JPH08337181A - Automatic steering device of vehicle - Google Patents
Automatic steering device of vehicleInfo
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- JPH08337181A JPH08337181A JP14640795A JP14640795A JPH08337181A JP H08337181 A JPH08337181 A JP H08337181A JP 14640795 A JP14640795 A JP 14640795A JP 14640795 A JP14640795 A JP 14640795A JP H08337181 A JPH08337181 A JP H08337181A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、道路形状等の情報から
設定される操舵角目標値に応じて車両を自動操舵する自
動操舵装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic steering system for automatically steering a vehicle according to a steering angle target value set from information such as road shape.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動操舵装置は、サーボモータの回転軸
とステアリングシャフトとを歯車を介して接続し、操舵
目標角に応じてサーボモータの回転角を制御することに
より、自動的にステアリングシャフトを所定量だけ回転
させて、車両を操舵するものである。このような自動操
舵装置において、特開平４−３８２６６号公報には、自
動操舵制御機構に異常が生じた場合に自動操舵を解除す
る安全機構を備えた技術が開示されている。2. Description of the Related Art An automatic steering system connects a rotating shaft of a servomotor and a steering shaft via a gear and controls the rotating angle of the servomotor according to a steering target angle to automatically move the steering shaft. The vehicle is steered by rotating the vehicle by a predetermined amount. In such an automatic steering device, Japanese Patent Laid-Open No. 4-38266 discloses a technique provided with a safety mechanism that cancels automatic steering when an abnormality occurs in the automatic steering control mechanism.
【０００３】すなわち、この装置は、ステアリングホイ
ールと歯車との間のステアリングシャフトにかかるトル
クが所定値以上となると、自動操舵中に異常を感じた運
転者が自動操舵に抗してステアリングホイールを回転さ
せたためにトルクが生じたと判断して、自動操舵が解除
される構造になっている。That is, in this device, when the torque applied to the steering shaft between the steering wheel and the gear exceeds a predetermined value, the driver who feels an abnormality during the automatic steering rotates the steering wheel against the automatic steering. The automatic steering is released when it is determined that the torque has been generated.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動操
舵時には、運転者がステアリングホイールを支持しない
ため、ステアリングホイールの慣性によってステアリン
グホイールと歯車との間のステアリングシャフトにねじ
りトルクが発生するが、このトルクはステアリングホイ
ールの回転角加速度が大きいほど大きくなる。However, at the time of automatic steering, the driver does not support the steering wheel, so that the steering shaft between the steering wheel and the gear produces torsional torque due to inertia of the steering wheel. Increases as the rotational angular acceleration of the steering wheel increases.
【０００５】そして、このような状態は、自動操舵によ
り障害物を回避する場合に起こりやすいが、前記特開平
４−３８２６６号公報に記載の装置では、この場合に、
運転者がステアリングホイールを回転させたと判断して
自動操舵が解除されることがあり、必要な自動操舵がな
されない可能性がある。また、近年、エアバックを搭載
した車両が増加しているが、このような車両のステアリ
ングホイールは慣性モーメントが比較的高く設定される
傾向があるため、従来の装置ではこのような誤った判断
が起こり易くなっている。Although such a state is likely to occur when an obstacle is avoided by automatic steering, in the case of the device disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 4-38266,
The automatic steering may be canceled when the driver determines that the steering wheel has been rotated, and the necessary automatic steering may not be performed. Further, in recent years, the number of vehicles equipped with airbags has increased. However, since the steering wheel of such vehicles tends to have a relatively high moment of inertia, the conventional device makes such an erroneous determination. It is easy to happen.
