JPH09267763A - Rear wheel steering device - Google Patents
Rear wheel steering deviceInfo
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- JPH09267763A JPH09267763A JP10334596A JP10334596A JPH09267763A JP H09267763 A JPH09267763 A JP H09267763A JP 10334596 A JP10334596 A JP 10334596A JP 10334596 A JP10334596 A JP 10334596A JP H09267763 A JPH09267763 A JP H09267763A
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- JP
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- support rod
- steering angle
- rear wheel
- small
- pin
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、前輪舵角及び車
速に応じて、小舵角モードあるいは大舵角モードに切換
制御する後輪操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering system for controlling switching between a small steering angle mode and a large steering angle mode in accordance with a front steering angle and a vehicle speed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】後輪操舵装置としては、例えば、実開昭
６１−０３１,９７２号公報に記載されたものがある。
図１４に示すこの従来例の後輪操舵装置では、コントロ
ーラーにより電動モータ１０１が駆動すると、その出力
軸１０３に設けられた出力ギヤ１０５が減速ギヤ１０７
を回転させる。上記減速ギヤ１０７はシャフト１０９と
同軸上に設けられ、このシャフト１０９に設けたピニオ
ン１１１を、支持ロッド１１２のラックギヤ１１３にか
み合わせている。したがって、電動モータ１０１が駆動
すると、支持ロッド１１２が紙面に垂直な方向に移動
し、その両端に連係する後輪を転舵する。2. Description of the Related Art As a rear wheel steering device, for example, there is one disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 61-031,972.
In the conventional rear wheel steering system shown in FIG. 14, when the electric motor 101 is driven by the controller, the output gear 105 provided on the output shaft 103 of the electric motor 101 causes the reduction gear 107 to move.
To rotate. The reduction gear 107 is provided coaxially with the shaft 109, and the pinion 111 provided on the shaft 109 is engaged with the rack gear 113 of the support rod 112. Therefore, when the electric motor 101 is driven, the support rod 112 moves in a direction perpendicular to the plane of the drawing, and steers the rear wheels linked to both ends thereof.
【０００３】このようにした後輪操舵装置では、小舵角
モード時に、図示しないソレノイドが作動して、ピン１
１７を減速ギヤ１０７に形成した長孔１１９に挿入す
る。したがって、このピン１１７によって減速ギヤ１０
７の回転が規制され、後輪は長孔１１９の範囲でのみ転
舵されることになる。それに対して、大舵角モード時に
は、ピン１１７を減速ギヤ１０７に形成した長孔１１９
から退避させる。したがって、減速ギヤ１０７の回転の
規制は解除され、後輪はコントローラーからの指令によ
り大きく転舵される。In such a rear wheel steering system, in the small steering angle mode, a solenoid (not shown) operates to operate the pin 1
17 is inserted into the elongated hole 119 formed in the reduction gear 107. Therefore, the reduction gear 10
The rotation of No. 7 is restricted, and the rear wheels are steered only within the range of the long hole 119. On the other hand, in the large steering angle mode, the pin 117 is formed into the elongated hole 119 formed in the reduction gear 107.
Evacuate from. Therefore, the restriction on the rotation of the reduction gear 107 is released, and the rear wheels are largely steered according to a command from the controller.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来例の
後輪操舵装置では、ピン１１７が長孔１１９から抜けた
大舵角モード時に、後輪は、なんら機械的に規制される
ことなく転舵され得る。そして、万が一、このときコン
トローラーが誤動作などすると、後輪が無制限に転舵さ
れてしまい、操舵フィーリングが悪くなることがあっ
た。この発明は、小舵角モード時はもちろん大舵角モー
ド時においても、後輪の転舵を機械的に規制することの
できる後輪操舵装置を提供することである。However, in the above-mentioned conventional rear wheel steering system, in the large steering angle mode in which the pin 117 comes out of the long hole 119, the rear wheel rolls without any mechanical restriction. Can be steered. If the controller malfunctions at this time, the rear wheels may be steered indefinitely, and the steering feel may be deteriorated. The present invention is to provide a rear wheel steering device capable of mechanically restricting the steering of the rear wheels not only in the small steering angle mode but also in the large steering angle mode.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は、後輪転舵用
モータと、両端に後輪を連係させた支持ロッドと、後輪
転舵用モータの出力を支持ロッドに伝える連係機構と、
後輪転舵用モータに接続するコントローラーとを備え、
コントローラーは、車両の走行状態に応じて、小舵角モ
ードあるいは大舵角モードで後輪転舵用モータを制御す
る構成にした後輪操舵装置を前提とする。第１の発明
は、支持ロッドと同軸上に設け、支持ロッドに対して回
転自在にしたストッパープレートと、このストッパープ
レートを回転させる駆動機構と、支持ロッドに設けると
ともに、支持ロッドが中立位置にあるときストッパープ
レートを挟んで両側に位置し、ストッパープレートまで
の距離がそれぞれＬ1を保つ一対の小舵角規制ピンと、
支持ロッドに設けるとともに、支持ロッドが中立位置に
あるときストッパープレートを挟んで両側に位置し、ス
トッパープレートまで距離がそれぞれＬ1よりも大きな
Ｌ2を保つ一対の大舵角規制ピンと、ストッパープレー
トに形成した通過孔とを備え、しかも、ストッパープレ
ートを基準として同じ側にある小舵角規制用ピンと大舵
角規制用ピンとを支持ロッドの円周方向にずらして配置
している。According to the present invention, there is provided a rear wheel steering motor, a support rod having both ends linked with rear wheels, and a linkage mechanism for transmitting the output of the rear wheel steering motor to the support rod.
With a controller connected to the rear wheel steering motor,
The controller is premised on a rear wheel steering device configured to control the rear wheel steering motor in the small steering angle mode or the large steering angle mode according to the running state of the vehicle. According to a first aspect of the present invention, a stopper plate that is provided coaxially with a support rod and is rotatable with respect to the support rod, a drive mechanism that rotates the stopper plate, and a support rod are provided, and the support rod is in a neutral position. At this time, a pair of small rudder angle regulating pins that are located on both sides of the stopper plate and that keep the distance to the stopper plate at L 1 respectively,
Is provided on the support rod, located on both sides of the stopper plate when the support rod is in the neutral position, a pair of large steering angle regulating pin to keep the large L 2 than the distance each L 1 to the stopper plate, the stopper plate The small rudder angle restriction pin and the large rudder angle restriction pin that are provided on the same side with the stopper plate as a reference are displaced in the circumferential direction of the support rod.
【０００６】そして、後輪を小舵角モードで転舵すると
きは、通過孔を両方の小舵角規制用ピンの移動軌跡上か
らずらし、支持ロッドのストロークを、小舵角規制用ピ
ンがストッパープレートに当接するまでの距離Ｌ1で規
制する構成にし、また、後輪を大舵角モードで転舵する
ときは、ストッパープレートを回転させて、通過孔をス
トッパープレート側に移動する小舵角規制用ピンの移動
軌跡上に位置させ、支持ロッドのストロークを、ストッ
パープレート側に移動する大舵角規制用ピンがストッパ
ープレートに当接するまでの距離Ｌ2で規制する構成に
した点に特徴を有する。第２の発明は、第１の発明にお
いて、一対の小舵角規制用ピンを支持ロッドの円周方向
に所定の角度だけずらして配置するとともに、ストッパ
ープレートの両側面には、通過孔から所定の角度だけず
らしてそれぞれ補助ストッパー部材を設け、通過孔がい
ずれか一方の小舵角規制用ピンの移動軌跡上に位置する
とき、上記補助ストッパー部材が、いずれか他方の小舵
角規制用ピンとストッパープレートとの間に位置する構
成にした点に特徴を有する。第３の発明は、第１又は２
の発明において、ストッパープレートの位置を確認でき
る位置検出センサを設けた点に特徴を有する。When the rear wheels are steered in the small rudder angle mode, the passage holes are shifted from the movement loci of both of the small rudder angle restriction pins, and the stroke of the support rod is changed by the small rudder angle restriction pin. small steering a configuration for regulating a distance L 1 of until it abuts against the stopper plate, also when steering the rear wheels in the large steering angle mode, which rotates the stopper plate to move the apertures on the stopper plate side It is characterized in that it is positioned on the movement locus of the angle regulating pin, and the stroke of the support rod is regulated by the distance L 2 until the large steering angle regulating pin that moves to the stopper plate side abuts on the stopper plate. Have. In a second aspect based on the first aspect, the pair of small rudder angle regulating pins are arranged so as to be offset from each other in the circumferential direction of the support rod by a predetermined angle, and on both side surfaces of the stopper plate, a predetermined distance from a passage hole is provided. When the passage holes are located on the movement locus of either one of the small rudder angle regulating pins, the auxiliary stopper members are displaced from the other small rudder angle regulating pins respectively. It is characterized in that it is located between the stopper plate and the stopper plate. The third invention is the first or second invention.
The invention is characterized in that a position detection sensor for confirming the position of the stopper plate is provided.
【０００７】第４の発明は、第１の発明のとその前提を
同じにしつつ、支持ロッドと同軸上に設け、支持ロッド
に対して回転自在にした回転体と、この回転体を回転さ
せる駆動機構と、支持ロッドの軸方向に平行に形成する
とともに、互いに逆方向に延ばして配置した一対の大舵
角規制溝と、支持ロッドの軸方向に形成するとともに、
両大舵角規制溝の間に配置して連通させた小舵角規制溝
と、回転体の内周面に設け、上記規制溝に挿入したスト
ッパーピンとを備え、ストッパーピンが小舵角規制溝に
位置するとき、支持ロッドが中立位置にあれば、ストッ
パーピンから小舵角規制溝の両端部までの距離をそれぞ
れＬ1に保ち、また、ストッパーピンがいずれかの大舵
角規制溝に位置するとき、支持ロッドが中立位置にあれ
ば、ストッパーピンからこの大舵角規制溝の軸方向に延
びた側における端部までの距離がＬ1よりも大きなＬ2を
保つ構成にしている。According to a fourth aspect of the present invention, the same premise as that of the first aspect of the invention is applied, and a rotary member provided coaxially with the support rod and rotatable with respect to the support rod, and a drive for rotating the rotary member. While being formed in parallel with the mechanism and the axial direction of the support rod, a pair of large rudder angle restricting grooves arranged to extend in mutually opposite directions, and formed in the axial direction of the support rod,
The small rudder angle restriction groove is provided between the large rudder angle restriction grooves and communicates with it, and the stopper pin provided on the inner peripheral surface of the rotating body and inserted into the restriction groove is provided. When the support rod is in the neutral position, the distance from the stopper pin to both ends of the small rudder angle regulating groove is maintained at L 1 respectively, and the stopper pin is located in any of the large rudder angle regulating grooves. when, if the support rod is a neutral position, and a configuration to maintain a large L 2 than the distance to the end on the side that extends from the stopper pin in the axial direction of the large steering angle restriction groove L 1.
