JPH08336497A - Body cavity observation unit - Google Patents
Body cavity observation unitInfo
- Publication number
- JPH08336497A JPH08336497A JP7143667A JP14366795A JPH08336497A JP H08336497 A JPH08336497 A JP H08336497A JP 7143667 A JP7143667 A JP 7143667A JP 14366795 A JP14366795 A JP 14366795A JP H08336497 A JPH08336497 A JP H08336497A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- body cavity
- visual field
- additional item
- endoscope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は体腔内に挿入される内視
鏡を通して体腔内を観察する体腔内観察装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a body cavity observation apparatus for observing the inside of a body cavity through an endoscope inserted into the body cavity.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、処置具と内視鏡とがそれぞれ別
個に患者の体腔内に挿入され、体腔内に挿入された処置
具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕らえ、処
置具による患部の処置状態を内視鏡によって観察しなが
らその処置作業を行う内視鏡下の手術が知られている。2. Description of the Related Art Generally, a treatment tool and an endoscope are separately inserted into a body cavity of a patient, and an image of a tip portion of the treatment tool inserted into the body cavity is captured in an observation field of view of the endoscope, 2. Description of the Related Art There is known an endoscopic surgery for performing a treatment operation while observing a treatment state of an affected part with a treatment tool with an endoscope.
【0003】また、特開平6−30896号公報には内
視鏡の観察視野の向きを変更する視野変換機構を設ける
とともに、内視鏡の観察光学系の視野範囲を変更するズ
ーム機構を設けた構成が示されている。そして、ズーム
機構をズームアウトさせることにより、視野範囲を広く
する広角観察位置まで移動させるとともに、例えば広角
観察内の一部の処置対象部位を局部的に拡大観察する拡
大観察位置までズームインできるようになっている。Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 6-30896, a visual field conversion mechanism for changing the direction of the observation visual field of the endoscope and a zoom mechanism for changing the visual field range of the observation optical system of the endoscope are provided. The configuration is shown. Then, by zooming out the zoom mechanism, it is possible to move to a wide-angle observation position that widens the field of view, and to zoom in to a magnifying observation position that locally magnifies a part of the treatment target portion in the wide-angle observation, for example. Has become.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】一般に、患者の体内に
例えば処置対象部位等の関心領域が複数存在する場合に
は内視鏡下手術の際に、関心領域の変化に応じて内視鏡
の観察視野の向きを変更する視野変換作業を行う必要が
ある。さらに、縫合糸を使用して患者の体内の生体組織
に縫合・結紮等の高度な処置を行なう場合にはこの処置
操作の進行によって処置対象の拡大観察や、広角観察を
反復して繰り返しながらその作業を行なうことが必要と
なっている。Generally, when there are a plurality of regions of interest such as a region to be treated in a patient's body, during endoscopic surgery, the endoscope is operated according to changes in the regions of interest. It is necessary to perform visual field conversion work to change the direction of the observation visual field. Furthermore, when performing advanced treatment such as suturing and ligating on living tissue in the body of a patient using a suture, the treatment object is magnified and the wide-angle observation is repeated by repeating this treatment operation. It is necessary to do some work.
【0005】しかしながら、特開平6−30896号公
報の装置では内視鏡の視野変換操作と、ズームイン、ズ
ームアウトの切換え操作は可能であるが、このズームイ
ン、ズームアウトの切換え操作を行う場合にはいちいち
術者が内視鏡を直接操作する必要があるので、術者の集
中を必要とする微細処置の妨げになるおそれがある。However, in the apparatus disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-30896, it is possible to perform the operation of changing the field of view of the endoscope and the operation of switching between zoom-in and zoom-out, but when performing the operation of switching between zoom-in and zoom-out. Since it is necessary for the operator to directly operate the endoscope each time, there is a possibility that it may hinder the minute treatment that requires the operator's concentration.
【0006】また、上記公報では鉗子先端に設けた発光
体や、特徴的な形状の構造体等を内視鏡を通して送られ
る内視鏡画像の画像処理により識別し、そこから検出し
た鉗子の先端位置を基準位置として用いて内視鏡の視野
変換操作を行なっている。しかしながら、内視鏡下手術
による処置時に鉗子の発光体や、構造体が体内の生体組
織に隠れてしまったり、或いは血液等の付着による汚れ
により鉗子の発光体や、構造体がはっきり認識できなく
なった場合には、鉗子の移動によって体内の生体組織の
外に引き出したり、水洗い等によって鉗子の表面の汚れ
を洗い流す等の特別な操作を行い、鉗子の発光体や、構
造体が認識できる様になるまでは内視鏡の視野変換操作
が行なえず、処置が中断してしまうおそれがある。Further, in the above publication, the light-emitting body provided at the tip of the forceps, the structural body having a characteristic shape, etc. are identified by image processing of an endoscopic image sent through the endoscope, and the tip of the forceps detected therefrom is identified. The field of view of the endoscope is converted using the position as the reference position. However, the light emitter and the structure of the forceps are hidden by the biological tissue in the body during the procedure by the endoscopic surgery, or the light emitter and the structure of the forceps cannot be clearly recognized due to stains such as blood adhesion. In this case, the forceps are moved out of the living tissue inside the body, and special operations such as washing the surface of the forceps with water are performed so that the light emitters and structures of the forceps can be recognized. Until then, the operation of changing the visual field of the endoscope cannot be performed, and the treatment may be interrupted.
【0007】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、内視鏡下外科手術において、術者が体
腔内における所望の部位を観察するために、患者の体内
の処置対象部位等の関心領域の変化に応じて簡単に観察
手段の視野変換作業を行うことができるとともに、縫合
・結紮等の高度な処置を行なう場合に有効である拡大画
像観察と、広角画像観察とを繰り返す反復操作を、操作
性良く実現した体腔内観察装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is, in endoscopic surgery, to allow a surgeon to observe a desired site in a body cavity, and to be treated in a patient's body. The visual field conversion work of the observation means can be easily performed according to the change of the region of interest such as the site, and the magnified image observation and the wide-angle image observation that are effective when performing advanced procedures such as suturing and ligation are performed. It is an object of the present invention to provide an intracorporeal observation device that realizes repeated and repeated operations with good operability.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は体腔内を観察す
る観察手段と、この観察手段で得られる画像の視野を移
動させる視野移動手段と、前記観察手段で得られる画像
の視野範囲を変化させる視野範囲可変手段と、前記視野
移動手段の動作を制御する第1の操作手段と、前記視野
範囲可変手段の動作を制御する第2の操作手段とを具備
したものである。According to the present invention, an observing means for observing the inside of a body cavity, a visual field moving means for moving a visual field of an image obtained by the observing means, and a visual field range of an image obtained by the observing means are changed. It is provided with a visual field range changing means, a first operating means for controlling the operation of the visual field moving means, and a second operating means for controlling the operation of the visual field range varying means.
【0009】[0009]
【作用】視野移動手段の動作を第1の操作手段によって
制御し、この視野移動手段によって体腔内の観察手段で
得られる画像の視野を移動させるとともに、視野範囲可
変手段の動作を第2の操作手段によって制御し、この視
野範囲可変手段によって観察手段で得られる画像の視野
範囲を変化させることにより、体腔内の関心領域の変化
に対応した観察手段の視野変換と、縫合糸を使用して患
者の体内の生体組織に縫合・結紮する処置に対応した視
野範囲の可変が操作性良く行なえるようにしたものであ
る。The operation of the visual field moving means is controlled by the first operating means, the visual field of the image obtained by the observing means in the body cavity is moved by the visual field moving means, and the operation of the visual field range changing means is performed by the second operation. The visual field range of the image obtained by the observing means is controlled by the visual field range varying means to change the visual field of the observing means corresponding to the change of the region of interest in the body cavity, and the patient is sutured. The visual field range corresponding to the procedure of suturing and ligating the living tissue in the body can be changed with good operability.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の第1の実施例を図1乃至図5
を参照して説明する。図1は体腔内観察装置である内視
鏡装置のシステム全体の概略構成を示すものである。こ
の内視鏡装置には患者の体腔内を観察する例えば腹腔鏡
等の直視型の硬性鏡1が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
Will be described with reference to. FIG. 1 shows a schematic configuration of the entire system of an endoscope apparatus that is a body cavity observation apparatus. This endoscope apparatus is provided with a direct-viewing rigid endoscope 1 such as a laparoscope for observing the inside of a body cavity of a patient.
【0011】この硬性鏡1には患者の体腔内に挿入され
る挿入部2と、この挿入部2の基端部に配設された接眼
部3とが設けられている。さらに、この硬性鏡1には図
2に示すように挿入部2の先端面に対物レンズ4、接眼
部3に接眼レンズ5がそれぞれ配設されているととも
に、挿入部2を形成する円筒状の筒体6内には複数のリ
レーレンズ7がそれぞれ適宜の間隔を存して対物レンズ
4と接眼レンズ5との間に並設されている。なお、硬性
鏡1の光学系には図示しない歪み除去レンズが設けられ
ている。The rigid endoscope 1 is provided with an insertion portion 2 which is inserted into a body cavity of a patient, and an eyepiece portion 3 which is arranged at a base end portion of the insertion portion 2. Further, in this rigid endoscope 1, as shown in FIG. 2, an objective lens 4 is provided on the distal end surface of the insertion part 2 and an eyepiece 5 is provided on the eyepiece part 3, and a cylindrical shape forming the insertion part 2 is formed. In the cylindrical body 6, a plurality of relay lenses 7 are juxtaposed between the objective lens 4 and the eyepiece lens 5 at appropriate intervals. The optical system of the rigid endoscope 1 is provided with a distortion removing lens (not shown).
【0012】また、硬性鏡1の挿入部2は予め例えば患
者の腹壁部8等に穿刺されたトラカール9内に挿通さ
れ、体腔内に挿入されている。ここで、硬性鏡1の挿入
部2の接眼部3側は多関節構造のスコープホルダー10
によって移動可能に保持されている。Further, the insertion portion 2 of the rigid endoscope 1 is previously inserted into a trocar 9 punctured in the abdominal wall portion 8 of the patient, for example, and is inserted into the body cavity. Here, the eyepiece 3 side of the insertion portion 2 of the rigid endoscope 1 is a scope holder 10 having an articulated structure.
It is movably held by.
【0013】さらに、硬性鏡1の挿入部2内には図示し
ない照明用ライトガイドファイバが配設されている。こ
の照明用ライトガイドファイバにはライトガイドケーブ
ル11の一端部が連結されている。このライトガイドケ
ーブル11の他端部は照明光を供給する外部の光源装置
12に接続されている。Further, a light guide fiber for illumination (not shown) is arranged in the insertion portion 2 of the rigid endoscope 1. One end of the light guide cable 11 is connected to the illumination light guide fiber. The other end of the light guide cable 11 is connected to an external light source device 12 that supplies illumination light.
【0014】また、患者の腹壁部8等には硬性鏡1の挿
入場所とは別の挿入場所から第2のトラカール9´が穿
刺されている。そして、このトラカール9´を通して処
置具である鉗子13が体腔内に挿入されている。A second trocar 9'is punctured in the abdominal wall portion 8 of the patient or the like from an insertion position different from the insertion position of the rigid endoscope 1. The forceps 13, which is a treatment tool, is inserted into the body cavity through the trocar 9 ′.
【0015】この鉗子13には体腔内に挿入される挿入
部14の先端部に処置部15が配設されている。さら
に、挿入部14の基端部には手元側のハンドル部16が
配設されている。そして、このハンドル部16の開閉操
作にともない処置部15が遠隔的に開閉操作されるよう
になっている。The forceps 13 is provided with a treatment section 15 at the tip of an insertion section 14 inserted into the body cavity. Further, a handle portion 16 on the near side is arranged at the proximal end portion of the insertion portion 14. With the opening / closing operation of the handle portion 16, the treatment section 15 is remotely opened / closed.
【0016】また、鉗子13の処置部15の先端には色
マーカー17が設けられている。この色マーカー17は
生体適合性を有する塗料であり、その色には臓器にはな
い色、例えば緑、黄等が適する。なお、処置具としては
鉗子11の代わりに剥離鉗子、ハサミ、レーザープロー
ブ、縫合器、電気メス、持針器、超音波吸引器等の他の
構成の処置具を使用してもよい。A color marker 17 is provided at the tip of the treatment section 15 of the forceps 13. The color marker 17 is a biocompatible paint, and a color that does not exist in an organ, such as green or yellow, is suitable for the color. As the treatment tool, instead of the forceps 11, a peeling forceps, scissors, a laser probe, a suturing device, an electric scalpel, a needle holder, an ultrasonic aspirator, or other treatment device having another configuration may be used.
【0017】また、硬性鏡1の接眼部3にはこの硬性鏡
1の観察像を撮像するTVカメラユニット(観察手段)
18が着脱可能に取付けられている。このTVカメラユ
ニット18のケーシング19内には硬性鏡1の接眼部3
の接眼レンズ5に離間対向配置され、硬性鏡1の接眼部
3から出射される光学像を2つに分配するハーフミラー
20と、このハーフミラー20によって分配された片方
の像(ハーフミラー20を透過した光学像)が入射され
る拡大光学系21と、ハーフミラー20によって分配さ
れた他方の像(ハーフミラー20によって反射された光
学像)が入射される広角光学系22とが設けられてい
る。なお、ハーフミラー20はプリズム等の光学的反射
素子でもよい。A TV camera unit (observing means) for picking up an observation image of the rigid endoscope 1 is provided on the eyepiece 3 of the rigid endoscope 1.
18 is detachably attached. In the casing 19 of the TV camera unit 18, the eyepiece 3 of the rigid endoscope 1 is provided.
Half mirror 20 which is arranged to be opposed to the eyepiece lens 5 of FIG. 1 and is separated from the eyepiece 3 of the rigid endoscope 1, and one image (half mirror 20) which is distributed by the half mirror 20. A magnifying optical system 21 into which the optical image transmitted through the optical axis is incident, and a wide-angle optical system 22 into which the other image distributed by the half mirror 20 (optical image reflected by the half mirror 20) is incident. There is. The half mirror 20 may be an optical reflection element such as a prism.
【0018】ここで、拡大光学系21はズームレンズ
(視野範囲可変手段)23と、結像レンズ24と、第1
のCCD25aとから構成されている。さらに、広角光
学系22は結像レンズ26と、第2のCCD25bとか
ら構成されている。Here, the magnifying optical system 21 includes a zoom lens (field-of-view range changing means) 23, an imaging lens 24, and a first lens.
CCD 25a. Further, the wide-angle optical system 22 is composed of an imaging lens 26 and a second CCD 25b.
【0019】また、拡大光学系21の第1のCCD25
aは、拡大光学系21の光軸方向と直交する2方向(X
方向およびY方向)に移動可能な図示しないX,Yステ
ージに装着されている。このX,Yステージの駆動源と
してはこれも図示しないX,Yステージ駆動用アクチュ
エータ、例えばDCサーボモーター、ステッピングモー
ター、ボイスコイルモーター等が使用されている。Further, the first CCD 25 of the magnifying optical system 21
a represents two directions (X) which are orthogonal to the optical axis direction of the magnifying optical system 21.
Mounted on an X, Y stage (not shown) that is movable in the Y direction). As a drive source for the X and Y stages, an X and Y stage drive actuator (not shown) such as a DC servo motor, a stepping motor, a voice coil motor is used.
【0020】さらに、拡大光学系21のズームレンズ2
3の駆動源としては、図示しないズームレンズ駆動用ア
クチュエータ(DCサーボモーター、ステッピングモー
ター、ボイスコイルモーター等)が使用されている。Further, the zoom lens 2 of the magnifying optical system 21
As a drive source of No. 3, a zoom lens drive actuator (DC servo motor, stepping motor, voice coil motor, etc.) not shown is used.
【0021】また、TVカメラユニット18は、映像信
号ケーブル27a,27bを介して2台(第1,第2)
のカメラコントロールユニット(以下CCU)28a,
28bと接続され、さらに制御信号ケーブル29を介し
て視野変換制御ユニット30に接続されている。ここ
で、TVカメラユニット18内の拡大光学系21の第1
のCCD25aは一方の映像信号ケーブル27aを介し
て第1のCCU28aに接続され、広角光学系22の第
2のCCD25bは他方の映像ケーブル27bを介して
第2のCCU28bに接続される。さらに、TVカメラ
ユニット18内の図示しないX,Yステージ駆動用アク
チュエータ、ズームレンズ駆動用アクチュエータは制御
信号ケーブル29を介して視野変換制御ユニット30に
接続される。Two TV camera units 18 (first and second) are provided via video signal cables 27a and 27b.
Camera control unit (CCU) 28a,
28b, and further connected to the visual field conversion control unit 30 via a control signal cable 29. Here, the first of the magnifying optical system 21 in the TV camera unit 18
CCD 25a is connected to the first CCU 28a via one video signal cable 27a, and the second CCD 25b of the wide-angle optical system 22 is connected to the second CCU 28b via the other video cable 27b. Further, the actuators for driving the X and Y stages and the actuator for driving the zoom lens (not shown) in the TV camera unit 18 are connected to the visual field conversion control unit 30 via the control signal cable 29.
【0022】また、第1,第2のCCU28a,28b
はビデオミキサー31に接続され、このビデオミキサー
31はTVモニタ32に接続されている。さらに、第2
のCCU28bは視野変換制御ユニット30にも接続さ
れている。この視野変換制御ユニット30には2つ(第
1,第2)のフットスイッチ33a,33bがそれぞれ
接続されている。ここで、第1のフットスイッチ33a
は縫合・結紮モードのフットスイッチであり、第2のフ
ットスイッチ33bは視野変換モードのフットスイッチ
である。なお、第2のフットスイッチ33bには図示し
ないズーム用スイッチが設けられている。そして、本実
施例のシステムでは、第1のフットスイッチ33aの操
作にともない縫合や結紮等の高度な処置が必要な場合に
有効な縫合・結紮モードが設定され、第2のフットスイ
ッチ33bの操作にともない近接観察時に頻繁に起こる
処置対象部位の変更時に有効な視野変化モードが設定さ
れるようになっている。Further, the first and second CCUs 28a, 28b
Is connected to a video mixer 31, and the video mixer 31 is connected to a TV monitor 32. Furthermore, the second
The CCU 28b of is also connected to the view conversion control unit 30. Two (first and second) foot switches 33a and 33b are connected to the visual field conversion control unit 30, respectively. Here, the first foot switch 33a
Is a foot switch in the suture / ligation mode, and the second foot switch 33b is a foot switch in the visual field conversion mode. A zoom switch (not shown) is provided on the second foot switch 33b. Then, in the system of the present embodiment, an effective suturing / ligating mode is set when an advanced treatment such as suturing or ligation is required in accordance with the operation of the first foot switch 33a, and the operation of the second foot switch 33b is set. Along with this, an effective visual field changing mode is set when the treatment target site frequently changes during close-up observation.
【0023】また、図3は視野変換制御ユニット30の
概略構成を示すものである。この視野変換制御ユニット
30には第2のCCU28bからの信号が入力される色
空間変換部34と、この色空間変換部34からの出力信
号が入力される抽出画像生成部35と、この抽出画像生
成部35からの出力信号が入力される重心位置演算部3
6と、この重心位置演算部36からの出力信号が入力さ
れる位置指令部37と、この位置指令部37および第
1,第2の各フットスイッチ33a,33bにそれぞれ
接続された動作モード切換部38と、この動作モード切
換部38にそれぞれ接続されたXYステージ制御部(観
察視野移動手段)39およびズーム制御部(視野範囲可
変手段)40とが設けられている。FIG. 3 shows a schematic structure of the visual field conversion control unit 30. A color space conversion unit 34 to which a signal from the second CCU 28b is input, an extracted image generation unit 35 to which an output signal from the color space conversion unit 34 is input, and the extracted image to the visual field conversion control unit 30. Center of gravity position calculation unit 3 to which the output signal from the generation unit 35 is input
6, a position command section 37 to which an output signal from the center-of-gravity position calculation section 36 is input, and an operation mode switching section connected to the position command section 37 and the first and second foot switches 33a and 33b, respectively. An XY stage control unit (observation visual field moving unit) 39 and a zoom control unit (visual field range changing unit) 40, which are connected to the operation mode switching unit 38, are provided.
【0024】ここで、XYステージ制御部39にはTV
カメラユニット18内のX,Yステージ駆動用アクチュ
エータが接続されている。そして、このXYステージ制
御部39から出力される制御信号がX,Yステージ駆動
用アクチュエータに入力されるようになっている。さら
に、ズーム制御部40にはTVカメラユニット18内の
ズームレンズ駆動用アクチュエータが接続されている。Here, the XY stage controller 39 has a TV
The actuators for driving the X and Y stages in the camera unit 18 are connected. The control signal output from the XY stage controller 39 is input to the X, Y stage driving actuator. Further, an actuator for driving the zoom lens in the TV camera unit 18 is connected to the zoom controller 40.
【0025】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、本実施例の内視鏡装置の使用時には図1に示すよ
うに予め例えば患者の腹壁部8等に穿刺されたトラカー
ル9内にスコープホルダー10で保持された硬性鏡1の
挿入部2が挿通され、体腔内に挿入される。さらに、患
者の腹壁部8等には硬性鏡1の挿入場所とは別の挿入場
所から第2のトラカール9´が穿刺され、このトラカー
ル9´を通して鉗子13が体腔内に挿入される。このと
き、鉗子13の先端の処置部15が硬性鏡1の接眼部3
による視野範囲R1 内に挿入される状態にセットされ
る。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, when the endoscope apparatus of the present embodiment is used, as shown in FIG. 1, for example, the insertion portion 2 of the rigid endoscope 1 held by the scope holder 10 in the trocar 9 punctured in the abdominal wall portion 8 or the like of the patient in advance. It is inserted and inserted into the body cavity. Further, a second trocar 9'is punctured into the abdominal wall portion 8 of the patient or the like from an insertion position different from the insertion position of the rigid endoscope 1, and the forceps 13 is inserted into the body cavity through the trocar 9 '. At this time, the treatment section 15 at the tip of the forceps 13 is moved to the eyepiece section 3 of the rigid endoscope 1.
Is set to be inserted into the visual field range R 1 according to
【0026】また、内視鏡装置の使用中、硬性鏡1によ
って伝達された体腔内の観察像は、TVカメラユニット
18内のハーフミラー20により、2つに分配される。
さらに、このハーフミラー20によって分配された片方
の像(ハーフミラー20を透過した光学像)は拡大光学
系21に入射され、この拡大光学系21の第1のCCD
25aで撮像されるとともに、ハーフミラー20によっ
て分配された他方の像(ハーフミラー20によって反射
された光学像)は広角光学系22に入射され、この広角
光学系22の第2のCCD25bで撮像される。Further, during use of the endoscope apparatus, the observation image in the body cavity transmitted by the rigid endoscope 1 is divided into two by the half mirror 20 in the TV camera unit 18.
Further, one of the images distributed by the half mirror 20 (optical image transmitted through the half mirror 20) is incident on the magnifying optical system 21, and the first CCD of the magnifying optical system 21.
The other image distributed by the half mirror 20 (optical image reflected by the half mirror 20) is incident on the wide-angle optical system 22 and is captured by the second CCD 25b of the wide-angle optical system 22. It
【0027】ここで、術者が縫合・結紮等の処置を行う
場合には、まず第1のフットスイッチ33aをオン操作
し、縫合・結紮モードに設定させる。この第1のフット
スイッチ33aのON信号は、視野変換制御ユニット3
0の動作モード切換部38に伝達される。このように第
1のフットスイッチ33aのON信号が入力された場合
には動作モード切換部38からズーム制御部40に生体
組織の縫合・結紮処置に適した動作指令が出される。Here, when a surgeon performs a procedure such as suturing / ligating, first, the first foot switch 33a is turned on to set the suturing / ligating mode. The ON signal of the first foot switch 33a is used as the visual field conversion control unit 3
0 is transmitted to the operation mode switching unit 38. In this way, when the ON signal of the first foot switch 33a is input, the operation mode switching unit 38 issues an operation command suitable for suturing / ligating biological tissue to the zoom control unit 40.
【0028】このとき、ズーム制御部40による動作
は、縫合対象組織に針を差し込む処置や、血管や神経等
を結紮する処置に必要な目標部位の拡大観察と、縫合・
結紮処置後の鉗子13同士の針糸の受け渡しを行うとき
に必要な広角観察とを処置の進み具合に合わせて交互に
切換える動作を連続的に行うものである。すなわち、ズ
ーム制御部40は、縫合・結紮動作指令を受けると、予
め設定されている術者の結紮・縫合処置スピードに合わ
せた周期で拡大光学系21のズームレンズ23を光軸方
向に沿って動かすズームイン動作と、ズームアウト動作
とを繰り返し行う状態で、拡大光学系21のズームレン
ズ23の駆動用アクチュエータが駆動される。このと
き、TVモニタ32には図4(A)に示す広角画像と、
図4(B)に示す拡大画像とが周期的に表示され、縫合
・結紮対象組織の周辺の広角画像と、縫合・結紮対象組
織の局部的な拡大画像とが周期的に観察される。At this time, the operation of the zoom control section 40 is performed by magnifying and observing a target portion necessary for inserting a needle into a tissue to be sutured or ligating a blood vessel or a nerve.
After the ligation procedure, a wide-angle observation required when the forceps 13 are handed over between the forceps 13 and an operation of alternately switching according to the progress of the procedure are continuously performed. That is, when the zoom control unit 40 receives a suture / ligation operation command, the zoom control unit 40 causes the zoom lens 23 of the magnifying optical system 21 to move in the optical axis direction at a cycle that matches the preset ligature / suture treatment speed of the operator. The actuator for driving the zoom lens 23 of the magnifying optical system 21 is driven in a state in which the moving zoom-in operation and the zoom-out operation are repeatedly performed. At this time, the wide-angle image shown in FIG.
The enlarged image shown in FIG. 4B is periodically displayed, and the wide-angle image around the tissue to be sutured / ligated and the locally enlarged image of the tissue to be sutured / ligated are periodically observed.
【0029】なお、縫合・結紮モードによる縫合・結紮
処置中に、TVモニタ32に表示される広角光学系22
の画像から鉗子13の動作を検出し、その現在の動作状
態が縫合・結紮処置工程中、或いは針糸渡し工程中のど
れかであることを画像処理により認識し、例えば縫合・
結紮処置工程の終了時点でズームアウト動作を行い、針
糸渡し動作工程の終了時点でズームイン動作を行わせて
もよい。The wide-angle optical system 22 displayed on the TV monitor 32 during the suturing / ligating procedure in the suturing / ligating mode.
The motion of the forceps 13 is detected from the image of the image, and it is recognized by image processing that the current operation state is either during the suturing / ligating process step or during the needle thread passing process.
The zoom-out operation may be performed at the end of the ligation treatment step, and the zoom-in operation may be performed at the end of the needle thread passing operation step.
【0030】また、術者が処置対象部位の変化に対応し
て視野変換を行う場合は、第2のフットスイッチ33b
をオン操作し、視野変換モードに設定させる。この第2
のフットスイッチ33bのON信号は、視野変換制御ユ
ニット30の動作モード切換部38に伝達される。この
ように第2のフットスイッチ33bのON信号が入力さ
れた場合には動作モード切換部38からXYステージ制
御部39に拡大光学系21の第1のCCD25aを拡大
光学系21の光軸方向と直交する2方向(X方向および
Y方向)に移動させることにより、視野変換を行うのに
適した動作指令が出される。When the operator changes the visual field in response to the change of the treatment target portion, the second foot switch 33b is used.
