JPH09113617A - Ultrasound sensor - Google Patents

Ultrasound sensor

Info

Publication number
JPH09113617A
JPH09113617A JP26844395A JP26844395A JPH09113617A JP H09113617 A JPH09113617 A JP H09113617A JP 26844395 A JP26844395 A JP 26844395A JP 26844395 A JP26844395 A JP 26844395A JP H09113617 A JPH09113617 A JP H09113617A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wave
waveform pattern
waveform
circuit
reflected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP26844395A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Toshimasa Takagi
俊昌 高木
Yuji Nakagawa
裕司 中川
Masatake Uno
真武 宇野
Hideki Kawahara
英喜 河原
Goro Oda
悟朗 小田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Electric Works Co Ltd
Original Assignee
Matsushita Electric Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Works Ltd filed Critical Matsushita Electric Works Ltd
Priority to JP26844395A priority Critical patent/JPH09113617A/en
Publication of JPH09113617A publication Critical patent/JPH09113617A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an ultrasound sensor which does not malfunction even when the multipath reflection of radio waves occurs or noise gets mixed in a detected waveform pattern. SOLUTION: An ultrasonic sensor detects the waveform pattern of the reflected waves of ultrasound waves after transmitting the ultrasound waves and detects the presence/absence of an invader in a surveillance space by comparing the detected waveform pattern with the waveform pattern of the reflected wave when no invader exists in the surveillance space. The sensor transmits the ultrasound waves at prescribed time intervals, is provided with two or more storing means 21 and 22 which respectively store two or more detected waveform patterns and an ANDing means 23 which ANDs the waveform patterns stored in the storing means 21 and 22, and uses the AND of two or more waveform patterns of reflected waves as the waveform pattern of the detected reflected waves.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、超音波センサに係
り、更に詳しくは、駐車場などに使用され、監視空間に
超音波を送波し、その反射波を検出して、監視空間内の
車両などの有無を検知する超音波センサの改良に関す
る。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an ultrasonic sensor, and more particularly, to an ultrasonic sensor, which is used in a parking lot or the like, transmits an ultrasonic wave to a monitored space, detects a reflected wave of the ultrasonic wave, and detects the reflected wave. The present invention relates to an improvement of an ultrasonic sensor for detecting presence of a vehicle or the like.

【0002】[0002]

【従来の技術】駐車場などに使用される超音波センサ
は、超音波振動子を使用して所定の周波数の超音波を監
視空間内に送波し、監視空間内にある物体からの反射波
を超音波振動子によって受波することにより物体の存在
を検知するものである。ここで、監視空間とは、送波さ
れた超音波が侵入物により反射された場合に、その反射
波を超音波センサが受波できる空間をいい、超音波セン
サによる侵入物の検知が可能な空間を意味する。
2. Description of the Related Art An ultrasonic sensor used in a parking lot or the like transmits an ultrasonic wave of a predetermined frequency into a monitoring space using an ultrasonic vibrator, and a reflected wave from an object in the monitoring space. Is received by the ultrasonic transducer to detect the presence of the object. Here, the monitoring space refers to a space in which, when the transmitted ultrasonic wave is reflected by an intruder, the ultrasonic sensor can receive the reflected wave, and the ultrasonic sensor can detect the intruder. Means space.

【0003】従来の超音波センサの構成例を図4に示
す。この超音波センサ1は、発振器10と、送波回路1
1と、超音波送波器12と、超音波受波器13と、増幅
回路14と、検波回路15と、現状記憶回路16と、環
境記憶回路17と、比較回路18と、検知判断回路19
とにより構成される。発振器10から出力される発振信
号は、送波回路11においてトーンバースト波となり、
超音波送受波器12からパルス列として送波され、監視
空間内の物体により反射されて超音波送受波器12によ
り受波される。この受波信号は、増幅回路13により増
幅され、検波回路14により検波される。
FIG. 4 shows an example of the configuration of a conventional ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor 1 includes an oscillator 10 and a wave transmission circuit 1
1, an ultrasonic wave transmitter 12, an ultrasonic wave receiver 13, an amplification circuit 14, a detection circuit 15, a current state storage circuit 16, an environment storage circuit 17, a comparison circuit 18, and a detection determination circuit 19
It is composed of The oscillation signal output from the oscillator 10 becomes a tone burst wave in the wave transmission circuit 11,
A pulse train is transmitted from the ultrasonic wave transmitter / receiver 12, reflected by an object in the monitoring space, and received by the ultrasonic wave transmitter / receiver 12. The received signal is amplified by the amplification circuit 13 and detected by the detection circuit 14.

