JPH09259449A - Positioning device for optical information recording and reproducing device - Google Patents
Positioning device for optical information recording and reproducing deviceInfo
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- JPH09259449A JPH09259449A JP6569596A JP6569596A JPH09259449A JP H09259449 A JPH09259449 A JP H09259449A JP 6569596 A JP6569596 A JP 6569596A JP 6569596 A JP6569596 A JP 6569596A JP H09259449 A JPH09259449 A JP H09259449A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、コンピュータの外
部記憶手段等に用いられる光学的情報記録再生装置に係
り、更に詳しくは光ディスク装置の位置決め装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an optical information recording / reproducing device used as an external storage means of a computer, and more particularly to a positioning device for an optical disk device.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の光ディスク装置の位置決め装置と
しては、例えば特開平5−53014号公報に記載され
ている。この従来技術においては、位置誤差信号をロー
パスフィルタに通すことにより高周波数成分を除去した
信号を作成し、障害物通過中は、ローパスフィルタを通
した信号に切り替えるように構成されている。また、特
開平5−82660号公報に記載の従来技術において
は、制御系のループゲインを可変にし、障害物通過中
は、ループゲインを下げるように構成されている。2. Description of the Related Art A conventional positioning device for an optical disk device is described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-53014. In this conventional technique, the position error signal is passed through a low-pass filter to create a signal from which high frequency components have been removed, and is switched to the signal passed through the low-pass filter while an obstacle is passing. Further, in the conventional technique described in Japanese Patent Laid-Open No. 5-82660, the loop gain of the control system is made variable, and the loop gain is lowered while the obstacle is passing.
【0003】一方、外乱オブザーバと記憶手段およびロ
ーパスフィルタとを用いた従来技術としては、例えば特
開平6−267211号公報に記載されている。この従
来技術においては、ディスク記憶装置のヘッド位置決め
制御系に対して外乱オブザーバと記憶手段およびローパ
スフィルタとを用いている。ディスク記憶装置では、デ
ィスク上のトラックは同心円状に配置され、ディスクは
角速度一定で回転駆動されているため、各トラック上を
ヘッドがトレースしているときに、制御系に作用する回
転に同期した外乱の周波数成分は各トラックで一定であ
る。これより、ある代表トラック上で前記記憶手段は前
記外乱オブザーバの出力を記憶しておき、その他のトラ
ック上においても、この記憶した値を用いて制御系に作
用する外乱を打ち消している。このとき、記憶した値で
打ち消せずに残った外乱を打ち消すために、前記外乱オ
ブザーバの出力をリアルタイムで併用する。その後、外
乱が小さくなった時点で前記記憶手段の内容を更新する
と、記憶した値は更新する前に比べて2倍の外乱抑圧能
力を持つので、更新動作を繰り返していくことにより、
外乱を打ち消す能力を向上させるように構成されてい
る。また、前記記憶手段に記憶される前記外乱オブザー
バの出力は、前記ローパスフィルタを通すことによりノ
イズ等の高周波数成分が除去されるように構成されてい
る。On the other hand, a conventional technique using the disturbance observer, the storage means and the low-pass filter is described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-267211. In this conventional technique, a disturbance observer, a storage means and a low pass filter are used for a head positioning control system of a disk storage device. In the disk storage device, the tracks on the disk are arranged concentrically, and the disk is driven to rotate at a constant angular velocity. Therefore, when the head is tracing on each track, it synchronizes with the rotation that acts on the control system. The frequency component of the disturbance is constant on each track. Therefore, the storage means stores the output of the disturbance observer on a certain representative track, and cancels the disturbance acting on the control system on the other tracks by using the stored value. At this time, the output of the disturbance observer is also used in real time in order to cancel the disturbance that remains without being canceled by the stored value. After that, when the content of the storage means is updated when the disturbance becomes small, the stored value has a disturbance suppression capacity that is twice as large as that before the update, so by repeating the update operation,
It is designed to improve the ability to cancel disturbances. Further, the output of the disturbance observer stored in the storage means is configured such that high frequency components such as noise are removed by passing through the low pass filter.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】光ディスク装置では、
図2に示すように、光ディスク1上に傷(あるいはし
み、黒点等)やほこり等の障害物があると、光スポット
がこの上をトレースしている間は、光ディスク1からの
戻り光が減少または欠落することにより、フォーカス誤
差信号およびトラッキング誤差信号等の検出信号が不定
になる。その影響として、波形的には、フォーカス誤差
信号およびトラッキング誤差信号が突然大きくなる等が
あり、周波数成分としては、通常は面振れおよび偏心等
の100Hz以下の周波数成分が支配的なのに対し、約
500Hzから数kHz程度の周波数成分が支配的にな
る。SUMMARY OF THE INVENTION In an optical disk device,
As shown in FIG. 2, when there are scratches (or stains, black spots, etc.) or dust or other obstacles on the optical disc 1, the return light from the optical disc 1 decreases while the light spot traces the obstacle. Alternatively, by missing, detection signals such as a focus error signal and a tracking error signal become indefinite. The influence is that the focus error signal and the tracking error signal suddenly become large in terms of waveform, and the frequency component is generally about 500 Hz, whereas the frequency component of 100 Hz or less such as surface wobbling and eccentricity is usually dominant. Therefore, frequency components of about several kHz become dominant.
【0005】また、図3に示すように、障害物の検出に
は遅れが存在する。そのようなフォーカス誤差信号およ
びトラッキング誤差信号に基づいて制御を行うと、実際
には正しくトレースしている光スポットを変動させてし
まうことになり、フォーカスダウンおよび意図しないト
ラックジャンプ(以下では、トラック外れと記述する)
が発生することや、障害物通過後の信号の記録再生まで
の時間が長くなる等の問題が起こる。Further, as shown in FIG. 3, there is a delay in detecting an obstacle. If control is performed based on such a focus error signal and tracking error signal, the light spot that is actually being traced will fluctuate, and focus down and unintended track jumps (below, track out To describe)
Occurs, and it takes a long time to record and reproduce a signal after passing an obstacle.
【0006】従来の障害物通過に対処する方式として
は、位置誤差信号をローパスフィルタに通すことにより
高周波数成分を除去した信号を作成し、障害物通過中
は、ローパスフィルタを通した信号に切り替えるという
方式や、制御系のループゲインを可変にし、障害物通過
中は、ループゲインを下げるという方式があった。As a conventional method for coping with passage of an obstacle, a signal from which a high frequency component is removed is created by passing a position error signal through a low pass filter, and a signal passed through a low pass filter is switched during passage of an obstacle. There was also a method of changing the loop gain of the control system and lowering the loop gain while passing an obstacle.
【0007】しかし、上記したような、障害物通過に伴
いフォーカス誤差信号およびトラッキング誤差信号に現
れる約500Hzから数kHz程度の周波数成分に追従
しないようにしただけの方式では、障害物通過中は面振
れおよび偏心に追従できない。また、障害物の検出遅れ
を考慮していないため、障害物を通過し始めてから障害
物が検出されるまでは、制御系として対処することがで
きない。However, with the above-described method in which the frequency components of about 500 Hz to several kHz appearing in the focus error signal and the tracking error signal due to the passage of the obstacle are not followed, the surface is not covered during the passage of the obstacle. Cannot follow runout and eccentricity. Further, since the delay in detecting the obstacle is not taken into consideration, it is impossible for the control system to deal with the obstacle until it is detected after the passage of the obstacle.
【0008】一方、磁気ディスク装置に外乱オブザーバ
と記憶手段およびローパスフィルタを用いた方式では、
光ディスク装置は線速度一定の記憶方式を採用している
ため、光ディスク装置の再生速度および光ディスクの再
生位置により面振れおよび偏心の周波数成分が変化する
ことに対処することができない。On the other hand, in the system using the disturbance observer, the storage means and the low pass filter in the magnetic disk device,
Since the optical disc device employs a storage method with a constant linear velocity, it is not possible to cope with the change in the surface runout and eccentricity frequency components depending on the reproduction velocity of the optical disc device and the reproduction position of the optical disc.
【0009】本発明の目的は、障害物を通過してもフォ
ーカスダウンおよびトラック外れの発生を防ぐととも
に、障害物通過後の信号の記録再生までの時間を短くし
て、安定な記録再生動作を行えるようにした光学的情報
記録再生装置の位置決め装置を提供することである。It is an object of the present invention to prevent focus-down and off-track occurrence even when passing an obstacle, and to shorten the time until the signal is recorded / reproduced after passing the obstacle so that stable recording / reproducing operation can be performed. It is an object of the present invention to provide a positioning device for an optical information recording / reproducing device which can be performed.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による光学的情報記録再生装置の位置決め装
置は、光学的情報記録媒体上のトラックに、対物レンズ
により集光されたレーザ光の光スポットをフォーカシン
グ制御およびトラッキング制御しながら照射することに
よって情報の記録再生を行う光学的情報記録再生装置の
位置決め装置において、前記トラックからの前記光スポ
ットのずれである位置誤差信号および情報信号等を生成
する増幅手段と、前記光学的情報記録媒体上の前記光ス
ポットのトレース位置に存在する障害物を検出して障害
物検出信号を出力する障害物検出手段と、前記光スポッ
トを前記光学的情報記録媒体のフォーカス方向およびト
ラッキング方向に移動させる光スポット移動手段と、前
記位置誤差信号を取り込み、位相進み遅れ補償等の位相
補償演算または状態推定器を含む状態フィードバック補
償演算を行い、該演算結果として第1の制御信号を出力
する第1の演算手段と、該第1の演算手段の後で、該第
1の制御信号を補正する第1の補正手段と、前記位置誤
差信号と所定の第3の制御信号とを取り込み、外乱オブ
ザーバによる外乱推定演算を行い、該演算結果として第
2の制御信号を出力する第2の演算手段と、前記第1の
補正手段の出力と前記第2の制御信号とを加算して前記
第3の制御信号を出力する加算手段と、該第3の制御信
号により前記光スポット移動手段を駆動する駆動手段と
を具備したことを特徴とする。In order to achieve the above object, a positioning device of an optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention comprises a laser beam focused by an objective lens on a track on an optical information recording medium. In a positioning device of an optical information recording / reproducing device for recording / reproducing information by irradiating the optical spot of the optical disc under focusing control and tracking control, a position error signal and an information signal which are deviations of the optical spot from the track, etc. An amplifying means for generating an obstacle, an obstacle detecting means for detecting an obstacle existing at a trace position of the light spot on the optical information recording medium and outputting an obstacle detection signal, and the optical spot for the optical spot. The optical spot moving means for moving the information recording medium in the focus direction and the tracking direction, and the position error signal First calculation means for performing phase compensation calculation such as phase shift / lag compensation, state feedback compensation calculation including a state estimator, and outputting a first control signal as the calculation result; and the first calculation means. After that, the first correction means for correcting the first control signal, the position error signal and a predetermined third control signal are taken in, a disturbance estimation calculation by a disturbance observer is performed, and the first result is calculated as the calculation result. Second computing means for outputting the second control signal, adding means for adding the output of the first correcting means and the second control signal, and outputting the third control signal; Drive means for driving the light spot moving means in response to the control signal.
【0011】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、光学的情報記録媒体上のトラック
に、対物レンズにより集光されたレーザ光の光スポット
をフォーカシング制御およびトラッキング制御しながら
照射することによって情報の記録再生を行う光学的情報
記録再生装置の位置決め装置において、前記トラックか
らの前記光スポットのずれである位置誤差信号および情
報信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒
体上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物
を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段
と、前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォー
カス方向およびトラッキング方向に移動させる光スポッ
ト移動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み
遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態
フィードバック補償演算を行い、該演算結果として第1
の制御信号を出力する第1の演算手段と、該第1の演算
手段の後で、該第1の制御信号を補正する第1の補正手
段と、前記位置誤差信号と所定の第3の制御信号とを取
り込み、外乱オブザーバによる外乱推定演算を行い、該
演算結果として第2の制御信号を出力する第2の演算手
段と、該第2の演算手段の後で、該第2の制御信号を補
正する第2の補正手段と、前記第1の補正手段の出力と
前記第2の補正手段の出力とを加算して前記第3の制御
信号を出力する加算手段と、該第3の制御信号により前
記光スポット移動手段を駆動する駆動手段とを具備した
ことを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention irradiates a track on the optical information recording medium with a light spot of a laser beam focused by an objective lens while focusing control and tracking control are performed. In the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus for recording / reproducing information by doing so, an amplifying means for generating a position error signal and an information signal which are deviations of the light spot from the track, and the optical information recording Obstacle detecting means for detecting an obstacle existing at a trace position of the light spot on the medium and outputting an obstacle detection signal, and moving the light spot in a focus direction and a tracking direction of the optical information recording medium. The light spot moving means and the position error signal are taken in, and position compensation such as phase lead / lag compensation is performed. Performs state feedback compensation operations including operations or state estimator, the first as a result of the calculation
First arithmetic means for outputting the control signal, first correction means for correcting the first control signal after the first arithmetic means, the position error signal and a predetermined third control. The second control signal after the second calculation means for fetching the signal, performing the disturbance estimation calculation by the disturbance observer, and outputting the second control signal as the calculation result. Second correcting means for correcting, an adding means for adding the output of the first correcting means and an output of the second correcting means to output the third control signal, and the third control signal Drive means for driving the light spot moving means.
【0012】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の制御信号を取り込み、
該第2の制御信号の周期を検出して周期信号を出力する
周期検出手段と、前記第2の演算手段または前記第2の
補正手段の後で、該第2の制御信号または該第2の補正
手段の出力を、前記周期信号により前記光学的情報記録
媒体の回転位置に対応して記憶し、前記障害物検出信号
により記憶中の障害物の有無を判断し、前記周期信号に
より前記光学的情報記録媒体の回転位置に対応して以前
記憶した信号を出力する記憶手段を具備したことを特徴
とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention takes in the second control signal,
After the cycle detecting means for detecting the cycle of the second control signal and outputting the cycle signal, and the second computing means or the second correcting means, the second control signal or the second The output of the correction means is stored according to the rotational position of the optical information recording medium by the periodic signal, the presence or absence of an obstacle in storage is determined by the obstacle detection signal, and the optical signal is output by the periodic signal. It is characterized in that it further comprises storage means for outputting the previously stored signal corresponding to the rotational position of the information recording medium.
【0013】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の制御信号または前記第
2の補正手段の出力の前記記憶手段への記憶間隔を、前
記第1の演算手段の演算サンプリング間隔よりも長くし
たことを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the storage interval of the second control signal or the output of the second correcting means to the storage means is determined by the first computing means. It is characterized in that it is longer than the calculation sampling interval of.
【0014】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記記憶手段に記憶した信号を出
力するときに、該信号を補間する補間手段を具備したこ
とを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention is characterized by comprising an interpolation means for interpolating the signal stored in the storage means when the signal is output.
【0015】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の制御信号と、前記第2
の補正手段の出力または前記記憶手段の出力または前記
補間手段の出力とを取り込み、前記障害物検出信号が発
生していないときは、該第2の制御信号を選択し、前記
障害物検出信号が発生しているときは、該第2の補正手
段の出力または該記憶手段の出力または該補間手段の出
力のいずれかを選択し、該選択した信号を出力する切り
替え手段と、前記第1の制御信号または前記第1の補正
手段の出力と前記切り替え手段の出力とを加算して前記
第3の制御信号を出力する加算手段とを具備したことを
特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention comprises the second control signal and the second control signal.
Of the output of the correction means or the output of the storage means or the output of the interpolation means, and when the obstacle detection signal is not generated, the second control signal is selected, and the obstacle detection signal is When it is occurring, any one of the output of the second correction means, the output of the storage means or the output of the interpolation means is selected, and the switching means for outputting the selected signal; and the first control A signal or an output of the first correcting unit and an output of the switching unit are added to each other, and an adding unit that outputs the third control signal is provided.
【0016】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第1の補正手段が、取り込ん
だ前記第1の制御信号が設定値を超えた場合に、該第1
の制御信号として該設定値を出力する振幅制限手段であ
ることを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, when the first correction means fetches the first control signal exceeds a set value,
The amplitude limiting means outputs the set value as the control signal.
【0017】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第1の補正手段が、取り込ん
だ前記第1の制御信号の高周波数成分を除去する第1の
除去手段であることを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the first correcting means is the first removing means for removing the high frequency component of the first control signal taken in. Is characterized by.
【0018】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の補正手段が、取り込ん
だ前記第2の制御信号の高周波数成分を除去する第2の
除去手段であることを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the second correcting means is the second removing means for removing the high frequency component of the second control signal taken in. Is characterized by.
【0019】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の補正手段が、取り込ん
だ前記第2の制御信号の高周波数成分を除去する第3の
除去手段であり、該第3の除去手段において、取り込ん
だ前記第2の制御信号の高周波数成分を除去する周波数
帯域が、前記光学的情報記録媒体の回転数に対応して変
化することを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention is the third removing means for removing the high frequency component of the second control signal taken in by the second correcting means, In the third removing means, the frequency band for removing the high frequency component of the captured second control signal changes according to the rotation speed of the optical information recording medium.