【０００８】そして、後輪を小舵角モードで転舵すると
きは、ストッパーピンを小舵角規制溝に位置させ、支持
ロッドのストロークを、小舵角規制溝の両端部がストッ
パーピンに当接するまで距離Ｌ1で規制する構成にし、
また、後輪を大舵角モードで転舵するときは、ストッパ
ーピンをいずれかの大舵角規制溝に位置させ、支持ロッ
ドのストロークを、大舵角規制溝の軸方向に延びた側に
おける端部がストッパーピンに当接するまで距離Ｌ2で
規制する構成にした点に特徴を有する。第５の発明は、
第４の発明において、ストッパーピンがいずれかの大舵
角規制溝に位置するとき、支持ロッドが中立位置にあれ
ば、ストッパーピンは、この大舵角規制溝の軸方向に延
びていない側の端部に当接する点に特徴を有する。第６
の発明は第４又は５の発明において、回転体の位置を確
認できる位置検出センサを設けた点に特徴を有する。When the rear wheels are steered in the small rudder angle mode, the stopper pin is positioned in the small rudder angle restricting groove, and the stroke of the support rod is set so that both ends of the small rudder angle restricting groove hit the stopper pin. It is configured to regulate by the distance L 1 until it touches,
Further, when the rear wheels are steered in the large steering angle mode, the stopper pin is positioned in one of the large steering angle regulating grooves, and the stroke of the support rod is set on the side extending in the axial direction of the large steering angle regulating groove. It is characterized in that the end portion is regulated by the distance L 2 until it abuts on the stopper pin. The fifth invention is
In the fourth aspect of the invention, when the support pin is in the neutral position when the stopper pin is located in any of the large steering angle regulating grooves, the stopper pin is provided on the side not extending in the axial direction of the large steering angle regulating groove. It is characterized in that it abuts the end. Sixth
The present invention is characterized in that, in the fourth or fifth invention, a position detection sensor capable of confirming the position of the rotating body is provided.
【０００９】第７の発明は、第１の発明とその前提を同
じにしつつ、支持ロッドと同軸上に設け、支持ロッドに
対して回転自在にした回転体と、この回転体を回転さ
せ、かつ、回転体側から力が作用しても回転体の回転を
規制する駆動機構と、支持ロッドの一方の軸方向に所定
のリード角を有して形成された一方の螺旋形状の大舵角
規制溝と、支持ロッドの他方の軸方向に所定のリード角
を有して形成された他方の螺旋形状の大舵角規制溝と、
支持ロッドの軸方向に形成するとともに、両側でこれら
大舵角規制部に連通する小舵角規制溝と、回転体の内周
面に設け、上記規制溝に挿入したストッパーピンとを備
え、ストッパーピンが小舵角規制溝に位置するとき、支
持ロッドが中立位置にあれば、その両端部までの距離を
それぞれＬ1に保つ構成にしている。A seventh aspect of the invention has the same premise as that of the first aspect of the invention, and is provided with a support rod coaxially with the support rod and rotatable with respect to the support rod; and , A drive mechanism that restricts the rotation of the rotating body even when a force is applied from the rotating body side, and one spiral-shaped large steering angle restricting groove formed with a predetermined lead angle in one axial direction of the support rod And the other spiral-shaped large steering angle restriction groove formed with a predetermined lead angle in the other axial direction of the support rod,
The stopper pin is formed in the axial direction of the support rod and has small rudder angle regulating grooves on both sides that communicate with these large rudder angle regulating portions, and stopper pins that are provided on the inner peripheral surface of the rotating body and are inserted into the regulating grooves. When the support rod is in the neutral position when is positioned in the small rudder angle restriction groove, the distance to both ends of the support rod is maintained at L 1 .
【００１０】そして、後輪を小舵角モードで転舵すると
きは、ストッパーピンをこの小舵角規制溝に位置させ、
支持ロッドのストロークを、小舵角規制溝の両端部がス
トッパーピンに当接するまで距離Ｌ1で規制する構成に
し、また、後輪を大舵角モードで転舵するときは、スト
ッパーピンをいずれかの螺旋形状の大舵角規制溝に位置
させるとともに、支持ロッドをストロークに同調させな
がら回転体を回転させ、ストッパーピンをこの螺旋形状
の大舵角規制溝に沿って移動させる構成にした点に特徴
を有する。第８の発明は、第７の発明において、回転体
の位置を確認できる位置検出センサを設けた点に特徴を
有する。第９の発明は、第１〜８のいずれかの発明にお
いて、駆動機構を電源に接続するドライバと、ハンドル
の操舵角が設定値に達したとき、ドライバをオン状態に
するスイッチ機構とを備え、上記ドライバは、オン状態
のときだけ、コントローラーからの指令に応じた電圧を
駆動機構に印加する構成にした点に特徴を有する。When the rear wheels are steered in the small rudder angle mode, the stopper pin is positioned in the small rudder angle regulation groove,
The stroke of the support rod is configured to be restricted by the distance L 1 until both ends of the small steering angle restricting groove come into contact with the stopper pin, and when the rear wheel is steered in the large steering angle mode, the stopper pin will The configuration is such that the stopper pin is moved along the spiral large steering angle restriction groove while being positioned in the spiral large steering angle restriction groove and rotating the rotating body while synchronizing the support rod with the stroke. It is characterized by The eighth invention is characterized in that, in the seventh invention, a position detection sensor for confirming the position of the rotating body is provided. A ninth aspect of the present invention includes the driver according to any one of the first to eighth aspects, which connects the drive mechanism to a power source, and a switch mechanism which turns on the driver when the steering angle of the steering wheel reaches a set value. The driver is characterized in that the voltage is applied to the drive mechanism according to a command from the controller only when the driver is on.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】図１〜５に、第１実施例の後輪操
舵装置を示す まず、図１にしたがって、後輪操舵装置の全体的な構造
を説明する。両端に後輪RTを連係させた支持ロッド１
に、ラック２を形成している。また、後輪転舵用モータ
３を設け、その出力軸を減速機４に連係させている。そ
して、この減速機４の出力軸にピニオン５を設けるとと
もに、このピニオン５を上記支持ロッド１のラック２に
かみ合わせている。したがって、後輪転舵用モータ３が
駆動すると、その出力が、減速機４→ピニオン５→ラッ
ク２を介して支持ロッド１に伝えられ、後輪RTを転舵す
ることになる。このようにした後輪転舵用モータ３は、
モータドライバ６を介してコントローラーＣに接続して
いる。1 to 5 show a rear wheel steering system according to a first embodiment of the present invention. First, the overall structure of the rear wheel steering system will be described with reference to FIG. Support rod 1 with rear wheels RT linked to both ends
Then, the rack 2 is formed. Further, a rear wheel steering motor 3 is provided and its output shaft is linked to the speed reducer 4. A pinion 5 is provided on the output shaft of the speed reducer 4, and the pinion 5 is engaged with the rack 2 of the support rod 1. Therefore, when the rear wheel steering motor 3 is driven, its output is transmitted to the support rod 1 via the speed reducer 4 → the pinion 5 → the rack 2, and the rear wheel RT is steered. The rear wheel steering motor 3 thus configured is
It is connected to the controller C via the motor driver 6.
【００１２】両端に前輪FTを連係させた操舵ロッド７に
ラック８を形成し、そこに、ハンドルＨに連係するピニ
オン９をかみ合わせている。また、この操舵ロッド７の
ラック８には、別のピニオン１０をかみ合わせるととも
に、このピニオン１０に、所定の形状のカム板１１を設
けている。そして、このカム板１１の両側に、ストッパ
駆動ドライバ１２(以下では単にドライバ１２という)に
接続したスイッチ１３、１４を配置している。いま、操
舵ロッド７が図１の中立位置にあれば、このカム板１１
が両スイッチ１３、１４に接触しないので、ドライバ１
２がオフ状態を保っている。A rack 8 is formed on a steering rod 7 having front wheels FT linked to both ends thereof, and a pinion 9 linked to a steering wheel H is engaged therewith. Further, another pinion 10 is engaged with the rack 8 of the steering rod 7, and a cam plate 11 having a predetermined shape is provided on the pinion 10. Switches 13 and 14 connected to a stopper drive driver 12 (hereinafter simply referred to as driver 12) are arranged on both sides of the cam plate 11. Now, if the steering rod 7 is in the neutral position of FIG.
Does not touch both switches 13 and 14, the driver 1
2 remains off.
【００１３】それに対して、ハンドルＨを切って操舵ロ
ッド７が移動すると、その移動方向及び移動量に応じて
カム板１１が回転する。そして、このカム板１１の回転
量、すなわちハンドル操舵角が設定値に達すると、カム
板１１がスイッチ１３あるいは１４に接触して、ドライ
バ１２がオン状態となる。このようにしたカム板１１、
スイッチ１３、１４によりスイッチ機構が構成されてい
るものとする。そして、このスイッチ機構によってオン
・オフ制御されるドライバ１２は、舵角規制装置１５の
電動モータ１６に接続し、オン状態にあるときだけ、コ
ントローラーＣからの指令に応じた電圧を電動モータ１
６に印加する。なお、舵角規制装置１５は、後輪RTの転
舵を機械的に規制するものであるが、それについては後
から詳しく説明する。On the other hand, when the steering rod 7 is moved by turning the handle H, the cam plate 11 is rotated according to the moving direction and the moving amount. When the amount of rotation of the cam plate 11, that is, the steering angle of the steering wheel reaches a set value, the cam plate 11 contacts the switch 13 or 14, and the driver 12 is turned on. The cam plate 11 thus configured,
It is assumed that the switches 13 and 14 form a switch mechanism. The driver 12, which is on / off controlled by this switch mechanism, is connected to the electric motor 16 of the steering angle regulating device 15 and applies a voltage according to a command from the controller C only when in the on state.
6 is applied. The steering angle regulation device 15 mechanically regulates the steering of the rear wheels RT, which will be described later in detail.
【００１４】上記コントローラーＣには、車速センサ１
７と、前輪舵角センサ１８と、後輪舵角メインセンサ１
９と、後輪舵角サブセンサ２０とを接続している。い
ま、ハンドルＨをいずれかの方向に切ると、コントロー
ラーＣは、車速センサ１７及び前輪舵角センサ１８から
の信号に応じて、図示しない前輪転舵用モータを制御
し、アシスト力を付与する。ただし、ここでは、コント
ローラーＣが有するこの前輪FT側の制御機能について、
その詳細な説明は省略する。同時に、コントローラーＣ
は、車速センサ１７及び前輪舵角センサ１８からの信号
に応じて、小舵角モードか大舵角モードかを判断し、後
輪転舵用モータ３を制御する。The controller C includes a vehicle speed sensor 1
7, front wheel steering angle sensor 18, rear wheel steering angle main sensor 1
9 and the rear wheel steering angle sub sensor 20 are connected. Now, when the steering wheel H is turned in either direction, the controller C controls a front wheel steering motor (not shown) in accordance with signals from the vehicle speed sensor 17 and the front wheel steering angle sensor 18 to apply an assist force. However, here, regarding the control function on the front wheel FT side of the controller C,
Detailed description is omitted. At the same time, controller C
Determines the small steering angle mode or the large steering angle mode according to the signals from the vehicle speed sensor 17 and the front wheel steering angle sensor 18, and controls the rear wheel steering motor 3.
