JPH0911163A - Rotary machine and manipulator - Google Patents
Rotary machine and manipulatorInfo
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- JPH0911163A JPH0911163A JP7159057A JP15905795A JPH0911163A JP H0911163 A JPH0911163 A JP H0911163A JP 7159057 A JP7159057 A JP 7159057A JP 15905795 A JP15905795 A JP 15905795A JP H0911163 A JPH0911163 A JP H0911163A
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- Manipulator (AREA)
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は宇宙空間で使用する宇
宙用マニピュレータの関節等に用いる回転機械および宇
宙用マニピュレータ等のマニピュレータに関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotating machine used for joints of a space manipulator used in outer space and a manipulator such as a space manipulator.
【0002】[0002]
【従来の技術】図5は宇宙用マニピュレータ装置を示す
斜視図である。図に示すように、制御装置を備えたエレ
クトロニクス・ボックス61にマニピュレータ60が取
り付けられ、マニピュレータ60は回転機械からなる関
節1a〜1f、部材62a、62bおよび対象物をつか
むエンドエフェクタ63から構成されている。2. Description of the Related Art FIG. 5 is a perspective view showing a space manipulator device. As shown in the figure, a manipulator 60 is attached to an electronics box 61 equipped with a control device, and the manipulator 60 is composed of joints 1a to 1f composed of a rotary machine, members 62a and 62b, and an end effector 63 for grasping an object. There is.
【0003】この宇宙用マニピュレータ装置において
は、エレクトロニクス・ボックス61の制御装置により
関節1a〜1fを構成する回転機械を制御することによ
り、エンドエフェクタ63を自由に移動することができ
る。In this space manipulator device, the end effector 63 can be freely moved by controlling the rotary machine constituting the joints 1a to 1f by the control device of the electronics box 61.
【0004】そして、関節1a〜1fを構成する回転機
械に故障が生じ、マニピュレータ60が作動しなくなっ
たときには、マニピュレータ60を宇宙空間で分解、部
品交換をすることは非常に困難であるから、マニピュレ
ータ60を空気のある与圧室内に搬入してから保全を行
なう必要がある。しかし、宇宙空間から与圧室内に通じ
る通路は通常狭いから、回収前にマニピュレータ60の
関節1a〜1fを外力により回転して、図6に示すよう
に、マニピュレータ60を小さく折り畳んだ状態にする
必要がある。When the rotating machine constituting the joints 1a to 1f fails and the manipulator 60 stops operating, it is very difficult to disassemble the manipulator 60 in space and replace the parts. It is necessary to carry the 60 into the pressurized chamber with air before carrying out maintenance. However, since the passage from the outer space to the pressurizing chamber is usually narrow, it is necessary to rotate the joints 1a to 1f of the manipulator 60 by an external force before the recovery so that the manipulator 60 is folded into a small state as shown in FIG. There is.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、関節1a〜1
fを構成する回転機械のモータや軸受の焼き付き、かじ
り等の駆動部の故障が生じ、マニピュレータ60が作動
しなくなったときには、マニピュレータ60の関節1a
〜1fを外力により回転することができないから、マニ
ピュレータ60を与圧室内に搬入することができない。However, the joints 1a to 1 are to be solved.
When the manipulator 60 fails to operate due to seizure of the motor or bearing of the rotating machine constituting f, seizure, galling, etc., the joint 1a of the manipulator 60 becomes inoperable.
Since ~ 1f cannot be rotated by an external force, the manipulator 60 cannot be carried into the pressurizing chamber.
【0006】この発明は上述の課題を解決するためにな
されたもので、駆動部の故障時にも、簡単な操作で外力
により回転することができる回転機械を提供することを
目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a rotating machine which can be rotated by an external force with a simple operation even when a drive unit fails.
