６
３と回動体４８とが互いに逆方向に回動されるため、塗
装ガン８は一定の向きに保持されており、手首部７の回
動により塗装ガン８が廃液回収容器２８の内壁に衝突し
たり、塗装ガン８から噴射された塗料やシンナが飛散す
ることが防止される。In the other annular passages 65a and 65b as well, paint and air are transferred to the annular passages 65a and 65b by the turning motion of the turning body 48.
It is prevented from staying in 65b. Also, the rotating body 6
3 and the rotating body 48 are rotated in opposite directions, the coating gun 8 is held in a fixed direction, and the rotation of the wrist 7 causes the coating gun 8 to collide with the inner wall of the waste liquid collection container 28. It is also possible to prevent the paint and thinner sprayed from the coating gun 8 from scattering.
【００４６】図１０は制御装置１０の記憶部に記憶され
た洗浄制御データを模式的に示す図である。この洗浄制
御データテーブル７０は、各色毎に設けられた色替バル
ブユニット１１の各切替弁３１〜３５の夫々に対する塗
装ガン８のエアパージ時間Ｔ1 ，洗浄時間Ｔ2 ，洗浄回
数Ｓ等の制御データが登録されている。そのため、制御
装置１０はこの洗浄制御データテーブル７０に基づいて
塗装ガン８のエアパージ時間Ｔ1 ，洗浄時間Ｔ2 ，洗浄
回数Ｓを制御する。FIG. 10 is a diagram schematically showing the cleaning control data stored in the storage section of the control device 10. The cleaning control data table 70 includes control data such as the air purge time T 1 , the cleaning time T 2 , and the number of cleanings S of the coating gun 8 for each of the switching valves 31 to 35 of the color changing valve unit 11 provided for each color. Is registered. Therefore, the control device 10 controls the air purge time T 1 , the cleaning time T 2 , and the number of cleanings S of the coating gun 8 based on the cleaning control data table 70.
【００４７】ここで、制御装置１０が実行するメイン処
理につき、図１１のフローチャートを参照して説明す
る。制御装置１０は、ステップＳ１（以下「ステップ」
を省略する）において、上位のコンピュータから塗装用
ロボット１の制御情報を取り込む。次のＳ２では、終了
信号が有るか否かを判定し、終了信号が有る場合には塗
装用ロボット１の制御を終了する。しかし、終了信号が
無い場合には、Ｓ３に進み、ワーク（被塗装物）の変更
の有無を確認する。Here, the main processing executed by the control device 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. The control device 10 executes step S1 (hereinafter, “step”).
In () is omitted), the control information of the painting robot 1 is fetched from the host computer. In the next S2, it is determined whether or not there is an end signal, and if there is an end signal, the control of the painting robot 1 is ended. However, if there is no end signal, the process proceeds to S3, and it is confirmed whether or not the work (object to be coated) is changed.
【００４８】Ｓ３において、ワークの変更がある場合
は、Ｓ４に進み、記憶部に記憶されたティーチングデー
タを読み出す。尚、Ｓ３において、ワークの変更が無し
の場合は、Ｓ４の処理を行わずにＳ５に移行する。Ｓ５
では、色替モードが設定されているか否かを判定する。
そして、色替モードが設定されているときは、Ｓ６に進
み、色替プログラムの制御処理を実行する。If the work is changed in S3, the process proceeds to S4 to read the teaching data stored in the storage unit. If the work is not changed in S3, the process of S4 is not performed and the process proceeds to S5. S5
Then, it is determined whether or not the color changing mode is set.
When the color changing mode is set, the process proceeds to S6, and the control process of the color changing program is executed.
【００４９】Ｓ５で色替モードが設定されていないと
き、あるいはＳ６の色替プログラムの制御処理が終了す
ると、Ｓ７に進み、ワークが搬送される塗装開始位置で
待機姿勢となるように塗装用ロボット１を動作させる。
次のＳ８では、ティーチングデータに基づいて塗装用ロ
ボット１の旋回ベース４、アーム５，６、手首部７を駆
動し、ワークへの塗装動作を行う。When the color changing mode is not set in S5, or when the control process of the color changing program in S6 is completed, the process proceeds to S7, and the painting robot is placed in the standby position at the painting start position where the work is conveyed. 1 is operated.