【0004】この様にして得られた検波波形のデータ
は、デジタル変換された波形パターンとして現状記憶回
路16に記憶される。一方、同様の方法により、環境記
憶回路17には、予め監視空間内に侵入物が存在しない
状態における検波波形のパターンが格納されている。こ
のため、比較回路18が、現状記憶回路16に格納され
た波形パターンと、環境記憶回路17に保持されている
波形パターンとを比較し、その比較結果に基づいて、侵
入物の有無を判別することができる。
The detected waveform data thus obtained is stored in the current state storage circuit 16 as a digitally converted waveform pattern. On the other hand, by the same method, the pattern of the detected waveform in the state where no intruder exists in the monitoring space is stored in the environment storage circuit 17 in advance. Therefore, the comparison circuit 18 compares the waveform pattern stored in the current state storage circuit 16 with the waveform pattern held in the environment storage circuit 17, and determines the presence or absence of an intruder based on the comparison result. be able to.

【0005】即ち、両者の波形パターンが同じであれ
ば、監視空間内に侵入物が存在しないと判断でき、波形
パターンに相違があれば、監視空間内に侵入物が存在す
ると判断できる。検知判断回路19が、この判断を行っ
て、侵入物がある場合には検知信号を出力する。現状記
憶回路16に反射波の波形パターンが格納される様子を
図5の(a)から(c)に示す。図5の(a)は、検波
回路15に入力される受波信号であり、閾値レベル15
0を越える信号として、送波300と、これに引き続く
残響波301と、その後に検出される反射波310とを
含んでいる。
That is, if the two waveform patterns are the same, it can be determined that there is no intruder in the monitoring space, and if there is a difference between the waveform patterns, it can be determined that there is an intruder in the monitoring space. The detection determination circuit 19 makes this determination and outputs a detection signal when there is an intruder. The manner in which the waveform pattern of the reflected wave is stored in the current state memory circuit 16 is shown in (a) to (c) of FIG. FIG. 5A shows the received signal input to the detection circuit 15, and the threshold level 15
A signal exceeding 0 includes a transmitted wave 300, a reverberation wave 301 following this, and a reflected wave 310 detected thereafter.

【0006】図5の(b)は、送波300及び残響波3
01を検出せず、反射波310のみを検出するためのタ
イミングを与えるための検知ゲート信号であり、超音波
の送波から一定時間後の一定期間として与えられる。図
5の(c)は、デジタル変換され、現状記憶回路16に
格納される反射波の波形データであり、検知ゲート期
間、即ち、検知ゲート信号がアクティブの期間32を、
一定の量子化時間tsで分割し、閾値レベル150を越
えた期間を「1」、閾値レベル150を越えない期間を
「0」として2値化したものである。この波形パターン
のビットデータが「0」から「1」に変化するまでの時
間twが、超音波センサから超音波を反射した反射物ま
での距離を示している。
FIG. 5B shows the transmitted wave 300 and the reverberant wave 3.
This is a detection gate signal for giving a timing for detecting only the reflected wave 310 without detecting 01, and is given as a fixed period after a fixed time from the transmission of ultrasonic waves. FIG. 5C shows the waveform data of the reflected wave that is digitally converted and stored in the current storage circuit 16, and indicates the detection gate period, that is, the period 32 in which the detection gate signal is active.
It is divided by a fixed quantization time ts and binarized by setting the period exceeding the threshold level 150 to "1" and the period not exceeding the threshold level 150 to "0". The time tw until the bit data of this waveform pattern changes from "0" to "1" indicates the distance from the ultrasonic sensor to the reflector that has reflected the ultrasonic wave.

【0007】この波形パターンを、環境記憶回路17に
記憶されている同様の波形パターンと比較することによ
り、監視空間内の侵入物の有無を検知することができ
る。例えば、この様な超音波センサ1を屋内駐車場の天
井面に設置し、床面を監視させることにより、駐車場に
車両が駐車されているかどうかを認識することができ
る。
By comparing this waveform pattern with a similar waveform pattern stored in the environment storage circuit 17, it is possible to detect the presence or absence of an intruder in the monitoring space. For example, by installing such an ultrasonic sensor 1 on the ceiling surface of an indoor parking lot and monitoring the floor surface, it is possible to recognize whether or not a vehicle is parked in the parking lot.

