JPH085369A - Distance-information measuring apparatus - Google Patents
Distance-information measuring apparatusInfo
- Publication number
- JPH085369A JPH085369A JP15531994A JP15531994A JPH085369A JP H085369 A JPH085369 A JP H085369A JP 15531994 A JP15531994 A JP 15531994A JP 15531994 A JP15531994 A JP 15531994A JP H085369 A JPH085369 A JP H085369A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- pixel
- normalized correlation
- distance information
- field
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、距離情報測定装置に関
し、特に3次元空間上に存在する物体迄の距離情報を光
学・電子的に測定するカメラ、産業用ロボット、測定器
等で環境認識・理解の為に好適なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance information measuring device, and more particularly to environmental recognition by a camera, an industrial robot, a measuring instrument, etc. that optically and electronically measures distance information to an object existing in a three-dimensional space. -It is suitable for understanding.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば特開平2-46984 号公
報、特開平4-67607 号公報等において、所謂ステレオ法
に依って物体迄の距離情報を光学・電子的に測定し、こ
の距離情報を画像センサ−上の複数部分について得るこ
とにより、複数方向に存在する物体迄の距離情報を得る
方法が提案されている 図2は従来の、所謂ステレオ法により距離情報を求める
際、の光学系の配置図である。これに基づいて公知のス
テレオ法を説明する。図2(a),(b),(c)は夫
々ステレオ法の測定光学系の平面図、側面図及び画像セ
ンサ−の正面図である。図中2a,2bは焦点距離の等
しいレンズであり、2A,2Bは夫々それらの光軸であ
る。レンズ2a,2bは光軸2A,2Bが平行になる様
に、且つ基線2Cが光軸2A,2Bと直交する様に配置
されている。光軸2A,2B間の距離はDであり、これ
を基線長と称する。3a,3bは夫々レンズ2a,2b
に対応する画素値分布測定手段であり、図2(c)に示
す様にX方向にM個及びY方向にN個の2次元配列の画
素を有し、夫々レンズ2a,2bによって形成される像
の照度に応じて画素毎に電気信号を出力する光電変換素
子、所謂CCDエリアセンサ−である(以後CCDと称
する)。CCD3a,3bはレンズ2a,2bに対し該
レンズ2a,2bの焦点距離fだけ隔てられて、光軸2
A,2Bと直交する様に配置されており、又光軸2Aに
対するCCD3aの配置と光軸2Bに対するCCD3b
の配置とは同一である。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in JP-A-2-46984 and JP-A-4-67607, distance information to an object is optically and electronically measured by a so-called stereo method, and this distance information is measured. Has been proposed for obtaining distance information to an object existing in a plurality of directions by obtaining a plurality of portions on an image sensor. FIG. 2 shows an optical system for obtaining distance information by a conventional so-called stereo method. FIG. A known stereo method will be described based on this. 2A, 2B, and 2C are a plan view, a side view, and a front view of an image sensor, respectively, of the measurement optical system of the stereo method. In the figure, 2a and 2b are lenses having the same focal length, and 2A and 2B are their optical axes. The lenses 2a and 2b are arranged so that the optical axes 2A and 2B are parallel to each other and the base line 2C is orthogonal to the optical axes 2A and 2B. The distance between the optical axes 2A and 2B is D, which is referred to as the baseline length. 3a and 3b are lenses 2a and 2b, respectively
2C, which is a pixel value distribution measuring means corresponding to, and has two-dimensional array of M pixels in the X direction and N pixels in the Y direction, and is formed by the lenses 2a and 2b, respectively. It is a photoelectric conversion element that outputs an electric signal for each pixel according to the illuminance of an image, a so-called CCD area sensor (hereinafter referred to as CCD). The CCDs 3a and 3b are separated from the lenses 2a and 2b by the focal length f of the lenses 2a and 2b, and the optical axes 2
It is arranged so as to be orthogonal to A and 2B, and the arrangement of the CCD 3a with respect to the optical axis 2A and the CCD 3b with respect to the optical axis 2B.
Is the same as the arrangement.
【0003】図2(a),(b)に於いて、Iは被測定
物である物体であり、後述する様にある面積を持ってい
る。図示する様に物体Iはレンズ2aの中心から見て光
軸2Aに対しX方向に角度θ及びY方向に角度φの方向
に存在している。レンズ2a,2bによるCCD3a,
3b上での物体Iの像は夫々Ia’、Ib’である。In FIGS. 2A and 2B, I is an object to be measured, which has a certain area as described later. As shown in the figure, the object I exists in the direction of the angle θ in the X direction and the angle φ in the Y direction with respect to the optical axis 2A when viewed from the center of the lens 2a. CCD 3a by lens 2a, 2b,
The images of the object I on 3b are Ia 'and Ib', respectively.
【0004】図2(c)に示す様に像Ia’がCCD3
aの画素のうちでY方向j番目ライン中のX方向i0 番
目からm個の画素で形成されているものとする。このm
個の画素を基準視野Laと称する。この基準視野Laの
物体側の共役範囲が物体Iである。同様にしてCCD3
bの画素のうちで像Ib’が位置している部分を含むY
方向j番目ライン中のX方向p0 番目からn個の画素を
参照視野Lbとして選択する。ここでm<n,即ち参照
視野Lbに属する画数は基準視野La(像Ia’)に属
する画素数よりも多く設定する。As shown in FIG. 2 (c), the image Ia 'has the CCD 3
It is assumed that the pixel of a is formed by m 0 pixels from the i 0 th in the X direction in the j th line in the Y direction. This m
Each pixel is referred to as a reference visual field La. The object I is the conjugate range of the reference visual field La on the object side. Similarly, CCD3
Y including the portion where the image Ib ′ is located among the pixels of b
The n pixels from the p 0 th position in the X direction on the j th line in the direction are selected as the reference visual field Lb. Here, m <n, that is, the number of strokes belonging to the reference visual field Lb is set larger than the number of pixels belonging to the standard visual field La (image Ia ′).
【0005】かくして選択された基準視野La(像I
a’)と参照視野Lbの画素からの出力信号dsi ,d
ri を用いて両視野の相関をとってCCD3a,3b上
に於ける像Ia’、Ib’の相対的位置ズレ量δを求め
る。The reference field of view La (image I
a ′) and the output signals ds i , d from the pixels of the reference visual field Lb
R i is used to correlate both fields of view to obtain the relative positional deviation amount δ of the images Ia ′ and Ib ′ on the CCDs 3a and 3b.