【0020】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の補正手段が、取り込ん
だ前記第2の制御信号の高周波数成分を除去する第2の
除去手段または第3の除去手段のどちらかと、その後
で、前記障害物検出信号が発生している間、該第2の除
去手段の出力または該第3の除去手段の出力のどちらか
を保持する保持手段とであることを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the second correcting means removes the high frequency component of the second control signal taken in by the second correcting means or the third removing means. And the holding means for holding either the output of the second removing means or the output of the third removing means while the obstacle detection signal is generated. It is characterized by
【0021】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、光学的情報記録媒体上のトラック
に、対物レンズにより集光されたレーザ光の光スポット
をフォーカシング制御およびトラッキング制御しながら
照射することによって情報の記録再生を行う光学的情報
記録再生装置の位置決め装置において、前記トラックか
らの前記光スポットのずれである位置誤差信号および情
報信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒
体上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物
を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段
と、前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォー
カス方向およびトラッキング方向に移動させる光スポッ
ト移動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み
遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態
フィードバック補償演算を行い、該演算結果として第1
の制御信号を出力する第1の演算手段と、前記位置誤差
信号と所定の第3の制御信号とを取り込み、外乱オブザ
ーバによる外乱推定演算を行い、該演算結果として第2
の制御信号を出力する第2の演算手段と、該第2の演算
手段の後で、前記第2の制御信号を取り込み、取り込ん
だ該第2の制御信号の高周波数成分を除去し、該除去す
る周波数帯域が、前記光学的情報記録媒体の回転数に対
応して変化する第3の除去手段と、前記第1の制御信号
と前記第3の除去手段の出力とを加算して前記第3の制
御信号を出力する加算手段と、該第3の制御信号により
前記光スポット移動手段を駆動する駆動手段とを具備し
たことを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention irradiates a track on the optical information recording medium with a light spot of a laser beam focused by an objective lens while performing focusing control and tracking control. In the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus for recording / reproducing information by doing so, an amplifying means for generating a position error signal and an information signal which are deviations of the light spot from the track, and the optical information recording Obstacle detecting means for detecting an obstacle existing at a trace position of the light spot on the medium and outputting an obstacle detection signal, and moving the light spot in a focus direction and a tracking direction of the optical information recording medium. The light spot moving means and the position error signal are taken in, and position compensation such as phase lead / lag compensation is performed. Performs state feedback compensation operations including operations or state estimator, the first as a result of the calculation
Of the position error signal and a predetermined third control signal, performs disturbance estimation calculation by a disturbance observer, and outputs the second calculation result as the second calculation result.
Second calculation means for outputting the control signal of the above, and after the second calculation means, the second control signal is fetched, the high frequency component of the fetched second control signal is removed, and the removal is performed. The frequency band of the third information removing means whose frequency band changes in accordance with the number of rotations of the optical information recording medium, the first control signal and the output of the third removing means are added, and the third removing means is added. And an driving means for driving the light spot moving means in response to the third control signal.
【0022】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、光学的情報記録媒体上のトラック
に、対物レンズにより集光されたレーザ光の光スポット
をフォーカシング制御およびトラッキング制御しながら
照射することによって情報の記録再生を行う光学的情報
記録再生装置の位置決め装置において、前記トラックか
らの前記光スポットのずれである位置誤差信号および情
報信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒
体上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物
を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段
と、前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォー
カス方向およびトラッキング方向に移動させる光スポッ
ト移動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み
遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態
フィードバック補償演算を行い、該演算結果として第1
の制御信号を出力する第1の演算手段と、前記位置誤差
信号と所定の第3の制御信号とを取り込み、外乱オブザ
ーバによる外乱推定演算を行い、該演算結果として第2
の制御信号を出力する第2の演算手段と、該第2の制御
信号を取り込み、該第2の制御信号の周期を検出して周
期信号を出力する周期検出手段と、前記第2の演算手段
の後で、前記第2の制御信号を前記周期信号により前記
光学的情報記録媒体の回転位置に対応して記憶し、前記
障害物検出信号により記憶中の障害物の有無を判断し、
前記周期信号により前記光学的情報記録媒体の回転位置
に対応して以前記憶した信号を出力する記憶手段と、前
記第1の制御信号と前記記憶手段の出力とを加算して前
記第3の制御信号を出力する加算手段と、該第3の制御
信号により前記光スポット移動手段を駆動する駆動手段
とを具備したことを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention irradiates the track on the optical information recording medium with the light spot of the laser beam focused by the objective lens while performing focusing control and tracking control. In the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus for recording / reproducing information by doing so, an amplifying means for generating a position error signal and an information signal which are deviations of the light spot from the track, and the optical information recording Obstacle detecting means for detecting an obstacle existing at a trace position of the light spot on the medium and outputting an obstacle detection signal, and moving the light spot in a focus direction and a tracking direction of the optical information recording medium. The light spot moving means and the position error signal are taken in, and position compensation such as phase lead / lag compensation is performed. Performs state feedback compensation operations including operations or state estimator, the first as a result of the calculation
Of the position error signal and a predetermined third control signal, performs disturbance estimation calculation by a disturbance observer, and outputs the second calculation result as the second calculation result.
Second calculation means for outputting the control signal, cycle detection means for fetching the second control signal, detecting the cycle of the second control signal, and outputting a cycle signal, and the second calculation means. After that, the second control signal is stored corresponding to the rotational position of the optical information recording medium by the periodic signal, and the presence or absence of the stored obstacle is determined by the obstacle detection signal,
Storage means for outputting a signal previously stored corresponding to the rotation position of the optical information recording medium by the periodic signal, and the third control by adding the first control signal and the output of the storage means. It is characterized by comprising an adding means for outputting a signal and a driving means for driving the light spot moving means by the third control signal.
【0023】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、光学的情報記録媒体上のトラック
に、対物レンズにより集光されたレーザ光の光スポット
をフォーカシング制御およびトラッキング制御しながら
照射することによって情報の記録再生を行う光学的情報
記録再生装置の位置決め装置において、前記トラックか
らの前記光スポットのずれである位置誤差信号および情
報信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒
体上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物
を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段
と、前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォー
カス方向およびトラッキング方向に移動させる光スポッ
ト移動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み
遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態
フィードバック補償演算を行い、該演算結果として第1
の制御信号を出力する第1の演算手段と、前記位置誤差
信号と所定の第3の制御信号とを取り込み、外乱オブザ
ーバによる外乱推定演算を行い、該演算結果として第2
の制御信号を出力する第2の演算手段と、該第2の制御
信号を取り込み、該第2の制御信号の周期を検出して周
期信号を出力する周期検出手段と、前記第2の演算手段
の後で、前記第2の制御信号を取り込み、取り込んだ該
第2の制御信号の高周波数成分を除去し、該除去する周
波数帯域が、前記光学的情報記録媒体の回転数に対応し
て変化する第3の除去手段と、該第3の除去手段の後
で、該第3の除去手段の出力を前記周期信号により前記
光学的情報記録媒体の回転位置に対応して記憶し、前記
障害物検出信号により記憶中の障害物の有無を判断し、
前記周期信号により前記光学的情報記録媒体の回転位置
に対応して以前記憶した信号を出力する記憶手段と、前
記第1の制御信号と前記記憶手段の出力とを加算して前
記第3の制御信号を出力する加算手段と、該第3の制御
信号により前記光スポット移動手段を駆動する駆動手段
とを具備したことを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention irradiates the track on the optical information recording medium with the light spot of the laser beam focused by the objective lens while performing focusing control and tracking control. In the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus for recording / reproducing information by doing so, an amplifying means for generating a position error signal and an information signal which are deviations of the light spot from the track, and the optical information recording Obstacle detecting means for detecting an obstacle existing at a trace position of the light spot on the medium and outputting an obstacle detection signal, and moving the light spot in a focus direction and a tracking direction of the optical information recording medium. The light spot moving means and the position error signal are taken in, and position compensation such as phase lead / lag compensation is performed. Performs state feedback compensation operations including operations or state estimator, the first as a result of the calculation
Of the position error signal and a predetermined third control signal, performs disturbance estimation calculation by a disturbance observer, and outputs the second calculation result as the second calculation result.
Second calculation means for outputting the control signal, cycle detection means for fetching the second control signal, detecting the cycle of the second control signal, and outputting a cycle signal, and the second calculation means. After that, the second control signal is fetched, the high frequency component of the fetched second control signal is removed, and the frequency band to be removed changes in accordance with the rotation speed of the optical information recording medium. And a third removing means for storing the output of the third removing means corresponding to the rotational position of the optical information recording medium by the periodic signal after the third removing means. Judgment of the presence of obstacles in memory by the detection signal,
Storage means for outputting a signal previously stored corresponding to the rotation position of the optical information recording medium by the periodic signal, and the third control by adding the first control signal and the output of the storage means. It is characterized by comprising an adding means for outputting a signal and a driving means for driving the light spot moving means by the third control signal.
【0024】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の制御信号または前記第
3の除去手段の出力の前記記憶手段への記憶間隔を、前
記第1の演算手段の演算サンプリング間隔よりも長くし
たことを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the storage interval of the second control signal or the output of the third removing means to the storage means is determined by the first computing means. It is characterized in that it is longer than the calculation sampling interval of.
【0025】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記記憶手段に記憶した信号を出
力するときに、該信号を補間する補間手段を具備したこ
とを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention is characterized by comprising an interpolating means for interpolating the signal stored in the storing means.
【0026】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第2の制御信号と、前記第3
の除去手段の出力または前記記憶手段の出力または前記
補間手段の出力とを取り込み、前記障害物検出信号が発
生していないときは、該第2の制御信号を選択し、前記
障害物検出信号が発生しているときは、該第3の除去手
段の出力または該記憶手段の出力または該補間手段の出
力のいずれかを選択し、該選択した信号を出力する切り
替え手段と、前記第1の制御信号と前記切り替え手段の
出力とを加算して前記第3の制御信号を出力する加算手
段とを具備したことを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention comprises the second control signal and the third control signal.
Of the output of the removing means, the output of the storage means, or the output of the interpolating means, and when the obstacle detection signal is not generated, the second control signal is selected, and the obstacle detection signal is When it is occurring, the output of the third removing means, the output of the storage means, or the output of the interpolating means is selected, and the switching means for outputting the selected signal; and the first control And a summing means for adding the signal and the output of the switching means to output the third control signal.
【0027】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第1の演算手段の後で、前記
障害物検出手段が障害物を検出している間、前記第1の
制御信号を零にする第3の補正手段を具備したことを特
徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the first control signal is provided after the first computing means while the obstacle detecting means is detecting an obstacle. Is provided with a third correction means for making zero.
【0028】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記振幅制限手段の前記設定値
が、前記フォーカシング制御または前記トラッキング制
御開始後の第1の期間とその後の第2の期間とでは、該
設定値の大きさが異なることを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the setting value of the amplitude limiting means is such that the first period after the focusing control or the tracking control is started and the second period after that. And are characterized in that the magnitudes of the set values are different.
【0029】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記振幅制限手段の前記設定値
が、前記障害物がないときの前記第1の制御信号の動作
範囲以上、該動作範囲の2倍以下であることを特徴とす
る。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the setting value of the amplitude limiting means is equal to or more than the operation range of the first control signal when the obstacle is not present, It is characterized by being less than twice.
【0030】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第1の除去手段および前記第
2の除去手段および前記第3の除去手段において、取り
込んだ前記第1の制御信号または前記第2の制御信号の
高周波数成分を除去し始める周波数が、前記光学的情報
記録回転媒体の最高回転周波数以上、該最高回転周波数
の10倍以下であることを特徴とする。Further, in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention, the first control signal taken in by the first removing means, the second removing means and the third removing means, or The frequency at which the high frequency component of the second control signal starts to be removed is equal to or higher than the maximum rotation frequency of the optical information recording rotary medium and is equal to or lower than 10 times the maximum rotation frequency.
【0031】更に、本発明による光学的情報記録再生装
置の位置決め装置は、前記第1の演算手段、前記第2の
演算手段、前記周期検出手段、前記記憶手段、前記加算
手段、前記切り替え手段、前記第1の補正手段、前記第
2の補正手段、および前記第3の補正手段を一つのIC
チップで構成したことを特徴とする。Further, the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus according to the present invention comprises the first computing means, the second computing means, the cycle detecting means, the storing means, the adding means, the switching means, The first correcting means, the second correcting means, and the third correcting means are integrated into one IC.
It is characterized by being composed of a chip.
【0032】次に、本発明の作用を説明する。本発明の
光学的情報記録再生装置の位置決め装置における前記第
2の演算手段は、面振れおよび偏心等の外乱を推定する
外乱オブザーバである。この推定した外乱である前記第
2の制御信号をフィードフォワード的に前記第1の制御
信号に加えることにより、高精度に面振れおよび偏心等
の外乱に追従できる。また、該第2の制御信号を前記記
憶手段に記憶し、以前の周期の信号を用いるか、該第2
の制御信号を前記第2の除去手段または前記第3の除去
手段に通し、高周波数成分を除去した信号を用いるよう
にした、併せて、該第1の制御信号を前記振幅制限手段
に通し、障害物通過中に該第1の制御信号が突然大きく
なることを防止しているので、障害物の通過による影響
を受けない。このため、フォーカスダウンおよびトラッ
ク外れを生じないようにして、併せて、障害物通過後の
信号の記録再生までの時間を短くし、安定な記録再生動
作を行うことができる。Next, the operation of the present invention will be described. The second computing means in the positioning device of the optical information recording / reproducing apparatus of the present invention is a disturbance observer for estimating a disturbance such as surface wobbling and eccentricity. By adding the second control signal, which is the estimated disturbance, to the first control signal in a feed-forward manner, it is possible to follow the disturbance such as surface wobbling and eccentricity with high accuracy. In addition, the second control signal is stored in the storage means and the signal of the previous cycle is used, or
The control signal of is passed through the second removing means or the third removing means, and the signal from which the high frequency component is removed is used. In addition, the first control signal is passed through the amplitude limiting means, Since the first control signal is prevented from suddenly increasing during passage of the obstacle, it is not affected by the passage of the obstacle. For this reason, it is possible to prevent focus-down and off-track, and also shorten the time until recording / reproduction of a signal after passing an obstacle, and perform stable recording / reproduction operation.
【0033】[0033]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて説明する。 (第1の実施の形態)図1は、本発明の第1の実施の形
態による光ディスク装置のフォーカシング制御手段の構
成図である。1は光ディスクであり円周方向にトラック
2が螺旋状に形成されている。3はディスクモータであ
り、上面にチャッキングされた光ディスク1を回転駆動
する。4はピックアップであって、レーザ光5を射出す
る半導体レーザ6と、レーザ光5を集光してトラック2
上に光スポット7を形成する対物レンズ8と、トラック
2からの反射光9から光スポット7の位置誤差信号や情
報信号を検出するセンサ10と、対物レンズ8をフォー
カス方向に駆動するフォーカスアクチュエータ11およ
びトラッキング方向に駆動するトラッキングアクチュエ
ータ12と、以上の構成要素を収容し移動するスレッド
13と、スレッド13を光ディスク1の半径方向に駆動
して光スポット7をトラック2の間で移動するリニアア
クチュエータ14とからなる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a block diagram of focusing control means of an optical disk device according to a first embodiment of the present invention. Reference numeral 1 denotes an optical disc, in which tracks 2 are spirally formed in the circumferential direction. Reference numeral 3 denotes a disk motor, which rotationally drives the optical disk 1 chucked on the upper surface. A pickup 4 is a semiconductor laser 6 that emits a laser beam 5, and a track 2 that focuses the laser beam 5.
An objective lens 8 that forms a light spot 7 on it, a sensor 10 that detects a position error signal and an information signal of the light spot 7 from the reflected light 9 from the track 2, and a focus actuator 11 that drives the objective lens 8 in the focus direction. And a tracking actuator 12 that drives in the tracking direction, a sled 13 that accommodates and moves the above components, and a linear actuator 14 that drives the sled 13 in the radial direction of the optical disc 1 to move the light spot 7 between tracks 2. Consists of.
【0034】また、15は増幅手段、16はAD変換
器、17は第1の演算手段、18は第2の演算手段、1
9は第1の記憶手段、20は中央処理手段、21は加算
器、22はDA変換器、23はドライバ、24はICチ
ップ、25はフォーカス誤差信号、26は第1の制御信
号、27は第2の制御信号、28は第3の制御信号、2
9は情報信号、30は障害物検出手段、31は障害物検
出信号、32は振幅制限手段ある。Further, 15 is an amplification means, 16 is an AD converter, 17 is a first calculation means, 18 is a second calculation means, 1
Reference numeral 9 is a first storage means, 20 is a central processing means, 21 is an adder, 22 is a DA converter, 23 is a driver, 24 is an IC chip, 25 is a focus error signal, 26 is a first control signal, and 27 is Second control signal, 28 is third control signal, 2
Reference numeral 9 is an information signal, 30 is an obstacle detecting means, 31 is an obstacle detecting signal, and 32 is an amplitude limiting means.
【0035】上記構成によれば、増幅手段15では、ピ
ックアップ4の検出出力に対し、所定の信号処理を行っ
て、フォーカス誤差信号25、トラッキング誤差信号
(図示省略)および情報信号29を生成する。このフォ
ーカス誤差信号25はAD変換器16に入力し、情報信
号29は障害物検出手段30に入力する。障害物検出手
段30では、情報信号29を取り込み、この情報信号2
9のレベルを設定レベルと比較することにより、障害物
の有無を検出し、障害物検出信号31を出力する。この
障害物検出信号31は中央処理手段20に入力する。According to the above structure, the amplifying means 15 performs predetermined signal processing on the detection output of the pickup 4 to generate the focus error signal 25, the tracking error signal (not shown) and the information signal 29. The focus error signal 25 is input to the AD converter 16, and the information signal 29 is input to the obstacle detecting means 30. The obstacle detecting means 30 takes in the information signal 29 and outputs the information signal 2
The presence or absence of an obstacle is detected by comparing the level of 9 with the set level, and the obstacle detection signal 31 is output. This obstacle detection signal 31 is input to the central processing means 20.
