JPH09211097A - Method and apparatus for recognizing motion of moving body on water/underwater - Google Patents
Method and apparatus for recognizing motion of moving body on water/underwaterInfo
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- JPH09211097A JPH09211097A JP1308196A JP1308196A JPH09211097A JP H09211097 A JPH09211097 A JP H09211097A JP 1308196 A JP1308196 A JP 1308196A JP 1308196 A JP1308196 A JP 1308196A JP H09211097 A JPH09211097 A JP H09211097A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、水上、または水中
を移動する物体の位置を音波により周期的に探知した
上、時系列に探知された位置情報から、その物体につい
ての運動状態をより確実に認識するための水上／水中移
動物体運動認識方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects the position of an object moving on water or in water periodically by sound waves, and more reliably ascertains the motion state of the object from position information detected in time series. The present invention relates to a method of recognizing a motion of a moving object on the water / underwater for recognizing a moving object.
【０００２】[0002]
【従来の技術】これまで、水上や水中を移動しつつある
物体の運動状態を認識する方式としては、専ら発射音波
に対する応答としての反射音波が音波発射位置で受信解
析されることによって、その物体の位置や速度等が認識
されているのが実情である。因みに、この種技術に関す
るものとしては、例えば特開昭６１ー２０９３７９号公
報が挙げられる。これによる場合、パッシブ・ソナー装
置、自艦位置算定装置それぞれからは目標方位データ、
自艦位置データが周期的に目標位置推定部に与えられる
一方、推定速度設定装置からの、オペレータ設定の目標
推定速度データが目標位置推定部に与えられた上、目標
位置推定部では、それらデータにもとづき目標推定位置
が算定されたものとなっている。2. Description of the Related Art Up to now, as a method of recognizing the motion state of an object moving on or under water, the reflected sound wave as a response to the emitted sound wave is received and analyzed at the sound wave emission position, and the object is detected. The fact is that the position, speed, etc. are recognized. Incidentally, as a technique related to this type, for example, JP-A-61-209379 can be cited. In this case, the target direction data from the passive sonar device and the ship position calculation device,
While the ship position data is periodically given to the target position estimation unit, the operator-estimated target estimated speed data from the estimated speed setting device is given to the target position estimation unit, and then the target position estimation unit gives them. The target estimated position is calculated based on the above.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、周期的
に発射される音波に対する反射音波の受信解析結果とし
て、水上、または水中内での移動物体の位置や速度等が
求められるにしても、水中内での音波屈折伝播や水中雑
音等の環境条件如何によっては、反射音波自体に大きな
誤差が含まれることになり、したがって、往々にして、
移動物体の実際の運動状態からは大幅にかけ離れた受信
解析結果が得られる虞があるものとなっている。よっ
て、本発明の目的は、反射音波自体に大きな誤差が含ま
れることを許容しつつも、周期的に発射される音波に対
する反射音波の受信解析結果として、水上、または水中
内での移動物体の実際の運動状態をより確実に認識し得
る水上／水中移動物体運動認識方法とその装置を供する
にある。However, even if the position or speed of a moving object on or in water is obtained as the reception analysis result of the reflected sound wave with respect to the sound wave emitted periodically, Depending on the environmental conditions such as sound wave refraction propagation and underwater noise, the reflected sound wave itself may include a large error, and therefore, often,
There is a possibility that a reception analysis result that is significantly different from the actual motion state of the moving object may be obtained. Therefore, the object of the present invention is to allow a large error to be included in the reflected sound wave itself, and as a reception analysis result of the reflected sound wave with respect to the sound wave periodically emitted, the moving object on the water or in the water is detected. An object of the present invention is to provide a method for recognizing motion of a moving object on the water / underwater and a device therefor capable of recognizing an actual motion state more reliably.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的は、基本的に
は、音波発射位置自体の移動状態を考慮しつつ、音波発
射位置から周期的に音波が発射される度に、該音波に対
する移動物体からの反射音波が該音波発射位置で受信解
析される結果として、該移動物体の位置が時系列に仮探
知される度に、該位置と直前仮探知位置との間で仮探知
位置、探知時刻各々に関しての移動平均値が中間データ
として生成された上、該中間データに対しては、移動平
均上での仮探知位置を中心位置とし、かつ各種誤差の大
きさを考慮の上、事前設定された距離を半径とする移動
物体存在可能領域が生成されるようにし、初期中間デー
タを有効中間データとして、中間データと該中間データ
に対する移動物体存在可能領域が生成される度に、該中
間データが有効中間データであることが、該移動物体存
在可能領域の中心位置が直前有効中間データに対する移
動物体存在可能領域内に含まれないことを条件として判
定されつつ、順次抽出される有効中間データにもとづき
移動物体についての運動状態が認識されることで達成さ
れる。また、装置構成としては、その構成要素として、
音波を周期的に送信する一方、該音波に対する反射音波
を受信するセンサと、該センサ自体の移動状態を考慮し
つつ、該センサで反射音波が受信される度に、該反射音
波を受信解析処理することによって、移動物体の位置を
座標データとして仮探知する位置情報処理部と、該位置
情報処理部で移動物体の位置が仮探知される度に、該位
置と直前仮探知位置との間で仮探知位置、探知時刻各々
に関しての移動平均値を中間データとして生成する中間
データ処理部と、該中間データ処理部で中間データが生
成される度に、該中間データに対し、移動平均上での仮
探知位置を中心位置とし、かつ各種誤差の大きさを考慮
の上、事前設定された距離を半径とする移動物体存在可
能領域を生成する移動物体存在可能領域処理部と、該移
動物体存在可能領域処理部で移動物体存在可能領域が生
成される度に、該移動物体存在可能領域と該移動物体存
在可能領域に対する中間データを対として蓄積する中間
データ／移動物体存在可能領域蓄積部と、上記移動物体
存在可能領域処理部で移動物体存在可能領域が生成され
る度に、該移動物体存在可能領域と上記中間データ／移
動物体存在可能領域蓄積部に蓄積されている、直前有効
中間データに対する移動物体存在可能領域との重複領域
部分を無効データとして規定する無効データ規定部と、
該無効データ規定部で規定された重複領域部分に、上記
移動物体存在可能領域処理部で生成された移動物体存在
可能領域の中心位置が含まれるか否かを判定する有効／
無効判定部と、該有効／無効判定部からの有効／無効判
定結果を上記中間データ／移動物体存在可能領域蓄積部
に蓄積されている、該当中間データと該該当中間データ
に対する移動物体存在可能領域に反映させると同時に、
蓄積されている直前有効中間データと該直前有効中間デ
ータに対する移動物体存在可能領域の上記無効データ規
定部への転送指示を行う中間データ／移動物体存在可能
領域制御部と、上記有効／無効判定部で中間データが有
効中間データとして判定される度に、該中間データと該
中間データの直前に既に得られている複数の有効中間デ
ータとを解析処理することによって、移動物体について
の運動状態を認識する物体移動状態解析処理部と、該物
体移動状態解析処理部からの認識結果を可視表示する表
示部とを少なくとも具備せしめることで達成される。SUMMARY OF THE INVENTION Basically, the above-mentioned object is basically considered in consideration of the moving state of the sound wave emitting position itself, and every time a sound wave is periodically emitted from the sound wave emitting position, a moving object for the sound wave is generated. Each time the position of the moving object is tentatively detected in time series as a result of the reception and analysis of the reflected sound wave from the sound wave emitting position, the tentative detection position and the detection time are detected between the position and the immediately preceding tentative detection position. The moving average value for each is generated as intermediate data, and the intermediate data is preset with the provisional detection position on the moving average as the center position and considering the magnitude of various errors. A moving object possible area having a radius of a certain distance is generated, and the intermediate data and the moving object possible area for the intermediate data are generated each time the intermediate data is generated as effective intermediate data. Effective Intermediate Data is determined to be a data object, the movement is performed based on the effective intermediate data sequentially extracted while being determined on the condition that the center position of the movable object existing area is not included in the moving object existing area for the immediately preceding effective intermediate data. This is achieved by recognizing the motion state of the object. As for the device configuration, as its constituent elements,