【0007】また、関節を構成する回転機械の故障時に
も、小さく折り畳んだ状態にすることができるマニピュ
レータを提供することを目的とする。Another object of the present invention is to provide a manipulator which can be folded into a small state even when a rotary machine forming a joint fails.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、この発明においては、入力側ハウジングに出力側ハ
ウジングが回転可能に取り付けられ、ハーモニックドラ
イブ減速機が設けられた回転機械において、上記入力側
ハウジングに筐体部を上記入力側ハウジングと上記出力
側ハウジングとの回転中心軸と平行な方向に移動可能に
取り付け、上記筐体部を移動する第1の移動手段を設
け、上記筐体部に駆動軸を設け、上記駆動軸に上記ハー
モニックドライブ減速機のウェーブ・ジェネレータを取
り付け、上記入力側ハウジングに上記ハーモニックドラ
イブ減速機のサーキュラ・スプラインを取り付け、上記
出力側ハウジングに上記ハーモニックドライブ減速機の
フレクスプラインを取り付ける。In order to achieve this object, according to the present invention, a rotary machine in which an output-side housing is rotatably attached to an input-side housing and a harmonic drive speed reducer is provided, A housing is attached to the housing so as to be movable in a direction parallel to a rotation center axis of the input housing and the output housing, and a first moving means for moving the housing is provided, A drive shaft is provided, the wave generator of the harmonic drive reducer is attached to the drive shaft, the circular spline of the harmonic drive reducer is attached to the input side housing, and the flexure of the harmonic drive reducer is attached to the output side housing. Install the spline.
【0009】この場合、上記出力側ハウジングに上記フ
レクスプラインを上記回転中心軸と平行な方向に移動可
能に取り付け、上記フレクスプラインを移動する第2の
移動手段を設ける。In this case, the flexspline is movably attached to the output side housing in a direction parallel to the rotation center axis, and second moving means for moving the flexspline is provided.
【0010】また、マニピュレータにおいて、上記の回
転機械を関節として用いる。In the manipulator, the above rotary machine is used as a joint.
【0011】[0011]
【作用】この回転機械においては、駆動部の故障により
回転不能になったとしても、第1の移動手段により筐体
部を移動すれば、回転可能となる。In this rotary machine, even if the rotary machine cannot be rotated due to a failure of the drive section, it can be rotated by moving the housing section by the first moving means.
【0012】また、出力側ハウジングにフレクスプライ
ンを回転中心軸と平行な方向に移動可能に取り付け、フ
レクスプラインを移動する第2の移動手段を設けたとき
には、フレクスプラインの外側歯とサーキュラ・スプラ
インの内側歯が焼き付いて、回転不能になったとして
も、第2の移動手段によりフレクスプラインをサーキュ
ラ・スプラインに対して移動することができる。Further, when the flexspline is movably attached to the output side housing in the direction parallel to the rotation center axis and the second moving means for moving the flexspline is provided, the outer teeth of the flexspline and the circular spline are moved. Even if the inner teeth are seized and cannot rotate, the flexspline can be moved with respect to the circular spline by the second moving means.
【0013】また、マニピュレータにおいては、関節を
構成する回転機械の故障により関節が回転不能になった
としても、簡単な操作により関節を外力で回転すること
ができる。Further, in the manipulator, even if the joint becomes unrotatable due to a failure of the rotary machine constituting the joint, the joint can be rotated by an external force by a simple operation.
【0014】[0014]
【実施例】図1はこの発明に係る回転機械を示す断面図
である。図に示すように、入力側部材3に円筒状の入力
側ハウジング21が固定され、入力側ハウジング21に
軸受12、13を介して円筒状の出力側ハウジング11
が回転可能に取り付けられ、出力側ハウジング11に入
力側部材3が固定されている。また、入力側ハウジング
21の内面に内側スプライン22aが設けられ、円筒状
の筐体部31の外面に外側スプライン22bが設けら
れ、外側スプライン22bが内側スプライン22aに噛
み合っており、筐体部31は入力側ハウジング21に対
して入力側ハウジング21と出力側ハウジング11との
回転中心軸4と平行な方向に移動可能である。また、入
力側ハウジング21の内面に筐体部31の移動を阻止す
るためのストッパ24a、24bが設けられ、筐体部3
1に駆動軸用軸受32、33を介して駆動軸37が回転
可能に取り付けられ、駆動軸37を駆動するモータ34
が筐体部31に固定され、駆動軸37の回転を制動また
は保持するブレーキ35が筐体部31に固定され、駆動
軸37の回転角を検出するエンコーダ36が筐体部31
に固定され、入力側ハウジング21にプレート23が固
定され、プレート23にボルト51が回転可能に取り付
けられ、ボルト51の雄ネジが筐体部31に設けられた
雌ネジに螺合されている。また、出力側ハウジング11
にフレクスプライン41が固定され、入力側ハウジング
21の内面にサーキュラ・スプライン42が固定され、
フレクスプライン41の外側に切ってある外側歯とサー
キュラ・スプライン42の内側に切ってある内側歯とが
噛み合っており、フレクスプライン41の外側歯の歯数
とサーキュラ・スプライン42の内側歯の歯数とは相違
する。また、駆動軸37の筐体部31から突出した端部
にウェーブ・ジェネレータ43がキー結合により固定さ
れ、ウェーブ・ジェネレータ43の外面の一部がフレク
スプライン41の内面に接触しており、フレクスプライ
ン41、サーキュラ・スプライン42、ウェーブ・ジェ
ネレータ43でハーモニックドライブ減速機40が構成
されており、出力側ハウジング11、入力側ハウジング
21、筐体部31、モータ34、駆動軸37、ハーモニ
ックドライブ減速機40等により宇宙用マニピュレータ
の関節に用いれる回転機械1が構成されている。1 is a sectional view showing a rotary machine according to the present invention. As shown in the figure, a cylindrical input side housing 21 is fixed to the input side member 3, and a cylindrical output side housing 11 is mounted on the input side housing 21 via bearings 12 and 13.