【００１５】例えば、車両の高速走行時や、前輪舵角が
小舵角のときには、小舵角モードとなる。コントローラ
ーＣは、この小舵角モードのもと後輪転舵用モータ３を
制御し、後輪RTを小舵角の範囲(例えば０度〜±１度)で
のみ転舵する。それに対して、車両の低速走行時に、前
輪舵角が大舵角になると、大舵角モードとなる。コント
ローラーＣは、この大舵角モードのもと後輪転舵用モー
タ３を制御し、後輪RTを前輪FTと逆相方向に目標舵角だ
け転舵する。そして、この大舵角モードのもとでは、大
舵角の範囲(例えば０度〜±７度)で、後輪RTを転舵して
いる。このようにして、小舵角モードあるいは大舵角モ
ードのもとで、後輪RTの舵角が目標舵角に達すると、コ
ントローラーＣは、後輪舵角センサ１９、２０からそれ
を知り、後輪転舵用モータ３を停止する。For example, when the vehicle is traveling at high speed or when the front wheel steering angle is the small steering angle, the small steering angle mode is set. The controller C controls the rear-wheel steering motor 3 under this small steering angle mode to steer the rear wheels RT only within the small steering angle range (for example, 0 degrees to ± 1 degree). On the other hand, when the front wheel steering angle becomes the large steering angle while the vehicle is traveling at a low speed, the large steering angle mode is set. The controller C controls the rear-wheel steering motor 3 under this large steering angle mode to steer the rear wheels RT in the opposite phase direction to the front wheels FT by the target steering angle. Then, under the large steering angle mode, the rear wheels RT are steered within the large steering angle range (for example, 0 degrees to ± 7 degrees). In this way, when the steering angle of the rear wheels RT reaches the target steering angle in the small steering angle mode or the large steering angle mode, the controller C knows it from the rear wheel steering angle sensors 19 and 20, The rear wheel steering motor 3 is stopped.
【００１６】ここで、前述した舵角規制装置１５を、図
２〜４に具体的に示す。両端に後輪RTを連係させた支持
ロッド１を、ケーシング２１に設けた貫通孔内に摺動自
在に組み込んでいる。このケーシング２１の一部には、
後述する大舵角及び小舵角規制ピンが収容されるガイド
溝２２を形成し、その中央部付近に、円板状のストッパ
ープレート２３を、支持ロッド１と同軸上に組み込んで
いる。そして、ケーシング２１内に設けた軸受２４で、
このストッパープレート２３を支持ロッド１に対して回
転自在に支持している。支持ロッド１には、円周上に互
いに１８０度ずらして、一対の小舵角用規制ピン２５、
２６を設けている。そして、支持ロッド１が図２の中立
位置にあるとき、これら小舵角規制ピン２５、２６はス
トッパープレート２３を挟んで両側に位置し、ストッパ
ープレート２３までの距離がそれぞれＬ1となってい
る。Here, the above-mentioned steering angle regulating device 15 is concretely shown in FIGS. The support rod 1 having the rear wheels RT linked to both ends is slidably incorporated in a through hole provided in the casing 21. In a part of this casing 21,
A guide groove 22 for accommodating a large steering angle and a small steering angle regulating pin, which will be described later, is formed, and a disc-shaped stopper plate 23 is incorporated coaxially with the support rod 1 near the center thereof. Then, with the bearing 24 provided in the casing 21,
The stopper plate 23 is rotatably supported by the support rod 1. The support rod 1 has a pair of small rudder angle regulating pins 25, which are offset from each other on the circumference by 180 degrees.
26 is provided. When the support rod 1 is in the neutral position in FIG. 2, the small rudder angle regulating pins 25 and 26 are located on both sides of the stopper plate 23, and the distance to the stopper plate 23 is L 1 . .
【００１７】また、支持ロッド１には、円周上に互いに
１８０度ずらして、一対の大舵角用規制ピン２７、２８
を設けている。そして、支持ロッド１が図２の中立位置
にあるとき、これら大舵角規制ピン２７、２８はストッ
パープレート２３を挟んで両側に位置し、ストッパープ
レート２３までの距離がそれぞれＬ1よりも大きなＬ2と
なっている。さらに、ストッパープレート２３を基準と
して同じ側にある小舵角規制ピン２５(２７)と大小舵角
規制ピン２７(２８)とは、互いに１８０度ずらして配置
されている。Further, the support rod 1 is provided with a pair of large steering angle regulating pins 27 and 28, which are displaced from each other on the circumference by 180 degrees.
Is provided. When the support rod 1 is at the neutral position in FIG. 2, the large steering angle regulating pins 27 and 28 are located on both sides of the stopper plate 23, and the distance to the stopper plate 23 is larger than L 1. It is 2 . Further, the small steering angle regulating pin 25 (27) and the large and small steering angle regulating pin 27 (28), which are on the same side with respect to the stopper plate 23, are arranged 180 degrees apart from each other.
【００１８】上記ストッパープレート２３には、図４に
示すように、支持ロッド１の周りに位置する通過孔２９
を形成している。また、ストッパープレート２３の両側
面には、一対の補助ストッパー部材３０、３１を設けて
いる。そして、これら補助ストッパー部材３０、３１
を、通過孔２９に対してそれぞれ１８０度ずらして配置
している。いま、ストッパープレート２３が図２〜４に
示す位置にあれば、通過孔２９は小舵角規制ピン２５、
２６いずれの移動軌跡上にも位置しない。したがって、
支持ロッド１のストロークは、小舵角規制ピン２５ある
いは２６がストッパープレート２３に当接するまでの距
離Ｌ1で規制される。そして、この距離Ｌ1の範囲を、小
舵角モードにおける舵角範囲(０度〜１度)となるように
設定している。As shown in FIG. 4, the stopper plate 23 has a passage hole 29 located around the support rod 1.
Is formed. A pair of auxiliary stopper members 30 and 31 are provided on both side surfaces of the stopper plate 23. And these auxiliary stopper members 30, 31
Are arranged 180 degrees apart from the passage hole 29. Now, if the stopper plate 23 is in the position shown in FIGS. 2 to 4, the passage hole 29 is defined by the small steering angle regulating pin 25,
26 It is not located on any of the trajectories. Therefore,
The stroke of the support rod 1 is restricted by the distance L 1 until the small steering angle restriction pin 25 or 26 contacts the stopper plate 23. Then, the range of this distance L 1 is set to be the steering angle range (0 to 1 degree) in the small steering angle mode.
【００１９】それに対して、ストッパープレート２３
が、例えば図４の矢印ｘ方向に回転すると、通過孔２９
が一方の小舵角規制ピン２５の移動軌跡上に位置する。
したがって、支持ロッド１が図４の紙面の奥方向（図２
でいえば矢印Ｘ方向）にストロークしたとき、小舵角規
制ピン２５がこの通過孔２９を通過することになる。た
だし、大舵角規制ピン２７は、この小舵角規制ピン２５
に対して１８０度ずらして配置されているので、通過孔
２９は、大舵角規制用ピン２７の移動軌跡上には位置し
ない。したがって、支持ロッド１のストロークは、大舵
角規制用ピン２７がストッパープレート２３に当接する
までの距離Ｌ2で規制されることになる。そして、この
距離Ｌ2の範囲を、大舵角モードにおける舵角範囲(０度
〜７度)に設定している。On the other hand, the stopper plate 23
Is rotated in the direction of arrow x in FIG.
Is located on the movement locus of one of the small rudder angle regulating pins 25.
Therefore, the support rod 1 moves in the depth direction of the plane of FIG.
In other words, when the stroke is made in the direction of arrow X), the small steering angle regulation pin 25 passes through this passage hole 29. However, the large steering angle regulation pin 27 is the small steering angle regulation pin 25.
Since they are arranged 180 degrees apart from each other, the passage hole 29 is not located on the movement trajectory of the large steering angle regulating pin 27. Therefore, the stroke of the support rod 1 is restricted by the distance L 2 until the large steering angle restriction pin 27 contacts the stopper plate 23. Then, the range of this distance L 2 is set to the steering angle range (0 to 7 degrees) in the large steering angle mode.
【００２０】しかも、このとき、通過孔２９と１８０度
ずらして配置した補助ストッパー部材３１が、他方の小
舵角規制ピン２６とストッパープレート２３との間に位
置することになる。そして、この補助ストッパー部材３
１の厚さを、距離Ｌ1とほぼ同じにしておけば、支持ロ
ッド１が図２の矢印Ｙ方向にストロークしてしまうこと
はない。なお、ストッパープレート２３が、図４の矢印
ｙ方向に回転すれば、通過孔２９は小舵角規制ピン２６
の移動軌跡上に位置することになる。そして、支持ロッ
ド１のストロークが、大舵角規制ピン２８がストッパー
プレート２３に当接するまでの距離Ｌ2で規制されるこ
とは同じである。また、このときも、補助ストッパー部
材３０が小舵角規制ピン２５とストッパープレート２３
との間に位置するので、支持ロッド１が図２の矢印Ｘ方
向にストロークしてしまうことはない。In addition, at this time, the auxiliary stopper member 31, which is arranged 180 degrees apart from the passage hole 29, is located between the other small steering angle regulating pin 26 and the stopper plate 23. And this auxiliary stopper member 3
If the thickness of No. 1 is set to be substantially the same as the distance L 1 , the support rod 1 will not stroke in the direction of arrow Y in FIG. If the stopper plate 23 rotates in the direction of the arrow y in FIG. 4, the passage hole 29 becomes the small steering angle regulating pin 26.
It will be located on the movement locus of. And, similarly, the stroke of the support rod 1 is restricted by the distance L 2 until the large steering angle restriction pin 28 contacts the stopper plate 23. Also at this time, the auxiliary stopper member 30 is used for the small steering angle regulating pin 25 and the stopper plate 23.
The support rod 1 does not stroke in the direction of the arrow X in FIG.
【００２１】このようにしたストッパープレート２３に
は、電動モータ１６を連係させている。つまり、ケーシ
ング２１に電動モータ１６を固定し、その出力軸３２を
支持ロッド１と平行に配置する。そして、この出力軸３
２に設けたピニオンギヤ３３を、ストッパープレート２
３の外周面に形成したギヤ３４にかみ合わせている。し
たがって、電動モータ１６が駆動すれば、これらギヤ３
３、３４を介して、ストッパープレート２３が回転する
ことになる。前述したように、この電動モータ１６は、
図１で示したドライバ１２に接続している。そして、こ
のドライバ１２は、スイッチ１３、１４によってオン・
オフ制御されて、オン状態のときにはコントローラーＣ
からの指令に応じた電圧を電動モータ１６に印加し、ま
た、オフ状態のときには、たとえコントローラーＣから
間違った指令があったとしても、電圧を電動モータ１６
に印加しない。なお、これら電動モータ１６、ギヤ３
３、３４が相まって、ストッパープレート２３を回転さ
せる駆動機構を構成しているものとする。The electric motor 16 is linked to the stopper plate 23 thus constructed. That is, the electric motor 16 is fixed to the casing 21, and its output shaft 32 is arranged in parallel with the support rod 1. And this output shaft 3
The pinion gear 33 provided on the stopper plate 2
The gear 34 is meshed with the gear 34 formed on the outer peripheral surface of the gear 3. Therefore, when the electric motor 16 is driven, these gears 3
The stopper plate 23 is rotated via 3, 34. As described above, this electric motor 16 is
It is connected to the driver 12 shown in FIG. Then, the driver 12 is turned on by the switches 13 and 14.
It is controlled off, and when it is on, the controller C
Voltage is applied to the electric motor 16 according to the command from the electric motor 16, and when the electric motor 16 is in the off state, the voltage is applied to the electric motor 16 even if the controller C gives a wrong command.
Do not apply to Incidentally, these electric motor 16 and gear 3
It is assumed that 3, 34 together form a drive mechanism for rotating the stopper plate 23.