【0006】先ず基準視野La(像Ia’)に於けるi
0 番目〜i0 +m−1番目の画素の出力dsi と参照視
野Lbに於けるp0 番目〜p0 +m−1番目の画素の出
力dri による正規化相関値COR0 を求める。次に、
前と同じ基準視野La(像Ia’)に於けるi0 番目〜
i0 +m−1番目の画素の出力dsi と参照視野Lb上
で1つシフトしたp0 +1番目〜(p0 +m−1)+1
番目の画素の出力dri による正規化相関値COR1 を
求める。以下、参照視野Lb上でとりあげる画素を1つ
づつシフトしてCORk を求め(ここにkはシフト数を
表す)、CORm-n まで求める。First, i in the reference visual field La (image Ia ')
0 th through i 0 + m-1 th obtaining a normalized correlation value COR 0 by the output dr i of the output ds i and at p 0 th ~p reference field Lb 0 + m-1 th pixel pixel. next,
In the same reference field La (image Ia ′) as before, i 0-
i 0 + m-1 th p 0 +1 th and one shift on the output ds i and the reference field Lb of the pixel ~ (p 0 + m-1 ) +1
The normalized correlation value COR 1 based on the output dr i of the th pixel is obtained. Hereinafter, the pixels taken up in the reference visual field Lb are shifted one by one to obtain COR k (where k represents the number of shifts), and up to COR mn .
【0007】この様にして求めた(m−n+1)個の正
規化相関値CORk 値のうちで最も相関の高い値を示す
番号kを選ぶ。そうすると基準視野La(像Ia’)に
対して参照視野中で最も相関の高い部分、即ち像Ib’
は画素数にして q=po −i0 +k ‥‥‥(1) だけ基準視野La(像Ia’)よりズレていることにな
る。従って、1画素の幅をτとすれば δ=τ・q ‥‥‥(2) でX方向のズレ量(シフト量)δが求められる。Among the (m-n + 1) normalized correlation value COR k values thus obtained, the number k indicating the highest correlation value is selected. Then, the portion having the highest correlation in the reference visual field with respect to the standard visual field La (image Ia ′), that is, the image Ib ′.
Is shifted from the reference visual field La (image Ia ′) by q = p o −i 0 + k (1) in terms of the number of pixels. Therefore, assuming that the width of one pixel is τ, the shift amount (shift amount) δ in the X direction can be obtained by δ = τ · q (2).
【0008】次に、角度θ、φは次の様にして求める。
CCD3a上の光軸交点Oa’がX方向にiAXE 番地Y
方向にjAXE 番地の画素上にあるとする。基準視野La
が像Ia’に相当するので、基準視野Laのスタ−ティ
ングアドレスi0 がこの場合の像Ia’を代表するとし
てX方向の角度θは tanθ=−τ・(i0 −iAXE )/f ‥‥(3) 一方Y方向に対する角度φは次式で求める。Next, the angles θ and φ are obtained as follows.
The optical axis intersection Oa 'on the CCD 3a is in the X direction at the i AX address Y.
It is assumed to be on the pixel at address j AXE in the direction. Reference visual field La
Corresponds to the image Ia ′, the angle θ in the X direction is tan θ = −τ · (i 0 −i AXE ) / f assuming that the starting address i 0 of the reference visual field La represents the image Ia ′ in this case. (3) On the other hand, the angle φ with respect to the Y direction is calculated by the following formula.
【0009】 tanφ=−τ・(j−jAXE )/f ‥‥‥(4) 次に δ/f=D/a の関係から a=f・D/δ ‥‥‥(5) が求まり、次いで b=a・secθ、c=a・tan
φ の関係から物体Iまでの距離Rは R=a・(sec2 θ+tan2 φ)1/2 ‥‥‥(8) で得られ、以上に依って物体の方向θ,φ と物体迄の
距離Rとが得られる。Tan φ = −τ · (j−j AXE ) / f (4) Then, a = f · D / δ (5) is obtained from the relationship of δ / f = D / a. Next, b = a · sec θ, c = a · tan
From the relation of φ, the distance R to the object I is obtained by R = a · (sec 2 θ + tan 2 φ) 1/2 (8), and the direction θ and φ of the object and the distance to the object And R are obtained.
【0010】以上でCCDの画素のうちでY方向j番目
ラインの中で1か所の基準視野Laに対応する物体まで
の距離が得られたが、同じj番目ラインの中で上と異な
る位置に基準視野La(像Ia’)を設定してこれに対
応する物体までの距離を求めることを繰り返せば、j番
目ライン全体に対応する物体までの距離情報がすべて得
られる。As described above, the distance to the object corresponding to one reference visual field La in the j-th line in the Y direction among the pixels of the CCD was obtained, but in the same j-th line, a position different from the above position was obtained. By repeatedly setting the reference visual field La (image Ia ') and finding the distance to the object corresponding thereto, all distance information to the object corresponding to the entire j-th line can be obtained.
【0011】更に、基準視野La(像Ia’)を設定す
るj列を第1列から第N列まで順番に設定し、以上の相
関演算を繰り返すことにより、CCD3a上に形成され
ている物体視野全体にわたって物体までの距離情報が得
られる。Further, by setting the jth column for setting the reference visual field La (image Ia ') in order from the first column to the Nth column, and repeating the above correlation calculation, the object visual field formed on the CCD 3a. Information on the distance to the object is obtained over the entire area.
【0012】これがステレオ法による物体までの距離情
報の測定原理である。This is the principle of measuring the distance information to the object by the stereo method.
【0013】[0013]
【発明が解決しようとする課題】上記のステレオ法でC
CD3a上の物体視野全体にわたって距離情報をを求め
るには膨大な演算を行うので、リアルタイムで視野全体
にわたって距離情報を得ることが困難である。 又、こ
の様な画像相関による距離情報の測定法では、相関をと
る対象となる画像の部分に照度変化、つまり像のコント
ラストが無い場合には高い相関値が得られず、従って距
離情報の測定が困難となる。 又、画素値分布測定手段
(CCD)を構成する個々の画素の感度は全く等しいわ
けでは無く、僅かなばらつきを有しているので、単純に
相関を求めると、照度が均一の像であれば相関はゼロで
あるべきところ、感度のばらつきに因ってゼロでは無い
相関係数が得られ、距離情報の測定の結果に大きな誤差
を与える。カメラに於ける距離情報の検出、所謂オ−ト
フォ−カスの場合には、距離情報を測定する部分に照度
変化の有る被写体を使用者が意識的に選択することによ
って距離情報の測定の誤差を回避することが可能であ
る。しかしながら一般的には全ての測定に於いて照度変
化の有る像を結像させることは困難である。従って、こ
の様な配置を使う場合には必ず上記の問題が発生する。In the above stereo method, C is used.