【0036】第1の演算手段17では、フォーカス誤差
信号25をAD変換器16でディジタル信号に変換して
取り込むとともに、中央処理手段20の指令により、第
1の記憶手段19からソフトウェアを読み込んで、位相
進み遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む
状態フィードバック補償演算を行い、この演算結果を第
1の制御信号26として出力する。この第1の制御信号
26は振幅制限手段32に入力する。振幅制限手段32
では、第1の制御信号26を取り込み、中央処理手段2
0の指令により、第1の記憶手段19から振幅設定値を
読み込み、第1の制御信号26の振幅値と設定振幅値と
の比較から第1の制御信号26の振幅値を制限する処理
を行う。この振幅制限手段32の出力は加算器21に入
力する。In the first arithmetic means 17, the focus error signal 25 is converted into a digital signal by the AD converter 16 and taken in, and software is read from the first storage means 19 in accordance with a command from the central processing means 20, A phase compensation calculation such as phase advance / delay compensation or a state feedback compensation calculation including a state estimator is performed, and the calculation result is output as a first control signal 26. The first control signal 26 is input to the amplitude limiting means 32. Amplitude limiting means 32
Then, the first control signal 26 is fetched, and the central processing means 2
In response to a command of 0, the amplitude setting value is read from the first storage means 19, and the amplitude value of the first control signal 26 is limited by comparing the amplitude value of the first control signal 26 with the setting amplitude value. . The output of the amplitude limiting means 32 is input to the adder 21.
【0037】一方、第2の演算手段18では、フォーカ
ス誤差信号25をAD変換器16でディジタル信号に変
換して取り込むとともに、第3の制御信号28を取り込
んで、中央処理手段20の指令により、第1の記憶手段
19からソフトウェアを読み込み、状態推定器から構成
された外乱オブザーバの演算を行って、この演算結果を
第2の制御信号27として出力する。この第2の制御信
号27は加算器21に入力する。On the other hand, in the second calculating means 18, the focus error signal 25 is converted into a digital signal by the AD converter 16 and taken in, and the third control signal 28 is taken in, and by the instruction of the central processing means 20, Software is read from the first storage means 19, a disturbance observer composed of a state estimator is calculated, and the calculation result is output as a second control signal 27. The second control signal 27 is input to the adder 21.
【0038】加算器21では、振幅制限手段32の出力
と第2の制御信号27を取り込み、加算した後に第3の
制御信号28として出力する。この第3の制御信号28
は第2の演算手段18とDA変換器22とに入力する。
ドライバ23では、第3の制御信号28をDA変換器2
2でアナログ信号に変換して取り込み、フォーカスアク
チュエータ11により対物レンズ8をフォーカス方向に
駆動して、光ディスク1のトラック2が対物レンズ8の
焦点深度内に入るように位置決めする。The adder 21 takes in the output of the amplitude limiting means 32 and the second control signal 27, adds them, and then outputs them as the third control signal 28. This third control signal 28
Is input to the second computing means 18 and the DA converter 22.
The driver 23 sends the third control signal 28 to the DA converter 2
In step 2, the signal is converted into an analog signal and is taken in, and the focus actuator 11 drives the objective lens 8 in the focus direction to position the track 2 of the optical disc 1 so as to be within the depth of focus of the objective lens 8.
【0039】ここで、第1の演算手段17ついて詳細に
説明する。第1の演算手段17は、状態推定器を含む状
態フィードバック補償でも実現できるが、本実施の形態
では位相進み遅れ補償とした。このときの第1の演算手
段17の離散時間伝達関数は次の式で表される。Here, the first calculation means 17 will be described in detail. The first calculation means 17 can be realized by state feedback compensation including a state estimator, but in the present embodiment, phase lead / lag compensation is used. The discrete-time transfer function of the first calculation means 17 at this time is expressed by the following equation.
【0040】[0040]
【数1】 [Equation 1]
【0041】ただし、z~1 は1サンプル遅延、a2,a
3,b1,b2,b3 は第1の演算手段17の周波数特性
を決定する係数、KC は第1の演算手段17のループゲ
インである。However, z ~ 1 is one sample delay, a 2 , a
3 , b 1 , b 2 and b 3 are coefficients that determine the frequency characteristic of the first calculating means 17, and K C is a loop gain of the first calculating means 17.
【0042】第1の演算手段17では、サンプリング周
期TS毎にフォーカス誤差信号25を取り込み、ディジ
タル補償演算結果として第1の制御信号26を出力す
る。以下、フォーカス誤差信号25をe(k)で表し、
第1の制御信号26をU1(k)で表す。ただし、kは
各ディジタルサンプルの時間インデックスである。フォ
ーカス誤差信号e(k)から第1の制御信号U1(k)
を得るまでの出力方程式を数2に示す。The first calculation means 17 takes in the focus error signal 25 at every sampling period T S and outputs the first control signal 26 as a digital compensation calculation result. Hereinafter, the focus error signal 25 is represented by e (k),
The first control signal 26 is represented by U 1 (k). Where k is the time index of each digital sample. From the focus error signal e (k) to the first control signal U 1 (k)
The output equation up to
【0043】[0043]
【数2】 [Equation 2]
【0044】数2により第1の制御信号U1(k)が得
られるが、次サンプルにおいてもU1(k)を得るため
に、次の状態方程式を計算する。Although the first control signal U 1 (k) is obtained by the equation 2, the following equation of state is calculated in order to obtain U 1 (k) also in the next sample.
【0045】[0045]
【数3】 (Equation 3)
【0046】次に、第2の演算手段18について詳細に
説明する。第2の演算手段18では、サンプリング周期
TS毎にフォーカス誤差信号25と第3の制御信号28
とを取り込み、ディジタル補償演算結果として第2の制
御信号27を出力する。以下、第2の制御信号27をU
2(k)で表し、第3の制御信号28をU3(k)で表
す。フォーカス誤差信号e(k)から第2の制御信号U
2(k)を得るための出力方程式を数4に示す。Next, the second calculating means 18 will be described in detail. In the second calculation means 18, the focus error signal 25 and the third control signal 28 are provided every sampling period T S.
And are output, and the second control signal 27 is output as the digital compensation calculation result. Hereinafter, the second control signal 27 is changed to U
2 (k) and the third control signal 28 is represented by U 3 (k). From the focus error signal e (k) to the second control signal U
The output equation for obtaining 2 (k) is shown in Equation 4.
【0047】[0047]
【数4】 (Equation 4)
【0048】ただし、Hは数5で表され、定常状態にお
いて外乱をキャンセルするためのゲインである。また、
K1はドライバ23の直流ゲインとフォーカスアクチュ
エータ11の直流ゲインを掛けたゲイン、K2は増幅手
段15のゲイン、L2は第2の演算手段18のフィード
バックゲインである。However, H is expressed by Equation 5, and is a gain for canceling the disturbance in the steady state. Also,
K 1 is a gain obtained by multiplying the DC gain of the driver 23 by the DC gain of the focus actuator 11, K 2 is a gain of the amplification means 15, and L 2 is a feedback gain of the second calculation means 18.
【0049】[0049]
【数5】 (Equation 5)
【0050】また、次サンプルのために、次の状態方程
式を計算する。The following equation of state is calculated for the next sample.
【0051】[0051]
【数6】 (Equation 6)
【0052】ただし、Mはアクチュエータの可動部質
量、L1、L2は外乱推定の収束の速さを決定するフィー
ドバックゲインである。Here, M is the mass of the movable part of the actuator, and L 1 and L 2 are feedback gains that determine the convergence speed of the disturbance estimation.
【0053】次に、以上述べた演算手順を、図4の第1
の演算手段17と第2の演算手段18の演算手順の一例
を示すフローチャートを用いて説明する。まず、AD変
換器16からフォーカス誤差信号25を取り込み、併せ
て、第3の制御信号28を取り込み、それぞれe(k)
とU3(k)に入力する(図4の100)。次に、出力
方程式 数2、数4を計算し(図4の101)、第1の
制御信号U1(k)と第2の制御信号U2(k)を出力す
る(図4の102)。最後に次サンプルのために、状態
方程式 数3、数6を計算する(図4の103)。Next, the calculation procedure described above is applied to the first operation in FIG.
This will be described using a flowchart showing an example of the calculation procedure of the calculation means 17 and the second calculation means 18. First, the focus error signal 25 is fetched from the AD converter 16, and the third control signal 28 is also fetched, and e (k)
And U 3 (k) (100 in FIG. 4). Next, the output equations (2) and (4) are calculated (101 in FIG. 4), and the first control signal U 1 (k) and the second control signal U 2 (k) are output (102 in FIG. 4). . Finally, for the next sample, the equations of state 3 and 6 are calculated (103 in FIG. 4).
【0054】次に、障害物検出手段30について、図3
の障害物通過時の各信号の波形を示す波形図を用いて説
明する。障害物がある光ディスク1を再生した場合、情
報信号29は図3(b)のようになる。障害物検出手段
30において、この信号の欠落した領域を、設定レベル
との比較により検出し、障害物を検出している期間中は
障害物検出信号31を図3(c)のように出力する。こ
のとき、図3(c)のように、障害物検出信号31には
検出遅れが発生する。障害物検出手段30としては、こ
の他のどのような方式でもよいが、その基本は、適当な
信号を設定レベルと比較することにあり、必ず検出遅れ
が発生する。Next, the obstacle detecting means 30 will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to the waveform chart showing the waveform of each signal when the obstacle passes. When the optical disc 1 having an obstacle is reproduced, the information signal 29 becomes as shown in FIG. The obstacle detecting means 30 detects the region where this signal is missing by comparing with the set level, and outputs the obstacle detection signal 31 as shown in FIG. 3C during the period in which the obstacle is detected. . At this time, a detection delay occurs in the obstacle detection signal 31, as shown in FIG. Any other method may be used as the obstacle detecting means 30, but the basis thereof is to compare an appropriate signal with a set level, and a detection delay will always occur.
【0055】次に、振幅制限手段32について、図5の
振幅制限手段32の入出力特性を示す特性図を用いて説
明する。横軸は、振幅制限手段32の入力を示し、縦軸
は、振幅制限手段32の出力を示している。第1の制御
信号26の振幅値が設定振幅値を越える場合は、第1の
制御信号26の振幅値を設定振幅値に制限する。設定振
幅値は、障害物がないときの第1の制御信号26の振幅
値等により決定する。Next, the amplitude limiting means 32 will be described with reference to the characteristic diagram showing the input / output characteristics of the amplitude limiting means 32 in FIG. The horizontal axis represents the input of the amplitude limiting means 32, and the vertical axis represents the output of the amplitude limiting means 32. When the amplitude value of the first control signal 26 exceeds the set amplitude value, the amplitude value of the first control signal 26 is limited to the set amplitude value. The set amplitude value is determined by the amplitude value or the like of the first control signal 26 when there is no obstacle.
【0056】次に、本実施の形態での効果について説明
する。図6は、フォーカス誤差信号25に加算した外乱
から、外乱を加算された後の信号までの周波数特性図で
ある。横軸は周波数、縦軸は制御系の外乱抑圧量であ
り、図中において値が小さいほど外乱の抑圧特性が高い
ことを示している。破線は、従来技術に相当する第2の
演算手段18がない場合の特性であり、実線は、本実施
の形態による第2の演算手段18がある場合の特性であ
る。Next, the effect of this embodiment will be described. FIG. 6 is a frequency characteristic diagram from a disturbance added to the focus error signal 25 to a signal after the disturbance is added. The horizontal axis represents frequency and the vertical axis represents the disturbance suppression amount of the control system. In the figure, the smaller the value, the higher the disturbance suppression characteristic. The broken line is the characteristic when the second computing means 18 corresponding to the prior art is not provided, and the solid line is the characteristic when the second computing means 18 according to the present embodiment is provided.
【0057】外乱オブザーバである第2の演算手段18
は、外乱オブザーバの推定帯域内の周波数成分を持つ外
乱を抽出して、それを第1の制御信号26に加えること
により外乱の影響を取り除くという作用をしている。更
に詳しく言えば、外乱オブザーバである第2の演算手段
18はフィードフォワード的補償であり、制御系に加わ
る外乱を推定したフィードフォワード補償信号である第
2の制御信号27により、面振れ等の外乱により変動し
ているトラック2に光スポット7を追従させている。ま
た、主補償器である第1の演算手段17は、フィードフ
ォワード補償により補償しきれなかった誤差をフィード
バック補償している。Second computing means 18 which is a disturbance observer
Has a function of extracting a disturbance having a frequency component within the estimated band of the disturbance observer and adding it to the first control signal 26 to remove the influence of the disturbance. More specifically, the second computing means 18, which is a disturbance observer, performs feedforward compensation, and the second control signal 27, which is a feedforward compensation signal that estimates the disturbance applied to the control system, causes disturbance such as surface wobbling. The light spot 7 is made to follow the track 2 which is fluctuating due to. In addition, the first computing means 17, which is the main compensator, performs feedback compensation on the error that could not be compensated by the feedforward compensation.
【0058】このように、本実施の形態による位置決め
装置は、フィードフォワード補償部分とフィードバック
補償部分の二つの補償方式を制御系の内部に含む構成を
している。このため、図6の周波数特性に示すように、
フィードバック補償部分しか持たない従来技術に比べ
て、低周波数領域で高い外乱抑圧特性を獲得して、面振
れ等の外乱を従来よりも抑圧できる。As described above, the positioning apparatus according to the present embodiment has a configuration in which the control system includes the two compensation methods of the feedforward compensation portion and the feedback compensation portion. Therefore, as shown in the frequency characteristic of FIG.
As compared with the conventional technique having only the feedback compensation part, it is possible to obtain high disturbance suppression characteristics in the low frequency region and suppress the disturbance such as surface wobbling as compared with the related art.
【0059】また、光ディスク1上に障害物があると、
光スポット7がこの上をトレースしている間は、フォー
カス誤差信号25は不定である。従来技術ではフィード
バック補償のみであるため、障害物通過中は、光スポッ
ト7を面振れ等の外乱により変動しているトラック2に
位置決め制御できていない。これに対し、本実施の形態
による位置決め装置では、フィードバック補償部分とフ
ィードフォワード補償部分とからなるため、障害物通過
中は、フィードフォワード補償の開ループ制御により、
光スポット7を面振れ等の外乱により変動しているトラ
ック2に位置決め制御でき、フォーカスダウンおよびト
ラック外れが生じない。更に、障害物通過中も光スポッ
ト7は面振れ等の外乱により変動しているトラック2に
追従しているため、障害物通過後の制御系の過渡特性に
よる変動を少なくでき、信号の記録再生までの時間を短
くできる。If there is an obstacle on the optical disc 1,
While the light spot 7 is tracing on this, the focus error signal 25 is indefinite. In the prior art, since only feedback compensation is performed, the position of the light spot 7 cannot be controlled on the track 2 which is fluctuating due to disturbance such as surface wobbling while the obstacle is passing. On the other hand, in the positioning device according to the present embodiment, the feedback compensation part and the feedforward compensation part are included, so during the passage of the obstacle, the open loop control of the feedforward compensation causes
Positioning control of the light spot 7 can be performed on the track 2 that is fluctuating due to disturbance such as surface wobbling, and focus down and track deviation do not occur. Further, since the light spot 7 follows the track 2 which is changing due to disturbance such as surface wobbling even while passing the obstacle, the fluctuation due to the transient characteristic of the control system after passing the obstacle can be reduced, and the recording / reproducing of the signal can be performed. You can shorten the time until.
【0060】更に、障害物通過中は、不定になったフォ
ーカス誤差信号25の影響により、第1の制御信号26
は図7(c)のようにパルス状になる。この第1の制御
信号26がフォーカスアクチュエータ11に加わると、
フォーカスダウンを引き起こす可能性がある。外乱オブ
ザーバと記憶手段およびローパスフィルタとを用いた従
来技術では、第1の制御信号26はそのまま用いられて
いるため、パルス状になった第1の制御信号26がフォ
ーカスアクチュエータ11に加わることになり、フォー
カスダウンを引き起こす可能性がある。これに対し、本
実施の形態による位置決め装置では、振幅制限手段32
により、第1の制御信号26がパルス状にならないよう
にしており、第1の制御信号26は図7(e)のように
なる。特に障害物の検出遅れがある場合において、障害
物検出信号31が検出されるまでに、パルス状の第1の
制御信号26が、無条件にそのままフォーカスアクチュ
エータ11に加わってしまうことを防ぐことができる。
これにより、障害物通過中は、外乱オブザーバによるフ
ィードフォワード補償の開ループ制御により、光スポッ
ト7を面振れ等の外乱により変動しているトラック2に
位置決め制御でき、フォーカスダウンおよびトラック外
れが生じない。Further, while the obstacle is passing, the first control signal 26 is affected by the indefinite focus error signal 25.
Has a pulse shape as shown in FIG. When this first control signal 26 is applied to the focus actuator 11,
May cause focus down. In the prior art using the disturbance observer, the storage means and the low-pass filter, the first control signal 26 is used as it is, and therefore the pulsed first control signal 26 is added to the focus actuator 11. , Can cause focus down. On the other hand, in the positioning device according to the present embodiment, the amplitude limiting means 32
As a result, the first control signal 26 is prevented from being pulsed, and the first control signal 26 becomes as shown in FIG. 7 (e). Especially when there is an obstacle detection delay, it is possible to prevent the pulse-shaped first control signal 26 from unconditionally being applied to the focus actuator 11 by the time the obstacle detection signal 31 is detected. it can.
As a result, while the obstacle is passing, the open spot control of the feedforward compensation by the disturbance observer can perform the positioning control of the light spot 7 on the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur. .
【0061】また、以上のような位置決め装置におい
て、トラッキング制御手段の場合も同様な構成を取るこ
とにより、同様な効果を上げることができる。更に、D
VD(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク
装置等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効
果をあげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by adopting the same configuration also in the case of the tracking control means. Furthermore, D
It goes without saying that the same effect can be obtained also in the case of a VD (digital video disk) device, a magnetic disk device or the like by adopting the same configuration.
【0062】(第2の実施の形態)以下、本発明の第2
の実施の形態について図面を用いて説明する。図8は、
本発明の第2の実施の形態による光ディスク装置のフォ
ーカシング制御手段の構成図である。本実施の形態の特
徴は、第1の実施の形態で示した図1の振幅制限手段3
2に代わって第1の除去手段33を設けたことである。(Second Embodiment) Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG.
