JPH09244745A - Method and device for controlling unmanned vehicle - Google Patents
Method and device for controlling unmanned vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人車両の走行を
制御する方法に係り、特に対向走行する複数の無人車両
を遠隔制御するのに好適な無人車両制御方法および装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling traveling of an unmanned vehicle, and more particularly to an unmanned vehicle control method and apparatus suitable for remotely controlling a plurality of unmanned vehicles traveling on opposite sides.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から無人のブルドーザやパワーショ
ベルなどの建設機械や無人のダンプトラックを用いた工
事が行われている。このような無人化施工を行う場合、
オペレータは、現場から離れたコントロール室（操作
室）内において、モニタテレビに映し出された各々の車
両の映像を見ながら各車両を遠隔操作するようになって
おり、車両にオペレータが直接乗込んで操作する有人操
作と比べると周囲の状況をよく把握することができな
い。このため、車両同士の接触事故や衝突事故などを回
避するため、無人施工の現場においては、車両の配置に
かなりの考慮を払うとともに、余裕をもった広い作業ス
ペースを確保するようにし、事故が生じないようにして
いる。2. Description of the Related Art Conventionally, construction work using unmanned bulldozers, power shovels and other construction machines and unmanned dump trucks has been carried out. When performing such unmanned construction,
The operator operates each vehicle remotely while watching the image of each vehicle displayed on the monitor TV in the control room (operating room) away from the site. Comparing with manned operations to operate, it is not possible to grasp the surrounding situation well. For this reason, in order to avoid contact accidents and collision accidents between vehicles, at the site of unmanned construction, pay close attention to the arrangement of the vehicles and ensure a large work space with plenty of room to prevent accidents. I try not to occur.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、災害
の復旧工事などにおいて、人の立ち入れない区域であっ
て、かつ狭い現場で無人車両を稼働させることが要求さ
れている。例えば、災害の再発を防止するためのダム等
を造設する場合などにおいては、狭い現場であっても、
工期の短縮を図るために複数台の車両を同時に稼働させ
る必要がある。従って、掘削した土砂を搬出する工程に
おいて、狭い場所で対向走行する車両同士がすれ違うこ
とになる。このため、上記のような広い施工現場におい
て複数の無人車両を遠隔操作することが可能であったと
しても、狭い場所での車両のすれ違い、また大きな死角
のために、車両同士の接触や衝突等が頻繁に起こる可能
性がある。そして、車両同士の接触や衝突があると、車
両の損傷が生ずるばかりでなく、復旧するのに多くの費
用と時間とを必要とし、狭い現場での無人化施工は実際
上不可能に近く、現実には行われていないのが実情であ
る。従って、狭い現場においても無人化施工ができるシ
ステムの開発が望まれている。By the way, in recent years, it has been required to operate an unmanned vehicle in an area where no one can enter and a narrow site in a disaster recovery work or the like. For example, when constructing a dam or the like to prevent the recurrence of a disaster, even in a narrow site,
It is necessary to operate multiple vehicles at the same time in order to shorten the construction period. Therefore, in the process of carrying out the excavated earth and sand, the vehicles traveling opposite each other in a narrow place pass each other. For this reason, even if it is possible to remotely control multiple unmanned vehicles in such a wide construction site as described above, the vehicles may pass each other in a narrow place, and due to a large blind spot, contact or collision between vehicles may occur. Can occur frequently. Then, if there is a contact or collision between vehicles, not only will the vehicles be damaged, but it will take a lot of money and time to restore, and unmanned construction on a narrow site is practically impossible, The reality is that it is not actually done. Therefore, it is desired to develop a system that enables unmanned construction even in a narrow field.
【０００４】本発明は、上記の要請に鑑みてなされたも
ので、対向走行する車両の接触等を回避して狭い現場に
おける無人化施工を円滑に行うことができるようにする
ことを目的としている。The present invention has been made in view of the above demands, and an object of the present invention is to avoid contact with an oncoming vehicle and to smoothly perform unmanned construction on a narrow site. .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る無人車両制御方法は、対向走行可能
な複数の無人車両を遠隔操作する無人車両制御方法にお
いて、相互に接近しつつある対向走行する前記各無人車
両間のすれ違い間隔を求め、この求めたすれ違い間隔の
大きさに応じた車両操作情報をオペレータに与える構成
にしてある。In order to achieve the above-mentioned object, an unmanned vehicle control method according to the present invention is an unmanned vehicle control method for remotely controlling a plurality of unmanned vehicles capable of traveling on opposite sides of a vehicle. A structure is provided in which the passing intervals between the unmanned vehicles that are traveling on the opposite side are obtained, and the vehicle operation information according to the obtained passing intervals is given to the operator.
【０００６】また、本発明に係る無人車両制御装置は、
対向走行可能な複数の無人車両を遠隔操作する無人車両
制御装置において、前記各無人車両のそれぞれに搭載さ
れ、対応する車両の位置を求める位置検出手段と、前記
各無人車両のそれぞれに搭載され、対応する車両の向き
を求める方位検出手段と、前記位置検出手段と前記方位
検出手段との検出信号に基づいた前記各無人車両の位置
と向きとを表示する表示手段と、予め与えられた前記各
無人車両の寸法と前記位置検出手段と前記方位検出手段
との出力信号とに基づいて、相互に接近しつつある前記
各無人車両間のすれ違い間隔を求め、この求めたすれ違
い間隔の大きさに応じた車両操作情報を出力する演算手
段と、この演算手段の出力した車両操作情報に基づいて
オペレータが操作し、前記各無人車両の遠隔操作信号を
発生する車両操作手段とを有する構成となっている。演
算手段は、各無人車両のそれぞれを囲繞する矩形枠を形
成して表示手段に表示するとともに、各無人車両間のす
れ違い間隔を各車両についての各矩形枠間の間隔として
求めるように構成することができる。また、演算手段
は、予め定めた距離以内に無人車両が相互に接近した場
合、これらの車両を他の車両と識別できるように表示手
段に表示させるようにすることができる。Further, the unmanned vehicle control device according to the present invention is
In an unmanned vehicle control device for remotely controlling a plurality of unmanned vehicles capable of traveling on opposite sides, each unmanned vehicle is equipped with a position detecting means for determining the position of a corresponding vehicle, and each unmanned vehicle is equipped with: Azimuth detecting means for obtaining the corresponding vehicle orientation, display means for displaying the position and orientation of each unmanned vehicle based on the detection signals of the position detecting means and the azimuth detecting means, and each of the previously given Based on the size of the unmanned vehicle and the output signals of the position detecting means and the azimuth detecting means, the passing distance between the unmanned vehicles approaching each other is obtained, and the passing distance is determined according to the obtained passing distance. Calculating means for outputting vehicle operation information, and a vehicle operation operated by an operator based on the vehicle operation information output by the calculating means to generate a remote operation signal for each unmanned vehicle And it has a configuration and a stage. The computing means is configured to form a rectangular frame surrounding each unmanned vehicle and display the rectangular frame on the display means, and to obtain the passing interval between each unmanned vehicle as an interval between the rectangular frames for each vehicle. You can Further, the arithmetic means can display the unmanned vehicles on the display means so that these vehicles can be distinguished from other vehicles when the unmanned vehicles approach each other within a predetermined distance.