To obtain distance information over the entire visual field of the object on the CD 3a, a huge amount of calculation is performed, so that it is difficult to obtain the distance information over the entire visual field in real time. Further, in such a method of measuring distance information by image correlation, a high correlation value cannot be obtained when there is no illuminance change, that is, image contrast in the portion of the image to be correlated, and therefore the measurement of distance information Will be difficult. Further, the sensitivities of the individual pixels forming the pixel value distribution measuring means (CCD) are not exactly the same and have slight variations. Therefore, if the correlation is simply calculated, if the image has uniform illuminance. Although the correlation should be zero, a non-zero correlation coefficient is obtained due to the variation in sensitivity, which gives a large error to the measurement result of the distance information. In the case of detection of distance information in a camera, that is, in the case of so-called autofocus, an error in measurement of distance information is caused by the user consciously selecting a subject whose illuminance changes in a portion where distance information is measured. It is possible to avoid it. However, it is generally difficult to form an image with a change in illuminance in all measurements. Therefore, the above problem always occurs when using such an arrangement.
【0014】本発明は、所謂ステレオ法によって物体ま
での距離情報を求める際に、画素値分布測定手段として
のCCDの各画素の感度にバラツキが多少あっても基準
視野と参照視野との正規化相関値を効率的に求め、距離
情報を高精度にしかも高速に求めることのできる距離測
定装置の提供を目的とする。According to the present invention, when the distance information to the object is obtained by the so-called stereo method, the standard field of view and the reference field of view are normalized even if there is some variation in the sensitivity of each pixel of the CCD as the pixel value distribution measuring means. It is an object of the present invention to provide a distance measuring device that can efficiently obtain a correlation value and can obtain distance information with high accuracy and at high speed.
【0015】[0015]
【課題を解決するための手段】本発明の距離情報測定装
置は下記の構成である。The distance information measuring device of the present invention has the following configuration.
【0016】(1−1) レンズ系と多数の画素から構
成され、該レンズ系により形成した物体像の画像情報を
2次元走査によって得る画素値分布測定手段とを有する
基準系と該基準系と同一構成の参照系を互いの光軸が平
行となるように配置し、測定面上で2つの光軸を結ぶ方
向をX方向、これに垂直な方向をY方向とするとき、基
準系の画素値分布測定手段上でY座標yj の画素列上
に基準視野を設定し、参照系の画素値分布測定手段上で
Y座標が基準視野と同じyj の画素列上に基準視野よ
り広い領域の参照視野を設定し、正規化相関演算手段を
用いて参照視野の中で基準視野と等しい画素数の選択部
分からの画素出力値と基準視野からの画素出力値との正
規化相関値を順次演算することにより基準視野と参照視
野の中で基準視野と最も相関の高い部分とのX方向のズ
レ量を求め、該ズレ量より該物体に関する距離情報を算
出する距離情報測定装置において、該正規化相関演算手
段は参照視野と基準視野の各画素出力値が予め設定した
演算値を満足したときのみ正規化相関の演算を行うよう
にしたことを特徴としている。(1-1) A reference system having a lens system and a large number of pixels, and a pixel value distribution measuring means for obtaining image information of an object image formed by the lens system by two-dimensional scanning, and the reference system. When the reference systems of the same structure are arranged such that their optical axes are parallel to each other, and the direction connecting the two optical axes on the measurement surface is the X direction and the direction perpendicular to this is the Y direction, the pixels of the reference system sets the reference field on the pixel column in the Y-coordinate y j on the value distribution measuring means, wider area than the reference field on the pixel columns of the same y j Y-coordinate on the pixel value distribution measuring means of the reference system is a reference field Of the reference field of view and the normalized correlation value between the pixel output value from the selected portion of the reference field of view having the same number of pixels as the standard field of view and the pixel output value from the reference field of view are sequentially By calculating, the standard field of view and the reference field of view In a distance information measuring device that obtains a deviation amount in the X direction from a portion having a high correlation and calculates distance information regarding the object from the deviation amount, the normalized correlation calculating means determines that pixel output values of the reference visual field and the standard visual field are The feature is that the normalized correlation is calculated only when a preset calculated value is satisfied.
【0017】特に、 (1−1−1) 前記正規化相関演算手段は、該画素値
分布測定手段によって得られた任意の基準画像領域の各
画素値と参照画像領域の各画素値の積の総和値に各画像
領域内の画素数を乗じた値と、該基準画像領域の各画素
値の総和値と該参照画像領域の各画素値の総和値を乗じ
た値との差が0に等しいかあるいは0より小さい場合は
以後の正規化相関の演算を中断する。In particular, (1-1-1) the normalized correlation calculation means calculates the product of each pixel value of the arbitrary standard image area and each pixel value of the reference image area obtained by the pixel value distribution measuring means. The difference between the sum value multiplied by the number of pixels in each image area and the sum value of the pixel values of the standard image area and the sum of the pixel values of the reference image area is equal to 0. If it is smaller than 0, the subsequent calculation of normalized correlation is interrupted.
【0018】(1−1−2) 前記正規化相関演算手段
より算出された正規化相関値が予め設定した閾値よりも
小さいと判定したときは距離情報の検出が不定であると
見做して、その旨の情報を記録又は表示している。こと
等を特徴としている。(1-1-2) When it is determined that the normalized correlation value calculated by the normalized correlation calculation means is smaller than a preset threshold value, it is considered that the detection of the distance information is indefinite. , Records or displays information to that effect. It is characterized by such things.
【0019】ここで、本発明に係る距離情報測定装置で
演算する正規化相関値( CORk)jは次式で表される。
(ここに本明細書を通じて ( )jは『j列番目の・
・』と云う意味を表現しているものとする)Here, the normalized correlation value (COR k ) j calculated by the distance information measuring device according to the present invention is expressed by the following equation.
(Throughout this specification, () j is the “j-th column ...
