JPH08315376A - Optical disk device - Google Patents
Optical disk deviceInfo
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- JPH08315376A JPH08315376A JP13826195A JP13826195A JPH08315376A JP H08315376 A JPH08315376 A JP H08315376A JP 13826195 A JP13826195 A JP 13826195A JP 13826195 A JP13826195 A JP 13826195A JP H08315376 A JPH08315376 A JP H08315376A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、光ディスク装置、より
詳細には、光ディスク装置におけるラジアル方向のトラ
ッキング制御に関し、特に、ＰＳＤ（レンズ変位セン
サ）レストラッキング制御に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an optical disk device, and more particularly, to radial tracking control in the optical disk device, and more particularly to PSD (lens displacement sensor) less tracking control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】光ディスク装置においては、光ディスク
上に光学的に読み出し可能な情報が同心円状のトラック
に記録されており、この情報を該光ディスクから読み出
すために、光スポットを光ディスクの目標トラック上に
精密に追従させる必要がある。この光スポットを光ディ
スクのトラック上に精密に追従させるために、従来技術
では、光ディスク装置におけるラジアル方向のトラッキ
ングは対物レンズアクチュエータとしてそれを載せたキ
ャリッジの協調制御により行われ、光スポットを正確に
位置決めするために、対物レンズアクチュエータのゲイ
ンとキャリッジのゲインをチューニングしているが、モ
デルのパラメータ変動に関して考慮していない。2. Description of the Related Art In an optical disc apparatus, optically readable information is recorded on a concentric track on an optical disc. In order to read this information from the optical disc, a light spot is recorded on a target track of the optical disc. It is necessary to make it follow accurately. In order to precisely follow this light spot on the track of the optical disk, in the conventional technology, radial direction tracking in the optical disk device is performed by cooperative control of the carriage on which it is mounted as an objective lens actuator, and the light spot is accurately positioned. In order to do so, the gain of the objective lens actuator and the gain of the carriage are tuned, but the parameter variation of the model is not taken into consideration.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】そのため、モデルのパ
ラメータ変動があると、目標トラックに光スポットを正
確に位置決めすることができなくなり、さらには、暴走
する危険性がある。従来技術では、対物レンズアクチュ
エータの共振点と偏心外乱の周波数をずらしているが、
実際の対物レンズアクチュエータでは、類似の周波数に
なる場合が多い。その場合には、外乱振動が加わると対
物レンズアクチュエータが大きく振動して目標トラック
に光スポットを正確に位置決めすることができなくな
る。本発明の目的は、モデルのパラメータ変動や対物レ
ンズアクチュエータの共振点と偏心外乱の周波数が同じ
でも、目標トラックに光スポットを正確に位置決めする
ことができる光ディスク装置を提供することである。Therefore, if there is a change in the parameters of the model, the light spot cannot be accurately positioned on the target track, and there is a risk of runaway. In the prior art, the resonance point of the objective lens actuator and the frequency of the eccentric disturbance are shifted,
Actual objective lens actuators often have similar frequencies. In this case, if disturbance vibration is applied, the objective lens actuator vibrates greatly and the light spot cannot be accurately positioned on the target track. It is an object of the present invention to provide an optical disk device capable of accurately positioning a light spot on a target track even if the parameter variation of the model and the resonance point of the objective lens actuator and the frequency of the eccentric disturbance are the same.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、（１）対物レンズアクチュエータと、該
対物レンズアクチュエータを載せたキャリッジを有し、
これら対物レンズアクチュエータとキャリッジを制御し
て、前記対物レンズを通して照射される光スポットを光
ディスクの目標トラック上に精密に追従させるトラッキ
ング制御機構を有する光ディスク装置において、前記ト
ラッキング制御機構に、前記対物レンズアクチュエータ
と、前記キャリッジのパラメータ変動と、前記光スポッ
トの目標位置ずれと、前記対物レンズアクチュエータの
入力外乱から出力までの伝達関数を取り込んだロバスト
コントローラを用いたことを特徴としたものであり、更
には、（２）前記対物レンズアクチュエータのパラメー
タ変動は、ダンピングファクターと共振周波数からなる
こと、或いは、（３）前記キャリッジのパラメータ変動
に対する重みは、周波数に依存しない一定値からなるこ
と、或いは、（４）前記スポットの目標位置ずれに関す
る周波数重みは、偏心外乱と加速度外乱を抑える伝達関
数からなること、或いは、（５）前記対物レンズアクチ
ュエータの入力外乱から出力までの伝達関数は、低周波
数でゲインを大きく高周波数でゲインを小さくするこ
と、或いは、（６）前記対物レンズアクチュエータのパ
ラメータ変動に対する重みと前記キャリッジのパラメー
タ変動に対する重みは、実際のパラメータ変動以下に設
定することを特徴としたのである。In order to solve the above problems, the present invention has (1) an objective lens actuator and a carriage on which the objective lens actuator is mounted.