Each time a reflected sound wave is received by the sensor, the reflected sound wave is analyzed every time the sensor receives the reflected sound wave to the sound wave and the sensor that receives the reflected sound wave while periodically transmitting the sound wave. By doing so, a position information processing unit that tentatively detects the position of the moving object as coordinate data, and every time the position of the moving object is tentatively detected by the position information processing unit, between the position and the immediately preceding tentative detection position. An intermediate data processing unit that generates a moving average value for each of the provisional detection position and detection time as intermediate data, and every time the intermediate data processing unit generates the intermediate data, the intermediate data processing unit calculates the moving average value for the intermediate data. A moving object existence possible area processing unit which generates a moving object existence possible area having a tentative detection position as a center position and a radius of a preset distance in consideration of various error magnitudes, and the moving object existence possibility Territory An intermediate data / moving object existence possible area accumulating section for accumulating the moving object existence existence area and intermediate data for the moving object existence existence area as a pair each time the processing object generates the moving object existence existence area; Each time the moving object possible area is generated by the object possible area processing unit, the moving object corresponding to the immediately preceding intermediate data stored in the moving object possible area and the intermediate data / moving object possible area storage unit is stored. An invalid data defining section that defines the overlapping area with the possible area as invalid data,
Validity / determination whether or not the central area of the moving object possible area generated by the moving object possible area processing section is included in the overlapping area section defined by the invalid data defining section
The invalidity determination section and the valid / invalidity determination result from the valid / invalidity determination section are accumulated in the intermediate data / moving object possible area accumulation section, and the corresponding intermediate data and the moving object possible area for the corresponding intermediate data are accumulated. At the same time
Intermediate data / moving object existence possible area control section for instructing transfer to the invalid data defining section of the immediately preceding effective intermediate data stored and the moving object existence possible area for the immediately preceding effective intermediate data, and the effective / ineffective judgment section Each time the intermediate data is determined to be valid intermediate data, the intermediate data and a plurality of valid intermediate data already obtained immediately before the intermediate data are analyzed to recognize the motion state of the moving object. This is achieved by at least including an object moving state analysis processing unit and a display unit that visually displays the recognition result from the object moving state analysis processing unit.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図１から図７によ
り説明する。先ず本発明を具体的に説明するに先立っ
て、その概要について説明すれば以下のようである。即
ち、一般に、ある周期での発射音波に対する応答として
反射音波が受信された場合、その受信処理によりその周
期での移動物体の位置が大まかに探知され得るが、その
移動物体が実際に如何なる位置に存在しているかは特定
不可とされながらも、その位置は、あくまでも、おおま
かに探知された位置を中心位置とし、かつ各種誤差の大
きさを考慮の上、事前設定された距離を半径とする領域
（移動物体存在可能領域）内に存在している可能性が高
いというものである。したがって、次周期で探知された
移動物体のおおまかな位置が、直前周期でのその存在可
能領域内に存在している場合には、もはや、その位置は
データとして無意味、あるいは無効であるばかりか、運
動状態を認識する上でその位置を考慮すれば、却って、
その認識上での精度が劣化する虞れがあることから、そ
のような無効データを排除しつつ、有効データのみにも
とづき移動物体についての運動状態を、実際の運動状態
により近いものとして認識しようというものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention will be described below with reference to FIGS. First, the outline of the present invention will be described below before specifically describing the present invention. That is, in general, when a reflected sound wave is received as a response to a sound wave emitted in a certain cycle, the position of the moving object in the cycle can be roughly detected by the reception process, but the actual position of the moving object in any position can be detected. Although it cannot be specified whether or not it exists, its position is a region whose radius is a preset distance with the roughly detected position as the center position and considering the magnitude of various errors. It is highly possible that it exists within the (moving object existence possible area). Therefore, when the rough position of the moving object detected in the next cycle exists in the possible area in the previous cycle, the position is no longer meaningful or invalid as data. , If you consider its position in recognizing the motion state, on the contrary,
Since there is a possibility that the accuracy in recognition will deteriorate, we will try to recognize the motion state of a moving object as closer to the actual motion state based on only valid data while eliminating such invalid data. It is a thing.