【０００６】本発明は、このような従来技術の問題点に
着目してなされたものであり、自動操舵を誤って解除す
ることが防止された自動操舵装置を提供することを目的
とする。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide an automatic steering device in which the automatic steering is prevented from being accidentally released.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、ステアリングホイールと操
舵輪とを連結する操舵系に、操舵角目標値に応じた自動
操舵力を入力する自動操舵手段を備えた車両の自動操舵
装置において、前記操舵系の自動操舵力の入力位置とス
テアリングホイールとの間に発生するトルクを検出する
トルク検出手段と、当該操舵系の操舵角加速度を検出す
る操舵角加速度検出手段と、前記トルク検出手段からの
トルク検出値が所定値以上であり且つ前記操舵角加速度
検出手段からの操舵角加速度検出値が所定値以下である
ときに、前記自動操舵手段の作動を解除する解除手段と
を有することを特徴とする車両の自動操舵装置を提供す
るものである。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 inputs an automatic steering force according to a steering angle target value into a steering system connecting a steering wheel and a steering wheel. In an automatic steering apparatus for a vehicle equipped with an automatic steering means, a torque detecting means for detecting a torque generated between an input position of an automatic steering force of the steering system and a steering wheel, and a steering angular acceleration of the steering system. When the detected steering angular acceleration detection means and the detected torque value from the torque detection means are greater than or equal to a predetermined value and the detected steering angular acceleration value from the steering angular acceleration detection means is less than or equal to a predetermined value, the automatic steering is performed. An automatic steering device for a vehicle is provided, which has release means for releasing the operation of the means.
【０００８】請求項２に係る発明は、請求項１の自動操
舵装置において、前記操舵角加速度検出手段は、ステア
リングシャフトの回転角加速度を検出する回転角度検出
手段であることを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, in the automatic steering apparatus according to the first aspect, the steering angular acceleration detecting means is a rotation angle detecting means for detecting a rotational angular acceleration of the steering shaft. is there.
【０００９】[0009]
【作用】本発明の自動操舵装置は、操舵系の自動操舵入
力点とステアリングホイールとの間に発生するトルク
は、運転者による自動操舵に抗する操舵に伴って発生す
る場合と、ステアリングホイールの慣性力により生じる
場合とがあること、および前記トルクは後者の場合には
操舵角加速度に応じた大きさになることに着目したもの
であり、前記トルクが所定値以上となっても、前記操舵
角加速度検出手段からの操舵角加速度検出値（請求項２
では、ステアリングシャフトの回転角加速度検出値）が
所定値より大きいときには、運転者によるステアリング
ホイールの回転ではなく、ステアリングホイールの慣性
力によりトルクが生じたものと判断して、自動操舵を解
除しない。According to the automatic steering apparatus of the present invention, the torque generated between the automatic steering input point of the steering system and the steering wheel is generated when the driver performs steering against the automatic steering and when the steering wheel is operated. The present invention focuses on the fact that it may be caused by inertial force and that the torque has a magnitude corresponding to the steering angular acceleration in the latter case. Steering angular acceleration detection value from the angular acceleration detection means (claim 2
Then, when the rotational angular acceleration detection value of the steering shaft) is larger than a predetermined value, it is determined that the torque is generated by the inertial force of the steering wheel instead of the rotation of the steering wheel by the driver, and the automatic steering is not released.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、この実施例における車両操舵系の概略
構成図であり、これに基づいて先ず構成を説明する。こ
の操舵系において、ステアリングホイール１と一体に回
転するステアリングシャフト２は、自在継手３により連
結されたアッパシャフト２ａとロアシャフト２ｂとで構
成され、アッパシャフト２ａの上端にステアリングホイ
ール１が回転方向に一体に取り付けられているととも
に、ロアシャフト２ｂの下端に設けたピニオンが、既知
のラックアンドピニオン式ステアリングギヤボックス４
内で車両左右方向に延びるサイドロッド５に螺合されて
いる。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle steering system in this embodiment, and the configuration will first be described based on this. In this steering system, a steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1 is composed of an upper shaft 2a and a lower shaft 2b that are connected by a universal joint 3, and the steering wheel 1 is rotated in the rotational direction at the upper end of the upper shaft 2a. The pinion provided on the lower end of the lower shaft 2b, which is integrally mounted, is a known rack-and-pinion type steering gear box 4
It is screwed into a side rod 5 that extends in the vehicle left-right direction.