・ ”Is meant to be expressed)
【0020】[0020]
【数1】 である。以上において、i0,p0 は夫々基準視野La、参
照視野LbのX方向のスタ−ティングアドレスであり、
iはCCD上の画素のX方向番地、jはY方向番地であ
り、kは相関値計算に際して、参照視野Lbからm個の
画素を選ぶ際のp0 からのシフト数で、kは0〜n−m
の値をとる。次に A=m・ Σ(ds・dr) ‥‥‥(15) B=Σds・Σdr ‥‥‥(16) C=m・ Σds2 −(Σds)2 ‥‥‥(17) D=m・ Σdr2 −(Σdr)2 ‥‥‥(18) E=(C・D)1/2 ‥‥‥(19) △=A−B ‥‥‥(20) とおけば、正規化相関値は (CORk )j =△/E ‥‥‥(21) で求められる。[Equation 1] Is. In the above, i 0 and p 0 are the starting addresses in the X direction of the standard visual field La and the reference visual field Lb, respectively,
i is the X-direction address of the pixel on the CCD, j is the Y-direction address, k is the number of shifts from p 0 when m pixels are selected from the reference visual field Lb when calculating the correlation value, and k is 0 to 0. nm
Takes the value of. Next, A = m · Σ (ds · dr) (15) B = Σds · Σdr (16) C = m · Σds 2 − (Σds) 2 (17) D = m · Σdr 2 − (Σdr) 2 ‥‥‥ (18) E = (CD) 1/2 ‥‥‥‥ (19) △ = AB ‥‥‥‥ (20), the normalized correlation value is ( COR k ) j = Δ / E (21)
【0021】[0021]
【作用】本発明においては、距離情報測定装置内で上記
(21)式の正規化相関値CORk を算出する際、まず
上記の(15)式A,(16)式B及び(20)式△を
演算して値を求め、ここでもしこの△が0又は負数であ
れば距離不定であると判断し、以後のCORk に関係す
る演算は中止し、以て膨大な計算量を削減し、距離情報
の測定時間の短縮を図る。と同時に距離不定を反映させ
た情報を正規化相関値にセットする。In the present invention, when calculating the normalized correlation value COR k of the equation (21) in the distance information measuring device, first, the equations (15) A, (16) B and (20) are given. The value is calculated by calculating Δ, and if Δ is 0 or a negative number, it is determined that the distance is indefinite, and the subsequent calculation related to COR k is stopped, thereby reducing a huge amount of calculation. , Reduce the distance information measurement time. At the same time, information reflecting the indefinite distance is set in the normalized correlation value.
【0022】更に、△値が正の場合は正規化相関値CO
Rk の演算を最後まで実行するが、正規化相関値が得ら
れた段階で、その値が予め設定していた閾値より大きい
か、小さいかを判断し、もし下回る場合には画素の光電
感度のばらつきによって正値が得られた可能性が高いと
判断し、距離不定を反映させた情報を正規化相関値にセ
ットする。Further, when the Δ value is positive, the normalized correlation value CO
The calculation of R k is executed to the end, but when the normalized correlation value is obtained, it is determined whether the value is larger or smaller than a preset threshold value. It is judged that there is a high possibility that a positive value is obtained due to the variation of, and the information reflecting the indefinite distance is set as the normalized correlation value.
【0023】[0023]
【実施例】図1は本発明の実施例1の要部ブロック図で
あり、自立走行可能なロボットに応用した場合を示して
いる。図1に於いて、Iは距離計測すべき物体、2a,
2bは2つの同じレンズ(焦点距離f)、3a,3bは
画素値分布測定手段であり、MxN個の画素から構成さ
れており、上記レンズによって形成される像の照度を画
素毎に光電変換するCCDエリアセンサ−からなってい
る(以後CCDと称する)。4a,4bはA/Dコンバ
−タであり、CCD3a,3bの画素からの光電変換さ
れたアナログ電気信号をデジタル電気信号dsi ,dr
i に変換している。5a,5bはラインバッファ−メモ
リであり、A/Dコンバ−タ4a,4bからの一走査線
分の出力信号dsi ,dri を一時的に格納している。
6は積和演算器であり、ラインバッファメモリ5a,5
bより出力される画素出力値dsi ,dri の積和Σ
(ds・dr)を演算している。7a,7bは加算器で
あり、該ラインバッファメモリ5a,5bより出力され
る各画素出力値dsi ,dri の加算Σds、Σdrを
演算している。8a,8bは積和演算器であり、該ライ
ンバッファメモリ5a,5bより出力される各画素出力
値dsi ,driの自乗和Σds 2、Σdr 2を演算し
ている。9は乗算器であり、積和演算器6からの出力デ
−タΣ(ds・dr)に任意の整数mを乗算してA=m
・Σ(ds・dr)を求める演算をしている。10は乗
算器であり、加算器7aの出力デ−タΣdsと加算器7
bの出力デ−タΣdrとからB=Σds・Σdrの乗算
をしている。11はALUであり、乗算器9の結果Aと
乗算器10の結果Bの差△=A−Bを演算している。1
2は比較器であり、ALU11の結果△を任意の整数値
と比較している。13は副相関演算器であり、正規化相
関値CORk を求める式の分母E=(C・D)1/2 を演
算している。即ち C=m・Σds2 −(Σds)2 D=m・Σdr2 −(Σdr)2 E=(C・D)1/2 を求めている。Embodiment 1 FIG. 1 is a block diagram of the essential parts of Embodiment 1 of the present invention, showing a case where the invention is applied to a robot capable of autonomous traveling. In FIG. 1, I is an object to be measured in distance, 2a,
Reference numeral 2b denotes two identical lenses (focal length f), 3a and 3b denote pixel value distribution measuring means, which are composed of MxN pixels, and photoelectrically convert the illuminance of the image formed by the lens for each pixel. It is composed of a CCD area sensor (hereinafter referred to as CCD). 4a, 4b are A / D converter - a motor, CCD 3a, digital electric signals photoelectrically converted analog electrical signal from 3b pixel ds i, dr
Converted to i . Line buffer memories 5a and 5b temporarily store the output signals ds i and dr i of one scanning line from the A / D converters 4a and 4b.
6 is a sum-of-products calculator,
Sum of products Σ of pixel output values ds i and dr i output from b
(Ds · dr) is calculated. Reference numerals 7a and 7b denote adders, which calculate addition Σds and Σdr of the pixel output values ds i and dr i output from the line buffer memories 5a and 5b. Numerals 8a and 8b are sum-of-products calculators, which calculate square sums Σds 2 and Σdr 2 of the pixel output values ds i and dr i output from the line buffer memories 5a and 5b. Reference numeral 9 denotes a multiplier, which multiplies the output data Σ (ds · dr) from the product-sum calculator 6 by an arbitrary integer m and A = m
・ Calculation for obtaining Σ (ds · dr) is performed. Reference numeral 10 denotes a multiplier, which outputs the output data Σds of the adder 7a and the adder 7a.
