JPH087836Y2 - Motor position controller - Google Patents
Motor position controllerInfo
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- JPH087836Y2 JPH087836Y2 JP1988102360U JP10236088U JPH087836Y2 JP H087836 Y2 JPH087836 Y2 JP H087836Y2 JP 1988102360 U JP1988102360 U JP 1988102360U JP 10236088 U JP10236088 U JP 10236088U JP H087836 Y2 JPH087836 Y2 JP H087836Y2
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- motor
- change amount
- speed
- position change
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案はモータの位置制御装置に関し、さらに詳しく
はモータの回転速度の設定が容易なモータの位置制御装
置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a motor position control device, and more particularly to a motor position control device in which the rotation speed of a motor can be easily set.
［従来の技術］ 第２図は従来のモータの位置制御装置のブロック構成
図である。第２図において、７は操作者により入力され
たモータ３が移動すべき位置Xr（パルス）及びその位置
に移動する速度Pr（PPS）を入力し位置制御する位置制
御装置、８は速度検出器９が検出するモータ３の回転速
度vfが、速度制御装置への速度指令ｖに等しくなるよう
にモータ３をフィードバック制御する速度制御回路であ
る。[Prior Art] FIG. 2 is a block diagram of a conventional motor position control device. In FIG. 2, 7 is a position control device for inputting the position X r (pulse) to be moved by the operator and the speed P r (PPS) at which the motor 3 should move, and position control, and 8 is a speed. This is a speed control circuit that feedback-controls the motor 3 so that the rotation speed v f of the motor 3 detected by the detector 9 becomes equal to the speed command v to the speed control device.
次に、第２図に示したモータの位置制御装置の動作に
ついて、第３図を参照して説明する。第３図は位置制御
装置内部において発生する時間に対する速度プロファイ
ルである。Next, the operation of the motor position control device shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a velocity profile with respect to time generated inside the position control device.
まず、操作者が位置Xr及び速度Prを入力すると、位置
制御装置７の内部において位置Xr、速度Prに基づいて速
度プロファイルを発生する。この速度プロファイルは第
３図に示すように、始めは直線的に増加する速度、次い
で定速度、さらに直線的に減少するような速度プロファ
イルである。First, when the operator inputs the position X r and speed P r, generating a velocity profile on the basis of the position X r, velocity P r inside the position control device 7. As shown in FIG. 3, this velocity profile is a velocity profile that first increases linearly, then constant velocity, and then linearly decreases.
なお、速度プロファイルは第３図に示すように台形状
のプロファイルとなるが、台形の高さがモータ３の回転
速度Prを表わし、台形の面積（回転速度ｖの時間積分
値）がモータ３の到達位置Xrを表わしている。The speed profile is a trapezoidal profile as shown in FIG. 3, but the height of the trapezoid represents the rotation speed P r of the motor 3, and the trapezoidal area (the time integrated value of the rotation speed v) is the motor 3. Represents the arrival position X r of.
速度制御回路８は速度指令ｖ及び検出速度Vfに基づい
て、モータ３をフィードバック制御する。The speed control circuit 8 feedback-controls the motor 3 based on the speed command v and the detected speed Vf .
モータ３のフィードバック制御により、モータ３は位
置Xrまで移動して停止する。The feedback control of the motor 3 causes the motor 3 to move to the position X r and stop.
［考案が解決しようとする課題］ ところで、上記構成のモータの位置制御装置は、位置
検出器４がモータ３の回転により単位時間当りの位置変
化量Pf（PPS）として、被制御対象２の移動位置を出力
している等の理由により、モータ３の速度も単位時間当
りの位置変化量Pr（PPS）で設定するようにしていた。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, in the motor position control device configured as described above, the position detector 4 uses the rotation of the motor 3 as the position change amount P f (PPS) per unit time to control the controlled object 2. The speed of the motor 3 is also set by the position change amount P r (PPS) per unit time because the moving position is output.
しかし、モータ３の回転速度は１分間当りの回転数rp
mで設定する方が分り易く、一般的である。However, the rotation speed of the motor 3 is the number of rotations per minute rp
Setting in m is easier to understand and is general.
モータ３の回転速度を単位時間当りの位置変化量P
r（PPS）で設定するためには、予めモータ３の定格回転
速度に対応する単位時間当りの位置変化量Pr（PPS）を
知らなければならないばかりか、知っていたとしても、
単位時間当りの位置変化量Pr（PPS）を１分間当りの回
転数に変換する計算が面倒であるという問題点があっ
た。The rotation speed of the motor 3 is the position change amount P per unit time.