【0008】[0008]

【発明が解決しようとする課題】この様な従来の超音波
センサは、一定の間隔で超音波を送波して、上述した様
な侵入物の検知を繰り返し行っている。しかしながら、
超音波センサの設置状況、使用状況によっては、超音波
センサから送波された超音波が床面で反射し、その反射
波が超音波センサ又は天井で更に反射され、超音波セン
サ及び床面との間で複数回反射する多重回反射が発生す
る場合がある。例えば、超音波センサを使用する温度範
囲及び設置された天井と床面までの距離等に起因して多
重回反射が発生する。
The conventional ultrasonic sensor as described above repeatedly transmits the ultrasonic waves at regular intervals to detect the intruding object as described above. However,
Depending on the installation condition and usage condition of the ultrasonic sensor, the ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic sensor is reflected on the floor surface, and the reflected wave is further reflected by the ultrasonic sensor or the ceiling, Multiple reflections that occur multiple times may occur between the two. For example, multiple reflections occur due to the temperature range in which the ultrasonic sensor is used and the distance between the installed ceiling and floor.

【0009】この様な場合に、超音波の送波間隔が、多
重回反射による反射波が減衰して閾値150を越えなく
なるまでの時間である多重回反射の消滅時間に比べて短
いならば、検波された波形パターンに、前回又はそれ以
前に送波された超音波の多重回反射波形が含まれること
になって、侵入物の検知を正確に行うことができなくな
るという問題がある。
In this case, if the ultrasonic wave transmission interval is shorter than the extinction time of multiple reflection, which is the time until the reflected wave due to multiple reflection attenuates and does not exceed the threshold value 150, Since the detected waveform pattern includes the multiple reflection waveform of the ultrasonic wave transmitted last time or before, there is a problem that the intruder cannot be accurately detected.

【0010】この様子を図6に示す。反射波310、3
11、312は、いずれも1回目の送波300が多重回
反射した場合の反射波であり、次第に減衰しているが、
反射波312は、2回目の送波400に対する検知ゲー
ト信号のアクティブ期間42中であるにも関わらず、閾
値レベル150を越える振幅を有している。このため、
送波400に対する反射波として、本来の反射波410
だけでなく、前回の反射波312をも検波してしまうこ
とになる。このため、反射物までの距離を示す時間tw
が、tw’と短くなってしまう。
This state is shown in FIG. Reflected waves 310, 3
Reference numerals 11 and 312 are reflected waves when the first transmitted wave 300 is reflected multiple times and are gradually attenuated.
The reflected wave 312 has an amplitude exceeding the threshold level 150 even during the active period 42 of the detection gate signal for the second transmission 400. For this reason,
As the reflected wave for the transmitted wave 400, the originally reflected wave 410
Not only will the reflected wave 312 of the previous time be detected. Therefore, the time tw indicating the distance to the reflecting object
However, it becomes short as tw '.

【0011】この波形パターンが現状記憶回路16に格
納されれば、環境記憶回路17に保持されている波形パ
ターンとは一致しないため、侵入物が存在しない場合で
あっても、比較回路18における比較結果が一致せず、
検知判断回路19が侵入物が存在すると誤って判別して
しまうことになる。また、環境記憶回路17に予め格納
しておく波形パターンが、床面との間で多重回反射が生
じた場合に検波されたものであったならば、床面からの
本来の反射波の波形パターンを環境記憶回路17に格納
することができず、侵入物を正確に検知することができ
ない場合もある。
If this waveform pattern is stored in the current state memory circuit 16, it does not match the waveform pattern held in the environment memory circuit 17, so that the comparison circuit 18 compares even if there is no intruder. The results do not match,
The detection determination circuit 19 will erroneously determine that an intruder is present. If the waveform pattern stored in the environment storage circuit 17 in advance is detected when multiple reflections occur with the floor surface, the waveform of the original reflected wave from the floor surface. In some cases, the pattern cannot be stored in the environment storage circuit 17, and the intruder cannot be detected accurately.

【0012】さらに、単発的なノイズの影響を受けて、
検波された波形パターンに反射波以外のノイズ波が含ま
れている場合にも、同様にして侵入物の検知を正確に行
うことができなくなるという問題がある。この様子を図
7に示す。単発的なノイズ波33は、閾値レベル150
を越える振幅を有しており、検知ゲート信号のアクティ
ブ期間32中に検波されている。このため、反射物まで
の距離を示す時間twが、tw’と短くなってしまい、
侵入物の検知を正確に行うことができない。
Furthermore, under the influence of a single noise,
Even when the detected waveform pattern includes a noise wave other than the reflected wave, there is a problem that the intruder cannot be accurately detected in the same manner. This is shown in FIG. The solitary noise wave 33 has a threshold level of 150.
It has an amplitude exceeding .gamma. And is detected during the active period 32 of the detection gate signal. Therefore, the time tw indicating the distance to the reflecting object is shortened to tw ',
Intruders cannot be detected accurately.