In the next S8, the turning base 4, the arms 5, 6 and the wrist portion 7 of the painting robot 1 are driven based on the teaching data to perform the painting operation on the work.
【００５０】次にＳ６の色替プログラムの制御処理につ
いて図１２のフローチャートを参照して説明する。制御
装置１０は、Ｓ１１において、塗装用ロボット１の旋回
ベース４、アーム５，６、手首部７を色替原点位置に動
作させる。すなわち、図７に示すように塗装ガン８を水
平状態にして廃液回収容器２８の塗装ガン挿入口２８ａ
に挿入させる。Next, the control process of the color changing program in S6 will be described with reference to the flowchart of FIG. In S11, the control device 10 operates the turning base 4, the arms 5, 6 and the wrist portion 7 of the painting robot 1 to the color change origin position. That is, as shown in FIG. 7, the coating gun 8 is placed in a horizontal state and the coating gun insertion port 28a of the waste liquid collecting container 28 is placed.
To be inserted.
【００５１】次にＳ１２で、塗料用切替弁３１〜３５の
うち現行の切替弁を還流状態に切り替える。そして、Ｓ
１３で、図１０に示す洗浄制御データテーブル７０に基
づいて塗料の種類、例えば塗料の粘性や溶剤の混合比に
よりエアパージ時間、洗浄時間、洗浄回数等の洗浄制御
データを変更する。尚、洗浄制御データとしては、エア
パージ時間、洗浄時間、洗浄回数等の他に手首部７の回
動速度又は回転角度を塗料の種類に応じて選択的に変更
するようにしても良い。Next, in S12, the current switching valve among the coating switching valves 31 to 35 is switched to the recirculation state. And S
At 13, the cleaning control data such as the air purge time, the cleaning time, and the number of cleanings is changed based on the type of the coating material, for example, the viscosity of the coating material and the mixing ratio of the solvent based on the cleaning control data table 70 shown in FIG. As the cleaning control data, in addition to the air purge time, the cleaning time, the number of times of cleaning, etc., the rotation speed or rotation angle of the wrist 7 may be selectively changed according to the type of paint.
【００５２】Ｓ１４では、塗装ガン８から廃液回収容器
２８内に塗料を噴射させる。続いて、Ｓ１５に進み、色
替バルブユニット１１のエア用切替弁３６を開弁動作さ
せて圧縮空気を塗装ガン８に供給して塗装ガン８の内部
に残留する塗料のパージを開始する。Ｓ１６では、この
エアパージと共に手首部７の回動体４８，６３を夫々
Ｅ，Ｆ方向に回動させる（図７，８参照）。これによ
り、チューブ接続部５０の環状通路５０ｂ及びチューブ
接続部６５の環状通路６５ｂの全周がエアパージされ
る。At S14, the paint is sprayed from the coating gun 8 into the waste liquid collecting container 28. Next, in S15, the air switching valve 36 of the color changing valve unit 11 is opened to supply compressed air to the coating gun 8 to start purging the paint remaining inside the coating gun 8. At S16, the rotating bodies 48 and 63 of the wrist 7 are rotated in the E and F directions, respectively, along with the air purge (see FIGS. 7 and 8). As a result, the entire circumference of the annular passage 50b of the tube connecting portion 50 and the annular passage 65b of the tube connecting portion 65 is air-purged.
【００５３】洗浄制御データテーブル７０に登録された
各色毎のエアパージ時間Ｔ1 が経過すると、回動体４
８，６３の回動動作が停止され、Ｓ１７で色替バルブユ
ニット１１のエア用切替弁３６を閉弁させる。次のＳ１
８では、色替バルブユニット１１のシンナ用切替弁３７
を開弁動作させて洗浄液としてのシンナを塗装ガン８に
供給して塗装ガン８の内部に残留する塗料の洗浄を開始
する。When the air purge time T 1 for each color registered in the cleaning control data table 70 has elapsed, the rotating body 4
The rotation operation of 8, 63 is stopped, and the air switching valve 36 of the color changing valve unit 11 is closed in S17. Next S1
8, the thinner switching valve 37 of the color changing valve unit 11
The valve is opened to supply thinner as a cleaning liquid to the coating gun 8 to start cleaning the paint remaining inside the coating gun 8.