The output data Σdr of b is multiplied by B = Σds · Σdr. An ALU 11 calculates a difference Δ = AB between the result A of the multiplier 9 and the result B of the multiplier 10. 1
Reference numeral 2 is a comparator, which compares the result Δ of the ALU 11 with an arbitrary integer value. A sub-correlation calculator 13 calculates the denominator E = (C · D) 1/2 of the equation for obtaining the normalized correlation value COR k . That is, C = m · Σds 2 − (Σds) 2 D = m · Σdr 2 − (Σdr) 2 E = (C · D) 1/2 is obtained.
【0024】14は相関演算器であり、基準視野に対応
する参照視野の正規化相関値CORk を演算している。
15は画素シフト量検出器であり、相関演算器14より
算出された正規化相関値CORk の最大値を探し、その
場合のシフト数kから画素ズレ量q=p0 −i0 +kを
求めている。16は測距デ−タメモリであり、画素シフ
ト量検出器15で得られた画素ズレ量qとそのズレ量に
対応する基準視野のスタ−トアドレスi0 を格納してい
る。17はホストコンピュ−タであり、装置全体を制御
している。18はバスであり、距離測定部とホストコン
ピュ−タ17を繋いでいる。19はロボット、20は通
信ケ−ブルである。以上の各ブロックのうち、A/Dコ
ンバ−タ−4a,4bからホストコンピュ−タ17まで
が正規化相関演算手段である。Reference numeral 14 denotes a correlation calculator, which calculates a normalized correlation value COR k of the reference visual field corresponding to the standard visual field.
Reference numeral 15 is a pixel shift amount detector, which searches for the maximum value of the normalized correlation value COR k calculated by the correlation calculator 14, and obtains the pixel shift amount q = p 0 −i 0 + k from the shift number k in that case. ing. A distance measurement data memory 16 stores the pixel shift amount q obtained by the pixel shift amount detector 15 and the start address i 0 of the reference visual field corresponding to the shift amount. Reference numeral 17 is a host computer, which controls the entire apparatus. Reference numeral 18 denotes a bus, which connects the distance measuring unit and the host computer 17. Reference numeral 19 is a robot, and 20 is a communication cable. Among the above blocks, the A / D converters-4a and 4b to the host computer 17 are the normalized correlation calculation means.
【0025】本実施例は図2のステレオ法の光学系を採
用している。図3、図4は本実施例の動作のフロ−チャ
−ト図である。In this embodiment, the stereo optical system shown in FIG. 2 is adopted. 3 and 4 are flowcharts of the operation of this embodiment.
【0026】これらの図を用いて、本実施例に於いてC
CD3a,3bによって取り込まれた画像から、距離情
報を求め、その結果を距離デ−タメモリ16に格納され
るまでの過程を説明する。Using these figures, C in this embodiment
The process of obtaining distance information from the images captured by the CDs 3a and 3b and storing the result in the distance data memory 16 will be described.
【0027】CCD3a,3bはその上に形成された画
像の照度分布を検出して、これを画素毎に取り込む。そ
の際、水平走査線の数は本実施例の場合CCDのY方向
の画素の数Nに等しいものとする。つまり1つの画素は
一本の走査線で走査される。CCD3a,3bに取り込
まれた画像は映像信号として出力される。まず、フロ−
チャ−トのステップS1において該CCDの水平走査線
カウンタ−j(図2(c)のY軸方向カウンタ−)を1
にセットする。次にステップS2において該水平走査線
カウンタ−jがリミット値Nを超すか超さないかの判断
を行い、もしjがN以下の場合はステップS4より先の
相関値演算の過程へ進み、もし、jがNを超えればCC
D全体にわたっての演算が終わったとして処理を終了す
る(ステップS3)。The CCDs 3a and 3b detect the illuminance distribution of the image formed on the CCD 3a and 3b, and take in the illuminance distribution for each pixel. At this time, the number of horizontal scanning lines is equal to the number N of pixels in the Y direction of the CCD in this embodiment. That is, one pixel is scanned by one scanning line. The images captured by the CCDs 3a and 3b are output as video signals. First, the flow
In step S1 of the chart, the horizontal scanning line counter-j (Y-axis direction counter in FIG. 2C) of the CCD is set to 1.
Set to. Next, in step S2, it is determined whether the horizontal scanning line counter-j exceeds or does not exceed the limit value N. If j is N or less, the process proceeds to the correlation value calculation process from step S4. , J exceeds N CC
The process is terminated assuming that the calculation over the entire D is completed (step S3).
【0028】ステップS4においては、A/Dコンバ−
タ4a,4bがCCD3a,3b上のj番目走査線上の
各映像信号を同一のタイミングで一走査線分アナログ信
号からディジタル信号へ変換し(ステップS4)、変換
したディジタル信号各々をラインバッファメモリ5a,
5bに一時的に格納する(ステップS5)。これによっ
て、ラインバッファメモリ5a,5b内にはCCD3
a,3b上のj列のディジタル化された映像信号、即ち
j列の画素列の照度分布が各画素からの出力値として格
納される。CCD3aからの画素出力値(画素値)をd
si 、CCD3bからの画素出力値(画素値)をdri
とする。次にステップS20でj列中に於いて設定すべ
き全ての基準視野について演算が終わったか否かの判断
を行う。今の場合終わっていないのでステップS21へ
進み、基準視野Laのスタ−ティングアドレスi0 のセ
ットをする。続いてステップS22において参照視野L
bのスタ−ティングアドレスp0 のセットをしてステッ
プS6へ進む。In step S4, the A / D converter is used.
The converters 4a and 4b convert each video signal on the j-th scanning line on the CCDs 3a and 3b from one scanning line analog signal to a digital signal at the same timing (step S4), and each converted digital signal is converted into a line buffer memory 5a. ,
It is temporarily stored in 5b (step S5). As a result, the CCD 3 is stored in the line buffer memories 5a and 5b.
The digitized video signal of the jth column on a and 3b, that is, the illuminance distribution of the jth pixel column is stored as an output value from each pixel. The pixel output value (pixel value) from the CCD 3a is d
s i , the pixel output value (pixel value) from the CCD 3b is dr i
And Next, in step S20, it is determined whether or not the calculation is completed for all the reference visual fields to be set in the jth column. In this case, since it is not over, the process proceeds to step S21, and the starting address i 0 of the reference visual field La is set. Then, in step S22, the reference visual field L
The starting address p 0 of b is set and the operation proceeds to step S6.