【0013】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、超音波の多重回反射が発生した場合や検波した波
形パターンにノイズが混入した場合であっても誤動作し
ない超音波センサを提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an ultrasonic sensor which does not malfunction even when multiple reflections of ultrasonic waves occur or noise is mixed in a detected waveform pattern. The purpose is to do.

【0014】[0014]

【課題を解決するための手段】請求項1に記載した本発
明による超音波センサは、超音波の送波後にその反射波
の波形パターンを検出し、監視空間内に侵入物が存在し
ない場合における反射波の波形パターンと比較して、監
視空間内の侵入物の有無を検知する超音波センサであっ
て、所定の送波間隔で超音波の送波が行われて、検出さ
れた2以上の波形パターンをそれぞれ記憶する2以上の
記憶手段と、これらの記憶手段に保持された波形パター
ンの論理積を求める論理積演算手段とを備え、2以上の
反射波についての波形パターンの論理積を、検出された
反射波の波形パターンとする構成とされる。
An ultrasonic sensor according to the present invention as set forth in claim 1 detects a waveform pattern of a reflected wave of an ultrasonic wave after the ultrasonic wave is transmitted, and when an intruder is not present in a monitoring space. An ultrasonic sensor for detecting the presence or absence of an intruding object in the monitoring space as compared with the waveform pattern of the reflected wave, in which ultrasonic waves are transmitted at a predetermined transmission interval, and two or more detected ultrasonic waves are detected. Two or more storage means for respectively storing the waveform patterns, and a logical product calculation means for obtaining a logical product of the waveform patterns held in these storage means are provided, and the logical product of the waveform patterns for the two or more reflected waves is The detected reflected wave has a waveform pattern.

【0015】請求項2に記載した本発明による超音波セ
ンサは、請求項1に記載した本発明による超音波センサ
であって、超音波を送波する間隔を制御する送波間隔制
御手段を備え、この送波間隔制御回路が、送波間隔を前
回の送波間隔とは異ならせる構成とされる。
An ultrasonic sensor according to a second aspect of the present invention is the ultrasonic sensor according to the first aspect of the present invention, which is provided with a transmission interval control means for controlling an interval at which ultrasonic waves are transmitted. The transmission interval control circuit is configured to make the transmission interval different from the previous transmission interval.

【0016】[0016]

【発明の実施の態様】本発明による超音波センサの一構
成例を図1に示す。この超音波センサ1aは、屋内駐車
場の天井に設置され、監視空間内の車両の有無を検知す
るための車両センサであり、図4に示した従来の超音波
センサ1に、送波間隔制御回路20と、記憶手段として
第一の記憶回路21及び第二の記憶回路22と、論理積
演算回路23とを設けて構成される。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an example of the configuration of an ultrasonic sensor according to the present invention. This ultrasonic sensor 1a is a vehicle sensor that is installed on the ceiling of an indoor parking lot and detects whether or not there is a vehicle in the monitoring space. In addition to the conventional ultrasonic sensor 1 shown in FIG. A circuit 20, a first storage circuit 21 and a second storage circuit 22 as storage means, and an AND operation circuit 23 are provided.

【0017】送波間隔制御回路20は、送波回路11に
より生成されるトーンバースト波の生成間隔を制御し
て、超音の送波間隔を制御する回路であり、前々回及び
前回の送波の間隔と、前回及び今回の送波の間隔が異な
るように送波間隔を変化させる。例えば、疑似的に乱数
を発生させて、この乱数に基づいて送波間隔を決定し
て、送波タイミングを送波回路11に対して出力する。
The transmission interval control circuit 20 is a circuit for controlling the generation interval of the tone burst waves generated by the transmission circuit 11 to control the transmission interval of the supersonic waves. The transmission interval is changed so that the interval is different from the previous and current transmission intervals. For example, a pseudo random number is generated, the transmission interval is determined based on this random number, and the transmission timing is output to the transmission circuit 11.

【0018】第一の記憶回路21と第二の記憶回路22
は、ともに検波回路15において検波され、デジタル変
換された反射波の波形パターンを記憶する記憶手段であ
り、連続した2回の送波に対する反射波パターンがそれ
ぞれ、いずれかの記憶回路に格納される。即ち、ある送
波に対する反射波の波形パターンが、第一の記憶回路2
1に格納されたならば、次回の送波に対する反射波の波
形パターンは、第二の記憶回路22に格納される。
First storage circuit 21 and second storage circuit 22
Is a storage unit that stores the waveform pattern of the reflected wave that has been detected by the detection circuit 15 and that has been digitally converted. The reflected wave pattern for two consecutive transmissions is stored in one of the storage circuits. . That is, the waveform pattern of the reflected wave with respect to a certain transmitted wave is the first memory circuit 2
If it is stored in 1, the waveform pattern of the reflected wave for the next transmission wave is stored in the second storage circuit 22.