【０００７】位置検出手段としては、全地球測位システ
ム（ＧＰＳ）を利用することができる。また、方位検出
手段としては、地磁気を検出して方位を検知する磁気方
位センサを用いることができる。そして、これら検出手
段の検出データは、無線などによって演算手段が設置し
てある無人車両を制御するコントロール室などのコント
ロールセンタに転送される。演算手段としては、パーソ
ナルコンピュータなどのコンピュータであってよい。A global positioning system (GPS) can be used as the position detecting means. Further, as the azimuth detecting means, a magnetic azimuth sensor that detects geomagnetism to detect the azimuth can be used. Then, the detection data of these detecting means is transferred to a control center such as a control room for controlling the unmanned vehicle in which the calculating means is installed by radio or the like. The computing means may be a computer such as a personal computer.
【０００８】演算手段が出力する車両操作情報は、車両
をそのまま進行させてもよいことを意味する青色、車両
を一旦停止させて軌道の変更操作を要求することを意味
する黄色、車両を緊急停止させることを意味する赤色な
どによって表示手段に表示することができる。また、車
両操作情報は、音声出力によってオペレータに与えるよ
うにしてもよい。そして、予め定めた距離以内に異常接
近した２台の車両を他の車両と識別可能に表示する場
合、その２台の車両を含む領域を円によって囲ったり、
車両の色を変えて表示したり、または車両を明滅表示す
ることなどによって行うことができる。The vehicle operation information output by the calculating means is blue, which means that the vehicle may be advanced as it is, yellow which means that the vehicle is temporarily stopped and a track change operation is requested, and the vehicle is emergency stopped. It can be displayed on the display means by a red color or the like, which means that it is caused. The vehicle operation information may be given to the operator by voice output. When displaying two vehicles that are abnormally close to each other within a predetermined distance so as to be distinguishable from other vehicles, an area including the two vehicles is surrounded by a circle,
It can be performed by changing the color of the vehicle and displaying it, or by blinking the vehicle.
【０００９】[0009]
【作用】上記のごとく構成した本発明は、演算手段が任
意の２台の無人車両の相対位置関係を求め、これらの車
両のすれ違い間隔の大きさに応じて車両の操作情報を出
力するため、オペレータは無人車両が接触または衝突す
る危険があることを容易に知ることができ、車両操作手
段を介して接触や衝突を回避する操作を行うことによ
り、車両の接触、衝突を容易、確実に防止することがで
きる。従って、狭い現場であっても、無人車両のすれ違
いを円滑に行うことが可能となり、狭い現場での無人化
施工を実施することができる。そして、各車両を矩形枠
によって囲うことにより、車両の衝突または接触の可能
性を求める場合に、演算の簡単化が図れ、車両の遠隔操
作も容易となる。また、予め定めた距離以内に異常接近
した車両を他の車両と識別可能に表示するれば、異常接
近している車両を容易に認識することができ、衝突また
は接触を回避する操作を速やかに行うことができる。In the present invention configured as described above, the calculation means obtains the relative positional relationship between any two unmanned vehicles and outputs the vehicle operation information according to the size of the passing interval between these vehicles. The operator can easily know that there is a risk that the unmanned vehicle will come into contact with or collide with, and the vehicle can be easily and surely prevented from coming into contact or colliding by performing an operation for avoiding the contact or collision through the vehicle operating means. can do. Therefore, it is possible to smoothly pass an unmanned vehicle even at a narrow site, and unmanned construction can be performed at a narrow site. Then, by enclosing each vehicle with a rectangular frame, the calculation can be simplified and the remote operation of the vehicle can be facilitated when the possibility of collision or contact of the vehicle is obtained. Further, by displaying a vehicle that is abnormally approaching within a predetermined distance so as to be distinguishable from other vehicles, it is possible to easily recognize a vehicle that is abnormally approaching and to promptly perform an operation to avoid a collision or a contact. It can be carried out.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】本発明に係る無人車両制御方法お
よび装置の好ましい実施の形態を、添付図面に従って詳
細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Preferred embodiments of an unmanned vehicle control method and apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
【００１１】図１は、本発明の実施の形態に係る無人車
両制御装置の説明図である。図１において、無人車両で
ある無人ダンプカー（以下、単にダンプカーと称する）
１０や無人パワーショベルカー（以下、単にショベルカ
ーと称する）１２等は、それぞれの中心にＧＰＳアンテ
ナ１４ａ、１４ｂを備え、ＧＰＳアンテナ１４ａ、１４
ｂが受信したＧＰＳ衛星２２、２４等（他は図示せず）
からの電波に基づいて、ダンプカー１０、ショベルカー
１２などの絶対位置（ＧＰＳシステムの基準点に対する
位置）を求める位置検出手段を構成する車両コントロー
ラ１８ａ、１８ｂが設けてある。この車両コントローラ
１８ａ、１８ｂは、後述するように無線通信が可能であ
って、求めた車両位置等の情報を無線によって地上に設
置した中継局に送信するとともに、中継局から送信され
た車両の制御情報（操作情報）を受信できるようになっ
ている。また、ダンプカー１０、ショベルカー１２の各
車両には、地磁気を検出して各車両の向き（進行方向）
を求める磁気方位センサ２６ａ、２６ｂが設けてある。
これらの磁気方位センサ２６ａ、２６ｂは、後述するよ
うに、車両の中心を通る前後方向の中心線上に配置して
あり、路面の状態と無関係に常に鉛直に保持できるよう
にしてある。FIG. 1 is an explanatory diagram of an unmanned vehicle controller according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, an unmanned dump truck that is an unmanned vehicle (hereinafter simply referred to as a dump truck)
The unmanned power shovel car 10 (hereinafter, simply referred to as shovel car) 12 and the like include GPS antennas 14a and 14b at the centers thereof, and the GPS antennas 14a and 14
GPS satellites 22 and 24 received by b (others not shown)
Vehicle controllers 18a and 18b are provided which constitute a position detecting means for obtaining an absolute position (position with respect to a reference point of the GPS system) of the dump truck 10, the shovel car 12, etc. based on the radio wave from the. The vehicle controllers 18a and 18b are capable of wireless communication as will be described later, and wirelessly transmit information such as the obtained vehicle position to a relay station installed on the ground, and control the vehicle transmitted from the relay station. Information (operation information) can be received. In addition, each vehicle of the dump truck 10 and the shovel car 12 detects the geomagnetism and detects the direction of each vehicle (travel direction).