【0029】ステップS6より先の処理フロ−について
説明する。まず、画素シフトカウンタ−kを0にセット
する(ステップS6)。次いでラインバッファメモリ5
aに格納されている画素出力値dsi から基準視野La
部分、即ちi0 番地からm個の画素出力を取り出し、加
算器7aによりΣdsを演算する(ステップS8−
2)。又、ラインバッファメモリ5bに格納されている
参照視野Lb部分の画素出力値dri のp0 番目からm
個の画素出力を取り出し、加算器7bによりΣdrを演
算する(ステップS8−1)。又、ここに取り出した各
画素出力値dsi ,dri を用いて積和演算器6でΣ
(ds・dr)を演算する(ステップS8−3)。同時
に積和演算器8a,8bによりΣds2 及びΣdr2 を
演算する(ステップS8−4,S8−5)。次に積和演
算器6の結果Σ(ds・dr)と基準視野Laの画素数
mを用いて乗算器9にてA=m・Σ(ds・dr)を求
める(ステップS9−2)。同時に加算器7a,7bの
結果を用いて乗算器10によりB=Σds・Σdrを求
める(ステップS9−1)。次に乗算器9の結果Aと乗
算器10の結果Bを用いてALU11によりその差△=
A−Bを求める(ステップS10)。The processing flow after step S6 will be described. First, the pixel shift counter-k is set to 0 (step S6). Then line buffer memory 5
From the pixel output value ds i stored in a, the reference visual field La
The m pixel outputs are extracted from a portion, that is, the address i 0 , and Σds is calculated by the adder 7a (step S8-
2). In addition, the pixel output value dr i of the reference visual field Lb portion stored in the line buffer memory 5b is from the p 0 th to m
The pixel output is taken out, and Σdr is calculated by the adder 7b (step S8-1). Further, using the pixel output values ds i and dr i extracted here, the product-sum calculator 6 calculates Σ
(Ds · dr) is calculated (step S8-3). At the same time, Σds 2 and Σdr 2 are calculated by the product-sum calculators 8a and 8b (steps S8-4 and S8-5). Next, using the result Σ (ds · dr) of the product-sum calculator 6 and the number m of pixels in the reference visual field La, the multiplier 9 obtains A = m · Σ (ds · dr) (step S9-2). At the same time, B = Σds · Σdr is obtained by the multiplier 10 using the results of the adders 7a and 7b (step S9-1). Next, using the result A of the multiplier 9 and the result B of the multiplier 10, the difference Δ = by the ALU 11.
AB is obtained (step S10).
【0030】次いで、比較器12がALU11の差△の
符号を判定する(ステップS11)。ここでもし差△が
負又は0であれば距離デ−タが不定であるとして、以後
の正規化相関値CORk の計算を中止し、ステップS1
5へと進み、CORk として任意の負数(例えば−1)
を設定してステップS23へ進み、kシフトの計算を終
わり、k+1シフトの相関計算へ進む。Next, the comparator 12 determines the sign of the difference Δ of the ALU 11 (step S11). If the difference Δ is negative or 0, it is determined that the distance data is indefinite, and the subsequent calculation of the normalized correlation value COR k is stopped, and step S1
Go to 5 and set COR k to any negative number (eg -1)
Is set, the process proceeds to step S23, the calculation of k shift is completed, and the correlation calculation of k + 1 shift is performed.
【0031】もし差△が正であれば、正規化相関値CO
Rk を最後まで求める。すなわち、加算器7a,7b、
乗算器8a,8b各々の結果を用いて副相関演算器13
により値Eを演算する(ステップS12)。更に、この
結果とALU11の差△とを用いて相関演算器14によ
り正規化相関値CORk を演算する(ステップS1
3)。If the difference Δ is positive, the normalized correlation value CO
Find R k to the end. That is, the adders 7a, 7b,
A sub-correlation calculator 13 using the results of the multipliers 8a and 8b
The value E is calculated by (step S12). Further, using this result and the difference Δ of the ALU 11, the correlation calculator 14 calculates a normalized correlation value COR k (step S1).
3).
【0032】次いで、ここで得られた正規化相関値CO
Rk が予め任意に設定された閾値より大きいか小さいか
をホストコンピュ−タ17が判断する。もし正規化相関
値CORk の値が閾値より大きければ、そのままS23
へ進み、もし正規化相関値CORk の値が閾値より小さ
い場合はCCDの画素の感度のばらつきによる結果の可
能性が高いと判断し、距離デ−タが不定であるとして、
正規化相関値CORkとして任意の負数(例えば−1)
を設定し(ステップS16)、S23へ進む。Next, the normalized correlation value CO obtained here
The host computer 17 determines whether R k is larger or smaller than a preset threshold value. If the value of the normalized correlation value COR k is larger than the threshold value, it is directly S23.
If the value of the normalized correlation value COR k is smaller than the threshold value, it is determined that there is a high possibility that the result is due to the variation in the sensitivity of the CCD pixels, and the distance data is undefined.
Arbitrary negative number (eg -1) as the normalized correlation value COR k
Is set (step S16), and the process proceeds to S23.
【0033】次のステップS23ではシフトカウンタ−
kと正規化相関値CORk をメモリに格納する。At the next step S23, the shift counter--
Store k and the normalized correlation value COR k in memory.
【0034】以上で正規化相関値CORk の計算の1サ
イクルが終わり、次いでシフトカウンタ−kをk=k+
1と1つ進め(ステップS24)、これについてステッ
プS7〜S23の処理を繰り返し、正規化相関値COR
k を計算する。これをk=0からk=n−mまで、即ち
参照視野を超えない範囲でシフトして繰り返す。メモリ
にはシフトNo.とそれに対応する正規化相関値COR
k が格納されている。With the above, one cycle of the calculation of the normalized correlation value COR k is completed, and then the shift counter -k is set to k = k +.
Step forward by 1 (step S24), repeat the processing of steps S7 to S23 for this, and obtain the normalized correlation value COR.
Calculate k . This is repeated from k = 0 to k = n-m, that is, within a range not exceeding the reference field of view. Shift No. is stored in the memory. And the corresponding normalized correlation value COR
k is stored.