In order to set r (PPS), not only the position change amount P r (PPS) per unit time corresponding to the rated rotation speed of the motor 3 must be known in advance, but even if it is known,
There is a problem that the calculation for converting the position change amount P r (PPS) per unit time into the number of rotations per minute is troublesome.
本考案は上記問題点を解決するためになされたもの
で、モータの回転速度を分かり易く設定できるモータの
位置制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a motor position control device capable of easily setting the rotation speed of a motor.
［課題を解決するための手段］ 本考案に係るモータの位置制御装置は、モータ軸を動
かす位置をパルス数で入力する位置指令入力手段と、モ
ータの回転を位置変化量（PPS）として出力する位置検
出手段と、入力された位置変化量Pr（PPS）と前記位置
指令入力手段に設定された位置とに基づいてモータの速
度を制御し、かつ、その位置を基準とし前記位置検出手
段からの位置変化量を帰還してモータの位置をフィード
バック制御する位置制御手段とを有するモータの位置制
御装置において、モータの定格回転速度V0（rpm）に対
応した単位時間当りの位置変化量P0（PPS）を設定する
設定手段を有し、該設定手段で設定された位置変化量P0
を記憶する位置変化量記憶手段と、設定速度をモータの
定格回転速度V0に対する割合で設定する速度指令入力手
段と、前記速度指令入力手段に設定された割合と前記位
置変化量記憶手段に記憶された位置変化量P0とを乗じて
設定速度に対する単位時間当りの位置変化量Prを算出
し、その位置変化量Prを前記位置制御手段に出力する演
算手段とを備えたものである。[Means for Solving the Problem] A motor position control device according to the present invention outputs a position command input means for inputting a position for moving a motor shaft by a pulse number and a rotation of the motor as a position change amount (PPS). The position detecting means controls the motor speed based on the input position change amount P r (PPS) and the position set in the position command inputting means, and the position detecting means is used as a reference from the position detecting means. In a motor position control device having position control means for feeding back the position change amount of the motor and performing feedback control of the motor position, a position change amount P 0 per unit time corresponding to the rated rotation speed V 0 (rpm) of the motor. (PPS) is set, and the position change amount P 0 set by the setting means is set.
Position change amount storage means, a speed command input means for setting a set speed as a ratio to the rated rotation speed V 0 of the motor, a ratio set in the speed command input means and the position change amount storage means The position change amount P r is multiplied by the calculated position change amount P 0 to calculate the position change amount P r per unit time with respect to the set speed, and the position change amount P r is output to the position control means. .
［作用］ 上記構成のモータの駆動装置は、位置指令入力手段に
よりモータ軸を動かす位置を入力するとともに、速度指
令入力手段により１分間当りの回転数で表わしたモータ
の定格回転速度（rpm）を100％とし、このモータの定格
回転速度に対する割合でモータの回転速度を入力する
と、演算手段が位置変化量記憶手段の記憶しているモー
タの定格回転速度に対応する位置変化量に、モータの定
格回転速度に対する割合を乗じて、モータの回転速度を
単位時間当りの位置変化量（PPS）として算出する。さ
らに、位置制御手段は、位置指令入力手段からの位置
と、その演算手段が算出した位置変化量とに基づいてモ
ータの速度を制御し、かつ、その位置を基準とし位置検
出手段からの位置変化量を帰還してモータの位置をフィ
ードバック制御する。[Operation] In the motor drive device having the above-described configuration, the position command input means inputs the position to move the motor shaft, and the speed command input means outputs the rated rotation speed (rpm) of the motor expressed in the number of revolutions per minute. If the motor rotation speed is input as a ratio to the rated rotation speed of this motor at 100%, the calculation means calculates the motor's rated speed to the position change amount corresponding to the motor's rated rotation speed stored in the position change amount storage means. The rotation speed of the motor is calculated as the position change amount (PPS) per unit time by multiplying by the ratio to the rotation speed. Further, the position control means controls the speed of the motor based on the position from the position command input means and the position change amount calculated by the calculation means, and the position change from the position detection means is based on the position. The position of the motor is feedback-controlled by feeding back the amount.