Magnetic orientation sensors 26a and 26b for determining
As will be described later, these magnetic azimuth sensors 26a and 26b are arranged on the center line in the front-rear direction passing through the center of the vehicle, and are always held vertically regardless of the condition of the road surface.
【００１２】一方、地上には、各無人車両１０、１２間
等の相対位置関係を求めるための基準点３０が設定して
ある。この基準点３０は、各無人車両１０、１２などと
無線通信が可能な地点に設定され、ＧＰＳアンテナ３２
が設置してあって、各ＧＰＳ衛星２２、２４からの電波
を受信するようにしてある。また、この基準点３０に
は、ＧＰＳアンテナ３２が受信したＧＰＳ衛星２２、２
４等からの電波に基づいて基準点３０の絶対位置を求め
るとともに、各車両１０、１２の車両コントローラ１８
ａ、１８ｂと無線通信を行う送受信部３４が設けてあ
る。On the other hand, on the ground, a reference point 30 is set for obtaining the relative positional relationship between the unmanned vehicles 10 and 12. The reference point 30 is set at a point where wireless communication can be performed with the unmanned vehicles 10 and 12, and the GPS antenna 32 is provided.
Is installed to receive the radio waves from the GPS satellites 22 and 24. Further, at this reference point 30, the GPS satellites 22, 2 received by the GPS antenna 32 are received.
The absolute position of the reference point 30 is obtained based on the radio waves from the vehicle 4 and the like, and the vehicle controller 18 of each vehicle 10, 12 is obtained.
A transmission / reception unit 34 that performs wireless communication with a and 18b is provided.
【００１３】基準点３０の近くには、中継車等から構成
した通信中継局３６が設けてある。この通信中継局３０
は、送受信部３４と接続される無線機３８と通信制御部
４０およびアンテナ４４とを有していて、基準点３０に
設置した送受信部３４を介してダンプカー１０、ショベ
ルカー１２等と情報の受け渡しが行えるようになってい
る。そして、各車両コントローラ１８ａ、１８ｂと送受
信部３４とが求めた位置情報と、磁気方位センサ２６
ａ、２６ｂが求めた車両の方位情報とは、所定の時間
（例えば、０．１ｍｓｅｃ）ごとに無線によって通信中
継局３６に送られるようになっている。また、通信中継
局３６は、無線機３８が受けたこれらの情報を通信制御
部４０を介してアンテナ４４からコントロールセンタ４
６のアンテナ４８に送信できるようになっている。A communication relay station 36 composed of a relay vehicle or the like is provided near the reference point 30. This communication relay station 30
Has a radio 38 connected to the transceiver 34, a communication controller 40, and an antenna 44, and exchanges information with the dump truck 10, the shovel car 12, etc. via the transceiver 34 installed at the reference point 30. You can do it. Then, the position information obtained by each of the vehicle controllers 18a and 18b and the transmission / reception unit 34, and the magnetic direction sensor 26
The vehicle azimuth information obtained by a and 26b is sent to the communication relay station 36 by radio at predetermined time intervals (for example, 0.1 msec). In addition, the communication relay station 36 receives the information received by the wireless device 38 from the antenna 44 via the communication control unit 40 and the control center 4.
6 antennas 48 can be transmitted.
【００１４】コントロールセンタ４６には、演算手段で
あるパーソナルコンピュータなどの演算制御装置５０が
設置してあるとともに、演算制御装置５０が求めた車両
の位置や向きなどを表示する表示装置５２が設けてあ
る。そして、演算制御装置５０には、図２に示したよう
に、無線機５４を介してアンテナ４８が接続してあっ
て、通信中継局３６からのデータを受け取り、またダン
プカー１０、ショベルカー１２等の操作制御情報を中継
局３６に送信できるようにしてある。さらに、演算制御
装置５０には、コントロールセンタ４６の位置を求める
ためのＧＰＳ基準局５４と、各無人車両１０、１２など
に対応してこれらを遠隔操作するための複数の操作レバ
ー装置（車両操作手段）５６ａ、５６ｂ、……が接続し
てある。The control center 46 is provided with an arithmetic control unit 50 such as a personal computer which is an arithmetic unit, and a display unit 52 for displaying the position and orientation of the vehicle obtained by the arithmetic control unit 50. is there. Then, as shown in FIG. 2, an antenna 48 is connected to the arithmetic and control unit 50 via a wireless device 54, receives data from the communication relay station 36, and also the dump truck 10, the shovel car 12, and the like. The operation control information of 1 is transmitted to the relay station 36. Further, the arithmetic and control unit 50 includes a GPS reference station 54 for obtaining the position of the control center 46 and a plurality of operating lever devices (vehicle operating means) for remotely operating the unmanned vehicles 10, 12, etc. ) 56a, 56b, ... Are connected.