【0019】論理積演算回路23は、第一の記憶回路2
1に保持されている波形パターンと、第二の記憶回路2
2に保持されている波形パターンとの論理積演算を行う
演算回路であり、量子化時間tsで分割された対応する
期間ごとに、これらの波形パターンの2値データの論理
積を求め、求められた波形パターンを現状記憶回路16
又は環境記憶回路17に格納する。
The logical product operation circuit 23 is the first storage circuit 2
1 and the second memory circuit 2
2 is an arithmetic circuit for performing a logical product operation with the waveform pattern held in 2, and obtains the logical product of the binary data of these waveform patterns for each corresponding period divided by the quantization time ts. Current waveform storage circuit 16
Alternatively, it is stored in the environment storage circuit 17.

【0020】即ち、論理積演算回路23は、第一の記憶
回路21の波形パターンと第二の記憶回路22の波形パ
ターンの対応する分割期間におけるデータがともに
「1」となっている場合のみデータを「1」とし、他の
場合にはデータ「0」とすることにより新たな波形パタ
ーンを生成する。請求項1に記載した本発明による超音
波センサの動作について以下に説明する。図2の(a)
から(d)は、波形パターンに単発的なノイズ波が混入
した場合の様子を示した図であり、図7と同様のもので
ある。図中の(a)は、検波回路15に入力される受波
信号であり、図中の(b)は、検知ゲート信号であり、
図中の(c)は、第一の記憶回路21又は第二の記憶回
路22に格納される波形データであり、図中の(d)
は、論理積演算回路の出力する波形パターンである。
That is, the AND operation circuit 23 outputs data only when the data in the corresponding divided periods of the waveform pattern of the first storage circuit 21 and the waveform pattern of the second storage circuit 22 are both "1". Is set to "1" and in other cases to data "0", a new waveform pattern is generated. The operation of the ultrasonic sensor according to the present invention described in claim 1 will be described below. Figure 2 (a)
7A to 7D are diagrams showing a situation where a sporadic noise wave is mixed in the waveform pattern, which is similar to FIG. 7. (A) in the figure is a received signal input to the detection circuit 15, (b) in the figure is a detection gate signal,
(C) in the figure is waveform data stored in the first memory circuit 21 or the second memory circuit 22, and (d) in the figure
Is a waveform pattern output from the logical product arithmetic circuit.

【0021】ノイズ波33は、検知ゲート信号のアクテ
ィブ期間32中に混入しているため、送波300につい
ての反射波の波形パターンは、本来の反射波310とノ
イズ波33で構成され、この波形パターンが第一の記憶
回路21に格納されることになる。しかしながら、この
ノイズ波が単発的なものであるため、次回の送波400
については、その反射波の波形パターンが反射波410
のみで構成され、正しい波形パターンとして得られ、第
二の記憶回路22に格納される。
Since the noise wave 33 is mixed in during the active period 32 of the detection gate signal, the waveform pattern of the reflected wave of the transmission wave 300 is composed of the original reflected wave 310 and the noise wave 33. The pattern will be stored in the first storage circuit 21. However, since this noise wave is a one-shot,
, The waveform pattern of the reflected wave is the reflected wave 410.
And is obtained as a correct waveform pattern and stored in the second memory circuit 22.

【0022】従って、論理積演算回路23がこれらの波
形パターンについて論理積を求めれば、上記ノイズ波の
影響は消去されて正しい波形パターンを得ることができ
る。請求項2に記載した本発明による超音波センサの動
作について以下に説明する。図3の(a)から(d)
は、複数回反射が発生している場合の様子を示した図で
あり、図6と同様のものである。図中の(a)は、検波
回路15に入力される受波信号であり、図中の(b)
は、検知ゲート信号であり、図中の(c)は、第一の記
憶回路21又は第二の記憶回路22に格納される波形デ
ータであり、図中の(d)は、論理積演算回路の出力す
る波形パターンである。
Therefore, if the logical product calculating circuit 23 obtains a logical product for these waveform patterns, the influence of the noise wave can be eliminated and a correct waveform pattern can be obtained. The operation of the ultrasonic sensor according to the second aspect of the present invention will be described below. 3 (a) to (d)
[Fig. 6] is a diagram showing a state in which reflection occurs a plurality of times, and is similar to Fig. 6. (A) in the figure is a received signal input to the detection circuit 15, and (b) in the figure
Is a detection gate signal, (c) in the figure is waveform data stored in the first memory circuit 21 or the second memory circuit 22, and (d) in the figure is an AND operation circuit. Is a waveform pattern output by.