【００５４】Ｓ１９では、この洗浄動作と共に手首部７
の回動体４８，６３を夫々Ｅ，Ｆ方向に回動させる。こ
れにより、チューブ接続部５０の環状通路５０ｃ及びチ
ューブ接続部６５の環状通路６５ｃの全周が洗浄され
る。洗浄制御データテーブル７０に登録された各色毎の
洗浄時間Ｔ2 が経過すると、回動体４８，６３の回動動
作が停止され、Ｓ２０で色替バルブユニット１１のシン
ナ用切替弁３７を閉弁させる。At S19, the wrist 7
The rotating bodies 48 and 63 are rotated in the E and F directions, respectively. As a result, the entire circumference of the annular passage 50c of the tube connecting portion 50 and the annular passage 65c of the tube connecting portion 65 is cleaned. When the cleaning time T 2 for each color registered in the cleaning control data table 70 elapses, the rotating operation of the rotating bodies 48 and 63 is stopped, and the thinner switching valve 37 of the color changing valve unit 11 is closed in S20. .
【００５５】次のＳ２１においては、塗料の種類に応じ
て設定された洗浄回数Ｓが実行されたか否かを判定す
る。そのため、実行された洗浄回数が設定された回数以
下の場合には、上記Ｓ１５に戻り、Ｓ１５〜Ｓ２１の処
理を繰り返す。そして、Ｓ２１において、設定された洗
浄回数Ｓが実行されたときは、Ｓ２２に進み、色替バル
ブユニット１１のエア用切替弁３６を開弁させて塗装ガ
ン８内に残留するシンナをパージする。In the next step S21, it is determined whether or not the cleaning number S set according to the type of paint has been executed. Therefore, when the number of executed cleanings is less than or equal to the set number of times, the process returns to S15 and the processes of S15 to S21 are repeated. Then, in S21, when the set number of times S of cleaning is executed, the process proceeds to S22, in which the air switching valve 36 of the color changing valve unit 11 is opened to purge the thinner remaining in the coating gun 8.
【００５６】Ｓ２３では、エアパージと共に手首部７の
回動体４８，６３を夫々Ｅ，Ｆ方向に３６０°回動させ
る。これにより、チューブ接続部５０の環状通路５０ｂ
及びチューブ接続部６５の環状通路６５ｂの全周がエア
パージされる。そして、Ｓ２４で手首部７の回動体４
８，６３を原点位置（図５，６参照）に戻す。In S23, the rotating bodies 48 and 63 of the wrist 7 are rotated 360 ° in the E and F directions, respectively, together with the air purge. Thereby, the annular passage 50b of the tube connecting portion 50 is formed.
Also, the entire circumference of the annular passage 65b of the tube connecting portion 65 is air-purged. Then, in S24, the rotating body 4 of the wrist portion 7
8 and 63 are returned to the origin position (see FIGS. 5 and 6).
【００５７】次にＳ２５に進み、色替バルブユニット１
１のエア用切替弁３６を閉弁させてエアパージを終了さ
せる。続いて、Ｓ２６では、塗料用切替弁３１〜３５の
うち次回塗装を行う色の切替弁を開弁位置に切り替え
る。その後、Ｓ２７に進み、塗料供給と共に手首部７の
回動体４８，６３を夫々Ｅ，Ｆ方向に３６０°回動させ
る。Next, in S25, the color changing valve unit 1
The air switching valve 36 of No. 1 is closed to complete the air purge. Then, in S26, among the paint switching valves 31 to 35, the color switching valve for the next coating is switched to the open position. After that, the process proceeds to S27, and the rotating bodies 48 and 63 of the wrist portion 7 are rotated 360 ° in the E and F directions, respectively, as the paint is supplied.