【００１１】前記アッパシャフト２ａの自在継手３側の
端部には歯車６が外嵌してあり、これに自動操舵用のモ
ータ７の出力軸が内嵌された歯車８が螺合してある。前
記モータ７は、内部に図示されないロータリーエンコー
ダ、タコジェネレータを格納し、電磁式等のクラッチも
内蔵している。そして、このモータ７は、マイクロコン
ピュータと駆動回路とにより構成されるコントローラ９
に接続され、このコントローラ９からの出力信号ＳM に
基づいてクラッチのＯＮ・ＯＦＦとモータ７の回転量が
制御されるようになっている。A gear 6 is externally fitted to the end of the upper shaft 2a on the side of the universal joint 3, and a gear 8 having an output shaft of a motor 7 for automatic steering fitted therein is screwed into the gear 6. . The motor 7 accommodates a rotary encoder and a tacho-generator, which are not shown, inside and also incorporates an electromagnetic clutch or the like. The motor 7 is a controller 9 including a microcomputer and a drive circuit.
The ON / OFF of the clutch and the rotation amount of the motor 7 are controlled based on the output signal S M from the controller 9.
【００１２】また、アッパシャフト２ａのステアリング
ホイール１側の端部には、ステアリングホイール１と歯
車６との間のアッパシャフト２ａにかかるトルクを検出
するトルクセンサ１０と、アッパシャフト２ａの回転角
度を検出する角度センサ１１とが配設されており、トル
クセンサ１０によるトルク検出値Ｔおよび角度センサ１
１による角度検出値θが前記コントローラ９に入力され
るようになっている。また、このコントローラ９には道
路形状情報等を検出する情報センサ１２が接続してあ
り、この情報センサ１２から入力された検出値Ｄに基づ
いて、当該コントローラ９で操舵角の目標値が算出され
るようになっている。A torque sensor 10 for detecting a torque applied to the upper shaft 2a between the steering wheel 1 and the gear 6 and a rotation angle of the upper shaft 2a are provided at an end of the upper shaft 2a on the steering wheel 1 side. An angle sensor 11 for detecting is provided, and the torque detection value T by the torque sensor 10 and the angle sensor 1 are provided.
The detected angle value θ of 1 is input to the controller 9. Further, an information sensor 12 for detecting road shape information and the like is connected to the controller 9, and a target value of the steering angle is calculated by the controller 9 based on a detection value D input from the information sensor 12. It has become so.
【００１３】一方、この操舵系は、既知の油圧式パワー
ステアリング機構を備えており、前記サイドロッド５
は、油圧シリンダ１４のピストンロッドとしても機能し
ている。そして、例えば、ロアシャフト２ｂに生じるね
じりトルクに応じて、油圧シリンダ１４の左右のシリン
ダ室に供給する油圧を制御することより、アシスト力が
付与されるようになっている。また、このパワーステア
リング機構は、自動操舵時および手動操舵時のいずれの
場合にも作動するようになっており、これによって、手
動操舵時には運転者の操舵に対する負担が低減されると
ともに、自動操舵用のモータ７を小型化することができ
る。On the other hand, this steering system is provided with a known hydraulic power steering mechanism, and the side rod 5
Also functions as a piston rod of the hydraulic cylinder 14. Then, for example, by controlling the hydraulic pressure supplied to the left and right cylinder chambers of the hydraulic cylinder 14 in accordance with the torsion torque generated in the lower shaft 2b, the assist force is applied. Further, the power steering mechanism is adapted to operate both during automatic steering and during manual steering, which reduces the driver's steering burden during manual steering and enables automatic steering. The motor 7 can be downsized.