【００２２】また、ケーシング２１には、ストッパープ
レート２３の位置を検出する位置検出センサ３５を設け
ている。この位置検出センサ３５は、ポテンショメータ
３６を主要素として構成され、その内部の図示しないブ
ラシに第１連係部材３７を連係させている。そして、こ
の第１連係部材３７には所定形状のカム溝３８を形成
し、そこにストッパープレート２３に固定した第２連係
部材３９を連係させている。いま、ストッパープレート
２３とともに第２連係部材３９が回転すると、その回転
は、カム溝３８によって第１連係部材３７の軸方向の動
きに変換される。そして、ポテンショメータ３６は、こ
の第１連係部材３７の移動量に比例した電圧信号を出力
する。このようにしてポテンショメータ３６から出力さ
れる電圧信号は、コントローラーＣにフィードバックさ
れる(図１参照)。そして、コントローラーＣは、この電
圧信号からストッパープレート２３の位置を検出するこ
とができる。Further, the casing 21 is provided with a position detection sensor 35 for detecting the position of the stopper plate 23. The position detection sensor 35 has a potentiometer 36 as a main element, and has a first linking member 37 linked to a brush (not shown) therein. A cam groove 38 having a predetermined shape is formed in the first linking member 37, and a second linking member 39 fixed to the stopper plate 23 is linked thereto. Now, when the second link member 39 rotates together with the stopper plate 23, the rotation is converted into the axial movement of the first link member 37 by the cam groove 38. Then, the potentiometer 36 outputs a voltage signal proportional to the moving amount of the first linking member 37. In this way, the voltage signal output from the potentiometer 36 is fed back to the controller C (see FIG. 1). Then, the controller C can detect the position of the stopper plate 23 from this voltage signal.
【００２３】次に、図５に示すフローチャートにしたが
って、この第１実施例の後輪操舵装置の作用を説明す
る。いま、ハンドルＨが中立状態、あるいは少しだけ切
った状態にあるとする。このとき、コントローラーＣ
は、小舵角モードのもとモータドライバ６に指令をだ
し、後輪転舵用モータ３を制御する。そして、後輪RT
を、小舵角の範囲(０度〜±１度)で、目標舵角だけ転舵
することになる。この状態では、操舵ロッド７に連係す
るカム板１１がスイッチ１３、１４に接触しないので、
ドライバ１２はオフ状態となっている。したがって、ス
トッパープレート２３が図２〜４に示す位置を保ち、通
過孔２９は小舵角規制ピン２５、２６いずれの移動軌跡
上にも位置しない。そして、通過孔２９が小舵角規制ピ
ン２５、２６いずれの移動軌跡上にも位置しなければ、
前述したように、支持ロッド１のストロークが距離Ｌ1
で規制される。したがって、万が一コントローラーＣが
誤動作などしても、後輪RTの舵角範囲を、距離Ｌ1で設
定された小舵角モードにおける舵角範囲(０度〜±１度)
で機械的に規制することができる。Next, the operation of the rear wheel steering system of the first embodiment will be described with reference to the flow chart shown in FIG. Now, assume that the handle H is in a neutral state or is in a slightly cut state. At this time, controller C
Issues a command to the motor driver 6 in the small steering angle mode to control the rear wheel steering motor 3. And the rear wheel RT
Will be steered by the target rudder angle within the small rudder angle range (0 to ± 1 degree). In this state, since the cam plate 11 linked to the steering rod 7 does not contact the switches 13 and 14,
The driver 12 is off. Therefore, the stopper plate 23 maintains the position shown in FIGS. 2 to 4, and the passage hole 29 is not located on the movement locus of either of the small steering angle regulating pins 25 and 26. If the passage hole 29 is not located on the movement locus of either of the small steering angle regulating pins 25 and 26,
As described above, the stroke of the supporting rod 1 is the distance L 1
Regulated by. Therefore, even if the controller C malfunctions, the steering angle range of the rear wheel RT is set to the steering angle range in the small steering angle mode set by the distance L 1 (0 degree to ± 1 degree).
Can be regulated mechanically.
【００２４】それに対して、例えば、ハンドルＨを右に
大きく切ったとする。このとき、カム板１１がスイッチ
１３あるいは１４に接触するので、ドライバ１２がオン
状態となる。同時に、コントローラーＣは、車速センサ
１７からの信号により、低速走行しているか、高速走行
しているかを判断する。そして、ほとんど考えられない
が、もし、高速走行していながらハンドルＨを大きく切
ったと判断したならば、コントローラーＣは、支持ロッ
ド１を中立位置に保ち、後輪RTを転舵しない。On the other hand, for example, it is assumed that the steering wheel H is greatly turned to the right. At this time, the cam plate 11 contacts the switch 13 or 14, so that the driver 12 is turned on. At the same time, the controller C determines whether the vehicle is traveling at low speed or traveling at high speed based on the signal from the vehicle speed sensor 17. And, although it is almost unlikely, if it is determined that the steering wheel H is greatly turned while traveling at high speed, the controller C keeps the support rod 1 in the neutral position and does not steer the rear wheel RT.
【００２５】コントローラーＣは、低速走行していると
きにハンドルＨを大きく切ったと判断すると、ドライバ
１２に指令を出す。したがって、オン状態であるドライ
バ１２を介して、その指令に応じた電圧を、舵角規制機
構１５の電動モータ１６に印加する。そして、ストッパ
ープレート２３は図４の矢印ｙ方向に回転し、通過孔２
９が小舵角規制ピン２６の移動軌跡上に位置することに
なる。なお、このとき、コントローラーＣには、位置検
出センサ３５からストッパープレート２３の位置がフィ
ードバックされる。そして、万が一、ストッパープレー
ト２３が指令通りの位置になければ、コントローラーＣ
は、支持ロッド１を中立位置に保ち、後輪RTを転舵しな
い。ストッパープレート２３が指令通りの位置にあれ
ば、コントローラーＣはモータドライバ６に指令を出
し、後輪転舵用モータ３を駆動する。そして、支持ロッ
ド１を矢印Ｙ方向にストロークさせ、小舵角規制ピン２
６をストッパープレート２３の通過孔２９を通過させ
て、後輪RTを前輪FTと逆相方向に目標舵角だけ転舵する
ことになる。When the controller C determines that the steering wheel H has been greatly turned while traveling at a low speed, it issues a command to the driver 12. Therefore, the voltage according to the command is applied to the electric motor 16 of the steering angle regulation mechanism 15 via the driver 12 in the ON state. Then, the stopper plate 23 rotates in the direction of arrow y in FIG.
9 is located on the movement locus of the small steering angle regulation pin 26. At this time, the position of the stopper plate 23 is fed back to the controller C from the position detection sensor 35. If the stopper plate 23 is not in the position as commanded, the controller C
Keeps the support rod 1 in the neutral position and does not steer the rear wheels RT. If the stopper plate 23 is at the position as instructed, the controller C issues an instruction to the motor driver 6 to drive the rear wheel steering motor 3. Then, the support rod 1 is stroked in the direction of the arrow Y, and the small steering angle regulation pin 2
6 is passed through the passage hole 29 of the stopper plate 23, and the rear wheel RT is steered by the target steering angle in the direction opposite to the front wheel FT.
【００２６】この状態では、小舵角規制ピン２６がスト
ッパープレート２３の通過孔２９を通過するので、前述
したように、支持ロッド１のＹ方向へのストロークは距
離Ｌ2で規制される。したがって、万が一コントローラ
ーＣが誤動作などしても、後輪RTの舵角範囲を、距離Ｌ
2で設定された大舵角モードにおける舵角範囲(０度〜７
度)で機械的に規制することができる。しかも、補助ス
トッパー部材３０が小舵角ピン２５とストッパープレー
ト２３との間に位置するので、コントローラーＣが誤動
作などしても、支持ロッド１が矢印Ｘ方向にストローク
することはなく、大舵角モード時に、後輪RTを前輪FTと
同相方向に転舵するのを防止することができる。なお、
ハンドルＨを左に大きく切ったときも同様なので、ここ
ではその詳細な説明を省略する。以上述べたように、第
１実施例の後輪操舵装置によれば、小舵角モード時はも
ちろん大舵角モード時においても、後輪の転舵を機械的
に規制することができる。したがって、万が一、コント
ローラーなどが誤動作しても、後輪が無制限に転舵され
るようなことはなく、操舵フィーリングが悪くなるのを
防止できる。In this state, the small steering angle regulating pin 26 passes through the passage hole 29 of the stopper plate 23, so that the stroke of the support rod 1 in the Y direction is regulated by the distance L 2 as described above. Therefore, even if the controller C malfunctions, the steering angle range of the rear wheels RT can be changed to the distance L
The rudder angle range in the large rudder angle mode set in 2 (0 degree to 7
Degree) can be mechanically regulated. Moreover, since the auxiliary stopper member 30 is located between the small steering angle pin 25 and the stopper plate 23, even if the controller C malfunctions, the support rod 1 does not stroke in the arrow X direction, and the large steering angle is increased. In the mode, it is possible to prevent the rear wheels RT from being steered in the same phase as the front wheels FT. In addition,
This is the same when the handle H is turned to the left to a large extent, and therefore a detailed description thereof will be omitted here. As described above, according to the rear wheel steering system of the first embodiment, the steering of the rear wheels can be mechanically restricted not only in the small steering angle mode but also in the large steering angle mode. Therefore, even if the controller or the like malfunctions, the rear wheels are not steered indefinitely, and it is possible to prevent the steering feeling from being deteriorated.
【００２７】図６〜１０に示す第２実施例では、舵角規
制装置１５の構成を変更している。そして、その他の構
成や作用については第１実施例と同じなので、同一の構
成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略す
る。両端に後輪RTを連係させた支持ロッド１を、ケーシ
ング２１に摺動自在に組み込んでいる。このケーシング
２１には、円板状の回転体４０を支持ロッド１と同軸上
に組み込んでいる。そして、ケーシング２１内に設けた
軸受２４で、この回転体４０を支持ロッド１に対して回
転自在に支持している。支持ロッド１には、その軸方向
に、矢印Ｙ方向に延びる大舵角規制溝４１と、矢印Ｘ方
向に延びる大舵角規制溝４２を形成している。また、支
持ロッド１には、その軸方向に小舵角規制溝４３を形成
している。そして、この小舵角規制溝４３を上記一対の
大舵角規制溝４１、４２の間に配置し、その両側でこれ
ら大舵角規制溝４１、４２に連通させている。In the second embodiment shown in FIGS. 6 to 10, the structure of the steering angle regulating device 15 is changed. Since other configurations and operations are the same as those of the first embodiment, the same components are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. A support rod 1 having rear wheels RT linked to both ends is slidably incorporated in a casing 21. A disk-shaped rotating body 40 is incorporated in the casing 21 coaxially with the support rod 1. The rotating body 40 is rotatably supported by the support rod 1 by the bearing 24 provided in the casing 21. The support rod 1 has a large steering angle restriction groove 41 extending in the arrow Y direction and a large steering angle restriction groove 42 extending in the arrow X direction in the axial direction. In addition, the support rod 1 is formed with a small steering angle restriction groove 43 in the axial direction thereof. The small steering angle restriction groove 43 is arranged between the pair of large steering angle restriction grooves 41 and 42, and is connected to the large steering angle restriction grooves 41 and 42 on both sides thereof.