【００５８】これにより、チューブ接続部５０の環状通
路５０ａ及びチューブ接続部６５の環状通路６５ａの全
周に次回の塗料が充填されると共に、環状通路５０ａ及
び環状通路６５ａに残留していた前回の塗料が廃液回収
容器２８に排出され、残留塗料を塗装ガン８から除去で
きる。そして、Ｓ２８で塗装ガン８をオフ状態に切り替
える。As a result, the entire circumference of the annular passage 50a of the tube connecting portion 50 and the annular passage 65a of the tube connecting portion 65 is filled with the next paint, and the previous passages remaining in the annular passage 50a and the annular passage 65a. The paint is discharged to the waste liquid collection container 28, and the residual paint can be removed from the coating gun 8. Then, in S28, the coating gun 8 is switched off.
【００５９】このように、色替時、次回の塗料を環状通
路５０ａ及び環状通路６５ａに供給すると共に、手首部
７のアーム側スイベル機構７ａ及び塗装ガン側スイベル
機構７ｂの回動体４８，６３を回動させることにより、
環状通路５０ａ及び環状通路６５ａに残留していた前回
の塗料を効率良く除去することができる。さらに、次回
の塗装開始時に前回の塗料が混ざったままワークに塗料
を吹き付けてしまうことが防止される。そのため、色替
時の洗浄時間と短縮することができ、色替後に行われる
次の塗装作業が遅れることを防止できる。In this way, at the time of color change, the next paint is supplied to the annular passage 50a and the annular passage 65a, and the rotating bodies 48 and 63 of the arm side swivel mechanism 7a and the painting gun side swivel mechanism 7b of the wrist 7 are moved. By rotating,
The previous paint remaining in the annular passage 50a and the annular passage 65a can be efficiently removed. Further, it is possible to prevent the paint from being sprayed on the work with the previous paint being mixed at the start of the next coating. Therefore, the cleaning time at the time of color change can be shortened, and the delay of the next painting work performed after color change can be prevented.
【００６０】尚、上記実施例では、廃液回収容器２８に
塗装ガン８を挿入して塗料をパージ、洗浄するようにし
たが、これに限らず、例えば塗装エリアに隣接して設け
られた色替エリアに向けて塗装ガン８に残留する塗料を
パージ、洗浄するようにしても良い。In the above embodiment, the coating gun 8 is inserted into the waste liquid collecting container 28 to purge and wash the paint. However, the present invention is not limited to this. For example, color change provided adjacent to the coating area. The paint remaining on the coating gun 8 may be purged and washed toward the area.
【００６１】[0061]
【発明の効果】上述の如く、請求項１によれば、塗装ガ
ンに供給される塗装色を切替える際、前回使用された色
の塗料を次回の塗料でパージするため、洗浄液による洗
浄工程が不要になり、洗浄液を無駄に使用することを防
止できると共に、洗浄工程を行わない分色替時間を短縮
することができる。As described above, according to the first aspect, when the coating color supplied to the coating gun is changed, the paint of the previously used color is purged by the next paint, so that the cleaning step with the cleaning liquid is unnecessary. Therefore, it is possible to prevent the cleaning liquid from being wasted, and it is possible to shorten the color change time because the cleaning process is not performed.
【００６２】また、請求項２によれば、塗装ガンに供給
される塗装色を切替える際、前回使用された色の塗料を
次回の塗料でパージすると共に手首部を回動させるた
め、手首部に形成された環状通路の形状に拘わらず、手
首部の環状通路の全周を次回の塗料を使用して効果的に
洗浄することができる。また、次回の塗料を使用して洗
浄するため、色替時の洗浄時間を短縮することができ、
塗料及び洗浄液が無駄に使用されて廃液となることを防
止できる。According to a second aspect of the present invention, when the coating color supplied to the coating gun is switched, the paint of the previously used color is purged by the next paint and the wrist is rotated. Regardless of the shape of the formed annular passage, it is possible to effectively wash the entire circumference of the annular passage of the wrist using the next paint. Also, because the next paint is used for cleaning, it is possible to shorten the cleaning time when changing colors,
It is possible to prevent the paint and the cleaning liquid from being wastefully used and becoming a waste liquid.