Turn on to set the view conversion mode. This second
The ON signal of the foot switch 33b is transmitted to the operation mode switching unit 38 of the visual field conversion control unit 30. In this way, when the ON signal of the second foot switch 33b is input, the first CCD 25a of the enlarging optical system 21 is moved from the operation mode switching unit 38 to the XY stage control unit 39 in the optical axis direction of the enlarging optical system 21. By moving in two directions (X direction and Y direction) orthogonal to each other, an operation command suitable for performing visual field conversion is issued.
【0031】次に、この視野変換動作について説明す
る。ここで、広角光学系22の第2のCCD25bで撮
像され、第2のCCU25bを経た映像信号は、視野変
換制御ユニット30の色空間変換部34に入力される。
この色空間変換部34では各画素毎に抽出された色成分
を、設定された色空間、例えばHSI(色相、彩度、明
度)・色差(Y、R−Y、B−Y)等、のデータに変換
するようになっている。Next, the visual field converting operation will be described. Here, the image signal captured by the second CCD 25b of the wide-angle optical system 22 and passed through the second CCU 25b is input to the color space conversion unit 34 of the visual field conversion control unit 30.
In the color space conversion unit 34, the color components extracted for each pixel are stored in a set color space, for example, HSI (hue, saturation, lightness), color difference (Y, RY, BY), or the like. It is designed to be converted into data.
【0032】さらに、色空間変換部34からの出力は抽
出画像生成部35に入力される。この抽出画像生成部3
5では入力された色空間の信号が予め設定されている抽
出対象色の範囲に入っているかどうかを各画素毎に比較
し、設定範囲内であればその画素の明度を0に、設定範
囲外であればその画素の明度を1にして、無彩色で出力
する。この結果、抽出対象に設定された色の部分が黒、
それ以外の部分が白である2値画像が出力される。Further, the output from the color space conversion unit 34 is input to the extracted image generation unit 35. This extracted image generation unit 3
In 5, a comparison is made for each pixel whether or not the input color space signal is within the preset range of extraction target colors, and if it is within the set range, the brightness of that pixel is set to 0 and outside the set range. If so, the brightness of the pixel is set to 1 and the image is output in an achromatic color. As a result, the color part set as the extraction target is black,
A binary image in which the other parts are white is output.
【0033】その出力は重心位置演算部36に入力され
る。この重心位置演算部36では、設定色の抽出部分で
ある黒色部分の面積重心を算出し、その画像上の画素デ
ータを出力する。なお、抽出画像生成部35で、抽出対
象部分を明度1(白)に、それ以外の部分を明度0
(黒)とし、重心位置演算部36で白色部分の面積重心
を求めるように設定してもよい。The output is input to the gravity center position calculation unit 36. The center-of-gravity position calculation unit 36 calculates the area center of gravity of the black portion that is the extraction portion of the set color, and outputs the pixel data on the image. In the extracted image generation unit 35, the extraction target part has a brightness of 1 (white) and the other parts have a brightness of 0.
It may be set to (black) and the center-of-gravity position calculation unit 36 may be set to obtain the area center of gravity of the white portion.
【0034】また、重心位置演算部36から出力される
画素データは位置指令部37に入力される。この位置指
令部37では、予め設定されている抽出点を位置させた
い画面上の画素位置、例えば画面中央と、算出した抽出
対象点の画素データとの差をとり、抽出対象点を予め設
定されている画面上の点に移動させるための指令位置を
求めるようになっている。そして、この指令位置のデー
タは動作モード切換部31に入力される。ここで、第2
のフットスイッチ33bがON操作されると、動作モー
ド切換部31では位置指令部37で算出した指令位置の
データがXYステージ制御部39に入力される。The pixel data output from the center-of-gravity position calculation unit 36 is input to the position command unit 37. In the position command unit 37, the extraction target point is set in advance by taking the difference between the pixel position on the screen where the preset extraction point is to be located, for example, the screen center and the calculated pixel data of the extraction target point. The command position to move to a point on the screen is calculated. Then, the data of this command position is input to the operation mode switching unit 31. Where the second
When the foot switch 33b is turned on, the operation mode switching unit 31 inputs the command position data calculated by the position command unit 37 to the XY stage control unit 39.
【0035】さらに、XYステージ制御部39では、T
Vカメラユニット18内の図示しないXYステージを指
令位置分だけ動かし、これにより拡大光学系21の第1
のCCD25aを拡大光学系21の光軸方向と直交する
2方向(X方向およびY方向)に移動させる。このと
き、抽出対象点がTVモニタ32の画面上に設定された
位置に来るように、拡大光学系21の第1のCCD25
aを移動させる。Further, in the XY stage controller 39, the T
The XY stage (not shown) in the V camera unit 18 is moved by the command position, whereby the first optics of the magnifying optical system 21
The CCD 25a is moved in two directions (X direction and Y direction) orthogonal to the optical axis direction of the magnifying optical system 21. At this time, the first CCD 25 of the magnifying optical system 21 is adjusted so that the extraction target point comes to the position set on the screen of the TV monitor 32.
Move a.
【0036】また、硬性鏡1によって伝達された体腔内
の観察像は拡大光学系21のズームレンズ23により拡
大され、第1のCCD25aにはその画像の一部のみが
結像される。すなわち、第1のCCD25aから出力さ
れる画像データによって拡大観察が行えることになる。The observation image in the body cavity transmitted by the rigid endoscope 1 is magnified by the zoom lens 23 of the magnifying optical system 21, and only a part of the image is formed on the first CCD 25a. That is, the magnified observation can be performed by the image data output from the first CCD 25a.
【0037】ここで、鉗子13の処置部15の色マーカ
ー17の色を抽出対象色として設定してもよい。また、
抽出対象点を位置させたいTVモニタ32の画面上の位
置をTVモニタ32の画面中央として視野変換制御ユニ
ット30に設定した場合、鉗子13の色マーカー17が
広角光学系22の観察範囲内にあって、処置対象部位が
拡大光学系21の撮像画像の中央からずれていて医師等
の作業者が処置を行いづらい状況で、鉗子13の先端を
処置対象部位に移動させた状態でフットスイッチ11を
ONすると、前述の動作により図4(C)に示すように
鉗子13の先端位置が拡大観察系撮像画像の中央にくる
ように第1のCCD25aが動く。言い換えれば、画像
が鉗子13の先端を追尾するように視野変換を行う。Here, the color of the color marker 17 of the treatment portion 15 of the forceps 13 may be set as the extraction target color. Also,
When the position on the screen of the TV monitor 32 where the extraction target point is to be located is set in the visual field conversion control unit 30 as the center of the screen of the TV monitor 32, the color marker 17 of the forceps 13 is within the observation range of the wide-angle optical system 22. Then, in a situation where the treatment target site is displaced from the center of the imaged image of the magnifying optical system 21 and the operator such as a doctor has difficulty in performing the treatment, the foot switch 11 is moved in a state where the tip of the forceps 13 is moved to the treatment target site. When turned on, the first CCD 25a is moved by the above-described operation so that the tip end position of the forceps 13 is at the center of the imaged image of the magnified observation system as shown in FIG. 4C. In other words, the visual field conversion is performed so that the image tracks the tip of the forceps 13.
【0038】また、第2のフットスイッチ33bに設け
られている図示しないズーム用スイッチをON操作する
と、動作モード切換部38からズーム制御部40にズー
ム作動指令が与えられる。このとき、ズーム制御部40
はTVカメラユニット18内の図示しないズームレンズ
駆動用アクチュエータにズーム移動量を伝達し、第1の
CCD25aの視軸方向にズームレンズ23を移動させ
る。When a zoom switch (not shown) provided on the second foot switch 33b is turned on, a zoom operation command is given from the operation mode switching section 38 to the zoom control section 40. At this time, the zoom control unit 40
Transmits the zoom movement amount to a zoom lens driving actuator (not shown) in the TV camera unit 18, and moves the zoom lens 23 in the visual axis direction of the first CCD 25a.
【0039】また、ビデオミキサー31はCCU28
a,28bからの信号を受け、この2画像を親子画面と
して表示する信号を生成し、TVモニタ32に出力する
ことで、関心領域の拡大画像とその周辺を含んだ広角画
像を同時に観察することができる。ここで、第1のCC
U28aから送られる画像のみの単一画面表示、或いは
第2のCCU28bから送られる画像のみの単一画面表
示も必要に応じて適宜選択することができる。The video mixer 31 is a CCU 28.
By receiving signals from a and 28b, generating a signal for displaying these two images as a parent-child screen and outputting the signals to the TV monitor 32, a wide-angle image including the enlarged image of the region of interest and its periphery can be observed simultaneously. You can Where the first CC
A single screen display of only the image sent from U28a or a single screen display of only the image sent from the second CCU 28b can be appropriately selected as necessary.
【0040】また、視野変換動作により抽出対象点を位
置させるTVモニタ32の画面上の位置の設定は変更が
可能である。縫合・結紮モード、視野変換モードを行わ
せる動作スイッチとしては、第1,第2のフットスイッ
チ33a,33bの他に、鉗子13のハンドル部16に
取り付けられるハンドスイッチでもよい。さらに、XY
ステージに固定され、視野変換を行うために移動される
のは、結像レンズ24でもよい。Further, the setting of the position on the screen of the TV monitor 32 for locating the extraction target point can be changed by the visual field conversion operation. As the operation switch for performing the suture / ligation mode and the visual field conversion mode, a hand switch attached to the handle portion 16 of the forceps 13 may be used in addition to the first and second foot switches 33a and 33b. Furthermore, XY
The imaging lens 24 may be fixed to the stage and moved to perform the field conversion.
【0041】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、縫合や結紮等の高度な処置が必
要な場合に必要である、連続的な拡大観察と広角観察と
を交互に繰り返す縫合・結紮モードと、処置対象部位の
変化に対応して観察視野の変換を行う視野変換モードと
を設けたことにより、複数の機器を使わずに、操作性よ
く内視鏡下手術で必要な視野を得ることができる。Therefore, the following effects are obtained with the above-mentioned structure. That is, a suture / ligation mode in which continuous magnifying observation and wide-angle observation are alternately repeated, which is necessary when a high-level treatment such as suturing or ligation is required, and the observation field of view corresponding to the change in the treatment target site By providing the visual field conversion mode for performing conversion, it is possible to obtain a necessary visual field for endoscopic surgery with good operability without using a plurality of devices.
【0042】なお、上記実施例ではTVカメラユニット
18のケーシング19内にハーフミラー20を使用して
硬性鏡1の接眼部3から出射される光学像を2つに分配
する構成のものを示したが、ハーフミラー20に代えて
プリズム等の光学的反射素子を使用してもよい。In the above embodiment, the half mirror 20 is used in the casing 19 of the TV camera unit 18 to divide the optical image emitted from the eyepiece 3 of the rigid endoscope 1 into two. However, an optical reflection element such as a prism may be used instead of the half mirror 20.
【0043】さらに、鉗子13の先端に色マーカー17
を設ける代わりに、図5に示すように処置対象組織にそ
れぞれ色の異なる複数の色素を付着させ、各色素付着部
分41a,41b,41cを順次TVモニタ32の画面
中央に位置させるように第1のCCD25aを動かして
視野変換を行ってもよい。この場合は、抽出対象色の設
定を順次変えることで、所望の処置対象部位をTVモニ
タ32の画面中央に位置させることができる。Further, a color marker 17 is attached to the tip of the forceps 13.
Instead of providing the above, as shown in FIG. 5, a plurality of dyes having different colors are attached to the tissue to be treated, and the dye-attached portions 41a, 41b, 41c are sequentially positioned at the center of the screen of the TV monitor 32. The field of view may be converted by moving the CCD 25a. In this case, by changing the setting of the extraction target color sequentially, the desired treatment target part can be positioned at the center of the screen of the TV monitor 32.
【0044】また、色素の代わりに、異なる色のついた
クリップを処置対象組織に固定してもよい。また、画像
処理を用いて鉗子13の先端の輪郭等の形状特徴を抽出
し、パターンマッチングにより鉗子13の先端位置を検
出してもよい。Instead of the dye, clips having different colors may be fixed to the tissue to be treated. Further, the shape feature such as the contour of the tip of the forceps 13 may be extracted by using image processing, and the tip position of the forceps 13 may be detected by pattern matching.
【0045】また、図6は第1の実施例の変形例を示す
ものである。本変形例は、第1の実施例の視野変換制御
ユニット30の構成を次のように変更したものである。
すなわち、本変形例では第1の実施例の視野変換制御ユ
ニット30内に新たに鉗子先端動き検出部51およびズ
ームイン/ズームアウト判定部52をそれぞれ設けたも
のである。ここで、視野変換制御ユニット30内の色空
間変換部34と、抽出画像生成部35と、重心位置演算
部36と、位置指令部37とによって視野変換位置指令
ブロック53が形成され、鉗子先端動き検出部51と、
ズームイン/ズームアウト判定部52とによって縫合・
結紮動作判定ブロック54が形成されている。その他の
構成は第1の実施例と同一構成であり、ここでは第1の
実施例と同一部分には同一符号を付してその説明を省略
する。FIG. 6 shows a modification of the first embodiment. In this modification, the configuration of the field-of-view conversion control unit 30 of the first embodiment is modified as follows.
That is, in this modification, the forceps tip movement detection unit 51 and the zoom-in / zoom-out determination unit 52 are newly provided in the visual field conversion control unit 30 of the first embodiment. Here, the visual field conversion position command block 53 is formed by the color space conversion unit 34, the extracted image generation unit 35, the center-of-gravity position calculation unit 36, and the position command unit 37 in the visual field conversion control unit 30, and the forceps tip movement is performed. A detection unit 51,
Suture by the zoom-in / zoom-out determination unit 52
A ligation operation determination block 54 is formed. The other structure is the same as that of the first embodiment. Here, the same parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【0046】そして、上記構成の本変形例にあっては内
視鏡装置の使用中、広角光学系22の画像信号である第
2のCCD25bからの信号を受け、鉗子先端動き検出
部51では鉗子13の動作を検出する。このとき、鉗子
13の動作が縫合・結紮処置、針持ち換え動作のどれか
であることを鉗子先端動き検出部51で画像処理により
認識する。さらに、鉗子先端動き検出部51からの処理
結果を受け、ズームイン/ズームアウト判定部では、縫
合・結紮処置動作の検出時には拡大光学系21のズーム
レンズ23をズームイン動作させ、また針持ち換え動作
の検出時には拡大光学系21のズームレンズ23をズー
ムアウトを行わせる制御信号を生成する。具体的には、
鉗子先端動き検出部51では鉗子13の先端と、そこに
保持される針の形状モデルのパターンマッチングによる
鉗子13の先端の動きの追跡を行い、ズームイン/ズー
ムアウト判定部では、針が組織に刺入された時の鉗子1
3の先端の回転動作を検出した場合にはズームイン動作
を、また、針持ち換え動作時に鉗子13の開閉動作を検
出した場合にはズームアウト動作を行わせるようになっ
ている。In the modified example having the above-described structure, during use of the endoscope apparatus, a signal from the second CCD 25b, which is an image signal of the wide-angle optical system 22, is received, and the forceps tip movement detection unit 51 causes the forceps to move. The operation of 13 is detected. At this time, the forceps tip movement detection unit 51 recognizes by the image processing that the operation of the forceps 13 is one of the suturing / ligation treatment and the needle holding operation. Further, in response to the processing result from the forceps tip movement detection unit 51, the zoom-in / zoom-out determination unit zooms in the zoom lens 23 of the magnifying optical system 21 when detecting the suturing / ligation treatment operation, and changes the needle holding operation. At the time of detection, a control signal for causing the zoom lens 23 of the magnifying optical system 21 to zoom out is generated. In particular,
The forceps tip movement detection unit 51 traces the movement of the tip of the forceps 13 by pattern matching of the tip of the forceps 13 and the shape model of the needle held therein, and the zoom-in / zoom-out determination unit punctures the tissue with the needle. Forceps 1 when inserted
The zoom-in operation is performed when the rotation operation of the tip of the needle 3 is detected, and the zoom-out operation is performed when the opening / closing operation of the forceps 13 is detected during the needle holding operation.
【0047】また、図7および図8は本発明の第2の実
施例を示すものである。本実施例では第1の実施例の内
視鏡装置の硬性鏡1を保持するスコープホルダー10と
して少なくとも2自由度を有する電動マニピュレータ6
1が設けられている。7 and 8 show the second embodiment of the present invention. In this embodiment, the electric manipulator 6 having at least two degrees of freedom is used as the scope holder 10 for holding the rigid endoscope 1 of the endoscope apparatus of the first embodiment.
1 is provided.
【0048】この電動マニピュレータ61には基台62
と、この基台62に上向きに突設された昇降動作可能な
支軸63と、この支軸63の上端部に支軸63を中心に
回動可能に連結された回動アーム64と、この回動アー
ム64の先端部に伸縮可能に設けられた移動アーム65
と、この移動アーム65の先端部に回動可能に連結され
た内視鏡保持リング66とが設けられている。The electric manipulator 61 has a base 62.
A support shaft 63 provided on the base 62 so as to project upward, and capable of moving up and down; a rotating arm 64 connected to an upper end of the support shaft 63 so as to be rotatable around the support shaft 63; A movable arm 65 provided at the tip of the rotating arm 64 so as to be extendable and contractible.
And an endoscope holding ring 66 rotatably connected to the tip of the moving arm 65.
【0049】また、電動マニピュレータ61の基台62
にはマニピュレータ制御信号ケーブル67の一端部が連
結されている。このマニピュレータ制御信号ケーブル6
7の他端部は視野変換制御ユニット68に接続されてい
る。A base 62 of the electric manipulator 61
One end of a manipulator control signal cable 67 is connected to. This manipulator control signal cable 6
The other end of 7 is connected to the view conversion control unit 68.
【0050】この視野変換制御ユニット68には図8に
示すように鉗子先端位置算出部69、位置指令部70、
動作モード切換部71およびマニピュレータ制御部72
がそれぞれ設けられている。さらに、鉗子先端位置算出
部69には磁気センサ本体73が接続されている。この
磁気センサ本体73には鉗子13の挿入部14の手元側
に取付けられた磁気センサ74と、硬性鏡1の手元側に
取付けられた磁気ソース75とが接続されている。ここ
で、磁気センサ74は直交3軸のコイルで構成され、そ
の座標系の1軸が鉗子13の挿入部14の挿入方向と一
致するように設置されている。また、磁気ソース75は
同様に直交3軸のコイルで構成され、その座標系が3軸
とも硬性鏡1の撮像画像面の水平、垂直、視軸方向とそ
れぞれ一致するように設置されている。As shown in FIG. 8, the visual field conversion control unit 68 includes a forceps tip position calculating section 69, a position commanding section 70,
Operation mode switching unit 71 and manipulator control unit 72
Are provided respectively. Further, a magnetic sensor main body 73 is connected to the forceps tip position calculation unit 69. The magnetic sensor main body 73 is connected to a magnetic sensor 74 attached to the proximal side of the insertion portion 14 of the forceps 13 and a magnetic source 75 attached to the proximal side of the rigid endoscope 1. Here, the magnetic sensor 74 is composed of coils of three orthogonal axes, and is installed so that one axis of its coordinate system coincides with the insertion direction of the insertion portion 14 of the forceps 13. Similarly, the magnetic source 75 is composed of orthogonal three-axis coils, and the coordinate systems thereof are installed so that the three axes coincide with the horizontal, vertical, and visual axis directions of the picked-up image plane of the rigid endoscope 1.
【0051】そして、磁気センサ本体73からは磁気ソ
ース75の各軸を時分割で駆動する信号を出力し、磁気
ソース75は磁界を発生させるようになっている。磁気
センサ74はこの磁気ソース75の磁界を検出し、その
検出データを磁気センサ本体73に伝送するようになっ
ている。この検出データは磁気センサ本体73で演算さ
れ、磁気ソース75を基準とした磁気センサ74の3次
元位置、姿勢を求めるようになっている。A signal for driving each axis of the magnetic source 75 in a time division manner is output from the magnetic sensor main body 73, and the magnetic source 75 generates a magnetic field. The magnetic sensor 74 detects the magnetic field of the magnetic source 75 and transmits the detection data to the magnetic sensor main body 73. This detection data is calculated by the magnetic sensor main body 73 to obtain the three-dimensional position and orientation of the magnetic sensor 74 with the magnetic source 75 as a reference.
【0052】また、磁気センサ本体73からの出力信号
は視野変換制御ユニット68の鉗子先端位置算出部69
に入力され、その出力は位置指令部70に入力されるよ
うになっている。さらに、位置指令部70からの出力は
動作モード切換部71に入力されるようになっている。The output signal from the magnetic sensor main body 73 is the forceps tip position calculating section 69 of the visual field conversion control unit 68.
Is input to the position command section 70. Further, the output from the position command unit 70 is input to the operation mode switching unit 71.
【0053】また、動作モード切換部71には縫合・結
紮モード切換え用の第1のフットスイッチ76と、視野
変換モード切換え用の第2のフットスイッチ77とが接
続されている。さらに、動作モード切換部71の出力は
マニピュレータ制御部72に入力される。そして、この
マニピュレータ制御部72からの出力される制御信号に
よって電動マニピュレータ61の動作が制御されるよう
になっている。A first foot switch 76 for switching the suture / ligation mode and a second foot switch 77 for switching the visual field conversion mode are connected to the operation mode switching section 71. Further, the output of the operation mode switching unit 71 is input to the manipulator control unit 72. The operation of the electric manipulator 61 is controlled by the control signal output from the manipulator control unit 72.
【0054】また、硬性鏡1の接眼部3にはTVカメラ
アダプタ78が着脱自在に固定されている。このTVカ
メラアダプタ78の出力信号は映像信号ケーブル79を
介してCCU80に接続されている。このCCU80は
TVモニタ32に接続されている。それ以外の構成は第
1の実施例と同じであり、ここでは第1の実施例と同一
部分には同一の符号を付してその説明を省略する。A TV camera adapter 78 is detachably fixed to the eyepiece 3 of the rigid endoscope 1. The output signal of the TV camera adapter 78 is connected to the CCU 80 via the video signal cable 79. The CCU 80 is connected to the TV monitor 32. The other configuration is the same as that of the first embodiment, and the same parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【0055】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施例の内視鏡装置の使用時には磁気センサ本体73
から磁気ソース75の各軸を時分割で駆動する駆動信号
を出力する。これにより、磁気ソース75は磁界を発生
させる。このとき、磁気センサ74はこの磁界を検出
し、その検出データを磁気センサ本体73に伝送する。
この検出データは、磁気センサ本体73で演算される。
そして、磁気ソース75を基準とした磁気センサ74の
3次元位置、姿勢が求められる。Next, the operation of the above configuration will be described.
When using the endoscope apparatus of the present embodiment, the magnetic sensor main body 73
Outputs a drive signal for driving each axis of the magnetic source 75 in a time division manner. This causes the magnetic source 75 to generate a magnetic field. At this time, the magnetic sensor 74 detects this magnetic field and transmits the detection data to the magnetic sensor main body 73.
This detection data is calculated by the magnetic sensor main body 73.
Then, the three-dimensional position and orientation of the magnetic sensor 74 based on the magnetic source 75 are obtained.
【0056】ここで、磁気センサ74が設置された鉗子
13の挿入部14の手元側と鉗子13の先端処置部15
との間の距離は既知であり、前述のように座標系を合わ
せてあることから、鉗子13の手元側の3次元位置・姿
勢データと、磁気センサ74の設置位置と鉗子13の先
端処置部15との間の距離データとを用い、回転・並進
変換をかけることで、鉗子13の先端位置を算出するこ
とができる。Here, the proximal side of the insertion portion 14 of the forceps 13 on which the magnetic sensor 74 is installed and the distal treatment portion 15 of the forceps 13 are provided.
Since the distance between the forceps 13 is known, and the coordinate system is adjusted as described above, the three-dimensional position / orientation data on the proximal side of the forceps 13, the installation position of the magnetic sensor 74, and the distal treatment section of the forceps 13 are obtained. The tip position of the forceps 13 can be calculated by applying rotation / translation conversion using the distance data between the forceps 13.
【0057】また、これも前述のように、磁気ソース7
5はその座標系と硬性鏡1の撮像画面の座標系が一致す
るように設置されているため、算出した鉗子13の先端
位置は硬性鏡1の撮像画面の座標系と関連づけることが
可能である。すなわち、算出した鉗子13の先端位置を
用いて、硬性鏡1を保持している電動マニピュレータ6
1を制御可能である。This is also the magnetic source 7 as described above.
Since No. 5 is installed so that the coordinate system and the coordinate system of the imaging screen of the rigid endoscope 1 match, the calculated tip position of the forceps 13 can be associated with the coordinate system of the imaging screen of the rigid endoscope 1. . That is, using the calculated tip position of the forceps 13, the electric manipulator 6 holding the rigid endoscope 1 is used.
1 can be controlled.
【0058】そして、術者が処置対象部位の変化に対応
してTVモニタ32の画面上に表示される画面の視野変
換を行う場合には、視野変換モード切換え用の第2のフ
ットスイッチ77をオン操作する。このとき、磁気セン
サ本体73からの鉗子13の手元側の位置データは、鉗
子先端位置算出部69に入力され、鉗子13の先端位置
が算出される。When the operator changes the visual field of the screen displayed on the screen of the TV monitor 32 in response to the change of the treatment target portion, the second foot switch 77 for changing the visual field conversion mode is used. Turn on. At this time, the position data on the proximal side of the forceps 13 from the magnetic sensor body 73 is input to the forceps tip position calculation unit 69, and the tip position of the forceps 13 is calculated.
【0059】この位置データは位置指令部70に入力さ
れ、予め設定されている鉗子13の先端を位置させたい
TVモニタ32の画面上の位置、例えば画面中央と、算
出した鉗子13の先端位置との差をとり、鉗子13の先
端を予め設定されているTVモニタ32の画面上の点に
移動させるための指令位置を求める。This position data is input to the position command section 70, and the preset position on the screen of the TV monitor 32 where the tip of the forceps 13 is to be positioned, for example, the center of the screen and the calculated tip position of the forceps 13. Is calculated to obtain a command position for moving the tip of the forceps 13 to a preset point on the screen of the TV monitor 32.
【0060】そして、第2のフットスイッチ77がON
になると、動作モード切換部71は視野変換を行うため
の指令位置をマニピュレータ制御部72に送り、電動マ
ニピュレータ61を指令位置だけ動かすことにより、鉗
子13の先端位置が予め設定されているTVモニタ32
の画面上の設定位置に来るように視野変換を行う。Then, the second foot switch 77 is turned on.
Then, the operation mode switching unit 71 sends the command position for performing the visual field conversion to the manipulator control unit 72, and moves the electric manipulator 61 only by the command position, so that the tip position of the forceps 13 is set in advance in the TV monitor 32.
The field of view is changed so that it comes to the set position on the screen.
【0061】また、この鉗子13の先端を位置させたい
TVモニタ32の画面上の位置を画面中央として視野変
換制御ユニット68に設定した場合に、処置対象部位が
硬性鏡1の撮像画像の中央からずれていて医師等の作業
者が処置を行いづらい状況では、予め鉗子13の先端を
処置対象部位に移動させた状態で、フットスイッチ77
をON操作する。この場合には、前述の動作により鉗子
13の先端位置をTVモニタ32の撮像画像の中央に移
動させるように電動マニピュレータ61が動作する。When the position on the screen of the TV monitor 32 where the tip of the forceps 13 is to be positioned is set in the visual field conversion control unit 68 as the center of the screen, the region to be treated is from the center of the imaged image of the rigid endoscope 1. In a situation where an operator such as a doctor is not able to perform the treatment due to the shift, the foot switch 77 is moved in a state where the tip of the forceps 13 is moved to the treatment target portion in advance.