It is a block diagram of the focusing control means of the optical disk device by the 2nd Embodiment of this invention. The feature of this embodiment is that the amplitude limiting means 3 of FIG. 1 shown in the first embodiment is used.
The second removing means 33 is provided instead of the second removing means 33.
【0063】図8に示した構成によれば、第1の除去手
段33では、第1の制御信号26を取り込むとともに、
中央処理手段20の指令により、第1の記憶手段19か
らソフトウェアを読み込み、1次またはそれ以上の次数
のローパスフィルタ演算を行い、その演算結果を出力す
る。そして第1の除去手段33の出力は加算器21に入
力する。According to the configuration shown in FIG. 8, the first removing means 33 takes in the first control signal 26 and
In response to a command from the central processing means 20, the software is read from the first storage means 19, low-pass filter calculation of the first or higher order is performed, and the calculation result is output. The output of the first removing means 33 is input to the adder 21.
【0064】ここで、第1の除去手段33について詳細
に説明する。第1の除去手段33は、1次またはそれ以
上の次数のローパスフィルタにより実行されるが、本実
施の形態では1次のローパスフィルタとした。このとき
の第1の除去手段33の離散時間伝達関数は数7で表さ
れる。Here, the first removing means 33 will be described in detail. The first removing means 33 is executed by a low-pass filter of a first order or higher order, but in the present embodiment, a first-order low-pass filter is used. The discrete-time transfer function of the first removing means 33 at this time is expressed by Equation 7.
【0065】[0065]
【数7】 (Equation 7)
【0066】ただし、aL2,bL1,bL2 は第1の除去
手段33の周波数特性を決定する係数である。However, a L2 , b L1 and b L2 are coefficients that determine the frequency characteristic of the first removing means 33.
【0067】第1の除去手段33では、サンプリング周
期TS毎に第1の制御信号26を取り込み、ディジタル
演算を行い、その演算結果を出力する。以下、第1の除
去手段33の出力をU1L(k)で表す。第1の制御信号
U1(k)から第1の除去手段33の出力U1L(k)を
得るまでの出力方程式を数8に示す。The first removing means 33 fetches the first control signal 26 at every sampling period T S , performs a digital operation, and outputs the operation result. Hereinafter, the output of the first removing means 33 is represented by U 1L (k). The output equation from the first control signal U 1 (k) to the output U 1L (k) of the first removing means 33 is shown in Equation 8.
【0068】[0068]
【数8】 (Equation 8)
【0069】数8により第1の除去手段33の出力U1L
(k)が得られるが、次サンプルにおいてもU1L(k)
を得るために、次の状態方程式を計算する。The output U 1L of the first removing means 33 is calculated by the equation 8.
(K) is obtained, but U 1L (k) is also obtained in the next sample.
To obtain, the following equation of state is calculated.
【0070】[0070]
【数9】 [Equation 9]
【0071】以上述べた第1の除去手段33の演算手順
について、図9のフローチャートを用いて説明する。ま
ず、第1の制御信号26を取り込みU1(k)に入力す
る(図9の200)。次に、出力方程式数8を計算し
(図9の201)、第1の除去手段33の出力U
1L(k)を出力する(図9の202)。最後に、次サン
プルのために、状態方程式 数9を計算する。The calculation procedure of the first removing means 33 described above will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the first control signal 26 is fetched and input to U 1 (k) (200 in FIG. 9). Next, the output equation number 8 is calculated (201 in FIG. 9), and the output U of the first removing means 33 is calculated.
1L (k) is output (202 in FIG. 9). Finally, the state equation (9) is calculated for the next sample.
【0072】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。本実施の形態による位置決め装置は、フィードフォ
ワード補償部分とフィードバック補償部分の二つの補償
方式を制御系の内部に含む構成をしている。このため、
図6の周波数特性に示すように、フィードバック補償部
分しか持たない従来技術に比べて、低周波数領域で高い
外乱抑圧特性を獲得して、面振れ等の外乱を従来よりも
抑圧できる。Next, the effect of the present embodiment will be described. The positioning device according to the present embodiment is configured to include two compensation methods, a feedforward compensation part and a feedback compensation part, inside the control system. For this reason,
As shown in the frequency characteristic of FIG. 6, it is possible to obtain a high disturbance suppression characteristic in the low frequency region and suppress disturbance such as surface wobbling as compared with the related art, which has only a feedback compensation portion.
【0073】また、本実施の形態による位置決め装置で
は、フィードバック補償部分とフィードフォワード補償
部分とからなるため、障害物通過中は、フィードフォワ
ード補償の開ループ制御により、光スポット7を面振れ
等の外乱により変動しているトラック2に位置決め制御
でき、フォーカスダウンおよびトラック外れが生じな
い。更に、障害物通過中も光スポット7は面振れ等の外
乱により変動しているトラック2に追従しているため、
障害物通過後の制御系の過渡特性による変動を少なくで
き、信号の記録再生までの時間を短くできる。Further, since the positioning device according to the present embodiment comprises the feedback compensating part and the feedforward compensating part, the open spot control of the feedforward compensating causes the light spot 7 to be deflected while the obstacle is passing. Positioning control can be performed on the track 2 that is fluctuating due to disturbance, and focus down and track deviation do not occur. Furthermore, since the light spot 7 follows the track 2 which is changing due to disturbance such as surface wobbling while the obstacle is passing,
The fluctuation due to the transient characteristics of the control system after passing through the obstacle can be reduced, and the time until recording / reproducing of the signal can be shortened.
【0074】更に、上記で示したように、障害物通過中
は、不定になったフォーカス誤差信号25の影響によ
り、第1の制御信号26は図7(c)のようにパルス状
になる。この第1の制御信号26がフォーカスアクチュ
エータ11に加わると、フォーカスダウンを引き起こす
可能性がある。これに対し、本実施の形態による位置決
め装置では、第1の除去手段33により、第1の制御信
号26からパルス状の波形を取り除いており、図7
(g)のようになる。これにより、外乱オブザーバによ
るフィードフォワード補償の開ループ制御により、光ス
ポット7を面振れ等の外乱により変動しているトラック
2に位置決め制御でき、フォーカスダウンおよびトラッ
ク外れが生じない。Further, as described above, during the passage of the obstacle, the first control signal 26 becomes pulsed as shown in FIG. 7C due to the influence of the indefinite focus error signal 25. When this first control signal 26 is applied to the focus actuator 11, there is a possibility that focus down will occur. On the other hand, in the positioning device according to the present embodiment, the pulse shape waveform is removed from the first control signal 26 by the first removing means 33, as shown in FIG.
(G). As a result, the open-loop control of the feedforward compensation by the disturbance observer can control the positioning of the light spot 7 on the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur.
【0075】また、以上のような位置決め装置におい
て、トラッキング制御手段の場合も同様な構成を取るこ
とにより、同様な効果を上げることができる。更に、D
VD(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク
装置等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効
果をあげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by adopting the same structure also in the case of the tracking control means. Furthermore, D
It goes without saying that the same effect can be obtained also in the case of a VD (digital video disk) device, a magnetic disk device or the like by adopting the same configuration.
【0076】(第3の実施の形態)以下、本発明の第3
の実施の形態について図面を用いて説明する。図10
は、本発明の第3の実施の形態による光ディスク装置の
フォーカシング制御手段の構成図である。本実施の形態
での特徴は、第1の実施の形態で示した図1の構成に、
第2の除去手段34を加えたことである。(Third Embodiment) The third embodiment of the present invention will be described below.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG.
FIG. 9 is a configuration diagram of focusing control means of an optical disc device according to a third embodiment of the present invention. The feature of the present embodiment is that the configuration of FIG. 1 shown in the first embodiment is
That is, the second removing means 34 is added.
【0077】図10に示した構成によれば、第2の除去
手段34では、第2の制御信号27を取り込むととも
に、中央処理手段20の指令により、第1の記憶手段1
9からソフトウェアを読み込んで、1次またはそれ以上
の次数のローパスフィルタ演算を行い、その演算結果を
出力する。第2の除去手段34の出力は加算器21に入
力する。ここで、第2の除去手段34の構成は前述した
第1の除去手段33と同様であるので、その説明は省略
する。According to the configuration shown in FIG. 10, the second removing means 34 fetches the second control signal 27 and, at the command of the central processing means 20, receives the first storage means 1.
The software is read from 9, the low-pass filter operation of the first order or higher order is performed, and the operation result is output. The output of the second removing means 34 is input to the adder 21. Here, since the configuration of the second removing means 34 is the same as that of the above-mentioned first removing means 33, the description thereof will be omitted.
【0078】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。本実施の形態による位置決め装置は、フィードフォ
ワード補償部分とフィードバック補償部分の二つの補償
方式を制御系の内部に含む構成をしている。このため、
図6の周波数特性に示すように、フィードバック補償部
分しか持たない従来技術に比べて、低周波数領域で高い
外乱抑圧特性を獲得して、面振れ等の外乱を従来よりも
抑圧できる。Next, the effect of this embodiment will be described. The positioning device according to the present embodiment is configured to include two compensation methods, a feedforward compensation part and a feedback compensation part, inside the control system. For this reason,
As shown in the frequency characteristic of FIG. 6, it is possible to obtain a high disturbance suppression characteristic in the low frequency region and suppress disturbance such as surface wobbling as compared with the related art, which has only a feedback compensation portion.
【0079】また、本実施の形態による位置決め装置で
は、振幅制限手段32により、第1の制御信号26がパ
ルス状にならないようにしており、第1の制御信号26
は図7(e)のようになる。特に障害物の検出遅れがあ
る場合において、障害物検出信号31が検出されるまで
に、パルス状の第1の制御信号26が、無条件にそのま
まフォーカスアクチュエータ11に加わってしまうこと
を防ぐことができる。これにより、障害物通過中は、外
乱オブザーバによるフィードフォワード補償の開ループ
制御により、光スポット7を面振れ等の外乱により変動
しているトラック2に位置決め制御でき、フォーカスダ
ウンおよびトラック外れが生じない。Further, in the positioning device according to the present embodiment, the amplitude control means 32 prevents the first control signal 26 from being pulsed, and the first control signal 26
Is as shown in FIG. Especially when there is an obstacle detection delay, it is possible to prevent the pulse-shaped first control signal 26 from unconditionally being applied to the focus actuator 11 by the time the obstacle detection signal 31 is detected. it can. As a result, while the obstacle is passing, the open spot control of the feedforward compensation by the disturbance observer can perform the positioning control of the light spot 7 on the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur. .
【0080】更に、通常、面振れ等の外乱の周波数成分
は100Hz以下であり、障害物の通過によりフォーカ
ス誤差信号25に現れる周波数成分は500Hz〜数k
Hz以下である。この点に着目し、本実施の形態による
位置決め装置は、第2の制御信号27から、第2の除去
手段34により、障害物の通過により現れる周波数成分
を除去した信号を作成する。この周波数成分を除去した
信号を用いたフィードフォワード補償の開ループ制御に
より、光スポット7を面振れ等の外乱により変動してい
るトラック2に位置決め制御でき、フォーカスダウンお
よびトラック外れが生じない。更に、障害物通過中も光
スポット7は面振れ等の外乱により変動しているトラッ
ク2に追従しているため、障害物通過後の制御系の過渡
特性による変動を少なくでき、信号の記録再生までの時
間を短くできる。Further, normally, the frequency component of disturbance such as surface wobbling is 100 Hz or less, and the frequency component appearing in the focus error signal 25 due to passage of an obstacle is 500 Hz to several k.
Hz or less. Focusing on this point, the positioning apparatus according to the present embodiment creates a signal from the second control signal 27, in which the second removing means 34 removes the frequency component that appears due to the passage of the obstacle. By the open-loop control of the feedforward compensation using the signal from which the frequency component is removed, the light spot 7 can be positioned and controlled on the track 2 which is fluctuating due to the disturbance such as the surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur. Further, since the light spot 7 follows the track 2 which is changing due to disturbance such as surface wobbling even while passing the obstacle, the fluctuation due to the transient characteristic of the control system after passing the obstacle can be reduced, and the recording / reproducing of the signal can be performed. You can shorten the time until.
【0081】また、以上のような位置決め装置におい
て、振幅制限手段32の代わりに第1の除去手段33を
用いても同様な効果を上げることができる。更に、トラ
ッキング制御手段の場合も同様な構成を取ることによ
り、同様な効果を上げることができる。更に、DVD
(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク装置
等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効果を
あげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by using the first removing means 33 instead of the amplitude limiting means 32. Further, also in the case of the tracking control means, the same effect can be obtained by adopting the same configuration. Furthermore, DVD
It goes without saying that the same effect can be obtained by using the same configuration in the case of a (digital video disk) device, a magnetic disk device, or the like.
【0082】(第4の実施の形態)以下、本発明の第4
の実施の形態について図面を用いて説明する。図11
は、本発明の第4の実施の形態による光ディスク装置の
フォーカシング制御手段の構成図である。本実施の形態
の特徴は、第1の実施の形態で示した図1の構成に、第
3の除去手段35および周期検出手段36を加えたこと
である。図11において、37は周期検出手段36から
中央処理手段20へ出力される周期信号である。(Fourth Embodiment) The fourth embodiment of the present invention will be described below.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG.
FIG. 9 is a configuration diagram of focusing control means of an optical disc device according to a fourth embodiment of the present invention. The feature of this embodiment is that a third removing means 35 and a cycle detecting means 36 are added to the configuration of FIG. 1 shown in the first embodiment. In FIG. 11, reference numeral 37 is a periodic signal output from the period detecting means 36 to the central processing means 20.
【0083】図11の構成によれば、第3の除去手段3
5では、第2の制御信号27を取り込むとともに、中央
処理手段20の指令により、第1の記憶手段19からソ
フトウェアを読み込んで、1次またはそれ以上の次数の
ローパスフィルタ演算を行い、その演算結果を出力す
る。第3の除去手段35の出力は加算器21に入力す
る。周期検出手段36では、第2の制御信号27を取り
込んで極性判定等の処理を行い、周期に対応したパルス
を周期信号37として出力する。この周期信号37は中
央処理手段20に入力する。ここで、第3の除去手段3
5の構成は前述した第1の除去手段33と同様であるの
で、その説明は省略する。According to the configuration of FIG. 11, the third removing means 3
In No. 5, the second control signal 27 is fetched, the software is read from the first storage unit 19 in accordance with the instruction of the central processing unit 20, and the low-pass filter calculation of the first or higher order is performed, and the calculation result is obtained. Is output. The output of the third removing means 35 is input to the adder 21. The cycle detecting means 36 takes in the second control signal 27, performs processing such as polarity determination, and outputs a pulse corresponding to the cycle as a cycle signal 37. The periodic signal 37 is input to the central processing means 20. Here, the third removing means 3
The configuration of No. 5 is the same as that of the above-mentioned first removing means 33, and therefore its explanation is omitted.
【0084】次に、周期検出手段36の動作について図
12の波形図を用いて説明する。第2の制御信号27
は、面振れを推定した信号であるため、図12(a)の
ように、面振れの周期で振動している。周期信号37
は、極性を判定し(図12(b))、サンプル間の差分
を取り(図12(c))、正負どちらかの値を選択する
ことにより求める。本実施の形態では正値を選択した
(図12(d))。Next, the operation of the cycle detecting means 36 will be described with reference to the waveform chart of FIG. Second control signal 27
Is a signal in which the surface wobbling is estimated, and therefore vibrates in the cycle of the surface wobbling as shown in FIG. Periodic signal 37
Is determined by determining the polarity (FIG. 12B), taking the difference between the samples (FIG. 12C), and selecting either positive or negative value. In this embodiment, a positive value is selected (FIG. 12 (d)).
【0085】また、第3の除去手段35は、光ディスク
装置の再生速度に応じてソフトウェアによる係数を設定
しておき、周期信号37のパルス間隔から光ディスク1
の回転周波数を求め、その周波数に対応してソフトウェ
アによる係数を入れ替える。Further, the third removing means 35 sets a coefficient by software according to the reproduction speed of the optical disk device, and determines the optical disk 1 from the pulse interval of the periodic signal 37.
Calculate the rotation frequency of and replace the coefficient by software according to the frequency.
【0086】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。本実施の形態による位置決め装置は、フィードフォ
ワード補償部分とフィードバック補償部分の二つの補償
方式を制御系の内部に含む構成をしている。このため、
図6の周波数特性に示すように、フィードバック補償部
分しか持たない従来技術に比べて、低周波数領域で高い
外乱抑圧特性を獲得して、面振れ等の外乱を従来よりも
抑圧できる。Next, the effect of this embodiment will be described. The positioning device according to the present embodiment is configured to include two compensation methods, a feedforward compensation part and a feedback compensation part, inside the control system. For this reason,
As shown in the frequency characteristic of FIG. 6, it is possible to obtain a high disturbance suppression characteristic in the low frequency region and suppress disturbance such as surface wobbling as compared with the related art, which has only a feedback compensation portion.
【0087】また、本実施の形態による位置決め装置で
は、振幅制限手段32により、第1の制御信号26がパ
ルス状にならないようにしており、第1の制御信号26
は図7(e)のようになる。特に障害物の検出遅れがあ
る場合において、障害物検出信号31が検出されるまで
に、パルス状の第1の制御信号26が、無条件にそのま
まフォーカスアクチュエータ11に加わってしまうこと
を防ぐことができる。これにより、障害物通過中は、外
乱オブザーバによるフィードフォワード補償の開ループ
制御により、光スポット7を面振れ等の外乱により変動
しているトラック2に位置決め制御でき、フォーカスダ
ウンおよびトラック外れが生じない。Further, in the positioning device according to the present embodiment, the amplitude control means 32 prevents the first control signal 26 from being pulsed, and the first control signal 26
Is as shown in FIG. Especially when there is an obstacle detection delay, it is possible to prevent the pulse-shaped first control signal 26 from unconditionally being applied to the focus actuator 11 by the time the obstacle detection signal 31 is detected. it can. As a result, while the obstacle is passing, the open spot control of the feedforward compensation by the disturbance observer can perform the positioning control of the light spot 7 on the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur. .