【０００６】さて、水上を航行している船舶を移動物体
として、その船舶の運動状態を音波送受信センサが具備
されてなる船舶（以下、自船と称す）から認識する場合
に例に採って、本発明を具体的に説明すれば以下のよう
である。即ち、図１には本発明による水上／水中移動物
体運動認識装置の一例での構成が示されているが、この
構成とその動作を説明する前に、その説明上での重要な
字句とされている“中間データ”、“移動物体存在可能
領域”、“有効／無効中間データ”各々について簡単な
がら定義しておく。既述のように、送受信センサから音
波が周期的に発射されるものとして、発射音波各々に対
する応答としての反射音波からは、移動物体の位置情報
が時系列に順次探知され得るものとなっているが、時系
列上での互いに隣接している２つの位置情報からは、そ
の移動平均値としての“中間データ”が求められている
ものである。これは、探知された位置情報各々にもとづ
き運動状態の解析処理が行われるに際し、それら位置情
報に含まれている誤差による解析処理結果上でのバラツ
キが抑制されるべく、位置情報（ｘt，ｙt）が探知され
る度に、その直前に探知されている位置情報（ｘt-1，
ｙt-1）との間で移動平均値（(ｘt−ｘt-1)/2，(ｙt−
ｙt-1)/2）が、更には、これと同様にして、探知時刻ｔ
t-1，ｔtについてもその平均値(ｔt−ｔt-1)/2が求めら
れた上、これら移動平均値、平均値が中間データとして
求められているものである。Now, taking as an example a case where a ship traveling on water is used as a moving object and the motion state of the ship is recognized from a ship equipped with sound wave transmission / reception sensors (hereinafter referred to as own ship), The present invention will be described in detail below. That is, FIG. 1 shows a configuration of an example of a moving / underwater moving object motion recognition apparatus according to the present invention. Before describing this configuration and its operation, it is an important phrase in the description. The "intermediate data", "movable object existence possible area", and "valid / invalid intermediate data" are simply defined. As described above, assuming that sound waves are periodically emitted from the transmission / reception sensor, the position information of the moving object can be sequentially detected in time series from the reflected sound waves as a response to each of the emitted sound waves. However, "intermediate data" as the moving average value is obtained from two pieces of position information that are adjacent to each other in time series. This is because when the motion state analysis process is performed based on each detected position information, the position information (x t , x t , Each time y t ) is detected, the position information (x t-1 ,
y t-1 ) and the moving average value ((x t −x t-1 ) / 2, (y t −
y t-1 ) / 2), and in the same way as this, the detection time t
t-1, t and the average value also t (t t -t t-1 ) / upper 2 have been determined, these moving average value, in which an average value is determined as the intermediate data.
【０００７】したがって、以上の説明からも判るよう
に、最初の位置情報が探知された後は、位置情報が探知
される度に、中間データが生成されるが、中間データが
生成される度に、その中間データには移動物体存在可能
領域が設定されるものとなっている。その中間データと
移動物体存在可能領域との関係は、図２（ａ）に示すよ
うである。図中、×印として示した位置ｍは中間データ
（位置情報についての移動平均値）の位置を示してお
り、これを円の中心位置として、位置探知上での各種誤
差の大きさを考慮の上、一定距離（事前設定）を半径と
する円が生成されているものである。その円の内部領域
全体が移動物体存在可能領域ｍ’として定義されている
ものである。図２（ｂ）にはまた、３つの中間データ
ｍ，ｍ＋１，ｍ＋２がこの順で順次生成された上、それ
ら相対的位置関係とともに、それぞれの移動物体存在可
能領域ｍ’，ｍ’＋１，ｍ’＋２が併せて示されている
が、一般に、移動物体存在可能領域ｍ’，ｍ’＋１間や
移動物体存在可能領域ｍ’＋１，ｍ’＋２間での重複領
域部分は無効データ領域として規定されたものとなって
いる。ここで、中間データｍが最初に生成されたとすれ
ば、中間データｍは無条件に有効中間データとして取扱
われるが、中間データｍに対し中間データｍ＋１が有効
中間データであるか否かは、位置ｍ＋１が移動物体存在
可能領域ｍ’，ｍ’＋１間における無効データ領域内に
含まれているか否かによって決定されるものとなってい
る。本例では、その無効データ領域内に含まれているこ
とから、無効中間データとして取扱われるものとなって
いる。次に、中間データｍ＋２が有効中間データである
か否かは、中間データｍ＋１に対してではなく、直前有
効中間データ、即ち、中間データｍに対して判断される
ものとなっている。位置ｍ＋２が移動物体存在可能領域
ｍ’，ｍ’＋２間における無効データ領域内に含まれて
いるか否かによって決定されているものである。本例で
は、その無効データ領域内に含まれていないことから、
有効中間データとして取扱われるものとなっている。そ
の後に生成される中間データｍ＋３については、直前有
効中間データとしての中間データｍ＋２との関係で、そ
れが有効中間データであるか否かが同様に判断されてい
るものである。Therefore, as can be seen from the above description, after the first position information is detected, the intermediate data is generated each time the position information is detected, but each time the intermediate data is generated, the intermediate data is generated. The moving object existence possible area is set in the intermediate data. The relationship between the intermediate data and the moving object existence possible area is as shown in FIG. In the figure, the position m shown as a cross indicates the position of the intermediate data (moving average value of the position information), and this is taken as the center position of the circle, and the magnitude of various errors in position detection is taken into consideration. Above, a circle whose radius is a fixed distance (preset) is generated. The entire inner area of the circle is defined as a moving object existence possible area m ′. Also, in FIG. 2B, three intermediate data m, m + 1, m + 2 are sequentially generated in this order, and the relative positional relationship between the intermediate data m, m ′ + 1, m is also present. Although “+2” is also shown, generally, the overlapping area part between the moving object existence areas m ′ and m ′ + 1 and between the moving object existence areas m ′ + 1 and m ′ + 2 is defined as an invalid data area. It has been done. Here, if the intermediate data m is first generated, the intermediate data m is unconditionally treated as valid intermediate data. However, it is determined whether the intermediate data m + 1 is valid intermediate data with respect to the intermediate data m. It is determined by whether or not m + 1 is included in the invalid data area between the moving object existence possible areas m ′ and m ′ + 1. In this example, since it is included in the invalid data area, it is treated as invalid intermediate data. Next, whether or not the intermediate data m + 2 is valid intermediate data is determined not for the intermediate data m + 1 but for the immediately preceding valid intermediate data, that is, the intermediate data m. The position m + 2 is determined depending on whether or not the position m + 2 is included in the invalid data area between the movable object existence areas m ′ and m ′ + 2. In this example, since it is not included in the invalid data area,
It is treated as valid intermediate data. Regarding the intermediate data m + 3 generated thereafter, it is similarly determined whether or not the intermediate data m + 3 is the effective intermediate data in relation to the intermediate data m + 2 as the immediately preceding effective intermediate data.