【００１４】また、この実施例では、前記コントローラ
９内で図２に示す演算処理が実行されることにより、自
動操舵モード選択中における自動操舵解除制御がなされ
るようになっている。すなわち、操舵系の自動操舵入力
点（歯車６）とステアリングホイール１との間に発生す
るトルク（トルクセンサ１０で検出される値）は、運転
者による自動操舵に抗する操舵に伴って発生する場合
と、ステアリングホイールの慣性力により生じる場合と
があり、前者の場合には自動操舵を素早く解除して早急
に手動モードに切り換えることが有効であるが、後者の
場合には自動操舵を解除すべきではない。そこで、この
実施例では、図２に示す演算処理により、前者の場合に
のみ自動操舵を解除して、後者の場合には自動操舵を解
除しないようにする。In this embodiment, the arithmetic processing shown in FIG. 2 is executed in the controller 9 so that the automatic steering cancellation control is performed while the automatic steering mode is selected. That is, the torque (the value detected by the torque sensor 10) generated between the automatic steering input point (gear 6) of the steering system and the steering wheel 1 is generated along with the steering against the automatic steering by the driver. In some cases, it is effective to quickly cancel the automatic steering and quickly switch to the manual mode, but in the latter case, cancel the automatic steering. Should not be. Therefore, in this embodiment, the automatic steering is canceled only in the former case and not canceled in the latter case by the arithmetic processing shown in FIG.
【００１５】ここで、操舵系の歯車６とステアリングホ
イール１との間を図３に示すようにモデル化すると、自
動操舵時にモータ７によってアッパーシャフト２ａが歯
車６側から角度θ0 だけ回転され、これに伴って、運転
者により支持されていないステアリングホイール１が慣
性力により角度θh だけ振れ回った場合に、アッパーシ
ャフト２ａのねじり剛性をＫh 、ステアリングホイール
１の慣性モーメントをＩh とすれば、運動方程式から下
記の（１）式が成立する。なお、θh ”はθhの二階微
分値を示す。Here, when modeling between the steering system gear 6 and the steering wheel 1 as shown in FIG. 3, the motor 7 rotates the upper shaft 2a from the gear 6 side by an angle θ 0 during automatic steering, Accordingly, when the steering wheel 1 not supported by the driver swings by the angle θ h due to the inertial force, the torsional rigidity of the upper shaft 2 a is set to K h and the inertia moment of the steering wheel 1 is set to I h. For example, the following equation (1) is established from the equation of motion. Note that θ h ″ indicates the second-order differential value of θ h .
【００１６】 Ｉh ・θh ”＋Ｋh （θh −θ0 ）＝０ ……（１） また、この場合にアッパーシャフト２ａにかかるねじり
トルクＴa は、下記の（２）式で表されるため、 Ｔa ＝Ｋh （θ0 −θh ） ……（２） これら式から下記の（３）式が導出される。I h · θ h ″ + K h (θ h −θ 0 ) = 0 (1) Further, in this case, the torsion torque T a applied to the upper shaft 2a is expressed by the following equation (2). Therefore, T a = K h (θ 0 −θ h ) ... (2) From these equations, the following equation (3) is derived.
【００１７】Ｔa ＝Ｉh ・θh ” ……（３） したがって、自動操舵時にステアリングホイール１の慣
性力によりアッパーシャフト２ａにかかるねじりトルク
Ｔa は、ステアリングホイール１の回転角加速度θh ”
を検出することによって推定できる。これに基づいて、
図２に示す演算処理は、ステップＳ１で読込まれたトル
ク検出値Ｔが予め設定された基準値Ｔ0 以上であって
も、ステップＳ３で算出された角度検出値θの二階微分
値θ”（ステアリングホイール１の回転角加速度）が予
め設定された基準値Ａ以下より大きい場合には、モータ
７の停止指令を出力するステップＳ５に移行しないもの
としてある。T a = I h · θ h ″ (3) Therefore, the torsional torque T a applied to the upper shaft 2 a by the inertial force of the steering wheel 1 during automatic steering is the rotational angular acceleration θ h ″ of the steering wheel 1.
Can be estimated by detecting. Based on this
In the calculation process shown in FIG. 2, even if the torque detection value T read in step S1 is equal to or larger than the preset reference value T 0 , the second-order differential value θ ″ (of the angle detection value θ calculated in step S3 If the rotational angular acceleration of the steering wheel 1) is larger than a preset reference value A or less, it is assumed that the process does not proceed to step S5 for outputting a stop command of the motor 7.