Is rotatably attached, and the input side member 3 is fixed to the output side housing 11. Further, an inner spline 22a is provided on the inner surface of the input side housing 21, an outer spline 22b is provided on the outer surface of a cylindrical casing 31, and the outer spline 22b meshes with the inner spline 22a. The input side housing 21 and the output side housing 21 are movable in a direction parallel to the rotation center axis 4 with respect to the input side housing 21. In addition, stoppers 24a and 24b for preventing the movement of the casing 31 are provided on the inner surface of the input-side housing 21.
1, a drive shaft 37 is rotatably attached via drive shaft bearings 32 and 33, and a motor 34 drives the drive shaft 37.
Is fixed to the housing portion 31, a brake 35 that brakes or holds the rotation of the drive shaft 37 is fixed to the housing portion 31, and an encoder 36 that detects the rotation angle of the drive shaft 37 is attached to the housing portion 31.
, The plate 23 is fixed to the input side housing 21, the bolt 51 is rotatably attached to the plate 23, and the male screw of the bolt 51 is screwed into the female screw provided in the housing portion 31. Further, the output side housing 11
A flex spline 41 is fixed to the inner side of the input side housing 21, and a circular spline 42 is fixed to the inner surface of the input side housing 21.
The outer teeth of the flex spline 41 and the inner teeth of the circular spline 42 mesh with each other, and the number of outer teeth of the flex spline 41 and the number of inner teeth of the circular spline 42. Is different from. The wave generator 43 is fixed to the end portion of the drive shaft 37 protruding from the housing portion 31 by key coupling, and a part of the outer surface of the wave generator 43 is in contact with the inner surface of the flexspline 41. A harmonic drive speed reducer 40 is configured by 41, the circular spline 42, and the wave generator 43. The output side housing 11, the input side housing 21, the housing portion 31, the motor 34, the drive shaft 37, and the harmonic drive speed reducer 40. A rotary machine 1 used for joints of a space manipulator is constituted by the above.
【0015】この回転機械においては、モータ34によ
り駆動軸37を回転すると、ウェーブ・ジェネレータ4
3が回転し、フレクスプライン41の外側歯の歯数とサ
ーキュラ・スプライン42の内側歯の歯数との差により
フレクスプライン41がウェーブ・ジェネレータ43の
回転方向とは反対方向に減速されて回転するから、出力
側部材2が入力側部材3に対して回転する。すなわち、
モータ34によって発生した回転はハーモニックドライ
ブ減速機40によって減速され、フレクスプライン41
に結合されている出力側ハウジング11に伝達され、出
力側部材2が駆動される。また、ブレーキ35を作動さ
せると、駆動軸37の回転を拘束することにより出力側
部材2の回転を制動または保持することが可能である。
また、エンコーダ36により検出された駆動軸37の回
転角度は、例えば関節の角度情報に加工されてマニピュ
レータの制御データに用いられる。そして、ボルト51
を右まわりに回転すると、筐体部31は図1紙面右方に
移動し、図2に示すように筐体部31がプレート23に
当たるまで移動すると、ウェーブ・ジェネレータ43が
フレクスプライン41から完全に抜けた状態になる。こ
の状態では、フレクスプライン41の外側歯とサーキュ
ラ・スプライン42の内側歯との噛み合いが外れるか
ら、フレクスプライン41とサーキュラ・スプライン4
2との回転方向の拘束がなくなり、入力側ハウジング2
1に対する出力側ハウジング11の回転が自由となるの
で、回転機械1は自由に角度を変えることができる。ま
た、図2に示す状態で、ボルト51を今度は左まわりに
回転すると、筐体部31が図2紙面左方に移動し、図1
に示すようにウェーブ・ジェネレータ43がフレクスプ
ライン41に再度嵌合すると、フレクスプライン41の
外側歯とサーキュラ・スプライン42の内側歯とが噛み
合い、入力側ハウジング21と出力側ハウジング11と
が相対的に回転しなくなる。In this rotary machine, when the drive shaft 37 is rotated by the motor 34, the wave generator 4