Is turned ON. In this case, the electric manipulator 61 operates so as to move the tip end position of the forceps 13 to the center of the captured image of the TV monitor 32 by the above-described operation.
【0062】また、術者が縫合・結紮等の処置を行う場
合には、縫合・結紮モード切換え用の第1のフットスイ
ッチ76をオン操作する。このとき、第1のフットスイ
ッチ76のON信号は、視野変換制御ユニット68の動
作モード切換部71に伝達され、この動作モード切換部
71から縫合・結紮処置に適した動作指令がマニピュレ
ータ制御部72に供給される。Further, when the operator performs a procedure such as suturing / ligating, the first foot switch 76 for switching the suturing / ligating mode is turned on. At this time, the ON signal of the first foot switch 76 is transmitted to the operation mode switching unit 71 of the visual field conversion control unit 68, and an operation command suitable for the suturing / ligation procedure is output from the operation mode switching unit 71. Is supplied to.
【0063】この動作は、縫合対象組織に針を差し込む
処置や、血管や、神経等を結紮する処置に必要な拡大観
察と、縫合・結紮処置後の鉗子13同士の針糸の受け渡
し作業を行うときに必要な広角観察を、処理の進み具合
に合わせて連続的に行うものである。そして、マニピュ
レータ制御部72では、縫合・結紮動作指令を受ける
と、予め設定されている術者の結紮・縫合処理スピード
に合わせた周期でズームイン動作とズームアウト動作と
を繰り返し行うように電動マニピュレータ61が駆動さ
れる。This operation is to perform a magnified observation necessary for a procedure of inserting a needle into a tissue to be sutured, a procedure for ligating a blood vessel, a nerve, etc., and a needle thread passing operation between the forceps 13 after the suturing / ligating procedure. Wide-angle observation, which is sometimes necessary, is continuously performed according to the progress of processing. Then, when the manipulator control unit 72 receives the suturing / ligating operation command, the electric manipulator 61 is configured to repeatedly perform the zoom-in operation and the zoom-out operation at a cycle according to the preset ligature / suture processing speed of the operator. Is driven.
【0064】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、処置対象部位の変化に対応して
観察視野の変換を行う視野変換モードにおいて、視野変
換に必要な鉗子13の先端位置の検出を磁気センサ74
で行うことにより、TVモニタ32の画像による位置検
出を行う場合よりも広範囲に渡る視野変換が可能とな
る。Therefore, the following effects are obtained with the above-mentioned structure. That is, in the visual field conversion mode in which the observation visual field is converted corresponding to the change of the treatment target portion, the magnetic sensor 74 detects the tip position of the forceps 13 necessary for the visual field conversion.
By doing so, the field of view can be converted over a wider range than in the case where the position is detected by the image on the TV monitor 32.
【0065】また、図9および図10は本発明の第3の
実施例を示すものである。本実施例では第1の実施例の
内視鏡装置に第2の実施例で示した磁気センサ本体73
を組み合わせ、この磁気センサ本体73によって鉗子1
3の先端位置を求める構成にしたものである。9 and 10 show the third embodiment of the present invention. In this embodiment, the magnetic sensor main body 73 shown in the second embodiment is added to the endoscope apparatus of the first embodiment.
And the forceps 1 are combined by the magnetic sensor main body 73.
In this configuration, the tip position of 3 is obtained.
【0066】すなわち、本実施例では鉗子13の挿入部
14の手元側には磁気センサ74が取付けられている。
この磁気センサ74は直交3軸のコイルで構成され、そ
の座標系の1軸が鉗子13の挿入部14の挿入方向と一
致するように設置されている。That is, in this embodiment, the magnetic sensor 74 is attached to the proximal side of the insertion portion 14 of the forceps 13.
The magnetic sensor 74 is composed of orthogonal three-axis coils, and is installed so that one axis of its coordinate system coincides with the insertion direction of the insertion portion 14 of the forceps 13.
【0067】さらに、硬性鏡1の手元側には磁気ソース
75が取付けられている。この磁気ソース75は磁気セ
ンサ74と同様に直交3軸のコイルで構成され、その座
標系が3軸とも硬性鏡1の撮像画像面の水平、垂直、視
軸方向とそれぞれ一致するように設置されている。Further, a magnetic source 75 is attached to the proximal side of the rigid endoscope 1. Like the magnetic sensor 74, the magnetic source 75 is composed of orthogonal triaxial coils, and its coordinate system is installed so that all three axes coincide with the horizontal, vertical, and visual axis directions of the imaged image plane of the rigid endoscope 1. ing.
【0068】また、鉗子13の磁気センサ74および硬
性鏡1の磁気ソース75はそれぞれ磁気センサ本体73
に接続されている。さらに、本実施例では図10に示す
ように第1の実施例と略同様の構成の視野変換制御ユニ
ット30内に第2の実施例で示した鉗子先端位置算出部
69が組み込まれている。この鉗子先端位置算出部69
には磁気センサ本体73が接続されている。そして、磁
気センサ本体73からの出力信号は鉗子先端位置算出部
69に入力されるようになっている。The magnetic sensor 74 of the forceps 13 and the magnetic source 75 of the rigid endoscope 1 are respectively the magnetic sensor main body 73.
It is connected to the. Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 10, the forceps tip position calculation unit 69 shown in the second embodiment is incorporated in the visual field conversion control unit 30 having substantially the same configuration as in the first embodiment. This forceps tip position calculation unit 69
A magnetic sensor main body 73 is connected to. The output signal from the magnetic sensor body 73 is input to the forceps tip position calculation unit 69.
【0069】また、位置指令部37には鉗子先端位置算
出部69からの出力信号と重心位置演算部36からの出
力信号とが入力され、この位置指令部37からの出力は
動作モード切換部38に入力されるようになっている。
それ以外の構成は第1の実施例と同じである。The output signal from the forceps tip position calculation unit 69 and the output signal from the center of gravity position calculation unit 36 are input to the position command unit 37, and the output from the position command unit 37 is the operation mode switching unit 38. It is designed to be input to.
The other structure is the same as that of the first embodiment.
【0070】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施例の内視鏡装置の使用時には術者が縫合・結紮等
の処置を行う場合は、第1の実施例と同様に、縫合・結
紮モード切換え用の第1のフットスイッチ33aにより
縫合・結紮を行う。さらに、術者が処置対象部位の変化
に対応して視野変換を行う場合は、視野変換モード切換
え用の第2のフットスイッチ33bにより、視野変換を
行う。Next, the operation of the above configuration will be described.
When the operator performs a procedure such as suturing / ligation when using the endoscope apparatus of the present embodiment, the suture / ligation mode switching first foot switch 33a is used for suturing / ligation mode switching as in the first embodiment. Perform ligation. Further, when the operator performs the visual field conversion in response to the change of the treatment target portion, the visual field conversion is performed by the second foot switch 33b for switching the visual field conversion mode.
【0071】この時、広角光学系22の第2のCCD2
5b,第2のCCU25bの撮像範囲内にありながら、
鉗子13の先端に設けられた色マーカー17が検出でき
ない状況、例えば色マーカーの部分を組織が覆ってしま
うこと、血液や胆汁等の体液が色マーカー17に付着
し、この色マーカー17の色が正確に認識できないこ
と、等が起こった場合、視野変換制御ユニット30内の
色空間変換部34、抽出画像生成部35、重心位置演算
部36で処理を行っても、鉗子13の先端位置が算出で
きず、視野変換が行えなくなってしまう。At this time, the second CCD 2 of the wide-angle optical system 22
5b, while within the imaging range of the second CCU 25b,
The situation in which the color marker 17 provided at the tip of the forceps 13 cannot be detected, for example, the tissue covers the color marker portion, body fluid such as blood or bile adheres to the color marker 17, and the color of the color marker 17 changes. When something that cannot be accurately recognized occurs, the tip position of the forceps 13 is calculated even if the color space conversion unit 34, the extracted image generation unit 35, and the center-of-gravity position calculation unit 36 in the visual field conversion control unit 30 perform processing. I can't do it, and I can't change the field of view.
【0072】そこで、本実施例ではこの状況を検出デー
タ選択・位置指令部37によって検出し、磁気センサ本
体73で検出された位置情報を視野変換の制御情報とし
て選択する。ここで、検出データ選択・位置指令部37
は鉗子先端位置算出部69で算出された鉗子13の先端
位置と、予め設定されている鉗子13の先端を位置させ
たいTVモニタ32の画面上の位置データとを用いて、
鉗子13の先端位置をTVモニタ32の画面上の設定位
置に移動させるための指令位置を算出し、算出した指令
位置を動作モード切換部38を通し、XYステージ制御
部39に伝送し、視野変換を行う。Therefore, in the present embodiment, this situation is detected by the detection data selection / position command section 37, and the position information detected by the magnetic sensor main body 73 is selected as the visual field conversion control information. Here, the detection data selection / position command unit 37
Using the tip position of the forceps 13 calculated by the forceps tip position calculating section 69 and preset position data on the screen of the TV monitor 32 where the tip of the forceps 13 is to be positioned,
A command position for moving the tip end position of the forceps 13 to the set position on the screen of the TV monitor 32 is calculated, and the calculated command position is transmitted to the XY stage control unit 39 through the operation mode switching unit 38 to convert the visual field. I do.
【0073】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、第1の実施例の内視鏡装置に第
2の実施例で示した磁気センサ本体73を組み合わせ、
この磁気センサ本体73によって鉗子13の先端位置を
求めることができる構成にしたので、視野変換を行うた
めの位置検出手段を、第1の実施例のように画像処理に
よるものに加えて更に他の1系統を新たに設けることが
できる。そのため、画像処理で鉗子13の先端位置の位
置検出ができなくなった場合であっても、新たに設けた
磁気センサ本体73による位置検出手段のデータを用い
て視野変換を行えるため、術中の様々な状況においても
視野変換動作が中断されることがなく、より信頼性を高
めることができる。Therefore, the following effects are obtained with the above-mentioned structure. That is, the endoscope apparatus of the first embodiment is combined with the magnetic sensor body 73 shown in the second embodiment,
Since the magnetic sensor main body 73 is configured to be able to determine the tip position of the forceps 13, position detecting means for performing visual field conversion is not limited to that by image processing as in the first embodiment. One system can be newly provided. Therefore, even when the position of the distal end position of the forceps 13 cannot be detected by image processing, the field of view can be converted using the data of the position detecting means by the newly provided magnetic sensor main body 73, so that various fields during surgery can be obtained. Even in the situation, the view conversion operation is not interrupted, and the reliability can be further improved.
【0074】なお、本実施例では磁気センサ74の代わ
りに鉗子13の先端位置を検出・算出可能なセンサ、例
えば超音波センサ、赤外線センサ、加速度センサとジャ
イロの組み合わせセンサを用いることが可能である。In this embodiment, a sensor capable of detecting and calculating the tip position of the forceps 13, for example, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a combination sensor of an acceleration sensor and a gyro can be used in place of the magnetic sensor 74. .
【0075】また、TVカメラユニット18の代わりに
第2の実施例で示したTVカメラアダプタ78を使用す
るとともに、スコープホルダー10の代わりに第2の実
施例で示した電動マニピュレータ61を用い、TVカメ
ラアダプタ78の撮像画像から求めた位置情報と、磁気
センサ本体73で検出した位置情報とを選択し電動マニ
ピュレータ61を制御してもよい。Also, the TV camera adapter 78 shown in the second embodiment is used instead of the TV camera unit 18, and the electric manipulator 61 shown in the second embodiment is used instead of the scope holder 10. The electric manipulator 61 may be controlled by selecting the positional information obtained from the captured image of the camera adapter 78 and the positional information detected by the magnetic sensor body 73.
【0076】また、図11乃至図13(A)は本発明の
第4の実施例を示すものである。図11は体腔内観察装
置である内視鏡装置全体の概略構成を示すものである。
図11中、81は手術台であり、この手術台81上には
患者82が載る。手術台81の側面にはベッドサイドレ
ール83が設けられている。このベッドサイドレール8
3には電動マニピュレータ84が装着されている。Further, FIGS. 11 to 13A show a fourth embodiment of the present invention. FIG. 11 shows a schematic configuration of the entire endoscope device which is the body cavity observation device.
In FIG. 11, reference numeral 81 is an operating table, and a patient 82 is placed on the operating table 81. A bedside rail 83 is provided on the side surface of the operating table 81. This bedside rail 8
An electric manipulator 84 is attached to 3.
【0077】この電動マニピュレータ84には基台85
と、この基台85に矢印A方向に回動可能に、かつ矢印
B方向に昇降動作可能に連結されたL字状部材86と、
このL字状部材86の上端水平部に水平方向(矢印C方
向)に伸縮可能に設けられた移動アーム87と、この移
動アーム87の先端部に連結された内視鏡保持リング8
8とが設けられている。そして、電動マニピュレータ8
4の内視鏡保持リング88に硬性鏡89が着脱自在に連
結され、この電動マニピュレータ84によって硬性鏡8
9が移動可能に支持されている。なお、硬性鏡89は患
者82の腹壁部等に予め穿刺されたトラカール9(図1
参照)を通して体腔内に挿入されている。The electric manipulator 84 has a base 85.
And an L-shaped member 86 rotatably connected to the base 85 in the arrow A direction and vertically movable in the arrow B direction,
A movable arm 87 provided at the upper end horizontal portion of the L-shaped member 86 so as to be capable of expanding and contracting in the horizontal direction (direction of arrow C), and the endoscope holding ring 8 connected to the tip of the movable arm 87.
And 8 are provided. And the electric manipulator 8
A rigid endoscope 89 is detachably connected to the endoscope holding ring 88 of No. 4, and the rigid endoscope 8 is connected by the electric manipulator 84.
9 is movably supported. In addition, the rigid endoscope 89 is used for the trocar 9 (FIG.
(See) and inserted into the body cavity.
【0078】さらに、硬性鏡89は例えば腹腔鏡等の直
視型の内視鏡によって形成されている。この硬性鏡89
には患者の体腔内に挿入される挿入部90と、この挿入
部90の基端部に配設された接眼部91とが設けられて
いる。Further, the rigid endoscope 89 is formed by a direct-viewing endoscope such as a laparoscope. This rigid scope 89
An insertion portion 90 to be inserted into the body cavity of the patient and an eyepiece portion 91 arranged at the base end portion of the insertion portion 90 are provided in the.
【0079】また、硬性鏡89の接眼部91にはTVカ
メラ92が着脱可能に取付けられている。このTVカメ
ラ92はカメラコントロールユニット(CCU)93に
接続されている。A TV camera 92 is detachably attached to the eyepiece portion 91 of the rigid endoscope 89. The TV camera 92 is connected to a camera control unit (CCU) 93.
【0080】さらに、CCU93は制御装置94内の画
像合成部95に接続されている。ここで、画像合成部9
5には2つの入力端子と1つの出力端子とが設けられて
いる。そして、CCU93は画像合成部95の一方の入
力端子に接続されている。Further, the CCU 93 is connected to the image composition section 95 in the control unit 94. Here, the image composition unit 9
5 is provided with two input terminals and one output terminal. The CCU 93 is connected to one input terminal of the image composition unit 95.
【0081】また、制御装置94内には画像合成部95
の他に、画像合成部95の他方の入力端子に接続された
マーカー生成部96と、このマーカー生成部96に接続
された制御部97と、この制御部97に接続された視線
検出部98およびマニピュレータ制御部99とが設けら
れている。Further, in the control device 94, an image synthesizing section 95 is provided.
In addition, a marker generation unit 96 connected to the other input terminal of the image synthesis unit 95, a control unit 97 connected to the marker generation unit 96, a line-of-sight detection unit 98 connected to the control unit 97, A manipulator control unit 99 is provided.
【0082】ここで、画像合成部95の出力端子には観
察用のTVモニタ100が接続されている。さらに、T
Vモニタ100上には視線検出装置101が設けられて
いる。この視線検出装置101は術者がTVモニタ10
0の表示画面に表示された画像のどの部分を見ているか
を検出するもので、この視線検出装置101の出力は制
御装置94内の視線検出部98へ入力されるようになっ
ている。Here, a TV monitor 100 for observation is connected to the output terminal of the image synthesizing section 95. Furthermore, T
A line-of-sight detection device 101 is provided on the V monitor 100. In this line-of-sight detection device 101, the operator can use the TV monitor 10
It detects which part of the image displayed on the display screen of 0 is being viewed, and the output of this visual axis detection device 101 is input to the visual axis detection unit 98 in the control device 94.
【0083】そして、視線検出装置101の検出結果は
視線検出部98を介して制御部97へ伝達されるように
なっている。この制御部97はマーカー生成部96にマ
ーカ生成位置を出力するものである。また、硬性鏡89
の接眼部91に接続されたTVカメラ92によって撮像
される画像はCCU93を介して画像合成部95へ入力
され、上記マーカー生成部96で作られたマーカー10
6と合成してTVモニタ100に表示されるようになっ
ている。The detection result of the visual axis detecting device 101 is transmitted to the control section 97 via the visual axis detecting section 98. The control unit 97 outputs the marker generation position to the marker generation unit 96. Also, the rigid scope 89
The image captured by the TV camera 92 connected to the eyepiece unit 91 is input to the image synthesis unit 95 via the CCU 93, and the marker 10 generated by the marker generation unit 96 is used.
6 and is displayed on the TV monitor 100.
【0084】また、制御装置94には電動マニピュレー
タ84に接続されたマニピュレータ制御部99が設けら
れている。このマニピュレータ制御部99は制御部97
に接続されている。そして、このマニピュレータ制御部
99によって電動マニピュレータ84内の図示しない各
駆動モーターを動かし、電動マニピュレータ84のL字
状部材86を矢印A方向に回動させ、かつ矢印B方向に
昇降動作させるとともに、移動アーム87を矢印C方向
に伸縮させるようになっている。Further, the control device 94 is provided with a manipulator control section 99 connected to the electric manipulator 84. The manipulator control unit 99 is a control unit 97.
It is connected to the. Then, each manipulator control unit 99 moves each drive motor (not shown) in the electric manipulator 84 to rotate the L-shaped member 86 of the electric manipulator 84 in the direction of arrow A, and ascends and descends in the direction of arrow B, and moves. The arm 87 is adapted to expand and contract in the direction of arrow C.
【0085】また、患者82の腹壁部等には硬性鏡89
の挿入場所とは別の挿入場所から第2のトラカール9´
(図1参照)が穿刺され、このトラカール9´を通して
処置具である鉗子102が体腔内に挿入されている。A rigid endoscope 89 is attached to the abdominal wall of the patient 82.
The second trocar 9'from an insertion position different from the insertion position of
(See FIG. 1) is punctured, and forceps 102, which is a treatment tool, is inserted into the body cavity through the trocar 9 ′.
【0086】この鉗子102には体腔内に挿入される挿
入部103の先端部に処置部104が配設されている。
さらに、挿入部103の基端部には手元側のハンドル部
105が配設されている。そして、このハンドル部10
5の開閉操作にともない処置部104が遠隔的に開閉操
作されるようになっている。The forceps 102 is provided with a treatment section 104 at the tip of an insertion section 103 which is inserted into the body cavity.
Further, a handle portion 105 on the near side is arranged at the base end portion of the insertion portion 103. And this handle portion 10
With the opening / closing operation of 5, the treatment section 104 is remotely opened / closed.
【0087】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施例の内視鏡装置の使用時には術者がTVモニタ1
00の表示画面上のどこの部分を見ているかを視線検出
装置101及び視線検出部98で検出する。さらに図1
2(A)に示すようにここで検出された検出位置に対応
するマーカー106をマーカー生成部96によって生成
し、このマーカー106と内視鏡像とを画像合成部95
によって合成してTVモニタ100に表示する。Next, the operation of the above configuration will be described.
When using the endoscope apparatus according to the present embodiment, the operator operates the TV monitor 1
The line-of-sight detection device 101 and the line-of-sight detection unit 98 detect which part of the display screen 00 on which the user is looking. Furthermore, FIG.
As shown in FIG. 2 (A), the marker 106 corresponding to the detected position detected here is generated by the marker generating unit 96, and the marker 106 and the endoscopic image are combined with each other by the image combining unit 95.
Are combined and displayed on the TV monitor 100.
【0088】また、術者が図示しない操作スイッチを押
すことで上記マーカー生成部96によって生成されたマ
ーカー106がTVモニタ100の表示画面上にあらか
じめ決められた例えば画面中心点等の設定位置に移動す
るように電動マニピュレータ84を動かす。When the operator presses an operation switch (not shown), the marker 106 generated by the marker generation unit 96 is moved to a preset position such as the screen center point on the display screen of the TV monitor 100. The electric manipulator 84 is moved so as to do so.
【0089】なお、上記以外の動作として、操作スイッ
チを押すことでTVモニタ100の表示画面上の内視鏡
像のズームイン、ズームアウトを行うようにしても良
い。さらに、上記操作スイッチは各々別々のスイッチで
も良いし、制御部97によって1つのスイッチの機能を
切り換え可能としても良い。As an operation other than the above, the operation switch may be pressed to zoom in or zoom out the endoscopic image on the display screen of the TV monitor 100. Furthermore, the operation switches may be separate switches, or the function of one switch may be switched by the control unit 97.
【0090】又、スイッチを押したときにマーカー10
2とあらかじめ決められた画面中心点等の設定位置とが
一致するように電動マニピュレータ84を動かし、さら
にスイッチを一定時間押し続けることでズームイン/ズ
ームアウト動作を行うようにしても良い。When the switch is pressed, the marker 10
It is also possible to move the electric manipulator 84 so that 2 and a predetermined set position such as the center point of the screen coincide with each other, and further press and hold the switch for a predetermined time to perform zoom-in / zoom-out operation.
【0091】ズームイン、ズームアウトは電動マニピュ
レータ84を硬性鏡89の軸方向に動かすように制御し
ても良いし、硬性鏡89とTVカメラ92との間にズー
ムレンズを設け、モニタ100の位置までズームレンズ
を動かすようにしても良い。For zooming in and out, the electric manipulator 84 may be controlled to move in the axial direction of the rigid endoscope 89, or a zoom lens may be provided between the rigid endoscope 89 and the TV camera 92 to reach the position of the monitor 100. The zoom lens may be moved.
【0092】また、TVカメラ92の代わりに第1の実
施例のTVカメラユニット18、電動マニピュレータ8
4の代わりに第1の実施例のスコープホルダー10を用
い、視線検出装置101及び視線検出部98で検出され
た視線位置があらかじめ設定されたTVモニタ100の
画面上の設定位置に来るように、TVカメラユニット1
8内の拡大光学系21の結像レンズ24、あるいは第1
のCCD25aを移動させてもよい。Further, instead of the TV camera 92, the TV camera unit 18 and the electric manipulator 8 of the first embodiment.
4, the scope holder 10 of the first embodiment is used, and the line-of-sight position detected by the line-of-sight detection device 101 and the line-of-sight detection unit 98 comes to a preset position on the screen of the TV monitor 100. TV camera unit 1
8, the image forming lens 24 of the magnifying optical system 21 or the first
The CCD 25a may be moved.
【0093】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、視線検出装置101によってT
Vモニタ100の表示画面上の術者が見たい位置を検出
するようにしたので、鉗子102に色マーカー等を付け
る必要が無い。そのため、鉗子102の先端が患部内に
かくれても術者の見たい位置をTVモニタ100の画面
中央に表示する状態で視野変換動作を行うことができ
る。さらに、TVモニタ100の画面上に術者が見てい
る位置を表示することで術者が見ている部位を確認して
操作することが可能となる。Therefore, the following effects are obtained with the above-mentioned structure. That is, the line-of-sight detection device 101 causes T
Since the position on the display screen of the V monitor 100 that the operator wants to see is detected, it is not necessary to attach a color marker or the like to the forceps 102. Therefore, even if the tip of the forceps 102 is hidden inside the affected area, the visual field conversion operation can be performed in a state in which the operator's desired position is displayed in the center of the screen of the TV monitor 100. Furthermore, by displaying the position viewed by the operator on the screen of the TV monitor 100, it is possible to confirm and operate the part viewed by the operator.
【0094】また、視線検出装置101の具体例として
は図13(A)に示すようにCCDカメラ107で術者
の左右の眼球108a,108bを観察するものがあ
る。これは、画像処理により左右の眼球108a,10
8bの位置と、瞳孔の中心位置の相対関係から術者の視
線A,Bを検出する方式である。Further, as a specific example of the line-of-sight detecting device 101, there is a device for observing the left and right eyes 108a, 108b of the operator with a CCD camera 107 as shown in FIG. 13 (A). This is because the left and right eyeballs 108a, 10a are processed by image processing.
This is a method of detecting the sight lines A and B of the operator from the relative relationship between the position of 8b and the center position of the pupil.
【0095】また、図13(B)は第4の実施例の視線
検出装置101の別の構成例を示すものである。これ
は、術者の左右の眼球108a,108bに対し、発光
ダイオード109から赤外光を出射し、眼球108a,
108bで反射した光をPSD(ポジション・センシン
グ・デバイス)110で検出することにより、視線A,
Bの方向を検出する方式が知られている。図13
(A),(B)のいずれの方式も公知であり、詳述する
ことを省略するが、例えば、写真工業(1993年1月
号、P63〜P64、P104〜P105/写真工業社
発行)には、瞳孔と目の角膜で反射した赤外光による反
射像との位置関係をマイクロコンピュータで高速演算し
て眼球の回転角を求め、どこを見ているかを算出する方
式が記載されている。(特願平5−274405号参
照) また、図14(A)〜(D)は本発明の第5の実施例を
示すものである。図14(A)は本実施例の内視鏡装置
全体の概略構成を示すもので、111は患者の体腔内を
観察する例えば腹腔鏡等の直視型の硬性鏡である。この
硬性鏡111には患者の体腔内に挿入される挿入部11
2と、この挿入部112の基端部に配設された接眼部1
13とが設けられている。ここで、硬性鏡111の挿入
部112は予め例えば患者の腹壁部114等に穿刺され
たトラカール115内に挿通され、体腔内に挿入されて
いる。FIG. 13B shows another example of the structure of the visual axis detection device 101 of the fourth embodiment. This is because the infrared light is emitted from the light emitting diode 109 to the left and right eyes 108a, 108b of the operator.
By detecting the light reflected by 108b with a PSD (position sensing device) 110, the line of sight A,
A method of detecting the direction of B is known. FIG.
Both of the methods (A) and (B) are known and will not be described in detail. For example, in Photo Industry (January 1993 issue, P63 to P64, P104 to P105 / published by Photo Industry Co.). Describes a method of calculating the rotation angle of the eyeball by calculating the positional relationship between the pupil and the reflection image of the infrared light reflected by the cornea of the eye at high speed with a microcomputer to calculate where to look. (See Japanese Patent Application No. 5-274405) Further, FIGS. 14A to 14D show a fifth embodiment of the present invention. FIG. 14A shows a schematic configuration of the entire endoscope apparatus of this embodiment, and 111 is a direct-viewing type rigid endoscope such as a laparoscope for observing the inside of a body cavity of a patient. The rigid endoscope 111 has an insertion portion 11 that is inserted into a body cavity of a patient.