【００６３】また、請求項３によれば、塗料の性質に応
じて前記手首部の回動角度、回転速度、回転時間を変更
するため、塗料の性質に拘わらず、手首部の環状通路の
全周を効率良く効果的に洗浄することができる。また、
請求項４によれば、スイベル機構よりなる手首部の基端
側軸と先端側軸とを逆方向に回転させるため、塗装ガン
の向きを一定にしたまま手首部の内部に形成された通路
の洗浄効果を高めることができ、手首部の動作により塗
装ガンが廃液回収容器の内壁に衝突したり、塗装ガンか
ら噴射された塗料やシンナが飛散することを防止でき
る。According to the third aspect, since the rotation angle, the rotation speed, and the rotation time of the wrist are changed according to the property of the paint, the entire annular passage of the wrist is irrespective of the property of the paint. The circumference can be efficiently and effectively cleaned. Also,
According to the fourth aspect of the present invention, since the base end side shaft and the tip end side shaft of the wrist part made of the swivel mechanism are rotated in opposite directions, the passage formed in the wrist part while keeping the direction of the coating gun constant. The cleaning effect can be enhanced, and it is possible to prevent the coating gun from colliding with the inner wall of the waste liquid collection container due to the movement of the wrist portion, and the coating material and thinner sprayed from the coating gun to be scattered.
【図１】本発明になる色替装置及び塗装用ロボット一実
施例を説明するための斜視図である。FIG. 1 is a perspective view for explaining an embodiment of a color changing device and a painting robot according to the present invention.
【図２】色替バルブユニットの平面図である。FIG. 2 is a plan view of a color change valve unit.
【図３】切替弁の構成を模式的に示す図である。FIG. 3 is a diagram schematically showing a configuration of a switching valve.
【図４】手首部の構成を示す縦断面図である。FIG. 4 is a longitudinal sectional view showing a configuration of a wrist.
【図５】図４中Ｖ−Ｖ線に沿った縦断面図である。FIG. 5 is a longitudinal sectional view taken along line VV in FIG.
【図６】図４中ＶI −ＶI 線に沿った縦断面図である。6 is a longitudinal sectional view taken along the line VI-VI in FIG.
【図７】色替時の動作を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing an operation at the time of color change.
【図８】アーム先端に設けられた回動体を回動させた状
態を示す縦断面図である。FIG. 8 is a vertical cross-sectional view showing a state in which a rotating body provided at the tip of the arm is rotated.
【図９】手首部先端に設けられた回動体を回動させた状
態を示す縦断面図である。FIG. 9 is a vertical cross-sectional view showing a state in which a rotating body provided at the tip of the wrist is rotated.
【図１０】制御装置の記憶部に記憶された洗浄制御デー
タを模式的に示す図である。FIG. 10 is a diagram schematically showing cleaning control data stored in a storage unit of the control device.
【図１１】制御装置が実行するメイン処理のフローチャ
ートである。FIG. 11 is a flowchart of a main process executed by the control device.
【図１２】色替プログラムの制御処理のフローチャート
である。FIG. 12 is a flowchart of control processing of a color changing program.