【０００８】ここで、図１に示す水上／水中移動物体運
動認識装置の構成とその動作について説明すれば以下の
ようである。即ち、センサからは、自船、即ち、そのセ
ンサ自体の移動状態を考慮しつつ、そのセンサで反射音
波が受信される度に、その反射音波が受信解析処理され
ることによって、移動物体の位置情報（移動物体までの
水平距離／方位情報）１が探知された上、位置情報処理
部２に転送されるものとなっている。位置情報処理部２
では、その位置情報が座標データに変換された上、中間
データ処理部３に転送されているものである。具体的
に、位置情報処理部２では、自船を中心位置として、移
動物体との相対的位置関係が、南北方向成分（ｙ方向成
分）と東西方向成分（ｘ方向成分）からなる絶対座標に
変換されているものである。結局、移動物体の位置情報
が周期的に探知される度に、その位置情報は座標データ
に変換された状態で中間データ処理部３に転送されてい
るものである。その中間データ処理部３では、既述のよ
うに、その移動平均処理によって、中間データが生成さ
れた上、移動物体存在可能領域処理部４に転送される一
方、その移動物体存在可能領域処理部４ではまた、中間
データ処理部３からの中間データに対し、移動平均上で
の探知位置を中心位置とし、かつ各種誤差の大きさを考
慮の上、事前設定された距離を半径とする移動物体存在
可能領域が生成されているものである。このようにし
て、移動物体存在可能領域処理部４からは、移動物体存
在可能領域が周期的に生成されているが、移動物体存在
可能領域が生成される度に、これと移動物体存在可能領
域処理部４を介された、中間データ処理部３からの中間
データとが対として中間データ／移動物体存在可能領域
蓄積部５に蓄積されているものである。The structure and operation of the moving / underwater moving object motion recognition apparatus shown in FIG. 1 will be described below. That is, the position of the moving object is detected from the sensor by receiving and analyzing the reflected sound wave each time the reflected sound wave is received by the sensor while considering the moving state of the ship itself, that is, the sensor itself. Information (horizontal distance to moving object / azimuth information) 1 is detected and then transferred to the position information processing unit 2. Position information processing unit 2
Then, the position information is converted into coordinate data and then transferred to the intermediate data processing unit 3. Specifically, in the position information processing unit 2, the relative positional relationship with the moving object with the own ship as the center position is converted into absolute coordinates including north-south direction component (y-direction component) and east-west direction component (x-direction component). It has been converted. After all, every time the position information of the moving object is detected periodically, the position information is transferred to the intermediate data processing unit 3 in a state of being converted into coordinate data. In the intermediate data processing unit 3, as described above, the intermediate data is generated by the moving average process and then transferred to the moving object possible area processing unit 4, while the moving object possible area processing unit is generated. Also, in 4, the moving object having the detection position on the moving average as the center position for the intermediate data from the intermediate data processing unit 3 and the radius set to a preset distance in consideration of the magnitude of various errors. The possible area is generated. In this way, the moving object possible area processing unit 4 periodically generates the moving object possible area, and each time the moving object possible area is generated, the moving object possible area and the moving object possible area are generated. The intermediate data from the intermediate data processing unit 3 via the processing unit 4 is stored in the intermediate data / moving object existence possible area storage unit 5 as a pair.
【０００９】以上のように、中間データ／移動物体存在
可能領域蓄積部５には中間データ等が周期的に蓄積され
ているが、この蓄積動作に並行しては、移動物体存在可
能領域処理部４からの移動物体存在可能領域と、中間デ
ータ／移動物体存在可能領域蓄積部５からの直前有効中
間データについての移動物体存在可能領域とからは、無
効データ規定部６で無効データ領域が抽出された上、こ
の無効データ領域内に中間データが存在しているか否か
が有効／無効判定部７で判定されたものとなっている。
換言すれば、現に生成された中間データが有効中間デー
タであるか否かが、直前有効中間データとの関係で判定
されているものである。その判定結果は中間データ／移
動物体存在可能領域制御部８を介し中間データ／移動物
体存在可能領域蓄積部５に転送されることで、中間デー
タ／移動物体存在可能領域蓄積部５では、直前有効中間
データが更新可とされた上、常時最新の直前有効中間デ
ータについての移動物体存在可能領域が無効データ規定
部６に転送指示されているものである。As described above, the intermediate data / moving object possible area accumulating section 5 periodically accumulates the intermediate data and the like. In parallel with this accumulation operation, the moving object possible area processing section is performed. An invalid data area is extracted by the invalid data defining section 6 from the moving object existing area from 4 and the moving object existing area from the intermediate data / moving object existing area storage section 5 about the immediately preceding valid intermediate data. In addition, the validity / invalidity determination unit 7 determines whether or not the intermediate data exists in the invalid data area.
In other words, whether or not the currently generated intermediate data is valid intermediate data is determined in relation to the immediately preceding valid intermediate data. The determination result is transferred to the intermediate data / moving object existence possible area storage unit 5 through the intermediate data / moving object existence possible area control unit 8 so that the intermediate data / moving object existence possible area storage unit 5 is effective immediately before. The intermediate data is allowed to be updated, and the moving object existence possible area for the latest latest valid intermediate data is always instructed to be transferred to the invalid data defining unit 6.
【００１０】以上のように、有効／無効判定部７では、
移動物体存在可能領域処理部４からの中間データが順次
判定されているが、その判定で有効中間データであると
判定された場合のみ、その中間データは物体移動状態解
析処理部９に転送された上、所定に処理されているもの
である。物体移動状態解析処理部９では、例えば４個の
最新の有効中間データが所望に解析処理されることによ
って、移動物体の速度Ｖやその進路が求められているも
のである。より具体的には、有効／無効判定部７から有
効中間データが転送されてくる度に、その有効中間デー
タと既に転送済の最新の３個の有効中間データとにもと
づく解析処理によって、移動物体についての運動状態
（進路／速度）が認識された上、その認識結果はまた、
表示装置上で可視表示されているものである。なお、最
初に生成された中間データであるが、これは初期直前有
効中間データとして、移動物体存在可能領域処理部４か
ら有効／無効判定部７を介し、物体移動状態解析処理部
９に転送されるものとなっている。因みに、移動物体の
速度Ｖは、４個の最新の有効中間データより求められた
ｘ，ｙ方向速度成分をそれぞれＶx、Ｖyとして、Ｖ＝
（Ｖx 2＋Ｖy 2）1/2として求められ、また、進路はtan-1
（Ｖx／Ｖy）、あるいはtan-1（Ｖy／Ｖx）として求め
られるものとなっている。As described above, the validity / invalidity determination unit 7
The intermediate data from the moving object possible area processing unit 4 is sequentially determined, but only when it is determined that the intermediate data is valid intermediate data, the intermediate data is transferred to the object movement state analysis processing unit 9. Above, it has been processed in a predetermined manner. The object moving state analysis processing unit 9 obtains the velocity V of the moving object and the course thereof by performing desired analysis processing of, for example, four latest valid intermediate data. More specifically, every time the valid intermediate data is transferred from the valid / invalid determination unit 7, the moving object is analyzed by an analysis process based on the valid intermediate data and the latest three valid intermediate data that have already been transferred. The motion state (path / speed) of is recognized, and the recognition result is also
It is what is visually displayed on the display device. The intermediate data generated first is transferred to the object moving state analysis processing unit 9 from the moving object existence possible area processing unit 4 via the valid / invalid determination unit 7 as the effective intermediate data immediately before the initial stage. It has become one. Incidentally, the speed V of the moving object, four x obtained from the most recent valid intermediate data, respectively y-direction velocity component V x, as V y, V =
(V x 2 + V y 2 ) 1/2 , and the course is tan -1
(V x / V y ) or tan −1 (V y / V x ).