2 and the eyepiece 1 disposed at the base end of the insertion portion 112
And 13 are provided. Here, the insertion portion 112 of the rigid endoscope 111 is previously inserted into the trocar 115 punctured in the abdominal wall portion 114 of the patient, for example, and is inserted into the body cavity.
【0096】また、患者の腹壁部114等には硬性鏡1
11の挿入場所とは別の挿入場所から第2のトラカール
116が穿刺されている。そして、このトラカール11
6を通して体腔内の処置あるいは臓器の把持を行う処置
具117が体腔内に挿入されている。The rigid endoscope 1 is attached to the abdominal wall 114 of the patient.
The second trocar 116 is punctured from an insertion position different from the insertion position of 11. And this trocar 11
A treatment tool 117 for treating the inside of the body cavity or grasping the organ through 6 is inserted into the body cavity.
【0097】さらに、第2のトラカール116にはレー
ザポインタ118が装着されている。このレーザポイン
タ118には例えば半導体レーザが内蔵されている。そ
して、このレーザポインタ118の半導体レーザから投
射されるレーザ光がトラカール116の軸心方向に概ね
平行となる状態でレーザポインタ118がトラカール1
16に取付けられている。Further, a laser pointer 118 is attached to the second trocar 116. A semiconductor laser, for example, is built in the laser pointer 118. Then, the laser pointer 118 moves the trocar 1 with the laser light projected from the semiconductor laser of the laser pointer 118 being substantially parallel to the axial direction of the trocar 116.
It is attached to 16.
【0098】また、硬性鏡111の接眼部113にはT
Vカメラユニット119が装着されている。このTVカ
メラユニット119には図14(B)に示すようにアダ
プタ120とTVカメラ121とが設けられている。The eyepiece 113 of the rigid endoscope 111 has a T
The V camera unit 119 is attached. The TV camera unit 119 is provided with an adapter 120 and a TV camera 121 as shown in FIG.
【0099】さらに、アダプタ120内には硬性鏡11
1の接眼部113に離間対向配置されるハーフミラー1
22が配設され、硬性鏡111から得られた観察像はこ
のハーフミラー122によって2つの光路に分けられる
ようになっている。なお、ハーフミラー122に代えて
ビームスプリッタを使用しても良い。Further, the rigid endoscope 11 is provided in the adapter 120.
The half mirror 1 that is arranged to face the eyepiece 113 of FIG.
22 is provided, and the observation image obtained from the rigid endoscope 111 is divided into two optical paths by the half mirror 122. A beam splitter may be used instead of the half mirror 122.
【0100】また、ハーフミラー122によって分配さ
れた片方の像(ハーフミラー122を透過した光学像)
が入射される第1の光路123aの観察像はTVカメラ
121内の光学素子124を経て内視鏡画像用の第1の
撮像素子125に結像され、体腔内の観察像が得られ
る。ここで、TVカメラ121内には光学素子124を
第1の光路123aの光軸方向と直交する方向に移動さ
せるアクチュエータ126が装着されている。Further, one image distributed by the half mirror 122 (optical image transmitted through the half mirror 122)
The observation image of the first optical path 123a on which is incident is formed on the first image pickup device 125 for the endoscopic image through the optical element 124 in the TV camera 121, and the observation image in the body cavity is obtained. Here, an actuator 126 that moves the optical element 124 in a direction orthogonal to the optical axis direction of the first optical path 123a is mounted in the TV camera 121.
【0101】さらに、ハーフミラー122によって分配
された他方の像(ハーフミラー122によって反射され
た光学像)が入射される第2の光路123bの観察像は
レーザ光のみを透過するフィルタ127でレーザ光のみ
透過され、光学素子128を経て第2の撮像素子129
に結像される。この第2の撮像素子129には、CCD
もしくはPSDを用いる。なお、第1の撮像素子125
によって得られる内視鏡画像は第2の撮像素子129に
よって得られるレーザ光の像とが重ね合わされ得た状態
で図14(C),(D)に示すTVモニタ130の表示
画面に表示されるようになっている。Further, the observation image of the second optical path 123b on which the other image (optical image reflected by the half mirror 122) distributed by the half mirror 122 is incident is the laser beam transmitted by the filter 127 which transmits only the laser beam. Only the second image sensor 129 is transmitted through the optical element 128.
Is imaged. The second image sensor 129 includes a CCD
Alternatively, PSD is used. The first image sensor 125
The endoscopic image obtained by is displayed on the display screen of the TV monitor 130 shown in FIGS. 14C and 14D in a state in which the image of the laser light obtained by the second image sensor 129 can be superimposed. It is like this.
【0102】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、本実施例の内視鏡装置の使用時には予め例えば患
者の腹壁部114等に穿刺されたトラカール115内に
硬性鏡111の挿入部112が挿通され、体腔内に挿入
される。さらに、患者の腹壁部114等には硬性鏡11
1の挿入場所とは別の挿入場所から第2のトラカール1
16が穿刺され、このトラカール116を通して処置具
117が体腔内に挿入される。このとき、処置具117
の先端の処置部117aが硬性鏡111の接眼部113
による視野範囲内に挿入される状態にセットされる。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, when the endoscope apparatus according to the present embodiment is used, for example, the insertion portion 112 of the rigid endoscope 111 is inserted into the trocar 115 that has been punctured in the abdominal wall portion 114 or the like of the patient in advance and inserted into the body cavity. Furthermore, the rigid endoscope 11 is attached to the abdominal wall 114 of the patient.
The second trocar 1 from the insertion position different from the insertion position of the first
16 is punctured, and the treatment tool 117 is inserted into the body cavity through the trocar 116. At this time, the treatment tool 117
The treatment section 117a at the tip of the eye is the eyepiece section 113 of the rigid endoscope 111.
It is set to be inserted in the visual field range by.
【0103】また、内視鏡装置の使用中、硬性鏡111
によって伝達された体腔内の観察像は、TVカメラユニ
ット119内のハーフミラー122により、2つに分配
される。そして、このハーフミラー122によって分配
された片方の像(ハーフミラー122を透過した光学
像)が入射される第1の光路123aの観察像はTVカ
メラ121内の光学素子124を経て内視鏡画像用の第
1の撮像素子125に結像され、体腔内の観察像が得ら
れる。During use of the endoscope device, the rigid endoscope 111
The observation image in the body cavity transmitted by is divided into two by the half mirror 122 in the TV camera unit 119. Then, the observation image of the first optical path 123a on which one of the images distributed by the half mirror 122 (the optical image transmitted through the half mirror 122) is incident is an endoscopic image through the optical element 124 in the TV camera 121. An image of the inside of the body cavity is obtained by forming an image on the first image sensor 125 for use.
【0104】また、ハーフミラー122によって分配さ
れた他方の像(ハーフミラー122によって反射された
光学像)が入射される第2の光路123bの観察像はレ
ーザ光のみを透過するフィルタ127でレーザ光のみ透
過され、光学素子128を経て第2の撮像素子129に
結像される。The observation image of the second optical path 123b on which the other image (optical image reflected by the half mirror 122) distributed by the half mirror 122 is incident is the laser beam transmitted by the filter 127 which transmits only the laser beam. Only the light is transmitted, and an image is formed on the second image sensor 129 via the optical element 128.
【0105】そして、第1の撮像素子125によって得
られる内視鏡画像は第2の撮像素子129によって得ら
れるレーザ光の像とが重ね合わされた状態で図14
(C),(D)に示すTVモニタ130の表示画面に表
示される。このときのTVモニタ130の表示画面では
図14(C),(D)のようにレーザポインタ118か
らのレーザ光が当たった組織Lが点状にレーザ光を反射
する状態で表示される。なお、図14(C)は処置具1
17の先端の処置部117aと生体組織との間が近い場
合の硬性鏡111の観察像、図14(D)は処置具11
7の先端の処置部117aと生体組織との間が遠い場合
の硬性鏡111の観察像をそれぞれ示すものである。Then, the endoscopic image obtained by the first image sensor 125 is superimposed on the image of the laser beam obtained by the second image sensor 129 in FIG.
It is displayed on the display screen of the TV monitor 130 shown in (C) and (D). At this time, on the display screen of the TV monitor 130, as shown in FIGS. 14C and 14D, the tissue L hit by the laser light from the laser pointer 118 is displayed in a dot-like state in which the laser light is reflected. In addition, FIG. 14C shows the treatment instrument 1.
An observation image of the rigid endoscope 111 when the treatment section 117a at the distal end of 17 and the biological tissue are close to each other, and FIG.
7 shows observation images of the rigid endoscope 111 when the treatment section 117a at the tip of 7 and the living tissue are far from each other.
【0106】さらに、硬性鏡111による体腔内の観察
中は第2の撮像素子129により検出されたレーザ光が
当たった組織Lの画像データにもとづいて、TVモニタ
130の表示画面の重心位置を計算で求める。そして、
この重心位置がTVモニタ130の内視鏡画像の中心に
来るようにTVカメラ121内の光学素子124をアク
チュエータ126で移動させる。Further, during observation of the inside of the body cavity with the rigid endoscope 111, the position of the center of gravity of the display screen of the TV monitor 130 is calculated based on the image data of the tissue L hit by the laser beam detected by the second image sensor 129. Ask in. And
The optical element 124 in the TV camera 121 is moved by the actuator 126 so that the center of gravity is located at the center of the endoscopic image on the TV monitor 130.
【0107】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、処置具117と第2のトラカー
ル116の挿入方向とが一致しているため、処置具11
7の向きを変えると処置具117の概ね延長線上にある
処置を行おうとする対象臓器にレーザ光があたる。ここ
で、レーザ光の当たった組織Lの位置が常に硬性鏡11
1の観察像の中央にくるように制御することにより、処
置の対象臓器がTVモニタ130の表示画面の中央で観
察できる。そのため、内視鏡下外科手術において、術者
が体腔内における所望の部位を観察するために、処置具
117の操作に応じて簡単に硬性鏡111の観察範囲を
変更することができる。Therefore, the following effects can be obtained with the above structure. That is, since the treatment tool 117 and the second trocar 116 are inserted in the same direction, the treatment tool 11
When the direction of 7 is changed, the laser light hits the target organ to be treated, which is approximately on the extension line of the treatment instrument 117. Here, the position of the tissue L hit by the laser beam is always the rigid endoscope 11.
The target organ to be treated can be observed at the center of the display screen of the TV monitor 130 by controlling the observation image of No. 1 so as to be in the center. Therefore, in the endoscopic surgery, the operator can easily change the observation range of the rigid endoscope 111 according to the operation of the treatment instrument 117 in order to observe a desired site in the body cavity.
【0108】また、図15および図16(A)〜(C)
は本発明の第6の実施例を示すものである。図15は本
実施例の内視鏡装置全体の概略構成を示すもので、13
1は患者の体腔内を観察する例えば腹腔鏡等の直視型の
硬性鏡である。この硬性鏡131には患者の体腔内に挿
入される挿入部132と、この挿入部132の基端部に
配設された接眼部133とが設けられている。ここで、
硬性鏡131の挿入部132は予め例えば患者の腹壁部
134等に穿刺されたトラカール135内に挿通され、
体腔内に挿入されている。なお、患者の腹壁部134の
内側の腹腔136内に、内視鏡下手術によって摘出など
の処置を行う患部137が存在している。In addition, FIGS. 15 and 16A to 16C.
Shows a sixth embodiment of the present invention. FIG. 15 shows a schematic configuration of the entire endoscope apparatus of this embodiment.
Reference numeral 1 is a direct-viewing type rigid endoscope such as a laparoscope for observing the inside of the body cavity of the patient. The rigid endoscope 131 is provided with an insertion portion 132 to be inserted into the body cavity of a patient and an eyepiece 133 arranged at the proximal end portion of the insertion portion 132. here,
The insertion portion 132 of the rigid endoscope 131 is inserted into the trocar 135 that has been punctured in the abdominal wall portion 134 of the patient in advance,
It is inserted into the body cavity. In addition, in the abdominal cavity 136 inside the abdominal wall portion 134 of the patient, there is an affected area 137 to be treated by endoscopic surgery such as extraction.
【0109】また、患者の腹壁部134等には硬性鏡1
31の挿入場所とは別の挿入場所から第2,第3のトラ
カール138,139が穿刺されている。そして、これ
らのトラカール138,139を通して腹腔136内の
患部137の処置あるいは臓器の把持を行う第1,第2
の処置具140,141が腹腔136内に挿入されてい
る。A rigid endoscope 1 is attached to the abdominal wall portion 134 of the patient.
The second and third trocars 138, 139 are punctured from an insertion position different from the insertion position of 31. Then, through the trocars 138 and 139, the first and second treatments for the affected area 137 in the abdominal cavity 136 or the grasping of an organ are performed.
The treatment tools 140 and 141 are inserted into the abdominal cavity 136.
【0110】また、硬性鏡131にはライトガイドケー
ブル142の一端部が連結されている。このライトガイ
ドケーブル142の他端部は光源装置143に接続さ
れ、光源装置143から導かれた光が腹腔136内に照
射されるようになっている。Further, one end of a light guide cable 142 is connected to the rigid endoscope 131. The other end of the light guide cable 142 is connected to the light source device 143 so that the light guided from the light source device 143 is emitted into the abdominal cavity 136.
【0111】さらに、硬性鏡131は手術用マニピュレ
ータ144に設けられた多自由度のアーム145により
固定支持されている。このマニピュレータ144はCP
U146からの指令によってコントローラ147を作動
させ、ドライバ148を制御することによって動作する
ようになっている。Further, the rigid endoscope 131 is fixedly supported by an arm 145 having multiple degrees of freedom provided on the manipulator 144 for surgery. This manipulator 144 is CP
The controller 147 is operated by a command from the U146 and the driver 148 is controlled to operate.
【0112】また、硬性鏡131の接眼部133にはカ
メラ149が取付けられている。このカメラ149には
硬性鏡131により得られた腹腔136内の映像情報を
電気信号化するCCD等の撮像素子が内蔵されている。
そして、硬性鏡131により得られた腹腔136内の映
像情報は硬性鏡131に取付けられたカメラ149によ
り電気信号化され、CCU150によって処理された後
に、画像ミキサー151を介してモニタ152上に硬性
鏡131の映像として表示されるようになっている。A camera 149 is attached to the eyepiece 133 of the rigid endoscope 131. The camera 149 has a built-in image pickup device such as a CCD for converting the image information in the abdominal cavity 136 obtained by the rigid endoscope 131 into an electric signal.
Then, the image information in the abdominal cavity 136 obtained by the rigid endoscope 131 is converted into an electric signal by the camera 149 attached to the rigid endoscope 131, processed by the CCU 150, and then displayed on the monitor 152 via the image mixer 151. The image is displayed as 131 images.
【0113】さらに、画像ミキサー151にはメニュー
画像作成回路153およびカーソル画像作成回路154
がそれぞれ接続されている。ここで、メニュー画像作成
回路153はCPU146に接続されている。そして、
モニタ152上にはCPU146からの指令により、図
16(A)〜(C)に示すようにメニュー画像作成回路
153にて生成されるメニュー153a、及びカーソル
画像作成回路154にて生成される矢印状のカーソル1
54aが画像ミキサー151によって硬性鏡131の映
像と同時に表示されるようになっている。Further, the image mixer 151 has a menu image creating circuit 153 and a cursor image creating circuit 154.
Are connected respectively. Here, the menu image creation circuit 153 is connected to the CPU 146. And
On the monitor 152, in response to a command from the CPU 146, a menu 153a generated by the menu image generation circuit 153 and an arrow shape generated by the cursor image generation circuit 154 as shown in FIGS. Cursor 1
54 a is displayed by the image mixer 151 at the same time as the image of the rigid endoscope 131.
【0114】さらに、カーソル画像作成回路154はカ
ーソル位置計算回路155に接続されている。このカー
ソル位置計算回路155にはCPU146およびベクト
ル信号受信回路156がそれぞれ接続されている。Further, the cursor image creating circuit 154 is connected to the cursor position calculating circuit 155. A CPU 146 and a vector signal receiving circuit 156 are connected to the cursor position calculating circuit 155.
【0115】また、第1,第2の処置具140,141
を操作し、手術を行う術者157の頭部には、ジャイロ
固定具158によって固定されたジャイロ159が取付
けられている。そして、ジャイロ159によって、術者
157の頭部の位置、方向を検出し、ベクトル情報とし
て、ベクトル信号受信回路156に無線送信するように
なっている。なお、ベクトル情報は、有線による手段に
よってベクトル信号受信回路156に送信しても良い。
さらに、術者157の頭部の位置、方向を検出する手段
として、磁気ソースと3次元コイルによる方法、発光体
などのマーカを画像処理により検出する方法、加速度セ
ンサを用いる方法、視線検出などを使用しても良い。In addition, the first and second treatment tools 140, 141
A gyro 159 fixed by a gyro fixing tool 158 is attached to the head of an operator 157 who operates the operator. Then, the position and direction of the head of the operator 157 are detected by the gyro 159, and wirelessly transmitted as vector information to the vector signal receiving circuit 156. The vector information may be transmitted to the vector signal receiving circuit 156 by a wired means.
Further, as a means for detecting the position and direction of the head of the operator 157, there are a method using a magnetic source and a three-dimensional coil, a method of detecting a marker such as a light emitting body by image processing, a method of using an acceleration sensor, and a line-of-sight detection. You may use it.
【0116】また、ベクトル信号受信回路156にて検
出されたベクトル情報は、カーソル位置計算回路155
にて座標データ化され、モニタ152上に表示されるカ
ーソル154aの位置の情報として前記カーソル画像作
成回路154に与えられる。なお、この座標データは、
同時にCPU146にも情報伝達される。The vector information detected by the vector signal receiving circuit 156 is the cursor position calculating circuit 155.
The coordinate data is converted into coordinate data and is given to the cursor image forming circuit 154 as information on the position of the cursor 154a displayed on the monitor 152. This coordinate data is
At the same time, information is transmitted to the CPU 146.
【0117】また、術者157が操作する一方の(第1
の)処置具140の操作部には一つ、あるいは複数のハ
ンドスイッチ160が取付けられている。このハンドス
イッチ160のON/OFFの情報は、ON/OFF受
信回路161で受信され、CPU146に伝達されるよ
うになっている。なお、ON/OFFの情報の伝達は、
無線でも有線でも良い。さらに、前記のON/OFF受
信回路161、CPU146、カーソル位置計算回路1
55、カーソル画像作成回路154、メニュー画像作成
回路153は一体的に制御装置162としてまとめられ
ている。In addition, one of the operations by the operator 157 (first
(1) One or a plurality of hand switches 160 are attached to the operation portion of the treatment tool 140. The ON / OFF information of the hand switch 160 is received by the ON / OFF receiving circuit 161, and transmitted to the CPU 146. The transmission of ON / OFF information is
It may be wireless or wired. Further, the ON / OFF receiving circuit 161, the CPU 146, the cursor position calculating circuit 1 described above.
55, the cursor image creation circuit 154, and the menu image creation circuit 153 are integrated as a control device 162.
【0118】また、図16(A)〜(C)はモニタ15
2の表示例を示している。ここで、モニタ152の画面
中央には、硬性鏡131で得られた腹腔136内の患部
137の映像、画面下部にはメニュー153a、そし
て、画面上を、術者157の頭の動きに従って動くカー
ソル154aが同時に表示されている。16A to 16C show the monitor 15
2 shows an example of display. Here, in the center of the screen of the monitor 152, an image of the affected area 137 in the abdominal cavity 136 obtained by the rigid endoscope 131, a menu 153a at the lower part of the screen, and a cursor that moves on the screen according to the movement of the head of the operator 157. 154a is displayed at the same time.
【0119】さらに、図16(A)のモニタ152の画
面ではメニュー153aとしてマニピュレータ144、
光源装置143、CCU150などの周辺器材を選択で
きるメインメニューの各項目の選択ボタンが表示されて
いる。Further, on the screen of the monitor 152 of FIG. 16A, the manipulator 144,
A selection button for each item of the main menu that allows selection of peripheral equipment such as the light source device 143 and the CCU 150 is displayed.
【0120】また、図16(B)のモニタ152の画面
ではメニュー153aとして図16(A)のメニュー1
53aのメインメニューでマニピュレータ144の選択
ボタンを選択した際に表示されるサブメニューの各項目
の選択ボタン、すなわちマニピュレータ144の機能選
択メニューの各項目の選択ボタンおよびメインメニュー
に戻るための復帰ボタン等が表示されている。On the screen of the monitor 152 shown in FIG. 16B, the menu 1 shown in FIG.
A selection button for each item of the submenu displayed when the selection button of the manipulator 144 is selected in the main menu of 53a, that is, a selection button for each item of the function selection menu of the manipulator 144 and a return button for returning to the main menu, etc. Is displayed.
【0121】さらに、図16(C)のモニタ152の画
面ではメニュー153aとして図16(A)のメニュー
153aのメインメニューで光源装置143の選択ボタ
ンを選択した際に表示されるサブメニューの各項目の選
択ボタン、すなわち光源装置143の機能選択メニュー
の各項目の選択ボタンおよびメインメニューに戻るため
の復帰ボタン等が表示されている。Further, on the screen of the monitor 152 of FIG. 16C, each item of the sub-menu displayed when the selection button of the light source device 143 is selected as the menu 153a in the main menu of the menu 153a of FIG. 16A. , A selection button for each item of the function selection menu of the light source device 143, a return button for returning to the main menu, and the like are displayed.
【0122】なお、CPU146によって、制御される
周辺装置として、CCU150、図示しない電気焼灼メ
ス、レーザ装置、超音波吸引器、マイクロターゼ装置な
どでも良い。The peripheral device controlled by the CPU 146 may be the CCU 150, an electrocautery knife (not shown), a laser device, an ultrasonic suction device, a microtase device, or the like.
【0123】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、術者157が両手に処置具140,141を保持
し、硬性鏡131による患部137の画像をモニタ15
2上で観察しながら手術を行っている。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, the operator 157 holds the treatment tools 140 and 141 in both hands, and monitors the image of the affected area 137 by the rigid endoscope 131 on the monitor 15.
I am performing surgery while observing on 2.
【0124】手術の進行に従って患部137の画像がモ
ニタ152の画面上の端の方に移動した場合には、硬性
鏡131を移動させ、再び患部137の画像をモニタ1
52の画面上の中央に移動させる必要がある。この場
合、本実施例では術者157は頭を動かすことによっ
て、ジャイロ159の向きを変え、図16(A)のモニ
タ152のメインメニューの画面上のカーソル154a
を移動させ、図16(A)のメニュー153aのメイン
メニューでマニピュレータ144の選択ボタンの位置に
持ってくる。この状態で、術者157は、処置具140
に設けられたハンドスイッチ160をこの処置具140
を保持したままONにする。When the image of the affected area 137 moves toward the end of the screen of the monitor 152 as the operation progresses, the rigid endoscope 131 is moved and the image of the affected area 137 is again displayed on the monitor 1.
It is necessary to move it to the center of the screen 52. In this case, in this embodiment, the operator 157 changes the direction of the gyro 159 by moving the head, and the cursor 154a on the screen of the main menu of the monitor 152 of FIG.
Is moved to bring it to the position of the selection button of the manipulator 144 in the main menu of the menu 153a in FIG. In this state, the operator 157 operates the treatment tool 140.
The hand switch 160 provided on the
Turn on while holding.
【0125】この情報は、ON/OFF受信回路161
を介してCPU146に伝えられる。CPU146には
さらにメニュー画像作成回路153に伝えたメニュー1
53aのモニタ152の画面上の位置と内容の情報、カ
ーソル位置計算回路155から得られるカーソル154
aのモニタ152の画面上の位置の情報が入力されてい
るため、CPU146において、術者157がどのメニ
ュー153aの選択ボタンの内容を選択したかが判断さ
れる。This information is supplied to the ON / OFF receiving circuit 161.
Is transmitted to the CPU 146 via. The CPU 146 further informs the menu image creation circuit 153 of the menu 1
Information about the position and contents on the screen of the monitor 152 of 53a, the cursor 154 obtained from the cursor position calculation circuit 155.
Since the information of the position on the screen of the monitor 152 of “a” has been input, the CPU 146 determines which operator 157 has selected the content of the selection button of the menu 153 a.
【0126】例えば、図16(A)のモニタ152の画
面に表示されているメニュー153aのメインメニュー
の各項目の選択ボタンのうち、マニピュレータ144が
選択されたことをCPU146が判断すると、続いて図
16(B)のモニタ152の画面が表示される。このと
き、モニタ152の画面に表示されているメニュー15
3aにはマニピュレータ144の選択ボタンを選択した
際に表示されるサブメニューの各項目の選択ボタン、す
なわちマニピュレータ144の機能選択メニューの各項
目の選択ボタンおよびメインメニューに戻るための復帰
ボタン等が表示される。For example, when the CPU 146 determines that the manipulator 144 has been selected from the selection buttons for each item of the main menu of the menu 153a displayed on the screen of the monitor 152 of FIG. A 16 (B) monitor 152 screen is displayed. At this time, the menu 15 displayed on the screen of the monitor 152
3a shows a selection button for each item of the submenu displayed when the selection button of the manipulator 144 is selected, that is, a selection button for each item of the function selection menu of the manipulator 144 and a return button for returning to the main menu. To be done.
【0127】この状態で、術者157は引き続き先と同
様の操作を行い、カーソル154aとハンドスイッチ1
60を用いて図16(B)のモニタ152の画面に表示
されているマニピュレータ144の機能選択メニューの
各項目の選択ボタンおよびメインメニューに戻るための
復帰ボタン等のうち、マニピュレータ144の機能選択
メニューの選択ボタンを選択し、メニュー153aの画
面上の移動の項目を選択する。In this state, the operator 157 continues to perform the same operation as before, and the cursor 154a and the hand switch 1
The selection button for each item of the function selection menu of the manipulator 144 displayed on the screen of the monitor 152 of FIG. Select the selection button of, and the item of movement on the screen of the menu 153a is selected.
【0128】ここで、画面の拡大、縮小を望むときに
は、ズームの選択ボタンを選択し、処置具140,14
1の自動追尾を行いたいときには処置具140,141
の自動追尾の項目を選択することができる。Here, when it is desired to enlarge or reduce the screen, the zoom selection button is selected, and the treatment tools 140 and 14 are selected.
When it is desired to perform the automatic tracking of No. 1, the treatment tools 140, 141
You can select the items for automatic tracking.
【0129】また、処置具140,141の追尾を行う
場合にはそれぞれ処置具140,141の操作部に設け
たハンドスイッチ160,163の追尾用スイッチ(図
示せず)を押すことによって、これに対応した処置具の
先端を追尾することができる。When tracking the treatment tools 140 and 141, the tracking switches (not shown) of the hand switches 160 and 163 provided on the operating portions of the treatment tools 140 and 141, respectively, are pressed to move them. The tip of the corresponding treatment tool can be tracked.
【0130】さらに、CPU146においてマニピュレ
ータ144の移動項目が選択されたことを認識すると、
コントローラ147に指令を送り、ドライバ148によ
って、マニピュレータ144を動作させる。Further, when the CPU 146 recognizes that the movement item of the manipulator 144 is selected,
A command is sent to the controller 147, and the driver 148 operates the manipulator 144.
