JPH09185322A - Electronic road map and its generating method - Google Patents
Electronic road map and its generating methodInfo
- Publication number
- JPH09185322A JPH09185322A JP35356795A JP35356795A JPH09185322A JP H09185322 A JPH09185322 A JP H09185322A JP 35356795 A JP35356795 A JP 35356795A JP 35356795 A JP35356795 A JP 35356795A JP H09185322 A JPH09185322 A JP H09185322A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- approximated
- road map
- straight line
- sampling point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステムや自動走行システムなど各種の車両用運転支援シ
ステムに利用される高精度の電子化道路地図及びその作
成方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a highly accurate computerized road map used for various vehicle driving support systems such as a navigation system and an automatic driving system, and a method of creating the same.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ナビゲーションシステムなど各種
の車両用運転支援システムでは、電子化道路地図が使用
されている。この電子化道路地図においては、道路が折
線によって近似されると共に、個々の折線が、二次元座
標で表わされた始点と終点の対や、始点の二次元座標並
びに終点までの長さ及び方向によって表示されるベクト
ルデータなどの形式でＣＤーＲＯＭなどの大容量記録装
置に記録される。2. Description of the Related Art Conventionally, electronic road maps have been used in various vehicle driving support systems such as navigation systems. In this computerized road map, roads are approximated by polygonal lines, and each polygonal line is a pair of a start point and an end point expressed in two-dimensional coordinates, the two-dimensional coordinates of the start point, and the length and direction to the end point. Is recorded in a large-capacity recording device such as a CD-ROM in the form of vector data displayed by.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の道路を折線
で近似する方法では、限られた記憶容量のもとでデータ
量を低減するために折線の長さを長くするにつれて近似
精度が低下し、高い近似精度を必要とするある種の機能
に支障をきたすという問題がある。例えば、車両の現在
位置が道路から逸脱した場合、道路のパターンと車両の
走行軌跡のパターンとを照合することによって、車両の
道路上の位置を再確認して修正する機能が知られている
が、このような場合、折線近似された道路のパターンの
近似精度が低いと、このパターンの照合がうまく行われ
ず位置の修正が有効に機能しないなどの問題がある。従
って、本発明の一つの目的は、限られたデータ量のもと
で高い近似精度を実現できる電子化道路地図及びその作
成方法を提供することにある。In the conventional method for approximating a road by a polygonal line, the approximation accuracy decreases as the length of the polygonal line increases in order to reduce the amount of data under a limited storage capacity. However, there is a problem that it impairs certain functions that require high approximation accuracy. For example, when the current position of the vehicle deviates from the road, a function of reconfirming and correcting the position of the vehicle on the road by collating the pattern of the road with the pattern of the traveling locus of the vehicle is known. In such a case, if the approximation accuracy of the road pattern subjected to the polygonal line approximation is low, there is a problem that the matching of the pattern is not performed well and the position correction does not function effectively. Therefore, one object of the present invention is to provide an electronic road map and a method of creating the same that can realize high approximation accuracy under a limited data amount.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の電子化道路地図
によれば、電子化道路が直線、クロソイド曲線又は円弧
のうちの一つによって近似される部分を含むように構成
される。このような道路地図を作成する方法は、道路地
図に含まれる道路をドットパターン・データに変換する
工程と、このドットパターン・データ上に離散的に配列
されるサンプリング点群を設定する工程と、サンプリン
グ群点のそれぞれのうち互いに隣接する複数個のものの
相互の位置関係に基づきこれらのサンプリング点群を含
む道路部分の少なくとも一部を直線、クロソイド曲線又
は円弧のうちの一つによって近似する工程とを含んでい
る。According to the computerized road map of the present invention, the computerized road is configured to include a portion approximated by one of a straight line, a clothoid curve or a circular arc. A method of creating such a road map includes a step of converting roads included in the road map into dot pattern data, and a step of setting sampling point groups discretely arranged on the dot pattern data, A step of approximating at least a part of a road portion including these sampling point groups by a straight line, a clothoid curve or an arc based on the mutual positional relationship of a plurality of adjacent ones of the sampling group points; Is included.
【０００５】[0005]
【実施の態様】本発明の実施の態様によれば、電子化道
路が直線、クロソイド曲線又は円弧のうちの一つによっ
て近似される部分だけから構成される。作成済みの電子
化地図は、ディジタルデータとしてＣＤーＲＯＭなどの
記録媒体に保持され、ナビゲーションシステムなど各種
の車両用運転支援システムが備える電子化道路地図再生
装置によって再生される。本発明の他の実施の態様によ
れば、直線、クロソイド曲線又は円弧のいずれによって
近似されない道路部分は、従来と同様折線によって近似
される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS According to an embodiment of the present invention, a computerized road consists of only a portion approximated by one of a straight line, a clothoid curve or a circular arc. The created electronic map is stored as digital data in a recording medium such as a CD-ROM and is reproduced by an electronic road map reproducing device provided in various vehicle driving support systems such as a navigation system. According to another embodiment of the present invention, a road portion which is not approximated by a straight line, a clothoid curve or an arc is approximated by a polygonal line as in the conventional case.
【０００６】図２は、本発明の一実施例の電子化道路地
図の作成対象となる道路地図中に含まれいる道路の一例
を示す概念図である。この道路は、直線で近似される直
線領域と、クロソイド曲線で近似されるクロソイド曲線
領域と、円弧で近似される円弧領域とから構成されてい
る。道路は、直線領域では直線 ｙ＝（tan at) ｘ ＋ｂ （１） によって近似される。ただし、ａ，ｂは定数、ｔは時間
に関連したパラメータである。FIG. 2 is a conceptual diagram showing an example of roads included in a road map which is a target for creating an electronic road map according to an embodiment of the present invention. This road is composed of a straight line area approximated by a straight line, a clothoid curve area approximated by a clothoid curve, and a circular arc area approximated by a circular arc. The road is approximated by the straight line y = (tan at) x + b (1) in the straight line region. However, a and b are constants, and t is a parameter related to time.
【０００７】道路は、クロソイド曲線の領域では、クロ
ソイド曲線、 によって近似される。ただし、ｃは定数である。In the area of the clothoid curve, the road has a clothoid curve, Is approximated by However, c is a constant.
【０００８】このクロソイド曲線は、一定の走行速度の
もとで一定の速度でハンドルを回転し続けた場合に得ら
れる車両の走行軌跡に該当する曲線であり、高速道路の
カーブの設計に取り入れられている。道路は、円弧の領
域では、円 （ｘ−ｄ）2 ＋（ｙ−ｄ）2 ＝ｒ2 （３） の一部で近似される。ただし、ｄは円の中心、ｒは半径
である。This clothoid curve is a curve corresponding to the traveling locus of the vehicle obtained when the steering wheel is continuously rotated at a constant speed under a constant traveling speed, and is incorporated into the design of the curve of a highway. ing. The road is approximated by a part of the circle (x−d) 2 + (y−d) 2 = r 2 (3) in the area of the arc. However, d is the center of the circle and r is the radius.
【０００９】道路をその中心線に沿って一定のサンプリ
ング間隔δｓで配列されるサンプリング点群で近似す
る。そして、これらサンプリング点群のうち隣接する３
個の点を選択し、これら３点を通る円の式を算定し、こ
の円の半径Ｒの逆数１／Ｒを算定する。この算定処理
が、サンプリング点群の一つの配列方向に沿って、サン
プリング点群を一つずつずらしながら反復される。図３
に示すように、サンプリング点群がほぼ直線上に配列さ
れる領域では、１／Ｒはほぼ「０」になり、サンプリン
グ点群がほぼ一つの円弧状に配列される領域では１／Ｒ
はほぼ一定の値になり、直線から円弧又は逆に円弧から
直線への遷移領域では１／Ｒが一点の割合で増減するク
ロソイド曲線となる。The road is approximated by a sampling point group arranged along the center line thereof at a constant sampling interval δs. Then, among these sampling point groups, adjacent three
One point is selected, the formula of a circle passing through these three points is calculated, and the reciprocal 1 / R of the radius R of this circle is calculated. This calculation process is repeated while shifting the sampling point groups one by one along one array direction of the sampling point group. FIG.
As shown in, 1 / R is almost "0" in the region where the sampling point groups are arranged on a substantially straight line, and 1 / R is obtained in the region where the sampling point groups are arranged in one arc shape.
Becomes a substantially constant value, and in the transition region from a straight line to a circular arc or conversely from a circular arc to a straight line, 1 / R becomes a clothoid curve that increases or decreases at a rate of one point.
【００１０】[0010]
【実施例】図４は、本発明の一実施例の電子化道路地図
を作成するための作成システムの構成を示すブロック図
であり、４１はＣＰＵ、４２はイメージスキャナ、４３
は記憶装置、４４は入出力インタフェース部、４５はキ
ーボード、４６は液晶表示装置、４７はシステムバスで
ある。FIG. 4 is a block diagram showing the construction of a creating system for creating an electronic road map according to an embodiment of the present invention, in which 41 is a CPU, 42 is an image scanner, and 43.
Is a storage device, 44 is an input / output interface unit, 45 is a keyboard, 46 is a liquid crystal display device, and 47 is a system bus.
【００１１】まず、ＣＰＵ４１はキーボード４５から入
出力インタフェース部４４を経由して受け取ったコマン
ドに従って、 2万 5千分の１から 500分の１程度の縮尺
の範囲の道路地図の読取りを行う。すなわち、道路地図
がイメージスキャナ４２による光学走査によって読取ら
れ、ドットパターン・データに変換され、システムバス
４７とＣＰＵ４１とを経て記憶装置４３に一旦格納され
る。ＣＰＵ４１は、記憶装置４３からこれが格納中の道
路地図のドットパターン・データを読出し、これに含ま
れる道路を抽出し、細め処理を行うことによって中心線
から成る曲線に変換したのち、この曲線に沿って適宜な
大きさのサンプリング間隔δｓを保ちながら配列される
二次元座標（ｘｉ，ｙｉ）で特定されるサンプリング点
列のデータに変換し、記憶装置４３に一旦格納する。First, the CPU 41 reads a road map in a scale range of about 1 / 25,000 to 1/500 according to a command received from the keyboard 45 via the input / output interface unit 44. That is, the road map is read by optical scanning by the image scanner 42, converted into dot pattern data, and temporarily stored in the storage device 43 via the system bus 47 and the CPU 41. The CPU 41 reads the dot pattern data of the road map stored in it from the storage device 43, extracts the roads included in the dot pattern data, converts it into a curve consisting of the center line by performing a thinning process, and then follows this curve. Then, the data is converted into the data of the sampling point sequence specified by the two-dimensional coordinates (xi, yi) arranged while keeping the sampling interval δs of an appropriate size, and temporarily stored in the storage device 43.
【００１２】次に、ＣＰＵ４１は、記憶装置４３から格
納中のサンプリング点列のデータを読出して処理するこ
とにより、直線、クロソイド曲線又は円弧のうちのいず
れか一つで近似される部分から成る電子化道路地図を作
成する。この処理内容を図１のフローチャートを参照し
ながら説明する。Next, the CPU 41 reads out the data of the sampling point sequence which is being stored from the storage device 43 and processes the data to process the electronic data, which is composed of a portion which is approximated by any one of a straight line, a clothoid curve or an arc. Create a road map. The contents of this processing will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１３】ＣＰＵ４１は、まず、着目する道路につい
て処理開始の端点である始点を設定したのち、円の半径
Ｒの逆数１／Ｒを初期値「０」に設定する（ステップＳ
１、Ｓ２）。次に、ＣＰＵ４１は、上記設定済みの始点
を含む隣接３点を通る円の式を算出し、その半径Ｒの逆
数１／Ｒを算定し（ステップＳ３）、この算定済みの半
径の逆数１／Ｒが所定の閾値Δthよりも小さいか否かを
判定する（ステップＳ４）。ＣＰＵ４１は、算定済みの
半径の逆数１／Ｒが閾値Δthよりも小さい場合には、こ
の隣接３点を通る道路を直線で近似する（ステップＳ
６）。First, the CPU 41 sets a starting point which is an end point of processing start for a road of interest, and then sets the reciprocal 1 / R of the radius R of the circle to an initial value "0" (step S).
1, S2). Next, the CPU 41 calculates a formula of a circle passing through three adjacent points including the set starting point, calculates the reciprocal 1 / R of the radius R (step S3), and calculates the reciprocal 1 / R of the calculated radius. It is determined whether R is smaller than a predetermined threshold Δth (step S4). When the reciprocal 1 / R of the calculated radius is smaller than the threshold Δth, the CPU 41 approximates the road passing through the three adjacent points with a straight line (step S
6).
【００１４】ＣＰＵ４１は、算定済みの半径Ｒの逆数１
／Ｒが閾値Δthよりも大きい場合には、この逆数１／Ｒ
が前回算定した値とほぼ一致するか否かを判定する（ス
テップＳ５）。ＣＰＵ４１は、算定済みの半径の逆数１
／Ｒが前回の値と一致すれば、この隣接３点を通る道路
を曲率半径Ｒの円弧で近似し（ステップＳ７）、一致し
なければ、この隣接３点を通る道路をクロソイド曲線で
近似する（ステップＳ７）。The CPU 41 is the reciprocal 1 of the calculated radius R.
If / R is larger than the threshold value Δth, the reciprocal 1 / R
It is determined whether or not is substantially equal to the value calculated last time (step S5). CPU 41 is the reciprocal 1 of the calculated radius.
If / R matches the previous value, the road passing through the three adjacent points is approximated by an arc having a radius of curvature R (step S7). If not, the road passing through the three adjacent points is approximated by a clothoid curve. (Step S7).
【００１５】ＣＰＵ４１は、直線、円弧又はクロソイド
曲線の一つで近似してきた領域に終点が出現したか否か
を判定する（ステップＳ９）。この領域の終点の出現
は、直線、円弧又はクロソイド曲線の一つで近似したき
た領域が、新たに、異なる曲線で近似される領域に変更
されたか否かによる。ＣＰＵ４１は、終点が未出現の場
合には、ステップＳ１１に移行し、サンプリング点を道
路に沿って一つずつ進めた次の隣接３点を通る円の式を
算出し、その半径Ｒの逆数１／Ｒを算定したのち、処理
をステップＳ４に復帰させる。The CPU 41 determines whether or not the end point has appeared in the area approximated by one of a straight line, an arc or a clothoid curve (step S9). The appearance of the end point of this region depends on whether or not the region approximated by one of a straight line, an arc or a clothoid curve is newly changed to a region approximated by a different curve. If the end point has not appeared, the CPU 41 proceeds to step S11, calculates the formula of a circle passing through the next three adjoining points which are advanced one by one along the road, and calculates the reciprocal 1 of the radius R thereof. After calculating / R, the process is returned to step S4.
【００１６】ＣＰＵ４１は、ステップＳ４からステップ
Ｓ６まで、又はステップＳ５を経てステップＳ７若しく
はＳ８まで、上述した処理を反復する。そして、ＣＰＵ
４１は、ある曲線で近似してきた領域に終点が出現した
ことをステップＳ９で検出すると、処理をステップＳ１
０に移行させ、始点と終点のそれぞれの（Ｘ，Ｙ）座標
と、曲線の属性（直線、円弧又はクロソイド曲線の一つ
であることを示す識別子）と、各曲線を特定するための
パラメータの対とを保存したのち、処理をステップＳ１
１に移行させる。ここで、各曲線を特定するためのパラ
メータは、円弧の場合には円の中心と曲率半径であり、
クロソイド曲線の場合、（２）式に示した（ｘｅ，ｙ
ｅ，ｃ）である。The CPU 41 repeats the above-described processing from step S4 to step S6, or from step S5 to step S7 or S8. And CPU
41 detects that an end point has appeared in the area approximated by a certain curve in step S9, the process proceeds to step S1.
0, and each (X, Y) coordinate of the start point and the end point, the attribute of the curve (identifier indicating one of straight line, circular arc or clothoid curve), and parameters for specifying each curve. After saving the pair and, the process proceeds to step S1.
Move to 1. Here, the parameters for identifying each curve are the center of the circle and the radius of curvature in the case of an arc,
In the case of clothoid curve, (xe, y) shown in the equation (2)
e, c).
【００１７】図１のフローチャートを参照して説明した
処理の演算時間を短縮するために、直線で近似される領
域については、他の適宜な算法に置き換えたり、あるい
は追加したりすることができる。例えば、図５に示すよ
うに、直線で近似される領域については、積分によって
算定される滑らかな曲線とｘ軸とで囲まれる空間の面積
を算定すると共に、この滑らかな曲線上にサンプリング
間隔よりも粗い間隔で設定した点列を接続する階段曲線
とｘ軸とで囲まれる空間の面積とをサンプリング点数を
増加させながら算定してゆき、両者の面積の差が所定値
以下に保たれる範囲については、この曲線を一つの直線
で近似するという算法によって、図１のステップＳ６
を、置き換えることができる。In order to reduce the calculation time of the processing described with reference to the flow chart of FIG. 1, the area approximated by a straight line can be replaced with or added to another appropriate calculation method. For example, as shown in FIG. 5, for a region approximated by a straight line, the area of the space surrounded by the smooth curve calculated by integration and the x-axis is calculated, and the sampling interval is calculated on the smooth curve. Also, the area of the space surrounded by the staircase curve connecting the point sequences set at coarse intervals and the x-axis is calculated while increasing the number of sampling points, and the range in which the difference between the areas is kept below a predetermined value Is calculated by the method of approximating this curve by one straight line, step S6 in FIG.
Can be replaced.
【００１８】以上、道路の中心線を、直線、クロソイド
曲線又は円弧のうちのいずれか一つで近似する構成を例
示した。しかしながら、直線、クロソイド曲線及び円弧
のいずれでも近似できない領域については従来例におけ
る折線近似など他の適宜な近似を併用することもでき
る。すなわち、図１のステップＳ５において、今回算定
した１／Ｒが前回算定した１／Ｒと一致しない場合に
は、この１／Ｒの値が、今回、前回、前々回など適宜な
回数にわたって直線的に変化しているか否かを判定し、
そうであればクロソイド曲線で近似するが、そうでなけ
れば、この領域を折線など他の適宜な曲線や直線で近似
すればよい。In the above, the configuration in which the center line of the road is approximated by any one of a straight line, a clothoid curve or an arc has been illustrated. However, for an area that cannot be approximated by any of a straight line, a clothoid curve, and a circular arc, other suitable approximation such as the polygonal line approximation in the conventional example can be used together. That is, in step S5 of FIG. 1, when 1 / R calculated this time does not match 1 / R calculated last time, the value of 1 / R is linearly changed this time, last time, last two times, etc. Determine if it is changing,
If so, it is approximated by a clothoid curve, but if not, this region may be approximated by another appropriate curve or straight line such as a broken line.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の電
子化道路地図は、道路が直線、クロソイド曲線又は円弧
のいずれか一つによって近似した部分を含むように構成
されるため、限られたデータ量のもとで高い近似精度が
実現され、ナビゲーションシステムなど各種の車両用運
転支援システムにおいて高精度の道路地図として利用で
きる。As described above in detail, the electronic road map of the present invention is limited because the road is configured to include a portion approximated by any one of a straight line, a clothoid curve, and an arc. High approximation accuracy is realized based on the amount of data, and it can be used as a highly accurate road map in various vehicle driving support systems such as navigation systems.
【図１】本発明の一実施例に係わる電子化道路地図の作
成方法を説明するためのフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart illustrating a method of creating an electronic road map according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例の処理対象である道路地図に
含まれる道路が、直線で近似される領域、クロソイド曲
線で近似されるクロソイド曲線領域及び円弧で近似され
る円弧領域から成る場合の一例を示す概念図である。FIG. 2 is a case where a road included in a road map which is a processing target of one embodiment of the present invention includes a region approximated by a straight line, a clothoid curve region approximated by a clothoid curve, and a circular arc region approximated by a circular arc. It is a conceptual diagram which shows an example.
【図３】本発明の一実施例において、隣接３点を通る円
の半径Ｒの逆数１／Ｒを算定することにより、これが
「０」の直線領域、一定の率で増減するクロソイド曲線
領域及びほぼ一定値を保つ円弧領域を弁別できることを
説明するための概念図である。In one embodiment of the present invention, by calculating the reciprocal 1 / R of the radius R of a circle passing through three adjacent points, this is a linear region of "0", a clothoid curve region that increases and decreases at a constant rate, and It is a conceptual diagram for demonstrating that the circular arc area which maintains a substantially constant value can be discriminated.
【図４】本発明の一実施例の電子化道路地図の作成方法
を適用する作成システムの構成の一例を示すブロック図
である。FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of a creation system to which the method for creating an electronic road map according to an embodiment of the present invention is applied.
【図５】本発明の一実施例において、直線領域であるか
否かを判定するための算法の一例を説明するための概念
図である。FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating an example of an algorithm for determining whether or not a region is a straight line region according to an embodiment of the present invention.
41 ＣＰＵ 42 イメージスキャナ 43 記憶装置 44 入出力インタフェース 45 キーボード 46 液晶表示装置 41 CPU 42 Image scanner 43 Storage device 44 Input / output interface 45 Keyboard 46 Liquid crystal display device
Claims (7)
うちの一つによって近似されたことを特徴とする電子化
道路地図。1. A computerized road map, characterized in that the road is approximated by one of a straight line, a clothoid curve or a circular arc.
うちの一つによって近似された部分を含むことを特徴と
する電子化道路地図。2. A computerized road map, characterized in that the road includes a portion approximated by one of a straight line, a clothoid curve or a circular arc.
のいずれによっても近似されない道路部分は、折線によ
って近似されることを特徴とする請求項２記載の電子化
道路地図。3. The computerized road map according to claim 2, wherein a road portion which is not approximated by any one of the straight line, the clothoid curve and the arc is approximated by a broken line.
れたことを特徴とする請求項１乃至３のそれぞれに記載
の電子化道路地図。4. The computerized road map according to claim 1, wherein the computerized road map is stored as digital data on a recording medium.
・データに変換する工程と、 このドットパターン・データを、この道路に沿って離散
的に配列され、二次元座標によって特定されるサンプリ
ング点群に置換する工程と、 前記サンプリング点群のそれぞれのうち互いに隣接する
複数個のものの相互の位置関係に基づきこれらのサンプ
リング点群を含む道路部分の全てを直線、クロソイド曲
線又は円弧のうちの一つによって近似する工程とを含む
ことを特徴とする電子化道路地図の作成方法。5. A step of converting a road included in a road map into dot pattern data, and a sampling point group in which the dot pattern data is discretely arranged along the road and specified by two-dimensional coordinates. And a step of replacing all of the road portions including these sampling point groups with a straight line, a clothoid curve, or an arc based on the mutual positional relationship of a plurality of adjacent ones of the sampling point groups. A method of creating an electronic road map, the method comprising:
・データに変換する工程と、 このドットパターン・データをこの道路に沿って離散的
に配列され、二次元座標によって特定されるサンプリン
グ点群に置換する工程と、 前記サンプリング点群のうち互いに隣接する複数個のも
のの相互の位置関係に基づきこれらのサンプリング点群
を含む道路部分の少なくとも一部を直線、クロソイド曲
線又は円弧のうちの一つによって近似する工程とを含む
ことを特徴とする電子化道路地図の作成方法。6. A step of converting a road included in a road map into dot pattern data, and a step of converting the dot pattern data into a sampling point group discretely arranged along the road and specified by two-dimensional coordinates. And a step of replacing at least a part of the road portion including these sampling point groups with a straight line, a clothoid curve or an arc based on the mutual positional relationship between a plurality of adjacent ones of the sampling point groups. A method for creating an electronic road map, which comprises the step of approximating.
の一つによって近似されない道路部分は折線によって近
似されることを特徴とする請求項６記載の電子化道路地
図の作成方法。7. The method of creating an electronic road map according to claim 6, wherein a road portion which is not approximated by one of the straight line, the clothoid curve and the circular arc is approximated by a broken line.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35356795A JPH09185322A (en) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | Electronic road map and its generating method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35356795A JPH09185322A (en) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | Electronic road map and its generating method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09185322A true JPH09185322A (en) | 1997-07-15 |
Family
ID=18431714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35356795A Pending JPH09185322A (en) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | Electronic road map and its generating method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09185322A (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10114412C5 (en) * | 2001-03-23 | 2006-07-06 | Audi Ag | A method of generating a road network map and method and apparatus for controlling vehicle systems in a vehicle |
| DE102005024558A1 (en) * | 2005-05-28 | 2006-11-30 | Daimlerchrysler Ag | Method for determining the geometry of a section of road |
| JP2008107828A (en) * | 2006-10-09 | 2008-05-08 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | Realistic height representation of street in digital map |
| JP4865220B2 (en) * | 2002-05-08 | 2012-02-01 | ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド | Navigation map generation system |
| JP2013015735A (en) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Denso It Laboratory Inc | Map creation device, method, and in-vehicle navigation device |
| WO2014115531A1 (en) * | 2013-01-23 | 2014-07-31 | 株式会社デンソー | Curve modeling device, curve modeling method, and automotive navigation device |
| WO2014171073A1 (en) * | 2013-04-19 | 2014-10-23 | 株式会社デンソー | Curve-shape modeling device, vehicle information processing system, curve-shape modeling method, and curve-shape modeling program |
| JP2015212936A (en) * | 2014-05-06 | 2015-11-26 | 三菱電機株式会社 | Method and system for generating representation of polyline formed by sequence of points |
| JP2019215425A (en) * | 2018-06-12 | 2019-12-19 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Map data processing system |
| WO2020217953A1 (en) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | Device for vehicle, program for vehicle, and storage medium |
-
1995
- 1995-12-29 JP JP35356795A patent/JPH09185322A/en active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10114412C5 (en) * | 2001-03-23 | 2006-07-06 | Audi Ag | A method of generating a road network map and method and apparatus for controlling vehicle systems in a vehicle |
| JP4865220B2 (en) * | 2002-05-08 | 2012-02-01 | ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド | Navigation map generation system |
| DE102005024558A1 (en) * | 2005-05-28 | 2006-11-30 | Daimlerchrysler Ag | Method for determining the geometry of a section of road |
| JP2008107828A (en) * | 2006-10-09 | 2008-05-08 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | Realistic height representation of street in digital map |
| JP2013015735A (en) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Denso It Laboratory Inc | Map creation device, method, and in-vehicle navigation device |
| JP2014142235A (en) * | 2013-01-23 | 2014-08-07 | Denso It Laboratory Inc | Curve shape modeling device, method and on-vehicle navigation device |
| WO2014115531A1 (en) * | 2013-01-23 | 2014-07-31 | 株式会社デンソー | Curve modeling device, curve modeling method, and automotive navigation device |
| US9448074B2 (en) | 2013-01-23 | 2016-09-20 | Denso Corporation | Curve modeling device, curve modeling method, and vehicular navigation device |
| DE112014000532B4 (en) | 2013-01-23 | 2019-12-05 | Denso Corporation | Curve modeling device, curve modeling method and vehicle navigation device |
| WO2014171073A1 (en) * | 2013-04-19 | 2014-10-23 | 株式会社デンソー | Curve-shape modeling device, vehicle information processing system, curve-shape modeling method, and curve-shape modeling program |
| US9885578B2 (en) | 2013-04-19 | 2018-02-06 | Denso Corporation | Curve-shape modeling device, vehicle information processing system, curve-shape modeling method, and non-transitory tangible computer readable medium for the same |
| JP2015212936A (en) * | 2014-05-06 | 2015-11-26 | 三菱電機株式会社 | Method and system for generating representation of polyline formed by sequence of points |
| JP2019215425A (en) * | 2018-06-12 | 2019-12-19 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | Map data processing system |
| WO2020217953A1 (en) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | Device for vehicle, program for vehicle, and storage medium |
| JP2020180791A (en) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | 株式会社デンソー | Device for vehicle, program for vehicle and storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2782135B2 (en) | Vehicle travel guidance device | |
| JP3255944B2 (en) | Method and device for determining the position of a vehicle and a vehicle equipped with such a device | |
| US7084882B1 (en) | Method to provide smoothness for road geometry data at intersections | |
| EP1584897B1 (en) | Navigation apparatus, and data processing method and computer program used therewith | |
| JP2010237124A (en) | Map data update system, map data update program, navigation system using the same and vehicle controller | |
| JP2618254B2 (en) | Travel route display device | |
| JPH09185322A (en) | Electronic road map and its generating method | |
| JP2022502654A (en) | How to build a running coordinate system and its use | |
| US7561962B2 (en) | Abridged map generating apparatus, on-vehicle information terminal, abridged map distribution system and abridged map generating method | |
| JPH09304093A (en) | Method for correcting current position of moving body | |
| JP2004507723A (en) | Method and navigation device for obtaining a map representation | |
| US20020169546A1 (en) | Apparatus and method for creating a navigation map | |
| CN113494917A (en) | Map construction method and system, method for making navigation strategy and storage medium | |
| JP2013185893A (en) | Route guidance system | |
| JPH023874A (en) | Method of determining and storing important data for road network map stored in data memory | |
| US8111917B2 (en) | Method for segmenting and computing the pattern of a road | |
| JPH10274537A (en) | Guide display device for vehicle | |
| JP2007072011A (en) | Device for creating road network data, method for creating road network data, and data structure of road network data | |
| EP0369539B1 (en) | Bucket-oriented route planning method, and navigation system comprising a route planner for carrying out such a method | |
| CN115330857A (en) | Method and device for determining curve data and electronic equipment | |
| JP4116681B2 (en) | Optimal route search method | |
| JP2001101597A (en) | Method and device for recognizing road shape and recording medium | |
| JP2019039678A (en) | Driving support system, route guidance system, driving support method and driving support program | |
| JPH0629736B2 (en) | Driving route display device | |
| CN113280824A (en) | High-precision map and standard map association method and equipment |