【0035】シフトカウンタ−kがn−mを超えるとス
テップS17に移り、画素シフト量検出器15によって
メモリに格納されているCORk の最大値CORk,MAX
とその場合のシフト数kMAX を求め(ステップS1
7)、画素数単位のズレ量q=p0 −i0 +kと、この
場合の基準視野La(像Ia’)のスタ−ティングアア
ドレスi0 を測距デ−タメモリ16に格納する(ステッ
プS18)。[0035] proceeds to step S17 when the shift counter -k exceeds n-m, the maximum value COR k of COR k stored in the memory by the pixel shift amount detector 15, MAX
And the shift number k MAX in that case is calculated (step S1
7) The deviation amount q = p 0 −i 0 + k in the number of pixels and the starting address i 0 of the reference visual field La (image Ia ′) in this case are stored in the distance measurement data memory 16 (step S18).
【0036】次いでS20へ帰り、j列中の設定される
べき基準視野を全て計算したか否かの判断を行い、計算
が終わっていなければステップS21でj列上で次の基
準視野La(像Ia’)を設定し、ステップS22より
先の処理へ進む。もし終わったと判断すれば、以上でC
CDエリアセンサ−3a,3b上j列の相関演算を終了
する。以後j列カウンタ−jを1つづつ増やして、j=
1〜N回ステップS1以降の処理を繰り返してズレ量q
j を求める。以上によりCCD3a上の全画面の距離情
報が求められる。Next, returning to S20, it is judged whether or not all the reference visual fields to be set in the j-th column have been calculated. If the calculation is not completed, the next reference visual field La (image) on the j-th row is calculated in step S21. Ia ') is set, and the process proceeds to step S22 and beyond. If you judge that it is over, C
The correlation calculation of the jth column on the CD area sensors-3a and 3b is completed. After that, the j-column counter-j is incremented by 1 to obtain j =
The amount of misalignment q
ask for j . By the above, the distance information of the entire screen on the CCD 3a is obtained.
【0037】次に、測距デ−タメモリ16に格納されて
いる全画面の距離情報と画素の幅τを使って、ホストコ
ンピュ−タ17は必要に応じて或る方向に在る物体まで
の距離を求め、通信ケ−ブル20を介してロボット19
を制御する。Next, using the distance information of the entire screen and the pixel width τ stored in the distance measurement data memory 16, the host computer 17 can detect the object in a certain direction as necessary. The distance is calculated, and the robot 19 is transmitted via the communication cable 20.
Control.
【0038】なお、本実施例ではCCDエリアセンサ−
のY方向の画素数Nと水平走査線の数とが等しいとして
説明したが、1つの画素を複数の水平走査線で走査して
も良い。In this embodiment, the CCD area sensor-
Although the number N of pixels in the Y direction is equal to the number of horizontal scanning lines, one pixel may be scanned by a plurality of horizontal scanning lines.
【0039】[0039]
【発明の効果】以上の様に本発明によれば、 (2−1)ステレオ法によって物体までの距離を求める
際、基準視野と参照視野の各画素出力値が予め設定した
演算値を満足しないならば距離不定と判断して以後の計
算を省略することによって膨大な計算量を削減して距離
情報測定の処理時間を短縮出来,得られた物体視野につ
いてリアルタイムに距離情報を得ることが可能になる。As described above, according to the present invention, (2-1) When the distance to an object is obtained by the stereo method, the pixel output values of the standard visual field and the reference visual field do not satisfy the preset calculation values. In that case, it is possible to reduce the enormous amount of calculation and reduce the processing time for distance information measurement by determining that the distance is indefinite and omitting subsequent calculations, and it is possible to obtain distance information in real time for the obtained object field of view. Become.
【0040】(2−2)正規化相関値CORk がある閾
値以下であれば、距離不定とみなしこの部分の距離が不
定であるとの情報を与えることにより、画素感度のバラ
ツキにより誤った結果となる画像部分を測定対象から除
外するか、又はこの画像部分から算出した距離デ−タを
区別する為の手段を設け、これにより誤った距離情報を
除去でき、算出距離情報の精度を高められる。(2-2) If the normalized correlation value COR k is less than a certain threshold value, it is considered that the distance is indefinite, and the information that the distance of this portion is indefinite is given to give an erroneous result due to variation in pixel sensitivity. By providing a means for excluding the image portion to be measured from the measurement target or for distinguishing the distance data calculated from this image portion, erroneous distance information can be removed and the accuracy of the calculated distance information can be improved. .
【0041】(2−3)ステレオ法によって物体までの
距離情報を求める際に、画素値分布測定手段としてのC
CDの各画素の感度にバラツキが多少あっても基準視野
と参照視野との正規化相関値を効率的に求め、距離情報
を高精度にしかも高速に求めることのできる距離情報測
定装置を達成することができる。(2-3) When obtaining the distance information to the object by the stereo method, C as the pixel value distribution measuring means
A distance information measuring device capable of efficiently obtaining a normalized correlation value between a standard field of view and a reference field of view even if there is some variation in the sensitivity of each pixel of a CD, and capable of obtaining distance information with high accuracy and at high speed. be able to.
【図1】 本発明の実施例ブロック図FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
【図2】 ステレオ法の光学系配置図 (a)は平面図。(b)は側面図。(c)は画素値分布
測定手段の正面図。FIG. 2 is a plan view of an optical system layout diagram for the stereo method (a). (B) is a side view. (C) is a front view of the pixel value distribution measuring means.
【図3】 本発明の実施例のフロ−チャ−トFIG. 3 is a flowchart of an embodiment of the present invention.
【図4】 本発明の実施例のフロ−チャ−トFIG. 4 is a flowchart of an embodiment of the present invention.