【0023】複数回反射により、送波500についての
複数回反射による反射波512が、次の送波300に対
する検知ゲート信号のアクティブ期間32中において、
閾値レベル150を越えているため、第一の記憶回路2
1に格納される波形パターンは、本来の反射波310と
前回の反射波512とにより構成される。全く同様にし
て、送波300についての複数回反射による反射波31
2が、次の送波400に対する検知ゲート信号のアクテ
ィブ期間42中において、閾値レベル150を越えてい
るため、第二の記憶回路22に格納される波形パターン
は、本来の反射波410と前回の反射波312とにより
構成される。
Due to the multiple reflections, a reflected wave 512 of the transmitted wave 500 due to multiple reflections is generated during the active period 32 of the detection gate signal for the next transmitted wave 300.
Since the threshold level 150 is exceeded, the first memory circuit 2
The waveform pattern stored in 1 is composed of the original reflected wave 310 and the previous reflected wave 512. In exactly the same manner, the reflected wave 31 by the multiple reflections of the transmitted wave 300
2 exceeds the threshold level 150 during the active period 42 of the detection gate signal for the next transmission wave 400, the waveform pattern stored in the second memory circuit 22 is the same as the original reflected wave 410 and the previous reflection wave 410. And a reflected wave 312.

【0024】しかしながら、送波間隔制御回路20の制
御によって、送波500と送波300の間隔ti1と、
送波300と送波400の間隔ti2とが異なっている
ため、第一の記憶回路21の波形パターンにおける複数
回反射波512の位置と、第二の記憶回路22の波形パ
ターンにおける複数回反射波312の位置とが異なって
いる。従って、論理積演算回路23において、これらの
波形パターンの論理積を求めれば、複数回反射による反
射波512、312は消去されて、一致する本来の反射
波310、410のみが波形パターンに残る。
However, under the control of the transmission interval control circuit 20, the interval ti1 between the transmission wave 500 and the transmission wave 300,
Since the interval ti2 between the transmitted wave 300 and the transmitted wave 400 is different, the position of the multiple reflected wave 512 in the waveform pattern of the first memory circuit 21 and the multiple reflected wave in the waveform pattern of the second memory circuit 22. The position of 312 is different. Therefore, when the logical product of these waveform patterns is obtained in the logical product calculation circuit 23, the reflected waves 512 and 312 due to the multiple reflections are erased, and only the corresponding original reflected waves 310 and 410 remain in the waveform pattern.

【0025】また、周期的なノイズの影響を受けて、反
射波の波形パターンにノイズ波が混入した場合であって
も、送波間隔が変化しているため、2つの波形パターン
においてノイズ波が一致することはなく、複数回反射の
場合と同様、論理積演算によってノイズ波は消去され
る。この様にして、波形パターンから複数回反射の影響
や周期的ノイズの影響を排除することができるので、監
視空間内の物体の有無を正確に判別することができる。
Further, even if a noise wave is mixed in the waveform pattern of the reflected wave under the influence of periodic noise, the transmission interval is changed, so that the noise wave is generated in the two waveform patterns. There is no coincidence, and the noise wave is eliminated by the AND operation as in the case of multiple reflections. In this way, the influence of multiple reflections and the influence of periodic noise can be eliminated from the waveform pattern, so that the presence or absence of an object in the surveillance space can be accurately determined.

【0026】[0026]

【発明の効果】請求項1に記載した本発明による超音セ
ンサは、2以上の記憶手段が、所定の送波間隔で送波し
た超音波の反射波の波形パターンをそれぞれ記憶し、論
理積演算手段が、これらの記憶手段に保持された波形パ
ターンの論理積を求める。従って、波形パターンに単発
的なノイズが混入した場合であっても、論理積演算回路
において、このノイズによる影響を消去することがで
き、監視空間内に侵入物が存在しない場合に、ノイズの
影響を受けて、侵入物の有無を誤って判別するのを防止
することができる。
In the ultrasonic sensor according to the present invention as set forth in claim 1, two or more storage means respectively store the waveform patterns of the reflected waves of the ultrasonic waves transmitted at the predetermined transmission intervals, and the logical product is obtained. The calculation means obtains the logical product of the waveform patterns held in these storage means. Therefore, even if a sporadic noise is mixed in the waveform pattern, the effect of this noise can be eliminated in the AND operation circuit, and the effect of noise can be obtained when there is no intruder in the monitoring space. Accordingly, it is possible to prevent the presence or absence of an intruder from being erroneously determined.