【００１５】演算制御手段５０は、詳細を後述するよう
に、各車両から送られてきた位置情報と方位情報とに基
づいて、各車両の相対位置関係を求めて表示装置５２に
表示するとともに、各車両が予め定めた距離以内に相互
に異常接近したときに、車両接近中の文字表示５８を行
うとともに、接近中であることをオペレータに告知する
アラームなどによる警報６０を発生させたするようにし
てある。そして、演算制御装置５０は、各車両を表示装
置５２に表示する場合、図２に示してあるように、各無
人車両６２、６４、６６のそれぞれに対応してこれら各
車両のそれぞれを囲繞する矩形枠６８、７０、７２を生
成し、車両６２、６４、６６を矩形枠６８、７０、７２
で囲って表示するようになっている。これらの矩形枠６
８、７０、７２は、任意の大きさに設定することができ
るが、実施例の場合、各辺とも各車両の外縁端（タイヤ
などを含む）から１０〜２０ｃｍ程度離れた枠を形成す
るようにしてある。As will be described later in detail, the arithmetic control means 50 obtains the relative positional relationship between the respective vehicles on the basis of the positional information and the azimuth information sent from each vehicle, and displays the relative positional relationship on the display device 52. When the vehicles approach each other abnormally within a predetermined distance, a character display 58 indicating that the vehicles are approaching is displayed, and an alarm 60 such as an alarm for notifying the operator that the vehicles are approaching is generated. There is. Then, when displaying the vehicles on the display device 52, the arithmetic and control unit 50 surrounds each of the unmanned vehicles 62, 64, 66 corresponding to each of the unmanned vehicles, as shown in FIG. 2. The rectangular frames 68, 70, 72 are generated, and the vehicles 62, 64, 66 are rectangular frames 68, 70, 72.
It is designed to be surrounded by. These rectangular frames 6
8, 70, 72 can be set to any size, but in the case of the embodiment, each side forms a frame about 10 to 20 cm away from the outer edge (including tires) of each vehicle. I am doing it.
【００１６】なお、図２に示した符号７４は、車両６
２、６４、６６が走行する通行領域（通行路）を示し、
符号７６、７８、８０は、通信中継局３６を介してコン
トロールセンタ４６と情報の受け渡しを行うためにそれ
ぞれの車両６２、６４、６６に設けたアンテナである。
また、符号８２は、表示装置５２の画面上に表示された
異常接近している各車両を拡大して表示させるための拡
大領域を示す。Incidentally, reference numeral 74 shown in FIG.
Shows the traffic area (passage) where 2, 64, 66 run,
Reference numerals 76, 78 and 80 are antennas provided on the vehicles 62, 64 and 66 for exchanging information with the control center 46 via the communication relay station 36.
Further, reference numeral 82 indicates an enlarged area for enlarging and displaying each vehicle that is abnormally approaching and displayed on the screen of the display device 52.
【００１７】上記のごとく構成した実施の形態の作用
は、次のとおりである。各車両には、図３の車両６２、
６４を例にして示したように、車両コントローラ１８
ｃ、１８ｄが設置してある車両６２、６３の中心Ｏ1 、
Ｏ2 を通る前後方向の中心線上の車両先端部と後端部と
に、車両６２、６４の向きを求めるための定点ａ、ｂ、
ｃ、ｄが設定してある。そして、定点ａと定点ｂとは、
車両６２の中心Ｏ1 から等しい距離にあり、ａ、Ｏ1 間
の距離λ1 とＯ1 、ｂ間の距離λ2とが等しくなってい
る。また、車両６４の定点ｃ、ｄも同様に中心Ｏ2 から
等しい距離にあって、ｃ、Ｏ2 間の距離λ3 とＯ2 、ｄ
間の距離λ4 とが等しくなるように設定してある。そし
て、車両６２の定点ａ、ｂを結ぶ中心線と、車両６４の
定点ｃ、ｄを結ぶ中心線との上には、磁気方位センサ２
６ｃ、ｄが設置してある。The operation of the embodiment configured as described above is as follows. Each vehicle includes the vehicle 62 of FIG.
As shown by taking 64 as an example, the vehicle controller 18
The center O 1 of the vehicles 62 and 63 in which c and 18d are installed,
Fixed points a, b for determining the directions of the vehicles 62, 64 on the front and rear ends of the vehicle on the center line in the front-rear direction passing through O 2 .
c and d are set. And the fixed point a and the fixed point b are
Located equal distance from the center O 1 of the vehicle 62, a, and a distance lambda 2 between the distance between O 1 lambda 1 and O 1, b is equal. Also, fixed point c of the vehicle 64, d be in equal distance from the center O 2 as well, c, the distance between the O 2 lambda 3 and O 2, d
The distance between them is set to be equal to λ 4 . The magnetic azimuth sensor 2 is located above the center line connecting the fixed points a and b of the vehicle 62 and the center line connecting the fixed points c and d of the vehicle 64.
6c and d are installed.
【００１８】ダンプカー１０やショベルカー１２あるい
は無人車両６２、６４、６６は、ＧＰＳアンテナ１４を
備えた車両コントローラ１８がＧＰＳ衛星２２、２４等
の電波を受信し、所定の周期で対応する車両のＧＰＳシ
ステム上の現在位置を三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）の位置
として求める。また、各車両の車両コントローラ１８ａ
〜１８ｄは、磁気方位センサ２６が出力する車両の向き
（進行方向）を示す方位検出信号を現在位置を求めるの
に同期して取り込み、位置情報ととともに基準点３０に
設けた送受信部３４を介して通信中継局３６に送る。中
継局３６の通信制御部４０は、無線機３８の受信した各
車両の位置情報と方位情報と、基準点３０に設置した送
受信部３４が求めたＧＰＳシステム上の現在位置情報と
を送受信アンテナ４４を介してコントロールセンタ４６
に向けて送信する。In the dump truck 10, the shovel car 12, or the unmanned vehicles 62, 64, 66, the vehicle controller 18 equipped with the GPS antenna 14 receives radio waves from the GPS satellites 22, 24, etc., and the GPS of the corresponding vehicle in a predetermined cycle. The current position on the system is obtained as the position of three-dimensional coordinates (x, y, z). In addition, the vehicle controller 18a of each vehicle
18d are synchronized with the direction detection signal indicating the direction (traveling direction) of the vehicle output by the magnetic direction sensor 26 in determining the current position, and are transmitted together with the position information via the transmitter / receiver 34 provided at the reference point 30. And sends it to the communication relay station 36. The communication control unit 40 of the relay station 36 transmits and receives the position information and azimuth information of each vehicle received by the wireless device 38, and the current position information on the GPS system obtained by the transmission and reception unit 34 installed at the reference point 30 to the transmitting and receiving antenna 44. Via the control center 46
Send to.