【００１１】図３はまた、以上での一連の動作を処理フ
ローとして示したものである。これについて簡単ながら
説明すれば、センサで反射音波が受信される度に、移動
物体の位置情報１が探知された上、その位置情報は位置
情報処理部２を介し座標デ−タに変換された状態で、中
間データ処理部３での移動平均処理によって、中間デー
タが生成されるものとなっている（ステップＳ１，Ｓ
２）。移動物体存在可能領域処理部４ではまた、中間デ
ータ処理部３から中間データが生成される度に、その中
間デ−タに対し、移動平均上での探知位置を中心位置と
し、かつ各種誤差の大きさを考慮の上、事前設定された
距離を半径とする移動物体存在可能領域が生成された
上、その中間デ−タと対として中間データ／移動物体存
在可能領域蓄積部５に所定順に蓄積されているものであ
る（ステップＳ３）。その後での処理は、無効デ−タ規
定部６、有効／無効判定部７、中間デ−タ／移動物体存
在可能領域制御部８および物体移動状態解析処理部９
は、少なくとも一体化構成、例えばマイクロプロセッサ
として構成されているものとして、移動物体存在可能領
域処理部４で中間デ−タが生成される度に、如何なる処
理が行われるかが決定されたものとなっている（ステッ
プＳ４）。具体的には、既に生成されている中間データ
の数がまだ１個以下の場合には、この時点での運動解析
は不可能とされた上、位置情報異常として処理されるも
のとなっている（ステップＳ５）。また、中間データ数
が２個以上、４個未満の間にある場合は、不完全ながら
も、これら中間データにもとづき物体移動状態解析処理
部９で最小２乗法によって、移動物体の進路や速度、探
知時刻が算出された上、表示装置上に表示されるものと
なっている（ステップＳ６，Ｓ９）。更に、既に生成さ
れている中間データの数が３個以上であるとして、この
状態で中間デ−タが新たに生成される度に、最新の４個
の中間デ−タ各々について、それが全て有効中間デ−タ
であるか否かが判断されるものとなっている（ステップ
Ｓ７）。この判断で、もしも、４個の中間データが全て
有効中間データであれば、それら中間データを最小２乗
法によって処理することによって、移動物体の進路や速
度、探知時刻が算出された上、表示装置上に表示されて
いるものである（ステップＳ８，Ｓ９）。また、もし
も、４個の中間データが全て有効中間データではないと
判断された場合は、中間デ−タが新たに１個生成される
のを待って、最新の４個の中間デ−タ各々についてそれ
が全て有効中間デ−タであるか否かが再び判断されてい
るものである（ステップＳ１０，Ｓ７）。結局、４個の
最新の中間データが全て有効中間データとなるのを待っ
て、初めてそれら中間データは最小２乗法によって処理
されることによって、移動物体の進路や速度、探知時刻
が算出された上、表示装置上に表示されているものであ
る（ステップＳ８，Ｓ９）。以上での処理の結果とし
て、反射音波自体に大きな誤差が含まれることを許容し
つつも、周期的に発射される音波に対する反射音波の受
信解析結果として、水上、または水中内での移動物体の
実際の運動状態をより実際に近いものとして認識し得る
ものである。FIG. 3 also shows the series of operations described above as a processing flow. To briefly explain this, each time the sensor receives a reflected sound wave, the position information 1 of the moving object is detected, and the position information is converted into coordinate data via the position information processing unit 2. In this state, the intermediate data is generated by the moving average processing in the intermediate data processing unit 3 (steps S1, S
2). Every time the intermediate data processing unit 3 generates the intermediate data, the moving object possible area processing unit 4 sets the detection position on the moving average as the center position for the intermediate data, and causes various errors. In consideration of the size, a moving object existence possible area having a radius of a preset distance is generated, and is stored in the intermediate data / moving object existence possible area storage unit 5 in a predetermined order as a pair with the intermediate data. It has been done (step S3). Subsequent processing is performed by the invalid data defining unit 6, the valid / invalid determination unit 7, the intermediate data / moving object existence possible area control unit 8, and the object movement state analysis processing unit 9.
Is at least an integrated configuration, for example, configured as a microprocessor, and it is determined what processing is to be performed each time intermediate data is generated by the moving object possible area processing unit 4. (Step S4). Specifically, when the number of intermediate data that has already been generated is still 1 or less, the motion analysis at this point is impossible, and it is processed as an abnormal position information. (Step S5). In addition, when the number of intermediate data is between 2 and less than 4, even though it is incomplete, the moving and moving path of the moving object is calculated by the least square method in the object moving state analysis processing unit 9 based on these intermediate data. The detection time is calculated and then displayed on the display device (steps S6 and S9). Further, assuming that the number of the intermediate data already generated is three or more, every time the intermediate data is newly generated in this state, all of the latest four intermediate data are It is determined whether the intermediate data is valid (step S7). In this determination, if all four intermediate data are valid intermediate data, the intermediate data are processed by the least squares method to calculate the path, speed, and detection time of the moving object, and the display device. It is displayed above (steps S8 and S9). Also, if it is determined that all four intermediate data are not valid intermediate data, wait for one new intermediate data to be generated, and then the latest four intermediate data respectively. Is judged again whether or not all of them are valid intermediate data (steps S10 and S7). After all, after waiting for all the four latest intermediate data to become effective intermediate data, the intermediate data are processed by the least squares method to calculate the path, speed, and detection time of the moving object. , Which are displayed on the display device (steps S8 and S9). As a result of the above processing, while allowing a large error to be included in the reflected sound wave itself, as a reception analysis result of the reflected sound wave with respect to the sound wave periodically emitted, the moving object on the water or in the water is detected. The actual motion state can be recognized as being closer to the actual state.