【0131】また、図16(A)のモニタ152の画面
に表示されているメニュー153aのメインメニューの
各項目の選択ボタンのうち、光源装置143が選択され
た場合には、続いて図16(C)のモニタ152の画面
が表示される。図16(C)のモニタ152の画面のメ
ニュー153aには光源装置143の機能選択メニュー
の各項目の選択ボタン、すなわち光量の増減、スチール
写真、ビデオ、フィルタの選択などの項目の選択ボタン
およびメインメニューに戻るための復帰ボタン等が表示
され、CPU146によって光源装置143の機能をコ
ントロールできる。さらに、図16(A)のモニタ15
2の画面に表示されているメニュー153aのメインメ
ニューの各項目の選択ボタンで、CCU150や、その
ほかの周辺装置の機能を選択することにより、メインメ
ニューの各項目の選択ボタンで選択された周辺装置の機
能をコントロールすることができる。When the light source device 143 is selected from the selection buttons for the respective items of the main menu of the menu 153a displayed on the screen of the monitor 152 of FIG. The screen of the monitor 152 of C) is displayed. A menu 153a on the screen of the monitor 152 in FIG. 16C has a selection button for each item of the function selection menu of the light source device 143, that is, a selection button for items such as increase / decrease of light intensity, still photo, video, and filter, and a main button. A return button for returning to the menu is displayed, and the function of the light source device 143 can be controlled by the CPU 146. Furthermore, the monitor 15 of FIG.
The peripheral device selected by the selection button of each item of the main menu by selecting the function of the CCU 150 or other peripheral device with the selection button of each item of the main menu of the menu 153a displayed on the screen of FIG. You can control the functions of.
【0132】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、術者157が、処置具140,
141から手を離したり、モニタ152の画面に表示さ
れる硬性鏡131の映像から目を離したりすること無し
に、硬性鏡131の位置の移動や、各種周辺機器の操作
ができるために、これらの操作のために手術を一次中断
する事なく、スピーディーで安全に手術を行うことがで
きる。Therefore, the following effects can be obtained with the above-mentioned structure. That is, the operator 157 is
Since the position of the rigid endoscope 131 can be moved and various peripheral devices can be operated without releasing the hand from the user 141 or keeping an eye on the image of the rigid endoscope 131 displayed on the screen of the monitor 152. The operation can be performed quickly and safely without interrupting the operation for the purpose.
【0133】また、硬性鏡131を保持するための助手
や、周辺機器の操作を行う看護婦が不要になるため、手
術の省人化によって、低コストで手術を行うことができ
て経済的である。Further, since an assistant for holding the rigid endoscope 131 and a nurse for operating the peripheral equipment are not required, the labor can be saved and the operation can be performed at low cost, which is economical. is there.
【0134】また、図17乃至図19は本発明の第7の
実施例を示すものである。図17は体腔内観察装置であ
る内視鏡装置のシステム全体の概略構成を示すものであ
る。この内視鏡装置には患者の体腔内を観察する先端湾
曲内視鏡171が設けられている。17 to 19 show a seventh embodiment of the present invention. FIG. 17 shows a schematic configuration of the entire system of an endoscope apparatus which is a body cavity observation apparatus. The endoscope apparatus is provided with a tip curved endoscope 171 for observing the inside of a body cavity of a patient.
【0135】この先端湾曲内視鏡171には患者の体腔
内に挿入される挿入部172と、この挿入部172の基
端部に配設された手元側端部173とが設けられてい
る。さらに、挿入部172の先端側には先端構成部17
4とこの先端構成部174を湾曲操作する湾曲部175
とが設けられている。The distal bending endoscope 171 is provided with an insertion portion 172 to be inserted into the body cavity of a patient and a proximal end portion 173 arranged at the proximal end portion of the insertion portion 172. Further, the tip forming portion 17 is provided on the tip side of the insertion portion 172.
4 and a bending portion 175 for bending the tip forming portion 174.
Are provided.
【0136】また、先端湾曲内視鏡171の挿入部17
2は予め例えば患者の腹壁部176等に穿刺されたトラ
カール177内に挿通され、体腔内に挿入されている。
ここで、先端湾曲内視鏡171の挿入部172の手元側
端部173側は多関節構造のスコープホルダー178に
よって移動可能に保持されている。In addition, the insertion portion 17 of the distal bending endoscope 171.
2 is inserted into a trocar 177 that has been punctured in the abdominal wall portion 176 or the like of the patient in advance, and is inserted into the body cavity.
Here, the proximal end 173 side of the insertion portion 172 of the distal bending endoscope 171 is movably held by a scope holder 178 having a multi-joint structure.
【0137】さらに、先端湾曲内視鏡171の手元側端
部173にはユニバーサルケーブル179の一端部が連
結されている。このユニバーサルケーブル179の他端
部はカメラコントロールユニット(以下CCU)180
と、視野変換駆動ユニット181とに接続されている。Further, one end of a universal cable 179 is connected to the proximal end 173 of the tip bending endoscope 171. The other end of the universal cable 179 has a camera control unit (CCU) 180
And the field-of-view conversion drive unit 181.
【0138】また、CCU180はTVモニタ182お
よび視野変換制御ユニット183に接続されている。こ
の視野変換制御ユニット183にはフットスイッチ18
4が接続されている。The CCU 180 is also connected to the TV monitor 182 and the view conversion control unit 183. The visual field conversion control unit 183 includes a foot switch 18
4 are connected.
【0139】また、図18(A)は視野変換制御ユニッ
ト183の概略構成を示すものである。この視野変換制
御ユニット183にはCCU180からの信号が入力さ
れる色空間変換部185と、抽出画像生成部186と、
重心位置演算部187と、設定位置記憶部188と、モ
ーター駆動量算出部189とが設けられている。ここ
で、モーター駆動量算出部189にはフットスイッチ1
84が接続されている。FIG. 18A shows a schematic structure of the visual field conversion control unit 183. A color space conversion unit 185 to which a signal from the CCU 180 is input, an extracted image generation unit 186, and a visual field conversion control unit 183.
A center-of-gravity position calculation unit 187, a set position storage unit 188, and a motor drive amount calculation unit 189 are provided. Here, the motor drive amount calculation unit 189 includes a foot switch 1
84 is connected.
【0140】また、図19は先端湾曲内視鏡171の湾
曲部175の湾曲機構の構成を示すものである。この湾
曲部175には複数の湾曲コマ190が回動自在に連結
されている。ここで、最先端位置の湾曲コマ190には
2本のアングルワイヤ191の各一端部が固定されてい
る。FIG. 19 shows the construction of the bending mechanism of the bending portion 175 of the distal bending endoscope 171. A plurality of bending pieces 190 are rotatably connected to the bending portion 175. Here, one end of each of the two angle wires 191 is fixed to the bending piece 190 at the most distal position.
【0141】さらに、内視鏡171の手元側端部173
には湾曲部175の湾曲操作機構部192が配設されて
いる。この湾曲操作機構部192には内視鏡171の挿
入部172の軸心方向にスライド可能な筒状のスライド
部材193が設けられている。そして、このスライド部
材193の外周面の前端部に一方のアングルワイヤ19
1の他端部が固定されている。さらに、他方のアングル
ワイヤ191の他端部はプーリー194に係合された状
態でスライド部材193の外周面の後端部に固定されて
いる。Further, the proximal end 173 of the endoscope 171 is provided.
A bending operation mechanism portion 192 of the bending portion 175 is disposed in the. The bending operation mechanism portion 192 is provided with a cylindrical slide member 193 that is slidable in the axial direction of the insertion portion 172 of the endoscope 171. Then, one angle wire 19 is attached to the front end of the outer peripheral surface of the slide member 193.
The other end of 1 is fixed. Further, the other end of the other angle wire 191 is fixed to the rear end of the outer peripheral surface of the slide member 193 while being engaged with the pulley 194.
【0142】また、スライド部材193の内周面には雌
ねじ部193aが形成されている。そして、このスライ
ド部材193の雌ねじ部193aに送りネジ195が螺
合されている。この送りネジ195の基端部はカップリ
ング196を介して駆動モータ197の回転軸に連結さ
れている。この駆動モータ197の回転軸にはエンコー
ダ198が取付けられている。A female screw portion 193a is formed on the inner peripheral surface of the slide member 193. The feed screw 195 is screwed into the female screw portion 193a of the slide member 193. The base end of the feed screw 195 is connected to the rotary shaft of the drive motor 197 via a coupling 196. An encoder 198 is attached to the rotary shaft of the drive motor 197.
【0143】また、患者の腹壁部176等には内視鏡1
71の挿入場所とは別の挿入場所から第2のトラカール
199が穿刺されている。そして、このトラカール19
9を通して処置具である鉗子200が体腔内に挿入され
ている。In addition, the endoscope 1 is attached to the abdominal wall portion 176 of the patient.
The second trocar 199 is punctured from an insertion position different from the insertion position of 71. And this trocar 19
A forceps 200 as a treatment tool is inserted through the body 9 into the body cavity.
【0144】この鉗子200には体腔内に挿入される挿
入部201の先端部に処置部202が配設されている。
さらに、挿入部201の基端部には手元側のハンドル部
203が配設されている。そして、このハンドル部20
3の開閉操作にともない処置部202が遠隔的に開閉操
作されるようになっている。The forceps 200 is provided with a treatment section 202 at the tip of an insertion section 201 which is inserted into the body cavity.
Further, a handle portion 203 on the proximal side is arranged at the base end portion of the insertion portion 201. And this handle portion 20
With the opening / closing operation of 3, the treatment section 202 is remotely opened / closed.
【0145】また、鉗子200の処置部202の先端に
は色マーカー204が設けられている。この色マーカー
204は生体適合性を有する塗料であり、その色には臓
器にはない色、例えば緑、黄等が適する。A color marker 204 is provided at the tip of the treatment portion 202 of the forceps 200. The color marker 204 is a biocompatible paint, and a color that does not exist in an organ, such as green or yellow, is suitable for the color.
【0146】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、本実施例の内視鏡装置の使用時には予め例えば患
者の腹壁部176等に穿刺されたトラカール177内に
スコープホルダー178で保持された内視鏡171の挿
入部172が挿通され、体腔内に挿入される。さらに、
患者の腹壁部176等には内視鏡171の挿入場所とは
別の挿入場所から第2のトラカール199が穿刺され、
このトラカール199を通して鉗子200が体腔内に挿
入される。このとき、鉗子200の先端の処置部202
が内視鏡171による視野範囲R1 内に挿入される状態
にセットされる。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, when the endoscope apparatus of the present embodiment is used, for example, the insertion portion 172 of the endoscope 171 held by the scope holder 178 is inserted into the trocar 177 punctured in the abdominal wall portion 176 or the like of the patient in advance, and the inside of the body cavity is inserted. Inserted in. further,
A second trocar 199 is punctured into the abdominal wall portion 176 or the like of the patient from an insertion position different from the insertion position of the endoscope 171.
The forceps 200 is inserted into the body cavity through the trocar 199. At this time, the treatment section 202 at the tip of the forceps 200
Is set to be inserted into the visual field range R 1 by the endoscope 171.
【0147】また、内視鏡装置の使用中、内視鏡171
の先端構成部174に組み込まれた図示しないCCDに
よって体腔内の観察像が撮像される。このCCDからの
出力信号はCCU180で映像信号に変換され、この映
像信号は視野変換制御ユニット183の色空間変換部1
85に入力される。さらに、この色空間変換部185で
は各画素毎に抽出された色成分を設定された色空間、例
えばHSI(色相、彩度、明度)・色差(Y、R−Y、
B−Y)等、のデータに変換する。During use of the endoscope device, the endoscope 171
An observation image of the inside of the body cavity is captured by a CCD (not shown) incorporated in the distal end configuration unit 174 of the. The output signal from this CCD is converted into a video signal by the CCU 180, and this video signal is converted into the color space conversion unit 1 of the visual field conversion control unit 183.
85 is input. Further, in the color space conversion unit 185, a color space in which the color components extracted for each pixel are set, for example, HSI (hue, saturation, lightness) / color difference (Y, RY,
Data such as BY).
【0148】また、色空間変換部185からの出力信号
は抽出画像生成部186に入力される。この抽出画像生
成部186では入力された色空間の信号が予め設定され
ている抽出対象色の範囲に入っているかどうかを各画素
毎に比較し、設定範囲内あればその画素の明度を0に、
設定範囲外であればその画素の明度を1にして、無彩色
で出力する。この結果、抽出対象に設定された色の部分
が黒、それ以外の部分が白である2値画像が出力され
る。The output signal from the color space conversion section 185 is input to the extracted image generation section 186. The extracted image generation unit 186 compares, for each pixel, whether the input color space signal is within the preset extraction target color range, and if it is within the set range, sets the brightness of that pixel to 0. ,
If it is out of the set range, the brightness of the pixel is set to 1 and the image is output in an achromatic color. As a result, a binary image in which the color portion set as the extraction target is black and the other portions are white is output.
【0149】さらに、抽出画像生成部186からの出力
信号は重心位置演算部187に入力される。この重心位
置演算部187では設定色の抽出部分である黒色部分の
面積重心を算出し、その画像上の画素データを出力す
る。なお、抽出画像生成部186にて、抽出対象部分を
明度1(白)に、それ以外の部分を明度0(黒)とし、
重心位置演算部187で白色部分の面積重心を求めるよ
うに設定してもよい。Further, the output signal from the extracted image generating section 186 is input to the gravity center position calculating section 187. The center-of-gravity position calculation unit 187 calculates the area center of gravity of the black portion which is the extraction portion of the set color, and outputs the pixel data on the image. In the extracted image generation unit 186, the extraction target portion has a brightness of 1 (white) and the other portions have a brightness of 0 (black),
The center-of-gravity position calculation unit 187 may be set to obtain the area center of gravity of the white portion.
【0150】また、重心位置演算部187の画素データ
と、設定位置記憶部188に予め格納されている抽出点
を位置させたいTVモニタ182の画面上の画素位置デ
ータ(例えば画面中央)は、モーター駆動量算出部18
9に入力され、湾曲部175の湾曲操作機構部192の
駆動モータ197を駆動する図示しないモーター駆動部
へ制御信号を生成する。この制御信号は、設定されてい
る画素位置データと算出した抽出対象点の画素データの
差をとり、抽出対象点を設定されている画面上の点に移
動させるための湾曲部175の湾曲角を求めることによ
り算出した、その湾曲角を実現するための駆動モータ1
97のモーター駆動量である。Further, the pixel data of the center-of-gravity position calculation unit 187 and the pixel position data (for example, the center of the screen) on the screen of the TV monitor 182 where the extraction point previously stored in the set position storage unit 188 is to be positioned are the motors. Drive amount calculation unit 18
9 is input to the motor 9 to generate a control signal to a motor drive unit (not shown) that drives the drive motor 197 of the bending operation mechanism unit 192 of the bending unit 175. This control signal takes the difference between the set pixel position data and the calculated pixel data of the extraction target point, and determines the bending angle of the bending portion 175 for moving the extraction target point to the set point on the screen. Drive motor 1 for realizing the bending angle calculated by obtaining
This is the motor drive amount of 97.
【0151】また、鉗子200の先端部に色マーカー2
04を設け、そのマーカーの色を抽出対象色として、ま
た抽出対象点を位置させたい画面上の位置を画面中央と
して設定位置記憶部188に設定した場合には、鉗子2
00の色マーカー204が内視鏡171の観察範囲にあ
って、処置対象部位が撮像画像の中央からずれていて医
師等の術者が処置を行いずらい状況で、鉗子200の先
端を処置対象部位にもってゆきフットスイッチ184を
ONすることにより、前述の動作により鉗子200の先
端位置がTVモニタ182の撮像画像の中央に移動させ
るように湾曲部175が動く。The color marker 2 is attached to the tip of the forceps 200.
04 is provided and the color of the marker is set as the extraction target color and the position on the screen where the extraction target point is to be located is set in the set position storage unit 188 as the forceps 2
When the color marker 204 of 00 is in the observation range of the endoscope 171, the treatment target part is displaced from the center of the captured image, and the operator such as a doctor is difficult to perform the treatment, the tip of the forceps 200 is treated. By turning on the foot switch 184, the bending portion 175 moves so that the tip position of the forceps 200 moves to the center of the image captured by the TV monitor 182 by the above-described operation.
【0152】ここで、フットスイッチ184がONされ
ると、算出された制御信号がモーター駆動部に与えられ
る。モーター駆動部は、エンコーダ198の出力をフィ
ードバックして所定の移動量だけ駆動モータ197を駆
動する。このとき、駆動モータ197の駆動により送り
ネジ195が回転し、この回転によってスライド部材1
93が内視鏡171の挿入部172の軸心方向に進退す
る。Here, when the foot switch 184 is turned on, the calculated control signal is given to the motor drive section. The motor drive unit feeds back the output of the encoder 198 and drives the drive motor 197 by a predetermined movement amount. At this time, the feed screw 195 is rotated by the drive motor 197, and this rotation causes the slide member 1 to rotate.
93 moves back and forth in the axial direction of the insertion portion 172 of the endoscope 171.
【0153】ここで、スライド部材193が図19中
で、右方向に移動した場合にはこのスライド部材193
の動作にともない上側のアングルワイヤ191が引っ張
り操作され、下側のアングルワイヤ191が押し出し操
作される。そして、ここで引っ張り操作される上側のア
ングルワイヤ191側に湾曲部175が湾曲される。Here, when the slide member 193 moves to the right in FIG. 19, the slide member 193 is moved to the right.
With the above operation, the upper angle wire 191 is pulled and the lower angle wire 191 is pushed out. The bending portion 175 is bent toward the upper angle wire 191 that is pulled here.
【0154】また、スライド部材193が逆方向(図1
9中で、左方向)に移動した場合には2本のアングルワ
イヤ191はそれぞれ反対方向に動き、湾曲部175が
逆方向に湾曲される。したがって、上記スライド部材1
93の動作にともない湾曲部175が2方向に湾曲され
る。なお、この2本のワイヤ191に直交してして他の
2本のワイヤと、その駆動制御部を設けることにより、
4方向の湾曲が可能である。Further, the slide member 193 is moved in the opposite direction (see FIG.
9, the two angle wires 191 move in opposite directions, and the bending portion 175 is bent in the opposite direction. Therefore, the slide member 1
With the movement of 93, the bending portion 175 is bent in two directions. In addition, by arranging the other two wires and the drive control unit thereof orthogonally to the two wires 191,
Bending in four directions is possible.
【0155】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、TVモニタ182の画像中の所
望の位置に鉗子200の先端位置を移動させる内視鏡1
71の視野変換を、内視鏡171の湾曲部175の駆動
により行うことができるので、体腔内側壁部や、臓器の
側面、裏面に観察・処置対象がある場合でも良好な観察
を行うことができる。Therefore, the following effects are obtained with the above-mentioned structure. That is, the endoscope 1 that moves the tip position of the forceps 200 to a desired position in the image on the TV monitor 182.
Since the visual field conversion of 71 can be performed by driving the bending portion 175 of the endoscope 171, good observation can be performed even when there is an observation / treatment target on the inner wall of the body cavity, the side surface, or the back surface of the organ. it can.
【0156】なお、第7の実施例の内視鏡装置の視野変
換制御ユニット183内のモーター駆動量算出部189
の代わりに、図18(B)に示すように、抽出対象点の
画素データが設定位置記憶部188に設定されている画
素データと一致しているかどうかを比較判定する比較判
定部211を設け、一致するまで駆動モータ197に制
御信号を与えても良い。The motor drive amount calculation unit 189 in the visual field conversion control unit 183 of the endoscope apparatus of the seventh embodiment.
18B, a comparison / determination unit 211 that determines whether or not the pixel data of the extraction target point matches the pixel data set in the set position storage unit 188 is provided, A control signal may be given to the drive motor 197 until they match.
【0157】また、設定位置記憶部188に格納されて
いる、視野変換動作により抽出対象点を位置させる画面
上の位置の設定は変更が可能である。さらに、動作スイ
ッチはフットスイッチ184の他に、鉗子200のハン
ドル部203に取付けられるハンドスイッチでもよい。Further, the setting of the position on the screen where the extraction target point is located by the visual field conversion operation, which is stored in the set position storage section 188, can be changed. Further, the operation switch may be a hand switch attached to the handle portion 203 of the forceps 200, in addition to the foot switch 184.
【0158】また、アングルワイヤ191の先端部を形
状記憶合金で構成し、通電加熱による合金の縮みを用い
て湾曲を行ってもよい。さらに、鉗子200の先端位置
の検出は、鉗子200の先端の形状認識を行い、パター
ンマッチングでその動きを追跡し、先端位置を検出する
形状認識画像処理でもよい。Alternatively, the tip of the angle wire 191 may be made of a shape memory alloy, and the bending may be performed by shrinkage of the alloy due to electric heating. Further, the tip position of the forceps 200 may be detected by shape recognition image processing in which the shape of the tip of the forceps 200 is recognized, its movement is traced by pattern matching, and the tip position is detected.
【0159】また、図20および図21は本発明の第8
の実施例を示すものである。本実施例は第7の実施例で
示した内視鏡装置の先端湾曲内視鏡171を保持するス
コープホルダー178として第2実施例の電動マニピュ
レータ61を使用するとともに、視野変換制御ユニット
183内に図21に示すように湾曲/マニピュレータ駆
動判定部221およびマニピュレータ位置指令部222
を新たに加えたものである。そして、フットスイッチ1
84からの出力信号はモーター駆動量算出部189およ
びマニピュレータ位置指令部222にそれぞれ入力され
るようになっている。それ以外の構成は第7の実施例と
同一である。20 and 21 show the eighth embodiment of the present invention.
FIG. In this embodiment, the electric manipulator 61 of the second embodiment is used as the scope holder 178 for holding the distal bending endoscope 171 of the endoscope apparatus shown in the seventh embodiment, and the visual field conversion control unit 183 is provided. As shown in FIG. 21, the bending / manipulator drive determination unit 221 and the manipulator position command unit 222
Is a new addition. And foot switch 1
The output signal from 84 is input to the motor drive amount calculation unit 189 and the manipulator position command unit 222, respectively. The other structure is the same as that of the seventh embodiment.
【0160】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施例の内視鏡装置の使用時に、例えば内視鏡171
の観察視野内の抽出対象点が内視鏡171の湾曲部17
5の可動範囲から逸脱した場合、視野変換制御ユニット
183の重心位置演算部186からその状態を示す信号
を出力する。この信号を受けた時にフットスイッチ18
4がONされた場合は、湾曲/マニピュレータ駆動判定
部221はマニピュレータ61を駆動させるようマニピ
ュレータ位置指令部222に逸脱直前の抽出対象点の位
置データを出力する。Next, the operation of the above configuration will be described.
When the endoscope apparatus according to the present embodiment is used, for example, the endoscope 171
The extraction target point in the observation field of view is the bending portion 17 of the endoscope 171.
When it deviates from the movable range of 5, the center of gravity position calculation unit 186 of the visual field conversion control unit 183 outputs a signal indicating the state. Foot switch 18 when receiving this signal
When 4 is turned on, the bending / manipulator drive determination unit 221 outputs the position data of the extraction target point immediately before departure to the manipulator position command unit 222 so as to drive the manipulator 61.
【0161】さらに、マニピュレータ位置指令部222
ではこのデータから鉗子200の先端の方向を推定し、
その方向が観察可能となるようなマニピュレータ駆動信
号を出力し、マニピュレータ61を移動させる。これに
より、再度、鉗子200の先端の色マーカー204が内
視鏡171の撮像画像中に入ってきた場合は、湾曲/マ
ニピュレータ駆動判定部221は湾曲部175を駆動さ
せる。Further, the manipulator position command section 222
Then, the direction of the tip of the forceps 200 is estimated from this data,
The manipulator drive signal is output so that the direction can be observed, and the manipulator 61 is moved. As a result, when the color marker 204 at the tip of the forceps 200 again enters the captured image of the endoscope 171, the bending / manipulator drive determination unit 221 drives the bending unit 175.
【0162】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、内視鏡171の視野変換手段と
して、湾曲部175の駆動による手段と内視鏡171を
保持する電動マニピュレータ61の駆動による手段とを
設け、両者を補完的に動作させることができる。そのた
め、内視鏡171の湾曲部175の湾曲可動範囲外に鉗
子200の先端が位置した場合には、電動マニピュレー
タ61の駆動による視野変換手段を使用することによ
り、マニュアル操作を必要とせず鉗子200の先端を内
視鏡171の撮像画面内に収めることができ、内視鏡1
71の操作性を一層向上できる。Therefore, the following effects are obtained with the above-mentioned structure. That is, as the visual field conversion means of the endoscope 171, a means for driving the bending portion 175 and a means for driving the electric manipulator 61 holding the endoscope 171 can be provided and both can be operated complementarily. Therefore, when the tip of the forceps 200 is located outside the bending movable range of the bending portion 175 of the endoscope 171, the visual field converting means driven by the electric manipulator 61 is used, so that the forceps 200 does not require manual operation. The distal end of the endoscope 171 can be housed within the imaging screen of the endoscope 171.
The operability of the 71 can be further improved.
【0163】また、図22乃至図25は本発明の第9の
実施例を示すものである。本実施例は第2の実施例の内
視鏡装置の構成を一部変更したものである。すなわち、
本実施例の内視鏡装置では第2の実施例の磁気センサ本
体73、磁気センサ74および磁気ソース75が省略さ
れている。そして、本実施例の内視鏡装置ではCCU8
0にTVモニタ32と、視野変換制御ユニット231と
が接続されている。22 to 25 show the ninth embodiment of the present invention. The present embodiment is a partial modification of the configuration of the endoscope apparatus of the second embodiment. That is,
In the endoscope apparatus of this embodiment, the magnetic sensor body 73, the magnetic sensor 74 and the magnetic source 75 of the second embodiment are omitted. The CCU 8 is used in the endoscope apparatus of this embodiment.
A TV monitor 32 and a field-of-view conversion control unit 231 are connected to 0.
【0164】さらに、本実施例の視野変換制御ユニット
231には、フットスイッチ232と、電動マニピュレ
ータ61とが接続されている。ここで、視野変換制御ユ
ニット231には図23に示すようにCCU80からの
信号が入力される色空間変換部233と、抽出画像生成
部234と、重心位置演算部235と、鉗子先端位置推
定演算部236と、マニピュレータ位置指令部237と
が設けられている。そして、マニピュレータ位置指令部
237にはフットスイッチ232が接続されている。Further, a foot switch 232 and an electric manipulator 61 are connected to the visual field conversion control unit 231 of this embodiment. Here, as shown in FIG. 23, the visual field conversion control unit 231 receives the signal from the CCU 80, the color space conversion unit 233, the extracted image generation unit 234, the center of gravity position calculation unit 235, and the forceps tip position estimation calculation. A section 236 and a manipulator position command section 237 are provided. A foot switch 232 is connected to the manipulator position command unit 237.