［実施例］ 以下、本考案の一実施例を添付図面を参照して詳細に
説明する。[Embodiment] Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図は本考案の一実施例に係るモータの位置制御装
置のブロック図である。第１図において、１は位置指令
入力手段と速度指令入力手段とを備え、モータ３を動か
す位置Xr及びモータ３の回転速度を、モータ３の定格回
転速度V0（rpm）を100％とし、それに対する割合Ｎ
（％）で入力する入力回路、４は位置検出器、５はモー
タ３を定格回転速度V0（rpm）で回転させたときに、位
置検出器４が出力する単位時間当りの位置変化量P0（PP
S）を設定する設定手段を有し、設定手段によって設定
されたその位置変化量P0（PPS）を記憶している記憶回
路、６は記憶回路５が記憶している単位時間当りの位置
変化量P0（PPS）に、入力回路１により入力されたモー
タ３の定格回転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を
乗じることにより、モータ３の回転速度を単位時間当り
の位置変化量Pr（PPS）として算出する演算回路、７は
演算回路６が算出した単位時間当りの位置変化量Pr及び
入力回路１により入力された被制御対象２を動かす位置
Xrに基づいて、モータ３を位置制御する位置制御回路、
８は速度指令信号ｖ及び速度検出器９が検出するモータ
３の回転速度vfに基づいて、モータ３を速度制御する速
度制御回路である。FIG. 1 is a block diagram of a motor position control device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 is provided with position command input means and speed command input means, and the position X r for moving the motor 3 and the rotation speed of the motor 3 are 100% of the rated rotation speed V 0 (rpm) of the motor 3. , Ratio to it N
(%) Input circuit, 4 is a position detector, and 5 is a position change amount P per unit time output by the position detector 4 when the motor 3 is rotated at the rated rotation speed V 0 (rpm). 0 (PP
S) is a storage circuit which has setting means for setting the position change amount P0 (PPS) set by the setting means, and 6 is a position change amount per unit time stored in the storage circuit 5. By multiplying P 0 (PPS) by the ratio N (%) to the rated rotation speed V 0 (rpm) of the motor 3 input by the input circuit 1, the rotation speed of the motor 3 is changed by the position change amount P per unit time. An arithmetic circuit calculated as r (PPS), 7 is a position change amount P r per unit time calculated by the arithmetic circuit 6 and a position to move the controlled object 2 input by the input circuit 1.
A position control circuit for controlling the position of the motor 3 based on X r ,
A speed control circuit 8 controls the speed of the motor 3 based on the speed command signal v and the rotation speed v f of the motor 3 detected by the speed detector 9.
入力回路１の速度指令入力手段は、モータ３の定格回
転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を設定するため
のロータリーディップスイッチ（図示せず）からなって
いる。The speed command input means of the input circuit 1 comprises a rotary DIP switch (not shown) for setting the ratio N (%) to the rated rotation speed V 0 (rpm) of the motor 3.
又、記憶回路５の設定手段もモータリーディップスイ
ッチ（図示せず）からなっている。例えば、モータ３の
定格回転速度が3000（rpm）のとき、位置検出器４が１
回転する間に出力するパルス数を2000（PPS）とする
と、モータ３が定格回転速度V0で回転すると、単位時間
当りの位置変化量Prは、 （3000/60）×2000＝100000（PPS） となる。Further, the setting means of the memory circuit 5 also comprises a motory DIP switch (not shown). For example, when the rated rotation speed of the motor 3 is 3000 (rpm), the position detector 4
If the number of pulses output during rotation is 2000 (PPS), and the motor 3 rotates at the rated rotation speed V 0 , the position change amount P r per unit time is (3000/60) × 2000 = 100000 (PPS ).
次に、第１図に示したモータの位置制御装置の動作に
ついて説明する。Next, the operation of the motor position control device shown in FIG. 1 will be described.
まず、操作者が被制御対象２を動かす位置Xr及び被制
御対象２を動かすモータ３の回転速度Ｎ（％）を入力す
る。First, the operator inputs the position X r for moving the controlled object 2 and the rotation speed N (%) of the motor 3 for moving the controlled object 2.
次いで、演算回路６は記憶回路５に予め記憶されてい
る単位時間当りの位置変化量P0（PPS）に、モータ３の
定格回転速度V0（rpm）に対する割合Ｎ（％）を乗じる
ことにより、モータ３の回転速度Pr（PPS）を算出す
る。Then, the arithmetic circuit 6 multiplies the position change amount P 0 (PPS) per unit time stored in the storage circuit 5 in advance by the ratio N (%) to the rated rotation speed V 0 (rpm) of the motor 3. , The rotation speed P r (PPS) of the motor 3 is calculated.
次いで、位置制御回路７は回転速度Pr、単位時間当り
の位置変化量Pf及び位置Xrに基づいて、モータ３を位置
制御する。Next, the position control circuit 7 controls the position of the motor 3 based on the rotation speed P r , the position change amount P f per unit time, and the position X r .