【００１２】ここで、本発明による効果の程を考察すれ
ば、図４（ａ）に従来技術に係る解析処理結果例を、ま
た、図４（ｂ）に本発明に係る解析処理結果例を示す。
図４（ａ）に示すように、中間データｍ＋１→ｍ＋２、
中間デ−タｍ＋３→ｍ＋４各々での進路解析結果には、
実際の移動物体の移動状態Ｎ＋１→Ｎ＋２、移動状態Ｎ
＋３→Ｎ＋４各々と比較して、明らかに異常な解析結果
（発散）が見受けられたものとなっている。一方、図４
（ｂ）では、中間デ−タｍ＋２，ｍ＋４各々は無効中間
デ−タとして処理されている結果として、移動物体の実
際の運動状態により近い解析処理結果が得られたものと
なっている。Considering the effect of the present invention, FIG. 4A shows an example of the analysis processing result according to the prior art, and FIG. 4B shows an example of the analysis processing result according to the present invention. Show.
As shown in FIG. 4A, the intermediate data m + 1 → m + 2,
The route analysis results for each of the intermediate data m + 3 → m + 4 include
Actual moving state N + 1 → N + 2 of moving object, moving state N
Compared with each of + 3 → N + 4, an apparently abnormal analysis result (divergence) is found. On the other hand, FIG.
In (b), the intermediate data m + 2 and m + 4 are processed as invalid intermediate data, and as a result, an analysis processing result closer to the actual motion state of the moving object is obtained.
【００１３】最後に、本発明による効果を説明する上で
の、計算機上でのシミュレ−ション結果について説明す
れば、図５は以下の表１に示す座標データ（Ｘ，Ｙ）、
並びに移動物体の速度および進路を以て移動物体が実際
に運動している場合でのその移動物体の位置を、それぞ
れ探知時刻１〜２０に対応して、グラフ上に単にポイン
トとして表示したものである。Finally, the simulation result on the computer for explaining the effect of the present invention will be described. FIG. 5 shows coordinate data (X, Y) shown in Table 1 below.
Also, the position of the moving object when the moving object is actually moving according to the speed and the path of the moving object is displayed as points on the graph corresponding to the detection times 1 to 20, respectively.
【００１４】[0014]
【表１】 [Table 1]
【００１５】また、図６はシミュレ−ションを行う上で
の自船センサの探知誤差を計算機処理上、乱数として取
扱い処理した場合でのシミュレ−ション結果を示したも
のである。換言すれば、シミュレ−ション上での規定さ
れた実際の移動物体の運動状態に上記乱数を加算するこ
とによって、自船センサで探知された、移動物体の誤差
を含む探知位置情報を実目標移動位置と対比して、メッ
シュ表示ポイントとして示したものである。その際での
探知された座標データ（Ｘ，Ｙ）、更には、それから算
出された移動物体の速度および進路は以下の表２に示す
ようである。Further, FIG. 6 shows a simulation result when the detection error of the own-ship sensor in the simulation is treated as a random number in the computer processing. In other words, by adding the above-mentioned random number to the specified motion state of the actual moving object on the simulation, the detected position information including the error of the moving object detected by the own-ship sensor is actually moved. It is shown as a mesh display point in comparison with the position. The detected coordinate data (X, Y) at that time, and the velocity and path of the moving object calculated therefrom are as shown in Table 2 below.
【００１６】[0016]
【表２】 [Table 2]
【００１７】図６からも判るように、自船センサで探知
された移動物体の位置情報各々を示すメッシュ表示ポイ
ントは、誤差による影響で実際の運動状態とは大きくか
け離れており、したがって、実際とは異なった速度およ
び進路が算出される結果となっている。As can be seen from FIG. 6, the mesh display point indicating each position information of the moving object detected by the own-ship sensor is greatly different from the actual motion state due to the influence of the error, and therefore, the actual movement state. Results in different speeds and tracks being calculated.
【００１８】更に、図７は移動物体の位置情報から中間
データを生成した上、有効中間データのみにもとづく移
動物体の運動状態の解析結果を実目標移動位置と対比し
て、メッシュ表示ポイントとして示したものである。そ
の際での探知された座標データ（Ｘ，Ｙ）、更には、そ
れから算出された移動物体の速度および進路は以下の表
３に示すようである。Further, FIG. 7 shows intermediate data generated from the position information of the moving object, and the analysis result of the moving state of the moving object based on only the effective intermediate data is shown as mesh display points in comparison with the actual target moving position. It is a thing. The detected coordinate data (X, Y) at that time, and the velocity and path of the moving object calculated therefrom are as shown in Table 3 below.
【００１９】[0019]
【表３】 [Table 3]
【００２０】以上のシミュレーション結果から判るよう
に、本発明による場合には、実際の移動物体の運動状態
から大きくかけ離れることなく、移動物体の実際の運動
状態により近い解析処理結果が得られるものとなってい
る。As can be seen from the above simulation results, according to the present invention, it is possible to obtain an analysis processing result which is closer to the actual motion state of the moving object without being greatly separated from the actual motion state of the moving object. Has become.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１〜３に
よる場合は、反射音波自体に大きな誤差が含まれること
を許容しつつも、周期的に発射される音波に対する反射
音波の受信解析結果として、水上、または水中内での移
動物体の実際の運動状態をより確実に認識し得る水上／
水中移動物体運動認識方法とその装置が得られるものと
なっている。As described above, according to the first to third aspects, the reception analysis of the reflected sound wave with respect to the sound wave periodically emitted while allowing the reflected sound wave itself to include a large error. As a result, it is possible to more reliably recognize the actual motion state of the moving object on the water or in the water.
An underwater moving object motion recognition method and its device are obtained.
【図１】図１は、本発明による水上／水中移動物体運動
認識装置の一例での構成を示す図FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an example of a moving / underwater moving object motion recognition apparatus according to the present invention.
【図２】図２（ａ），（ｂ）は、それぞれ中間データと
移動物体存在可能領域との関係、有効中間データ、無効
中間データ各々に対する定義を説明するための図2A and 2B are diagrams for explaining the relationship between intermediate data and a moving object existence area, and definitions for valid intermediate data and invalid intermediate data, respectively.
【図３】図３は、図１に示す水上／水中移動物体運動認
識装置での一連動作を処理フローとして示す図FIG. 3 is a diagram showing, as a processing flow, a series of operations in the on-water / underwater moving object motion recognition apparatus shown in FIG.