【００１８】ここで、図４に、ステアリングホイール１
の回転角度θh 、回転角速度θh ’、回転角加速度
θh ”、および前記トルクＴa の関係をグラフで示す
が、回転角加速度の基準値Ａは、ステアリングホイール
１の慣性モーメントＩh と前記トルクの基準値Ｔ0 とに
応じて、若干のマージンを見込み、Ｉh ・Ａ＜Ｔ0 とな
る値に設定することが好ましい。Here, FIG. 4 shows the steering wheel 1.
The relationship among the rotation angle θ h , the rotation angular velocity θ h ′, the rotation angular acceleration θ h ″, and the torque T a is shown in a graph. The reference value A of the rotation angular acceleration is the inertia moment I h of the steering wheel 1. It is preferable to set a value such that Ih · A <T 0, considering a slight margin in accordance with the reference value T 0 of the torque.
【００１９】次に、この操舵系における自動操舵機構の
作用について説明する。自動操舵時には、情報センサ１
２からの検出値Ｄに応じたコントローラ９からの出力信
号ＳM によって、モータ７の回転軸が所定量だけ回転
し、この回転力が歯車８、歯車６を介してアッパーシャ
フト２ａに伝達され、さらに、自在継手３、ロアシャフ
ト２ｂ、ステアリングギヤボックス４内のピニオンに伝
達され、この回転力がサイドロッド５の並進運動に変化
されて、図示されないタイロッド等を介して操舵輪が所
定量だけ転舵される。また、その際に、ロアシャフト２
ｂにかかる操舵トルクに応じたアシスト力が油圧シリン
ダ１４により付与される。Next, the operation of the automatic steering mechanism in this steering system will be described. Information sensor 1 during automatic steering
An output signal S M from the controller 9 according to the detected value D from 2 causes the rotation shaft of the motor 7 to rotate by a predetermined amount, and this rotation force is transmitted to the upper shaft 2 a via the gear 8 and the gear 6. Further, the universal joint 3, the lower shaft 2b, and the pinion in the steering gear box 4 are transmitted, and this rotational force is converted into a translational motion of the side rod 5, so that the steering wheel is rotated by a predetermined amount via a tie rod (not shown). Be steered. Also, at that time, the lower shaft 2
The hydraulic cylinder 14 applies an assist force corresponding to the steering torque applied to b.
【００２０】このような自動操舵時に、運転者が自動操
舵に異常があると感じてステアリングホイール１を自動
操舵に抗する方向に回転させると、アッパーシャフト２
ａの歯車６とステアリングホイール１との間にねじりト
ルクが発生する。このトルクはトルクセンサ１０で検出
されているため、その検出値Ｔが所定値Ｔ0 以上であれ
ば、図２の演算処理でステップＳ２からステップＳ３に
移行し、ステアリングホイール１の回転角度検出値θか
ら回転角加速度θ”が算出されるが、運転者がステアリ
ングホイール１を支持しているため、ステップＳ４で回
転角加速度θ”は所定値Ａ以下であると判定されてステ
ップＳ５に至り、自動操舵を解除するためのモータ停止
指令が出力される。During such automatic steering, when the driver feels that the automatic steering is abnormal and rotates the steering wheel 1 in a direction against the automatic steering, the upper shaft 2 is rotated.
Torsional torque is generated between the gear 6 of a and the steering wheel 1. Since this torque is detected by the torque sensor 10, if the detected value T is equal to or greater than the predetermined value T 0 , the process proceeds from step S2 to step S3 in the calculation process of FIG. The rotational angular acceleration θ ″ is calculated from θ, but since the driver supports the steering wheel 1, it is determined in step S4 that the rotational angular acceleration θ ″ is less than or equal to the predetermined value A, and the process proceeds to step S5. A motor stop command for canceling the automatic steering is output.