【0027】また、2以上の超音波センサが、隣接して
設置されている場合において、一方の超音波センサから
発せられた超音波が回り込んで、他方の超音波センサに
よって検波される様な場合であっても、論理積演算回路
において、この回り込みの影響を消去することができ、
侵入物の有無を誤って判別するのを防止することができ
る。
Further, when two or more ultrasonic sensors are installed adjacent to each other, the ultrasonic waves emitted from one ultrasonic sensor wrap around and are detected by the other ultrasonic sensor. Even in this case, the influence of this wraparound can be eliminated in the AND operation circuit,
It is possible to prevent the presence or absence of an intruder from being erroneously determined.

【0028】請求項2に記載した本発明による超音セン
サは、送波間隔制御回路が超音波の送波間隔を制御し、
送波間隔を異ならせて超音波を送波した場合に検波され
た反射波を2以上記憶し、これらの論理積を求める。こ
のため、多重回反射が発生している場合であっても、論
理積演算回路において、多重回反射による反射波の影響
を消去することができ、侵入物の有無を誤って判別する
のを防止することができる。
In the ultrasonic sensor according to the second aspect of the present invention, the transmission interval control circuit controls the ultrasonic wave transmission interval,
Two or more reflected waves detected when ultrasonic waves are transmitted with different transmission intervals are stored, and the logical product of these is obtained. Therefore, even when multiple reflections occur, the effect of the reflected wave due to multiple reflections can be eliminated in the AND operation circuit, and it is possible to prevent the presence or absence of an intruder from being erroneously determined. can do.

【0029】また、波形パターンに周期的なノイズが混
入した場合であっても、論理積演算回路において、この
ノイズによる影響を消去することができ、監視空間内に
侵入物が存在しない場合に、ノイズの影響を受けて、侵
入物の有無を誤って判別するのを防止することができ
る。
Further, even if periodic noise is mixed in the waveform pattern, the effect of this noise can be eliminated in the AND operation circuit, and if there is no intruder in the monitoring space, It is possible to prevent erroneous determination of the presence or absence of an intruder under the influence of noise.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明による超音波センサの一構成例を示した
図である。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of an ultrasonic sensor according to the present invention.

【図2】単発的なノイズ波が混入した場合の反射波の波
形パターンを示した図である。
FIG. 2 is a diagram showing a waveform pattern of a reflected wave when a sporadic noise wave is mixed.

【図3】複数回反射が発生している場合の反射波の波形
パターンを示した図である。
FIG. 3 is a diagram showing a waveform pattern of a reflected wave in the case where a plurality of reflections occur.

【図4】従来の超音波センサの構成を示した図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a conventional ultrasonic sensor.

【図5】従来の超音波センサにおいて現状記憶回路に波
形パターンが格納される様子を示した図である。
FIG. 5 is a diagram showing a manner in which a waveform pattern is stored in a current state storage circuit in a conventional ultrasonic sensor.

【図6】従来の超音波センサにおいて単発的なノイズ波
が混入した場合の反射波の波形パターンを示した図であ
る。
FIG. 6 is a diagram showing a waveform pattern of a reflected wave in the case where a sporadic noise wave is mixed in a conventional ultrasonic sensor.

【図7】従来の超音波センサにおいて複数回反射が発生
している場合の反射波の波形パターンを示した図であ
る。
FIG. 7 is a diagram showing a waveform pattern of a reflected wave when the conventional ultrasonic sensor is reflected multiple times.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1a ・・・超音波センサ 20 ・・・送波間隔制御手段 21、22・・・記憶手段 23 ・・・論理積演算手段 ti1、ti2・・・送波間隔 1a ... Ultrasonic sensor 20 ... Transmission interval control means 21, 22 ... Storage means 23 ... AND operation means ti1, ti2 ... Transmission interval