【0088】更に、通常、光ディスク装置の再生速度
は、標準速およびその何倍かの速度で再生できるように
なっている。したがって、再生速度によって面振れおよ
び偏心の周波数成分が変化する。例えば、8倍速対応の
光ディスク装置では、標準速による再生時で面振れおよ
び偏心の周波数成分は約3Hz〜9Hzであり、8倍速
による再生時で面振れおよび偏心の周波数成分は約24
Hz〜72Hzである。したがって、8倍速対応の光デ
ィスク装置では、約3Hz〜72Hzの周波数成分をも
つ面振れおよび偏心が現れる。ローパスフィルタのカッ
トオフ周波数を標準速時に現れる面振れおよび偏心の周
波数成分に対応して設定しておくと、2倍速以上時に現
れる面振れおよび偏心の周波数成分を取り出すことがで
きず、8倍速時に現れる面振れおよび偏心の周波数成分
に対応して設定しておくと、8倍速以下の再生時に余分
な周波数成分を取り出すことになり、ノイズ等が増える
ことになる。また、光ディスク装置は線速度一定の記憶
方式を採用しているため、光ディスクの再生位置により
面振れおよび偏心の周波数成分が変化し、例えば、ロー
パスフィルタのカットオフ周波数を光ディスクの外周位
置の再生時に現れる面振れおよび偏心の周波数成分に対
応して設定しておくと、外周位置以外での再生時に現れ
る面振れおよび偏心の周波数成分を取り出すことができ
ず、内周位置の再生時に現れる周波数成分に対応して設
定しておくと、内周位置以外での再生時に余分な周波数
成分を取り出すことになり、ノイズ等が増えることにな
るという問題が発生する。Further, normally, the reproduction speed of the optical disk device can be reproduced at the standard speed and a speed several times higher than the standard speed. Therefore, the surface runout and the frequency component of eccentricity change depending on the reproduction speed. For example, in an 8 × speed compatible optical disc device, the frequency component of surface wobbling and eccentricity is about 3 Hz to 9 Hz during reproduction at standard speed, and the frequency component of surface wobbling and eccentricity is about 24 Hz during reproduction at 8 × speed.
Hz to 72 Hz. Therefore, in an optical disk device compatible with 8 × speed, surface wobbling and eccentricity having a frequency component of about 3 Hz to 72 Hz appear. If the cut-off frequency of the low-pass filter is set to correspond to the surface runout and eccentricity frequency components that appear at standard speed, the surface runout and eccentricity frequency components that appear at 2x speed or higher cannot be extracted, and at 8x speed. If settings are made in correspondence with the frequency components of surface wobbling and eccentricity that appear, extra frequency components will be extracted during reproduction at 8 × speed or less, and noise and the like will increase. In addition, since the optical disk device employs a storage method with a constant linear velocity, the frequency components of surface wobbling and eccentricity change depending on the reproduction position of the optical disk. For example, when the cutoff frequency of the low-pass filter is reproduced at the outer peripheral position of the optical disk. If it is set in correspondence with the frequency component of surface wobbling and eccentricity that appears, the frequency component of surface wobbling and eccentricity that appears when playing at a position other than the outer peripheral position cannot be extracted, and it becomes If it is set correspondingly, an extra frequency component will be taken out at the time of reproduction at a position other than the inner peripheral position, and there will be a problem that noise or the like will increase.
【0089】これに対し、本実施の形態による位置決め
装置では、第3の除去手段35により、光ディスク装置
の再生速度および光ディスクの再生位置に対応して、ロ
ーパスフィルタのカットオフ周波数を調整するので、第
2の制御信号27から、面振れおよび偏心の周波数成分
以外の余分な周波数成分およびノイズを除去した信号を
作成でき、この信号を用いたフィードフォワード補償の
開ループ制御により、光スポット7を面振れ等の外乱に
より変動しているトラック2に位置決め制御でき、フォ
ーカスダウンおよびトラック外れが生じない。更に、障
害物通過中も光スポット7は面振れ等の外乱により変動
しているトラック2に追従しているため、障害物通過後
の制御系の過渡特性による変動を少なくでき、信号の記
録再生までの時間を短くできる。On the other hand, in the positioning device according to the present embodiment, the third removing means 35 adjusts the cutoff frequency of the low-pass filter in accordance with the reproduction speed of the optical disk device and the reproduction position of the optical disk. From the second control signal 27, it is possible to create a signal in which excess frequency components other than the surface runout and eccentricity frequency components and noise are removed, and open loop control of feedforward compensation using this signal causes the optical spot 7 to move to the surface. Positioning control can be performed on the track 2 that is fluctuating due to disturbance such as shake, and focus down and track deviation do not occur. Further, since the light spot 7 follows the track 2 which is changing due to disturbance such as surface wobbling even while passing the obstacle, the fluctuation due to the transient characteristic of the control system after passing the obstacle can be reduced, and the recording / reproducing of the signal can be performed. You can shorten the time until.
【0090】また、以上のような位置決め装置におい
て、振幅制限手段32の代わりに第1の除去手段33を
用いても同様な効果を上げることができる。更に、振幅
制限手段32または第1の除去手段33を用いない場合
でも同様に良好な効果を上げることができる。更に、ト
ラッキング制御手段の場合も同様な構成を取ることによ
り、同様な効果を上げることができる。また更に、DV
D(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク装
置等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効果
をあげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by using the first removing means 33 instead of the amplitude limiting means 32. Further, even when the amplitude limiting means 32 or the first removing means 33 is not used, a good effect can be similarly obtained. Further, also in the case of the tracking control means, the same effect can be obtained by adopting the same configuration. Furthermore, DV
It is needless to say that the same effect can be obtained also in the case of a D (digital video disk) device, a magnetic disk device, etc. by adopting the same configuration.
【0091】(第5の実施の形態)以下、本発明の第5
の実施の形態について図面を用いて説明する。図13
は、本発明の第5の実施の形態による光ディスク装置の
フォーカシング制御手段の構成図である。本実施の形態
が第3の実施の形態と相違する部分は、保持手段38を
設けたことである。(Fifth Embodiment) The fifth embodiment of the present invention will be described below.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG.
FIG. 13 is a configuration diagram of focusing control means of an optical disc device according to a fifth embodiment of the present invention. The difference of this embodiment from the third embodiment is that the holding means 38 is provided.
【0092】図13の構成によれば、第3の除去手段3
5では、第2の制御信号27を取り込むとともに、中央
処理手段20の指令により、第1の記憶手段19からソ
フトウェアを読み込んで、1次またはそれ以上の次数の
ローパスフィルタ演算を行い、その演算結果を出力す
る。第3の除去手段35の出力は保持手段38に入力す
る。保持手段38では、第3の除去手段35の出力を取
り込み、中央処理手段20の指令により、取り込んだ第
3の除去手段35の出力を保持する動作を行う。この保
持手段38の出力は加算器21に入力する。According to the configuration of FIG. 13, the third removing means 3
In No. 5, the second control signal 27 is fetched, the software is read from the first storage unit 19 in accordance with the instruction of the central processing unit 20, and the low-pass filter calculation of the first or higher order is performed, and the calculation result is obtained. Is output. The output of the third removing means 35 is input to the holding means 38. The holding means 38 takes in the output of the third removing means 35, and carries out an operation of holding the taken output of the third removing means 35 in response to a command from the central processing means 20. The output of the holding means 38 is input to the adder 21.
【0093】ここで、保持手段38について詳細に説明
する。保持手段38は、第3の除去手段35の出力を取
り込み、障害物検出信号31が発生している間は、障害
物検出信号31が発生した時の第3の除去手段35の出
力を保持し、障害物検出信号31が発生していない間
は、取り込んだ第3の除去手段35の出力をそのまま出
力する。Here, the holding means 38 will be described in detail. The holding means 38 takes in the output of the third removing means 35 and holds the output of the third removing means 35 when the obstacle detection signal 31 is generated while the obstacle detection signal 31 is being generated. While the obstacle detection signal 31 is not generated, the output of the captured third removing means 35 is output as it is.
【0094】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。本実施の形態による位置決め装置は、フィードフォ
ワード補償部分とフィードバック補償部分の二つの補償
方式を制御系の内部に含む構成をしている。このため、
図6の周波数特性に示すように、フィードバック補償部
分しか持たない従来技術に比べて、低周波数領域で高い
外乱抑圧特性を獲得して、面振れ等の外乱を従来よりも
抑圧できる。Next, the effect of this embodiment will be described. The positioning device according to the present embodiment is configured to include two compensation methods, a feedforward compensation part and a feedback compensation part, inside the control system. For this reason,
As shown in the frequency characteristic of FIG. 6, it is possible to obtain a high disturbance suppression characteristic in the low frequency region and suppress disturbance such as surface wobbling as compared with the related art, which has only a feedback compensation portion.
【0095】また、本実施の形態による位置決め装置で
は、振幅制限手段32により、第1の制御信号26がパ
ルス状にならないようにしており、第1の制御信号26
は図7(e)のようになる。特に障害物の検出遅れがあ
る場合において、障害物検出信号31が検出されるまで
に、パルス状の第1の制御信号26が、無条件にそのま
まフォーカスアクチュエータ11に加わってしまうこと
を防ぐことができる。これにより、障害物通過中は、外
乱オブザーバによるフィードフォワード補償の開ループ
制御により、光スポット7を面振れ等の外乱により変動
しているトラック2に位置決め制御でき、フォーカスダ
ウンおよびトラック外れが生じない。Further, in the positioning device according to the present embodiment, the amplitude control means 32 prevents the first control signal 26 from being pulsed, and the first control signal 26
Is as shown in FIG. Especially when there is an obstacle detection delay, it is possible to prevent the pulse-shaped first control signal 26 from unconditionally being applied to the focus actuator 11 by the time the obstacle detection signal 31 is detected. it can. As a result, while the obstacle is passing, the open spot control of the feedforward compensation by the disturbance observer can perform the positioning control of the light spot 7 on the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur. .
【0096】更に、上記で示したように、障害物通過中
は、フォーカス誤差信号25は不定になる。この影響に
より、第2の制御信号27は例えば図14(c)のよう
に変動してしまい、フォーカスダウンおよびトラック外
れを引き起こす可能性がある。ここで、障害物の通過中
は、障害物を通過し始めたときの第2の制御信号27の
値を保持するようにできると、障害物の通過に伴う影響
を少なくすることができる。しかし、障害物の検出に遅
れがある場合は、障害物を通過し始めたときの第2の制
御信号27の値を保持することができず、図14(d)
のようになり、この場合も、フォーカスダウンおよびト
ラック外れを引き起こす可能性がある。Further, as shown above, the focus error signal 25 becomes indefinite while the obstacle is passing. Due to this influence, the second control signal 27 may fluctuate as shown in FIG. 14C, for example, which may cause focus down and track deviation. Here, if the value of the second control signal 27 at the time of starting to pass through the obstacle can be held during the passage of the obstacle, the influence accompanying the passage of the obstacle can be reduced. However, if there is a delay in the detection of the obstacle, the value of the second control signal 27 at the time when the obstacle starts to pass cannot be held, and FIG.
In this case, too, there is a possibility of causing focus-down and off-track.
【0097】これに対し、本実施の形態による位置決め
装置では、第3の除去手段35により、第2の制御信号
27から障害物の通過により現れる変動を取り除いてお
り、図14(e)のようになる。これより、保持手段3
8により、障害物を通過し始めたときの第2の制御信号
27の値に近い値を保持することができるので、光スポ
ット7を面振れ等の外乱により変動しているトラック2
の近傍に位置決め制御でき、フォーカスダウンおよびト
ラック外れが生じない。更に、障害物通過中も光スポッ
ト7は面振れ等の外乱により変動しているトラック2の
近傍に追従しているため、障害物通過後の制御系の過渡
特性による変動を少なくでき、信号の記録再生までの時
間を短くできる。On the other hand, in the positioning device according to the present embodiment, the third removing means 35 removes the fluctuation appearing due to the passage of the obstacle from the second control signal 27, as shown in FIG. 14 (e). become. From this, the holding means 3
8 allows the value close to the value of the second control signal 27 at the time of starting to pass through the obstacle to be held, so that the track 2 in which the light spot 7 fluctuates due to disturbance such as surface wobbling.
Positioning control can be performed in the vicinity of, and focus down and track deviation do not occur. Further, since the light spot 7 follows the vicinity of the track 2 which is fluctuating due to disturbance such as surface wobbling even while passing the obstacle, the fluctuation due to the transient characteristic of the control system after passing the obstacle can be reduced, and the signal The time to record and playback can be shortened.
【0098】また、以上のような位置決め装置におい
て、振幅制限手段32の代わりに第1の除去手段33を
用いても同様な効果を上げることができる。更に、第3
の除去手段35の代わりに第2の除去手段34を用いて
も同様な効果を上げることができる。更に、トラッキン
グ制御手段の場合も同様な構成を取ることにより、同様
な効果を上げることができる。また更に、DVD(ディ
ジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク装置等の場
合も同様な構成をとることにより、同様な効果をあげる
ことができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by using the first removing means 33 instead of the amplitude limiting means 32. Furthermore, the third
The same effect can be obtained by using the second removing means 34 instead of the removing means 35. Further, also in the case of the tracking control means, the same effect can be obtained by adopting the same configuration. Further, it goes without saying that the same effect can be obtained by adopting the same configuration in the case of a DVD (digital video disk) device, a magnetic disk device, or the like.
【0099】(第6の実施の形態)以下、本発明の第6
の実施の形態を図面を用いて説明する。図15は、本発
明の第6の実施の形態による光ディスク装置のフォーカ
シング制御手段の構成図である。本実施の形態が第1の
実施の形態と相違する部分は、周期検出手段36と第2
の記憶手段39を設けたことである。37は周期検出手
段36から中央処理手段20へ出力される周期信号であ
る。(Sixth Embodiment) The sixth embodiment of the present invention will be described below.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG. 15 is a block diagram of the focusing control means of the optical disk device according to the sixth embodiment of the present invention. This embodiment is different from the first embodiment in that the cycle detecting means 36 and the second
The storage means 39 is provided. Reference numeral 37 is a periodic signal output from the period detecting means 36 to the central processing means 20.
【0100】図15の構成によれば、周期検出手段36
では、第2の制御信号27を取り込み、極性判定等の処
理を行い、周期に対応したパルスを周期信号37として
出力する。この周期信号37は中央処理手段20に入力
する。第2の記憶手段39では、第2の制御信号27を
取り込み、中央処理手段20の指令により、第2の制御
信号27の少なくとも1周期分を記憶する記憶動作等を
行い、以前の周期の第2の制御信号27を出力する。こ
の第2の記憶手段39の出力は加算器21に入力する。
ここで、周期検出手段36の構成は、上記で説明した物
と同様であるので省略する。According to the configuration of FIG. 15, the cycle detecting means 36
Then, the second control signal 27 is fetched, processing such as polarity determination is performed, and a pulse corresponding to the cycle is output as the cycle signal 37. The periodic signal 37 is input to the central processing means 20. In the second storage means 39, the second control signal 27 is taken in, and a storage operation of storing at least one cycle of the second control signal 27 is performed in accordance with a command from the central processing means 20, and the second cycle of the previous cycle is stored. The control signal 27 of 2 is output. The output of the second storage means 39 is input to the adder 21.
Here, the structure of the cycle detecting means 36 is the same as that described above, and therefore its description is omitted.
【0101】次に、第2の記憶手段39について、図1
6の第2の記憶手段39の構成を示す構成図と図17の
フローチャートを用いて説明する。第2の記憶手段39
は、図16に示すように記憶領域1と記憶領域2の二つ
の領域に分かれており、それぞれ少なくとも第2の制御
信号27の1周期分の値を記憶できるだけの領域を持っ
ている。まず、第2の制御信号27を記憶領域2に記憶
するとともに、記憶領域1の値を第2の記憶手段39の
出力として出力し(図17の300)、周期信号37が
発生するまで繰り返す。周期信号37が発生した場合
は、障害物検出信号31が1周期の間に発生していたか
どうかを確認し、障害物検出信号31が発生していた場
合は300に戻り、上記手順を繰り返す。また、障害物
検出信号31が発生していなかった場合は、記憶領域2
の内容を記憶領域1へ移し(図17の303)、300
に戻って上記手順を繰り返す。Next, regarding the second storage means 39, FIG.
The second storage means 39 will be described with reference to the block diagram of FIG. Second storage means 39
16 is divided into two areas, a storage area 1 and a storage area 2, as shown in FIG. 16, each of which has an area capable of storing at least one cycle value of the second control signal 27. First, the second control signal 27 is stored in the storage area 2, the value of the storage area 1 is output as the output of the second storage means 39 (300 in FIG. 17), and the cycle signal 37 is repeated. When the periodic signal 37 is generated, it is confirmed whether or not the obstacle detection signal 31 is generated during one cycle. When the obstacle detection signal 31 is generated, the process returns to 300 and the above procedure is repeated. If the obstacle detection signal 31 is not generated, the storage area 2
Contents of the storage area 1 to the storage area 1 (303 in FIG. 17), 300
Return to and repeat the above procedure.
【0102】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。本実施の形態による位置決め装置は、フィードフォ
ワード補償部分とフィードバック補償部分の二つの補償
方式を制御系の内部に含む構成をしている。このため、
図6の周波数特性に示すように、フィードバック補償部
分しか持たない従来技術に比べて、低周波数領域で高い
外乱抑圧特性を獲得して、面振れ等の外乱を従来よりも
抑圧できる。Next, the effect of this embodiment will be described. The positioning device according to the present embodiment is configured to include two compensation methods, a feedforward compensation part and a feedback compensation part, inside the control system. For this reason,
As shown in the frequency characteristic of FIG. 6, it is possible to obtain a high disturbance suppression characteristic in the low frequency region and suppress disturbance such as surface wobbling as compared with the related art, which has only a feedback compensation portion.