【００２１】これに伴って、コントローラ９からの出力
信号ＳM はクラッチをＯＦＦにする信号として出力さ
れ、これによってモータ７内部のクラッチはＯＦＦとな
り、自動操舵が解除される。一方、自動操舵により障害
物回避等のために急な操舵が行われた時には、ステアリ
ングホイール１の回転角加速度が大きいため、ステアリ
ングホイール１に加わる慣性力が大きくなって、アッパ
ーシャフト２ａの歯車６とステアリングホイール１との
間にねじりトルクが発生し、そのトルクは過渡的に前記
所定値Ｔ0 以上となることがある。Along with this, the output signal S M from the controller 9 is output as a signal for turning off the clutch, whereby the clutch inside the motor 7 is turned off and the automatic steering is released. On the other hand, when the steered steering is performed by the automatic steering for avoiding obstacles and the like, the rotational angular acceleration of the steering wheel 1 is large, so that the inertial force applied to the steering wheel 1 is large and the gear 6 of the upper shaft 2a is increased. A torsion torque is generated between the steering wheel 1 and the steering wheel 1, and the torque may transiently exceed the predetermined value T 0 .
【００２２】その場合には、トルクセンサ１０からのト
ルク検出値Ｔが所定値Ｔ0 以上となって、図２の演算処
理でステップＳ２からステップＳ３に移行し、ステアリ
ングホイール１の回転角度検出値θから回転角加速度
θ”が算出され、ステップＳ４で回転角加速度θ”は所
定値Ａより大きいと判定されてメインプログラムに復帰
し、ステップＳ５には至らない。In this case, the detected torque value T from the torque sensor 10 becomes equal to or greater than the predetermined value T 0, and the calculation process of FIG. 2 proceeds from step S2 to step S3. The rotational angular acceleration θ ″ is calculated from θ, the rotational angular acceleration θ ″ is determined to be larger than the predetermined value A in step S4, the process returns to the main program, and the process does not reach step S5.
【００２３】これに伴って、コントローラ９からの出力
信号ＳM はクラッチをＯＮとする信号として出力され、
これによってモータ７内部のクラッチはＯＮのままとな
り、自動操舵が続行される。したがって、従来の自動操
舵解除機構を有する自動操舵装置では、トルク検出値が
Ｔ0 以上となる図４の時刻ｔ1 〜ｔ2 の間は、運転者の
意思に反して自動操舵が解除されるのに対して、この実
施例ではこの間も自動操舵が行われる。すなわち、この
実施例の自動操舵装置では、運転者の意思に応じた自動
操舵およびその解除がなされる。Accordingly, the output signal S M from the controller 9 is output as a signal for turning on the clutch,
As a result, the clutch inside the motor 7 remains ON, and automatic steering continues. Therefore, in the conventional automatic steering device having the automatic steering cancellation mechanism, the automatic steering is canceled against the driver's intention during the time t 1 to t 2 in FIG. 4 in which the detected torque value is T 0 or more. On the other hand, in this embodiment, automatic steering is performed during this period. That is, in the automatic steering device of this embodiment, automatic steering and its cancellation are performed according to the driver's intention.
【００２４】なお、この実施例において、歯車６，８、
モータ７、およびコントローラ９が本発明の自動操舵手
段に相当し、図２の演算処理全体が解除手段に相当し、
角度センサ１１および図２の演算処理のステップＳ３が
操舵角加速度検出手段に相当する。また、前記実施例で
は、ステアリングホイール１側のステアリングシャフト
であるアッパーシャフト２ａの回転角を角度センサ１１
で検出し、この検出値から操舵角加速度を検出している
が、本発明の操舵角加速度検出手段はこれに限定され
ず、モータ７の出力軸の回転角加速度をコントローラ９
内で算出することにより検出してもよく、この場合には
専用のセンサが不要となる。また、サイドロッド５の進
退加速度を操舵角加速度として検出してもよいが、前記
実施例のようにステアリングシャフト２の回転角加速度
を検出する方が検出精度の高いものとなる。In this embodiment, the gears 6, 8,
The motor 7 and the controller 9 correspond to the automatic steering means of the present invention, and the entire arithmetic processing of FIG. 2 corresponds to the releasing means.
The angle sensor 11 and step S3 of the calculation process of FIG. 2 correspond to the steering angular acceleration detecting means. Further, in the embodiment described above, the rotation angle of the upper shaft 2a, which is the steering shaft on the steering wheel 1 side, is detected by the angle sensor 11.