【図４】図４（ａ），（ｂ）は、それぞれ従来技術に係
る解析処理結果例、本発明に係る解析処理結果例を示す
図FIGS. 4A and 4B are diagrams showing an example of an analysis processing result according to a conventional technique and an example of an analysis processing result according to the present invention, respectively.
【図５】図５は、本発明による効果を説明する上での、
計算機上でのシミュレ−ション結果を示す図（その１）FIG. 5 is a graph for explaining the effect of the present invention,
The figure which shows the simulation result on the computer (1)
【図６】図６は、本発明による効果を説明する上での、
計算機上でのシミュレ−ション結果を示す図（その２）FIG. 6 is a graph for explaining the effect of the present invention,
The figure which shows the simulation result on the computer (2)
【図７】図７は、本発明による効果を説明する上での、
計算機上でのシミュレ−ション結果を示す図（その３）FIG. 7 is a graph for explaining the effect of the present invention,
The figure which shows the simulation result on the computer (Part 3)
１…（自船センサによる探知）位置情報、２…位置情報
処理部、３…中間データ処理部、４…移動物体存在可能
領域処理部、５…中間データ／移動物体存在可能領域蓄
積部、６…無効データ規定部、７…有効／無効判定部、
８…中間データ／移動物体存在可能領域制御部、９…物
体移動状態解析処理部1 ... (Detection by own-ship sensor) Position information, 2 ... Position information processing unit, 3 ... Intermediate data processing unit, 4 ... Moving object existence possible area processing unit, 5 ... Intermediate data / moving object existence possible area storage unit, 6 ... invalid data defining section, 7 ... valid / invalid determination section,
8 ... Intermediate data / moving object existence possible area control unit, 9 ... Object movement state analysis processing unit
Claims (3)
が音波により周期的に探知された上、時系列に探知され
た位置情報から、該物体についての運動状態を認識する
ための水上／水中移動物体運動認識方法であって、音波
発射位置自体の移動状態を考慮しつつ、音波発射位置か
ら周期的に音波が発射される度に、該音波に対する移動
物体からの反射音波が該音波発射位置で受信解析される
結果として、該移動物体の位置が座標データとして時系
列に仮探知される度に、該位置と直前仮探知位置との間
で仮探知位置、探知時刻各々に関しての移動平均値が中
間データとして生成された上、該中間データに対して
は、移動平均上での仮探知位置を中心位置とし、かつ各
種誤差の大きさを考慮の上、事前設定された距離を半径
とする移動物体存在可能領域が生成されるようにし、初
期中間データを有効中間データとして、中間データと該
中間データに対する移動物体存在可能領域が生成される
度に、該中間データが有効中間データであることが、該
移動物体存在可能領域の中心位置が直前有効中間データ
に対する移動物体存在可能領域内に含まれないことを条
件として判定されつつ、順次抽出される有効中間データ
にもとづき移動物体についての運動状態が認識されるよ
うにした水上／水中移動物体運動認識方法。1. A surface of water / water for recognizing a motion state of the object from position information detected in time series after the position of an object moving on water or underwater is detected periodically by sound waves. A moving object motion recognition method, wherein a sound wave reflected from a moving object with respect to the sound wave is emitted every time the sound wave is periodically emitted from the sound wave emission position while considering the moving state of the sound wave emission position itself. As a result of being received and analyzed by, each time the position of the moving object is tentatively detected as coordinate data in time series, a moving average value for each of the tentative detection position and the detection time between the position and the immediately preceding tentative detection position. Is generated as intermediate data, and with respect to the intermediate data, the tentative detection position on the moving average is set as the center position, and the preset distance is set as the radius in consideration of the magnitude of various errors. Existence of moving objects When the intermediate data and the moving object possible area for the intermediate data are generated, the intermediate data is the effective intermediate data. While determining that the center position of the moving object possible area is not included in the moving object possible area for the immediately preceding effective intermediate data, the motion state of the moving object is recognized based on the sequentially extracted effective intermediate data. Method for recognizing moving object movement on / under water.
が音波により周期的に探知された上、時系列に探知され
た位置情報から、該物体についての運動状態を認識する
ための水上／水中移動物体運動認識方法であって、音波
発射位置自体の移動状態を考慮しつつ、音波発射位置か
ら周期的に音波が発射される度に、該音波に対する移動
物体からの反射音波が該音波発射位置で受信解析される
結果として、該移動物体の位置が座標データとして時系
列に仮探知される度に、該位置と直前仮探知位置との間
で仮探知位置、探知時刻各々に関しての移動平均値が中
間データとして生成された上、該中間データに対して
は、移動平均上での仮探知位置を中心位置とし、かつ各
種誤差の大きさを考慮の上、事前設定された距離を半径
とする移動物体存在可能領域が生成されるようにし、初
期中間データを有効中間データとして、中間データと該
中間データに対する移動物体存在可能領域が生成される
度に、該中間データが有効中間データであることが、該
移動物体存在可能領域の中心位置が直前有効中間データ
に対する移動物体存在可能領域内に含まれないことを条
件として判定されつつ、中間データが有効中間データと
して判定される度に、該中間データと該中間データの直
前に既に得られている複数の有効中間データとにもとづ
き、移動物体についての運動状態が認識された上、認識
結果が可視表示されるようにした水上／水中移動物体運
動認識方法。2. The position of an object moving on or under water is detected periodically by sound waves, and the water / underwater for recognizing a motion state of the object from position information detected in time series. A moving object motion recognition method, wherein a sound wave reflected from a moving object with respect to the sound wave is emitted every time the sound wave is periodically emitted from the sound wave emission position while considering the moving state of the sound wave emission position itself. As a result of being received and analyzed by, each time the position of the moving object is tentatively detected as coordinate data in time series, a moving average value for each of the tentative detection position and the detection time between the position and the immediately preceding tentative detection position. Is generated as intermediate data, and with respect to the intermediate data, the tentative detection position on the moving average is set as the center position, and the preset distance is set as the radius in consideration of the magnitude of various errors. Existence of moving objects When the intermediate data and the moving object possible area for the intermediate data are generated, the intermediate data is the effective intermediate data. Each time the intermediate data is determined to be valid intermediate data while it is determined that the center position of the moving object possible region is not included in the moving object possible region with respect to the immediately preceding valid intermediate data, A moving / underwater moving object motion recognition method in which a motion state of a moving object is recognized based on a plurality of valid intermediate data already obtained immediately before the intermediate data and the recognition result is visually displayed.