【0165】また、体腔内に硬性鏡1の挿入場所とは別
の挿入場所から挿入される鉗子13の挿入部14の先端
には図24に示すように複数、本実施例では2つの異な
る色の色マーカー238a,238bが設けられてい
る。この色マーカー238a,238bの色には、臓器
にない色である緑や黄が適する。ここで、鉗子13の挿
入部14の先端の手元側に配置された一方の色マーカー
238bによって第1のマーカー、先端側に配置された
他方の色マーカー238aによって第2のマーカーが形
成されている。そして、第1のマーカー238bと第2
のマーカー238aとの間の距離はA、第2のマーカー
238aと鉗子13の処置部15の先端との間の距離は
Bにそれぞれ設定されている。なお、図25は硬性鏡1
で撮像した鉗子13の先端部の画像を示すものである。As shown in FIG. 24, the tip of the insertion portion 14 of the forceps 13 which is inserted into the body cavity from an insertion position different from the insertion position of the rigid endoscope 1 has two or more different colors. Color markers 238a and 238b are provided. The color of the color markers 238a and 238b is preferably green or yellow, which is a color not found in organs. Here, the first marker is formed by one color marker 238b arranged on the proximal side of the tip of the insertion portion 14 of the forceps 13, and the second marker is formed by the other color marker 238a arranged on the tip side. . Then, the first marker 238b and the second marker
The distance between the marker 238a and the second marker 238a is set to A, and the distance between the second marker 238a and the tip of the treatment portion 15 of the forceps 13 is set to B. Note that FIG. 25 shows the rigid endoscope 1.
3 shows an image of the tip portion of the forceps 13 imaged in FIG.
【0166】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、本実施例の内視鏡装置の使用時に電動マニピュレ
ータ61に保持された硬性鏡1によって伝達された体腔
内像は、TVカメラアダプタ78内のCCDにより撮像
される。このCCDからの出力信号はCCU80で映像
信号に変換され、視野変換制御ユニット231内に入力
される。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, the internal image of the body cavity transmitted by the rigid endoscope 1 held by the electric manipulator 61 when the endoscope apparatus according to the present embodiment is used is captured by the CCD in the TV camera adapter 78. The output signal from the CCD is converted into a video signal by the CCU 80 and input into the visual field conversion control unit 231.
【0167】この視野変換制御ユニット231内では映
像信号を色空間変換部233、抽出画像生成部234で
処理し、抽出色として鉗子13の先端に設けられた2つ
の色マーカー238a,238bの色を設定し、マーカ
ー部分のみが抽出された2値画像を出力する。In this visual field conversion control unit 231, the video signal is processed by the color space conversion unit 233 and the extracted image generation unit 234, and the colors of the two color markers 238a and 238b provided at the tip of the forceps 13 are extracted as extraction colors. Set and output a binary image in which only the marker part is extracted.
【0168】さらに、抽出画像生成部234からの出力
信号は重心位置演算部235に入力される。この重心位
置演算部235では、それぞれの色マーカー238a,
238bの重心位置を算出し、出力する。この重心位置
演算部235からの出力信号は鉗子先端位置推定演算部
236に入力される。そして、この鉗子先端位置推定演
算部236では、入力した重心位置データから鉗子13
の先端位置を推定する演算を行い、マニピュレータ位置
指令部237に出力する。Furthermore, the output signal from the extracted image generating section 234 is input to the gravity center position calculating section 235. In the center-of-gravity position calculation unit 235, each color marker 238a,
The center of gravity position of 238b is calculated and output. The output signal from the center-of-gravity position calculation unit 235 is input to the forceps tip position estimation calculation unit 236. Then, the forceps tip position estimation calculation unit 236 calculates the forceps 13 from the input center-of-gravity position data.
A calculation for estimating the tip position of the is performed and output to the manipulator position command unit 237.
【0169】続いて、マニピュレータ位置指令部237
では、この先端位置データと予め設定されている抽出点
を位置させたい画面上の画素位置データとの差を取り、
抽出対象点を設定されている画面上の点に移動させるた
めの移動量を算出し、フットスイッチ232がONの時
にマニピュレータ61に指令を行う。Then, the manipulator position command section 237.
Then, take the difference between this tip position data and the pixel position data on the screen where you want to position the preset extraction point,
The amount of movement for moving the extraction target point to the set point on the screen is calculated, and the manipulator 61 is instructed when the foot switch 232 is ON.
【0170】また、鉗子13の先端位置を推定する演算
は、次のように行われる。ここで、第1のマーカー23
8bの位置を(x1 ,y1 )、第2のマーカー238a
の位置を(x2 ,y2 )とし、第1のマーカー238b
と第2のマーカー238aとの間の距離をA、第2のマ
ーカー238aと鉗子13の先端との間の距離をBとす
ると、鉗子13の先端位置(x0 ,y0 )は次の式
(1)で算出可能である。The calculation for estimating the tip position of the forceps 13 is performed as follows. Where the first marker 23
8b at the position (x 1 , y 1 ) and the second marker 238a
Is set to (x 2 , y 2 ) and the first marker 238b
When the distance between the second marker 238a and the second marker 238a is A and the distance between the second marker 238a and the tip of the forceps 13 is B, the tip position (x 0 , y 0 ) of the forceps 13 is given by the following equation. It can be calculated in (1).
【0171】 (x0 ,y0 )=(B/A*(x2 −x1 ) +x2 ,B/A*(y2 −y1 )+y2 ) (1) また、第1のマーカー238bが臓器に隠れたり体液等
の付着により一時的に見えなくなった場合は、見えなく
なる寸前の第1,第2の各マーカー238b,238a
の位置(x1 ′,y1 ′)、(x2 ′,y2 ′)と第2
のマーカー238aの現在位置(x2 ,y2 )を用いて
次の式(2)から鉗子13の先端位置を推定する。(X 0 , y 0 ) = (B / A * (x 2 −x 1 ) + x 2 , B / A * (y 2 −y 1 ) + y 2 ) (1) In addition, the first marker 238 b When it is hidden by an organ or temporarily invisible due to adherence of body fluid or the like, the first and second markers 238b, 238a on the verge of disappearing
Position (x 1 ′, y 1 ′), (x 2 ′, y 2 ′) and the second
Using the current position (x 2 , y 2 ) of the marker 238a, the tip position of the forceps 13 is estimated from the following equation (2).
【0172】 (x0 ,y0 )=(B/A*(x2 ′−x1 ′) +x2 ,B/A*(y2 ′−y1 ′)+y2 ) (2) さらに、第2のマーカー238aが一時的に見えなくな
った場合は、第1のマーカー238bの場合と同様に見
えなくなる寸前の第1,第2の各マーカー238b,2
38aの位置(x1 ′,y1 ′)、(x2 ′,y2 ′)
と第1のマーカー238bの現在位置(x1 ,y1 )を
用いて次の式(3)から鉗子13の先端位置を推定す
る。(X 0 , y 0 ) = (B / A * (x 2 ′ −x 1 ′) + x 2 , B / A * (y 2 ′ −y 1 ′) + y 2 ) (2) Further, When the second marker 238a is temporarily invisible, the first and second markers 238b, 2 are on the verge of disappearing as in the case of the first marker 238b.
38a position (x 1 ′, y 1 ′), (x 2 ′, y 2 ′)
And the current position (x 1 , y 1 ) of the first marker 238b is used to estimate the tip position of the forceps 13 from the following equation (3).
【0173】 (x0 ,y0 )=((B+A)/A*(x2 ′−x1 ′) +x1 ,(B+A)/A*(y2 ′−y1 ′)+y1 ) (3) なお、マーカーをそれぞれ異なる色の3点として鉗子1
3の挿入部14に設け、その中の2点を取り出して鉗子
13の先端位置を算出してもよい。また、フットスイッ
チ232の代わりに鉗子13のハンドル部16に取付け
られるハンドスイッチを設けてもよい。(X 0 , y 0 ) = ((B + A) / A * (x 2 ′ −x 1 ′) + x 1 , (B + A) / A * (y 2 ′ −y 1 ′) + y 1 ) (3 ) It should be noted that the forceps 1 has three markers of different colors.
Alternatively, the tip position of the forceps 13 may be calculated by providing the insertion portion 14 of No. 3 and extracting two points therein. Further, a hand switch attached to the handle portion 16 of the forceps 13 may be provided instead of the foot switch 232.
【0174】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、鉗子13の挿入部14の先端に
2つの異なる色の色マーカー238a,238bを設け
たことにより、処置中は見えなくなることの多い鉗子1
3の処置部15の先端にマーカーを設けずに、鉗子13
の先端位置が算出できる。そのため、処置中に、鉗子1
3の処置部15の先端が見えなくなった場合でも確実に
鉗子13の先端位置が算出でき、処置の中断等を防止す
ることができる。Therefore, the following effects can be obtained with the above structure. That is, since the two colored markers 238a and 238b of different colors are provided at the tip of the insertion portion 14 of the forceps 13, the forceps 1 that is often invisible during the treatment.
3 does not have a marker on the distal end of the treatment section 15 and the forceps 13
The tip position of can be calculated. Therefore, during the procedure, the forceps 1
Even when the tip of the treatment section 15 of No. 3 becomes invisible, the tip position of the forceps 13 can be reliably calculated, and interruption of the treatment or the like can be prevented.
【0175】また、鉗子13の挿入部14の先端の2つ
の異なる色の色マーカー238a,238bのうちのい
ずれか一方のマーカーが臓器に隠れたり、体液等の付着
により一時的に見えなくなった場合でも、見えなくなる
直前のデータを用いて鉗子13の先端位置を推定可能で
あり、処置中でも確実に視野変換が行える。When one of the two color markers 238a and 238b of different colors at the tip of the insertion portion 14 of the forceps 13 is hidden by an organ or is temporarily invisible due to adhesion of body fluid or the like. However, the tip position of the forceps 13 can be estimated using the data immediately before it disappears, and the visual field conversion can be reliably performed even during the treatment.
【0176】また、視野範囲可変手段として前述の硬性
鏡を保持するマニピュレータを用いる方法の他に、第1
の実施例で示した拡大光学系に使用するCCDをX,Y
ステージで移動する方法でも構わない。In addition to the method of using the manipulator holding the rigid endoscope as the visual field range changing means,
The CCD used in the magnifying optical system shown in the embodiment of
A method of moving on stage is also acceptable.
【0177】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形
実施できることは勿論である。The present invention is not limited to the above embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
【0178】次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下
記の通り付記する。Next, other characteristic technical matters of the present application will be additionally described as follows.
【0179】記 (付記項1) 体腔内の関心領域を観察する体腔内観察
手段と、この体腔内観察手段で得られた画像の観察視野
を移動させる視野移動手段と、前記体腔内観察手段で得
られた画像の観察視野を変化させる視野範囲可変手段
と、前記視野移動手段を動作させる視野移動動作入力手
段と、前記視野範囲可変手段を動作させる視野範囲可変
動作入力手段とを具備したことを特徴とする体腔内観察
装置。(Additional Item 1) The body cavity observing means for observing the region of interest in the body cavity, the visual field moving means for moving the observation visual field of the image obtained by the body cavity observing means, and the body cavity observing means A field-of-view range changing means for changing the observation field of view of the obtained image; a field-of-view moving operation input means for operating the field-of-view moving means; and a field-of-view range changing operation input means for operating the field-of-view range changing means. A device for observing the inside of a body cavity.
【0180】(付記項2) 付記項1に記載の体腔内観
察装置であって、前記視野範囲可変手段は、結紮又は縫
合処置スピードに合わせた周期でズームイン及びズーム
アウトを行うことを特徴とする体腔内観察装置。(Additional Item 2) In the body cavity observing apparatus according to Additional Item 1, the visual field range varying means performs zoom-in and zoom-out at a cycle according to a ligation or suture procedure speed. Intracorporeal observation device.
【0181】(付記項3) 体腔内の関心領域を観察す
る体腔内観察手段と、この体腔内観察手段で得られた画
像の観察視野を移動させる視野移動手段と、術者の視線
位置を検出する視線位置検出手段と、この視線位置検出
手段による視線位置情報から視野移動方向を前記視野移
動手段に出力する視野移動方向出力手段とを具備したこ
とを特徴とする体腔内観察装置。(Additional Item 3) Intracavity observing means for observing the region of interest in the intracavity, visual field moving means for moving the observation visual field of the image obtained by the intracavity observing means, and the operator's line-of-sight position are detected. And a visual field movement direction output means for outputting the visual field movement direction to the visual field movement means from the visual line position information obtained by the visual line position detection means.
【0182】(付記項4) 付記項3に記載の体腔内観
察装置であって、さらに体腔内に挿入される処置具先端
の位置を検出する処置具先端位置検出手段を具備するこ
とを特徴とする体腔内観察装置。(Additional Item 4) The intracorporeal observation device according to Additional Item 3, further comprising a treatment instrument tip position detecting means for detecting the position of the treatment instrument tip inserted into the body cavity. Intracorporeal observation device.
【0183】(付記項5) 体腔内の関心領域を観察す
る体腔内観察手段と、この体腔内観察手段で得られた画
像の観察視野を移動させる視野移動手段と、被検部に指
標を投影する指標投影手段と、前記指標が被検部で反射
した光を検知する反射指標検知手段と、この反射指標検
知手段からの被検部位置を検出する被検部位置検出手段
と、この被検部位置検出手段による被検部位置情報から
視野移動方向を前記視野移動手段に出力する視野移動方
向出力手段とを具備したことを特徴とする体腔内観察装
置。(Additional Item 5) A body cavity observing means for observing a region of interest in a body cavity, a visual field moving means for moving an observation visual field of an image obtained by the body cavity observing means, and an index are projected on an inspected part. Index projection means, a reflection index detection means for detecting the light reflected by the index on the test portion, a test portion position detection means for detecting the test portion position from the reflection index detection means, and the test portion An apparatus for observing a body cavity, comprising: a visual field moving direction output means for outputting the visual field moving direction to the visual field moving means based on the examined part position information by the part position detecting means.
【0184】(付記項6) 体腔内の関心領域を観察す
る体腔内観察手段と、前記体腔内観察手段で得られた画
像の観察視野を移動させる視野変換手段と、前記体腔内
観察手段で得られた画像の観察範囲を変化させる視野範
囲可変手段と、前記視野変換手段を動作させる視野変換
動作入力手段と、前記視野範囲可変手段を動作させる視
野範囲可変動作入力手段とからなる体腔内観察システ
ム。(Additional Item 6) The body cavity observing means for observing the region of interest in the body cavity, the visual field converting means for moving the observation visual field of the image obtained by the body cavity observing means, and the body cavity observing means System for observing body cavity, which comprises visual field range changing means for changing the observation range of the obtained image, visual field converting operation input means for operating the visual field converting means, and visual field range changing operation input means for operating the visual field range changing means. .
【0185】(付記項6〜36の目的) 関心領域の変
化に応じた視野変換に加え、縫合・結紮処置時に有効で
ある、拡大画像と広角画像の反復観察を、操作性良く実
現した体腔内観察システムを提供することにある。(Purposes of Additional Items 6 to 36) In addition to the visual field conversion according to the change of the region of interest, the repetitive observation of the magnified image and the wide-angle image, which is effective at the time of the suture / ligation procedure, is realized in the body cavity with good operability. To provide an observation system.
【0186】(付記項6〜36の作用) 体腔内の関心
領域の変化に対応した視野変換と、縫合・結紮処置に対
応した視野範囲の可変が操作性良く行なえる。(Operation of Additional Items 6 to 36) The visual field conversion corresponding to the change of the region of interest in the body cavity and the variable visual field range corresponding to the suture / ligation procedure can be performed with good operability.
【0187】(付記項7) 前記体腔内観察手段は体腔
内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡を保持する保持手
段と、前記内視鏡により伝送された体腔内像を2つに分
配する光路分配手段と、分配された一方の像を撮像する
広角撮像手段と、分配された他方の像を拡大して撮像す
る拡大撮像手段とからなる撮像手段とからなる付記項6
の体腔内観察システム。(Additional Item 7) The body cavity observing means includes an endoscope to be inserted into the body cavity, holding means for holding the endoscope, and two body cavity images transmitted by the endoscope. Additional Item 6 consisting of: an optical path distributing means for distributing to each other, a wide-angle imaging means for capturing one of the distributed images, and an enlarging imaging means for enlarging and capturing the other distributed image.
Intracorporeal observation system.
【0188】(付記項8) 前記保持手段は手動マニピ
ュレータである付記項7の体腔内観察システム。(Additional Item 8) The body cavity observation system according to Additional Item 7, wherein the holding means is a manual manipulator.
【0189】(付記項9) 前記光路分配手段はハーフ
ミラーである付記項7の体腔内観察システム。(Additional Item 9) The intracavity observation system according to additional item 7, wherein the optical path distributing unit is a half mirror.
【0190】(付記項10) 前記光路分配手段はビー
ムスプリッタである付記項7の体腔内観察システム。(Additional Item 10) The intracavity observation system according to additional item 7, wherein the optical path distributing means is a beam splitter.
【0191】(付記項11) 前記広角撮像手段は結像
レンズと、撮像素子とからなる付記項7の体腔内観察シ
ステム。(Additional Item 11) The body cavity observation system according to Additional Item 7 in which the wide-angle imaging means includes an imaging lens and an image sensor.
【0192】(付記項12) 前記拡大撮像手段はズー
ムレンズと、結像レンズと、撮像素子とからなる付記項
7の体腔内観察システム。(Additional Item 12) The body cavity observing system according to Additional Item 7, wherein the magnified image pickup means includes a zoom lens, an imaging lens, and an image sensor.
【0193】(付記項13) 前記撮像素子は単板モザ
イクフィルタCCDである付記項11,12の体腔内観
察システム。(Additional Item 13) The intracavity observation system according to additional items 11 and 12, wherein the image pickup device is a single plate mosaic filter CCD.
【0194】(付記項14) 前記撮像素子は3板式C
CDである付記項11,12の体腔内観察システム。(Additional Item 14) The image pickup device is a three-plate type C
The body cavity observation system according to supplementary items 11 and 12, which is a CD.
【0195】(付記項15) 前記視野変換手段は体腔
内に挿入される目標識別手段と、前記広角撮像手段で得
られた画像から前記目標識別手段の位置を検出する位置
検出手段と、前記拡大撮像手段に設けられている撮像素
子を移動させる移動手段と、前記位置検出手段で検出し
た位置に基づいて前記移動手段の移動量を算出し、指令
する移動位置指令手段とからなる付記項7の体腔内観察
システム。(Additional Item 15) The visual field converting means is a target identifying means inserted into a body cavity, a position detecting means for detecting a position of the target identifying means from an image obtained by the wide-angle imaging means, and the enlargement. The additional item 7 is composed of moving means for moving the image pickup device provided in the image pickup means, and moving position command means for calculating and instructing the moving amount of the moving means based on the position detected by the position detecting means. Body cavity observation system.
【0196】(付記項16) 前記視野変換手段は体腔
内に挿入される目標識別手段と、前記広角撮像手段で得
られた画像から前記目標識別手段の位置を検出する位置
検出手段と、前記拡大撮像手段に設けられている結像レ
ンズを移動させる移動手段と、前記位置検出手段で検出
した位置に基づいて前記移動手段の移動量を算出し、指
令する移動位置指令手段とからなる付記項7の体腔内観
察システム。(Additional Item 16) The visual field converting means includes a target identifying means inserted into a body cavity, a position detecting means for detecting a position of the target identifying means from an image obtained by the wide-angle imaging means, and the enlargement. Note 7 comprising moving means for moving the imaging lens provided in the image pickup means, and moving position command means for calculating and commanding the moving amount of the moving means based on the position detected by the position detecting means. Intracorporeal observation system.
【0197】(付記項17) 前記目標識別手段は体腔
内に挿入される処置具先端に設けられた色材であり、前
記位置検出手段は前記色材の色を抽出し、その抽出部分
の重心位置を検出する色抽出画像処理装置である付記項
15,16の体腔内観察システム。(Additional Item 17) The target identifying means is a coloring material provided on the distal end of the treatment tool inserted into the body cavity, and the position detecting means extracts the color of the coloring material and the center of gravity of the extracted portion. 17. The body cavity observation system according to supplementary notes 15 and 16 which is a color extraction image processing device for detecting a position.
【0198】(付記項18) 前記目標識別手段は体腔
内組織に固定されたクリップに付けられた色材であり、
前記位置検出手段は前記色材の色を抽出し、その抽出部
分の重心位置を検出する色抽出画像処理装置である付記
項15,16の体腔内観察システム。(Additional Item 18) The target identifying means is a coloring material attached to a clip fixed to a tissue in a body cavity,
The body cavity observation system according to supplementary items 15 and 16, wherein the position detection means is a color extraction image processing device that extracts the color of the color material and detects the position of the center of gravity of the extracted portion.
【0199】(付記項19) 前記目標識別手段は体腔
内組織に付着された色素であり、前記位置検出手段は前
記色素の色を抽出し、その抽出部分の重心位置を検出す
る色抽出画像処理装置である付記項15,16の体腔内
観察システム。(Additional Item 19) The target identifying means is a pigment attached to the tissue in the body cavity, and the position detecting means extracts the color of the pigment and the color extraction image processing for detecting the barycentric position of the extracted portion. A body cavity observation system according to supplementary notes 15 and 16 which is a device.
【0200】(付記項20) 前記目標識別手段は前記
処置具先端に設けられた輪郭強調用構造体であり、前記
位置検出手段は前記輪郭強調構造体の輪郭を抽出し、そ
の抽出部分の位置を検出する輪郭抽出画像処理装置であ
る付記項15,16の体腔内観察システム。(Additional Item 20) The target identifying means is a contour enhancing structure provided at the distal end of the treatment instrument, and the position detecting means extracts the contour of the contour enhancing structure and the position of the extracted portion. 16. The body cavity observation system according to supplementary notes 15 and 16 which is a contour extraction image processing device for detecting the.
【0201】(付記項21) 前記移動手段はXYステ
ージと、XYステージ駆動用モーターとからなり、前記
移動位置指令手段は前記視野変換動作入力手段からの入
力がある間、あらかじめ設定された画像上位置に前記位
置検出手段で検出した前記目標識別手段を位置させるよ
うな指令位置を算出する演算部を有する付記項15,1
6の体腔内観察システム。(Supplementary Note 21) The moving means comprises an XY stage and an XY stage driving motor, and the moving position commanding means displays a preset image while an input is made from the visual field converting operation inputting means. Additional items 15 and 1 having a calculation unit for calculating a commanded position that positions the target identifying unit detected by the position detecting unit at a position.
6 body cavity observation system.
【0202】(付記項22) 前記視野範囲可変手段は
前記拡大撮像手段に設けられているズームレンズを駆動
するズームレンズ駆動用モーターと、前記視野範囲可変
動作入力手段からの入力がある間、あらかじめ設定され
た周期でズームイン/アウトを行うようズームレンズ駆
動用モーターに指令を行うズーム指令手段とからなる付
記項7の体腔内観察システム。(Additional Item 22) While the visual field range changing means is provided with a zoom lens driving motor for driving a zoom lens provided in the magnifying and imaging means and an input from the visual field range varying operation input means, 8. A body cavity observation system according to item 7, further comprising zoom command means for commanding a zoom lens drive motor to perform zoom-in / out at a set cycle.
【0203】(付記項23) 前記視野変換動作入力手
段、前記視野範囲可変動作入力手段はフットスイッチで
ある付記項7の体腔内観察システム。(Additional Item 23) The intracorporeal observation system according to Additional Item 7, wherein the visual field conversion operation input means and the visual field range variable operation input means are foot switches.
【0204】(付記項24) 前記視野変換動作入力手
段、前記視野範囲可変動作入力手段はハンドスイッチで
ある付記項7の体腔内観察システム。(Additional Item 24) The intracavity observation system according to Additional Item 7, wherein the visual field conversion operation input means and the visual field range variable operation input means are hand switches.
【0205】(付記項25) 前記体腔内観察手段は体
腔内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡を保持する保持
手段と、前記内視鏡により伝送された体腔内像を結像す
る、結像レンズと撮像素子からなる撮像手段とからなる
付記項6の体腔内観察システム。(Additional Item 25) The body cavity observing means forms an endoscope to be inserted into the body cavity, holding means for holding the endoscope, and an image of the body cavity transmitted by the endoscope. The intracorporeal observation system according to item 6, further comprising an imaging lens and an imaging unit including an imaging element.
【0206】(付記項26) 前記保持手段は電動マニ
ピュレータである付記項25の体腔内観察システム。(Additional Item 26) The body cavity observation system according to Additional Item 25, wherein the holding means is an electric manipulator.
【0207】(付記項27) 前記撮像素子は単板モザ
イクフィルタCCDである付記項25の体腔内観察シス
テム。(Additional Item 27) The body cavity observation system according to Additional Item 25, wherein the image pickup device is a single plate mosaic filter CCD.
【0208】(付記項28) 前記撮像素子は3板式C
CDである付記項25の体腔内観察システム。(Appendix 28) The image pickup device is a three-plate type C
Item 26. The body cavity observation system according to item 25, which is a CD.
【0209】(付記項29) 前記視野変換手段は体腔
内に挿入される処置具先端の位置を検出する位置検出手
段と、前記視野変換動作入力手段からの入力がある間、
あらかじめ設定された画像上位置に前記位置検出手段で
検出した前記処置具先端を位置させるような移動量を算
出し、前記電動マニピュレータに位置指令を行うマニピ
ュレータ移動位置指令手段とからなる付記項25の体腔
内観察システム。(Additional Item 29) While the visual field converting means detects the position of the tip of the treatment instrument inserted into the body cavity and the input from the visual field converting operation input means,
An additional item 25, which includes a manipulator moving position commanding unit that calculates a moving amount that positions the treatment instrument tip detected by the position detecting unit at a preset image position and issues a position command to the electric manipulator. Body cavity observation system.
【0210】(付記項30) 前記位置検出手段は磁気
センサである付記項29の体腔内観察システム。(Additional Item 30) The body cavity observation system according to Additional Item 29, wherein the position detecting means is a magnetic sensor.
【0211】(付記項31) 前記位置検出手段は超音
波センサである付記項29の体腔内観察システム。(Additional Item 31) In the body cavity observation system according to additional item 29, the position detecting means is an ultrasonic sensor.
【0212】(付記項32) 前記位置検出手段は赤外
線センサである付記項29の体腔内観察システム。(Additional Item 32) The body cavity observation system according to Additional Item 29, wherein the position detecting means is an infrared sensor.
【0213】(付記項33) 前記位置検出手段は加速
度センサとジャイロである付記項29の体腔内観察シス
テム。(Additional Item 33) The intracavity observation system according to additional item 29, wherein the position detecting means is an acceleration sensor and a gyro.
【0214】(付記項34) 前記視野範囲可変手段は
前記視野範囲可変動作入力手段からの入力がある間、あ
らかじめ設定された周期でズームイン/アウトを行うよ
う前記電動マニピュレータに指令を行うマニピュレータ
ズーム指令手段からなる付記項25の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 34) A manipulator zoom command for instructing the electric manipulator to perform zoom-in / out at a preset cycle by the visual field range varying means while input from the visual field range varying operation input means. Item 25. The system for observing a body cavity according to item 25.
【0215】(付記項35) 前記視野変換動作入力手
段、前記視野範囲可変動作入力手段はフットスイッチで
ある付記項25の体腔内観察システム。(Additional Item 35) The internal observation system according to additional item 25, wherein the visual field converting operation input means and the visual field range changing operation input means are foot switches.
【0216】(付記項36) 前記視野変換動作入力手
段、前記視野範囲可変動作入力手段はハンドスイッチで
ある付記項25の体腔内観察システム。(Additional Item 36) The internal observation system according to additional item 25, wherein the visual field conversion operation input means and the visual field range variable operation input means are hand switches.