However, the steering angular acceleration detecting means of the present invention is not limited to this, and the rotational angular acceleration of the output shaft of the motor 7 is detected by the controller 9.
It may be detected by calculating within, and in this case, a dedicated sensor is unnecessary. Further, the forward / backward acceleration of the side rod 5 may be detected as the steering angular acceleration, but the detection accuracy is higher when the rotational angular acceleration of the steering shaft 2 is detected as in the above embodiment.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動操舵
装置によれば、操舵系の自動操舵入力点とステアリング
ホイールとの間にかかるトルクがステアリングホイール
の慣性力により生じたものである場合には自動操舵を解
除しない構成としたため、運転者の意思に反した自動操
舵の解除が回避され、必要な自動操舵がなされる効果が
ある。As described above, according to the automatic steering device of the present invention, the torque applied between the automatic steering input point of the steering system and the steering wheel is caused by the inertial force of the steering wheel. Since the automatic steering is not released, the automatic steering that is contrary to the driver's intention is avoided, and the necessary automatic steering is performed.
【図１】本発明の一実施例の自動操舵装置が適用された
車両操舵系を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a vehicle steering system to which an automatic steering device according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】この実施例のコントローラで行われる自動操舵
解除のための演算処理を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a calculation process for canceling the automatic steering performed by the controller of this embodiment.
【図３】実施例における操舵系の自動操舵入力点（歯
車）とステアリングホイールとの間をモデル化した模式
図である。FIG. 3 is a schematic diagram modeling a portion between an automatic steering input point (gear) of a steering system and a steering wheel in the embodiment.
【図４】ステアリングホイールの回転角度、回転角速
度、回転角加速度、および前記トルクＴa の関係を示す
グラフである。FIG. 4 is a graph showing a relationship among a rotation angle of a steering wheel, a rotation angular velocity, a rotation angular acceleration, and the torque T a .
１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト（操舵系） ４ ステアリングギヤボックス（操舵系） ５ ラック軸（操舵系） ６ 歯車（自動操舵手段） ７ モータ（自動操舵手段） ８ 歯車（自動操舵手段） ９ コントローラ（自動操舵手段、解除手段） １０ トルクセンサ １１ 角度センサ（回転角加速度検出手段） 1 Steering Wheel 2 Steering Shaft (Steering System) 4 Steering Gear Box (Steering System) 5 Rack Axis (Steering System) 6 Gear (Automatic Steering Means) 7 Motor (Automatic Steering Means) 8 Gears (Automatic Steering Means) 9 Controller (Automatic) Steering means, releasing means) 10 Torque sensor 11 Angle sensor (rotational angular acceleration detecting means)
Claims (2)
する操舵系に、操舵角目標値に応じた自動操舵力を入力
する自動操舵手段を備えた車両の自動操舵装置におい
て、 前記操舵系の自動操舵力の入力位置とステアリングホイ
ールとの間に発生するトルクを検出するトルク検出手段
と、当該操舵系の操舵角加速度を検出する操舵角加速度
検出手段と、前記トルク検出手段からのトルク検出値が
所定値以上であり且つ前記操舵角加速度検出手段からの
操舵角加速度検出値が所定値以下であるときに、前記自
動操舵手段の作動を解除する解除手段とを有することを
特徴とする車両の自動操舵装置。1. An automatic steering apparatus for a vehicle, comprising an automatic steering means for inputting an automatic steering force according to a steering angle target value to a steering system connecting a steering wheel and a steered wheel. Torque detection means for detecting torque generated between the force input position and the steering wheel, steering angular acceleration detection means for detecting steering angular acceleration of the steering system, and torque detection value from the torque detection means are predetermined. Automatic steering of the vehicle, which has release means for releasing the operation of the automatic steering means when the steering angular acceleration detection value from the steering angular acceleration detection means is less than or equal to a predetermined value. apparatus.
ングシャフトの回転角加速度を検出する回転角加速度検
出手段であることを特徴とする請求項１記載の車両の自
動操舵装置。2. The automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the steering angular acceleration detecting means is a rotational angular acceleration detecting means for detecting a rotational angular acceleration of the steering shaft.
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