JPH08263629A - 物体の形状・姿勢検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 手等の物体の形状および姿勢を安定して検出
することを可能にすることである。 【構成】 少なくとも３台のカメラ１〜３によって物体
が撮像される。それらのうちの２台のカメラの画像情報
が、画像情報選択部４によって選択されて検出部５へ与
えられる。検出部５では、３次元空間内での物体の形状
および姿勢を検出する。画像情報選択部４は、検出部５
から与えられる姿勢の検出情報に基づいて得られる物体
の平面の法線ベクトルと、各カメラのカメラ軸とがなす
角度が小さい順に２つのカメラの画像情報を選択する。
これにより、物体を撮像するのに最適なカメラが常に２
つ選択される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物体の形状および姿
勢を検出する装置に関し、特に、２方向の画像情報に基
づいて、３次元空間内での物体の形状および姿勢を検出
する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】互いに遠く離れた場所にいる人々が、臨
場感をもって通信会議を行ない得るシステムとして、仮
想空間提示システムの研究開発が進められている。

【０００３】その仮想空間提示システムは、コンピュー
タシステムによって仮想的に形成される仮想空間を、通
信会議の場所として提示するシステムである。

【０００４】しかし、これまでに提案されている仮想空
間提示システムは、多くの場合において、システムの利
用者が、立体画像表示におけるＨＭＤ（ヘッドマウント
ディスプレイ）のような特殊な装置を身につける必要が
あるという難点があった。

【０００５】また、仮想空間内での手の動作を実現する
ために、利用者の実際の手の動作を検出することが行な
われる。手振り動作の認識を行なう場合には、利用者
が、センサが付加された特殊な手袋を装着することが一
般的である。したがって、その場合は、そのような手袋
の着脱が煩雑である等の理由から利用者への負担が大き
いという難点があった。

【０００６】これに対して、そのような特殊な手袋を装
着した場合と同様の手振り動作の認識を、そのような特
殊な手袋を装着することなく実現可能にするビジョンベ
ースの手振り認識装置の開発が進められている。ビジョ
ンベースの手振り認識装置とは、カメラ等の撮像装置で
得られる手の画像情報を用いて手振りの認識を行なう装
置である。

【０００７】中嶋らは、指先と、指の付け根とからなる
モデルを用いて、１台のカメラ（以下、単眼という）で
指の動きを追跡する方法を提案した（「仮想現実世界構
築のための指の動き検出法」グラフィックスとＣＡＤ６
７−６，ｐｐ．４１−４６，１９９４．）。その方法で
は、指の動作の検出に必要な特徴点を検出するために指
に特殊なマーカを張りつけておき、単眼で指を撮像す
る。

【０００８】しかし、その方法では、特殊なマーカを貼
りつけることが煩雑であるという難点があり、さらに、
単眼での撮像を行なうため、復元精度が高くないという
難点もあった。ここで、復元精度とは、現実の空間での
物体を仮想空間内で復元した場合の精度をいう。

【０００９】また、岩井らは、時系列の２値画像を用い
て単眼で３次元復元を行なう方法を提案した（「Virtua
l reality のための拳の運動復元」信学技報ＰＲＵ９３
−５７，ｐｐ．２３−３０，１９９３．）。その方法で
は、多フレーム間の対応づけによる姿勢復元が可能であ
る。しかし、その方法では、累積的な誤差が大きくなる
という難点があった。

【００１０】また、岡村らは、いくつかの種類のゼスチ
ャーの各々に対応して指の長さ等の特徴量を予め用意し
ておき、その特徴量と、検出された特徴量との照合を行
なうことで、ゼスチャーの認識を行なう方法を提案した
（「非接触手形状認識とその応用」信学技報ＨＣ９３−
６，ｐｐ．３１−３８，１９９３．）。しかし、その方
法では、ゼスチャーの認識を行なうことに主眼が置かれ
ており、手の姿勢を連続的に検出することができないと
いう難点があった。

【００１１】そこで、以上に説明したような種々の難点
を解決することが可能なシステムが考えられている（石
淵他：「画像処理を用いた実時間手形状認識とマンマシ
ンインタフェースへの応用」電子情報通信学会秋季大会
予稿集，ｐｐ．１−１３２−１−１３２，１９９１．お
よび、石淵他：「パイプライン型画像処理装置を用いた
実時間手形状認識」電子情報通信学会春季大会予稿集，
ｐｐ．１−２９１−１−２９１，１９９２．）。

【００１２】そのシステムでは、手のひらを平面形状と
みなし、その平面内で、特徴点である手の重心および指
先点のそれぞれの位置を表わすことにより、手の形状お
よび姿勢を表現するという比較的単純なモデルが用いら
れる。そして、２台のカメラから得られる画像情報によ
りそれらの特徴点を追跡し、運動復元を含む処理を実時
間で行なう。

【００１３】そのシステムでは、マーカの貼付けを必要
とぜす、かつ、運動復元を含む処理を実時間で行なうこ
とが可能になる。さらに、そのシステムでは、２台のカ
メラで撮像された２つの画像間で指先のマッチング処理
を行なうことにより、手の回転動作に対応することが可
能になる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、そのよ
うな運動復元を含む処理を実時間で行なう方法では、手
の動きによって、カメラ軸（カメラの撮像の中心軸）
と、手のひらの平面とが平行になるような条件におい
て、指先点を正しく求めることができないおそれがあっ
た。このため、その場合には、手の形状および姿勢を安
定して検出することができないという問題があった。

【００１５】この発明は、このような問題を解決するた
めになされたものであり、手等の物体の形状および姿勢
を安定して検出することが可能である物体の形状および
姿勢検出装置を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、平面形状とみなせる移動可能な物体の形状および姿
勢を検出する物体の形状・姿勢検出装置であって、検出
手段、少なくとも３つの撮像手段および画像情報選択手
段を備える。

【００１７】検出手段は、物体を２方向から撮像して得
られる２方向の画像情報に基づいて、３次元空間内での
物体の形状および姿勢を検出する。

【００１８】少なくとも３つの撮像手段は、相互に異な
る方向から物体に向かって配置され、各々が、物体に向
かう撮像軸を中心として物体を撮像し、それにより得ら
れた画像情報を出力する。

【００１９】画像情報選択手段は、検出手段において検
出された姿勢の情報から得られる物体の平面の法線ベク
トルと、予め定められた各撮像手段の撮像軸のベクトル
とがなす角度が小さいものから順に２つの撮像手段を選
択し、選択した２つの撮像手段から出力される２方向の
画像情報を、物体の形状および姿勢の検出のために、検
出手段へ与える。

【００２０】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の発明において、画像情報選択手段が、内積演算手段
および画像選択手段を含む。

【００２１】内積演算手段は、物体の平面の法線ベクト
ルと、各撮像手段の撮像軸のベクトルとの内積をそれぞ
れ求める。

【００２２】画像選択手段は、内積演算手段の演算結果
に基づいて、内積が大きいものから順に２つの撮像手段
を選択し、選択した２つの撮像手段から出力される２方
向の画像情報を検出手段へ与える。

【００２３】

【作用】請求項１に記載の本発明によれば、少なくとも
３つの撮像手段によって異なる方向から物体が撮像され
る。それらの撮像により得られる画像情報のうちの２方
向の画像情報に基づいて、検出手段が、３次元空間内で
の物体の形状および姿勢を検出する。

【００２４】その場合の画像情報の選択は、画像情報選
択手段において、検出手段で検出された姿勢の情報から
得られる物体の平面の法線ベクトルと、予め定められた
各撮像手段の撮像軸のベクトルとがなす角度に基づいて
なされる。すなわち、そのような角度が小さい場合に
は、撮像手段が適正に物体を撮像できるため、画像情報
選択手段においては、その角度が小さい順に２つの撮像
手段を選択し、それらから出力される２方向の画像情報
を検出手段へ与える。

【００２５】したがって、物体が移動する場合におい
て、物体の形状および姿勢を検出するために検出手段に
与えられる画像情報が、移動している物体の撮像に適し
た位置にある２つの撮像手段の画像情報に常に切換えら
れる。

【００２６】請求項２に記載の本発明によれば、内積演
算手段によって、検出手段で検出された姿勢から得られ
る物体の平面の法線ベクトルと、予め定められた各撮像
手段の撮像軸のベクトルとの内積が求められる。その内
積が大きい撮像手段は、物体の平面の法線ベクトルと、
撮像手段の撮像軸のベクトルとがなす角度が小さいの
で、適正に物体を撮像できる。

【００２７】このため、画像選択手段により、選択され
る、内積が大きい２つの撮像手段の２方向の画像情報
は、物体の撮像に適した位置から撮像された画像情報と
して検出手段に与えられる。

【００２８】

【実施例】次に、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【００２９】まず、この発明の実施例による実時間形状
・姿勢検出装置の概要について説明する。この装置は、
手のひらを平面形状とみなし、その平面内で、特徴点で
ある手の重心および指先点のそれぞれの位置を表わすこ
とにより、手の形状および姿勢を表現し、複数台のカメ
ラで得られる画像情報に基づいて、その平面と、その平
面内での特徴点の動きを追跡するものである。

【００３０】この実施例による装置の特徴は、形状およ
び姿勢の検出の対象となる手が動くことに対応して、最
適な２つのカメラを選択的に用いることである。すなわ
ち、手の動きに対応して、画像情報を得るカメラを切換
える。

【００３１】このように選択された２台のカメラから得
られた２方向の画像情報が、手の形状および姿勢の検出
に用いられる。この実施例により得られた手の形状およ
び姿勢の検出結果は、仮想空間提示システムのデータと
して用いられる。

【００３２】図１は、この発明の実施例による実時間形
状・姿勢検出装置におけるカメラの配置状態を示す概念
図である。

【００３３】図１を参照して、水平面Ｈ上に、平面形状
を含む物体である手のひらが、手のひら平面１０として
存在する。その手のひら平面１０の周りに３台以上のカ
メラ１，２，３，…，ｋが固定的に配置される。各カメ
ラは、カメラ軸（撮像軸）を手のひら平面１０に向けて
配置される。このように配置されたカメラ１，２，３，
…，ｋの各々は、カメラ軸を中心とした所定範囲を撮像
することにより、手のひら平面１０およびその背景を含
む画像を得る。

【００３４】このように、多数のカメラ１，２，３，
…，ｋによって、多数の方向から手のひら平面１０が撮
像される。そのような撮像により得られた手のひら平面
１０の画像情報は、各カメラから検出部（後述する）へ
伝送される。

【００３５】次に、この実施例による形状・姿勢検出装
置の全体的な構成を説明する。図２は、この発明の実施
例による形状・姿勢検出装置の構成を示すブロック図で
ある。

【００３６】この図２においては、図１に示されるカメ
ラが３台設けられた場合の構成が示される。図２を参照
して、この装置は、３台のカメラ１，２，３、画像情報
選択部４および検出部５を含む。

【００３７】カメラ１は、撮像部１１、領域分割部１
２、主軸検出部１３、回転変換部１４および指先候補点
検出部１５を含む。カメラ２および３の各々は、カメラ
１と同様の構成を有する。したがって、ここではその説
明を省略する。

【００３８】画像情報選択部４は、内積演算部４１およ
び画像切換部４２を含む。検出部５は、重心・主軸３次
元復元部５１、指先点３次元復元部５２、姿勢推定部５
３および指先位置推定部５４を含む。

【００３９】まず、この装置の動作の概略を説明する。
カメラ１〜３の各々においては、撮像対象の手（手のひ
ら平面１０）を撮像することにより得られる画像情報に
基づいて、手の指先が画像上で上を向くように回転変換
された画像情報と、後で指先の位置の推定のために用い
られる指先候補点の検出結果を示す画像情報とを得る。
そのように得られた画像情報は、カメラ１〜３の各々か
ら画像情報選択部４へ与えられる。

【００４０】画像情報選択部４では、カメラ１〜３から
それぞれ与えられた画像情報のうち、２つのカメラから
の画像情報（２方向の画像情報）を選択し、その選択し
た画像情報を検出部５へ与える。画像情報選択部４にお
ける画像情報の選択状態は、検出部５から与えられる手
のひら平面１０の姿勢に関連する情報に基づいて切換え
られる。

【００４１】検出部５は、画像情報選択部４から与えら
れた２方向の画像情報に基づいて、手のひら平面１０の
姿勢を推定することにより手のひらの姿勢を検出し、か
つ、手の指先の位置を推定することにより指先の位置を
検出する。

【００４２】次に、この装置の各部分の詳細な動作につ
いて説明する。カメラ１〜３は、次のように動作する。
カメラ１〜３の各々は同様の構成を有し、同様の動作を
実行するため、ここでは、カメラ１の動作を代表例とし
て説明する。

【００４３】カメラ１においては、撮像部１１が、撮像
対象の手（手のひら平面１０）を撮像する。その撮像の
結果として得られた画像情報が、領域分割部１２に与え
られる。領域分割部１２では、与えられた画像情報によ
り得られる画像を、手の領域と、背景領域との２つの領
域に分割する。その領域の分割は、画像情報に含まれる
色情報および輝度情報を判断基準として用いて行なわれ
る。領域分割部１２によって領域分割された画像情報
は、主軸検出部１３および指先候補点検出部１５へ与え
られる。

【００４４】主軸検出部１３では、与えられた画像情報
に基づいて、指先のエッジの平均的な方向である平均エ
ッジ方向を求める。その平均エッジ方向は、手の方向と
して認識される。ここで、主軸とは、手の中指が向く方
向をいう。主軸検出部１３での処理の結果を示す画像情
報は、回転変換部１４へ与えられる。

【００４５】回転変換部１４では、主軸検出部１３から
与えられた手の方向の情報に基づき、手の指先が画像上
で上方を向くように手の画像を回転変換する処理が行な
われる。

【００４６】指先候補点検出部１５では、領域分割部１
１から与えられた画像情報と、検出部５（後述する重心
・主軸３次元復元部５１）から与えられる３次元復元さ
れた回転変換後の画像情報とに基づいて、指先候補点
（手の指先の候補となる点）を抽出する。その抽出は、
ラベリング処理により行なわれる。

【００４７】そのラベリング処理とは、回転変換された
画像上において、その画像の上部から順に手の領域を探
索していき、上に凸である部分を指先の先端とみなす処
理である。このような抽出が行なわれた指先候補点の情
報は、指先候補点検出部１５から指先候補点の検出結果
として出力される。

【００４８】このような処理が行なわれるカメラ１にお
いては、回転変換部１４および指先候補点検出部１５の
それぞれから出力される画像情報が、ともに画像情報選
択部４へ与えられる。

【００４９】画像情報選択部４は、カメラ１〜３からそ
れぞれ与えられた画像情報のうち、最適な画像情報が得
られる２台のカメラを選択し、その選択した２台のカメ
ラからの画像情報をそれぞれ検出部５へ与える。この画
像情報選択部４の詳細な動作については、検出部５の動
作の説明の後に述べる。

【００５０】検出部５では、次のような動作を行なう。
この検出部５では、２台のカメラから与えられる画像情
報を並列的に処理する。

【００５１】重心・主軸３次元復元部５１は、選択され
た２つのカメラの各々の回転変換部から与えられた画像
情報を受ける。重心・主軸３次元復元部５１において
は、回転変換された画像を３次元復元する。ここで、３
次元復元とは、撮像により得られた２次元の画像を、３
次元の画像に変換（復元）する処理をいう。

【００５２】重心・主軸３次元復元部５１では、２方向
の画像に基づいて、回転変換され手の主軸方向および重
心を３次元に復元する処理を行なう。その３次元復元さ
れた画像情報は、各カメラの指先候補点検出部（１５，
２５，３５）および姿勢推定部５３へ与えられる。

【００５３】指先点３次元復元部５２は、選択された２
つのカメラの各々の指先候補点検出部から与えられた２
方向の画像情報を３次元復元する処理を行なう。

【００５４】その３次元復元は、２方向の画像間におい
て、特徴点をマッチングさせることにより行なわれる。
そのマッチングは、Koichi Ishibuchiらの「Real time
handgesture recognition using 3d prediction mode
l」In International Conference on Systems，Man and
Cybernetics, pp.324-328, 1993.に示された確信度テ
ーブルを用いて行なう。

【００５５】その確信度テーブルとは、２方向の画像間
において特徴点をマッチングさせる場合に、そのマッチ
ングの対応関係の度合いを示す確信度関数をテーブル化
したものである。

【００５６】このような確信度テーブルは、たとえば次
のような種類がある。すなわち、重心からある特徴点ま
での距離に関する確信度テーブル、各指の並びに関する
確信度テーブル、および、マッチングをした場合の精度
を示す確信度テーブル等である。

【００５７】姿勢推定部５３は、３次元復元部５１およ
び５２から、３次元復元された画像情報をそれぞれ受け
る。姿勢推定部５３では、与えられた情報に基づいて、
３次元での重心位置、主軸ベクトル（３次元空間での主
軸の向き）および主軸周りの手のひら平面１０の回転角
の情報を用いて、手のひら平面１０（手のひら）の姿勢
を推定する処理を行なう。

【００５８】指先位置推定部５４は、選択された２つの
カメラの各々の指先候補点検出部からの画像情報と、姿
勢推定部５３からの画像情報とを受ける。指先位置推定
部５４では、姿勢推定部５３で姿勢が推定された手のひ
ら平面１０に対して指先候補点を投影し、指先位置を推
定する処理を行なう。

【００５９】このように、検出部５においては、画像情
報選択部４から選択的に与えられた２方向の画像情報に
基づいて、手の位置および姿勢を検出することができ
る。

【００６０】次に、画像情報選択部４の動作を説明す
る。画像情報選択部４においては、画像切換部４２が、
カメラ１〜３のそれぞれから与えられる画像情報を受け
る。また、内積演算部４１が、姿勢推定部５３で推定さ
れた手のひら平面１０の姿勢の情報を受ける。

【００６１】内積演算部４１には、カメラ１〜３のそれ
ぞれのカメラ軸のベクトルｃ１↑，ｃ２↑，ｃ３↑が予
め記憶されている。ここで、↑は、ベクトル記号を示
す。それは、以下の説明においても同じである。内積演
算部４１では、それらのカメラ軸のベクトルｃ１↑，ｃ
２↑およびｃ３↑と、姿勢推定部５３で推定された手の
ひら平面１０の姿勢の情報に基づいて得られる手のひら
平面１０の法線ベクトルｐとのそれぞれの内積（ベクト
ルｐ１↑・ベクトルｃ１↑，ベクトルｐ↑・ベクトルｃ
２↑，ベクトルｐ↑・ベクトルｃ３↑）を演算する。そ
して、内積演算部４１からそのような内積の演算結果が
画像切換部４２へ与えられる。

【００６２】画像切換部４２では、内積演算部４１から
与えられた内積の演算結果に基づいて、その内積の値が
大きいものから順に２つのカメラを選択し、選択した２
つのカメラに対応する画像情報をそれぞれ検出部５へ与
える。そのように内積の演算結果に対応してカメラを選
択する場合の条件は、下記（１）式で与えられる。下記
（１）式は、カメラがｎ台設けられた場合の条件式であ
る。

【００６３】 ｐ↑・ｃｉ↑＋ｐ↑・ｃｊ↑ →Ｍａｘ …（１） この（１）式は、２つの内積を加算する組合せを考えた
場合において、２つの内積の組合せが最も大きくなる
（Ｍａｘ）場合の組合せに対応する２つのカメラを選択
することを示している。

【００６４】言い換えると、画像情報選択部では、カメ
ラ１，２および３のカメラ軸のベクトルｃ１↑，ｃ２↑
およびｃ３↑と、手のひら平面１０の法線ベクトルｐ↑
とのそれぞれがなす角度のうち、角度が小さいものから
順に２台のカメラを選択し、それらのカメラに対応する
画像情報を検出部５へ与えるのである。

【００６５】このような動作が行なわれる形状・姿勢検
出装置では、撮像対象の手が動くことによって手のひら
平面１０が動いても、その手のひら平面１０の姿勢に応
じて、最適な角度から撮像する２台のカメラが選択され
る。このため、この形状・姿勢検出装置では、手のひら
平面１０の姿勢が変化しても、撮像対象の物体の形状お
よび姿勢を安定して検出することができる。

【００６６】次に、この発明の効果を明らかにするため
に行なった実験の結果について説明する。まず、その実
験の条件について説明する。

【００６７】実験には、３台のカメラが用いられた。そ
れらのカメラは、撮像対象の手が位置される部分を含む
鉛直平面上に放射状に配置された。それらのカメラの各
々は、手に向けて固定された。手の背景部分は、手の領
域を抽出することが輝度のみで可能になるようにするた
め、黒色とした。

【００６８】そして、その手を開いて、３台のカメラが
向かう中央部付近でカメラの配置面の法線まわりに回転
させた。そして、実験は、２台のカメラのみで撮像する
従来の装置による撮像方法と、３台のカメラを自動的に
切換えて撮像するこの発明の装置による撮像方法との２
通りの方法でそれぞれ、手のひらの回転角を検出した。

【００６９】図３にその実験結果を示す。図３は、手の
回転角度を検出した実験の実験結果を、本願発明による
装置と、従来例による装置とで比較して示したグラフで
ある。この図３においては、その実験により得られたデ
ータとして、２台のカメラのみを使用した場合（従来例
の場合）に検出された回転角度Ｄ２、３台のカメラを切
換えて使用した場合（本願発明の場合）に検出された回
転角度Ｄ３、および、３台のカメラを切換えて使用した
場合の選択されたカメラの番号Ｎｏ１〜Ｎｏ３と、プロ
セスステップ（０〜１６０）とのそれぞれの関係が示さ
れる。なお、選択されたカメラは、カメラ番号に対応す
る部分に、選択された期間が太い実線にて示される。

【００７０】この図３から明らかなように、２台のカメ
ラのみを使用した場合は、プロセスステップの中程の期
間において、手の回転にかかわらず検出角度が一定にな
ってしまった。それは、オクルージョンによって、検出
精度が低下したためである。

【００７１】一方、３台のカメラを切換えて使用した場
合には、カメラが切換えられることにより、２台のカメ
ラのみでは検出することが難しいプロセスステップの中
程の期間においても、精度よく回転角度が検出された。
このように、この実験によれば、本願発明による形状・
姿勢検出装置が、従来のものよりも優れていることが明
らかとなった。

【００７２】

【発明の効果】請求項１に記載の本発明によれば、物体
の形状および姿勢を検出するために検出手段に与えられ
る２方向の画像情報が、移動している物体の撮像に適し
た位置にある２つの撮像手段からの２方向の画像情報
に、常に切換えられる。このため、３次元空間内での物
体の形状および姿勢の検出を安定して行なうことができ
る。

【００７３】請求項２に記載の本発明によれば、検出手
段で検出された物体の姿勢の情報から得られる物体の平
面の法線ベクトルと、予め定められた各撮像手段の撮像
軸のベクトルとの内積が大きい２つの撮像手段からの２
方向の画像情報を、物体の撮像に適した位置から撮像さ
れた画像情報として検出手段に与えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例による実時間形状・姿勢検出
装置におけるカメラの配置状態を示す概念図である。

【図２】この発明の実施例による実時間形状・姿勢検出
装置の構成を示すブロック図である。

【図３】手の回転角度を検出する実験の実験結果を本願
発明による装置と従来例による装置とで比較して示した
グラフである。

【符号の説明】

１，２，３ カメラ ４ 画像情報選択部 ５ 検出部 １０ 手のひら平面 ４１ 内積演算部 ４２ 画像切換部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/15 9061−5Ｈ Ｇ０６Ｆ 15/70 ３５０Ｍ 9061−5Ｈ ３５０Ｈ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面形状とみなせる移動可能な物体の形
   状および姿勢を検出する物体の形状・姿勢検出装置であ
   って、 前記物体を２方向から撮像して得られる２方向の画像情
   報に基づいて、３次元空間内での前記物体の形状および
   姿勢を検出する検出手段と、 相互に異なる方向から前記物体に向かって配置され、各
   々が、前記物体に向かう撮像軸を中心として前記物体を
   撮像し、それにより得られた画像情報を出力する少なく
   とも３つの撮像手段と、 前記検出手段において検出された姿勢の情報から得られ
   る前記物体の平面の法線ベクトルと、予め定められた各
   前記撮像手段の撮像軸のベクトルとがなす角度が小さい
   ものから順に２つの前記撮像手段を選択し、選択した２
   つの撮像手段から出力される２方向の画像情報を、前記
   物体の形状および姿勢の検出のために、前記検出手段へ
   与える画像情報選択手段とを備えた、物体の形状・姿勢
   検出装置。
2. 【請求項２】 前記画像情報選択手段は、 前記物体の平面の法線ベクトルと、各前記撮像手段の撮
   像軸のベクトルとの内積をそれぞれ求める内積演算手段
   と、 前記内積演算手段の演算結果に基づいて、前記内積が大
   きいものから順に２つの前記撮像手段を選択し、選択し
   た２つの撮像手段から出力される２方向の画像情報を前
   記検出手段へ与える画像選択手段とを含む、請求項１記
   載の物体の形状・姿勢検出装置。