【００１９】コントロールセンタ４６の演算制御部５０
には、図３の基準点（観測点）３０を原点とし、北の方
向となる図の上方をＹ座標軸、右方向をＸ座標軸、紙面
に直交した上方をＺ座標軸とする三次元座標系が設定さ
れている。そして、演算制御部５０は、通信中継局３６
の送信した位置情報と方位情報とを送受信アンテナ４
８、無線機５４を介して読み込み、基準点３０を原点と
する三次元座標系における各車両６２、６４の中心Ｏ
1 、Ｏ2 の座標を求めるとともに、各車両の中心Ｏ 1 、
Ｏ2 と基準点３０との距離、すなわち図３に示した基準
点Ｏと各車両６２、６４の中心Ｏ1 、Ｏ2 とを結ぶ基線
ＯＯ1 、ＯＯ2 を演算する。The arithmetic control unit 50 of the control center 46
Is the reference point (observation point) 30 in FIG.
The top of the figure is the Y coordinate axis, the right direction is the X coordinate axis, and the page
A three-dimensional coordinate system with the Z coordinate axis above the
Have been. Then, the arithmetic and control unit 50 controls the communication relay station 36.
The transmitting / receiving antenna 4 transmits the position information and the direction information transmitted by
8. Read through the radio 54 and set the reference point 30 as the origin
Center O of each vehicle 62, 64 in the three-dimensional coordinate system
1 , OTwo The coordinates of the 1,
OTwo Between the reference point 30 and the reference point 30, that is, the reference shown in FIG.
Point O and center O of each vehicle 62, 641 , OTwo Baseline connecting to
OO1 , OOTwo Is calculated.
【００２０】さらに、演算制御部５０は、各車両の磁気
方位センサ２６ａ、２６ｂの方位検出信号と、各車両６
２、６４の車両中心位置Ｏ1 、Ｏ2 、および予め与えら
れているλ1 ＝λ2 、λ3 ＝λ4 の条件から、車両６
２、６４の定点ａ、ｂ、ｃ、ｄの基準点３０を原点とす
る三次元座標系における座標を求め、各車両６２、６４
の向き、すなわち進行方向を演算する。そして、演算制
御部５０は、車両の進行方向を求めたのち、図２に示し
たように、車両６２、６４等を囲む矩形枠６８、７０等
を生成し、この矩形枠を表示装置５２に表示するととも
に、これらの矩形枠に基づいて各車両の相対位置関係を
求め、車両の異常接近が生じているか否かを監視する。Further, the arithmetic and control unit 50 detects the direction detection signals of the magnetic direction sensors 26a and 26b of each vehicle and the respective vehicles 6 respectively.
From the vehicle center positions O 1 and O 2 of 2 , 64 and the conditions of λ 1 = λ 2 and λ 3 = λ 4 which are given in advance, the vehicle 6
The coordinates in a three-dimensional coordinate system having the reference points 30 of the fixed points a, b, c, and d of 2, 64 as the origins are obtained, and the respective vehicles 62, 64 are calculated.
Direction, that is, the traveling direction is calculated. Then, the arithmetic control unit 50, after obtaining the traveling direction of the vehicle, generates rectangular frames 68, 70, etc. surrounding the vehicles 62, 64, etc., as shown in FIG. 2, and displays the rectangular frames on the display device 52. While displaying, the relative positional relationship of each vehicle is obtained based on these rectangular frames, and it is monitored whether or not an abnormal approach of the vehicle occurs.
【００２１】すなわち、各車両６２、６４の向きが求め
られているため、図４（１）に示したように、車両６２
の矩形枠６８についての４つの角Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄと、車
両６４の矩形枠７０についての４つの角Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ
とを容易に求めることができるので、演算制御装置５０
は、これらの角Ａ〜Ｈ相互の位置関係を監視して車両同
士が接近中であるか、異常に接近しているか等を判断し
て表示装置５２に表示する。そして、車両同士が異常接
近した場合には、次のようにして車両同士の接触や衝突
を回避する。That is, since the orientations of the vehicles 62 and 64 are required, as shown in FIG.
Four corners A, B, C, D of the rectangular frame 68 of the vehicle and four corners E, F, G, H of the rectangular frame 70 of the vehicle 64.
Since it is possible to easily obtain and,
Monitors the positional relationship between the corners A to H and judges whether the vehicles are approaching each other or abnormally approaching each other, and displays them on the display device 52. Then, when the vehicles approach each other abnormally, contact or collision between the vehicles is avoided as follows.
【００２２】例えば、図４（１）のように車両６４がＸ
軸に沿って矢印８４のように左方向に進行中であり、車
両６２が矢印８６のように右上方の方向に進行中である
とする。このとき、演算制御装置５０は、両矩形枠６
８、７０の相互に最も近い角Ｄと角Ｅとの相対距離Ｌを
演算する。そして、演算制御装置５０は、この求めたＬ
が所定の値（例えば１００ｍ）より小さくなると、図１
に示したように車両の接近地点を円９０によって表示
し、どの地点を走行している車両が接近中であるかを明
示するとともに、車両接近中の文字表示５８を表示して
アラームによる警報を発生する。図示しないオペレータ
は、車両接近中の表示が出されると、マウスによって接
近地点の領域８２を拡大表示し、この拡大表示された領
域８２に表示された接近レベル表示部９２によって車両
の接近状態を確認する。For example, as shown in FIG. 4A, the vehicle 64 is X
It is assumed that the vehicle 62 is traveling leftward along the axis as indicated by an arrow 84, and the vehicle 62 is traveling in an upper right direction as indicated by an arrow 86. At this time, the arithmetic and control unit 50 determines that both rectangular frames 6
A relative distance L between the corner D and the corner E, which are closest to each other, is calculated. Then, the arithmetic and control unit 50 determines the calculated L
Is smaller than a predetermined value (for example, 100 m),
As shown in FIG. 3, the approaching point of the vehicle is displayed by a circle 90 to clearly indicate at which point the vehicle traveling is approaching, and the character display 58 indicating the approaching vehicle is displayed to give an alarm warning. appear. When a display indicating that the vehicle is approaching is displayed, an operator (not shown) magnifies and displays the area 82 of the approaching point with the mouse, and confirms the approaching state of the vehicle by the approach level display section 92 displayed in the magnified and displayed area 82. To do.