3 rotates, and due to the difference between the number of outer teeth of the flexspline 41 and the number of inner teeth of the circular spline 42, the flexspline 41 is decelerated in the direction opposite to the rotation direction of the wave generator 43 and rotated. Therefore, the output side member 2 rotates with respect to the input side member 3. That is,
The rotation generated by the motor 34 is reduced by the harmonic drive reducer 40, and the flexspline 41
Is transmitted to the output side housing 11 connected to the output side member 11, and the output side member 2 is driven. Further, when the brake 35 is operated, the rotation of the drive shaft 37 is restrained, so that the rotation of the output side member 2 can be braked or held.
The rotation angle of the drive shaft 37 detected by the encoder 36 is processed into, for example, joint angle information and used as control data for the manipulator. And the bolt 51
1 is rotated clockwise, the casing 31 is moved to the right in the plane of FIG. 1, and when the casing 31 is moved to the plate 23 as shown in FIG. 2, the wave generator 43 is completely removed from the flexspline 41. It comes off. In this state, the outer teeth of the flexspline 41 and the inner teeth of the circular spline 42 are disengaged from each other, so that the flexspline 41 and the circular spline 4 are disengaged.
The input side housing 2
Since the output side housing 11 can freely rotate with respect to 1, the rotary machine 1 can freely change the angle. Further, in the state shown in FIG. 2, when the bolt 51 is rotated counterclockwise this time, the housing portion 31 moves to the left in the plane of FIG.
When the wave generator 43 is re-fitted to the flexspline 41 as shown in FIG. 5, the outer teeth of the flexspline 41 and the inner teeth of the circular spline 42 mesh with each other, and the input side housing 21 and the output side housing 11 are relatively moved. It will not rotate.
【0016】このような回転機械においては、駆動部の
故障たとえばモータ34、ブレーキ35、駆動軸用軸受
32、33のどれかの焼き付きやかじり等を起し、回転
機械1が回転不能になったとしても、ボルト51により
筐体部31を移動すれば、入力側ハウジング21に対す
る出力側ハウジング11の回転が自由となるから、簡単
な操作で外力により回転機械1を回転することができ
る。また、入力側ハウジング21に対する出力側ハウジ
ング11の回転が自由な状態で、入力側ハウジング21
と出力側ハウジング11との角度を所定角度にしたのち
に、筐体部31を反対方向に移動することにより、入力
側ハウジング21と出力側ハウジング11とが相対的に
回転しなくなるから、入力側ハウジング21と出力側ハ
ウジング11と角度を上記所定角度に保持することがで
きる。In such a rotary machine, a failure of the drive unit such as seizure or galling of any one of the motor 34, the brake 35, and the drive shaft bearings 32 and 33 causes the rotary machine 1 to be unable to rotate. Even if the housing portion 31 is moved by the bolt 51, the output side housing 11 can freely rotate with respect to the input side housing 21, so that the rotary machine 1 can be rotated by an external force with a simple operation. Further, when the output side housing 11 can freely rotate with respect to the input side housing 21, the input side housing 21
After the angle between the output side housing 11 and the output side housing 11 is set to a predetermined angle, the housing part 31 is moved in the opposite direction, so that the input side housing 21 and the output side housing 11 do not rotate relative to each other. The angle between the housing 21 and the output side housing 11 can be held at the above-mentioned predetermined angle.