【0217】(付記項37) 体腔内の関心領域を観察
する体腔内観察手段と、体腔内に挿入される目標識別手
段と、前記体腔内観察手段で得られた観察画像から前記
目標識別手段の位置を検出する第1の位置検出手段と、
体腔内に挿入される処置具先端の位置を検出する第2の
位置検出手段と、前記第1と第2の位置検出手段のどち
らを出力するか判定・選択するデータ判定・選択手段
と、前記データ判定・選択手段から出力された位置に基
づいて前記体腔内観察手段で得られた拡大観察画像の観
察視野を変化させる視野変換手段と、前記視野変換手段
を動作させる動作入力手段とからなる体腔内観察システ
ム。(Additional Item 37) A body cavity observing means for observing a region of interest in the body cavity, a target discriminating means inserted into the body cavity, and an observation image obtained by the body cavity observing means are used to identify the target discriminating means. First position detecting means for detecting a position,
Second position detecting means for detecting the position of the distal end of the treatment instrument inserted into the body cavity; data judging / selecting means for judging / selecting which of the first and second position detecting means is to be output; A body cavity including field-of-view conversion means for changing the observation field of view of the enlarged observation image obtained by the body-cavity observation means based on the position output from the data determination / selection means, and operation input means for operating the field-of-view conversion means. Inside observation system.
【0218】(付記項37〜105の目的) 体腔内で
鉗子先端部が認識しづらい状況においても、継続して視
野変換を行なうことのできる体腔内観察システムを提供
することにある。(Purpose of Additional Items 37 to 105) An object of the present invention is to provide a body cavity observation system capable of continuously performing visual field conversion even in a situation where the tip of the forceps is difficult to recognize in the body cavity.
【0219】(付記項37〜105の作用) 鉗子先端
部分が組織に覆われたり、血液等の付着により認識でき
なくなる場合にも、継続して視野変換が行なえる。(Operation of Supplementary Items 37 to 105) Even when the tip of the forceps is covered with tissue or cannot be recognized due to adhesion of blood or the like, the visual field conversion can be continuously performed.
【0220】(付記項38) 前記体腔内観察手段は体
腔内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡を保持する保持
手段と、体腔内の拡大像と広角像を観察するために、前
記内視鏡により伝送された体腔内像を2つに分配する光
路分配手段と、分配された一方の像を撮像する広角撮像
手段と、分配された他方の像を拡大して撮像する拡大撮
像手段とからなる撮像手段とからなる付記項37の体腔
内観察システム。(Additional Item 38) The body cavity observing means includes an endoscope to be inserted into the body cavity, a holding means for holding the endoscope, and a magnified image and a wide-angle image in the body cavity. An optical path distributing unit that distributes an image of the inside of the body cavity transmitted by the endoscope into two parts, a wide-angle imaging unit that captures one of the distributed images, and an enlarged image capturing that magnifies and captures the other distributed image. Item 38. The body cavity observation system according to item 37, further comprising:
【0221】(付記項39) 前記保持手段は手動マニ
ピュレータである付記項38の体腔内観察システム。(Additional Item 39) In the body cavity observation system according to additional item 38, the holding means is a manual manipulator.
【0222】(付記項40) 前記光路分配手段はハー
フミラーである付記項38の体腔内観察システム。(Additional Item 40) The intracavity observation system according to additional item 38, wherein the optical path distributing means is a half mirror.
【0223】(付記項41) 前記光路分配手段はビー
ムスプリッタである付記項38の体腔内観察システム。(Additional Item 41) The intracavity observation system according to additional item 38, wherein the optical path distributing means is a beam splitter.
【0224】(付記項42) 前記広角撮像手段は結像
レンズと、撮像素子とからなる付記項38の体腔内観察
システム。(Additional Item 42) The in-body-cavity observation system according to Additional Item 38, wherein the wide-angle imaging means includes an imaging lens and an image sensor.
【0225】(付記項43) 前記拡大撮像手段はズー
ムレンズと、結像レンズと、撮像素子とからなる付記項
36の体腔内観察システム。(Additional Item 43) The in-body-cavity observation system according to Additional Item 36, wherein the magnified image pickup means includes a zoom lens, an imaging lens, and an image sensor.
【0226】(付記項44) 前記撮像素子は単板モザ
イクフィルタCCDである付記項42,43の体腔内観
察システム。(Additional Item 44) The intracavity observation system according to additional items 42 and 43, wherein the image pickup device is a single plate mosaic filter CCD.
【0227】(付記項45) 前記撮像素子は3板式C
CDである付記項42,43の体腔内観察システム。(Additional Item 45) The image pickup device is a three-plate C type.
The body cavity observation system according to supplementary items 42 and 43, which is a CD.
【0228】(付記項46) 前記目標識別手段は体腔
内に挿入される処置具先端に設けられた色材であり、前
記第1の位置検出手段は、前記広角撮像手段により得ら
れた画像から前記色材の色を抽出し、その抽出部分の重
心位置を検出する色抽出画像処理装置である付記項38
の体腔内観察システム。(Additional Item 46) The target identifying means is a coloring material provided on the distal end of the treatment tool inserted into the body cavity, and the first position detecting means is based on the image obtained by the wide-angle imaging means. Item 38. A color extraction image processing device for extracting the color of the color material and detecting the position of the center of gravity of the extracted portion.
Intracorporeal observation system.
【0229】(付記項47) 前記目標識別手段は前記
処置具の挿入部複数箇所に設けられた色材であり、前記
第1の位置検出手段は、前記広角撮像手段により得られ
た画像から前記色材の色を抽出し、その抽出部分の重心
位置を検出する色抽出画像処理装置である付記項38の
体腔内観察システム。(Additional Item 47) The target identifying means is a coloring material provided at a plurality of positions of the insertion portion of the treatment tool, and the first position detecting means uses the image obtained by the wide-angle imaging means to obtain the Item 38. The in-body-cavity observation system according to item 38, which is a color extraction image processing device that extracts the color of the color material and detects the position of the center of gravity of the extracted portion.
【0230】(付記項48) 前記目標識別手段は前記
処置具先端に設けられた輪郭強調用構造体であり、前記
第1の位置検出手段は、前記広角撮像手段により得られ
た画像から前記輪郭強調構造体の輪郭を抽出し、その抽
出部分の位置を検出する輪郭抽出画像処理装置である付
記項38の体腔内観察システム。(Additional Item 48) The target identifying means is a contour enhancing structure provided at the distal end of the treatment tool, and the first position detecting means is configured to extract the contour from the image obtained by the wide-angle imaging means. 39. The in-body-cavity observation system according to item 38, which is a contour extraction image processing device that extracts the contour of the emphasized structure and detects the position of the extracted portion.
【0231】(付記項49) 前記第2の位置検出手段
は磁気センサである付記項38の体腔内観察システム。(Additional Item 49) The in-body-cavity observation system according to additional item 38, wherein the second position detecting means is a magnetic sensor.
【0232】(付記項50) 前記第2の位置検出手段
は超音波センサである付記項38の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 50) The intracavity observation system according to additional item 38, wherein the second position detecting means is an ultrasonic sensor.
【0233】(付記項51) 前記第2の位置検出手段
は赤外線センサである付記項38の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 51) The internal observation system according to additional item 38, wherein the second position detecting means is an infrared sensor.
【0234】(付記項52) 前記第2の位置検出手段
は加速度センサとジャイロである付記項38の体腔内観
察システム。(Additional Item 52) The in-body-cavity observation system according to additional item 38, wherein the second position detecting means is an acceleration sensor and a gyro.
【0235】(付記項53) 前記視野変換手段は前記
拡大撮像手段に設けられている撮像素子を移動させる移
動手段と、前記データ判定・選択手段から出力された位
置に基づいて前記移動手段の移動量を算出し、指令する
位置指令手段とからなる付記項38の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 53) The visual field conversion means moves the image pickup element provided in the magnified image pickup means, and the movement means moves based on the position output from the data determination / selection means. Item 38. A body cavity observation system according to item 38, which comprises a position command means for calculating and commanding an amount.
【0236】(付記項54) 前記視野変換手段は前記
拡大撮像手段に設けられている結像レンズを移動させる
移動手段と、前記データ判定・選択手段から出力された
位置に基づいて前記移動手段の移動量を算出し、指令す
る位置指令手段とからなる付記項38の体腔内観察シス
テム。(Additional Item 54) The field-of-view conversion means moves the imaging lens provided in the magnified image pickup means, and the movement means of the movement means based on the position output from the data determination / selection means. Item 39. The body cavity observation system according to item 38, further comprising a position command unit that calculates and commands a movement amount.
【0237】(付記項55) 前記移動手段はXYステ
ージと、XYステージ駆動用モーターとからなり、前記
位置指令手段は前記動作入力手段からの入力がある間、
あらかじめ設定された画像上位置に前記データ判定・選
択手段から出力された位置を一致させるような指令位置
を算出する演算部を有する付記項53,54の体腔内観
察システム。(Additional Item 55) The moving means comprises an XY stage and an XY stage driving motor, and the position command means while the input from the operation input means occurs.
The intracorporeal observation system according to additional items 53 and 54, further including a calculation unit that calculates a command position that matches the position output from the data determination / selection unit with a preset image position.
【0238】(付記項56) 前記動作入力手段はフッ
トスイッチである付記項38の体腔内観察システム。(Additional Item 56) The body cavity observation system according to additional item 38, wherein the operation input means is a foot switch.
【0239】(付記項57) 前記動作入力手段はハン
ドスイッチである付記項38の体腔内観察システム。(Additional Item 57) The body cavity observation system according to additional item 38, wherein the operation input means is a hand switch.
【0240】(付記項58) 前記体腔内観察手段は体
腔内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡を保持する保持
手段と、前記内視鏡により伝送された体腔内像を結像す
る、結像レンズと撮像素子からなる撮像手段とからなる
付記項37の体腔内観察システム。(Additional Item 58) The body cavity observing means forms an endoscope inserted into the body cavity, a holding means for holding the endoscope, and an image of the body cavity transmitted by the endoscope. Item 38. The body cavity observation system according to item 37, further including an imaging lens and an image pickup unit including an image pickup element.
【0241】(付記項59) 前記保持手段は電動マニ
ピュレータである付記項53の体腔内観察システム。(Additional Item 59) The body cavity observation system according to Additional Item 53, wherein the holding means is an electric manipulator.
【0242】(付記項60) 前記撮像素子は単板モザ
イクフィルタCCDである付記項58の体腔内観察シス
テム。(Additional Item 60) The intracavity observation system according to additional item 58, wherein the image pickup device is a single-plate mosaic filter CCD.
【0243】(付記項61) 前記撮像素子は3板式C
CDである付記項58の体腔内観察システム。(Additional Item 61) The image pickup device is a three-plate type C
Item 58. The body cavity observation system according to item 58, which is a CD.
【0244】(付記項62) 前記目標識別手段は体腔
内に挿入される処置具先端に設けられた色材であり、前
記第1の位置検出手段は、前記撮像手段により得られた
画像から前記色材の色を抽出し、その抽出部分の重心位
置を検出する色抽出画像処理装置である請求項53の体
腔内観察システム。(Additional Item 62) The target identifying means is a coloring material provided at the distal end of the treatment instrument inserted into the body cavity, and the first position detecting means is the image obtained by the image pickup means. 54. The in-body-cavity observation system according to claim 53, which is a color extraction image processing device that extracts the color of the color material and detects the position of the center of gravity of the extracted portion.
【0245】(付記項63) 前記目標識別手段は前記
処置具の挿入部複数箇所に設けられた色材であり、前記
第1の位置検出手段は、前記撮像手段により得られた画
像から前記色材の色を抽出し、その抽出部分の重心位置
を検出する色抽出画像処理装置である付記項58の体腔
内観察システム。(Additional Item 63) The target identifying means is a color material provided at a plurality of positions of the insertion portion of the treatment tool, and the first position detecting means uses the color from the image obtained by the imaging means. Item 58. The body cavity observation system according to item 58, which is a color extraction image processing device that extracts the color of the material and detects the position of the center of gravity of the extracted portion.
【0246】(付記項64) 前記目標識別手段は前記
処置具先端に設けられた輪郭強調用構造体であり、前記
第1の位置検出手段は、前記撮像手段により得られた画
像から前記輪郭強調構造体の輪郭を抽出し、その抽出部
分の位置を検出する輪郭抽出画像処理装置である付記項
58の体腔内観察システム。(Additional Item 64) The target identifying means is a contour enhancing structure provided at the distal end of the treatment tool, and the first position detecting means is adapted to enhance the contour from the image obtained by the imaging means. 59. The body cavity observation system according to item 58, which is a contour extraction image processing device that extracts the contour of the structure and detects the position of the extracted portion.
【0247】(付記項65) 前記第2の位置検出手段
は磁気センサである付記項58の体腔内観察システム。(Additional Item 65) The body cavity observation system according to additional item 58, wherein the second position detecting means is a magnetic sensor.
【0248】(付記項66) 前記第2の位置検出手段
は超音波センサである付記項58の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 66) The body cavity observation system according to additional item 58, wherein the second position detecting means is an ultrasonic sensor.
【0249】(付記項67) 前記第2の位置検出手段
は赤外線センサである付記項58の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 67) The intracavity observation system according to additional item 58, wherein the second position detecting means is an infrared sensor.
【0250】(付記項68) 前記第2の位置検出手段
は加速度センサとジャイロである付記項58の体腔内観
察システム。(Additional Item 68) The body cavity observation system according to additional item 58, wherein the second position detecting means is an acceleration sensor and a gyro.
【0251】(付記項69) 前記視野変換手段は、前
記動作入力手段からの入力がある間、あらかじめ設定さ
れた画像上位置に前記データ判定・選択手段から出力さ
れた位置を一致させるような移動量を算出し、前記電動
マニピュレータに位置指令を行う付記項58の体腔内観
察システム。(Additional Item 69) The visual field converting means is moved so as to match the position output from the data judging / selecting means with a preset position on the image while the operation inputting means receives the input. Item 58. The body cavity observation system according to item 58, which calculates an amount and issues a position command to the electric manipulator.
【0252】(付記項70) 前記動作入力手段はフッ
トスイッチである付記項58の体腔内観察システム。(Additional Item 70) The body cavity observing system according to additional item 58, wherein the operation input means is a foot switch.
【0253】(付記項71) 前記動作入力手段はハン
ドスイッチである付記項58の体腔内観察システム。(Additional Item 71) The body cavity observation system according to additional item 58, wherein the operation input means is a hand switch.
【0254】(付記項72) 体腔内の関心領域を観察
する体腔内観察手段と、関心領域位置を検出する位置検
出手段と、前記位置検出手段で検出した位置に基づいて
前記体腔内観察手段で得られた拡大観察画像の観察視野
を変化させる視野変換手段と、前記視野変換手段を動作
させる動作入力手段とからなる体腔内観察システム。(Additional Item 72) The body cavity observing means for observing the region of interest in the body cavity, the position detecting means for detecting the position of the region of interest, and the body cavity observing means based on the position detected by the position detecting means. An intracorporeal observation system comprising a visual field conversion means for changing the observation visual field of the obtained magnified observation image and an operation input means for operating the visual field conversion means.
【0255】(付記項73) 前記体腔内観察手段は体
腔内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡を保持する保持
手段と、体腔内の拡大像と広角像を観察するために、前
記内視鏡により伝送された体腔内像を2つに分配する光
路分配手段と、分配された一方の像を撮像する広角撮像
手段と、分配された他方の像を拡大して撮像する拡大撮
像手段とからなる撮像手段とからなる付記項72の体腔
内観察システム。(Additional Item 73) The body cavity observing means includes an endoscope to be inserted into the body cavity, a holding means for holding the endoscope, and a magnified image and a wide-angle image in the body cavity. An optical path distributing unit that distributes an image of the inside of the body cavity transmitted by the endoscope into two parts, a wide-angle imaging unit that captures one of the distributed images, and an enlarged image capturing that magnifies and captures the other distributed image. Item 72. The body cavity observation system according to item 72, further comprising:
【0256】(付記項74) 前記保持手段は手動マニ
ピュレータである付記項73の体腔内観察システム。(Additional Item 74) The body cavity observation system according to additional item 73, wherein the holding means is a manual manipulator.
【0257】(付記項75) 前記光路分配手段はハー
フミラーである付記項73の体腔内観察システム。(Additional Item 75) The intracavity observation system according to additional item 73, wherein the optical path distributing unit is a half mirror.
【0258】(付記項76) 前記光路分配手段はビー
ムスプリッタである付記項73の体腔内観察システム。(Additional Item 76) The intracavity observation system according to additional item 73, wherein the optical path distributing means is a beam splitter.
【0259】(付記項77) 前記広角撮像手段は結像
レンズと、撮像素子とからなる付記項73の体腔内観察
システム。(Additional Item 77) The body cavity observation system according to Additional Item 73, wherein the wide-angle image pickup means includes an imaging lens and an image pickup device.
【0260】(付記項78) 前記拡大撮像手段はズー
ムレンズと、結像レンズと、撮像素子とからなる付記項
73の体腔内観察システム。(Additional Item 78) The in-body-cavity observation system according to Additional Item 73, wherein the magnified image pickup means includes a zoom lens, an imaging lens, and an image sensor.
【0261】(付記項79) 前記体腔内観察手段は体
腔内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡を保持する保持
手段と、前記内視鏡により伝送された体腔内像を結像す
る、結像レンズと撮像素子とからなる撮像手段とからな
る付記項72の体腔内観察システム。(Additional Item 79) The body cavity observing means forms an endoscope inserted into the body cavity, a holding means for holding the endoscope, and an image of the body cavity transmitted by the endoscope. The in-body-cavity observation system according to item 72, which comprises an imaging lens and an imaging device including an imaging element.
【0262】(付記項80) 前記保持手段は電動マニ
ピュレータである付記項79の体腔内観察システム。(Additional Item 80) The body cavity observation system according to additional item 79, wherein the holding means is an electric manipulator.
【0263】(付記項81) 前記撮像素子は単板モザ
イクフィルタCCDである付記項77,78,79の体
腔内観察システム。(Additional Item 81) The intracavity observation system according to additional items 77, 78, and 79, wherein the image pickup device is a single-plate mosaic filter CCD.
【0264】(付記項82) 前記撮像素子は3板式C
CDである付記項77,78,79の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 82) The image pickup device is a three-plate C type.
The body cavity observation system according to item 77, 78, or 79, which is a CD.
【0265】(付記項83) 前記位置検出手段は術者
の視線を検出する視線検出手段である付記項73,79
の体腔内観察システム。(Additional Item 83) The additional items 73 and 79, wherein the position detecting means is a visual line detecting means for detecting the visual line of the operator.
Intracorporeal observation system.
【0266】(付記項84) 前記視線検出手段は術者
の眼球を撮像するCCDカメラと、CCDカメラ出力画
像から視線を検出する画像処理装置とからなる付記項8
3の体腔内観察システム。(Additional Item 84) The additional line item 8 includes the CCD camera for picking up the eyeball of the operator and the image processing device for detecting the line of sight from the output image of the CCD camera.
3. Intracorporeal observation system.
【0267】(付記項85) 前記視線検出手段は術者
の眼球を撮像するPSDと、PSD出力信号から視線を
検出する信号処理装置とからなる付記項83の体腔内観
察システム。(Additional Item 85) The in-body-cavity observation system according to additional item 83, wherein the line-of-sight detecting means includes a PSD for imaging the eyeball of the operator and a signal processing device for detecting the line of sight from the PSD output signal.
【0268】(付記項86) 前記視野変換手段は前記
拡大撮像手段に設けられている撮像素子を移動させる移
動手段と、前記視線検出手段で検出した関心領域位置に
基づいて前記移動手段の移動量を算出し、指令する位置
指令手段とからなる付記項73の体腔内観察システム。(Additional Item 86) The visual field conversion means moves the image pickup element provided in the magnified image pickup means, and the movement amount of the movement means based on the region of interest detected by the line-of-sight detection means. Item 73. A body cavity observation system according to item 73, which further comprises:
【0269】(付記項87) 前記視野変換手段は前記
拡大撮像手段に設けられている結像レンズを移動させる
移動手段と、前記視線検出手段で検出した関心領域位置
に基づいて前記移動手段の移動量を算出し、指令する位
置指令手段とからなる付記項73の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 87) The visual field converting means moves the moving means for moving the imaging lens provided in the magnifying and imaging means, and moves the moving means on the basis of the region of interest detected by the line-of-sight detecting means. Item 73. The body cavity observation system according to item 73, further comprising a position command unit that calculates and commands the amount.
【0270】(付記項88) 前記移動手段はXYステ
ージと、XYステージ駆動用モーターとからなり、前記
位置指令手段は前記動作入力手段からの入力がある間、
あらかじめ設定された画像上位置に前記視線検出手段で
検出した関心領域部分を位置させるような指令位置を算
出する演算部を有する付記項86,87の体腔内観察シ
ステム。(Additional Item 88) The moving means comprises an XY stage and an XY stage driving motor, and the position command means while the input from the operation input means is performed.
88. The body cavity observation system according to appendices 86 and 87, further comprising a calculation unit that calculates a command position that positions the region of interest detected by the line-of-sight detection unit at a preset image position.
【0271】(付記項89) 前記視野変換手段は、前
記動作入力手段からの入力がある間、あらかじめ設定さ
れた画像上位置に前記視線検出手段で検出した関心領域
部分を位置させるような移動量を算出し、前記保持手段
に位置指令を行う位置指令手段からなる付記項79の体
腔内観察システム。(Additional Item 89) The visual field converting means is configured to position the region of interest detected by the visual line detecting means at a preset position on the image while inputting from the operation inputting means. The intracavity observation system according to item 79, which comprises a position commanding means for calculating a position commanding the holding means.
【0272】(付記項90) 前記動作入力手段はフッ
トスイッチである付記項73,79の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 90) The body cavity observation system according to additional items 73 and 79, wherein the operation input means is a foot switch.
【0273】(付記項91) 前記動作入力手段はハン
ドスイッチである付記項73,79の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 91) The body cavity observation system according to additional items 73 and 79, wherein the operation input means is a hand switch.
【0274】(付記項92) 前記体腔内観察手段は体
腔内に挿入される内視鏡と、前記内視鏡を保持する保持
手段と、前記内視鏡により伝送された体腔内像を2つに
分配する光路分配手段と、分配された一方の像を撮像す
る第1の撮像系と、分配された他方の像を撮像する第2
の撮像系とからなる撮像手段とからなる付記項72の体
腔内観察システム。(Additional Item 92) The body cavity observing means is an endoscope inserted into the body cavity, a holding means for holding the endoscope, and two body cavity images transmitted by the endoscope. Optical path distributing means for distributing the distributed image, a first imaging system for capturing one of the distributed images, and a second imaging system for capturing the other distributed image.
Item 72. An intracorporeal observation system according to item 72, further comprising:
【0275】(付記項93) 前記保持手段は手動マニ
ピュレータである付記項92の体腔内観察システム。(Additional Item 93) In the body cavity observation system according to additional item 92, the holding means is a manual manipulator.
【0276】(付記項94) 前記光路分配手段はハー
フミラーである付記項92の体腔内観察システム。(Additional Item 94) The intracavity observation system according to additional item 92, wherein the optical path distributing unit is a half mirror.
【0277】(付記項95) 前記光路分配手段はビー
ムスプリッタである付記項92の体腔内観察システム。(Additional Item 95) The intracavity observation system according to additional item 92, wherein the optical path distributing unit is a beam splitter.
【0278】(付記項96) 前記第1の撮像系はレー
ザー光透過フィルタと、結像レンズと、撮像素子とから
なる付記項92の体腔内観察システム。(Additional Item 96) The intracorporeal observation system according to additional item 92, wherein the first image pickup system includes a laser light transmission filter, an imaging lens, and an image pickup device.
【0279】(付記項97) 前記第2の撮像系は結像
レンズと、撮像素子とからなる付記項92の体腔内観察
システム。(Additional Item 97) The intracorporeal observation system according to additional item 92, wherein the second imaging system includes an imaging lens and an image sensor.
【0280】(付記項98) 前記撮像素子はCCDで
ある付記項96の体腔内観察システム。(Additional Item 98) The body cavity observation system according to additional item 96, wherein the image pickup device is a CCD.
【0281】(付記項99) 前記撮像素子はPSDで
ある付記項96の体腔内観察システム。(Additional Item 99) The intracavity observation system according to additional item 96, wherein the image pickup device is a PSD.
【0282】(付記項100) 前記撮像素子はCCD
である付記項97の体腔内観察システム。(Additional Item 100) The image pickup device is a CCD.
Item 97. An intracorporeal observation system according to item 97.
【0283】(付記項101) 前記位置検出手段は前
記体腔内観察手段を体腔内に挿通するトラカールに設け
られたレーザー光照射手段と、前記第1の撮像系で得ら
れた信号から前記レーザー光照射手段から発せられたレ
ーザー光を検出し、その重心位置を算出する重心位置算
出手段とからなる付記項92の体腔内観察システム。(Additional Item 101) The position detecting means is a laser light irradiating means provided on a trocar which inserts the body cavity observing means into the body cavity, and the laser light irradiating means based on a signal obtained by the first imaging system. The intracavity observation system according to item 92, further comprising: a barycentric position calculating unit that detects the laser beam emitted from the irradiation unit and calculates the barycentric position thereof.
【0284】(付記項102) 前記視野変換手段は前
記第2の撮像系に設けられている結像レンズを移動させ
る移動手段と、前記位置検出手段で検出した関心領域位
置に基づいて前記移動手段の移動量を算出し、指令する
位置指令手段とからなる付記項92の体腔内観察システ
ム。(Additional Item 102) The visual field converting means moves the image forming lens provided in the second image pickup system, and the moving means based on the region of interest detected by the position detecting means. The intracorporeal observation system according to item 92, which comprises a position command means for calculating and commanding the movement amount of the.
【0285】(付記項103) 前記移動手段はXYス
テージと、XYステージ駆動用モーターとからなり、前
記位置指令手段は前記動作入力手段からの入力がある
間、あらかじめ設定された画像上位置に前記位置検出手
段で検出した関心領域部分を位置させるような指令位置
を算出する演算部を有する付記項102の体腔内観察シ
ステム。(Additional Item 103) The moving means comprises an XY stage and an XY stage driving motor, and the position command means is set at a preset image position while an input is made from the operation input means. The in-body-cavity observation system according to appendix 102, further comprising a calculation unit that calculates a command position that positions the region of interest detected by the position detection unit.
【0286】(付記項104) 前記動作入力手段はフ
ットスイッチである付記項92の体腔内観察システム。(Additional Item 104) The intracavity observation system according to additional item 92, wherein the operation input means is a foot switch.
【0287】(付記項105) 前記動作入力手段はハ
ンドスイッチである付記項92の体腔内観察システム。(Additional Item 105) The body cavity observation system according to additional item 92, wherein the operation input means is a hand switch.
【0288】(付記項106) 挿入部先端の湾曲部
と、前記湾曲部を湾曲させる湾曲駆動部とを有する内視
鏡と、体腔内に挿入させる目標識別手段と、前記内視鏡
で得られた観察画像から前記目標識別手段の位置を検出
する位置検出手段と、前記位置検出手段で検出した位置
に基づいて前記内視鏡で得られた観察画像の観察視野を
変化させる視野変換手段と、前記視野変換手段を動作さ
せる動作入力手段とからなる体腔内観察システム。(Additional Item 106) An endoscope having a bending portion at the tip of the insertion portion and a bending drive portion for bending the bending portion, a target identifying means for inserting the body into a body cavity, and the endoscope. Position detecting means for detecting the position of the target identifying means from the observation image, and visual field converting means for changing the observation visual field of the observation image obtained by the endoscope based on the position detected by the position detecting means, A system for observing the inside of a body cavity, comprising an operation input means for operating the visual field converting means.