【００２３】接近レベル表示部９２は、車両の操作情報
であるとともに、車両の接近の程度（レベル）を３つの
異なる色によって表示するもので、例えば３つの枠から
構成してあり、左側の枠が青色、中央の枠が黄色、右側
の枠が赤色が表示されるようになっている。そして、青
色が表示された場合、車両６２、６４は充分なすれ違い
間隔を有していることを示し、車両をそのまま進めても
よいことを示している。また、黄色が表示された場合、
車両のすれ違い間隔が小さく、そのまま進行させたので
は接触するおそれがあることを示し、オペレータは、車
両のアクセル位置をニュートラルにして車両を一旦停止
させたのち、停止解除信号を演算制御装置５０に与え、
異常接近した車両に対応する操作レバー装置５６によっ
て車両の軌道修正を行って発進させる操作を行うべきこ
とを示している。The approach level display section 92 displays the operation level of the vehicle and the degree of approach (level) of the vehicle in three different colors. For example, the approach level display section 92 is composed of three frames and the left frame. Is blue, the center frame is yellow, and the right frame is red. When the blue color is displayed, it means that the vehicles 62 and 64 have a sufficient crossing interval, which means that the vehicles may proceed as they are. If yellow is displayed,
It is shown that the passing interval of the vehicle is small and there is a risk of contact if the vehicle is advanced as it is. The operator temporarily stops the vehicle by setting the accelerator position of the vehicle to the neutral position, and then sends a stop release signal to the arithmetic and control unit 50. Give,
This indicates that the operation lever device 56 corresponding to the vehicle that has approached abnormally should be used to perform the operation of correcting the trajectory of the vehicle and starting the vehicle.
【００２４】一方、演算制御装置５０は、接近レベル表
示部９２に赤色の表示がされた場合、車両のすれ違い間
隔がなく、車両同士が衝突するおそれのあることを示し
ており、オペレータに「停止せよ」の表示を表示装置５
２に表示するとともに、ブザー等によって警告を与えた
り、異常接近している車両のエンジンへの燃料の供給を
遮断して車両を緊急停止させる。そして、車両が緊急停
止した場合、オペレータは、演算制御装置５０に停止解
除信号を与えるとともに、車両のエンジンを起動して車
両を後退させ、両者が衝突や接触しないように軌道修正
をして車両をすれ違わせる。On the other hand, when the approach level display section 92 displays a red color, the arithmetic and control unit 50 indicates that there is no passing interval between the vehicles and there is a risk that the vehicles may collide with each other, and the operator is instructed to "stop." Display 5 "
The warning is given by a buzzer or the like, and the fuel supply to the engine of the vehicle that is approaching abnormally is shut off to stop the vehicle in an emergency. Then, in the case of an emergency stop of the vehicle, the operator gives a stop release signal to the arithmetic and control unit 50, starts the engine of the vehicle to move the vehicle backward, and corrects the trajectory so that the two do not collide or come into contact with each other. Pass each other.
【００２５】これら演算制御装置５０の車両停止信号や
操作レバー装置５６を介してのオペレータによる車両遠
隔操作信号は、コントロールセンタ４６側のアンテナ４
８から通信中継局３６に送信され、通信中継局３６が基
準点３０に設置してある送受信部３４を介して各車両の
車両コントローラに無線によって送るようになってい
る。そして、各車両の車両コントローラは、コントロー
ルセンタ４６から送られてきた操作情報に基づいて対応
する車両を制御する。The vehicle stop signal of the arithmetic and control unit 50 and the vehicle remote control signal by the operator via the operating lever unit 56 are transmitted to the antenna 4 on the side of the control center 46.
8 is transmitted to the communication relay station 36, and the communication relay station 36 wirelessly transmits it to the vehicle controller of each vehicle via the transmitting / receiving unit 34 installed at the reference point 30. Then, the vehicle controller of each vehicle controls the corresponding vehicle based on the operation information sent from the control center 46.
【００２６】なお、図４（１）のＤ、Ｅ間の距離Ｌは、
図４（２）に示した方法により、容易に求めることがで
きる。すなわち、車両６２の矩形枠６８の角Ｄから車両
６４の矩形枠７０の辺ＥＨに垂線を下ろし、その交点を
ｍとすると、The distance L between D and E in FIG. 4A is
It can be easily obtained by the method shown in FIG. That is, when a perpendicular line is drawn from the corner D of the rectangular frame 68 of the vehicle 62 to the side EH of the rectangular frame 70 of the vehicle 64 and the intersection is m,
【数１】Ｌ＝（Ｄｍ2 ＋Ｅｍ2 ）1/2 として求めることができる。このとき、演算制御装置５
０は、破線の矢印９４、９６に示したように、各車両６
２、６４の進行に伴う角Ｄ、Ｅの予想軌跡を表示するよ
うにしてもよい。## EQU1 ## It can be obtained as L = (Dm 2 + Em 2 ) 1/2 . At this time, the arithmetic and control unit 5
0 indicates each vehicle 6 as indicated by the dashed arrows 94 and 96.
It is also possible to display the expected trajectories of the corners D and E with the progress of 2 and 64.
【００２７】また、図５に示したように、無人車両６
２、６４が平行に対向走行する場合、演算制御装置５０
は、両車両６２、６４の対向間隔Ｌを演算してこの対向
間隔Ｌが予め定めた所定の値以下になると車両接近中の
表示５８を表示装置５２に表示するとともに警報６０を
発生する。また、両車両６２、６４のすれ違い間隔ｄを
演算し、この値が所定値より大きい場合、例えばｄ＞５
０ｃｍであれば接近レベル表示部９２に青色表示し、間
隔ｄが０≦ｄ≦５０ｃｍであると接近レベル表示部９２
に黄色を表示し、間隔ｄがｄ＜０であると接近レベル生
じ部９２に赤色表示する。そして、オペレータは、これ
らの表示に対応して操作レバー装置５６を操作して車両
の衝突、接触を回避するような車両操作信号を発生させ
る。Further, as shown in FIG. 5, the unmanned vehicle 6
When 2 and 64 run oppositely in parallel, the arithmetic and control unit 50
Calculates the facing distance L between the two vehicles 62 and 64, and when the facing distance L becomes equal to or less than a predetermined value, displays the approaching vehicle 58 on the display device 52 and issues an alarm 60. Further, the passing distance d between the two vehicles 62, 64 is calculated, and when this value is larger than a predetermined value, for example, d> 5.