【0017】図3はこの発明に係る他の回転機械を示す
断面図である。図に示すように、出力側ハウジング11
の内面に内側スプライン15aが設けられ、円板状のプ
レート14の外面に外側スプライン15bが設けられ、
外側スプライン15bが内側スプライン15aに噛み合
っており、プレート14は回転中心軸4と平行な方向に
移動可能であり、プレート14にフレクスプライン41
が固定され、出力側ハウジング11の内面にプレート1
4の移動を阻止するためのストッパ16a、16bが設
けられている。また、出力側ハウジング11にボルト5
2が回転可能に取り付けられ、ボルト52の雄ネジがプ
レート14に設けられた雌ネジに螺合されている。FIG. 3 is a sectional view showing another rotary machine according to the present invention. As shown in the figure, the output side housing 11
An inner spline 15a is provided on the inner surface of the disc, and an outer spline 15b is provided on the outer surface of the disc-shaped plate 14.
The outer spline 15b meshes with the inner spline 15a, the plate 14 is movable in a direction parallel to the rotation center axis 4, and the plate 14 has a flex spline 41.
Is fixed, and the plate 1 is attached to the inner surface of the output side housing 11.
Stoppers 16a and 16b for preventing the movement of No. 4 are provided. Also, bolts 5 are attached to the output side housing 11.
2 is rotatably mounted, and the male screw of the bolt 52 is screwed into the female screw provided on the plate 14.
【0018】この回転機械においては、ボルト51を回
転してウェーブ・ジェネレータ43がフレクスプライン
41から完全に抜けた状態としたのち、ボルト52を右
まわりに回転すると、プレート14は図3紙面左方に移
動し、図4に示すようにプレート14が出力側ハウジン
グ11に当たるまで移動すると、フレクスプライン41
がサーキュラ・スプライン42から抜けた状態となるか
ら、フレクスプライン41とサーキュラ・スプライン4
2との回転方向の拘束がなくなり、入力側ハウジング2
1に対する出力側ハウジング11の回転が自由となるか
ら、回転機械1は自由に角度を変えることができる。ま
た、図4に示す状態で、ボルト52を今度は左まわりに
回転すると、プレート14が図4紙面右方に移動し、図
3に示すようにフレクスプライン41の外側歯部をサー
キュラ・スプライン42内部に位置させたのち、ボルト
51を回転してウェーブ・ジェネレータ43をフレクス
プライン41に再度嵌合すると、フレクスプライン41
の外側歯とサーキュラ・スプライン42の内側歯とが噛
み合い、入力側ハウジング21と出力側ハウジング11
とが相対的に回転しなくなる。In this rotating machine, the bolt 51 is rotated so that the wave generator 43 is completely removed from the flexspline 41. Then, when the bolt 52 is rotated clockwise, the plate 14 is leftward in FIG. When the plate 14 moves to the output side housing 11 as shown in FIG.
Comes out of the circular spline 42, so the flex spline 41 and the circular spline 4
The input side housing 2
Since the output side housing 11 can freely rotate with respect to 1, the rotary machine 1 can freely change the angle. In addition, when the bolt 52 is rotated counterclockwise this time in the state shown in FIG. 4, the plate 14 moves to the right in the plane of FIG. 4, and the outer tooth portion of the flex spline 41 is moved to the circular spline 42 as shown in FIG. After being positioned inside, the bolt 51 is rotated to re-engage the wave generator 43 with the flexspline 41.
The outer side teeth of the circular spline 42 mesh with the outer side teeth of the circular spline 42, and the input side housing 21 and the output side housing 11
And will not rotate relative to each other.
【0019】このような回転機械においては、フレクス
プライン41の外側歯とサーキュラ・スプライン42の
内側歯が焼き付いたとしても、強制的に焼き付いた歯を
引き離しながらフレクスプライン41をサーキュラ・ス
プライン42に対して移動することができるから、回転
機械1は自由に角度を変えることができる。また、入力
側ハウジング21と出力側ハウジング11との回転が自
由な状態で、入力側ハウジング21と出力側ハウジング
11との角度を所定角度にしたのちに、筐体部31、フ
レクスプライン41を反対方向に移動することにより、
入力側ハウジング21と出力側ハウジング11とが相対
的に回転しなくなるから、入力側ハウジング21と出力
側ハウジング11との角度を上記所定角度に保持するこ
とができる。In such a rotary machine, even if the outer teeth of the flexspline 41 and the inner teeth of the circular spline 42 are burned, the flexspline 41 is forcibly separated from the circular spline 42 by forcibly separating the burned teeth. The rotary machine 1 can freely change its angle because it can be moved. Further, after the input side housing 21 and the output side housing 11 are freely rotated, the angle between the input side housing 21 and the output side housing 11 is set to a predetermined angle, and then the housing part 31 and the flexspline 41 are reversed. By moving in the direction
Since the input side housing 21 and the output side housing 11 do not rotate relative to each other, the angle between the input side housing 21 and the output side housing 11 can be maintained at the predetermined angle.