【００２８】さらに、回転体４０の内周面にはストッパ
ーピン４４を設け、このストッパーピン４４を上記規制
溝４１〜４３に挿入している。いま、ストッパーピン４
４が小舵角規制溝４３に位置するとき、支持ロッド１が
中立位置にあれば、ストッパーピン４４から小舵角規制
溝４４の両端部までの距離がそれぞれＬ1を保っている
(図９(ａ)参照)。したがって、支持ロッド１のストロー
クは、この小舵角規制部４３の両端部がストッパーピン
４４に当接するまでの距離Ｌ1で規制されることにな
る。そして、この距離Ｌ1の範囲を、小舵角モードにお
ける舵角範囲(０度〜１度)となるように設定している。Further, a stopper pin 44 is provided on the inner peripheral surface of the rotating body 40, and the stopper pin 44 is inserted into the restriction grooves 41 to 43. Now, stopper pin 4
When the support rod 1 is in the neutral position when 4 is located in the small rudder angle restriction groove 43, the distance from the stopper pin 44 to both ends of the small rudder angle restriction groove 44 maintains L 1 respectively.
(See FIG. 9 (a)). Therefore, the stroke of the support rod 1 is restricted by the distance L 1 until both ends of the small steering angle restricting portion 43 come into contact with the stopper pin 44. Then, the range of this distance L 1 is set to be the steering angle range (0 to 1 degree) in the small steering angle mode.
【００２９】それに対して、例えば、回転体４０を図８
の矢印ｘ方向に回転させると、ストッパーピン４４が大
舵角規制溝４２に位置する。このとき、支持ロッド１が
中立位置にあれば、ストッパーピン４４は、この大舵角
規制溝４２のＹ方向側の端部に当接することになる。ま
た、このストッパーピン４４から、Ｘ方向側の端部まで
の距離がＬ1よりも大きなＬ2を保っている(図９(ｂ)参
照)。したがって、支持ロッド１のＹ方向へのストロー
クは、大舵角規制溝４２のＸ方向側の端部がストッパー
ピン４４に当接するまでの距離Ｌ2で規制されることに
なる。そして、この距離Ｌ2の範囲を、大舵角モードに
おける舵角範囲(０度〜７度)に設定している。On the other hand, for example, the rotating body 40 is shown in FIG.
When rotated in the direction of arrow x, the stopper pin 44 is located in the large steering angle regulation groove 42. At this time, if the support rod 1 is in the neutral position, the stopper pin 44 comes into contact with the end of the large steering angle regulation groove 42 on the Y direction side. Further, the distance from the stopper pin 44 to the end portion on the X direction side is kept L 2 which is larger than L 1 (see FIG. 9B). Therefore, the stroke of the support rod 1 in the Y direction is restricted by the distance L 2 until the end of the large steering angle restriction groove 42 on the X direction side contacts the stopper pin 44. Then, the range of this distance L 2 is set to the steering angle range (0 to 7 degrees) in the large steering angle mode.
【００３０】しかも、ストッパーピン４４は、この大舵
角規制溝４２のＹ方向側の端部に当接するので、支持ロ
ッド１が矢印Ｘ方向にストロークしないよう規制するこ
とができる。なお、回転体４０を図８の矢印ｙ方向に回
転させると、ストッパーピン４４が大舵角規制溝４１に
位置する。このとき、支持ロッド１が中立位置にあれ
ば、ストッパーピン４４は、この大舵角規制溝４１のＸ
方向側の端部に当接することになる。また、このストッ
パーピン４４からＹ方向側の端部までの距離がＬ1より
も大きなＬ2を保っている(図９(ｃ)参照)。そして、支
持ロッド１のＸ方向へのストロークが、大舵角規制溝４
１のＹ方向側の端部がストッパーピン４４に当接するま
での距離Ｌ2で規制されることは、同様である。また、
支持ロッド１が矢印Ｙ方向にストロークしないよう規制
することも、同様である。Moreover, since the stopper pin 44 contacts the end portion of the large steering angle regulation groove 42 on the Y direction side, the support rod 1 can be regulated so as not to stroke in the arrow X direction. When the rotating body 40 is rotated in the arrow y direction in FIG. 8, the stopper pin 44 is located in the large steering angle regulating groove 41. At this time, if the support rod 1 is in the neutral position, the stopper pin 44 will move in the X direction of the large steering angle regulation groove 41.
It comes into contact with the end on the direction side. Further, the distance from the stopper pin 44 to the end on the Y direction side is kept L 2 which is larger than L 1 (see FIG. 9C). Then, the stroke of the support rod 1 in the X direction is determined by the large steering angle regulation groove 4
Similarly, the Y-direction side end of 1 is restricted by the distance L 2 until the end contacts the stopper pin 44. Also,
The same applies to restricting the support rod 1 so as not to stroke in the arrow Y direction.
【００３１】このようにした回転体４０には、電動モー
タ１６を連係している。つまり、ケーシング２１に電動
モータ１６を固定し、その出力軸３２を支持ロッド１に
対してねじれの位置におく。そして、この出力軸３２に
設けたウォームギヤ４５を、回転体４０の外周面に形成
したウォームギヤ４６にかみ合わせている。したがっ
て、電動モータ１６が駆動すれば、これらギヤ４５、４
６を介して、回転体４０が回転することになる。このよ
うにした電動モータ１６は、第１実施例同様、スイッチ
１３、１４によってオン・オフ制御されるドライバ１２
に接続している。なお、これら電動モータ１６、ギヤ４
５、４６が相まって、回転体４０を回転させる駆動機構
を構成しているものとする。また、この第２実施例で
も、回転体４０の位置を検出する位置検出センサ３５を
設けている。ただし、この位置検出センサ３５の構成に
ついては、第１実施例で既に述べたので、ここではその
説明を省略する。The electric motor 16 is linked to the rotating body 40 thus configured. That is, the electric motor 16 is fixed to the casing 21, and the output shaft 32 thereof is placed in a twisted position with respect to the support rod 1. The worm gear 45 provided on the output shaft 32 is meshed with the worm gear 46 formed on the outer peripheral surface of the rotating body 40. Therefore, when the electric motor 16 is driven, these gears 45, 4
The rotating body 40 is rotated via 6. The electric motor 16 thus configured is similar to the first embodiment in that the driver 12 is controlled to be turned on / off by the switches 13 and 14.
Connected to Incidentally, these electric motor 16 and gear 4
It is assumed that the driving mechanism for rotating the rotating body 40 is configured by the combination of 5 and 46. In addition, also in the second embodiment, the position detection sensor 35 that detects the position of the rotating body 40 is provided. However, the configuration of the position detection sensor 35 has already been described in the first embodiment, and therefore its description is omitted here.
【００３２】次に、図１０に示したフローチャートにし
たがって、この第２実施例の後輪操舵装置の作用を説明
する。いま、ハンドルＨが中立状態、あるいは少しだけ
切った状態にあるとする。このとき、コントローラーＣ
は、後輪RTを、小舵角の範囲(０度〜±１度)で、目標舵
角だけ転舵することになる。この状態では、ドライバ１
２はオフ状態を保つので、回転体４０が図６〜８及び９
(ａ)の位置を保ち、ストッパーピン４４が小舵角規制溝
４３に位置する。したがって、支持ロッド１のストロー
クが距離Ｌ1で規制され、万が一コントローラーＣが誤
動作などしても、後輪RTの舵角範囲を、距離Ｌ1で設定
された小舵角モードにおける舵角範囲(０度〜±１度)で
機械的に規制することができる。Next, the operation of the rear wheel steering system of the second embodiment will be described with reference to the flow chart shown in FIG. Now, assume that the handle H is in a neutral state or is in a slightly cut state. At this time, controller C
Means that the rear wheel RT is steered by the target rudder angle within the small rudder angle range (0 ° to ± 1 °). In this state, the driver 1
2 is kept in the off state, the rotor 40 is shown in FIGS.
The position of (a) is maintained and the stopper pin 44 is positioned in the small steering angle regulation groove 43. Therefore, even if the stroke of the support rod 1 is restricted by the distance L 1 and the controller C malfunctions, the steering angle range of the rear wheel RT is set to the steering angle range in the small steering angle mode set by the distance L 1 ( It can be mechanically regulated from 0 degree to ± 1 degree).
【００３３】それに対して、例えば、ハンドルＨを右に
大きく切ったとする。このとき、ドライバ１２がオン状
態となるとともに、コントローラーＣは、車速センサ１
７からの信号により、低速走行しているか、高速走行し
ているかを判断する。そして、ほとんど考えられない
が、もし、高速走行していながらハンドルＨを大きく切
ったと判断したならば、コントローラーＣは、支持ロッ
ド１を中立位置に保ち、後輪RTを転舵しない。コントロ
ーラーＣは、低速走行しているときにハンドルＨを大き
く切ったと判断すると、ドライバ１２に指令を出す。そ
して、オン状態であるドライバ１２を介して、コントロ
ーラーＣからの指令電圧を、舵角規制機構１５の電動モ
ータ１６に印加する。したがって、回転体４０は図８の
矢印ｘ方向に回転し、ストッパーピン４４が大舵角規制
溝４２に位置することになる。On the other hand, for example, it is assumed that the handle H is greatly turned to the right. At this time, the driver 12 is turned on, and the controller C controls the vehicle speed sensor 1
The signal from 7 determines whether the vehicle is traveling at low speed or at high speed. And, although it is almost unlikely, if it is determined that the steering wheel H is greatly turned while traveling at high speed, the controller C keeps the support rod 1 in the neutral position and does not steer the rear wheel RT. When the controller C determines that the steering wheel H has been greatly turned while traveling at a low speed, the controller C issues a command to the driver 12. Then, the command voltage from the controller C is applied to the electric motor 16 of the steering angle regulation mechanism 15 via the driver 12 in the ON state. Therefore, the rotating body 40 rotates in the direction of arrow x in FIG. 8, and the stopper pin 44 is positioned in the large steering angle regulating groove 42.
【００３４】なお、このとき、コントローラーＣには、
位置検出センサ３５から回転体４０の位置がフィードバ
ックされる。そして、万が一、回転体４０が指令通りの
位置になければ、コントローラーＣは、支持ロッド１を
中立位置に保ち、後輪RTを転舵しない。回転体４０が指
令通りの位置にあれば、コントローラーＣはモータドラ
イバ６に指令を出し、後輪転舵用モータ３を駆動する。
そして、支持ロッド１を矢印Ｙ方向にストロークさせ、
後輪RTを前輪FTと逆相方向に目標舵角だけ転舵すること
になる。At this time, the controller C is
The position of the rotating body 40 is fed back from the position detection sensor 35. If the rotating body 40 is not in the position as instructed, the controller C keeps the support rod 1 in the neutral position and does not steer the rear wheel RT. If the rotating body 40 is at the position according to the command, the controller C issues a command to the motor driver 6 to drive the rear wheel steering motor 3.
Then, the support rod 1 is stroked in the direction of the arrow Y,
The rear wheels RT are steered in the opposite phase of the front wheels FT by the target steering angle.