【0103】また、本実施の形態による位置決め装置で
は、振幅制限手段32により、第1の制御信号26がパ
ルス状にならないようにしており、第1の制御信号26
は図7(e)のようになる。特に障害物の検出遅れがあ
る場合において、障害物検出信号31が検出されるまで
に、パルス状の第1の制御信号26が、無条件にそのま
まフォーカスアクチュエータ11に加わってしまうこと
を防ぐことができる。これにより、障害物通過中は、外
乱オブザーバによるフィードフォワード補償の開ループ
制御により、光スポット7を面振れ等の外乱により変動
しているトラック2に位置決め制御でき、フォーカスダ
ウンおよびトラック外れが生じない。Further, in the positioning device according to the present embodiment, the amplitude control means 32 prevents the first control signal 26 from being pulsed, and the first control signal 26
Is as shown in FIG. Especially when there is an obstacle detection delay, it is possible to prevent the pulse-shaped first control signal 26 from unconditionally being applied to the focus actuator 11 by the time the obstacle detection signal 31 is detected. it can. As a result, while the obstacle is passing, the open spot control of the feedforward compensation by the disturbance observer can perform the positioning control of the light spot 7 on the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur. .
【0104】更に、光ディスク1上に障害物があると、
光スポット7がこの上をトレースしている間は、フォー
カス誤差信号25は不定である。従来技術ではフィード
バック補償のみであるため、障害物通過中は、光スポッ
ト7を面振れ等の外乱により変動しているトラック2に
位置決め制御できていない。これに対し、本発明による
位置決め装置では、フィードバック補償部分とフィード
フォワード補償部分とからなり、第2の記憶手段39を
用いて、フィードフォワード補償信号として、障害物の
影響を受けていない例えば1周期前の第2の制御信号2
7を用いている。これにより、障害物通過中は、フィー
ドフォワード補償の開ループ制御により、光スポット7
を面振れ等の外乱により変動しているトラック2に位置
決め制御でき、フォーカスダウンおよびトラック外れが
生じない。更に、障害物通過中も光スポット7は面振れ
等の外乱により変動しているトラック2に追従している
ため、障害物通過後の制御系の過渡特性による変動を少
なくでき、信号の記録再生までの時間を短くできる。Furthermore, if there is an obstacle on the optical disc 1,
While the light spot 7 is tracing on this, the focus error signal 25 is indefinite. In the prior art, since only feedback compensation is performed, the position of the light spot 7 cannot be controlled on the track 2 which is fluctuating due to disturbance such as surface wobbling while the obstacle is passing. On the other hand, the positioning device according to the present invention comprises the feedback compensation part and the feedforward compensation part, and the second storage means 39 is used, and the feedforward compensation signal is not affected by the obstacle, for example, one cycle. Previous second control signal 2
7 is used. As a result, while the obstacle is passing, the light spot 7 is subjected to the open loop control of the feedforward compensation.
Can be controlled to be positioned on the track 2 which is fluctuated by a disturbance such as surface wobbling, and focus down and track deviation do not occur. Further, since the light spot 7 follows the track 2 which is changing due to disturbance such as surface wobbling even while passing the obstacle, the fluctuation due to the transient characteristic of the control system after passing the obstacle can be reduced, and the recording / reproducing of the signal can be performed. You can shorten the time until.
【0105】また、以上のような位置決め装置におい
て、振幅制限手段32の代わりに第1の除去手段33を
用いても同様な効果を上げることができる。更に、振幅
制限手段32または第1の除去手段33を用いない場合
でも同様に良好な効果を上げることができる。更に、ト
ラッキング制御手段の場合も同様な構成を取ることによ
り、同様な効果を上げることができる。また更に、DV
D(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク装
置等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効果
をあげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by using the first removing means 33 instead of the amplitude limiting means 32. Further, even when the amplitude limiting means 32 or the first removing means 33 is not used, a good effect can be similarly obtained. Further, also in the case of the tracking control means, the same effect can be obtained by adopting the same configuration. Furthermore, DV
It is needless to say that the same effect can be obtained also in the case of a D (digital video disk) device, a magnetic disk device, etc. by adopting the same configuration.
【0106】(第7の実施の形態)以下、本発明の第7
の実施の形態について図面を用いて説明する。図18
は、本発明の第7の実施の形態による光ディスク装置の
フォーカシング制御手段の構成図である。本実施の形態
が第4の実施の形態と相違する部分は、第2の記憶手段
39を設けたことである。(Seventh Embodiment) The seventh embodiment of the present invention will be described below.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG.
FIG. 13 is a configuration diagram of focusing control means of an optical disc device according to a seventh embodiment of the present invention. The difference of this embodiment from the fourth embodiment is that the second storage means 39 is provided.
【0107】図18の構成によれば、周期検出手段36
では、第2の制御信号27を取り込んで極性判定等の処
理を行い、周期に対応したパルスを周期信号37として
出力する。この周期信号37は中央処理手段20に入力
する。第2の記憶手段39では、第3の除去手段35の
出力を取り込むとともに、中央処理手段20の指令によ
り、第3の除去手段35の出力の少なくとも1周期分を
記憶する記憶動作等を行い、以前の周期の第3の除去手
段35の出力を出力する。この第2の記憶手段39の出
力は加算器21に入力する。ここで、周期検出手段36
と第2の記憶手段39の構成は前述したものと同様であ
るので、それらの説明は省略する。According to the configuration of FIG. 18, the cycle detecting means 36
Then, the second control signal 27 is taken in, processing such as polarity determination is performed, and a pulse corresponding to the cycle is output as the cycle signal 37. The periodic signal 37 is input to the central processing means 20. In the second storage means 39, while taking in the output of the third removing means 35, a storage operation for storing at least one cycle of the output of the third removing means 35 is performed in response to a command from the central processing means 20, The output of the third removing means 35 in the previous cycle is output. The output of the second storage means 39 is input to the adder 21. Here, the cycle detection means 36
Since the configuration of the second storage means 39 is the same as that described above, description thereof will be omitted.
【0108】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。本実施の形態による位置決め装置は、フィードフォ
ワード補償部分とフィードバック補償部分の二つの補償
方式を制御系の内部に含む構成をしている。このため、
図6の周波数特性に示すように、フィードバック補償部
分しか持たない従来技術に比べて、低周波数領域で高い
外乱抑圧特性を獲得して、面振れ等の外乱を従来よりも
抑圧できる。Next, the effect of this embodiment will be described. The positioning device according to the present embodiment is configured to include two compensation methods, a feedforward compensation part and a feedback compensation part, inside the control system. For this reason,
As shown in the frequency characteristic of FIG. 6, it is possible to obtain a high disturbance suppression characteristic in the low frequency region and suppress disturbance such as surface wobbling as compared with the related art, which has only a feedback compensation portion.
【0109】また、本実施の形態による位置決め装置で
は、振幅制限手段32により、第1の制御信号26がパ
ルス状にならないようにしており、第1の制御信号26
は図7(e)のようになる。特に障害物の検出遅れがあ
る場合において、障害物検出信号31が検出されるまで
に、パルス状の第1の制御信号26が、無条件にそのま
まフォーカスアクチュエータ11に加わってしまうこと
を防ぐことができる。これにより、障害物通過中は、外
乱オブザーバによるフィードフォワード補償の開ループ
制御により、光スポット7を面振れ等の外乱により変動
しているトラック2に位置決め制御でき、フォーカスダ
ウンおよびトラック外れが生じない。Further, in the positioning device according to the present embodiment, the amplitude control means 32 prevents the first control signal 26 from being pulsed, and the first control signal 26
Is as shown in FIG. Especially when there is an obstacle detection delay, it is possible to prevent the pulse-shaped first control signal 26 from unconditionally being applied to the focus actuator 11 by the time the obstacle detection signal 31 is detected. it can. As a result, while the obstacle is passing, the open spot control of the feedforward compensation by the disturbance observer can perform the positioning control of the light spot 7 on the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling, and the focus down and the track deviation do not occur. .
【0110】更に、光ディスク1上に障害物があると、
光スポット7がこの上をトレースしている間は、フォー
カス誤差信号25は不定である。従来技術ではフィード
バック補償のみであるため、障害物通過中は、光スポッ
ト7を面振れ等の外乱により変動しているトラック2に
位置決め制御できていない。これに対し、本発明による
位置決め装置では、フィードバック補償部分とフィード
フォワード補償部分とからなり、第2の記憶手段39を
用いて、フィードフォワード補償信号として、障害物の
影響を受けていない例えば1周期前の第2の制御信号2
7を用いており、更に、第3の除去手段35により、第
2の制御信号27からは、ノイズ等の余分な周波数成分
が除去されている。これにより、障害物通過中は、フィ
ードフォワード補償の開ループ制御により、光スポット
7を面振れ等の外乱により変動しているトラック2に位
置決め制御でき、フォーカスダウンおよびトラック外れ
が生じない。更に、障害物通過中も光スポット7は面振
れ等の外乱により変動しているトラック2に追従してい
るため、障害物通過後の制御系の過渡特性による変動を
少なくでき、信号の記録再生までの時間を短くできる。Furthermore, if there is an obstacle on the optical disc 1,
While the light spot 7 is tracing on this, the focus error signal 25 is indefinite. In the prior art, since only feedback compensation is performed, the position of the light spot 7 cannot be controlled on the track 2 which is fluctuating due to disturbance such as surface wobbling while the obstacle is passing. On the other hand, the positioning device according to the present invention comprises the feedback compensation part and the feedforward compensation part, and the second storage means 39 is used, and the feedforward compensation signal is not affected by the obstacle, for example, one cycle. Previous second control signal 2
7 is used, and the third removing means 35 removes extra frequency components such as noise from the second control signal 27. Thus, while the obstacle is passing, the light spot 7 can be positioned and controlled on the track 2 which is fluctuated by disturbance such as surface wobbling by the open-loop control of the feed-forward compensation, and focus-down and off-track do not occur. Further, since the light spot 7 follows the track 2 which is changing due to disturbance such as surface wobbling even while passing the obstacle, the fluctuation due to the transient characteristic of the control system after passing the obstacle can be reduced, and the recording / reproducing of the signal can be performed. You can shorten the time until.
【0111】また、以上のような位置決め装置におい
て、振幅制限手段32の代わりに第1の除去手段33を
用いても同様な効果を上げることができる。更に、振幅
制限手段32または第1の除去手段33を用いない場合
でも同様に良好な効果を上げることができる。更に、第
3の除去手段35の代わりに第2の除去手段34を用い
ても同様な効果を上げることができる。更に、トラッキ
ング制御手段の場合も同様な構成を取ることにより、同
様な効果を上げることができる。また更に、DVD(デ
ィジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク装置等の
場合も同様な構成をとることにより、同様な効果をあげ
ることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by using the first removing means 33 instead of the amplitude limiting means 32. Further, even when the amplitude limiting means 32 or the first removing means 33 is not used, a good effect can be similarly obtained. Further, the same effect can be obtained by using the second removing means 34 instead of the third removing means 35. Further, also in the case of the tracking control means, the same effect can be obtained by adopting the same configuration. Further, it goes without saying that the same effect can be obtained by adopting the same configuration in the case of a DVD (digital video disk) device, a magnetic disk device, or the like.
【0112】(第8の実施の形態)以下、本発明の第8
の実施の形態について図面を用いて説明する。図19
は、上記第6から第7の実施の形態に補間手段40を付
加した場合の一例を示す部分構成図である。(Eighth Embodiment) The eighth embodiment of the present invention will be described below.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG.
FIG. 13 is a partial configuration diagram showing an example in which an interpolation means 40 is added to the sixth to seventh embodiments.
【0113】図19の構成によれば、補間手段40で
は、第2の記憶手段39の出力を取り込んで直線近似や
2次曲線等による近似を行い、記憶間隔の間を補間す
る。この補間手段39の出力は加算器21に入力する。According to the configuration shown in FIG. 19, the interpolation means 40 takes in the output of the second storage means 39, performs linear approximation, approximation by a quadratic curve or the like, and interpolates between storage intervals. The output of the interpolation means 39 is input to the adder 21.
【0114】ここで、補間手段40について詳細に説明
する。補間手段40は、2次曲線等による近似を行い補
間することも可能であるが、本実施の形態では、直線近
似による補間とした。以下、第2の記憶手段39の出力
をU2M(kM)で表し、補間手段40の出力をYI(k)
で表す。ただし、kMは第2の記憶手段39の記憶間隔
の時間インデックスを表す。Here, the interpolation means 40 will be described in detail. The interpolation means 40 can also perform interpolation by performing approximation using a quadratic curve or the like, but in the present embodiment, interpolation is performed by linear approximation. Hereinafter, the output of the second storage means 39 is represented by U 2M (k M ) and the output of the interpolation means 40 is Y I (k).
Expressed by However, k M represents the time index of the storage interval of the second storage means 39.
【0115】U2M(kM)は第2の記憶手段39に記憶さ
れた値であるために、未来値U2M(kM+1)を利用する
ことができる。ここで、第1の演算手段17のサンプリ
ング間隔を1としたときの第2の記憶手段39の記憶間
隔をTIとすると、現在値U2M(kM)から未来値U
2M(kM+1)の間の第1の演算手段17のサンプリン
グ間隔の間の増加分は、数10のようになる。Since U 2M (k M ) is the value stored in the second storage means 39, the future value U 2M (k M +1) can be used. Here, when the storage interval of the second storage means 39 when the sampling interval of the first calculation means 17 is 1, is T I , the present value U 2M (k M ) to the future value U
The increment during the sampling interval of the first computing means 17 during 2M (k M +1) is as shown in Equation 10.
【0116】[0116]
【数10】 (Equation 10)
【0117】したがって、第1の演算手段17のサンプ
リング間隔毎にU2M(kM)に増加分を加えていくこと
により、U2M(kM)からU2M(kM+1)の間を補間す
ることができる。上記手順を示す波形図を図20に示
す。Therefore, the increment between U 2M (k M ) and U 2M (k M +1) is interpolated by adding an increment to U 2M (k M ) at each sampling interval of the first calculating means 17. can do. A waveform diagram showing the above procedure is shown in FIG.
【0118】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。上記第6〜第7の実施の形態で示した効果に加え
て、更に、第2の制御信号27は、フィードフォワード
的に面振れ等の外乱を補償する信号であるが、一般に、
面振れ等の外乱の周波数成分は100Hz以下であるた
め、第1の演算手段17を演算するときの10kHz以
上のサンプリング間隔に合わせて、第2の制御信号27
が計算される毎に記憶しなくてもよい。例えば、面振れ
等の周波数成分の10倍程度である1kHzもしくはそ
れ以下のサンプリング間隔で記憶した値を用いて、フィ
ードフォワード補償しても同程度な効果を上げることが
できる。このようにすることにより、記憶領域を少なく
することができ、回路規模を縮小できる。Next, the effect of this embodiment will be described. In addition to the effects shown in the sixth to seventh embodiments, the second control signal 27 is a signal that compensates for disturbance such as surface wobbling in a feedforward manner.
Since the frequency component of the disturbance such as surface wobbling is 100 Hz or less, the second control signal 27 is adjusted in accordance with the sampling interval of 10 kHz or more when the first calculation means 17 is calculated.
Does not have to be stored each time is calculated. For example, even if feedforward compensation is performed using a value stored at a sampling interval of 1 kHz or less, which is about 10 times the frequency component such as surface wobbling, a similar effect can be obtained. By doing so, the storage area can be reduced and the circuit scale can be reduced.
【0119】更に、本実施の形態の補間手段40を用い
れば、第2の記憶手段39の出力の記憶間隔の間を補間
することにより、記憶する前の第2の制御信号27によ
り近似した、滑らかな信号を復元できるので良好な効果
が得られる。Further, by using the interpolating means 40 of the present embodiment, by interpolating between the storage intervals of the output of the second storage means 39, the second control signal 27 before storage is approximated, Since a smooth signal can be restored, a good effect can be obtained.
【0120】また、以上のような位置決め装置におい
て、トラッキング制御手段の場合も同様な構成を取るこ
とにより、同様な効果を上げることができる。更に、D
VD(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク
装置等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効
果をあげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by adopting the same configuration also in the case of the tracking control means. Furthermore, D
It goes without saying that the same effect can be obtained also in the case of a VD (digital video disk) device, a magnetic disk device or the like by adopting the same configuration.
【0121】(第9の実施の形態)以下、本発明の第9
の実施の形態について図面を用いて説明する。図21
は、上記第3〜第8の実施の形態に切り替え器41を付
加した場合の一例を示す部分構成図である。(Ninth Embodiment) The ninth embodiment of the present invention will be described below.
Embodiments will be described with reference to the drawings. FIG.
FIG. 9 is a partial configuration diagram showing an example of a case where a switch 41 is added to the third to eighth embodiments.
【0122】図21の構成によれば、切り替え器41で
は、第2の制御信号27と、第2の除去手段34の出
力、第3の除去手段35の出力、保持手段38の出力、
第2の記憶手段39の出力、補間手段40の出力のいず
れかとが取り込まれ、中央処理手段20の指令により、
第2の制御信号27、第2の除去手段34の出力、第3
の除去手段35の出力、保持手段38の出力、第2の記
憶手段39の出力、補間手段40の出力のいずれか一つ
が選択される。この切り替え器41の出力は加算器25
に入力する。According to the configuration of FIG. 21, in the switch 41, the second control signal 27, the output of the second removing means 34, the output of the third removing means 35, the output of the holding means 38,
Either the output of the second storage means 39 or the output of the interpolation means 40 is fetched, and by the command of the central processing means 20,
Second control signal 27, output of second removing means 34, third
One of the output of the removing unit 35, the output of the holding unit 38, the output of the second storage unit 39, and the output of the interpolation unit 40 is selected. The output of the switch 41 is the adder 25.