【0020】また、図1に示した回転機械または図3に
示した回転機械を宇宙用マニピュレータの関節として使
用したときには、関節を構成する回転機械のモータや軸
受の焼き付き、かじり等の故障が生じたとしても、宇宙
用マニピュレータの関節を簡単な操作により外力で回転
することができるから、関節を構成する回転機械の焼き
付き等の故障時にも、小さく折り畳んだ状態にすること
ができるので、宇宙空間から与圧室内に通じる通路が狭
くとも、宇宙用マニピュレータを与圧室内に搬入するこ
とができ、しかも小さく折り畳んだ状態に保持すること
ができるので、宇宙用マニピュレータの搬送性が良好で
あるため、宇宙用マニピュレータを容易に与圧室内に搬
入することができる。When the rotary machine shown in FIG. 1 or the rotary machine shown in FIG. 3 is used as a joint of a space manipulator, a failure such as seizure or galling of a motor or bearing of the rotary machine constituting the joint occurs. Even if you do so, the joints of the space manipulator can be rotated by an external force with a simple operation, so even if there is a seizure of the rotating machinery that makes up the joints, you can keep it in a small folded state, so you can use it in outer space. Since the space manipulator can be carried into the pressure chamber even if the passage leading to the pressure chamber from the space is narrow, and the space manipulator can be held in a small folded state, the space manipulator has good transportability. The space manipulator can be easily carried into the pressure chamber.
【0021】なお、上述実施例においては、宇宙用マニ
ピュレータの関節に用いれる回転機械1について説明し
たが、他の回転機械にもこの発明を適用することができ
る。また、上述実施例においては、宇宙用マニピュレー
タについて説明したが、他のマニピュレータにもこの発
明を適用することができる。また、上述実施例において
は、第1、第2の移動手段としてボルト51、52を用
いたが、他の第1、第2の移動手段を用いてもよい。In the above embodiment, the rotary machine 1 used for the joint of the space manipulator has been described, but the present invention can be applied to other rotary machines. Further, although the space manipulator has been described in the above embodiments, the present invention can be applied to other manipulators. Further, in the above-described embodiment, the bolts 51 and 52 are used as the first and second moving means, but other first and second moving means may be used.
【0022】[0022]
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る回
転機械においては、駆動部の故障により回転不能になっ
たとしても、第1の移動手段により筐体部を移動すれ
ば、回転可能となるから、簡単な操作で外力により回転
することができる。As described above, in the rotating machine according to the present invention, even if the rotary machine cannot be rotated due to a failure of the drive section, it can be rotated by moving the housing section by the first moving means. Therefore, it can be rotated by an external force with a simple operation.
【0023】また、出力側ハウジングにフレクスプライ
ンを回転中心軸と平行な方向に移動可能に取り付け、フ
レクスプラインを移動する第2の移動手段を設けたとき
には、フレクスプラインの外側歯とサーキュラ・スプラ
インの内側歯が焼き付いて、回転不能になったとして
も、第2の移動手段によりフレクスプラインをサーキュ
ラ・スプラインに対して移動することができるから、簡
単な操作で外力により回転することができる。Further, when the flexspline is movably attached to the output side housing in a direction parallel to the central axis of rotation and the second moving means for moving the flexspline is provided, the outer teeth of the flexspline and the circular spline are moved. Even if the inner teeth are seized and cannot rotate, the flexspline can be moved with respect to the circular spline by the second moving means, so that the flexspline can be rotated by an external force with a simple operation.
【0024】また、この発明に係るマニピュレータにお
いては、関節を構成する回転機械の故障により関節が回
転不能になったとしても、簡単な操作により関節を外力
で回転することができるから、関節を構成する回転機械
の故障時にも、小さく折り畳んだ状態にすることができ
る。Further, in the manipulator according to the present invention, even if the joint becomes unrotatable due to a failure of the rotary machine constituting the joint, the joint can be rotated by an external force by a simple operation, so that the joint is constructed. Even if the rotating machine malfunctions, it can be folded into a small state.