I 物体 Ia’,Ib’ 像 2a,2b レンズ 3a,3b 画素値分
布測定手段 4a,4b A/Dコンバ−タ 5a,5b ラインバ
ッファメモリ 6 積和演算器 7a,7b 加算器 8a,8b 積和演算器 9 乗算器 10 乗算器 11 ALU 12 比較器 13 副相関演算器 14 相関演算器 15 画素シフト量検
出器 16 測距デ−タメモリ 17 ホストコンピュ
−タ 18 バス 19 ロボット 20 通信ケ−ブル La 基準視野 i0 基準視野のスタ−ティングアドレス Lb 参照視野 p0 参照視野のスタ−ティングアドレスI object Ia ', Ib' image 2a, 2b lens 3a, 3b pixel value distribution measuring means 4a, 4b A / D converters 5a, 5b line buffer memory 6 product-sum calculator 7a, 7b adder 8a, 8b product-sum Calculator 9 Multiplier 10 Multiplier 11 ALU 12 Comparator 13 Sub-correlation calculator 14 Correlation calculator 15 Pixel shift amount detector 16 Distance measurement data memory 17 Host computer 18 Bus 19 Robot 20 Communication cable La Standard Field of view i 0 Starting address of standard field of view Lb Reference field of view p 0 Starting address of reference field of view
Claims (3)
レンズ系により形成した物体像の画像情報を2次元走査
によって得る画素値分布測定手段とを有する基準系と該
基準系と同一構成の参照系を互いの光軸が平行となるよ
うに配置し、測定面上で2つの光軸を結ぶ方向をX方
向、これに垂直な方向をY方向とするとき、基準系の画
素値分布測定手段上でY座標yj の画素列上に基準視野
を設定し、参照系の画素値分布測定手段上でY座標が基
準視野と同じyj の画素列上に基準視野より広い領域の
参照視野を設定し、正規化相関演算手段を用いて参照視
野の中で基準視野と等しい画素数の選択部分からの画素
出力値と基準視野からの画素出力値との正規化相関値を
順次演算することにより基準視野と参照視野の中で基準
視野と最も相関の高い部分とのX方向のズレ量を求め、
該ズレ量より該物体に関する距離情報を算出する距離情
報測定装置において、 該正規化相関演算手段は参照視野と基準視野の各画素出
力値が予め設定した演算値を満足したときのみ正規化相
関の演算を行うようにしたことを特徴とする距離情報測
定装置。1. A reference system having a lens system and a large number of pixels, and a pixel value distribution measuring means for obtaining image information of an object image formed by the lens system by two-dimensional scanning, and a reference system having the same configuration. Pixel value distribution measurement of the reference system when the reference systems are arranged so that their optical axes are parallel to each other, and the direction connecting the two optical axes on the measurement surface is the X direction and the direction perpendicular to this is the Y direction. A standard field of view is set on the pixel column of Y coordinate y j on the means, and a reference field of a region wider than the standard field of view on the pixel column of y j whose Y coordinate is the same as the standard field of view on the pixel value distribution measuring means of the reference system. And sequentially calculating the normalized correlation value between the pixel output value from the selected portion and the pixel output value from the reference field of view in the reference field of view using the normalized correlation calculation means. Has the highest correlation with the standard visual field among the standard visual field and the reference visual field Determine the amount of deviation in the X direction of the minute,
In the distance information measuring device for calculating the distance information about the object from the deviation amount, the normalized correlation calculating means calculates the normalized correlation only when the pixel output values of the reference visual field and the standard visual field satisfy a preset calculation value. A distance information measuring device characterized in that calculation is performed.
布測定手段によって得られた任意の基準画像領域の各画
素値と参照画像領域の各画素値の積の総和値に各画像領
域内の画素数を乗じた値と、該基準画像領域の各画素値
の総和値と該参照画像領域の各画素値の総和値を乗じた
値との差が0に等しいかあるいは0より小さい場合は以
後の正規化相関の演算を中断することを特徴とする請求
項1の距離情報測定装置。2. The normalized correlation calculating means calculates the sum of products of each pixel value of an arbitrary standard image area and each pixel value of a reference image area obtained by the pixel value distribution measuring means in each image area. If the difference between the value obtained by multiplying the total number of pixels of the reference image area and the value obtained by multiplying the total value of the pixel values of the reference image area by 0 is less than or equal to 0, 2. The distance information measuring device according to claim 1, wherein the subsequent calculation of the normalized correlation is interrupted.
正規化相関値が予め設定した閾値よりも小さいと判定し
たときは距離情報の検出が不定であると見做して、その
旨の情報を記録又は表示していることを特徴とする請求
項1の距離情報測定装置。3. When it is determined that the normalized correlation value calculated by the normalized correlation calculation means is smaller than a preset threshold value, it is considered that the detection of the distance information is indefinite, and information to that effect is given. The distance information measuring device according to claim 1, wherein is recorded or displayed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15531994A JPH085369A (en) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | Distance-information measuring apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15531994A JPH085369A (en) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | Distance-information measuring apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH085369A true JPH085369A (en) | 1996-01-12 |
Family
ID=15603293
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15531994A Pending JPH085369A (en) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | Distance-information measuring apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH085369A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10010769B2 (en) | 2006-12-22 | 2018-07-03 | Sri Sports Limited | Golf club head |
-
1994
- 1994-06-14 JP JP15531994A patent/JPH085369A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10010769B2 (en) | 2006-12-22 | 2018-07-03 | Sri Sports Limited | Golf club head |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10724848B2 (en) | Method and apparatus for processing three-dimensional vision measurement data | |
JP5122948B2 (en) | Apparatus and method for detecting a pointer corresponding to a touch surface | |
EP0686942A2 (en) | Stereo matching method and disparity measuring method | |
CN105043350A (en) | Binocular vision measuring method | |
CN110136114B (en) | Wave surface height measuring method, terminal equipment and storage medium | |
JP2007129709A (en) | Method for calibrating imaging device, method for calibrating imaging system including arrangement of imaging devices, and imaging system | |
JP2543505B2 (en) | Signal processing device and measuring device using space-time differential method | |
CN112233076B (en) | Structural vibration displacement measurement method and device based on red round target image processing | |
CN114862929A (en) | Three-dimensional target detection method and device, computer readable storage medium and robot | |
JP2024507089A (en) | Image correspondence analysis device and its analysis method | |
EP0643368A2 (en) | Object movement estimator using one-dimensional optical flow | |
CN112785651B (en) | Method and apparatus for determining relative pose parameters | |
TWI528329B (en) | System and method for analyzing profile images of products | |
JPH085369A (en) | Distance-information measuring apparatus | |
JP2000171214A (en) | Corresponding point retrieving method and three- dimensional position measuring method utilizing same | |
CN113808070B (en) | Binocular digital speckle image related parallax measurement method | |
JPH11125522A (en) | Image processor and method | |
CN114663519A (en) | Multi-camera calibration method and device and related equipment | |
JPH0875454A (en) | Range finding device | |
JP3267383B2 (en) | Image processing method and image processor | |
JP2961140B2 (en) | Image processing method | |
JP3446020B2 (en) | Shape measurement method | |
JP3149923B2 (en) | Curve length measuring device, measuring method thereof, and storage medium storing control program for measuring curve length | |
JPH09229648A (en) | Input/output method and device for image information | |
JP2000074665A (en) | Device and method for generating distance image |