【００３５】この状態では、前述したように、支持ロッ
ド１のストロークが距離Ｌ2で規制される。したがっ
て、万が一コントローラーＣが誤動作などしても、後輪
RTの舵角範囲を、距離Ｌ2で設定された大舵角モードに
おける舵角範囲(０度〜７度)で機械的に規制することが
できる。しかも、コントローラーＣが誤動作などして
も、支持ロッド１が矢印Ｘ方向にストロークすることは
なく、大舵角モード時に、後輪RTを前輪FTと同相方向に
転舵するのを防止することができる。なお、ハンドルＨ
を左に大きく切ったときも同様なので、ここではその詳
細な説明を省略する。以上述べたように、第２実施例の
後輪操舵装置によれば、小舵角モード時はもちろん大舵
角モード時においても、後輪の転舵を機械的に規制する
ことができる。したがって、万が一、コントローラーな
どが誤動作しても、後輪が無制限に転舵されるようなこ
とはなく、操舵フィーリングが悪くなるのを防止でき
る。In this state, as described above, the stroke of the support rod 1 is restricted by the distance L 2 . Therefore, even if the controller C malfunctions, the rear wheel
The steering angle range of RT can be mechanically restricted by the steering angle range (0 to 7 degrees) in the large steering angle mode set by the distance L 2 . Moreover, even if the controller C malfunctions, the support rod 1 does not stroke in the direction of the arrow X, and it is possible to prevent the rear wheel RT from being steered in the same phase as the front wheel FT in the large steering angle mode. it can. The handle H
Since it is the same when the is cut to the left largely, its detailed description is omitted here. As described above, according to the rear wheel steering system of the second embodiment, the steering of the rear wheels can be mechanically restricted not only in the small steering angle mode but also in the large steering angle mode. Therefore, even if the controller or the like malfunctions, the rear wheels are not steered indefinitely, and it is possible to prevent the steering feeling from being deteriorated.
【００３６】図１１〜１３に示す第３実施例では、第２
実施例で説明した舵角規制装置３５において規制溝の形
状を変更している。したがって、ここでは、規制溝の形
状を中心に説明する。図１１、１２に示すように、第２
実施例と同様、支持ロッド１にはその軸方向に小舵角規
制溝４３を形成している。また、支持ロッドには、Ｘ方
向にリード角θを有して形成された螺旋形状の大舵角規
制溝４７と、Ｙ方向にリード角θを有して形成された螺
旋形状の大舵角規制溝４８とを、それぞれ支持ロッド１
の軸方向に１リード分だけ形成している。そして、これ
ら一対の螺旋形状の大舵角規制溝４７、４８の端部を、
小舵角規制溝４３の両側でそれぞれ連通させている。こ
のようにした規制溝４３、４７、４８には、第２実施例
と同じく、回転体４０の内周面に設けたストッパーピン
４４を挿入している。In the third embodiment shown in FIGS. 11 to 13, the second
The shape of the regulation groove is changed in the steering angle regulation device 35 described in the embodiment. Therefore, the shape of the restriction groove will be mainly described here. As shown in FIGS. 11 and 12, the second
Similar to the embodiment, the support rod 1 is formed with a small steering angle restriction groove 43 in the axial direction thereof. Further, on the support rod, there is provided a spiral large steering angle regulation groove 47 formed with a lead angle θ in the X direction, and a large spiral steering angle formed with a lead angle θ in the Y direction. The control groove 48 and the support rod 1
Only one lead is formed in the axial direction of. Then, the ends of the pair of spiral-shaped large steering angle regulation grooves 47 and 48 are
Both sides of the small rudder angle regulation groove 43 communicate with each other. The stopper pins 44 provided on the inner peripheral surface of the rotating body 40 are inserted into the restriction grooves 43, 47, and 48 thus formed, as in the second embodiment.
【００３７】いま、ストッパーピン４４が小舵角規制溝
４３に位置するとき、支持ロッド１が中立位置にあれ
ば、ストッパーピン４４から小舵角規制溝４４の両端部
までの距離がそれぞれＬ1を保っている。したがって、
支持ロッド１のストロークは、この小舵角規制部４３の
両端部がストッパーピン４４に当接するまでの距離Ｌ1
で規制されることになる。そして、この距離Ｌ1の範囲
を、小舵角モードにおける舵角範囲(０度〜１度)となる
ように設定している。それに対して、支持ロッド１が中
立位置にあるとき、回転体４０を回転させると、ストッ
パーピン４４が、螺旋形状の大舵角規制溝４７あるいは
４８の端部に位置することになる。なお、これら螺旋形
状の大舵角規制溝４７、４８の幅を、ストッパーピン４
４の直径よりも所定量だけ大きくしている。Now, when the support pin 1 is in the neutral position when the stopper pin 44 is located in the small steering angle regulating groove 43, the distance from the stopper pin 44 to both ends of the small steering angle regulating groove 44 is L 1 respectively. Is kept. Therefore,
The stroke of the support rod 1 is a distance L 1 until both ends of the small steering angle regulating portion 43 come into contact with the stopper pin 44.
Will be regulated by. Then, the range of this distance L 1 is set to be the steering angle range (0 to 1 degree) in the small steering angle mode. On the other hand, when the support rod 1 is in the neutral position, when the rotating body 40 is rotated, the stopper pin 44 is positioned at the end of the spiral large steering angle regulation groove 47 or 48. In addition, the widths of the large steering angle regulation grooves 47 and 48 having the spiral shape are set to the stopper pin 4
It is larger than the diameter of 4 by a predetermined amount.
【００３８】次に、図１３に示すフローチャートにした
がって、この第３実施例の後輪操舵装置１５の作用を説
明する。いま、ハンドルＨが中立状態、あるいは少しだ
け切った状態にあるとする。このとき、コントローラー
Ｃは、後輪RTを、小舵角の範囲(０度〜±１度)で、目標
舵角だけ転舵することになる。この状態では、ドライバ
１２はオフ状態を保つので、ストッパーピン４４が小舵
角規制溝４３に位置する。したがって、支持ロッド１の
ストロークが距離Ｌ1で規制され、万が一コントローラ
ーＣが誤動作などしても、後輪RTの舵角範囲を、距離Ｌ
1で設定された小舵角モードにおける舵角範囲(０度〜±
１度)で機械的に規制することができる。Next, the operation of the rear wheel steering system 15 of the third embodiment will be described with reference to the flow chart shown in FIG. Now, assume that the handle H is in a neutral state or is in a slightly cut state. At this time, the controller C steers the rear wheel RT by the target rudder angle within the small rudder angle range (0 ° to ± 1 °). In this state, the driver 12 is kept off, so that the stopper pin 44 is positioned in the small steering angle regulating groove 43. Therefore, even if the controller C malfunctions due to the stroke of the support rod 1 being restricted by the distance L 1 , the steering angle range of the rear wheel RT can be changed to the distance L 1.
The rudder angle range in the small rudder angle mode set in 1 (0 degree to ±
It can be mechanically regulated once.
【００３９】それに対して、例えば、ハンドルＨを右に
大きく切ったとする。このとき、ドライバ１２がオン状
態となるとともに、コントローラーＣは、車速センサ１
７からの信号により、低速走行しているか、高速走行し
ているかを判断する。そして、ほとんど考えられない
が、もし、コントローラーＣが、高速走行していながら
ハンドルＨを大きく切ったと判断したならば、支持ロッ
ド１を中立位置に保ち、後輪RTを転舵しない。コントロ
ーラーＣは、低速走行しているときにハンドルＨを大き
く切ったと判断すると、モータドライバ６に指令を出
し、後輪転舵用モータ３を駆動する。そして、支持ロッ
ド１を矢印Ｙ方向にストロークさせ、後輪RTを前輪FTと
逆相方向に目標舵角だけ転舵することになる。同時に、
コントローラーＣは、オン状態であるドライバ１２を介
して、上記目標舵角に比例した電圧を、舵角規制機構１
５の電動モータ１６に印加する。そして、支持ロッド１
の矢印Ｙ方向へのストロークに同調させながら回転体４
０を回転させ、ストッパーピン４４を螺旋形状の大舵角
規制溝４７に沿って移動させる。On the other hand, for example, it is assumed that the steering wheel H is greatly turned to the right. At this time, the driver 12 is turned on, and the controller C controls the vehicle speed sensor 1
The signal from 7 determines whether the vehicle is traveling at low speed or at high speed. And, although it is almost unlikely, if the controller C determines that the steering wheel H has been greatly turned while traveling at a high speed, the support rod 1 is kept in the neutral position and the rear wheel RT is not steered. When the controller C determines that the steering wheel H is greatly turned while traveling at low speed, it issues a command to the motor driver 6 to drive the rear wheel steering motor 3. Then, the support rod 1 is stroked in the direction of the arrow Y, and the rear wheel RT is steered by the target steering angle in the direction opposite to the front wheel FT. at the same time,
The controller C supplies a voltage proportional to the target rudder angle to the rudder angle regulation mechanism 1 via the driver 12 which is in the ON state.
5 is applied to the electric motor 16. And support rod 1
Rotating body 4 while synchronizing with the stroke in the direction of arrow Y
0 is rotated to move the stopper pin 44 along the large steering angle regulation groove 47 having a spiral shape.
【００４０】そして、後輪舵角が目標舵角に達したと
き、コントローラーＣは、後輪舵角センサ１９、２０か
らの信号によりそれを知って、後輪転舵用モータ３と、
舵角規制装置１５の電動モータ１６とを停止させる。こ
の状態では、例えば、コントローラーＣが誤動作などし
て、支持ロッド１をストロークさせようとすると、大舵
角規制溝４７の側面がストッパーピン４４に当接する。
そして、ストッパーピン４４に力が作用しても、回転体
４０はウォームギヤ４５、４６にかみ合うので、回転さ
せられることはない。したがって、支持ロッド１のスト
ロークは、いずれの方向にも、ストッパーピン４４と大
舵角規制溝４７との間の隙間で規制されることになる。When the rear wheel rudder angle reaches the target rudder angle, the controller C knows it from the signals from the rear wheel rudder angle sensors 19 and 20, and the rear wheel steering motor 3 and
The electric motor 16 of the steering angle regulation device 15 is stopped. In this state, for example, when the controller C malfunctions and the support rod 1 is stroked, the side surface of the large steering angle regulation groove 47 comes into contact with the stopper pin 44.
Even if a force is applied to the stopper pin 44, the rotator 40 is engaged with the worm gears 45 and 46 and is not rotated. Therefore, the stroke of the support rod 1 is restricted in any direction by the gap between the stopper pin 44 and the large steering angle restriction groove 47.
【００４１】なお、ハンドルＨを左に大きく切ったとき
も同様なので、ここではその詳細な説明を省略する。以
上述べたように、第３実施例の後輪操舵装置によれば、
小舵角モード時はもちろん大舵角モード時においても、
後輪の転舵を機械的に規制することができる。したがっ
て、万が一、コントローラーなどが誤動作しても、後輪
が無制限に転舵されるようなことはなく、操舵フィーリ
ングが悪くなるのを防止できる。特に、この第３実施例
では、大舵角モード時にコントローラーＣが誤動作など
しても、後輪RTの舵角は、螺旋形状の大舵角規制溝４
７、４８とストッパーピン４４との間の隙間でしか変化
しないので、そのときの舵角を保持でき、操舵フィーリ
ングが悪くなるのをさらに効果的に防止できる。The same applies when the handle H is largely turned to the left, and a detailed description thereof will be omitted here. As described above, according to the rear wheel steering system of the third embodiment,
Not only in the small rudder angle mode but also in the large rudder angle mode,
The steering of the rear wheels can be mechanically restricted. Therefore, even if the controller or the like malfunctions, the rear wheels are not steered indefinitely, and it is possible to prevent the steering feeling from being deteriorated. In particular, in the third embodiment, even if the controller C malfunctions in the large steering angle mode, the steering angle of the rear wheel RT is the large steering angle regulating groove 4 of the spiral shape.