【0289】(付記項106の従来技術) 特開平6−
80896号公報。(Prior Art of Supplementary Note 106) Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-
No. 80896.
【0290】(付記項106の技術課題) 電動マニピ
ュレータに保持され体腔内観察を行う内視鏡は硬性であ
り、体腔内側壁部や臓器の側面、裏面に観察・処置対象
がある場合に視野変換を行うと、拘束点である内視鏡刺
入点の影響で内視鏡可動範囲に制限があるため、観察・
処置対象が十分観察できないという問題があった。(Technical Problem of Supplementary Note 106) The endoscope held in the electric manipulator for observing the inside of the body cavity is rigid, and when the observation / treatment target is present on the inside wall of the body cavity, the side surface of the organ, or the back surface, the field of view is changed. If you do, the range of movement of the endoscope is limited due to the effect of the insertion point of the endoscope, which is a constraint point.
There was a problem that the treatment target could not be observed sufficiently.
【0291】(付記項106の目的) 体腔内側壁部
や、臓器の側面、裏面に観察・処置対象がある場合に視
野変換を行った場合でも、その部位が良好に観察できる
体腔内観察システムの提供。(Purpose of Supplementary Note 106) Even when the field of view is changed when the observation / treatment target is present on the inner wall of the body cavity or on the side surface or the back surface of the organ, the body cavity observation system can be observed well. Offer.
【0292】(付記項106の作用) 体腔内側壁部や
臓器の側面、裏面に観察・処置対象がある場合でも、視
野変換によりその部位の観察が良好に行える作用を有す
る。(Operation of Supplementary Item 106) Even when there is an object to be observed or treated on the inner wall of the body cavity or on the side surface or the back surface of the organ, there is an effect that the area can be well observed by the visual field conversion.
【0293】(付記項107) 前記内視鏡は手動マニ
ピュレータによって保持され、前記視野変換手段は前記
湾曲駆動部を制御する湾曲制御部からなる付記項106
の体腔内観察システム。(Additional Item 107) The additional item 106, wherein the endoscope is held by a manual manipulator, and the visual field converting means includes a bending control section for controlling the bending driving section.
Intracorporeal observation system.
【0294】(付記項108) 前記内視鏡は電動マニ
ピュレータによって保持され、前記視野変換手段は前記
湾曲駆動部を制御する湾曲制御部と、前記電動マニピュ
レータを制御するマニピュレータ制御部とからなる付記
項106の体腔内観察システム。(Additional Item 108) The additional item consisting of a bending control unit for controlling the bending driving unit and a manipulator control unit for controlling the electric manipulator, wherein the endoscope is held by an electric manipulator. 106 body cavity observation system.
【0295】(付記項109) 前記湾曲部は湾曲コマ
で構成され、前記湾曲駆動部はアングルワイヤと、アン
グルワイヤを牽引するモーターとからなる付記項10
7、108の体腔内観察システム。(Additional Item 109) The additional item 10 is configured such that the bending portion is formed of a bending piece, and the bending driving portion includes an angle wire and a motor that pulls the angle wire.
7, 108 body cavity observation system.
【0296】(付記項110) 前記湾曲部は湾曲コマ
で構成され、前記湾曲駆動部は形状記憶合金である付記
項107、108の体腔内観察システム。(Additional Item 110) The in-body cavity observation system according to additional items 107 and 108, wherein the bending portion is composed of a bending piece and the bending driving portion is a shape memory alloy.
【0297】(付記項111) 前記目標識別手段は前
記処置具の少なくとも1箇所に設けられた色材であり、
前記位置検出手段は前記色材の色を抽出し、その抽出部
分の重心位置を検出する色抽出画像処理装置である付記
項107、108の体腔内観察システム。(Additional Item 111) The target identifying means is a coloring material provided at at least one location of the treatment instrument,
The intracavity observation system according to additional items 107 and 108, wherein the position detection unit is a color extraction image processing device that extracts the color of the color material and detects the position of the center of gravity of the extracted portion.
【0298】(付記項112) 前記目標識別手段は前
記処置具先端に設けられた輪郭強調用構造体であり、前
記位置検出手段は前記輪郭強調構造体の輪郭を抽出し、
その抽出部分の位置を検出する輪郭抽出画像処理装置で
ある付記項107、108の体腔内観察システム。(Additional Item 112) The target identifying means is a contour enhancing structure provided at the distal end of the treatment instrument, and the position detecting means extracts the contour of the contour enhancing structure.
The body cavity observation system according to supplementary notes 107 and 108, which is a contour extraction image processing device for detecting the position of the extracted portion.
【0299】(付記項113) 前記湾曲制御部は前記
位置検出手段で検出した位置に基づいて湾曲駆動部制御
信号を算出し、前記湾曲駆動部に指令する制御信号指令
手段とからなる付記項107の体腔内観察システム。(Additional Item 113) The additional item 107, wherein the bending control unit includes a control signal command unit that calculates a bending drive unit control signal based on the position detected by the position detection unit and gives an instruction to the bending drive unit. Intracorporeal observation system.
【0300】(付記項114) 前記湾曲制御部は前記
位置検出手段で検出した位置に基づいて湾曲駆動部制御
信号を算出し、前記湾曲駆動部に指令する制御信号指令
手段からなり、前記マニピュレータ制御部は前記位置検
出手段の検出範囲から前記目標識別手段が外れた場合に
前記電動マニピュレータの移動量を算出し、指令するマ
ニピュレータ位置指令手段からなる付記項108の体腔
内観察システム。(Additional Item 114) The bending control section is composed of control signal commanding means for calculating a bending drive section control signal based on the position detected by the position detecting means and instructing the bending drive section to control the manipulator. The internal cavity observation system according to appendix 108, wherein the unit calculates the amount of movement of the electric manipulator when the target identification unit is out of the detection range of the position detection unit, and the manipulator position instruction unit that gives an instruction.
【0301】(付記項115) 前記動作入力手段はフ
ットスイッチである付記項107、108の体腔内観察
システム。(Additional Item 115) The body cavity observation system according to additional items 107 and 108, wherein the operation input means is a foot switch.
【0302】(付記項116) 前記動作入力手段はハ
ンドスイッチである付記項107、108の体腔内観察
システム。(Additional Item 116) The body cavity observation system according to additional items 107 and 108, wherein the operation input means is a hand switch.
【0303】(付記項117) 体腔内の関心領域を観
察する体腔内観察手段と、前記体腔内観察手段で得られ
た画像の観察視野を移動させる視野変換手段と、前記体
腔内観察手段で得られた画像の観察視野を変化させる視
野範囲可変手段と、前記視野変換手段を動作させる視野
変換動作入力手段と、体腔内に挿入される処置具と、前
記処置具の挿入部に波長の異なる色を少なくとも2箇所
に設けられた色呈示手段と、前記体腔内観察手段から得
られた画像から前記色呈示手段の位置を求める位置検出
手段と、前記位置検出手段で検出した位置に基づいて前
記移動手段の移動量を算出し、指令する移動位置指令手
段とからなる体腔内観察システム。(Additional Item 117) An intracorporeal observation means for observing a region of interest in the body cavity, a visual field conversion means for moving the observation visual field of the image obtained by the intracorporeal observation means, and the intracorporeal observation means. The visual field range changing means for changing the observation visual field of the captured image, the visual field converting operation input means for operating the visual field converting means, the treatment instrument inserted into the body cavity, and the insertion portion of the treatment instrument having different wavelengths of different wavelengths. Are provided in at least two places, position detecting means for obtaining the position of the color presenting means from the image obtained from the body cavity observation means, and the movement based on the position detected by the position detecting means. An intracorporeal observation system comprising a moving position commanding means for calculating and commanding a moving amount of the means.
【0304】(付記項118) 前記色呈示手段は少な
くとも2色の色材であり、前記位置検出手段は前記色材
の色を抽出し、その抽出部分の重心位置を検出し、少な
くとも2色の色材の重心位置より処置具の先端付近の位
置を求める位置検出手段とからなる付記項117の体腔
内観察システム。(Additional Item 118) The color presenting means is a color material of at least two colors, and the position detecting means extracts the color of the color material, detects the position of the center of gravity of the extracted portion, and detects at least two colors. The in-body-cavity observation system according to additional item 117, which comprises a position detection unit that obtains a position near the distal end of the treatment tool from the center of gravity of the coloring material.
【0305】(付記項119) 前記色呈示手段は少な
くとも2色の発光体であり、前記位置検出手段は前記発
光体の色を抽出し、その抽出部分の重心位置を検出し、
少なくとも2色の発光体の重心位置より処置具の先端付
近の位置を求める位置検出手段とからなる付記項117
の体腔内観察システム。(Additional Item 119) The color presenting means is a luminous body of at least two colors, and the position detecting means extracts the color of the luminous body and detects the position of the center of gravity of the extracted portion.
Item 117, further comprising position detecting means for determining a position in the vicinity of the distal end of the treatment tool from the position of the center of gravity of at least two color light emitters
Intracorporeal observation system.
【0306】(付記項117〜119の目的) 処置具
の先端が体腔内で見えなくなった場合でも確実に処置具
先端位置を検出し、その位置をもとに視野範囲の変更を
行う体腔内観察システムの提供。(Purpose of Additional Items 117 to 119) Even when the tip of the treatment tool disappears in the body cavity, the tip position of the treatment tool is surely detected, and the visual field range is changed based on the position. Providing a system.
【0307】(付記項117〜119の作用) 処置具
の先端が体腔内で見えなくなった場合でも処置具先端位
置を検出し、その位置をもとに視野範囲の変更が行え
る。(Operation of Additional Items 117 to 119) Even when the tip of the treatment instrument becomes invisible in the body cavity, the tip position of the treatment instrument can be detected and the visual field range can be changed based on the position.
【0308】[0308]
【発明の効果】本発明によれば内視鏡下外科手術におい
て、術者が体腔内における所望の部位を観察するため
に、患者の体内の処置対象部位等の関心領域の変化に応
じて簡単に観察手段の視野変換作業を行うことができる
とともに、縫合・結紮等の高度な処置を行なう場合に有
効である拡大画像観察と、広角画像観察とを繰り返す反
復操作を、操作性良く実現することができ、内視鏡下手
術において操作性良く所望の処置に応じた観察視野を得
ることができる。According to the present invention, in endoscopic surgery, an operator can easily observe a desired site in a body cavity according to a change in a region of interest such as a site to be treated in a patient. It is possible to perform the field-of-view conversion work of the observing means and to realize the repetitive operation of repeating the magnified image observation and the wide-angle image observation, which are effective when performing advanced procedures such as suturing and ligation, with good operability. It is possible to obtain an observation visual field according to a desired treatment with good operability in endoscopic surgery.
【図1】 本発明の第1の実施例を示す内視鏡装置全体
の概略構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope apparatus showing a first embodiment of the present invention.
【図2】 第1の実施例の硬性鏡とTVカメラユニット
の内部構成を示す概略構成図。FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing an internal configuration of a rigid scope and a TV camera unit of the first embodiment.
【図3】 第1の実施例の視野変換制御ユニットの概略
構成図。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a field-of-view conversion control unit of the first embodiment.
【図4】 (A)はTVモニタの画面に広角画像が表示
されている状態を示す平面図、(B)はTVモニタの画
面に拡大画像が表示されている状態を示す平面図、
(C)は画像が画像処理による視野変換を行うTVモニ
タの画面を示す平面図。FIG. 4A is a plan view showing a state where a wide-angle image is displayed on the screen of the TV monitor, and FIG. 4B is a plan view showing a state where an enlarged image is displayed on the screen of the TV monitor.
FIG. 7C is a plan view showing a screen of a TV monitor for performing image field conversion on an image by image processing.
【図5】 処置対象組織にそれぞれ色の異なる複数の色
素を付着させたTVモニタの画面を示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing a screen of a TV monitor in which a plurality of dyes having different colors are attached to the tissue to be treated.
【図6】 第1の実施例の視野変換制御ユニットの変形
例を示す概略構成図。FIG. 6 is a schematic configuration diagram showing a modified example of the visual field conversion control unit of the first embodiment.
【図7】 本発明の第2の実施例を示す内視鏡装置全体
の概略構成図。FIG. 7 is a schematic configuration diagram of the entire endoscope apparatus showing a second embodiment of the present invention.
【図8】 第2の実施例の視野変換制御ユニットの概略
構成図。FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a visual field conversion control unit according to a second embodiment.
【図9】 本発明の第3の実施例を示す内視鏡装置全体
の概略構成図。FIG. 9 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope apparatus showing a third embodiment of the present invention.
【図10】 第3の実施例の視野変換制御ユニットの概
略構成図。FIG. 10 is a schematic configuration diagram of a visual field conversion control unit according to a third embodiment.
【図11】 本発明の第4の実施例を示す内視鏡装置全
体の概略構成図。FIG. 11 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope apparatus showing a fourth embodiment of the present invention.
【図12】 (A)はTVモニタの画面にマーカと画像
の合成画像が表示されている状態を示す平面図、(B)
は合成画像の位置が移動した状態を示す平面図。FIG. 12A is a plan view showing a state where a composite image of a marker and an image is displayed on the screen of the TV monitor, FIG.
FIG. 4A is a plan view showing a state in which the position of the composite image has moved.
【図13】 (A)は視線検知装置の一例を示す概略構
成図、(B)は第4の実施例の視線検知装置の変形例を
示す概略構成図。13A is a schematic configuration diagram showing an example of a visual line detection device, and FIG. 13B is a schematic configuration diagram showing a modified example of the visual line detection device of the fourth exemplary embodiment.
【図14】 本発明の第5の実施例を示すもので、
(A)は内視鏡装置全体の概略構成図、(B)は硬性鏡
とTVカメラユニットの内部構成を示す概略構成図、
(C)は生体組織が近い場合の硬性鏡の観察像を示す平
面図、(D)は生体組織が遠い場合の硬性鏡の観察像を
示す平面図。FIG. 14 shows a fifth embodiment of the present invention,
(A) is a schematic configuration diagram of the entire endoscope apparatus, (B) is a schematic configuration diagram showing an internal configuration of a rigid endoscope and a TV camera unit,
(C) is a plan view showing an observation image of a rigid endoscope when the living tissue is close, and (D) is a plan view showing an observation image of the rigid endoscope when the living tissue is far.
【図15】 本発明の第6の実施例を示す内視鏡装置全
体の概略構成図。FIG. 15 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope apparatus showing a sixth embodiment of the present invention.
【図16】 (A)はTVモニタのメインメニュー画面
を示す平面図、(B)はTVモニタのメインメニュー画
面でマニピュレータの機能が選択された状態を示す平面
図、(C)はTVモニタのメインメニュー画面で光源の
機能が選択された状態を示す平面図。16A is a plan view showing a main menu screen of a TV monitor, FIG. 16B is a plan view showing a state in which a manipulator function is selected on the main menu screen of the TV monitor, and FIG. 16C is a plan view of the TV monitor. The top view which shows the state which the function of the light source was selected in the main menu screen.
【図17】 本発明の第7の実施例を示す内視鏡装置全
体の概略構成図。FIG. 17 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope apparatus showing a seventh embodiment of the present invention.
【図18】 (A)は第7の実施例の視野変換制御ユニ
ットの概略構成図、(B)は第7の実施例の視野変換制
御ユニットの変形例を示す概略構成図。18A is a schematic configuration diagram of a visual field conversion control unit according to a seventh embodiment, and FIG. 18B is a schematic configuration diagram showing a modified example of the visual field conversion control unit according to the seventh embodiment.
【図19】 第7の実施例の内視鏡の湾曲部の概略構成
を示す縦断面図。FIG. 19 is a vertical sectional view showing a schematic configuration of a bending portion of an endoscope according to a seventh embodiment.
【図20】 本発明の第8の実施例を示す内視鏡装置全
体の概略構成図。FIG. 20 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope apparatus showing an eighth embodiment of the present invention.
【図21】 第8の実施例の視野変換制御ユニットの概
略構成図。FIG. 21 is a schematic configuration diagram of a visual field conversion control unit of an eighth embodiment.
【図22】 本発明の第9の実施例を示す内視鏡装置全
体の概略構成図。FIG. 22 is a schematic configuration diagram of the entire endoscope apparatus showing a ninth embodiment of the present invention.
【図23】 第9の実施例の視野変換制御ユニットの概
略構成図。FIG. 23 is a schematic configuration diagram of a visual field conversion control unit according to a ninth embodiment.
【図24】 鉗子の先端の色マーカー部を示す概略構成
図。FIG. 24 is a schematic configuration diagram showing a color marker portion at the tip of forceps.
【図25】 硬性鏡の観察像を示す平面図。FIG. 25 is a plan view showing an observation image of a rigid endoscope.
18…TVカメラユニット(観察手段)、23…ズーム
レンズ(視野範囲可変手段)、33a,76…第1のフ
ットスイッチ(第1の操作手段)、33b,77…第2
のフットスイッチ(第2の操作手段)、39…XYステ
ージ制御部(観察視野移動手段)、40…ズーム制御部
(視野範囲可変手段)、61…電動マニピュレータ(観
察視野移動手段)、72…マニピュレータ制御部(観察
視野移動手段)、78…TVカメラアダプタ(観察手
段)。18 ... TV camera unit (observing means), 23 ... Zoom lens (field-of-view range changing means), 33a, 76 ... First foot switch (first operating means), 33b, 77 ... Second
Foot switch (second operating means), 39 ... XY stage control section (observation visual field moving means), 40 ... Zoom control section (visual field range changing means), 61 ... Electric manipulator (observation visual field moving means), 72 ... Manipulator Control unit (observation visual field moving means), 78 ... TV camera adapter (observation means).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 均 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Hitoshi Mizuno 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd.
Claims (1)
手段で得られる画像の視野を移動させる視野移動手段
と、前記観察手段で得られる画像の視野範囲を変化させ
る視野範囲可変手段と、前記視野移動手段の動作を制御
する第1の操作手段と、前記視野範囲可変手段の動作を
制御する第2の操作手段とを具備したことを特徴とする
体腔内観察装置。1. An observing means for observing the inside of a body cavity, a visual field moving means for moving a visual field of an image obtained by the observing means, and a visual field range changing means for changing a visual field range of an image obtained by the observing means, An intracorporeal observation device comprising: first operating means for controlling the operation of the visual field moving means; and second operating means for controlling the operation of the visual field range changing means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14366795A JP3532660B2 (en) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | Body cavity observation device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14366795A JP3532660B2 (en) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | Body cavity observation device |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003359606A Division JP4027876B2 (en) | 2003-10-20 | 2003-10-20 | Body cavity observation system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08336497A true JPH08336497A (en) | 1996-12-24 |
JP3532660B2 JP3532660B2 (en) | 2004-05-31 |
Family
ID=15344142
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14366795A Expired - Fee Related JP3532660B2 (en) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | Body cavity observation device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3532660B2 (en) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007222238A (en) * | 2006-02-21 | 2007-09-06 | Fujinon Corp | Intracoelomic observation device |
JP2007301378A (en) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Olympus Medical Systems Corp | Treatment system, trocar, and control method for treatment system |
WO2009037880A1 (en) * | 2007-09-20 | 2009-03-26 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical apparatus |
JP2009148341A (en) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Fujifilm Corp | Imaging system, imaging method and program |
JP2009527267A (en) * | 2006-02-20 | 2009-07-30 | ユニヴェルシテ ジョセフ フーリエ | Automatic detection of surgical instruments in images provided by medical imaging systems |
US7734160B2 (en) | 2004-06-17 | 2010-06-08 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
WO2012035923A1 (en) * | 2010-09-14 | 2012-03-22 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | Endoscope system and poor visibility determination method |
JP2012093370A (en) * | 2002-08-15 | 2012-05-17 | Qinetiq Ltd | Histological assessment |
JP2012518504A (en) * | 2009-02-24 | 2012-08-16 | クンツ,ライナー | Navigation endoscope device using eye tracker |
JP2014509010A (en) * | 2011-02-17 | 2014-04-10 | イーオン メディカル リミテッド | System and method for performing medical tests guided by automatic and remote trained persons |
WO2017038241A1 (en) * | 2015-08-28 | 2017-03-09 | 富士フイルム株式会社 | Instrument operation device, instrument operation method, and electronic instrument system |
JP2017525411A (en) * | 2014-06-25 | 2017-09-07 | ケアストリーム ヘルス インク | Intraoral imaging using an operator interface with gesture recognition |
JP2018110834A (en) * | 2017-05-22 | 2018-07-19 | 株式会社A−Traction | Surgery assist device, control method thereof, program, and surgery assist system |
KR20190026147A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-13 | 유메디칼 주식회사 | Region of interest changeable and manifiable image processing system and method |
JP2019042412A (en) * | 2017-09-07 | 2019-03-22 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | Medical observation device and medical observation system |
WO2019116592A1 (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | オリンパス株式会社 | Device for adjusting display image of endoscope, and surgery system |
US10638915B2 (en) | 2016-02-10 | 2020-05-05 | Olympus Corporation | System for moving first insertable instrument and second insertable instrument, controller, and computer-readable storage device |
JPWO2019088178A1 (en) * | 2017-11-01 | 2020-11-12 | 富士フイルム株式会社 | Biopsy support device, endoscopy device, biopsy support method, and biopsy support program |
JP2022023201A (en) * | 2017-01-13 | 2022-02-07 | 朝日サージカルロボティクス株式会社 | Surgery support device, control method thereof, program, and surgery support system |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP14366795A patent/JP3532660B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012093370A (en) * | 2002-08-15 | 2012-05-17 | Qinetiq Ltd | Histological assessment |
US7734160B2 (en) | 2004-06-17 | 2010-06-08 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
JP2009527267A (en) * | 2006-02-20 | 2009-07-30 | ユニヴェルシテ ジョセフ フーリエ | Automatic detection of surgical instruments in images provided by medical imaging systems |
JP2007222238A (en) * | 2006-02-21 | 2007-09-06 | Fujinon Corp | Intracoelomic observation device |
JP2007301378A (en) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Olympus Medical Systems Corp | Treatment system, trocar, and control method for treatment system |
JP2009072368A (en) * | 2007-09-20 | 2009-04-09 | Olympus Medical Systems Corp | Medical apparatus |
WO2009037880A1 (en) * | 2007-09-20 | 2009-03-26 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical apparatus |
JP2009148341A (en) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Fujifilm Corp | Imaging system, imaging method and program |
JP2012518504A (en) * | 2009-02-24 | 2012-08-16 | クンツ,ライナー | Navigation endoscope device using eye tracker |
WO2012035923A1 (en) * | 2010-09-14 | 2012-03-22 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | Endoscope system and poor visibility determination method |
JP5065538B2 (en) * | 2010-09-14 | 2012-11-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | ENDOSCOPE SYSTEM AND METHOD OF OPERATING VISUAL DEFECT JUDGING SYSTEM |
CN102834043A (en) * | 2010-09-14 | 2012-12-19 | 奥林巴斯医疗株式会社 | Endoscope system and poor visibility determination method |
US8497898B2 (en) | 2010-09-14 | 2013-07-30 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscope system and low visibility determining method |
JPWO2012035923A1 (en) * | 2010-09-14 | 2014-02-03 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | ENDOSCOPE SYSTEM AND METHOD OF OPERATING VISUAL DEFECT JUDGING SYSTEM |
JP2014509010A (en) * | 2011-02-17 | 2014-04-10 | イーオン メディカル リミテッド | System and method for performing medical tests guided by automatic and remote trained persons |
US10143373B2 (en) | 2011-02-17 | 2018-12-04 | Tyto Care Ltd. | System and method for performing an automatic and remote trained personnel guided medical examination |
JP2017525411A (en) * | 2014-06-25 | 2017-09-07 | ケアストリーム ヘルス インク | Intraoral imaging using an operator interface with gesture recognition |
WO2017038241A1 (en) * | 2015-08-28 | 2017-03-09 | 富士フイルム株式会社 | Instrument operation device, instrument operation method, and electronic instrument system |
US10506913B2 (en) | 2015-08-28 | 2019-12-17 | Fujifilm Corporation | Apparatus operation device, apparatus operation method, and electronic apparatus system |
US10638915B2 (en) | 2016-02-10 | 2020-05-05 | Olympus Corporation | System for moving first insertable instrument and second insertable instrument, controller, and computer-readable storage device |
JP2022023201A (en) * | 2017-01-13 | 2022-02-07 | 朝日サージカルロボティクス株式会社 | Surgery support device, control method thereof, program, and surgery support system |
JP2018110834A (en) * | 2017-05-22 | 2018-07-19 | 株式会社A−Traction | Surgery assist device, control method thereof, program, and surgery assist system |
KR20190026147A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-13 | 유메디칼 주식회사 | Region of interest changeable and manifiable image processing system and method |
JP2019042412A (en) * | 2017-09-07 | 2019-03-22 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | Medical observation device and medical observation system |
JPWO2019088178A1 (en) * | 2017-11-01 | 2020-11-12 | 富士フイルム株式会社 | Biopsy support device, endoscopy device, biopsy support method, and biopsy support program |
JP2022137211A (en) * | 2017-11-01 | 2022-09-21 | 富士フイルム株式会社 | endoscope system |
US11678869B2 (en) | 2017-11-01 | 2023-06-20 | Fujifilm Corporation | Biopsy support device, endoscope device, biopsy support method, and biopsy support program |
WO2019116592A1 (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | オリンパス株式会社 | Device for adjusting display image of endoscope, and surgery system |
US11974716B2 (en) | 2017-12-14 | 2024-05-07 | Olympus Corporation | Operation supporting device and method of operating operation supporting device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3532660B2 (en) | 2004-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3506809B2 (en) | Body cavity observation device | |
US20240099794A1 (en) | System and apparatus for insertion of an instrument into a body cavity for performing a surgical procedure | |
JP4027876B2 (en) | Body cavity observation system | |
JP3532660B2 (en) | Body cavity observation device | |
US5836869A (en) | Image tracking endoscope system | |
US6036637A (en) | Treating system utilizing an endoscope | |
US11638615B2 (en) | Intelligent surgical tool control system for laparoscopic surgeries | |
US7951070B2 (en) | Object observation system and method utilizing three dimensional imagery and real time imagery during a procedure | |
US10932657B2 (en) | Endoscope with wide angle lens and adjustable view | |
WO2016005988A1 (en) | Improved interface for laparoscopic surgeries - movement gestures | |
JP6598982B2 (en) | Endoscope apparatus, endoscope system, and surgical system including the same | |
US11832790B2 (en) | Method of alerting a user to off-screen events during surgery | |
US20180228343A1 (en) | Device to set and retrieve a reference point during a surgical procedure | |
WO2021124716A1 (en) | Method, apparatus and system for controlling an image capture device during surgery | |
JP3744974B2 (en) | Endoscopic surgical device | |
JPH10118076A (en) | Device for surgical operation under endoscope | |
JP3955126B2 (en) | Endoscope visual field conversion device | |
JPH09266882A (en) | Endoscope device | |
JP2005046200A (en) | Endoscopic operation system | |
JP4382894B2 (en) | Field of view endoscope system | |
JP3810165B2 (en) | Endoscope device | |
JP2023507063A (en) | Methods, devices, and systems for controlling image capture devices during surgery | |
JP3771992B2 (en) | Endoscope device | |
JPH09149879A (en) | Endoscope device | |
JP2001238205A (en) | Endoscope system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040304 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090312 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100312 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110312 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |