JPH09183066A - Device for deburring medical forceps cup - Google Patents
Device for deburring medical forceps cupInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は医療用の内視鏡に用
いられる鉗子カップのバリ取り装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a deburring device for a forceps cup used in a medical endoscope.
【０００２】[0002]
【従来の技術】まず、図１０を用いて医療用鉗子カップ
（以下、鉗子カップという）の概念を説明する。鉗子
は、患者の体内に入れ患部の検体をサンプルとして切除
・把持し体外に摘出するのに用いられるものである。こ
の鉗子は、図１０に示すように、カップ形状部２（以
下、カップ部２という）と腕形状部３（以下、腕部３と
いう）からなる鉗子カップ１を２個、カップ部２が向か
い合うようにして組立てられている。カップ部２は検体
を切除、把持するようにお碗型の凹形状となっている。
一方、腕部３は鉗子カップ１の開閉の支点穴３ａと鉗子
カップ１のカップ部２を開閉するための図示しない連結
部材を取り付ける穴３ｂを有している。また、鉗子の大
きさは、内視鏡の内部を挿通するためφ１．８〜４．５
ｍｍ、長さは６ｍｍ以下であり微小である。2. Description of the Related Art First, the concept of a medical forceps cup (hereinafter referred to as a forceps cup) will be described with reference to FIG. The forceps are used to insert into the body of the patient, excise and grasp the sample of the affected area as a sample, and extract it outside the body. As shown in FIG. 10, this forceps has two forceps cups 1 each having a cup-shaped portion 2 (hereinafter referred to as a cup portion 2) and an arm-shaped portion 3 (hereinafter referred to as an arm portion 3), and the cup portion 2 faces each other. It is assembled in this way. The cup portion 2 has a bowl-shaped concave shape so as to cut and grasp the sample.
On the other hand, the arm portion 3 has a fulcrum hole 3a for opening and closing the forceps cup 1 and a hole 3b for attaching a connecting member (not shown) for opening and closing the cup portion 2 of the forceps cup 1. The size of the forceps is φ1.8 to 4.5 because it is inserted through the endoscope.
mm, and the length is 6 mm or less, which is minute.
【０００３】前記鉗子カップ１はステンレスの素材を切
削加工して製造しているが、この切削加工後には各稜部
に図１１に示すようにバリ４が発生している。このバリ
４は前記したように除去する必要があり、従来は、作業
者が人手により拡大鏡または実体顕微鏡を覗きながら精
密ヤスリなどを用いて行っている。また、切削加工等の
バリ除去を機械化したものとしては、一般的には、バレ
ル研磨やブラストにより複数のワークを一度に処理する
装置がある。さらに、特開平５−５７６９０号公報に提
案がなされているとおり、ウォータージェットを用いた
バリ取り装置がある。The forceps cup 1 is manufactured by cutting a stainless steel material. After this cutting, burrs 4 are formed on each ridge as shown in FIG. The burr 4 needs to be removed as described above, and conventionally, an operator manually uses a precision file while looking through a magnifying glass or a stereoscopic microscope. Further, as a machine for removing burrs such as cutting work, there is generally an apparatus for treating a plurality of works at once by barrel polishing or blasting. Further, there is a deburring device using a water jet as proposed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-57690.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、手作業
によるバリ取りは鉗子カップ１が微小であるため、作業
効率が悪くてコスト高になるばかりではなく、作業者の
熟練度や疲労度により均一な仕上がりが得られない上
に、しかも、全数検査が必要でこの工数のためコスト高
となる欠点があった。However, deburring by manual work is not only inefficient and costly due to the small size of the forceps cup 1, but is also uniform due to the degree of skill and fatigue of the operator. In addition to not being able to obtain a finished product, it also requires a 100% inspection, which increases the cost because of this number of steps.
【０００５】また、バレル研磨装置によれば、比較的単
純な形状の多量のバッチ処理に効果を発揮するものの、
小径穴や溝部を有する鉗子カップ１においては研磨に用
いる砥石が穴３ａ、３ｂ等に詰まってしまう不具合があ
り、詰まった砥石を後工程で除去する必要がありコスト
高になる。また、砥石とワークの衝突によるバリ取りの
ためにバリの除去されないものがあり、製品の品質にバ
ラツキが生じるため、医療用内視鏡に用いる鉗子カップ
１のバリ除去方法としては不適である。Further, although the barrel polishing apparatus is effective for a large amount of batch processing having a relatively simple shape,
In the forceps cup 1 having a small-diameter hole or groove portion, there is a problem that the grindstone used for polishing is clogged in the holes 3a, 3b, etc., and the clogged grindstone needs to be removed in a subsequent step, resulting in high cost. In addition, some burrs are not removed due to deburring due to collision between a grindstone and a work, which causes variations in product quality, which is unsuitable as a deburring method for the forceps cup 1 used in a medical endoscope.
【０００６】さらに、ウォータージェットによるバリ取
りは、バリ取りに必要な水圧が高いので、鉗子カップ１
のような微小なものの形状を変形させていまうので採用
できない。Further, in deburring with a water jet, the water pressure required for deburring is high, so the forceps cup 1
It cannot be used because it deforms the shape of such a minute thing.
【０００７】本発明は、前記従来技術の問題点に鑑みて
なされたもので、小径穴や溝等の複雑な形状を有する鉗
子カップに生ずるバリを低コストで人手によらず安定し
た品質で除去することができる医療用鉗子カップバリ取
り装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and removes burrs generated in a forceps cup having a complicated shape such as a small diameter hole or groove with stable quality at low cost without manual labor. An object of the present invention is to provide a medical forceps cup deburring device that can be used.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は以下のようにした。請求項１の発明は、カ
ップ形状部と腕形状部からなる医療用鉗子カップのバリ
を除去する装置において、高圧の流体で砥材を前記鉗子
カップに吹き付けてバリを除去するブラスト装置と、前
記鉗子カップのカップ形状部及び腕形状部をそれぞれ保
持する保持具と、前記保持具を先端に有し位置決め・姿
勢制御可能な移動軸・回転軸を有するアクチュエータ
と、前記鉗子カップのカップ形状部と腕形状部の前記保
持具におけるつかみ替えを行うためのつかみ替え装置
と、前記保持具のクランプ・アンクランプ、前記アクチ
ュエータの動作及び前記つかみ替え装置の動作を制御す
る制御装置とから構成した。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the present invention is as follows. The invention of claim 1 is a device for removing burrs of a medical forceps cup having a cup-shaped portion and an arm-shaped portion, and a blasting device for blowing abrasives onto the forceps cup with a high-pressure fluid to remove the burrs, A holder for respectively holding the cup-shaped portion and the arm-shaped portion of the forceps cup, an actuator having a movable shaft / rotation shaft having the holder at the tip and capable of positioning / posture control, and the cup-shaped portion of the forceps cup. The gripping device includes a gripping device for gripping the arm-shaped part in the holding device, and a control device for controlling clamp / unclamping of the holding device, operation of the actuator, and operation of the gripping device.
【０００９】請求項２の発明は、カップ形状部と腕形状
部からなる医療用鉗子カップのバリを除去する装置にお
いて、高圧の流体で砥材を前記鉗子カップに吹き付けて
バリを除去するブラスト装置と、位置決め・姿勢制御可
能な移動軸・回転軸を有し前記鉗子カップのカップ形状
部及び腕形状部をそれぞれ保持する保持具を有する２台
のアクチュエータと、前記保持具のクランプ・アンクラ
ンプ及び前記アクチュエータの位置決め・姿勢制御動作
を制御する制御装置とから構成した。According to a second aspect of the present invention, in a device for removing burrs in a medical forceps cup having a cup-shaped portion and an arm-shaped portion, a blasting device for blowing abrasives onto the forceps cup with a high-pressure fluid to remove the burrs. And two actuators each having a movable shaft / rotary shaft capable of positioning / posture control and having a holder for respectively holding the cup-shaped portion and the arm-shaped portion of the forceps cup, a clamp / unclamp of the holder, and The control device controls the positioning / attitude control operation of the actuator.
【００１０】請求項３の発明は、請求項１、２の構成に
おいて、ブラスト装置は湿式ブラスト機を用いることと
した。According to a third aspect of the present invention, in the structure of the first and second aspects, a wet blast machine is used as the blast device.
【００１１】請求項１の作用について説明する。鉗子カ
ップを１個ずつアクチュエータ先端に設置した保持具で
鉗子カップのカップ形状部または腕形状部を保持し、制
御装置に予め記憶させたプログラムにより鉗子カップを
自動で位置決め・姿勢制御する。その後、ブラスト装置
によりブラスト加工を行うため、所望の部位に必要量の
砥材を噴射し、運動エネルギーの与えられた砥材の衝突
により切削加工で発生したバリを折る・削るといった作
用により鉗子カップを変形させること無く確実に安定し
た状態でバリの除去が行える。また、つかみ替え装置と
保持部の機構により、鉗子カップのカップ形状部及び腕
形状部のつかみ替えが行われ、保持部でカップ形状部を
保持しているときは腕形状部を、腕形状部を保持してい
るときはカップ形状部をそれぞれ加工し、鉗子カップ全
体のバリ除去が行える。The operation of claim 1 will be described. A forceps cup is mounted on the tip of the actuator one by one, and the cup-shaped portion or arm-shaped portion of the forceps cup is held, and the forceps cup is automatically positioned and controlled by a program stored in advance in the control device. After that, in order to perform blasting with a blasting device, a necessary amount of abrasive material is jetted to a desired portion, and the burr generated by the cutting operation due to collision of the abrasive material to which kinetic energy is applied is broken or scraped by the action of the forceps cup. Deburring can be performed in a stable and reliable manner without deforming. In addition, the mechanism of the grip changer and the holding portion performs gripping of the cup-shaped portion and the arm-shaped portion of the forceps cup, and when the holding portion holds the cup-shaped portion, the arm-shaped portion is changed to the arm-shaped portion. While holding, the cup-shaped portions can be processed to remove burrs from the entire forceps cup.
【００１２】請求項２の作用を説明する。２台のアクチ
ュエータの間で鉗子カップの受け渡しが行われるととも
に、一方のアクチュエータがカップ形状部を、他方のア
クチュエータば腕形状部を専用で保持するので、つかみ
替え動作が少なくなり、サイクルタイムが短縮される。
その他の作用は請求項１の発明と同様である。The operation of claim 2 will be described. The forceps cup is transferred between the two actuators, and one actuator holds the cup-shaped portion and the other actuator holds the arm-shaped portion for exclusive use, which reduces the gripping operation and shortens the cycle time. To be done.
The other operation is the same as that of the invention of claim 1.
【００１３】請求項３の作用を説明する。ブラスト装置
が湿式であるため、粉塵の発生が少なく作業環境をクリ
ーンに保てる。その他の作用は請求項１、２の発明と同
様である。The operation of claim 3 will be described. Since the blasting device is wet, dust is not generated and the working environment can be kept clean. Other functions are similar to those of the first and second aspects of the invention.
【００１４】[0014]
［発明の実施の形態１］本発明の実施形態１を図１〜図
３に基づいて説明する。図１は本実施形態のバリ取り装
置の全体を一部断面にして示す正面図、図２は本装置に
備えた保持チャックを示す斜視図、図３は本装置に備え
たつかみ替えユニットを示す正面図である。[First Embodiment of the Invention] A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a front view showing the entire deburring apparatus of the present embodiment in a partial cross section, FIG. 2 is a perspective view showing a holding chuck provided in the apparatus, and FIG. 3 is a gripping unit provided in the apparatus. It is a front view.
【００１５】本発明の実施形態１のバリ取り装置は、図
１に示すように、鉗子カップ１のバリを除去するブラス
ト部１０と、鉗子カップ１を保持する保持具２５と、保
持具２５を所要位置に移動するアクチュエータ部３０
と、保持具２５に保持した鉗子カップ１のつかみ替えユ
ニット３５と、保持具２５・アクチュエータ部３０・つ
かみ替え部３５を制御する制御装置５０とから構成され
ている。As shown in FIG. 1, the deburring apparatus according to the first embodiment of the present invention includes a blast portion 10 for removing burrs of the forceps cup 1, a holder 25 for holding the forceps cup 1, and a holder 25. Actuator unit 30 that moves to the required position
The gripping unit 35 of the forceps cup 1 held by the holder 25, and the controller 25 for controlling the holder 25, the actuator unit 30, and the gripping unit 35.
【００１６】ブラスト部１０は、高圧の流体で砥材を鉗
子カップに吹き付けてバリを除去するためのもので、砥
材１１と水１２の混合体を高圧エア１３で投射する湿式
ブラスト装置が用いられている。砥材１１としては、材
質がアルミナ（Ａｌ2 Ｏ3 ）で粒度が＃２２０からなる
多角形状で、砥材の濃度を１５〜３０％にしたものが好
適であるが、特にこれに限定するものではない。The blasting section 10 is for removing abrasive burrs by spraying the abrasive material onto the forceps cup with a high-pressure fluid, and is used by a wet blasting device for projecting a mixture of the abrasive material 11 and water 12 with high-pressure air 13. Has been. The abrasive material 11 is preferably a polygonal material made of alumina (Al 2 O 3 ) and having a grain size of # 220, and the concentration of the abrasive material is preferably 15 to 30%, but is not limited to this. is not.
【００１７】ブラスト部１０には、その機外へ砥材１１
や水１２が漏れないように密封された箱状のブラスト室
１４と、ブラスト室１４の下方にタンク室１５とが設け
られており、ブラスト室１４とタンク室１５はロート状
の部材１６により仕切られている。ブラスト室１４のほ
ぼ中央には砥材１１と水１２の混合体を高圧エア１３に
より噴出するノズル１７が水平方向に固定されており、
ノズル１７前方のブラスト室１４の上面には保持具２５
により保持して鉗子カップ１をブラスト室１４に搬出入
するための窓１８が設けられている。ノズル１８はその
先端の内径がφ３ｍｍのものを用いた。The blasting section 10 has an abrasive material 11 outside the machine.
A box-shaped blast chamber 14 sealed so that water and water 12 do not leak, and a tank chamber 15 is provided below the blast chamber 14, and the blast chamber 14 and the tank chamber 15 are separated by a funnel-shaped member 16. Has been. A nozzle 17 for ejecting a mixture of the abrasive material 11 and water 12 by high-pressure air 13 is fixed in the horizontal direction at substantially the center of the blast chamber 14,
A holder 25 is provided on the upper surface of the blast chamber 14 in front of the nozzle 17.
A window 18 is provided for holding and holding the forceps cup 1 in and out of the blast chamber 14. The nozzle 18 used had an inner diameter of 3 mm at its tip.
【００１８】一方、タンク室１５には、砥材１１と水１
２を収容する図示しない撹拌機構が設けられたタンク１
９が配置され、タンク１９はロート状の部材１６に設け
た垂下パイプ２０によりブラスト室１４と接続されてい
る。また、タンク１９の側面にはポンプ２１が接続され
ている。ポンプ２１からノズル１７まではロート状の部
材１６を貫通させたパイプ２２で接続されており、その
経路中にブラスト部１０外に配置した図示しない圧縮空
気源からの高圧エア１３との合流がなされている。On the other hand, in the tank chamber 15, abrasive material 11 and water 1
A tank 1 provided with a stirring mechanism (not shown) for accommodating 2
9 is arranged, and the tank 19 is connected to the blast chamber 14 by a hanging pipe 20 provided on the funnel-shaped member 16. A pump 21 is connected to the side surface of the tank 19. The pump 21 to the nozzle 17 are connected by a pipe 22 penetrating the funnel-shaped member 16 and joined to the high pressure air 13 from a compressed air source (not shown) arranged outside the blasting section 10 in the path. ing.
【００１９】アクチュエータ部３０は、ブラスト室１４
の上方に配置されており、３軸（ＸＹＺ）の直交座標系
のアクチュエータとＺ軸アーム３２の先端に回転と傾斜
の２軸回転制御軸を有する回転傾斜部３３を有する計５
軸制御のロボット３１からなっている。Ｚ軸アーム３２
は、前記窓部１８によりブラスト室１４内に進入可能と
なっている。The actuator section 30 includes a blast chamber 14
And a rotary tilting portion 33 having a two-axis rotation control axis for rotation and tilting at the tip of the Z-axis arm 32 and an actuator of a three-axis (XYZ) Cartesian coordinate system.
It is composed of an axis control robot 31. Z-axis arm 32
Can enter the blast chamber 14 through the window 18.
【００２０】保持具２５は、ロボット３１の回転傾斜部
３３に設けた保持チャック２６からなっている。保持チ
ャック２６は、鉗子カップ１のカップ部２及び腕部３を
保持するもので、図２に示すように、開閉ハンド型のエ
アシリンダ２７（以下、ハンド２７という）が用いられ
ており、ハンド２７の先端にはハンド２７が閉じた状態
で鉗子カップ１のカップ部２の円筒部分に当接するＶ溝
形状の溝部２８ａと、腕部３の厚さより０．３ｍｍ浅い
溝部２８ｂが平行に設けられている。The holder 25 is composed of a holding chuck 26 provided on the rotation inclined portion 33 of the robot 31. The holding chuck 26 holds the cup portion 2 and the arm portion 3 of the forceps cup 1, and as shown in FIG. 2, an open / close hand type air cylinder 27 (hereinafter referred to as a hand 27) is used. At the tip of 27, a V-groove 28a that abuts the cylindrical portion of the cup 2 of the forceps cup 1 when the hand 27 is closed and a groove 28b 0.3 mm shallower than the thickness of the arm 3 are provided in parallel. ing.
【００２１】つかみ替えユニット３５は、ブラスト室１
４の上面に設置され、ロボット３１の可動範囲内に設け
られている。このつかみ替えユニット３５は、図３に示
すように、開閉型ハンド型のエアシリンダ３７、４１
（以下、反転ハンド３７、４１という）を備えた２個の
ロータリエアシリンダ３６、４０と、スライダ４５とか
ら構成されている。The grip change unit 35 is provided in the blast chamber 1
It is installed on the upper surface of the robot 4, and is provided within the movable range of the robot 31. As shown in FIG. 3, the grip unit 35 includes an open / close type air cylinder 37, 41.
It is composed of two rotary air cylinders 36 and 40 (hereinafter referred to as reversing hands 37 and 41) and a slider 45.
【００２２】ロータリエアシリンダ３６は、ブラスト室
１４の上面に固定されており、回転部３８は上下方向
（矢印Ａ方向）に９０°旋回し、水平方向の原位置ａと
鉛直方向のプレース位置ｂに位置決め可能となってい
る。ロータリエアシリンダ３６の回転部３８には反転ハ
ンド３７が開閉方向をロータリエアシリンダ３６の回転
軸に平行になるように固定されている。反転ハンド３７
の先端部には鉗子カップ１の腕部３を挟持するチャック
３９が設けられている。The rotary air cylinder 36 is fixed to the upper surface of the blast chamber 14, and the rotating portion 38 turns 90 ° in the vertical direction (direction of arrow A), and has a horizontal original position a and a vertical place position b. It is possible to position. A reversing hand 37 is fixed to the rotating portion 38 of the rotary air cylinder 36 such that the opening / closing direction is parallel to the rotation axis of the rotary air cylinder 36. Reversing hand 37
A chuck 39 that holds the arm 3 of the forceps cup 1 is provided at the tip of the chuck.
【００２３】スライダ４５は、ブラスト室１４の上面に
固定され、ロータリエアシリンダ３６に接近・離反する
スライド方向Ｃに移動可能となっている。スライダ４５
は図示しないエアシリンダ等に接続され、制御装置５０
の指令によりスライド可能となっている。The slider 45 is fixed to the upper surface of the blast chamber 14 and is movable in a sliding direction C that moves toward and away from the rotary air cylinder 36. Slider 45
Is connected to an air cylinder or the like (not shown), and the control device 50
It is possible to slide according to the command.
【００２４】ロータリエアシリンダ４０はスライダ４５
上に設けられ、ロータリエアシリンダ３６と対向するよ
うに設置されている。ロータリエアシリンダ４０の回転
部４２は、上下方向（矢印Ｂ方向）に９０°旋回し、ロ
ータリエアシリンダ３６に向う水平方向の原位置ｃと鉛
直方向のピックアップ位置ｄに位置決め可能となってい
る。ロータリエアシリンダ４０の回転部４２には反転ハ
ンド４１が前記反転ハンド３７の開閉方向と同一方向に
開閉するように設置されており、反転ハンド４１の先端
部には鉗子カップ１のカップ部２を挟持するチャック４
３が設けられている。チャック４３はロータリエアシリ
ンダ４０の原位置ｃにおいてロータリエアシリンダ３６
の原位置ａでのチャック３９と同じ高さになるように設
置されており、前記スライダ４５がロータリエアシリン
ダ３６に対する接近位置ｅと退避位置ｆにおいて位置決
めされ、接近位置ｅではチャック３９、４３が各々原位
置ａ、ｃにおいて鉗子カップ１の保持がそれぞれのチャ
ック３９、４３で行える位置にある。The rotary air cylinder 40 has a slider 45.
It is provided above and installed so as to face the rotary air cylinder 36. The rotary portion 42 of the rotary air cylinder 40 is swiveled 90 ° in the vertical direction (arrow B direction) and can be positioned at a horizontal original position c toward the rotary air cylinder 36 and a vertical pickup position d. A reversing hand 41 is installed on the rotating portion 42 of the rotary air cylinder 40 so as to open and close in the same direction as the opening and closing direction of the reversing hand 37, and the cup portion 2 of the forceps cup 1 is attached to the tip of the reversing hand 41. Chuck 4 to hold
3 are provided. The chuck 43 moves the rotary air cylinder 36 at the original position c of the rotary air cylinder 40.
The slider 45 is installed at the same height as the chuck 39 at the original position a, and the slider 45 is positioned at the approach position e and the retreat position f with respect to the rotary air cylinder 36. At the original positions a and c, the forceps cup 1 is held by the chucks 39 and 43, respectively.
【００２５】制御装置５０は、ハンド２７の開閉、ロボ
ット３１の動作及びつかみ替えユニット３５の動作を制
御するもので、図１に示すように、ブラスト部１０の側
面に取り付けられている。The control device 50 controls the opening / closing of the hand 27, the operation of the robot 31, and the operation of the grip unit 35, and is attached to the side surface of the blast unit 10 as shown in FIG.
【００２６】次に、本発明の実施形態１の作用を説明す
る。まず、ブラスト部１０のタンク１９内の砥材１１と
水１２を図示を省略した撹拌機構により撹拌させ、ポン
プ２１を起動させたのち、高圧エア１３を図示を省略し
た圧縮空気源から２．８Ｋｇｆ／ｃｍ2 でノズル１７に
供給し、砥材１１と水１２の混合流体を高圧エア１３と
共にノズル１７先端より噴出させる。次に、人手により
ロボット３１のハンド２７に鉗子カップ１のカップ部２
を把持させ、腕部３がハンド２７から突出するように保
持する。この把持は、まず鉗子カップ１のカップ部２を
ハンド２７の溝部２８ａにあてがい、制御装置５０の図
示しないハンド開閉スイッチによりハンド２７を閉じて
行う。次に、制御装置５０の図示しない自動運転ボタン
を押すと、一連の作業を制御装置５０内に記憶された指
令に従って自動で行われる。Next, the operation of the first embodiment of the present invention will be described. First, the abrasive material 11 and the water 12 in the tank 19 of the blast unit 10 are stirred by a stirring mechanism (not shown), the pump 21 is started, and then the high pressure air 13 is 2.8 Kgf from a compressed air source (not shown). / Cm 2 is supplied to the nozzle 17, and the mixed fluid of the abrasive 11 and the water 12 is ejected from the tip of the nozzle 17 together with the high pressure air 13. Next, the hand 27 of the robot 31 is manually attached to the cup portion 2 of the forceps cup 1.
Is held and the arm 3 is held so as to project from the hand 27. This grasping is performed by first applying the cup portion 2 of the forceps cup 1 to the groove portion 28a of the hand 27 and closing the hand 27 by a hand opening / closing switch (not shown) of the control device 50. Next, when an unillustrated automatic operation button of the control device 50 is pressed, a series of work is automatically performed according to the command stored in the control device 50.
【００２７】次に、図１及び図３〜図６を用いて一連の
自動処理の手順を説明する。まず、図１に示すように、
ロボット３１はブラスト室１４の上面に設けた窓部１８
よりＺ軸アーム３２をブラスト室１４内に進入させ、図
４に示すように、カップ部２をハンド２７で保持した鉗
子カップ１の腕部３側面がノズル１７の噴流方向に直角
且つノズル１７からの距離（以下、投射距離Ｌとする）
になるようにノズル１７の近傍に位置決めする。そし
て、腕部３の先端３ａから基部３ｂにかけてノズル１７
からの噴流の中心Ｏが通過するように、ハンド２７を矢
印Ｄの方向に移動させる。この処理の時間は１．５秒で
ある。この間に腕部３の稜部に生じているバリは砥材１
１により押し曲げられと共に削られ、高圧の流体により
除去される。Next, a series of automatic processing procedures will be described with reference to FIGS. 1 and 3 to 6. First, as shown in FIG.
The robot 31 has a window 18 provided on the upper surface of the blast chamber 14.
The Z-axis arm 32 is further advanced into the blast chamber 14, and as shown in FIG. 4, the side surface of the arm portion 3 of the forceps cup 1 holding the cup portion 2 with the hand 27 is perpendicular to the jet flow direction of the nozzle 17 and from the nozzle 17. Distance (hereinafter referred to as projection distance L)
The nozzle 17 is positioned in the vicinity of the nozzle 17. The nozzle 17 extends from the tip 3a of the arm 3 to the base 3b.
The hand 27 is moved in the direction of the arrow D so that the center O of the jet flow from the. The time for this process is 1.5 seconds. During this time, the burr generated on the ridge of the arm 3 is the abrasive material 1
It is pressed and bent by 1 and scraped, and removed by a high-pressure fluid.
【００２８】次に、図５に示すように、ロボット３１は
ハンド２７を一旦ノズル１７近傍より退避させてハンド
２７を横方向に１８０°回転させ、前記腕部３の反対側
面（図４においてノズル１７に向けた面と反対側面）に
相対し且つノズル１７と鉗子カップ１の間隔、すなわち
投射距離Ｌが１５ｍｍとなるように位置決めする。そし
て、前記処理と同じように腕部３の先端３ａから基部３
ｂにかけて噴流の中心Ｏが通過するように、鉗子カップ
１を移動させる。以上で腕部３のバリ除去が完了する。Next, as shown in FIG. 5, the robot 31 once retracts the hand 27 from the vicinity of the nozzle 17 and rotates the hand 27 in the lateral direction by 180 °, and the side surface opposite to the arm portion 3 (the nozzle in FIG. 4). The nozzle 17 and the forceps cup 1 are positioned so as to face each other (side surface opposite to the surface facing 17) and the projection distance L is 15 mm. Then, in the same manner as the above-mentioned processing, from the tip 3a of the arm 3 to the base 3
The forceps cup 1 is moved so that the center O of the jet flow passes through to b. This completes the removal of burrs on the arm 3.
【００２９】次に、図３を用いて、鉗子カップ１を反転
して腕部３をチャック２７に把持するつかみ替え動作に
ついて説明する。ハンド２７をつかみ替えユニット３５
近傍に移動させる。この時、ロータリエアシリンダ３６
は原位置ａからプレース位置ｂに位置決めされ、ロータ
リエアシリンダ３６のチャック３９は開いた状態になっ
ている。一方、ロータリエアシリンダ４０の反転ハンド
４１は原位置ｃにあり、チャック４３は開いた状態で且
つスライダ４５は退避位置ｆにある。Next, the gripping operation of reversing the forceps cup 1 and gripping the arm 3 by the chuck 27 will be described with reference to FIG. A unit 35 for gripping the hand 27
Move to nearby. At this time, the rotary air cylinder 36
Is positioned from the original position a to the place position b, and the chuck 39 of the rotary air cylinder 36 is in an open state. On the other hand, the reversing hand 41 of the rotary air cylinder 40 is in the original position c, the chuck 43 is in the open state, and the slider 45 is in the retracted position f.
【００３０】次に、ロボット３１のハンド２７は、鉗子
カップ１の腕部３を鉛直方向且つチャック３９の間に腕
部３側面がチャック３９の面に平行になるように位置決
めする。反転ハンド３７を閉じ、腕部３をチャック３９
に保持させる。次に、ハンド２７を開いて鉗子カップ１
を解放し、一旦つかみ替えユニット３５から退避する。
次に、ロータリエアシリンダ３６は矢印Ａ方向に回転し
反転ハンド３７を原位置ａに位置決めさせる。スライダ
４５がスライドし接近位置ｅに位置決めし、原位置ｃの
状態にあるロータリエアシリンダ４０のチャック４３に
よりチャック３９で保持している鉗子カップ１のカップ
部２の保持を可能な状態にする。次に、反転ハンド４１
を閉じ、チャック４３に鉗子カップ１のカップ部２を保
持させる。次に、チャック３９を開き、腕部３の保持を
解放する。スライダ４５は退避位置ｆに移動し、ロータ
リエアシリンダ４０は回転部４２を上方に回転させ反転
ハンド４１をピックアップ位置ｄに位置決めする。次
に、ハンド２７を開き、溝３８ｂを鉗子カップ１の腕部
３の側面と平行になるように位置決めする。次に、ハン
ド２７を閉じ、チャック４３で保持している鉗子カップ
１の腕部３を保持する。次に、チャック４３を開き、反
転ハンド４１によるカップ部２の保持を解放すると、ロ
ボット３１のハンド２７は退避し、ロータリエアシリン
ダ４０は回転部４２を回転させ反転ハンド４１は原位置
ｃに位置決めされる。以上により鉗子カップ１の反転つ
かみ替え動作が終了する。Next, the hand 27 of the robot 31 positions the arm 3 of the forceps cup 1 in the vertical direction and between the chucks 39 so that the side surface of the arm 3 is parallel to the surface of the chuck 39. The reversing hand 37 is closed and the arm 3 is chucked 39.
To be held. Next, open the hand 27 to open the forceps cup 1
Is released, and is temporarily retracted from the grip unit 35.
Next, the rotary air cylinder 36 rotates in the direction of arrow A to position the reversing hand 37 at the original position a. The slider 45 slides and is positioned at the approaching position e, and the chuck 43 of the rotary air cylinder 40 in the original position c makes it possible to hold the cup portion 2 of the forceps cup 1 held by the chuck 39. Next, the reversing hand 41
And the chuck 43 holds the cup portion 2 of the forceps cup 1. Next, the chuck 39 is opened to release the holding of the arm 3. The slider 45 moves to the retracted position f, and the rotary air cylinder 40 rotates the rotating portion 42 upward to position the reversing hand 41 at the pickup position d. Next, the hand 27 is opened, and the groove 38b is positioned so as to be parallel to the side surface of the arm 3 of the forceps cup 1. Next, the hand 27 is closed and the arm portion 3 of the forceps cup 1 held by the chuck 43 is held. Next, when the chuck 43 is opened and the holding of the cup portion 2 by the reversing hand 41 is released, the hand 27 of the robot 31 retracts, the rotary air cylinder 40 rotates the rotating portion 42, and the reversing hand 41 is positioned at the original position c. To be done. With the above, the operation of reversing and grasping the forceps cup 1 is completed.
【００３１】鉗子カップ１の反転つかみ替えが終了した
後、ロボット３１はＺ軸アーム３２をブラスト室１４内
に進入させ、図６に示すように、鉗子カップ１の腕部３
を保持したロボット３１のハンド２７はカップ部２の凹
面２ａがノズル１７からの噴流に垂直になるように位置
決めする。次に、カップ部２の先端から基部にかけて噴
流の中心Ｏが通過するように鉗子カップ１を矢印Ｄの方
向に移動させ、凹面２ａ側のバリ除去を行う。その後、
一旦鉗子カップ１をノズル１７部から退避させ、カップ
部２の凸面２ｂがノズル１７からの噴流に対して垂直に
なるようにハンド２７を横方向に回転し位置決めさせ
る。次に、カップ部２の先端から基部にかけて噴流の中
心Ｏが通過するように、鉗子カップ１を移動させる。以
上によりカップ部２のバリ除去が終了する。次に、ロボ
ット３１は、先端のハンド２７をブラスト室１４から退
出させ停止する。After the reversal of the forceps cup 1 is completed, the robot 31 advances the Z-axis arm 32 into the blast chamber 14 and, as shown in FIG.
The hand 27 of the robot 31 holding the nozzle is positioned so that the concave surface 2a of the cup portion 2 is perpendicular to the jet flow from the nozzle 17. Next, the forceps cup 1 is moved in the direction of arrow D so that the center O of the jet flow passes from the tip of the cup portion 2 to the base portion, and burrs on the concave surface 2a side are removed. afterwards,
The forceps cup 1 is once retracted from the nozzle 17, and the hand 27 is laterally rotated and positioned so that the convex surface 2b of the cup 2 is perpendicular to the jet flow from the nozzle 17. Next, the forceps cup 1 is moved so that the center O of the jet flow passes from the tip to the base of the cup portion 2. With the above, the burr removal of the cup portion 2 is completed. Next, the robot 31 causes the hand 27 at the tip to exit the blast chamber 14 and stops.
【００３２】以上で一連の鉗子カップ１のバリ除去処理
は終了する。ハンド２７のバリ取り済みの鉗子カップ１
は作業者がハンド２７を解放させて取り除き、次の鉗子
カップ１を保持させ、制御装置５０に設けた自動運転ボ
タンを押し、バリ除去を引き続き行わせる。With the above, a series of deburring processing of the forceps cup 1 is completed. Deburring forceps cup 1 of hand 27
The operator releases the hand 27 and removes it, holds the next forceps cup 1, presses the automatic operation button provided in the control device 50, and continues to remove burrs.
【００３３】なお、本実施形態は以下のように構成する
ことができ、その変形例を説明する。バリ除去処理前の
鉗子カップ１を所定ピッチにパレット上に整列させたも
のと、処理済みの鉗子カップ１を排出する排出かごをブ
ラスト室１４上面のロボット３１の可動範囲内に設置
し、ロボット３１に所定ピッチで順に処理前の鉗子カッ
プ１をパレット上からピックアップするような動作プロ
グラムと、処理済みの鉗子カップ１を解放し排出かごに
落下させる動作プログラムを制御装置５０に付加する。
これにより、複数個の鉗子カップ１を人手を介さずに連
続してバリ取りを行うことが可能となる。The present embodiment can be constructed as follows, and a modification thereof will be described. The forceps cups 1 before burr removal processing are arranged on a pallet at a predetermined pitch, and the discharge basket for discharging the processed forceps cups 1 is installed within the movable range of the robot 31 on the upper surface of the blast chamber 14, and the robot 31 Then, an operation program for picking up the unprocessed forceps cup 1 from the pallet in order at a predetermined pitch and an operation program for releasing the processed forceps cup 1 and dropping it into the discharge basket are added to the control device 50.
Thereby, it is possible to continuously deburr a plurality of forceps cups 1 without manpower.
【００３４】また、つかみ替え時に、ハンド２７とチャ
ック３９、４３に付着した砥材１１を除去する場合に
は、ロボット３１の可動範囲内とチャック３９、４３近
傍にエアノズルを設けることにより、ハンド２７とチャ
ック３９、４３に付着した砥材１１等の有害な物を吹き
飛ばし、安定した鉗子カップ１の把持が行えるようにし
ても良い。When removing the abrasive material 11 adhering to the hand 27 and the chucks 39 and 43 at the time of gripping, an air nozzle is provided within the movable range of the robot 31 and in the vicinity of the chucks 39 and 43, so that the hand 27 is removed. Alternatively, a harmful substance such as the abrasive material 11 attached to the chucks 39 and 43 may be blown off so that the forceps cup 1 can be stably gripped.
【００３５】本発明の実施形態１によれば、鉗子カップ
１のカップ部２及び腕部３に存在するバリ除去を人手に
よらず、変形させることなく確実に、安定した品質で行
うことができる。According to the first embodiment of the present invention, the burrs existing on the cup portion 2 and the arm portion 3 of the forceps cup 1 can be removed reliably and with stable quality without deformation by manpower. .
【００３６】［発明の実施の形態２］本発明の実施形態
２を図７〜図９に基づいて説明する。図７及び図８は本
発明の実施形態１のバリ取り装置の全体を一部断面にし
て示す正面図、図９は本装置に備えたパレットを示す斜
視図である。なお、前記実施形態１と同一構成部分にに
ついては同一符号を用いてある。[Second Embodiment of the Invention] A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 and 8 are front views showing a part of the entire deburring device of the first embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a perspective view showing a pallet provided in the present device. The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
【００３７】ブラスト部１０としては、前記実施形態１
と同様に湿式ブラスト装置を用いる。このブラスト部１
０のブラスト室１４内には２つのノズル１７ａ、１７ｂ
が設けられており、各ノズル１７ａ、１７ｂの前方のブ
ラスト室１４上面には窓部１８ａ、１８ｂが設けられて
いる。また、ブラスト室１４の中央には、ノズル１７
ａ、１７ｂから噴出される混合流体が干渉し合わないよ
うに、隔壁１６ａがブラスト室１４の下部を開放するよ
うにしてブラスト室１４の上面から垂下して設けられて
いる。各々のノズル１７ａ、１７ｂは、ポンプ２１ａ、
２１ｂを経由して１つのタンク１９にパイプ２２ａ、２
２ｂを介して接続されるとともに、それぞれ図示を省略
した個別の圧縮空気源からの別系統の高圧エア１３ａ、
１３ｂとの合流がなされている。タンク１９内には、砥
材１１と水１２が収容され、図示を省略した撹拌機構に
より撹拌可能となっている。なお、砥材１１の種類、濃
度は前記実施形態と同様である。The blast unit 10 is the same as in the first embodiment.
A wet blasting device is used as in. This blast part 1
No. 2 blast chamber 14 has two nozzles 17a, 17b
Are provided, and windows 18a and 18b are provided on the upper surface of the blast chamber 14 in front of the nozzles 17a and 17b. Further, in the center of the blast chamber 14, the nozzle 17
The partition wall 16a is provided so as to open the lower portion of the blast chamber 14 so as to hang down from the upper surface of the blast chamber 14 so that the mixed fluids ejected from a and 17b do not interfere with each other. Each of the nozzles 17a, 17b has a pump 21a,
Pipes 22a, 2 to one tank 19 via 21b
2b, and high pressure air 13a of a different system from individual compressed air sources, which are not shown in the figure, respectively.
13b has been merged. Abrasive material 11 and water 12 are stored in the tank 19 and can be stirred by a stirring mechanism (not shown). The type and concentration of the abrasive 11 are the same as in the above embodiment.
【００３８】ブラスト室１４の上方には、アクチュエー
タ部３０を構成する、３軸（ＸＹＺ）の直交座標系のア
クチュエータとＺ軸３２ａ、３ｂの先端に回転制御可能
な旋回部６０ａ、６０ｂを有する計４軸制御のロボット
３１ａ、３１ｂが併設されている。各々の旋回部６０
ａ、６０ｂの先端には、上下方向に９０°回転可能な回
転シリンダ６１ａ、６１ｂが取り付けられている。一方
の回転シリンダ６１ａには鉗子カップ１のカップ部２を
保持するハンド２７ａが取り付けられ、他方の回転シリ
ンダ６１ｂには鉗子カップ１の腕部３を保持するハンド
２７ｂが取り付けられている。回転シリンダ６１ａ、６
１ｂの回転の停止位置は、図８に示すように、それぞれ
の原位置ｇではハンド２７ａ、２７ｂが水平となって相
対し、加工位置ｈではハンド２７ａ、２７ｂが下を向く
ように設定されている。ハンド２７ａ、２７ｂは、下を
向いた状態でＺ軸３２ａ、３２ｂの下動によりブラスト
室１４の上面に設けた窓部１８ａ、１８ｂからブラスト
室１４内に進入可能となっている。Above the blast chamber 14, an actuator of a three-axis (XYZ) Cartesian coordinate system that constitutes the actuator section 30 and swivel sections 60a and 60b capable of rotation control at the tips of the Z axes 32a and 3b are provided. Four-axis control robots 31a and 31b are provided side by side. Each swivel unit 60
Rotating cylinders 61a and 61b that can rotate 90 ° in the vertical direction are attached to the tips of a and 60b. A hand 27a holding the cup portion 2 of the forceps cup 1 is attached to one rotating cylinder 61a, and a hand 27b holding the arm portion 3 of the forceps cup 1 is attached to the other rotating cylinder 61b. Rotating cylinders 61a, 6
As shown in FIG. 8, the rotation stop position of 1b is set so that the hands 27a and 27b are horizontal and face each other at the original position g, and the hands 27a and 27b face downward at the processing position h. There is. The hands 27a and 27b can enter the blast chamber 14 through the windows 18a and 18b provided on the upper surface of the blast chamber 14 by the downward movement of the Z axes 32a and 32b while facing downward.
【００３９】ブラスト室１４上面の窓部１８ａ近傍に
は、図９に示すように、鉗子カップ１のカップ部２を上
にして同一方向に整列させて載置可能なパレット６４が
セットされている。一方、ブラスト室１４上面の窓部１
８ｂ近傍には、バリ除去処理が終了した鉗子カップ１を
回収するステンレス製のメッシュで作られた部品かご６
５が置かれている。In the vicinity of the window portion 18a on the upper surface of the blast chamber 14, as shown in FIG. 9, a pallet 64 is set which can be placed with the cup portion 2 of the forceps cup 1 facing upward in the same direction. . On the other hand, the window portion 1 on the upper surface of the blast chamber 14
In the vicinity of 8b, a part cage 6 made of a stainless steel mesh for collecting the forceps cup 1 for which the burr removal processing has been completed 6
5 is placed.
【００４０】制御装置５０は、ハンド２７ａ、２７ｂの
開閉、ロボット３１ａ、３１ｂの動作及び回転シリンダ
６１ａ、６１ｂの回転動作をそれぞれ制御するもので、
図７に示すように、ブラスト室１４に併設されている。The controller 50 controls the opening and closing of the hands 27a and 27b, the operation of the robots 31a and 31b, and the rotating operation of the rotary cylinders 61a and 61b, respectively.
As shown in FIG. 7, it is installed in the blast chamber 14.
【００４１】次に、本発明の実施形態２の作用を説明す
る。まず、ブラスト部１０のタンク１９内の砥材１１と
水１２を図示を省略した撹拌機構により撹拌させ、ポン
プ２１ａ、２１ｂを起動させたのち、高圧エア１３ａ、
１３ｂを図示を省略した圧縮空気源からノズル１７ａ、
１７ｂに供給し、砥材１１と水１２の混合流体を高圧エ
ア１３ａ、１３ｂと共にノズル１７ａ、１７ｂより噴出
させる。次に、制御装置５０の図示しない自動運転ボタ
ンを押すと、一連の作業を制御装置５０内に記憶された
指令に従って自動で行う。Next, the operation of the second embodiment of the present invention will be described. First, the abrasive material 11 and the water 12 in the tank 19 of the blast unit 10 are stirred by a stirring mechanism (not shown) to activate the pumps 21a and 21b, and then the high pressure air 13a,
13b is a nozzle 17a from a compressed air source (not shown),
17b, and the mixed fluid of the abrasive 11 and the water 12 is ejected from the nozzles 17a and 17b together with the high pressure air 13a and 13b. Next, when an unillustrated automatic operation button of the control device 50 is pressed, a series of work is automatically performed according to the command stored in the control device 50.
【００４２】次に、前記一連の自動処理の手順を説明す
る。まず、ロボット３１ａの回転シリンダ６１ａを加工
位置ｈとなる下向きに姿勢制御し、ハンド２７ａを開
き、パレット６４に載置した１個目の鉗子カップ１の上
方に位置決めする。次に、ロボット３１ａのＺ軸３２ａ
を下げ、ハンド２７ａを閉じ、鉗子カップ１のカップ部
２をハンド２７ａに把持させる。その後、ロボット３１
ａのＺ軸３２ａを上げ、１個目の鉗子カップ１をピック
アップする。次に、ロボット３１ａはハンド２７ａを窓
部１８ａの上方に移動させ、その後、Ｚ軸３２ａを下げ
てブラスト室１４内にハンド２７ａを進入させる。Next, the procedure of the series of automatic processes will be described. First, the posture of the rotary cylinder 61a of the robot 31a is controlled downward to the processing position h, the hand 27a is opened, and the robot 31a is positioned above the first forceps cup 1 placed on the pallet 64. Next, the Z-axis 32a of the robot 31a
Is lowered, the hand 27a is closed, and the cup portion 2 of the forceps cup 1 is held by the hand 27a. Then the robot 31
The Z-axis 32a of a is raised and the first forceps cup 1 is picked up. Next, the robot 31a moves the hand 27a above the window 18a, and then lowers the Z axis 32a to move the hand 27a into the blast chamber 14.
【００４３】次に、図８に示すように、ノズル１７ａの
近傍にてノズル１７ａからの噴流に対して鉗子カップ１
の腕部３が直角になるようにロボット３１ａの回転軸を
位置決めする。その後、ノズル１７ａからの噴流の中心
Ｏが腕部３の先端から基部にかけて通過するようにＺ軸
３２ａを通過するように、Ｚ軸３２ａを移動させて噴流
によりバリを除去する。次に、旋回部６０ａを横方向に
３６０°回転させて噴流の中で鉗子カップ１を３６０°
回転させ、鉗子カップ１の腕部３の全周にわたるバリの
除去を行う。Next, as shown in FIG. 8, the forceps cup 1 is applied to the jet flow from the nozzle 17a in the vicinity of the nozzle 17a.
The rotation axis of the robot 31a is positioned so that the arm portion 3 of the robot 31a becomes a right angle. After that, the Z axis 32a is moved so that the center O of the jet from the nozzle 17a passes through the Z axis 32a so that the center O of the jet passes from the tip of the arm 3 to the base, and burrs are removed by the jet. Next, the swivel unit 60a is rotated laterally by 360 ° to move the forceps cup 1 360 ° in the jet.
It is rotated to remove burrs over the entire circumference of the arm 3 of the forceps cup 1.
【００４４】次に、Ｚ軸３２ａを上げてハンド２７ａを
ブラスト室１４より退避させ、図８に示す受け渡し位置
ｉで位置決めする。次に、ロボット３１ｂの回転シリン
ダ６１ｂを回転させ、ハンド２７ｂを原位置ｇに位置決
めする。その後、腕部３をハンド２７ｂの間に入るよう
にハンド２７ａを位置決めし、ハンド２７ｂを閉じてハ
ンド２７ｂにより鉗子カップ１の腕部３を把持する。次
に、ハンド２７ａを開いてカップ部２の把持を解放し、
ロボット３１ａはパレット６４に載置してある次の鉗子
カップ１のピックアップ動作を行う。Next, the Z-axis 32a is raised to retract the hand 27a from the blast chamber 14, and the hand 27a is positioned at the transfer position i shown in FIG. Next, the rotary cylinder 61b of the robot 31b is rotated to position the hand 27b at the original position g. After that, the hand 27a is positioned so that the arm 3 enters between the hands 27b, the hand 27b is closed, and the arm 3 of the forceps cup 1 is gripped by the hand 27b. Next, open the hand 27a to release the grip of the cup portion 2,
The robot 31a picks up the next forceps cup 1 placed on the pallet 64.
【００４５】一方、ロボット３１ｂの回転シリンダ６１
ｂを加工位置ｈに位置決めし、窓部１８ｂよりブラスト
室１４内にハンド２７ｂを進入させる。次に、前記腕部
３と同様に、ノズル１７ｂの噴流内にて位置決め回転を
行い、鉗子カップ１のカップ部２の全周のバリ除去を行
う。カップ部２のバリ除去が終了したら、ハンド２７ｂ
をブラスト室１４から退避させ、部品かご６５の上方に
位置決めする。その後、ハンド２７ｂを開き、鉗子カッ
プ１の解放し、部品かご６５内にバリ取り処理が終了し
た鉗子カップ１を落下させる。そして、このロボット３
１ｂのカップ部２のバリ取りの間に、ロボット３１ａは
２個目の鉗子カップ１の腕部３のバリ取りを平行して行
っている。On the other hand, the rotary cylinder 61 of the robot 31b
b is positioned at the processing position h, and the hand 27b is inserted into the blast chamber 14 through the window 18b. Next, similarly to the arm portion 3, positioning rotation is performed in the jet flow of the nozzle 17b to remove burrs from the entire circumference of the cup portion 2 of the forceps cup 1. When the burr removal of the cup part 2 is completed, the hand 27b
Is retracted from the blast chamber 14 and positioned above the component car 65. After that, the hand 27b is opened, the forceps cup 1 is released, and the forceps cup 1 that has been deburred is dropped into the component basket 65. And this robot 3
During deburring of the cup portion 2 of 1b, the robot 31a performs deburring of the arm portion 3 of the second forceps cup 1 in parallel.
【００４６】本発明の実施形態２によれば、２台のロボ
ット３１ａ、３１ｂを用い、カップ部２と腕部３のバリ
取りを平行して行うことができ、本発明の実施形態１よ
りもサイクルタイムを短縮することができる。また、実
施形態１のつかみ替えユニットによるカップ部２と腕部
３の持ち替えを省略でき、さらにサイクルタイムを短縮
することができる。その他の効果は、実施形態１の効果
と同様である。According to the second embodiment of the present invention, the two robots 31a and 31b can be used to deburr the cup portion 2 and the arm portion 3 in parallel. The cycle time can be shortened. Further, it is possible to omit holding the cup portion 2 and the arm portion 3 by the grip change unit of the first embodiment, and it is possible to further shorten the cycle time. Other effects are similar to those of the first embodiment.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のバリ取り
装置によれば、以下の効果を得ることができる。請求項
１、２の発明によれば、微小ワークであり小径穴や溝部
形状を有する鉗子カップのバリ取りを行う際に、低コス
トで人手によらず、安定した品質で形状の変形を起こす
ことなく、確実にバリの除去を達成することができる。As described above, according to the deburring apparatus of the present invention, the following effects can be obtained. According to the first and second aspects of the present invention, when deburring a forceps cup that is a minute work and has a small diameter hole or groove shape, it is possible to deform the shape with stable quality at low cost and without manual labor. Without, it is possible to surely achieve the removal of burrs.
【００４８】請求項３の発明によれば、バリを除去する
ブラストが湿式のため、粉塵の発生が少なく作業環境を
クリーンに保つことができる。その他の効果は、請求項
１、２の効果と同様である。According to the third aspect of the present invention, since the blast for removing burrs is a wet blast, the generation of dust is small and the working environment can be kept clean. Other effects are the same as the effects of claims 1 and 2.
【図１】本発明の実施形態１のバリ取り装置の全体を一
部断面にして示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing the entire deburring device according to a first embodiment of the present invention in a partial cross section.
【図２】本発明の実施形態１のバリ取り装置に備えた保
持部を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a holding portion provided in the deburring device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施形態１のバリ取り装置に備えたつ
かみ替えユニットを示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing a gripping unit included in the deburring device according to the first embodiment of the present invention.
【図４】鉗子カップの腕部のバリ取りをしている状態を
示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which the arm portion of the forceps cup is deburred.
【図５】鉗子カップの腕部のバリ取りをしている状態を
示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a state in which the arm portion of the forceps cup is deburred.
【図６】鉗子カップのカップ部のバリ取りをしている状
態を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory view showing a state in which the cup portion of the forceps cup is deburred.
【図７】本発明の実施形態２のバリ取り装置の全体を一
部断面にして示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing the entire deburring device according to a second embodiment of the present invention in a partial cross section.
【図８】本発明の実施形態２のバリ取り装置の全体を一
部断面にして示す正面図である。FIG. 8 is a front view showing the entire deburring device according to a second embodiment of the present invention in a partial cross section.
【図９】本発明の実施形態２のバリ取り装置に備えたパ
レットを示す斜視図である。FIG. 9 is a perspective view showing a pallet provided in a deburring device according to a second embodiment of the present invention.
【図１０】鉗子カップの概念を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory view showing the concept of a forceps cup.
【図１１】鉗子カップに発生するバリを示す説明図であ
る。FIG. 11 is an explanatory diagram showing burrs generated on the forceps cup.
１ 鉗子カップ ２ カップ部 ３ 腕部 ４ バリ １０ ブラスト部 １１ 砥材 １２ 水 １３ 高圧エア １４ ブラスト室 １７ ノズル ２５ 保持部 ２６ 保持チャック ２７ ハンド ３０ アクチュエータ部 ３１ ロボット ３２ Ｚ軸 ３３ 回転傾斜部 ３５ つかみ替えユニット ３６、４０ ロータリエアシリンダ ３７、４１ 反転ハンド ３８、４２ 回転部 ３９、４３ チャック ４５ スライダ ５０ 制御装置 ６０ａ、６０ｂ 旋回部 ６１ａ、６１ｂ 回転シリンダ ６４ パレット ６５ 部品カゴ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forceps cup 2 Cup part 3 Arm part 4 Burr 10 Blast part 11 Abrasive material 12 Water 13 High pressure air 14 Blast chamber 17 Nozzle 25 Holding part 26 Holding chuck 27 Hand 30 Actuator part 31 Robot 32 Z-axis 33 Rotating tilt part 35 Grasping Unit 36, 40 Rotary air cylinder 37, 41 Reversing hand 38, 42 Rotating part 39, 43 Chuck 45 Slider 50 Control device 60a, 60b Revolving part 61a, 61b Rotating cylinder 64 Pallet 65 Parts basket
Claims (3)
鉗子カップのバリを除去する装置において、高圧の流体
で砥材を前記鉗子カップに吹き付けてバリを除去するブ
ラスト装置と、前記鉗子カップのカップ形状部及び腕形
状部をそれぞれ保持する保持具と、前記保持具を先端に
有し位置決め・姿勢制御可能な移動軸・回転軸を有する
アクチュエータと、前記鉗子カップのカップ形状部と腕
形状部の前記保持具におけるつかみ替えを行うためのつ
かみ替え装置と、前記保持具のクランプ・アンクラン
プ、前記アクチュエータの動作及び前記つかみ替え装置
の動作を制御する制御装置とからなることを特徴とする
医療用鉗子カップバリ取り装置。1. A device for removing burrs from a medical forceps cup having a cup-shaped portion and an arm-shaped portion, which comprises a blasting device for blowing abrasives onto the forceps cup with a high-pressure fluid to remove the burrs, and the forceps cup. Holders for respectively holding the cup-shaped portion and the arm-shaped portion of the forceps, an actuator having a movable shaft and a rotation shaft having the holder at the tip and capable of positioning / posture control, and the cup-shaped portion and the arm-shaped portion of the forceps cup. And a control device for controlling the clamp / unclamp of the holder, the operation of the actuator, and the operation of the gripping device. Medical forceps cup deburring device.
鉗子カップのバリを除去する装置において、高圧の流体
で砥材を前記鉗子カップに吹き付けてバリを除去するブ
ラスト装置と、位置決め・姿勢制御可能な移動軸・回転
軸を有し前記鉗子カップのカップ形状部及び腕形状部を
それぞれ保持する保持具を有する２台のアクチュエータ
と、前記保持具のクランプ・アンクランプ及び前記アク
チュエータの位置決め・姿勢制御動作を制御する制御装
置とからなることを特徴とする医療用鉗子カップバリ取
り装置。2. A device for removing burrs in a medical forceps cup having a cup-shaped portion and an arm-shaped portion, and a blasting device for blowing abrasives onto the forceps cup with a high-pressure fluid to remove the burrs, and a positioning / posture. Two actuators each having a holder having a controllable movement axis / rotation axis and holding a cup-shaped portion and an arm-shaped portion of the forceps cup, a clamp / unclamp of the holder, and a positioning of the actuator. A forceps cup deburring device for medical use, comprising a control device for controlling a posture control operation.
ことを特徴とする請求項１、２記載の医療用鉗子カップ
バリ取り装置。3. The medical forceps cup deburring device according to claim 1, wherein the blasting device is a wet blasting device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7344011A JPH09183066A (en) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | Device for deburring medical forceps cup |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7344011A JPH09183066A (en) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | Device for deburring medical forceps cup |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09183066A true JPH09183066A (en) | 1997-07-15 |
Family
ID=18365974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7344011A Pending JPH09183066A (en) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | Device for deburring medical forceps cup |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09183066A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100643951B1 (en) * | 2005-05-17 | 2006-11-10 | 현대자동차주식회사 | Deburring system for work |
| JP2008200762A (en) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Sintokogio Ltd | Method and apparatus for shot blasting workpiece having groove |
| CN108972360A (en) * | 2018-08-13 | 2018-12-11 | 湖北三江航天涂装设备工程有限公司 | A kind of precision inner wall automatic cleaning machine |
| CN109580342A (en) * | 2018-12-10 | 2019-04-05 | 苏州热工研究院有限公司 | Clamping device is used in the test of cavitating water jet surface Hardening Treatment |
| WO2021036489A1 (en) * | 2019-08-29 | 2021-03-04 | 南京星合精密智能制造研究院有限公司 | Unidirectional abrasive flow machining device for complex flow passage of turboshaft engine diffuser |
| WO2021036490A1 (en) * | 2019-08-29 | 2021-03-04 | 南京星合精密智能制造研究院有限公司 | Device for processing special-shaped inner hole curved surface using abrasive flow |
-
1995
- 1995-12-28 JP JP7344011A patent/JPH09183066A/en active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050920 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060516 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060919 |