In the optical disc device having a tracking control mechanism for controlling the objective lens actuator and the carriage to precisely follow the light spot emitted through the objective lens onto the target track of the optical disc, the tracking control mechanism is provided with the objective lens actuator. A robust controller incorporating a transfer function from an input disturbance of the objective lens actuator to an output of the objective lens actuator. (2) The parameter variation of the objective lens actuator consists of a damping factor and a resonance frequency, or (3) the weight for the parameter variation of the carriage consists of a constant value that does not depend on the frequency, or (4) The frequency weight related to the target position deviation of the spot is composed of a transfer function for suppressing eccentric disturbance and acceleration disturbance, or (5) the transfer function from the input disturbance to the output of the objective lens actuator has a large gain at a low frequency. It is characterized in that the gain is reduced at a high frequency, or (6) the weight for the parameter variation of the objective lens actuator and the weight for the parameter variation of the carriage are set to be equal to or less than the actual parameter variation.
【０００５】[0005]
【作用】対物レンズアクチュエータと、該対物レンズア
クチュエータを載せたキャリッジを制御して、光スポッ
トを光ディスクの目標トラック上に精密に追従させるト
ラック制御に、前記対物レンズアクチュエータと、前記
キャリッジのパラメータ変動と、前記光スポットの目標
位置ずれと、前記対物レンズアクチュエータの入力外乱
から出力までの伝達関数を取り込んだロバストコントロ
ーラを用いる。The objective lens actuator and the carriage on which the objective lens actuator is mounted are controlled to precisely control the optical spot to follow the target track of the optical disk. A robust controller that takes in the target position shift of the light spot and the transfer function from the input disturbance to the output of the objective lens actuator is used.
【０００６】[0006]
【実施例】図１は、光ディスク装置におけるトラッキン
グアクチュエータの一例を説明するための図で、図中、
１は光ディスク、２はドライブ機構のベース、１０はキ
ャリッジ、１１は対物レンズアクチュエータ、１２はば
ね、１３はダンパー、１４は光スポットを示し、該光ヘ
ッドを光ディスク１の半径方向（矢印Ａ方向）に大きく
動かすキャリッジ１０と、可動範囲は狭いが、光スポッ
ト（ｘｓ）を精密に位置決めする対物レンズアクチュエ
ータ１１からなる。対物レンズアクチュエータ１１は、
ｘ１＝０になるようにばね２によって支持されている。
従来は、トラッキングエラー信号（目標トラックと光ス
ポットの位置ずれ）によって、対物レンズアクチュエー
タ１１のみを駆動し、キャリッジ１０は対物レンズ変位
検出信号（ｘ１の信号）によって駆動されるものが多
い。FIG. 1 is a diagram for explaining an example of a tracking actuator in an optical disk device.
Reference numeral 1 is an optical disk, 2 is a base of a drive mechanism, 10 is a carriage, 11 is an objective lens actuator, 12 is a spring, 13 is a damper, 14 is a light spot, and the optical head is in a radial direction of the optical disk 1 (direction of arrow A). It consists of a carriage 10 which is moved to a large distance and an objective lens actuator 11 which precisely positions a light spot (xs) although its movable range is narrow. The objective lens actuator 11 is
It is supported by the spring 2 so that x1 = 0.
Conventionally, in many cases, only the objective lens actuator 11 is driven by the tracking error signal (positional deviation between the target track and the light spot), and the carriage 10 is driven by the objective lens displacement detection signal (x1 signal).
【０００７】本発明では、対物レンズ変位センサがな
く、トラッキングエラー信号のみで、対物レンズアクチ
ュエータ１１とキャリッジ１０を駆動し、光スポット１
４を目標トラックに追従させる光ディスク装置に関す
る。In the present invention, the objective lens actuator 11 and the carriage 10 are driven only by the tracking error signal without the objective lens displacement sensor, and the light spot 1 is detected.
The present invention relates to an optical disk device that causes the track No. 4 to follow a target track.
【０００８】図２は、光ディスク装置のロバストコント
ローラを求めるためのフィードバック構造を示す図で、
点線で囲まれた部分は、トラッキングアクチュエータ系
のモデルの集合を示す。Ｇanomは対物レンズアクチュエ
ータのノミナルモデル、Ｇcnomはキャリッジのノミナル
モデルである。不確かさに対する周波数重みは、Ｗadd
１_ｒ，Ｗadd１_ｌ，Ｗadd２_ｒ，Ｗadd２_ｌである。
Ｗperf１_r，Ｗperf１_ｌ，Ｗperf２_ｒ，Ｗperf２_ｌ
は制御性能に関する周波数重みである。Ｋは、μ-シン
セシスを用いて得られたロバストコントローラである。FIG. 2 is a diagram showing a feedback structure for obtaining a robust controller of an optical disk device.
The part surrounded by the dotted line shows a set of models of the tracking actuator system. Ganom is a nominal model of the objective lens actuator, and Gcnom is a nominal model of the carriage. The frequency weight for uncertainty is Wadd
1_r, Wadd1_l, Wadd2_r, Wadd2_l.
Wperf1_r, Wperf1_l, Wperf2_r, Wperf2_l
Is a frequency weight related to control performance. K is a robust controller obtained using μ-synthesis.
【０００９】前述の対物レンズアクチュエータのノミナ
ルモデルＧanom、及びキャリッジのノミナルモデルＧcn
omは、次式（１）,（２）より求める。The above-mentioned nominal model Ganom of the objective lens actuator and the nominal model Gcn of the carriage.
om is obtained from the following equations (1) and (2).
【００１０】[0010]
【数１】 [Equation 1]
【００１１】対物レンズアクチュエータの摂動モデルを
（Ｇa）、キャリッジ摂動モデルを（Ｇc）とすると、こ
れらは、次式（３）,（４）より求まる。When the perturbation model of the objective lens actuator is (Ga) and the carriage perturbation model is (Gc), these can be obtained from the following equations (3) and (4).
【００１２】[0012]
【数２】 [Equation 2]
【００１３】パラメータ変動として、ζ，ω，Ｇcaを考
える。摂動モデルの伝達関数とノミナル伝達関数によ
り、次式（５）,（６）のようにモデル誤差Δa，Δcを
定義する。Consider ζ, ω, and Gca as parameter fluctuations. Model errors Δ a and Δ c are defined by the transfer function and the nominal transfer function of the perturbation model as in the following equations (5) and (6).
【００１４】[0014]
【数３】 (Equation 3)
【００１５】周波数重みＷadd１（Ｗadd１_ｌ＊Ｗadd１
_r）はモデル誤差Δaを覆うように選定することによ
り、パラメータ変動（ダンピングファクターと共振周波
数）がある制御対象に対してロバスト安定、ロバスト制
御性能を満足するコントローラが得られる。Frequency weight Wadd1 (Wadd1_l * Wadd1
By selecting _r) so as to cover the model error Δ a , a controller that has robust stability and robust control performance for a controlled object with parameter fluctuations (damping factor and resonance frequency) can be obtained.
【００１６】周波数重みＷadd２（Ｗadd２_ｌ＊Ｗadd２
_r２）はモデル誤差Δcを覆うように選定することによ
り、パラメータ変動（キャリッジのゲイン）がある制御
対象に対してロバスト安定、ロバスト制御性能を満足す
るコントローラが得られる。Frequency weight Wadd2 (Wadd2_l * Wadd2
_R2) is by selecting so as to cover the model error delta c, robust stability with respect to the control object has parameters variation (gain of carriage), the controller can be obtained which satisfies a robust control performance.
【００１７】図３は、不確かさに関する周波数重みの一
例を示す図で、Ｗadd２は一定として選定する。トラッ
キングアクチュエータ系の制御目標を、 （１）光ディスクの偏心外乱最大振幅２０μｍ（６０Ｈ
ｚ）に対して±０.０５μｍ以下に抑える。 （２）最大加速度２０ｍ／ｓ2（６０Ｈｚ〜３００Ｈ
ｚ）に対して±０.０５μｍ以下に抑える。 （３）対物レンズアクチュエータとキャリッジの相互干
渉に対処し、高域は対物レンズアクチュエータ低域はキ
ャリッジが分担する。FIG. 3 is a diagram showing an example of the frequency weighting related to the uncertainty, and Wadd2 is selected as constant. The control targets of the tracking actuator system are (1) the maximum amplitude of the eccentric disturbance of the optical disk 20 μm (60H
z) to ± 0.05 μm or less. (2) Maximum acceleration 20 m / s 2 (60 Hz to 300 H
z) to ± 0.05 μm or less. (3) To deal with mutual interference between the objective lens actuator and the carriage, the high frequency range is shared by the carriage in the low range of the objective lens actuator.
【００１８】上記を考慮して、光スポットに関する制御
性能に対する周波数重みＷperf１を図４のように設定す
る。 Ｗperf１＝Ｗperf１_ｌ＊Ｗperf１_ｒ （７） また、対物レンズアクチュエータの入力外乱から出力ま
での伝達関数は、低周波数でゲインを大きく、高周波数
でゲインを小さくするように選び、Ｗperf２を図４のよ
うに設定する。 Ｗperf２＝Ｗperf２_ｌ＊Ｗperf２_ｒ （８）In consideration of the above, the frequency weight Wperf1 for the control performance relating to the light spot is set as shown in FIG. Wperf1 = Wperf1_l * Wperf1_r (7) Also, the transfer function from the input disturbance of the objective lens actuator to the output is selected so that the gain is large at low frequencies and small at high frequencies, and Wperf2 is set as shown in FIG. To do. Wperf2 = Wperf2_l * Wperf2_r (8)
【００１９】これにより、制御性能や安定性に関しての
設計目的が周波数重み関数Ｗperf１，Ｗperf２，Ｗadd
１，Ｗadd２を含めた閉ループ伝達関数に対する要求と
して定式化できた。この設計目的は、仮想的な不確かさ
のブロック△perfを導入することによって、μ−シンセ
シスの枠組みに取り込むことができる。△perfを図２の
フィードバック構造に導入して再編成すると、図５に示
すような、一般化ブランドＰ（破線で囲まれた部分）が
できる。一般化ブランドＰに対してμ−シンセシスとＤ
−Ｋ反復を実行しロバストコントローラＫが得られる。As a result, the design objectives regarding control performance and stability are frequency weighting functions Wperf1, Wperf2, Wadd.
It can be formulated as a requirement for the closed loop transfer function including 1 and Wadd2. This design objective can be incorporated into the framework of μ-synthesis by introducing a virtual uncertainty block Δperf. When Δperf is introduced into the feedback structure of FIG. 2 and reorganized, a generalized brand P (a portion surrounded by a broken line) as shown in FIG. 5 is formed. Μ-synthesis and D for generalized brand P
Perform K iterations to obtain a robust controller K.
【００２０】図２において、周波数重みＷadd１は、実
際のパラメータ変動（ダンピングファクターと共振周波
数）以下に設定する。周波数重みＷadd２は、実際のパ
ラメータ変動（キャリッジのゲイン）以下に設定する。
なぜなら、Ｈ∞制御による設計では、モデルの不確かさ
を複素数の摂動（Complex perturbations）としてコン
トローラを得る。ところが、実際のパラメータ変動は、
実数の領域で変動するので、Ｗadd１，Ｗadd２をパラメ
ータ変動と同じ値にすると、性能を満足する解が得られ
にくい。そのため、実際のパラメータ変動以下にして設
計する。解が得られたパラメータ変動を実数の領域で扱
うμ−アナリシスを行う。In FIG. 2, the frequency weight Wadd1 is set below the actual parameter fluctuation (damping factor and resonance frequency). The frequency weight Wadd2 is set to be equal to or less than the actual parameter variation (carriage gain).
This is because, in the design by H∞ control, the controller is obtained by using the model uncertainty as complex perturbations. However, the actual parameter fluctuation is
Since it varies in the real number region, if Wadd1 and Wadd2 have the same value as the parameter variation, it is difficult to obtain a solution that satisfies the performance. Therefore, the design should be made within the actual parameter fluctuation. The μ-analysis is performed in which the parameter variation for which the solution is obtained is handled in the real number domain.
【００２１】今回のパラメータ変動に関して、設計時
は、 ダンピングファクターはノミナル値の±２％ 共振周波数はノミナル値の±０.０３％ キャリッジのゲインは一定値で２×１０-8 で、実数の領域で扱うμ−アナリシスの結果、ロバスト
制御性能を満足パラメータ変動の値は、 ダンピングファクターはノミナル値の±１０％ 共振周波数はノミナル値の±５％ キャリッジのゲインはノミナル値の±１０％ 以内になった。このことは、製造ばらつき、環境変化等
によりパラメータが変動しても、上記以内なら安定で性
能を満足する光ディスク装置が実現できることを意味す
る。Regarding the parameter fluctuations this time, at the time of designing, the damping factor is ± 2% of the nominal value, the resonance frequency is ± 0.03% of the nominal value, the gain of the carriage is a constant value of 2 × 10 -8 , and the real number range. Satisfies robust control performance as a result of μ-analysis handled in Section 4. Parameter variation values are: damping factor ± 10% of nominal value Resonance frequency ± 5% of nominal value Carriage gain is within ± 10% of nominal value It was This means that even if the parameters fluctuate due to manufacturing variations, environmental changes, etc., if it is within the above range, an optical disk device that is stable and satisfies the performance can be realized.
【００２２】図６に目標値（ref）あるいは偏心外乱か
ら光スポット（ｘｓ）、レンズアクチュエータ（ｘ
１）、キャリッジ（ｘ２）までの周波数応答（一巡伝達
特性）を示す。対物レンズアクチュエータとキャリッジ
の相互干渉に対処し、高域は対物レンズアクチュエー
タ、低域はキャリッジが分担している。FIG. 6 shows a light spot (xs), a lens actuator (x) from a target value (ref) or an eccentric disturbance.
1) shows the frequency response (open circuit transfer characteristic) up to the carriage (x2). The objective lens actuator is responsible for the high range and the carriage is responsible for the low range in order to cope with the mutual interference between the objective lens actuator and the carriage.
【００２３】図７にノミナルモデルのステップ応答、図
８に摂動モデルのステップ応答を示すが、対物レンズア
クチュエータは０に、キャリッジは１に収束し、光スポ
ットは目標値１に収束する。図９に加速度外乱の周波数
６０Ｈｚ、図１０に加速度外利の周波数３００Ｈｚの場
合の、光スポットの位置ずれを示す。いずれも±０.０
５μｍ以内に入っており、仕様を満足する。６０Ｈｚの
場合は、対物レンズアクチュエータの共振周波数も６０
Ｈｚであるが、仕様を満足する。FIG. 7 shows the step response of the nominal model, and FIG. 8 shows the step response of the perturbation model. The objective lens actuator converges to 0, the carriage converges to 1, and the light spot converges to the target value 1. FIG. 9 shows the positional deviation of the light spot when the frequency of the acceleration disturbance is 60 Hz and FIG. 10 is the frequency of the acceleration disturbance of 300 Hz. Both are ± 0.0
It is within 5 μm and satisfies the specifications. In the case of 60 Hz, the resonance frequency of the objective lens actuator is also 60
Although it is Hz, it satisfies the specifications.
【００２４】[0024]
【発明の効果】請求項１の光ディスク装置においては、
キャリッジのパラメータ変動と、前記光スポットの目標
位置ずれと、前記対物レンズアクチュエータの入力外乱
から出力までの伝達関数を取り込んだロバストコントロ
ーラを用いているので、設計で考慮したパラメータ変動
以内では、目標トラックに光スポットを正確に位置決め
することができる。請求項２の光ディスク装置において
は、対物レンズアクチュエータのダンピングファクター
と共振周波数をパラメータ変動として取り上げているの
で、ダンピングファクターと共振周波数が設計許容範囲
内の変動ならば、目標トラックに光スポットを正確に位
置決めすることができる。請求項３の光ディスク装置に
おいては、キャリッジのパラメータ変動に対する重みを
周波数に依存しない一定としているので、ロバストコン
トローラを求めることが、重みが周波数に依存する場合
に比べて、短期間ででき、開発の効率化になる。請求項
４の光ディスク装置においては、光スポットの目標位置
ずれに関する周波数重みを、偏心外乱と加速度外乱を抑
える伝達関数で決めているので、加速度外乱に強く、偏
心外乱に対しても、目標トラックに光スポットを正確に
位置決め追従することができる。請求項５の光ディスク
装置においては、対物レンズアクチュエータの入力外乱
から出力までの伝達関数を、低周波数でゲインを大き
く、高周波数でゲインを小さくしているので、摩擦力な
どの低周波外乱に対して強いコントローラを実現でき
る。請求項６の光ディスク装置においては、対物レンズ
アクチュエータのパラメータ変動に対する重みと、前記
キャリッジのパラメータ変動に対する重みを、実際のパ
ラメータ変動以下に設定しているので、目標トラックに
光スポットを正確に位置決めするための制御性能を犠牲
にしないロバストコントローラを実現できる。According to the optical disk device of the first aspect,
Since the robust controller incorporating the carriage parameter fluctuation, the target position shift of the light spot, and the transfer function from the input disturbance to the output of the objective lens actuator is used, within the parameter fluctuation considered in the design, the target track The light spot can be accurately positioned. In the optical disk device according to the second aspect, since the damping factor and the resonance frequency of the objective lens actuator are taken as the parameter fluctuations, if the damping factor and the resonance frequency are fluctuations within the design allowable range, the light spot is accurately set on the target track. Can be positioned. In the optical disk device according to the third aspect, since the weight for the parameter variation of the carriage is constant and does not depend on the frequency, the robust controller can be obtained in a shorter period as compared with the case where the weight depends on the frequency. It will be more efficient. In the optical disk device of claim 4, since the frequency weight related to the target position deviation of the light spot is determined by the transfer function that suppresses the eccentric disturbance and the acceleration disturbance, the frequency weight is strong against the acceleration disturbance, and the target track is set even for the eccentric disturbance. The light spot can be accurately positioned and tracked. In the optical disk device of claim 5, the transfer function from the input disturbance to the output of the objective lens actuator has a large gain at a low frequency and a small gain at a high frequency. And a strong controller can be realized. According to another aspect of the optical disk device of the present invention, since the weight for the parameter variation of the objective lens actuator and the weight for the parameter variation of the carriage are set to be equal to or less than the actual parameter variation, the light spot is accurately positioned on the target track. It is possible to realize a robust controller that does not sacrifice control performance.
【図１】 本発明が適用される光ディスク装置のトラッ
キングアクチュエータ系の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a tracking actuator system of an optical disk device to which the present invention is applied.
【図２】 ロバストコントローラを求めるためのフィー
ドバック構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a feedback configuration for determining a robust controller.
【図３】 不確かさに関する周波数重みの一例を示す図
である。FIG. 3 is a diagram showing an example of frequency weights related to uncertainty.
【図４】 Ｗperf１及びＷperf２に対する周波数重みを
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing frequency weighting for Wperf1 and Wperf2.
【図５】 図２の回路に再編成した図である。5 is a diagram rearranged into the circuit of FIG.
【図６】 目標値（ref）から光スポット（ｘｓ）、レ
ンズアクチュエータ（ｘ１）、キャリッジ（ｘ２）まで
の周波数応答を示す特性図である。FIG. 6 is a characteristic diagram showing a frequency response from a target value (ref) to a light spot (xs), a lens actuator (x1), and a carriage (x2).
【図７】 ノミナルモデルのステップ応答を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing a step response of a nominal model.
【図８】 摂動モデルのステップ応答を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a step response of a perturbation model.
【図９】 加速度外乱（６０Ｈｚ）に対する応答を示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing a response to an acceleration disturbance (60 Hz).
【図１０】 加速度外乱（３００Ｈｚ）に対する応答を
示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a response to an acceleration disturbance (300 Hz).
１…光ディスク、２…ドライブ機構のベース、１０…キ
ャリッジ、１１…対物レンズアクチュエータ、１２…ば
ね、１３…ダンパー、１４…光スポット。1 ... Optical disc, 2 ... Drive mechanism base, 10 ... Carriage, 11 ... Objective lens actuator, 12 ... Spring, 13 ... Damper, 14 ... Light spot.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 実 東京都大田区中馬込１丁目３番６号 株式 会社リコー内 (72)発明者 藤田 政之 石川県能美郡辰口町旭台15 北陸先端科学 技術大学院大学内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Minoru Takahashi 1-3-6 Nakamagome, Ota-ku, Tokyo Inside Ricoh Co., Ltd. (72) Inventor Masayuki Fujita 15 Asahidai, Tatsunokuchi, Nomi-gun, Ishikawa Prefecture Inside the university
Claims (6)
ンズアクチュエータを載せたキャリッジを有し、これら
対物レンズアクチュエータとキャリッジを制御して、前
記対物レンズを通して照射される光スポットを光ディス
クの目標トラック上に精密に追従させるトラッキング制
御機構を有する光ディスク装置において、前記トラッキ
ング制御機構に、前記対物レンズアクチュエータと、前
記キャリッジのパラメータ変動と、前記光スポットの目
標位置ずれと、前記対物レンズアクチュエータの入力外
乱から出力までの伝達関数を取り込んだロバストコント
ローラを用いたことを特徴とする光ディスク装置。1. An objective lens actuator and a carriage on which the objective lens actuator is mounted. The objective lens actuator and the carriage are controlled so that a light spot irradiated through the objective lens is precisely placed on a target track of an optical disc. In an optical disc device having a tracking control mechanism that causes the objective lens actuator, the carriage parameter variation, the light spot target position shift, and the input disturbance to the output of the objective lens actuator to be applied to the tracking control mechanism. An optical disk device characterized by using a robust controller incorporating the transfer function of.
ータ変動は、ダンピングファクターと共振周波数からな
ることを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。2. The optical disk device according to claim 1, wherein the parameter variation of the objective lens actuator comprises a damping factor and a resonance frequency.
る重みは、周波数に依存しない一定値からなることを特
徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。3. The optical disk device according to claim 1, wherein the weight for the parameter variation of the carriage is a constant value that does not depend on the frequency.
波数重みは、偏心外乱と加速度外乱を抑える伝達関数か
らなることを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装
置。4. The optical disk device according to claim 1, wherein the frequency weight related to the target position deviation of the spot is composed of a transfer function for suppressing eccentric disturbance and acceleration disturbance.
乱から出力までの伝達関数は、低周波数でゲインを大き
く高周波数でゲインを小さくすることを特徴とする請求
項１に記載の光ディスク装置。5. The optical disk device according to claim 1, wherein the transfer function from the input disturbance to the output of the objective lens actuator has a large gain at low frequencies and a small gain at high frequencies.
ータ変動に対する重みと前記キャリッジのパラメータ変
動に対する重みは、実際のパラメータ変動以下に設定す
ることを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。6. The optical disk apparatus according to claim 1, wherein the weight for the parameter variation of the objective lens actuator and the weight for the parameter variation of the carriage are set to be equal to or less than the actual parameter variation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13826195A JPH08315376A (en) | 1995-03-15 | 1995-06-05 | Optical disk device |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5557495 | 1995-03-15 | ||
| JP7-55574 | 1995-03-15 | ||
| JP13826195A JPH08315376A (en) | 1995-03-15 | 1995-06-05 | Optical disk device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08315376A true JPH08315376A (en) | 1996-11-29 |
Family
ID=26396464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13826195A Pending JPH08315376A (en) | 1995-03-15 | 1995-06-05 | Optical disk device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08315376A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000051114A1 (en) * | 1999-02-26 | 2000-08-31 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Optical information recording/reproducing device |
-
1995
- 1995-06-05 JP JP13826195A patent/JPH08315376A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000051114A1 (en) * | 1999-02-26 | 2000-08-31 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Optical information recording/reproducing device |
| US6434096B1 (en) | 1999-02-26 | 2002-08-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Optical information recording/reproducing device |
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