If it is 0 cm, it is displayed in blue on the approach level display unit 92, and if the interval d is 0 ≦ d ≦ 50 cm, the approach level display unit 92 is displayed.
Is displayed in yellow, and when the distance d is d <0, red is displayed in the approach level generating section 92. Then, the operator operates the operation lever device 56 in response to these displays to generate a vehicle operation signal for avoiding a collision or contact of the vehicle.
【００２８】このように、本発明の実施の形態において
は、演算制御装置５０が各車両に設けた車両コントロー
ラの求めた各車両の位置情報と各車両の磁気方位センサ
の検出信号とに基づいて、各車両の相対位置関係を監視
し、各車両間に異常接近が発生した場合に警報を発した
り車両を停止させるため、対向走行する車両が狭い場所
においても衝突や接触することなく容易にすれ違うこと
が可能となり、狭い現場での無人化施工を実現すること
ができる。しかも、前記実施の形態においては、各無人
車両を矩形枠によって囲ったことにより、各車両の衝突
または接触の可能性を求める演算が容易となり、演算の
簡単化が図れる。また、車両を遠隔操作する場合に、矩
形枠が相互に接触しないように操作すればよく、車両の
操作が容易となる。さらに、前記実施の形態において
は、ＧＰＳを利用して基準点３０に対する各車両の位置
を求め、その位置に基づいて各車両間の相対位置関係を
求めているため、実測に近いものを得ることができ、制
御精度が向上し、車両同士の接触等を確実に防止でき
る。また、表示装置５２に表示された車両のうち、予め
定めた距離以内に相互に接近中の車両を含む領域を円を
もって表示したことにより、異常接近をしている車両を
他の車両から容易に識別することができ、的確な車両の
遠隔操作を迅速に行うことができる。As described above, in the embodiment of the present invention, based on the position information of each vehicle obtained by the vehicle controller provided in each vehicle by the arithmetic and control unit 50 and the detection signal of the magnetic direction sensor of each vehicle. , The relative positional relationship of each vehicle is monitored, and an alarm is issued or the vehicle is stopped when an abnormal approach occurs between the vehicles, so that an oncoming vehicle can easily pass each other in a narrow place without collision or contact. It is possible to realize unmanned construction on a small site. Moreover, in the above-described embodiment, since each unmanned vehicle is surrounded by the rectangular frame, the calculation for determining the possibility of collision or contact of each vehicle becomes easy, and the calculation can be simplified. Further, when the vehicle is operated remotely, it is sufficient that the rectangular frames do not touch each other, which facilitates the operation of the vehicle. Further, in the above-described embodiment, the position of each vehicle with respect to the reference point 30 is obtained by using GPS, and the relative positional relationship between the vehicles is obtained based on the position. As a result, control accuracy is improved, and contact between vehicles can be reliably prevented. Further, among the vehicles displayed on the display device 52, the area including the vehicles that are approaching each other within a predetermined distance is displayed as a circle, so that a vehicle that is approaching abnormally easily from other vehicles. It is possible to identify, and it is possible to quickly perform accurate remote control of the vehicle.
【００２９】なお、前記実施の形態においては、予め定
めた距離以内に相互に接近中の車両がある場合に、その
接近地点を円形をもって表示した場合について説明した
が、相互に接近中の車両の表示色を変えたり、明滅表示
してもよい。また、車両を囲繞する矩形枠を表示装置に
表示する場合、車両の進行方向や予想軌跡を示す矢印等
を同時に表示してもよい。また、前記実施の形態におい
ては、基準点３０に対する各車両の座標位置を求めた場
合について説明したが、基準点３０を設けずに、直接車
両とコントロールセンタとで無線通信をし、各車両が求
めたＧＰＳシステムにおける現在位置から直接各車両間
の相対位置関係を求めて車両操作情報を出力するように
してもよい。また、この車両操作情報は、音声出力によ
って与えるようにしてもよい。In the above embodiment, when there are vehicles that are approaching each other within a predetermined distance, the case where the approach points are displayed in a circle has been described. The display color may be changed or the display may blink. Further, when a rectangular frame surrounding the vehicle is displayed on the display device, an arrow or the like indicating the traveling direction of the vehicle or an expected trajectory may be displayed at the same time. Further, in the above-described embodiment, the case where the coordinate position of each vehicle with respect to the reference point 30 is obtained has been described. However, without providing the reference point 30, each vehicle directly communicates wirelessly with the control center and Alternatively, the vehicle operation information may be output by directly obtaining the relative positional relationship between the vehicles from the obtained current position in the GPS system. Further, this vehicle operation information may be given by voice output.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、演算手段が任意の２台の無人車両の相対位置関係を
求め、これらの車両のすれ違い間隔の大きさに応じて車
両の操作情報を出力するため、オペレータは無人車両が
接触または衝突する危険があることを容易に知ることが
でき、車両操作手段を介して接触や衝突を回避する操作
を行うことにより、車両の接触、衝突を容易、確実に防
止することができる。従って、狭い現場であっても、無
人車両のすれ違いを円滑に行うことが可能となり、狭い
現場での無人化施工を実施することができる。そして、
各車両を矩形枠によって囲うことにより、車両の衝突ま
たは接触の可能性を求める場合に、演算の簡単化が図
れ、車両の遠隔操作も容易となる。また、予め定めた距
離以内に異常接近した車両を他の車両と識別可能に表示
するれば、異常接近している車両を容易に認識すること
ができ、衝突または接触回避の操作を速やかに行うこと
ができる。As described above, according to the present invention, the calculating means obtains the relative positional relationship between any two unmanned vehicles, and operates the vehicle according to the size of the passing interval between these vehicles. Since the information is output, the operator can easily know that there is a risk that the unmanned vehicle will come into contact with or collide with. By performing an operation for avoiding contact or collision through the vehicle operating means, the vehicle can be brought into contact or collision. Can be easily and surely prevented. Therefore, it is possible to smoothly pass an unmanned vehicle even at a narrow site, and unmanned construction can be performed at a narrow site. And
By enclosing each vehicle with a rectangular frame, the calculation can be simplified and the remote operation of the vehicle can be facilitated when the possibility of collision or contact of the vehicle is obtained. In addition, if a vehicle that is abnormally approaching within a predetermined distance is displayed so that it can be distinguished from other vehicles, it is possible to easily recognize the vehicle that is abnormally approaching, and quickly perform a collision or contact avoidance operation. be able to.