なお、速度制御回路８は速度信号ｖ及び速度検出器９
が検出した速度信号vfに基づいて、モータ３をフィード
バック制御する。The speed control circuit 8 uses the speed signal v and the speed detector 9
The motor 3 is feedback-controlled based on the speed signal v f detected by.
［考案の効果］ 以上説明したように本考案によれば、モータの回転速
度を１分間当りの回転数で表わしたモータの定格回転速
度に対する割合で入力し、これにモータを定格回転速度
で回転させたときに、位置検出手段が出力する単位時間
当りの位置変化量を乗じることにより、モータの回転速
度を単位時間当りの位置変化量として得て、モータを駆
動制御するようにしたので、モータの回転速度の設定が
分かり易いモータの位置制御装置が得られるという効果
を奏する。[Effect of the Invention] As described above, according to the present invention, the rotation speed of the motor is input as a ratio to the rated rotation speed of the motor expressed in the number of rotations per minute, and the motor is rotated at the rated rotation speed. When this is done, the rotation speed of the motor is obtained as the position change amount per unit time by multiplying the position change amount per unit time output by the position detection means, and the motor drive control is performed. It is possible to obtain a motor position control device in which the setting of the rotation speed is easy to understand.
第１図は本考案の一実施例に係るモータの位置制御装置
のブロック図、第２図は従来のモータの位置制御装置の
ブロック図、第３図はモータの位置に対応するモータの
速度を示した図である。 １……入力回路、２……被制御対象、３……モータ、４
……位置検出器、５……記憶回路、６……演算回路、７
……位置制御回路、８……速度制御回路、９……速度検
出器。FIG. 1 is a block diagram of a motor position control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a conventional motor position control device, and FIG. 3 is a motor speed corresponding to a motor position. It is the figure shown. 1 ... input circuit, 2 ... controlled object, 3 ... motor, 4
...... Position detector, 5 …… Memory circuit, 6 …… Calculation circuit, 7
... Position control circuit, 8 ... Speed control circuit, 9 ... Speed detector.
Claims (1)
位置指令入力手段と、モータの回転を位置変化量（PP
S）として出力する位置検出手段と、入力された位置変
化量Pr（PPS）と前記位置指令入力手段に設定された位
置とに基づいてモータの速度を制御し、かつ、その位置
を基準とし前記位置検出手段からの位置変化量を帰還し
てモータの位置をフィードバック制御する位置制御手段
とを有するモータの位置制御装置において、 モータの定格回転速度V0（rpm）に対応した単位時間当
りの位置変化量P0（PPS）を設定する設定手段を有し、
該設定手段で設定された位置変化量P0を記憶する位置変
化量記憶手段と、 設定速度をモータの定格回転速度V0に対する割合で設定
する速度指令入力手段と、 該速度指令入力手段に設定された割合と前記位置変化量
記憶手段に記憶された位置変化量P0とを乗じて設定速度
に対する単位時間当りの位置変化量Prを算出し、かつ、
その位置変化量Prを前記位置制御手段に出力する演算手
段と を備えたことを特徴とするモータの位置制御装置。1. A position command input means for inputting a position for moving a motor by a pulse number, and a rotation of the motor for a position change amount (PP.
S), the position detection means, the position change amount P r (PPS) input, and the position set in the position command input means for controlling the motor speed, and using that position as a reference. In a motor position control device having position control means for feedback-controlling the position of the motor by feeding back the position change amount from the position detection means, in a unit time corresponding to the rated rotation speed V 0 (rpm) of the motor, Having a setting means for setting the position change amount P 0 (PPS),
Position change amount storage means for storing the position change amount P 0 set by the setting means, speed command input means for setting the set speed as a ratio to the rated rotation speed V 0 of the motor, and setting for the speed command input means To calculate the position change amount P r per unit time with respect to the set speed by multiplying the calculated ratio by the position change amount P 0 stored in the position change amount storage means, and
A position control device for a motor, comprising: a calculation unit that outputs the position change amount P r to the position control unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988102360U JPH087836Y2 (en) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | Motor position controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988102360U JPH087836Y2 (en) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | Motor position controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0226391U JPH0226391U (en) | 1990-02-21 |
| JPH087836Y2 true JPH087836Y2 (en) | 1996-03-04 |
Family
ID=31332200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988102360U Expired - Lifetime JPH087836Y2 (en) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | Motor position controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087836Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0451262U (en) * | 1990-09-04 | 1992-04-30 |
-
1988
- 1988-08-03 JP JP1988102360U patent/JPH087836Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0226391U (en) | 1990-02-21 |
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