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河原 英喜 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 小田 悟朗 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hideki Kawahara 1048 Kadoma Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Inside Matsushita Electric Works, Ltd.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】超音波の送波後にその反射波の波形パター
ンを検出し、監視空間内に侵入物が存在しない場合にお
ける反射波の波形パターンと比較して、監視空間内の侵
入物の有無を検知する超音波センサにおいて、 所定の送波間隔で超音波の送波が行われて、検出された
2以上の波形パターンをそれぞれ記憶する2以上の記憶
手段と、 これらの記憶手段に保持された波形パターンの論理積を
求める論理積演算手段とを備え、 2以上の反射波についての波形パターンの論理積を、検
出された反射波の波形パターンとすることを特徴とする
超音波センサ。
1. The presence / absence of an intruder in the surveillance space is detected by detecting the waveform pattern of the reflected wave after the ultrasonic wave is transmitted and comparing with the waveform pattern of the reflected wave when there is no intruder in the surveillance space. In the ultrasonic sensor for detecting the, ultrasonic waves are transmitted at a predetermined transmission interval, and two or more storage means for respectively storing the two or more detected waveform patterns and the storage means are stored in these storage means. And a logical product calculating means for calculating a logical product of the waveform patterns, wherein the logical product of the waveform patterns of two or more reflected waves is used as the waveform pattern of the detected reflected wave.
【請求項2】請求項1に記載の超音波センサにおいて、 超音波を送波する間隔を制御する送波間隔制御手段を備
え、 この送波間隔制御回路が、送波間隔を前回の送波間隔と
は異ならせることを特徴とする超音波センサ。
2. The ultrasonic sensor according to claim 1, further comprising a transmission interval control means for controlling an interval at which ultrasonic waves are transmitted, and the transmission interval control circuit transmits the transmission interval to a previous transmission wave. An ultrasonic sensor characterized by being different from the interval.
JP26844395A 1995-10-17 1995-10-17 Ultrasound sensor Pending JPH09113617A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26844395A JPH09113617A (en) 1995-10-17 1995-10-17 Ultrasound sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26844395A JPH09113617A (en) 1995-10-17 1995-10-17 Ultrasound sensor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09113617A true JPH09113617A (en) 1997-05-02

Family

ID=17458582

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP26844395A Pending JPH09113617A (en) 1995-10-17 1995-10-17 Ultrasound sensor

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH09113617A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017078642A (en) * 2015-10-20 2017-04-27 株式会社日本自動車部品総合研究所 Ultrasonic object detection device
CN108254739A (en) * 2017-12-22 2018-07-06 北京凌宇智控科技有限公司 For the control method and device of ultrasonic probe, ultrasonic receiver
KR20190009868A (en) * 2017-07-19 2019-01-30 고려대학교 산학협력단 Device and method for detecting a signal injection attack on an ultrasonic sensor
WO2020261893A1 (en) * 2019-06-26 2020-12-30 株式会社デンソー Object detection device and object detection method

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017078642A (en) * 2015-10-20 2017-04-27 株式会社日本自動車部品総合研究所 Ultrasonic object detection device
KR20190009868A (en) * 2017-07-19 2019-01-30 고려대학교 산학협력단 Device and method for detecting a signal injection attack on an ultrasonic sensor
CN108254739A (en) * 2017-12-22 2018-07-06 北京凌宇智控科技有限公司 For the control method and device of ultrasonic probe, ultrasonic receiver
WO2020261893A1 (en) * 2019-06-26 2020-12-30 株式会社デンソー Object detection device and object detection method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4551722A (en) Apparatus and method for detecting obstacles in the path of a moving vehicle
KR101180797B1 (en) System and method for intrusion sensing and alarm using ultralsonic wave
JP2005106603A (en) Pulse wave radar apparatus
JP2006084428A (en) Obstacle detector
JPH09113617A (en) Ultrasound sensor
JP3141278B2 (en) Ultrasonic sensor
JP3296804B2 (en) Obstacle judgment method
JP3054798B2 (en) Ultrasonic sensor
JP3221395B2 (en) Parked vehicle detection device
JP2797725B2 (en) Ultrasonic object detector
JP3521892B2 (en) Obstacle detection device
JP3573090B2 (en) Underwater target position detecting device and method
JP3141279B2 (en) Pulse type ultrasonic sensor device
JP2953181B2 (en) Ultrasonic sensor
JP3141274B2 (en) Ultrasonic sensor
JP3463454B2 (en) Pulse type ultrasonic sensor device and method of determining transmission interval in pulse type ultrasonic sensor device
JP2953182B2 (en) Ultrasonic sensor
JPH10104361A (en) Object detector and car parking system
JP2911374B2 (en) Ultrasonic parking warning method and device
CN1103717A (en) Method for increasing measuring range of ultrasonic wave range finder
JP3099261B2 (en) Pulse type ultrasonic sensor device
JPH07140231A (en) Ultrasonic sensor
JP2981708B2 (en) Ultrasonic sensor device
JP2782396B2 (en) Automotive obstacle sensor
JPH08221689A (en) Ultrasonic detection system for passage of vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20000613