１ 塗装用ロボット ４ 旋回ベース ５ 第１アーム ６ 第２アーム ７ 手首部 ７ａ アーム側スイベル機構 ７ｂ 塗装ガン側スイベル機構 ８ 塗装ガン １０ 制御装置 １１ 色替バルブユニット １２ａ〜１２ｅ，１９，２２ 塗料供給チューブ １２ｆ〜１２ｊ 塗料還流チューブ １６，２０，２６ エア供給チューブ １７，２１，２７ シンナ供給チューブ １８ａ〜１８ｇ 信号用チューブ ２８ 廃液回収容器 ３０ 色替用マニホールド ３１〜３５ 塗料用切替弁 ３６ エア用切替弁 ３７ シンナ用切替弁 ４１〜４３ 第１〜第３の回転軸 ４８，６３ 回動体 ５０，６５ チューブ接続部 ５０ａ〜５０ｃ，６５ａ〜６５ｃ 環状通路 ５２，５３，５４ ケース 1 coating robot 4 swivel base 5 first arm 6 second arm 7 wrist 7a arm side swivel mechanism 7b coating gun side swivel mechanism 8 coating gun 10 controller 11 color change valve unit 12a-12e, 19, 22 coating supply tube 12f-12j Paint recirculation tube 16,20,26 Air supply tube 17,21,27 Thinner supply tube 18a-18g Signal tube 28 Waste liquid collection container 30 Color change manifold 31-35 Paint switching valve 36 Air switching valve 37 Switching valve for thinner 41-43 First to third rotating shaft 48,63 Rotating body 50,65 Tube connecting portion 50a-50c, 65a-65c Annular passage 52,53,54 Case
Claims (4)
る色替装置において、 前記塗装ガンに供給される塗装色を切替える際、前回使
用された色の塗料を次回の塗料でパージすることを特徴
とする色替装置。1. A color changing device for selectively supplying an arbitrary coating material to a coating gun, wherein when the coating color supplied to the coating gun is switched, the coating material of the previously used color is purged by the next coating material. A color changing device.
ンに該手首部に形成された環状通路を介して任意の塗装
色の塗料を選択的に供給する塗装用ロボットにおいて、 前記塗装ガンに供給される塗装色を切替える際、前回使
用された色の塗料を次回の塗料でパージすると共に前記
環状通路内の残留塗料を除去するように前記手首部を回
動させる制御手段を備えたことを特徴とする塗装用ロボ
ット。2. A coating robot for selectively supplying a paint of an arbitrary paint color to a paint gun mounted on a wrist of an arm tip through an annular passage formed on the wrist. When switching the coating color to be supplied, a control means for purging the previously used color paint with the next paint and rotating the wrist portion so as to remove the residual paint in the annular passage is provided. A characteristic painting robot.
記手首部の回動角度、回転速度、回転時間を変更するこ
とを特徴とする請求項２記載の塗装用ロボット。3. The coating robot according to claim 2, wherein the control means changes a rotation angle, a rotation speed, and a rotation time of the wrist portion according to a property of the paint.
せてなり、同軸的に嵌合する基端側軸と先端側軸とを逆
方向に回動させることを特徴とする請求項２記載の塗装
用ロボット。4. The coating according to claim 2, wherein the wrist portion is formed by combining a swivel mechanism, and a proximal end side shaft and a distal end side shaft that are coaxially fitted are rotated in opposite directions. Robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8098933A JPH09285747A (en) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | Color changing device and coating robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8098933A JPH09285747A (en) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | Color changing device and coating robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09285747A true JPH09285747A (en) | 1997-11-04 |
Family
ID=14232934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8098933A Pending JPH09285747A (en) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | Color changing device and coating robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09285747A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014061589A (en) * | 2012-09-10 | 2014-04-10 | Fanuc Robotics America Inc | Robotic painting apparatus |
| CN110450089A (en) * | 2019-07-31 | 2019-11-15 | 上海发那科机器人有限公司 | A kind of pipe racking device and comb method of robot arm capable of spraying bracket |
-
1996
- 1996-04-19 JP JP8098933A patent/JPH09285747A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014061589A (en) * | 2012-09-10 | 2014-04-10 | Fanuc Robotics America Inc | Robotic painting apparatus |
| US9782789B2 (en) | 2012-09-10 | 2017-10-10 | Fanuc America Corporation | Robotic apparatus for painting |
| US11529644B2 (en) | 2012-09-10 | 2022-12-20 | Fanuc America Corporation | Robotic apparatus for painting |
| CN110450089A (en) * | 2019-07-31 | 2019-11-15 | 上海发那科机器人有限公司 | A kind of pipe racking device and comb method of robot arm capable of spraying bracket |
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