が音波により周期的に探知された上、時系列に探知され
た位置情報から、該物体についての運動状態を認識する
ための水上／水中移動物体運動認識装置であって、音波
を周期的に送信する一方、該音波に対する反射音波を受
信するセンサと、該センサ自体の移動状態を考慮しつ
つ、該センサで反射音波が受信される度に、該反射音波
を受信解析処理することによって、移動物体の位置を座
標データとして仮探知する位置情報処理部と、該位置情
報処理部で移動物体の位置が仮探知される度に、該位置
と直前仮探知位置との間で仮探知位置、探知時刻各々に
関しての移動平均値を中間データとして生成する中間デ
ータ処理部と、該中間データ処理部で中間データが生成
される度に、該中間データに対し、移動平均上での仮探
知位置を中心位置とし、かつ各種誤差の大きさを考慮の
上、事前設定された距離を半径とする移動物体存在可能
領域を生成する移動物体存在可能領域処理部と、該移動
物体存在可能領域処理部で移動物体存在可能領域が生成
される度に、該移動物体存在可能領域と該移動物体存在
可能領域に対する中間データを対として蓄積する中間デ
ータ／移動物体存在可能領域蓄積部と、上記移動物体存
在可能領域処理部で移動物体存在可能領域が生成される
度に、該移動物体存在可能領域と上記中間データ／移動
物体存在可能領域蓄積部に蓄積されている、直前有効中
間データに対する移動物体存在可能領域との重複領域部
分を無効データとして規定する無効データ規定部と、該
無効データ規定部で規定された重複領域部分に、上記移
動物体存在可能領域処理部で生成された移動物体存在可
能領域の中心位置が含まれるか否かを判定する有効／無
効判定部と、該有効／無効判定部からの有効／無効判定
結果を上記中間データ／移動物体存在可能領域蓄積部に
蓄積されている、該当中間データと該該当中間データに
対する移動物体存在可能領域に反映させると同時に、蓄
積されている直前有効中間データと該直前有効中間デー
タに対する移動物体存在可能領域の上記無効データ規定
部への転送指示を行う中間データ／移動物体存在可能領
域制御部と、上記有効／無効判定部で中間データが有効
中間データとして判定される度に、該中間データと該中
間データの直前に既に得られている複数の有効中間デー
タとを解析処理することによって、移動物体についての
運動状態を認識する物体移動状態解析処理部と、該物体
移動状態解析処理部からの認識結果を可視表示する表示
部と、を少なくとも含む構成の水上／水中移動物体運動
認識装置。3. The position of an object moving on the water or in water is detected periodically by sound waves, and the water / underwater for recognizing a motion state of the object from position information detected in time series. A moving object motion recognition apparatus, which transmits a sound wave periodically and receives a reflected sound wave to the sound wave, and a sensor that receives the reflected sound wave while considering the moving state of the sensor itself. And a position information processing unit that temporarily detects the position of the moving object as coordinate data by receiving and analyzing the reflected sound wave, and the position of the moving object each time the position information processing unit temporarily detects the position of the moving object. An intermediate data processing unit that generates a moving average value for each of the temporary detection position and the detection time as intermediate data between the immediately preceding temporary detection position and the intermediate detection processing position, and the intermediate data processing unit generates intermediate data every time the intermediate data processing unit generates the intermediate data. De For the data, the existence of a moving object is possible, which creates a moving object existence area whose radius is a preset distance with the tentative detection position on the moving average as the center position and considering the magnitude of various errors. Intermediate data that accumulates the moving object possible area and intermediate data for the moving object possible area as a pair every time the moving object possible area is generated by the area processing section and the moving object possible area processing section. Each time the moving object possible area storage unit and the moving object possible area processing unit generate the moving object possible area, the moving object possible area and the intermediate data / moving object possible area storage unit are stored. The invalid data defining section that defines the overlapping area portion of the immediately preceding valid intermediate data with the moving object existence possible area as invalid data, and the overlapping area defined by the invalid data defining section Minute / minute, the valid / invalid judging section for judging whether or not the central position of the moving object possible area generated by the moving object possible area processing section is included, and the valid / invalid from the valid / invalid judging section. The determination result is reflected in the intermediate data and the moving object existence possible area corresponding to the intermediate data accumulated in the intermediate data / moving object existence possible area accumulation unit, and at the same time, the immediately preceding effective intermediate data accumulated The intermediate data / moving object existence possible area control section for instructing the transfer of the moving object existence possible area for the immediately preceding effective intermediate data to the above-mentioned invalid data defining section, and the above-mentioned effective / ineffective judgment section judge the intermediate data as effective intermediate data. Each time, the intermediate data and a plurality of valid intermediate data that has already been obtained immediately before the intermediate data are analyzed and processed, the motion of the moving object is detected. A status recognizing objects moving state analysis processing unit, a recognition result including at least construction of water / underwater vehicle object motion recognition apparatus and a display unit for visually displaying a a from said object moving state analysis processing unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01308196A JP3541244B2 (en) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | Water / underwater moving object motion recognition method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01308196A JP3541244B2 (en) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | Water / underwater moving object motion recognition method and apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09211097A true JPH09211097A (en) | 1997-08-15 |
| JP3541244B2 JP3541244B2 (en) | 2004-07-07 |
Family
ID=11823230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01308196A Expired - Lifetime JP3541244B2 (en) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | Water / underwater moving object motion recognition method and apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3541244B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100338190B1 (en) * | 1999-10-16 | 2002-05-24 | 김징완 | Noise instrument for water tunnel |
| KR100338191B1 (en) * | 1999-10-16 | 2002-05-24 | 김징완 | Method for instrumentation noise of water tunnel |
| JP2007322224A (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Aisin Seiki Co Ltd | Obstacle detector and position specifying method |
| JP2007322225A (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Aisin Seiki Co Ltd | Obstacle detector and position specifying method |
| KR101167308B1 (en) * | 2004-06-21 | 2012-07-19 | 제너럴 일렉트릭 캄파니 | Adaptive ultrasound imaging system |
-
1996
- 1996-01-29 JP JP01308196A patent/JP3541244B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100338190B1 (en) * | 1999-10-16 | 2002-05-24 | 김징완 | Noise instrument for water tunnel |
| KR100338191B1 (en) * | 1999-10-16 | 2002-05-24 | 김징완 | Method for instrumentation noise of water tunnel |
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| JP2007322224A (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Aisin Seiki Co Ltd | Obstacle detector and position specifying method |
| JP2007322225A (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Aisin Seiki Co Ltd | Obstacle detector and position specifying method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3541244B2 (en) | 2004-07-07 |
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