【図1】この発明に係る回転機械を示す断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing a rotary machine according to the present invention.
【図2】図1に示した回転機械の動作説明図である。FIG. 2 is an operation explanatory view of the rotary machine shown in FIG.
【図3】この発明に係る他の回転機械を示す断面図であ
る。FIG. 3 is a sectional view showing another rotating machine according to the present invention.
【図4】図3に示した回転機械の動作説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of an operation of the rotary machine shown in FIG.
【図5】宇宙用マニピュレータ装置を示す斜視図であ
る。FIG. 5 is a perspective view showing a space manipulator device.
【図6】図5に示した宇宙用マニピュレータ装置の動作
説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory view of the space manipulator device shown in FIG.
1…回転機械 4…回転中心軸 11…出力側ハウジング 14…プレート 21…入力側ハウジング 31…筐体部 37…駆動軸 40…ハーモニックドライブ減速機 41…フレクスプライン 42…サーキュラ・スプライン 43…ウェーブ・ジェネレータ 51…ボルト 52…ボルト DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Rotating machine 4 ... Rotation center axis 11 ... Output side housing 14 ... Plate 21 ... Input side housing 31 ... Housing part 37 ... Drive shaft 40 ... Harmonic drive reducer 41 ... Flexspline 42 ... Circular spline 43 ... Wave Generator 51 ... Bolt 52 ... Bolt
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G05D 3/00 G05D 3/00 A ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI technical display location G05D 3/00 G05D 3/00 A
Claims (3)
転可能に取り付けられ、ハーモニックドライブ減速機が
設けられた回転機械において、上記入力側ハウジングに
筐体部を上記入力側ハウジングと上記出力側ハウジング
との回転中心軸と平行な方向に移動可能に取り付け、上
記筐体部を移動する第1の移動手段を設け、上記筐体部
に駆動軸を設け、上記駆動軸に上記ハーモニックドライ
ブ減速機のウェーブ・ジェネレータを取り付け、上記入
力側ハウジングに上記ハーモニックドライブ減速機のサ
ーキュラ・スプラインを取り付け、上記出力側ハウジン
グに上記ハーモニックドライブ減速機のフレクスプライ
ンを取り付けたことを特徴とする回転機械。1. In a rotary machine in which an output side housing is rotatably attached to an input side housing and a harmonic drive speed reducer is provided, a housing portion is provided in the input side housing and the input side housing and the output side housing. Is provided so as to be movable in a direction parallel to the central axis of rotation of the motor, and a first moving means for moving the housing is provided, a drive shaft is provided on the housing, and a wave of the harmonic drive speed reducer is provided on the drive shaft. A rotating machine, wherein a generator is attached, the circular spline of the harmonic drive reducer is attached to the input side housing, and the flexspline of the harmonic drive reducer is attached to the output side housing.
インを上記回転中心軸と平行な方向に移動可能に取り付
け、上記フレクスプラインを移動する第2の移動手段を
設けたことを特徴とする請求項1に記載の回転機械。2. The output side housing is provided with the flexspline movably in a direction parallel to the rotation center axis, and second moving means for moving the flexspline is provided. The rotating machine described in 1.
として有することを特徴とするマニピュレータ。3. A manipulator having the rotary machine according to claim 1 or 2 as a joint.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7159057A JPH0911163A (en) | 1995-06-26 | 1995-06-26 | Rotary machine and manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7159057A JPH0911163A (en) | 1995-06-26 | 1995-06-26 | Rotary machine and manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0911163A true JPH0911163A (en) | 1997-01-14 |
Family
ID=15685285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7159057A Pending JPH0911163A (en) | 1995-06-26 | 1995-06-26 | Rotary machine and manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0911163A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102039599A (en) * | 2010-11-24 | 2011-05-04 | 哈尔滨工业大学 | Hollow mechanical mechanism of arc welding robot wrist |
CN104959973A (en) * | 2015-07-06 | 2015-10-07 | 江苏小铁人机床有限公司 | Multi-purpose six-axis industrial robot |
-
1995
- 1995-06-26 JP JP7159057A patent/JPH0911163A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102039599A (en) * | 2010-11-24 | 2011-05-04 | 哈尔滨工业大学 | Hollow mechanical mechanism of arc welding robot wrist |
CN104959973A (en) * | 2015-07-06 | 2015-10-07 | 江苏小铁人机床有限公司 | Multi-purpose six-axis industrial robot |
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