To enter.
【0123】ここで、切り替え器41について詳細に説
明する。切り替え器41は、通常は第2の制御信号27
側に切り替えているが、障害物検出信号31が発生して
いる間は、第2の除去手段34、第3の除去手段35、
保持手段38、第2の記憶手段39、補間手段40のい
ずれかの出力側に切り替える。Here, the switch 41 will be described in detail. The switching device 41 normally has the second control signal 27.
Although it is switched to the side, while the obstacle detection signal 31 is generated, the second removing means 34, the third removing means 35,
The output is switched to one of the holding means 38, the second storage means 39, and the interpolation means 40.
【0124】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。上記第3〜第7の実施の形態で示した効果に加え
て、更に、切り替え器41は、通常は第2の制御信号2
7側に切り替えているので、障害物がない間は、リアル
タイムで面振れ等の外乱補償をしていることになる。し
たがって、本実施の形態による位置決め装置は、衝撃な
どが制御系に加わった時の過渡特性等に関して良好な効
果が得られる。Next, the effect of this embodiment will be described. In addition to the effects shown in the third to seventh embodiments, the switching device 41 normally operates in the second control signal 2
Since it is switched to the 7 side, it means that disturbance compensation such as surface wobbling is compensated in real time while there is no obstacle. Therefore, the positioning device according to the present embodiment can obtain a good effect with respect to transient characteristics and the like when a shock or the like is applied to the control system.
【0125】また、以上のような位置決め装置におい
て、トラッキング制御手段の場合も同様な構成を取るこ
とにより、同様な効果を上げることができる。更に、D
VD(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク
装置等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効
果をあげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by adopting the same configuration also in the case of the tracking control means. Furthermore, D
It goes without saying that the same effect can be obtained also in the case of a VD (digital video disk) device, a magnetic disk device or the like by adopting the same configuration.
【0126】(第10の実施の形態)以下、本発明の第
10の実施の形態について図面を用いて説明する。図2
2は、上記第1〜第9の実施の形態に第3の補正手段4
2を付加した場合の一例を示す部分構成図である。(Tenth Embodiment) A tenth embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG.
2 is the third correction means 4 in the first to ninth embodiments.
It is a partial block diagram which shows an example when 2 is added.
【0127】図22の構成によれば、第3の補正手段4
2では、第1の制御信号26を取り込むとともに、中央
処理手段20の指令により、第1の制御信号26を補正
する。この第3の補正手段42の出力は、振幅制限手段
32、加算手段21、第1の除去手段33のいずれかへ
入力する。According to the configuration of FIG. 22, the third correction means 4
In 2, the first control signal 26 is fetched and the first control signal 26 is corrected by the instruction of the central processing means 20. The output of the third correcting means 42 is input to any of the amplitude limiting means 32, the adding means 21, and the first removing means 33.
【0128】ここで、第3の補正手段42について詳細
に説明する。第3の補正手段42は、第1の制御信号2
6を取り込み、障害物検出信号31が発生している間
は、第1の制御信号26を零にして出力し、障害物検出
信号31が発生していない間は、取り込んだ第1の制御
信号26をそのまま出力する。Now, the third correction means 42 will be described in detail. The third correction means 42 uses the first control signal 2
The first control signal 26 is taken in and output while the obstacle detection signal 31 is generated, and the first control signal 26 is output while the obstacle detection signal 31 is not generated. 26 is output as it is.
【0129】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。上記第1〜第9の実施の形態で示した効果に加え
て、更に、上記で示したように、障害物通過中は、不定
になったフォーカス誤差信号25の影響により、第1の
制御信号26は図7(c)のようにパルス状になる。こ
の第1の制御信号26がフォーカスアクチュエータ11
に加わると、フォーカスダウンを引き起こす可能性があ
る。これに対し、本実施の形態による位置決め装置で
は、障害物検出信号31が発生している間、第3の補正
手段42により、第1の制御信号26を零にしており、
図7(d)のようになる。さらにこの後で、振幅制限手
段32を通過すると、第1の制御信号26は図7(f)
のようになる。これより、障害物通過中は、外乱オブザ
ーバによるフィードフォワード補償の開ループ制御によ
り、光スポット7を面振れ等の外乱により変動している
トラック2に位置決め制御でき、フォーカスダウンおよ
びトラック外れが生じない。Next, the effect of this embodiment will be described. In addition to the effects shown in the first to ninth embodiments, as described above, during the passage of the obstacle, the first control signal is affected by the indefinite focus error signal 25. 26 has a pulse shape as shown in FIG. The first control signal 26 is the focus actuator 11
May cause focus down. On the other hand, in the positioning device according to the present embodiment, the first control signal 26 is set to zero by the third correction means 42 while the obstacle detection signal 31 is generated.
It becomes like FIG.7 (d). Further, after this, when passing through the amplitude limiting means 32, the first control signal 26 becomes as shown in FIG.
become that way. As a result, while the obstacle is passing, the position of the light spot 7 can be controlled to the track 2 which is fluctuated by the disturbance such as surface wobbling by the open loop control of the feedforward compensation by the disturbance observer, and the focus down and the track deviation do not occur. .
【0130】また、以上のような位置決め装置におい
て、トラッキング制御手段の場合も同様な構成を取るこ
とにより、同様な効果を上げることができる。更に、D
VD(ディジタルビデオディスク)装置や磁気ディスク
装置等の場合も同様な構成をとることにより、同様な効
果をあげることができることは言うまでもない。Further, in the positioning device as described above, the same effect can be obtained by adopting the same structure also in the case of the tracking control means. Furthermore, D
It goes without saying that the same effect can be obtained also in the case of a VD (digital video disk) device, a magnetic disk device or the like by adopting the same configuration.
【0131】[0131]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、第2
の演算手段を、面振れおよび偏心等の外乱を推定する外
乱オブザーバにより構成し、この推定した外乱である第
2の制御信号をフィードフォワード的に第1の制御信号
に加えることにより、面振れおよび偏心等の外乱に高精
度に追従することができる。As described above, according to the present invention, the second
The calculation means of is composed of a disturbance observer for estimating disturbance such as surface wobbling and eccentricity, and by adding the estimated second disturbance control signal to the first control signal in a feedforward manner, It is possible to follow disturbances such as eccentricity with high accuracy.
【0132】また、第2の制御信号を記憶手段に記憶し
て、以前の周期の信号を用いるか、第2の制御信号を第
2の除去手段または第3の除去手段に通し、高周波数成
分を除去した信号を用いるようにして、併せて、第1の
制御信号を振幅制限手段に通し、障害物通過中に第1の
制御信号が突然大きくなることを防止しているので、障
害物の通過による影響を受けない。このため、フォーカ
スダウンおよびトラック外れを生じないようにして、併
せて、障害物通過後の信号の記録再生までの時間を短く
し、安定な記録再生動作を行うことができる。Further, the second control signal is stored in the storage means and the signal of the previous cycle is used, or the second control signal is passed through the second removing means or the third removing means to obtain the high frequency component. By using a signal from which the first control signal has been removed, the first control signal is also passed through the amplitude limiting means to prevent the first control signal from suddenly increasing during passage of the obstacle. Not affected by passage. For this reason, it is possible to prevent focus-down and off-track, and also shorten the time until recording / reproduction of a signal after passing an obstacle, and perform stable recording / reproduction operation.
【図1】本発明の第1の実施の形態による光ディスク装
置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a focus servo unit of an optical disc device according to a first embodiment of the present invention.
【図2】光ディスク上に障害物がある状態を示す拡大図
である。FIG. 2 is an enlarged view showing a state where there is an obstacle on the optical disc.
【図3】障害物と障害物検出信号との関係を示す波形図
である。FIG. 3 is a waveform diagram showing a relationship between an obstacle and an obstacle detection signal.
【図4】フォーカスサーボ手段の演算手順を示すフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a calculation procedure of a focus servo unit.
【図5】振幅制限手段の入出力特性を示す特性図であ
る。FIG. 5 is a characteristic diagram showing the input / output characteristics of the amplitude limiting means.
【図6】本発明による外乱抑圧効果を示す周波数特性図
である。FIG. 6 is a frequency characteristic diagram showing a disturbance suppression effect according to the present invention.
【図7】障害物通過時の各信号を示す波形図である。FIG. 7 is a waveform diagram showing each signal when passing an obstacle.
【図8】本発明の第2の実施の形態による光ディスク装
置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a focus servo unit of an optical disc device according to a second embodiment of the present invention.
【図9】第1の除去手段の演算手順を示すフローチャー
トである。FIG. 9 is a flowchart showing a calculation procedure of first removing means.
【図10】本発明の第3の実施の形態による光ディスク
装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of a focus servo unit of an optical disc device according to a third embodiment of the present invention.
【図11】本発明の第4の実施の形態による光ディスク
装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram of a focus servo unit of an optical disc device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図12】周期検出手段の動作の概略を示す波形図であ
る。FIG. 12 is a waveform diagram showing an outline of the operation of the cycle detection means.
【図13】本発明の第5の実施の形態による光ディスク
装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 13 is a configuration diagram of focus servo means of an optical disc device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図14】保持手段による効果を示す波形図である。FIG. 14 is a waveform chart showing the effect of the holding means.
【図15】本発明の第6の実施の形態による光ディスク
装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 15 is a configuration diagram of focus servo means of an optical disc device according to a sixth embodiment of the present invention.
【図16】第2の記憶手段の構成を示す構成図である。FIG. 16 is a configuration diagram showing a configuration of second storage means.
【図17】第2の記憶手段の動作の概略を示すフローチ
ャートである。FIG. 17 is a flowchart showing an outline of the operation of the second storage means.
【図18】本発明の第7の実施の形態による光ディスク
装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 18 is a configuration diagram of focus servo means of an optical disc device according to a seventh embodiment of the present invention.
【図19】本発明の第8の実施の形態による光ディスク
装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 19 is a configuration diagram of focus servo means of an optical disc device according to an eighth embodiment of the present invention.
【図20】補間手段の演算手順を示す波形図である。FIG. 20 is a waveform diagram showing the calculation procedure of the interpolation means.
【図21】本発明の第9の実施の形態による光ディスク
装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 21 is a configuration diagram of focus servo means of an optical disc device according to a ninth embodiment of the present invention.
【図22】本発明の第10の実施の形態による光ディス
ク装置のフォーカスサーボ手段の構成図である。FIG. 22 is a configuration diagram of focus servo means of an optical disc device according to a tenth embodiment of the present invention.
1 光ディスク 2 トラック 3 ディスクモータ 4 ピックアップ 5 レーザ光 6 半導体レーザ 7 光スポット 8 対物レンズ 9 反射光 10 センサ 11 フォーカスアクチュエータ 12 トラッキングアクチュエータ 13 スレッド 14 リニアアクチュエータ 15 増幅手段 16 AD変換器 17 第1の演算手段 18 第2の演算手段 19 第1の記憶手段 20 中央処理手段 21 加算器 22 DA変換器 23 ドライバ 24 ICチップ 25 フォーカス誤差信号 26 第1の制御信号 27 第2の制御信号 28 第3の制御信号 29 情報信号 30 障害物検出手段 31 障害物検出信号 32 振幅制限手段 33 第1の除去手段 34 第2の除去手段 35 第3の除去手段 36 周期検出手段 37 周期信号 38 保持手段 39 第2の記憶手段 40 補間手段 41 切り替え器 42 第3の補正手段 1 Optical Disc 2 Track 3 Disc Motor 4 Pickup 5 Laser Light 6 Semiconductor Laser 7 Light Spot 8 Objective Lens 9 Reflected Light 10 Sensor 11 Focus Actuator 12 Tracking Actuator 13 Thread 14 Linear Actuator 15 Amplifying Means 16 AD Converter 17 First Computing Means 18 Second Computing Means 19 First Storage Means 20 Central Processing Means 21 Adders 22 DA Converters 23 Drivers 24 IC Chips 25 Focus Error Signals 26 First Control Signals 27 Second Control Signals 28 Third Control Signals 29 Information signal 30 Obstacle detecting means 31 Obstacle detecting signal 32 Amplitude limiting means 33 First removing means 34 Second removing means 35 Third removing means 36 Period detecting means 37 Periodic signal 38 Holding means 39 Second storage Means 40 Interpolation means 41 Switcher 42 Third correction means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三井 康弘 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 相馬 万哲 群馬県高崎市西横手町111番地 株式会社 日立製作所半導体事業部内 (72)発明者 山田 英仁 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所映像情報メディア事業部 内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yasuhiro Mitsui 502 Jinritsu-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Machinery Research Institute, Hiritsu Manufacturing Co., Ltd. (72) Inventor Hidehito Yamada, 292 Yoshida-cho, Totsuka-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Hitachi, Ltd. Video Information Media Division
Claims (22)
物レンズにより集光されたレーザ光の光スポットを、フ
ォーカシング制御およびトラッキング制御しながら照射
することによって、情報の記録再生を行う光学的情報記
録再生装置の位置決め装置において、前記トラックから
の前記光スポットのずれである位置誤差信号および情報
信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒体
上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物を
検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段と、
前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォーカス
方向およびトラッキング方向に移動させる光スポット移
動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み遅れ
補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態フィ
ードバック補償演算を行い、該演算結果として第1の制
御信号を出力する第1の演算手段と、該第1の演算手段
の後で、該第1の制御信号を補正する第1の補正手段
と、前記位置誤差信号と所定の第3の制御信号とを取り
込み、外乱オブザーバによる外乱推定演算を行い、該演
算結果として第2の制御信号を出力する第2の演算手段
と、前記第1の補正手段の出力と前記第2の制御信号と
を加算して前記第3の制御信号を出力する加算手段と、
該第3の制御信号により前記光スポット移動手段を駆動
する駆動手段とを具備したことを特徴とする光学的情報
記録再生装置の位置決め装置。1. An optical information recording / reproducing device for irradiating a track on an optical information recording medium with a light spot of a laser beam focused by an objective lens under focusing control and tracking control. In the positioning device of the recording / reproducing apparatus, there is an amplifying unit that generates a position error signal and an information signal, which are deviations of the light spot from the track, and a trace position of the light spot on the optical information recording medium. Obstacle detecting means for detecting an obstacle and outputting an obstacle detection signal,
Light spot moving means for moving the light spot in the focus direction and the tracking direction of the optical information recording medium, and a state feedback compensation including a phase compensation calculation such as phase lead / lag compensation or a state estimator for fetching the position error signal. First calculation means for performing a calculation and outputting a first control signal as a result of the calculation; first correction means for correcting the first control signal after the first calculation means; A second computing unit that takes in the position error signal and a predetermined third control signal, performs a disturbance estimation calculation by a disturbance observer, and outputs a second control signal as the calculation result, and the first correction unit. Adding means for adding the output and the second control signal to output the third control signal;
A positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus, comprising: a driving unit that drives the light spot moving unit according to the third control signal.
物レンズにより集光されたレーザ光の光スポットを、フ
ォーカシング制御およびトラッキング制御しながら照射
することによって、情報の記録再生を行う光学的情報記
録再生装置の位置決め装置において、前記トラックから
の前記光スポットのずれである位置誤差信号および情報
信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒体
上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物を
検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段と、
前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォーカス
方向およびトラッキング方向に移動させる光スポット移
動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み遅れ
補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態フィ
ードバック補償演算を行い、該演算結果として第1の制
御信号を出力する第1の演算手段と、該第1の演算手段
の後で、該第1の制御信号を補正する第1の補正手段
と、前記位置誤差信号と所定の第3の制御信号とを取り
込み、外乱オブザーバによる外乱推定演算を行い、該演
算結果として第2の制御信号を出力する第2の演算手段
と、該第2の演算手段の後で、該第2の制御信号を補正
する第2の補正手段と、前記第1の補正手段の出力と前
記第2の補正手段の出力とを加算して前記第3の制御信
号を出力する加算手段と、該第3の制御信号により前記
光スポット移動手段を駆動する駆動手段とを具備したこ
とを特徴とする光学的情報記録再生装置の位置決め装
置。2. Optical information for recording / reproducing information by irradiating a track on an optical information recording medium with a light spot of a laser beam focused by an objective lens under focusing control and tracking control. In the positioning device of the recording / reproducing apparatus, there is an amplifying unit that generates a position error signal and an information signal, which are deviations of the light spot from the track, and a trace position of the light spot on the optical information recording medium. Obstacle detecting means for detecting an obstacle and outputting an obstacle detection signal,
Light spot moving means for moving the light spot in the focus direction and the tracking direction of the optical information recording medium, and a state feedback compensation including a phase compensation calculation such as phase lead / lag compensation or a state estimator for fetching the position error signal. First calculation means for performing a calculation and outputting a first control signal as a result of the calculation; first correction means for correcting the first control signal after the first calculation means; A second computing unit that takes in the position error signal and a predetermined third control signal, performs a disturbance estimation computation by a disturbance observer, and outputs a second control signal as the computation result; and a second computing unit of the second computing unit. After that, the second correction means for correcting the second control signal, the output of the first correction means and the output of the second correction means are added, and the third control signal is output. Adder When the positioning device of the optical information recording and reproducing apparatus characterized by comprising a driving means for driving the light spot movement means by the control signal of the third.
の制御信号の周期を検出して周期信号を出力する周期検
出手段と、前記第2の演算手段または前記第2の補正手
段の後で、該第2の制御信号または該第2の補正手段の
出力を、前記周期信号により前記光学的情報記録媒体の
回転位置に対応して記憶し、前記障害物検出信号により
記憶中の障害物の有無を判断し、前記周期信号により前
記光学的情報記録媒体の回転位置に対応して以前記憶し
た信号を出力する記憶手段を具備したことを特徴とする
請求項1または2に記載の光学的情報記録再生装置の位
置決め装置。3. The second control signal is fetched and the second control signal is received.