Since it changes only in the gap between the stopper pin 44 and the stopper pin 44, the steering angle at that time can be held, and the deterioration of the steering feeling can be prevented more effectively.
【００４２】[0042]
【発明の効果】第１の発明によれば、小舵角モード時は
もちろん大舵角モード時においても、後輪の転舵を機械
的に規制することができる。したがって、万が一、コン
トローラーなどが誤動作しても、後輪が無制限に転舵さ
れるようなことはなく、操舵フィーリングが悪くなるの
を防止できる。第２の発明によれば、第１の発明におい
て、後輪が、転舵されるべき方向とは逆に転舵されるの
を防止することができる。第３の発明によれば、第１又
は２の発明において、ストッパープレートの位置を確認
することができる。したがって、例えば、ストッパープ
レートが指令通りの位置になければ、なんらかの問題が
発生したものとして、後輪を転舵しないようにするなど
の処置をおこなうことができる。According to the first aspect of the invention, the steering of the rear wheels can be mechanically restricted not only in the small steering angle mode but also in the large steering angle mode. Therefore, even if the controller or the like malfunctions, the rear wheels are not steered indefinitely, and it is possible to prevent the steering feeling from being deteriorated. According to the second invention, in the first invention, it is possible to prevent the rear wheels from being steered in the opposite direction to the steering direction. According to the third invention, in the first or second invention, the position of the stopper plate can be confirmed. Therefore, for example, if the stopper plate is not at the position as instructed, it is possible to take measures such that the rear wheels are not steered, assuming that some problem has occurred.
【００４３】第４の発明によれば、小舵角モード時はも
ちろん大舵角モード時においても、後輪の転舵を機械的
に規制することができる。したがって、万が一、コント
ローラーなどが誤動作しても、後輪が無制限に転舵され
るようなことはなく、操舵フィーリングが悪くなるのを
防止できる。第５の発明によれば、第４の発明におい
て、後輪が、転舵されるべき方向とは逆に転舵されるの
を防止することができる。第６の発明によれば、第４又
は５の発明において、ストッパープレートの位置を確認
することができる。したがって、例えば、ストッパープ
レートが指令通りの位置になければ、なんらかの問題が
発生したものとして、後輪を転舵しないようにするなど
の処置をおこなうことができる。According to the fourth aspect of the invention, the steering of the rear wheels can be mechanically restricted not only in the small steering angle mode but also in the large steering angle mode. Therefore, even if the controller or the like malfunctions, the rear wheels are not steered indefinitely, and it is possible to prevent the steering feeling from being deteriorated. According to the fifth invention, in the fourth invention, it is possible to prevent the rear wheels from being steered in the opposite direction to the steering direction. According to the sixth invention, in the fourth or fifth invention, the position of the stopper plate can be confirmed. Therefore, for example, if the stopper plate is not at the position as instructed, it is possible to take measures such that the rear wheels are not steered, assuming that some problem has occurred.
【００４４】第７の発明によれば、小舵角モード時はも
ちろん大舵角モード時においても、後輪の転舵を機械的
に規制することができる。したがって、万が一、コント
ローラーなどが誤動作しても、後輪が無制限に転舵され
るようなことはなく、操舵フィーリングが悪くなるのを
防止できる。特に、この第７の発明では、後輪の舵角
が、螺旋形状の大舵角規制溝とストッパーピンとの間の
隙間でしか変化しないので、そのときの舵角を保持で
き、操舵フィーリングが悪くなるのをさらに効果的に防
止できる。第８の発明によれば、第７の発明において、
ストッパープレートの位置を確認することができる。し
たがって、例えば、ストッパープレートが指令通りの位
置になければ、なんらかの問題が発生したものとして、
後輪を転舵しないようにするなどの処置をおこなうこと
ができる。第９の発明によれば、第１〜８の発明におい
て、ハンドルの操舵角が設定値に達しなければドライバ
がオフ状態にあるので、コントローラーが間違った指令
を出したとしても、駆動機構には電圧が印加されない。
したがって、小舵角モード時に、ストッパープレートや
回転体が、大舵角モードを許容する位置に動いてしまう
ようなことはない。According to the seventh invention, the steering of the rear wheels can be mechanically restricted not only in the small steering angle mode but also in the large steering angle mode. Therefore, even if the controller or the like malfunctions, the rear wheels are not steered indefinitely, and it is possible to prevent the steering feeling from being deteriorated. In particular, in the seventh aspect of the invention, the steering angle of the rear wheel changes only in the gap between the spiral large steering angle regulating groove and the stopper pin, so that the steering angle at that time can be maintained and the steering feeling is improved. The deterioration can be prevented more effectively. According to an eighth invention, in the seventh invention,
You can check the position of the stopper plate. Therefore, for example, if the stopper plate is not in the position as instructed, it is assumed that some problem has occurred,
It is possible to take measures such as not turning the rear wheels. According to the ninth invention, in the first to eighth inventions, since the driver is in the off state unless the steering angle of the steering wheel reaches the set value, even if the controller gives an erroneous command, No voltage is applied.
Therefore, in the small rudder angle mode, the stopper plate and the rotating body do not move to the position allowing the large rudder angle mode.
【図１】この発明の後輪操舵装置を備えた車両の全体図
である。FIG. 1 is an overall view of a vehicle equipped with a rear wheel steering system of the present invention.
【図２】第１実施例の後輪操舵装置に設けた舵角規制装
置３５の正面図である。FIG. 2 is a front view of a steering angle regulation device 35 provided in the rear wheel steering system of the first embodiment.
【図３】図２に示した舵角規制装置３５の平面図であ
る。3 is a plan view of a steering angle regulation device 35 shown in FIG.
【図４】図２に示した舵角規制装置３５のIV-IV線断面
図である。4 is a sectional view taken along line IV-IV of the steering angle control device 35 shown in FIG.
【図５】第１実施例の後輪操舵装置の作用を示すフロチ
ャート図である。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the rear wheel steering system of the first embodiment.
【図６】第２実施例の後輪操舵装置に設けた舵角規制装
置３５の正面図である。FIG. 6 is a front view of a steering angle regulation device 35 provided in a rear wheel steering system according to a second embodiment.
【図７】図６に示した舵角規制装置３５の平面図であ
る。7 is a plan view of the steering angle regulation device 35 shown in FIG.
【図８】図６に示した舵角規制装置３５のVIII-VIII線
断面図である。8 is a sectional view taken along line VIII-VIII of the steering angle regulation device 35 shown in FIG.
【図９】第２実施例の舵角規制装置３５の規制溝４１〜
４３の形状を示す図で、(ａ)は小舵角モード時の状態を
示し、(ｂ)、(ｃ)は大舵角モード時の状態を示す。FIG. 9 is a restriction groove 41 to a steering angle restriction device 35 of the second embodiment.
In the figure showing the shape of 43, (a) shows the state in the small steering angle mode, and (b) and (c) show the state in the large steering angle mode.
【図１０】第２実施例の後輪操舵装置の作用を示すフロ
チャート図である。FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the rear wheel steering system of the second embodiment.
【図１１】第３実施例の舵角規制装置で、規制溝の形状
を示した図である。FIG. 11 is a diagram showing the shape of a regulation groove in the steering angle regulation device of the third embodiment.
【図１２】図１１の規制溝の形状を平面的に示した図で
ある。12 is a plan view showing the shape of the restriction groove of FIG.
【図１３】第３実施例の後輪操舵装置の作用を示すフロ
チャート図である。FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the rear wheel steering system of the third embodiment.
【図１４】従来例の後輪操舵装置の断面図である。FIG. 14 is a cross-sectional view of a conventional rear wheel steering device.
Ｃ コントローラー １ 支持ロッド ３ 後輪転舵用モータ １１ カム板 １２ ドライバ １３、１４ スイッチ １６ 電動モータ ２３ ストッパープレート ２５、２６ 小舵角規制ピン ２７、２８ 大舵角規制ピン ２９ 通過孔 ３０、３１ 補助ストッパー部材 ３５ 位置検出センサ ４０ 回転体 ４１、４２ 大舵角規制溝 ４３ 小舵角規制溝 ４４ ウォームギヤ ４７、４８ 螺旋形状の大舵角規制溝 C Controller 1 Support rod 3 Rear wheel steering motor 11 Cam plate 12 Driver 13, 14 Switch 16 Electric motor 23 Stopper plate 25, 26 Small steering angle regulating pin 27, 28 Large steering angle regulating pin 29 Passage hole 30, 31 Auxiliary stopper Member 35 Position detection sensor 40 Rotating body 41, 42 Large steering angle regulating groove 43 Small steering angle regulating groove 44 Worm gear 47, 48 Helical large steering angle regulating groove
Claims (9)
させた支持ロッドと、後輪転舵用モータの出力を支持ロ
ッドに伝える連係機構と、後輪転舵用モータに接続する
コントローラーとを備え、コントローラーは、車両の走
行状態に応じて、小舵角モードあるいは大舵角モードで
後輪転舵用モータを制御する構成にした後輪操舵装置に
おいて、支持ロッドと同軸上に設け、支持ロッドに対し
て回転自在にしたストッパープレートと、このストッパ
ープレートを回転させる駆動機構と、支持ロッドに設け
るとともに、支持ロッドが中立位置にあるときストッパ
ープレートを挟んで両側に位置し、ストッパープレート
までの距離がそれぞれＬ1を保つ一対の小舵角規制ピン
と、支持ロッドに設けるとともに、支持ロッドが中立位
置にあるときストッパープレートを挟んで両側に位置
し、ストッパープレートまで距離がそれぞれＬ1よりも
大きなＬ2を保つ一対の大舵角規制ピンと、ストッパー
プレートに形成した通過孔とを備え、しかも、ストッパ
ープレートを基準として同じ側にある小舵角規制用ピン
と大舵角規制用ピンとを支持ロッドの円周方向にずらし
て配置するとともに、後輪を小舵角モードで転舵すると
きは、通過孔を両方の小舵角規制用ピンの移動軌跡上か
らずらし、支持ロッドのストロークを、小舵角規制用ピ
ンがストッパープレートに当接するまでの距離Ｌ1で規
制する構成にし、また、後輪を大舵角モードで転舵する
ときは、ストッパープレートを回転させて、通過孔をス
トッパープレート側に移動する小舵角規制用ピンの移動
軌跡上に位置させ、支持ロッドのストロークを、ストッ
パープレート側に移動する大舵角規制用ピンがストッパ
ープレートに当接するまでの距離Ｌ2で規制する構成に
したことを特徴とする後輪操舵装置。1. A rear wheel steering motor, a support rod having rear wheels linked to both ends, a linkage mechanism for transmitting the output of the rear wheel steering motor to the support rod, and a controller connected to the rear wheel steering motor. In the rear wheel steering device configured to control the rear wheel steering motor in the small steering angle mode or the large steering angle mode in accordance with the running state of the vehicle, the controller is provided coaxially with the support rod and is supported. A stopper plate that is rotatable with respect to the rod, a drive mechanism that rotates this stopper plate, and a support rod are provided.When the support rod is in the neutral position, the stopper plate is sandwiched between the stopper plate and distance a pair of small steering angle regulating pin to keep the L 1 respectively, is provided on the support rod, stopper when the support rod is in the neutral position Located on both sides of the chromatography plates, a pair of large steering angle regulating pin to keep the large L 2 be the distance from L 1 respectively to the stopper plate, and a passage hole formed in the stopper plate, moreover, with reference to the stop plate The small rudder angle restriction pin and the large rudder angle restriction pin on the same side are arranged offset in the circumferential direction of the support rod, and when the rear wheels are steered in the small rudder angle mode, both through holes are The rudder angle regulating pin is displaced from the movement locus so that the stroke of the support rod is regulated by the distance L 1 until the small rudder angle regulating pin contacts the stopper plate, and the rear wheels are in the large rudder angle mode. When steering with, rotate the stopper plate to position the passage hole on the movement trajectory of the small rudder angle regulating pin that moves to the stopper plate side, and A rear wheel steering apparatus, wherein a large steering angle restricting pin which moves the stopper plate side was configured to regulate a distance L 2 to abut against the stopper plate.