【図１】本発明の実施の形態に係る無人車両制御装置の
説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of an unmanned vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態に係る表示装置への車両の
表示状態の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a display state of the vehicle on the display device according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施の形態における車両の相対位置関
係の求め方の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of how to obtain a relative positional relationship of the vehicle in the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施の形態に係る車両間の相対距離を
求める方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a method for obtaining a relative distance between vehicles according to an embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施の形態における演算制御装置が求
める対向距離とすれ違い間隔とを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a facing distance and a passing interval obtained by the arithmetic and control unit according to the embodiment of the present invention.
１０、１２ 無人車両（ダンプカー、パワーショベ
ルカー） １４ａ、１４ｂ、１８ａ〜１８ｄ 位置検出手段（Ｇ
ＰＳアンテナ、車両コントローラ） ２２、２４ ＧＰＳ衛星 ２６ａ〜２６ｄ 方位検出手段（磁気方位センサ） ３０ 基準点 ３４ 送受信部 ３６ 通信中継局 ４６ コントロールセンタ ５０ 演算手段（演算制御装置） ５２ 表示手段（表示装置） ５６ａ、５６ｂ 車両操作手段（操作レバー装置） ６２、６４、６６ 無人車両 ６８、７０、７２ 矩形枠 ９２ 車両操作情報（接近レベル表示部）10, 12 Unmanned vehicles (dump truck, power shovel car) 14a, 14b, 18a-18d Position detecting means (G
PS antenna, vehicle controller) 22, 24 GPS satellites 26a to 26d azimuth detecting means (magnetic azimuth sensor) 30 reference point 34 transmitter / receiver 36 communication relay station 46 control center 50 arithmetic means (arithmetic control device) 52 display means (display device) 56a, 56b Vehicle operating means (operating lever device) 62, 64, 66 Unmanned vehicle 68, 70, 72 Rectangular frame 92 Vehicle operating information (approach level display section)
Claims (4)
作する無人車両制御方法において、相互に接近しつつあ
る対向走行する前記各無人車両間のすれ違い間隔を求
め、この求めたすれ違い間隔の大きさに応じた車両操作
情報をオペレータに与えることを特徴とする無人車両制
御方法。1. In an unmanned vehicle control method for remotely controlling a plurality of unmanned vehicles capable of traveling on opposite sides, a passing distance between the unmanned vehicles traveling on opposite sides that are approaching each other is obtained, and the magnitude of the obtained passing distance is increased. A method for controlling an unmanned vehicle, characterized in that the operator is provided with vehicle operation information according to the level.
作する無人車両制御装置において、前記各無人車両のそ
れぞれに搭載され、対応する車両の位置を求める位置検
出手段と、前記各無人車両のそれぞれに搭載され、対応
する車両の向きを求める方位検出手段と、前記位置検出
手段と前記方位検出手段との検出信号に基づいた前記各
無人車両の位置と向きとを表示する表示手段と、予め与
えられた前記各無人車両の寸法と前記位置検出手段と前
記方位検出手段との出力信号とに基づいて、相互に接近
しつつある前記各無人車両間のすれ違い間隔を求め、こ
の求めたすれ違い間隔の大きさに応じた車両操作情報を
出力する演算手段と、この演算手段の出力した車両操作
情報に基づいてオペレータが操作し、前記各無人車両の
遠隔操作信号を発生する車両操作手段とを有することを
特徴とする無人車両制御装置。2. An unmanned vehicle control device for remotely controlling a plurality of unmanned vehicles capable of traveling on opposite sides, each of said unmanned vehicles being equipped with a position detecting means for obtaining the position of the corresponding vehicle, and each of said unmanned vehicles. An azimuth detecting means mounted on each of the directional detecting means for obtaining the direction of the corresponding vehicle, a display means for displaying the position and the direction of each unmanned vehicle based on the detection signals of the position detecting means and the azimuth detecting means, and Based on the given dimensions of the unmanned vehicles and the output signals of the position detecting means and the azimuth detecting means, the passing distance between the unmanned vehicles approaching each other is obtained, and the obtained passing distance is obtained. Calculating means for outputting vehicle operation information according to the size of the vehicle, and an operator operating based on the vehicle operation information output by the calculating means to generate a remote operation signal for each unmanned vehicle. And an unmanned vehicle control device.
ぞれを囲繞する矩形枠を形成して前記表示手段に表示す
るとともに、前記各無人車両間のすれ違い間隔を前記各
矩形枠間の間隔として求めることを特徴とする請求項２
に記載の無人車両制御装置。3. The calculating means forms a rectangular frame surrounding each of the unmanned vehicles and displays the rectangular frame on the display means, and a passing interval between the unmanned vehicles is set as an interval between the rectangular frames. Claim 2 characterized by the above
The unmanned vehicle control device described in.
定めた距離以内に接近したときに、これら接近した車両
を、他の車両と識別可能に前記表示手段に表示すること
を特徴とする請求項２または３に記載のを無人車両制御
装置。4. The calculating means, when the unmanned vehicles approach each other within a predetermined distance, displays the approaching vehicles on the display means so as to be distinguishable from other vehicles. An unmanned vehicle control device according to claim 2 or 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8075219A JPH09244745A (en) | 1996-03-05 | 1996-03-05 | Method and device for controlling unmanned vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8075219A JPH09244745A (en) | 1996-03-05 | 1996-03-05 | Method and device for controlling unmanned vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09244745A true JPH09244745A (en) | 1997-09-19 |
Family
ID=13569899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8075219A Pending JPH09244745A (en) | 1996-03-05 | 1996-03-05 | Method and device for controlling unmanned vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09244745A (en) |
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