Of the second control signal or the second correcting means after the cycle detecting means for detecting the cycle of the control signal and outputting the periodic signal, and the second computing means or the second correcting means. The output is stored according to the rotational position of the optical information recording medium by the periodic signal, the presence or absence of an obstacle in storage is determined by the obstacle detection signal, and the optical information recording medium is determined by the periodic signal. 3. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to claim 1, further comprising a storage unit that outputs a previously stored signal in correspondence with the rotational position of.
正手段の出力の前記記憶手段への記憶間隔を、前記第2
の演算手段の演算サンプリング間隔よりも長くしたこと
を特徴とする請求項3に記載の光学的情報記録再生装置
の位置決め装置。4. The storage interval of the second control signal or the output of the second correction means in the storage means is set to the second storage interval.
4. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to claim 3, wherein the positioning means is longer than the calculation sampling interval of the calculating means.
ときに、該信号を補間する補間手段を具備したことを特
徴とする請求項4に記載の光学的情報記録再生装置の位
置決め装置。5. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to claim 4, further comprising an interpolating means for interpolating the signal stored in the storage means when the signal is output.
手段の出力または前記記憶手段の出力または前記補間手
段の出力とを取り込み、前記障害物検出信号が発生して
いないときは、該第2の制御信号を選択し、前記障害物
検出信号が発生しているときは、該第2の補正手段の出
力または該記憶手段の出力または該補間手段の出力のい
ずれかを選択し、該選択した信号を出力する切り替え手
段と、前記第1の制御信号または前記第1の補正手段の
出力と前記切り替え手段の出力とを加算して前記第3の
制御信号を出力する加算手段とを具備したことを特徴と
する請求項1ないし5のうちいずれかに記載の光学的情
報記録再生装置の位置決め装置。6. The second control signal and the output of the second correction means, the output of the storage means, or the output of the interpolation means are fetched, and when the obstacle detection signal is not generated, When the second control signal is selected and the obstacle detection signal is generated, either the output of the second correction means, the output of the storage means or the output of the interpolation means is selected, Switching means for outputting the selected signal; and adding means for adding the output of the first control signal or the first correcting means and the output of the switching means to output the third control signal. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to any one of claims 1 to 5, further comprising:
第1の制御信号が設定値を超えた場合に、該第1の制御
信号として該設定値を出力する振幅制限手段であること
を特徴とする請求項1ないし6のうちいずれかに記載の
光学的情報記録再生装置の位置決め装置。7. The first correction means is an amplitude limiting means for outputting the set value as the first control signal when the taken-in first control signal exceeds a set value. 7. A positioning device for an optical information recording / reproducing device according to claim 1, wherein the positioning device is an optical information recording / reproducing device.
第1の制御信号の高周波数成分を除去する第1の除去手
段であることを特徴とする請求項1ないし6のうちいず
れかに記載の光学的情報記録再生装置の位置決め装置。8. The method according to claim 1, wherein the first correcting means is a first removing means for removing a high frequency component of the fetched first control signal. Positioning device for the optical information recording / reproducing device described.
第2の制御信号の高周波数成分を除去する第2の除去手
段であることを特徴とする請求項2ないし8のうちいず
れかに記載の光学的情報記録再生装置の位置決め装置。9. The method according to claim 2, wherein the second correcting means is a second removing means for removing a high frequency component of the captured second control signal. Positioning device for the optical information recording / reproducing device described.
記第2の制御信号の高周波数成分を除去する第3の除去
手段であり、該第3の除去手段において、取り込んだ前
記第2の制御信号の高周波数成分を除去する周波数帯域
が、前記光学的情報記録媒体の回転数に対応して変化す
ることを特徴とする請求項2ないし8のうちいずれかに
記載の光学的情報記録再生装置の位置決め装置。10. The second correcting means is a third removing means for removing a high frequency component of the captured second control signal, and the third removing means captures the second high frequency component. 9. The optical information recording / reproducing according to claim 2, wherein a frequency band for removing a high frequency component of the control signal changes in accordance with the number of rotations of the optical information recording medium. Device positioning device.
記第2の制御信号の高周波数成分を除去する第2の除去
手段または第3の除去手段のどちらかと、その後で、前
記障害物検出信号が発生している間、該第2の除去手段
の出力または該第3の除去手段の出力のどちらかを保持
する保持手段とであることを特徴とする請求項2ないし
8のうちいずれかに記載の光学的情報記録再生装置の位
置決め装置。11. The second correcting means is either the second removing means or the third removing means for removing the high frequency component of the captured second control signal, and thereafter, the obstacle detection. 9. Holding means for holding either the output of the second removing means or the output of the third removing means while a signal is being generated. A positioning device for the optical information recording / reproducing apparatus according to item 1.
対物レンズにより集光されたレーザ光の光スポットを、
フォーカシング制御およびトラッキング制御しながら照
射することによって、情報の記録再生を行う光学的情報
記録再生装置の位置決め装置において、前記トラックか
らの前記光スポットのずれである位置誤差信号および情
報信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒
体上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物
を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段
と、前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォー
カス方向およびトラッキング方向に移動させる光スポッ
ト移動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み
遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態
フィードバック補償演算を行い、該演算結果として第1
の制御信号を出力する第1の演算手段と、前記位置誤差
信号と所定の第3の制御信号とを取り込み、外乱オブザ
ーバによる外乱推定演算を行い、該演算結果として第2
の制御信号を出力する第2の演算手段と、該第2の演算
手段の後で、前記第2の制御信号を取り込み、取り込ん
だ該第2の制御信号の高周波数成分を除去し、該除去す
る周波数帯域が、前記光学的情報記録媒体の回転数に対
応して変化する第3の除去手段と、前記第1の制御信号
と前記第3の除去手段の出力とを加算して前記第3の制
御信号を出力する加算手段と、該第3の制御信号により
前記光スポット移動手段を駆動する駆動手段とを具備し
たことを特徴とする光学的情報記録再生装置の位置決め
装置。12. A track on an optical information recording medium,
The light spot of the laser light condensed by the objective lens,
By irradiating while focusing control and tracking control, a positioning device of an optical information recording / reproducing device for recording / reproducing information generates a position error signal and an information signal which are deviations of the light spot from the track. Amplification means, obstacle detection means for detecting an obstacle existing at a trace position of the optical spot on the optical information recording medium and outputting an obstacle detection signal, and the optical spot for the optical information recording medium. Optical spot moving means for moving in the focus direction and the tracking direction, and the position error signal is taken in to perform a phase compensation calculation such as phase advance / delay compensation or a state feedback compensation calculation including a state estimator.
Of the position error signal and a predetermined third control signal, performs disturbance estimation calculation by a disturbance observer, and outputs the second calculation result as the second calculation result.
Second calculation means for outputting the control signal of the above, and after the second calculation means, the second control signal is fetched, the high frequency component of the fetched second control signal is removed, and the removal is performed. The frequency band of the third information removing means whose frequency band changes in accordance with the number of rotations of the optical information recording medium, the first control signal and the output of the third removing means are added, and the third removing means is added. 2. A positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus, comprising: an adding means for outputting the control signal of 1. and a driving means for driving the light spot moving means by the third control signal.
対物レンズにより集光されたレーザ光の光スポットを、
フォーカシング制御およびトラッキング制御しながら照
射することによって、情報の記録再生を行う光学的情報
記録再生装置の位置決め装置において、前記トラックか
らの前記光スポットのずれである位置誤差信号および情
報信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒
体上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物
を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段
と、前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォー
カス方向およびトラッキング方向に移動させる光スポッ
ト移動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み
遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態
フィードバック補償演算を行い、該演算結果として第1
の制御信号を出力する第1の演算手段と、前記位置誤差
信号と所定の第3の制御信号とを取り込み、外乱オブザ
ーバによる外乱推定演算を行い、該演算結果として第2
の制御信号を出力する第2の演算手段と、該第2の制御
信号を取り込み、該第2の制御信号の周期を検出して周
期信号を出力する周期検出手段と、前記第2の演算手段
の後で、前記第2の制御信号を前記周期信号により前記
光学的情報記録媒体の回転位置に対応して記憶し、前記
障害物検出信号により記憶中の障害物の有無を判断し、
前記周期信号により前記光学的情報記録媒体の回転位置
に対応して以前記憶した信号を出力する記憶手段と、前
記第1の制御信号と前記記憶手段の出力とを加算して前
記第3の制御信号を出力する加算手段と、該第3の制御
信号により前記光スポット移動手段を駆動する駆動手段
とを具備したことを特徴とする光学的情報記録再生装置
の位置決め装置。13. A track on an optical information recording medium,
The light spot of the laser light condensed by the objective lens,
By irradiating while focusing control and tracking control, a positioning device of an optical information recording / reproducing device for recording / reproducing information generates a position error signal and an information signal which are deviations of the light spot from the track. Amplification means, obstacle detection means for detecting an obstacle existing at a trace position of the optical spot on the optical information recording medium and outputting an obstacle detection signal, and the optical spot for the optical information recording medium. Optical spot moving means for moving in the focus direction and the tracking direction, and the position error signal is taken in to perform a phase compensation calculation such as phase advance / delay compensation or a state feedback compensation calculation including a state estimator.
Of the position error signal and a predetermined third control signal, performs disturbance estimation calculation by a disturbance observer, and outputs the second calculation result as the second calculation result.
Second calculation means for outputting the control signal, cycle detection means for fetching the second control signal, detecting the cycle of the second control signal, and outputting a cycle signal, and the second calculation means. After that, the second control signal is stored corresponding to the rotational position of the optical information recording medium by the periodic signal, and the presence or absence of the stored obstacle is determined by the obstacle detection signal,
Storage means for outputting a signal previously stored corresponding to the rotation position of the optical information recording medium by the periodic signal, and the third control by adding the first control signal and the output of the storage means. A positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus, comprising: an addition means for outputting a signal; and a driving means for driving the light spot moving means by the third control signal.
対物レンズにより集光されたレーザ光の光スポットを、
フォーカシング制御およびトラッキング制御しながら照
射することによって、情報の記録再生を行う光学的情報
記録再生装置の位置決め装置において、前記トラックか
らの前記光スポットのずれである位置誤差信号および情
報信号等を生成する増幅手段と、前記光学的情報記録媒
体上の前記光スポットのトレース位置に存在する障害物
を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出手段
と、前記光スポットを前記光学的情報記録媒体のフォー
カス方向およびトラッキング方向に移動させる光スポッ
ト移動手段と、前記位置誤差信号を取り込み、位相進み
遅れ補償等の位相補償演算または状態推定器を含む状態
フィードバック補償演算を行い、該演算結果として第1
の制御信号を出力する第1の演算手段と、前記位置誤差
信号と所定の第3の制御信号とを取り込み、外乱オブザ
ーバによる外乱推定演算を行い、該演算結果として第2
の制御信号を出力する第2の演算手段と、該第2の制御
信号を取り込み、該第2の制御信号の周期を検出して周
期信号を出力する周期検出手段と、前記第2の演算手段
の後で、前記第2の制御信号を取り込み、取り込んだ該
第2の制御信号の高周波数成分を除去し、該除去する周
波数帯域が、前記光学的情報記録媒体の回転数に対応し
て変化する第3の除去手段と、該第3の除去手段の後
で、該第3の除去手段の出力を前記周期信号により前記
光学的情報記録媒体の回転位置に対応して記憶し、前記
障害物検出信号により記憶中の障害物の有無を判断し、
前記周期信号により前記光学的情報記録媒体の回転位置
に対応して以前記憶した信号を出力する記憶手段と、前
記第1の制御信号と前記記憶手段の出力とを加算して前
記第3の制御信号を出力する加算手段と、該第3の制御
信号により前記光スポット移動手段を駆動する駆動手段
とを具備したことを特徴とする光学的情報記録再生装置
の位置決め装置。14. A track on an optical information recording medium,
The light spot of the laser light condensed by the objective lens,
By irradiating while focusing control and tracking control, a positioning device of an optical information recording / reproducing device for recording / reproducing information generates a position error signal and an information signal which are deviations of the light spot from the track. Amplification means, obstacle detection means for detecting an obstacle existing at a trace position of the optical spot on the optical information recording medium and outputting an obstacle detection signal, and the optical spot for the optical information recording medium. Optical spot moving means for moving in the focus direction and the tracking direction, and the position error signal is fetched, phase compensation calculation such as phase advance / delay compensation or state feedback compensation calculation including a state estimator is performed, and the first calculation result is obtained.
Of the position error signal and a predetermined third control signal, performs disturbance estimation calculation by a disturbance observer, and outputs the second calculation result as the second calculation result.
Second calculation means for outputting the control signal, cycle detection means for fetching the second control signal, detecting the cycle of the second control signal, and outputting a cycle signal, and the second calculation means. After that, the second control signal is fetched, the high frequency component of the fetched second control signal is removed, and the frequency band to be removed changes in accordance with the rotation speed of the optical information recording medium. And a third removing means for storing the output of the third removing means corresponding to the rotational position of the optical information recording medium by the periodic signal after the third removing means. Judgment of the presence of obstacles in memory by the detection signal,
Storage means for outputting a signal previously stored corresponding to the rotational position of the optical information recording medium by the periodic signal, and the third control by adding the first control signal and the output of the storage means. A positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus, comprising: an addition means for outputting a signal; and a driving means for driving the light spot moving means by the third control signal.
除去手段の出力の前記記憶手段への記憶間隔を、前記第
1の演算手段の演算サンプリング間隔よりも長くしたこ
とを特徴とする請求項13または14に記載の光学的情
報記録再生装置の位置決め装置。15. The storage interval of the output of the second control signal or the output of the third removing means in the storage means is longer than the calculation sampling interval of the first calculating means. Item 13. A positioning device for an optical information recording / reproducing device according to item 13 or 14.
るときに、該信号を補間する補間手段を具備したことを
特徴とする請求項15に記載の光学的情報記録再生装置
の位置決め装置。16. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to claim 15, further comprising an interpolating unit that interpolates the signal stored in the storage unit when the signal is output.
去手段の出力または前記記憶手段の出力または前記補間
手段の出力とを取り込み、前記障害物検出信号が発生し
ていないときは、該第2の制御信号を選択し、前記障害
物検出信号が発生しているときは、該第3の除去手段の
出力または該記憶手段の出力または該補間手段の出力の
いずれかを選択し、該選択した信号を出力する切り替え
手段と、前記第1の制御信号と、前記第1の制御信号と
前記切り替え手段の出力とを加算して前記第3の制御信
号を出力する加算手段とを具備したことを特徴とする請
求項12ないし16のうちいずれかに記載の光学的情報
記録再生装置の位置決め装置。17. The second control signal and the output of the third removing means, the output of the storage means, or the output of the interpolating means are fetched, and when the obstacle detection signal is not generated, When the second control signal is selected and the obstacle detection signal is generated, either the output of the third removing means, the output of the storage means or the output of the interpolating means is selected, Switching means for outputting the selected signal; and an adding means for adding the first control signal and the output of the switching means to the first control signal to output the third control signal. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to any one of claims 12 to 16, characterized in that.
物検出手段が障害物を検出している間、前記第1の制御
信号を零にする第3の補正手段を具備したことを特徴と
する請求項1ないし17のうちいずれかに記載の光学的
情報記録再生装置の位置決め装置。18. A third compensating means for setting the first control signal to zero while the obstacle detecting means is detecting an obstacle after the first computing means. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to any one of claims 1 to 17, characterized in that:
記フォーカシング制御または前記トラッキング制御開始
後の第1の期間とその後の第2の期間とでは、該設定値
の大きさが異なることを特徴とする請求項7に記載の光
学的情報記録再生装置の位置決め装置。19. The magnitude of the set value of the amplitude limiting means is different between a first period after starting the focusing control or the tracking control and a second period after that. The positioning device for the optical information recording / reproducing apparatus according to claim 7.
記障害物がないときの前記第1の制御信号の動作範囲以
上、該動作範囲の2倍以下であることを特徴とする請求
項7に記載の光学的情報記録再生装置の位置決め装置。20. The set value of the amplitude limiting means is not less than the operating range of the first control signal when the obstacle is not present and is not more than twice the operating range. A positioning device for the optical information recording / reproducing apparatus according to item 1.
除去手段および前記第3の除去手段において、取り込ん
だ前記第1の制御信号または前記第2の制御信号の高周
波数成分を除去し始める周波数が、前記光学的情報記録
回転媒体の最高回転周波数以上、該最高回転周波数の1
0倍以下であることを特徴とする請求項8ないし12ま
たは14のうちいずれかに記載の光学的情報記録再生装
置の位置決め装置。21. The first removing means, the second removing means, and the third removing means start removing high-frequency components of the captured first control signal or second control signal. The frequency is equal to or higher than the maximum rotation frequency of the optical information recording rotary medium and is 1 of the maximum rotation frequency.
15. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to claim 8, which is 0 times or less.
手段、前記周期検出手段、前記記憶手段、前記加算手
段、前記切り替え手段、前記第1の補正手段、前記第2
の補正手段、および前記第3の補正手段を一つのICチ
ップで構成したことを特徴とする請求項1ないし21の
うちいずれかに記載の光学的情報記録再生装置の位置決
め装置。22. The first calculation means, the second calculation means, the cycle detection means, the storage means, the addition means, the switching means, the first correction means, the second
22. The positioning device for an optical information recording / reproducing apparatus according to claim 1, wherein said correcting means and said third correcting means are constituted by one IC chip.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6569596A JPH09259449A (en) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | Positioning device for optical information recording and reproducing device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6569596A JPH09259449A (en) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | Positioning device for optical information recording and reproducing device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09259449A true JPH09259449A (en) | 1997-10-03 |
Family
ID=13294414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6569596A Pending JPH09259449A (en) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | Positioning device for optical information recording and reproducing device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09259449A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US7116611B2 (en) | 2001-08-27 | 2006-10-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Position control method |
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1996
- 1996-03-22 JP JP6569596A patent/JPH09259449A/en active Pending
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