円周方向に所定の角度だけずらして配置するとともに、
ストッパープレートの両側面には、通過孔から所定の角
度だけずらしてそれぞれ補助ストッパー部材を設け、通
過孔がいずれか一方の小舵角規制用ピンの移動軌跡上に
位置するとき、上記補助ストッパー部材が、いずれか他
方の小舵角規制用ピンとストッパープレートとの間に位
置する構成にしたことを特徴とする請求項１記載の後輪
操舵装置。2. A pair of small rudder angle regulating pins are arranged with a predetermined angle offset in the circumferential direction of the support rod, and
Auxiliary stopper members are provided on both side surfaces of the stopper plate by being offset from the passage hole by a predetermined angle, and when the passage hole is located on the movement locus of one of the small steering angle regulating pins, the auxiliary stopper member is formed. 2. The rear wheel steering system according to claim 1, wherein the rear wheel steering device is located between the other small steering angle regulating pin and the stopper plate.
位置検出センサを設けたことを特徴とする請求項１又は
２記載の後輪操舵装置。3. The rear wheel steering system according to claim 1, further comprising a position detection sensor capable of confirming the position of the stopper plate.
させた支持ロッドと、後輪転舵用モータの出力を支持ロ
ッドに伝える連係機構と、後輪転舵用モータに接続する
コントローラーとを備え、コントローラーは、車両の走
行状態に応じて、小舵角モードあるいは大舵角モードで
後輪転舵用モータを制御する構成にした後輪操舵装置に
おいて、支持ロッドと同軸上に設け、支持ロッドに対し
て回転自在にした回転体と、この回転体を回転させる駆
動機構と、支持ロッドの軸方向に平行に形成するととも
に、互いに逆方向に延ばして配置した一対の大舵角規制
溝と、支持ロッドの軸方向に形成するとともに、両大舵
角規制溝の間に配置して連通させた小舵角規制溝と、回
転体の内周面に設け、上記規制溝に挿入したストッパー
ピンとを備え、ストッパーピンが小舵角規制溝に位置す
るとき、支持ロッドが中立位置にあれば、ストッパーピ
ンから小舵角規制溝の両端部までの距離をそれぞれＬ1
に保ち、また、ストッパーピンがいずれかの大舵角規制
溝に位置するとき、支持ロッドが中立位置にあれば、ス
トッパーピンからこの大舵角規制溝の軸方向に延びた側
における端部までの距離がＬ1よりも大きなＬ2を保つ構
成にして、後輪を小舵角モードで転舵するときは、スト
ッパーピンを小舵角規制溝に位置させ、支持ロッドのス
トロークを、小舵角規制溝の両端部がストッパーピンに
当接するまで距離Ｌ1で規制する構成にし、また、後輪
を大舵角モードで転舵するときは、ストッパーピンをい
ずれかの大舵角規制溝に位置させ、支持ロッドのストロ
ークを、大舵角規制溝の軸方向に延びた側における端部
がストッパーピンに当接するまで距離Ｌ2で規制する構
成にしたことを特徴とする後輪操舵装置。4. A rear wheel steering motor, a support rod having rear wheels linked to both ends, a linkage mechanism for transmitting the output of the rear wheel steering motor to the support rod, and a controller connected to the rear wheel steering motor. In the rear wheel steering device configured to control the rear wheel steering motor in the small steering angle mode or the large steering angle mode in accordance with the running state of the vehicle, the controller is provided coaxially with the support rod and is supported. A rotating body that is rotatable with respect to the rod, a drive mechanism that rotates the rotating body, and a pair of large rudder angle regulating grooves that are formed parallel to the axial direction of the support rod and that are arranged so as to extend in mutually opposite directions. A small rudder angle regulation groove formed in the axial direction of the support rod and arranged between the large rudder angle regulation grooves for communication, and a stopper pin provided on the inner peripheral surface of the rotating body and inserted in the regulation groove. Equipped with When the support pin is in the neutral position when the upper pin is located in the small rudder angle restriction groove, the distance from the stopper pin to both ends of the small rudder angle restriction groove is L 1 respectively.
If the support rod is in the neutral position when the stopper pin is located in any of the large rudder angle regulating grooves, from the stopper pin to the end on the side extending in the axial direction of the large rudder angle regulating groove. distance in the arrangement to keep the large L 2 than L 1, the time of steering the rear wheels with a small steering angle mode, positions the stopper pin into the small steering angle restricting groove, the stroke of the support rod, a small rudder When the rear wheel is steered in the large steering angle mode, the stopper pin is placed in one of the large steering angle regulating grooves until the both ends of the angular regulation groove come into contact with the stopper pin at a distance L 1. The rear wheel steering device is characterized in that the stroke of the support rod is positioned and regulated by the distance L 2 until the end of the large steering angle regulation groove on the side extending in the axial direction abuts the stopper pin.
溝に位置するとき、支持ロッドが中立位置にあれば、ス
トッパーピンは、この大舵角規制溝の軸方向に延びてい
ない側の端部に当接することを特徴とする請求項４記載
の後輪操舵装置。5. If the support rod is in the neutral position when the stopper pin is positioned in any of the large steering angle regulating grooves, the stopper pin is provided at the end of the large steering angle regulating groove that does not extend in the axial direction. The rear wheel steering device according to claim 4, wherein the rear wheel steering device is in contact with a portion.
サを設けたことを特徴とする請求項記載の４又は５記載
の後輪操舵装置。6. The rear wheel steering system according to claim 4, further comprising a position detection sensor capable of confirming the position of the rotating body.
させた支持ロッドと、後輪転舵用モータの出力を支持ロ
ッドに伝える連係機構と、後輪転舵用モータに接続する
コントローラーとを備え、コントローラーは、車両の走
行状態に応じて、小舵角モードあるいは大舵角モードで
後輪転舵用モータを制御する構成にした後輪操舵装置に
おいて、支持ロッドと同軸上に設け、支持ロッドに対し
て回転自在にした回転体と、この回転体を回転させ、か
つ、回転体側から力が作用しても回転体の回転を規制す
る駆動機構と、支持ロッドの一方の軸方向に所定のリー
ド角を有して形成された一方の螺旋形状の大舵角規制溝
と、支持ロッドの他方の軸方向に所定のリード角を有し
て形成された他方の螺旋形状の大舵角規制溝と、支持ロ
ッドの軸方向に形成するとともに、両側でこれら大舵角
規制部に連通する小舵角規制溝と、回転体の内周面に設
け、上記規制溝に挿入したストッパーピンとを備え、ス
トッパーピンが小舵角規制溝に位置するとき、支持ロッ
ドが中立位置にあれば、その両端部までの距離をそれぞ
れＬ1に保ち、後輪を小舵角モードで転舵するときは、
ストッパーピンをこの小舵角規制溝に位置させ、支持ロ
ッドのストロークを、小舵角規制溝の両端部がストッパ
ーピンに当接するまで距離Ｌ1で規制する構成にし、ま
た、後輪を大舵角モードで転舵するときは、ストッパー
ピンをいずれかの螺旋形状の大舵角規制溝に位置させる
とともに、支持ロッドをストロークに同調させながら回
転体を回転させ、ストッパーピンをこの螺旋形状の大舵
角規制溝に沿って移動させる構成にしたことを特徴とす
る後輪操舵装置。7. A rear-wheel steering motor, a support rod having rear wheels linked to both ends, a linkage mechanism for transmitting the output of the rear-wheel steering motor to the support rod, and a controller connected to the rear-wheel steering motor. In the rear wheel steering device configured to control the rear wheel steering motor in the small steering angle mode or the large steering angle mode in accordance with the running state of the vehicle, the controller is provided coaxially with the support rod and is supported. A rotating body that is rotatable with respect to the rod, a drive mechanism that rotates the rotating body, and that regulates the rotation of the rotating body even when force is applied from the rotating body side, and a predetermined direction in one axial direction of the support rod. One spiral-shaped large rudder angle regulation groove formed with a lead angle and the other spiral-shaped large rudder angle regulation groove formed with a predetermined lead angle in the other axial direction of the support rod Grooves and formed in the axial direction of the support rod At the same time, it has small rudder angle restriction grooves that communicate with these large rudder angle restriction parts on both sides, and stopper pins that are provided on the inner peripheral surface of the rotating body and inserted into the restriction grooves. When it is located, if the support rod is in the neutral position, the distances to both ends of the support rod are maintained at L 1 respectively, and when the rear wheels are steered in the small steering angle mode,
The stopper pin is positioned in this small steering angle restriction groove, and the stroke of the support rod is restricted by the distance L 1 until both ends of the small steering angle restriction groove come into contact with the stopper pin. When steering in the angle mode, the stopper pin is located in one of the spiral-shaped large steering angle restriction grooves, and the rotating body is rotated while the support rod is synchronized with the stroke, and the stopper pin is rotated in this spiral-shaped large steering angle control groove. A rear wheel steering system characterized in that it is configured to move along a rudder angle regulation groove.
サを設けたことを特徴とする請求項７記載の後輪操舵装
置。8. The rear wheel steering system according to claim 7, further comprising a position detection sensor capable of confirming the position of the rotating body.
ハンドルの操舵角が設定値に達したとき、ドライバをオ
ン状態にするスイッチ機構とを備え、上記ドライバは、
オン状態のときだけ、コントローラーからの指令に応じ
た電圧を駆動機構に印加する構成にしたことを特徴とす
る請求項１〜８のいずれか一つの請求項に記載の後輪操
舵装置。9. A driver connecting the drive mechanism to a power supply,
And a switch mechanism for turning on the driver when the steering angle of the steering wheel reaches a set value.
The rear wheel steering system according to any one of claims 1 to 8, wherein a voltage according to a command from the controller is applied to the drive mechanism only in the ON state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10334596A JPH09267763A (en) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | Rear wheel steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10334596A JPH09267763A (en) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | Rear wheel steering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09267763A true JPH09267763A (en) | 1997-10-14 |
Family
ID=14351558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10334596A Pending JPH09267763A (en) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | Rear wheel steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09267763A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111923998A (en) * | 2020-08-13 | 2020-11-13 | 中国第一汽车股份有限公司 | Steering wheel angle control method, device, equipment and storage medium |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP10334596A patent/JPH09267763A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111923998A (en) * | 2020-08-13 | 2020-11-13 | 中国第一汽车股份有限公司 | Steering wheel angle control method, device, equipment and storage medium |
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