JPH08261696A - Controller for missile - Google Patents
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- JPH08261696A JPH08261696A JP7062927A JP6292795A JPH08261696A JP H08261696 A JPH08261696 A JP H08261696A JP 7062927 A JP7062927 A JP 7062927A JP 6292795 A JP6292795 A JP 6292795A JP H08261696 A JPH08261696 A JP H08261696A
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Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、飛しょう体の制御装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a flying vehicle control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１３に、従来の飛しょう体のロール角
速度を制御する制御装置の一例を示す。図において１は
飛しょう体の機体、２は飛しょう体のロール角速度を設
定するロール角速度設定器、３は飛しょう体のロール角
速度を検出するロールレートジャイロ、４はロール角速
度設定器２からのロール角速度指令とロールレートジャ
イロ３からのロール角速度信号を受けてロール舵角指令
を計算するロール舵角指令計算機、５はこのロール舵角
指令を受けて操舵する操舵装置、６は操舵翼である。2. Description of the Related Art FIG. 13 shows an example of a conventional control device for controlling the roll angular velocity of a flying object. In the figure, 1 is a body of a flying object, 2 is a roll angular velocity setting device that sets the roll angular velocity of the flying object, 3 is a roll rate gyro that detects the roll angular velocity of the flying object, and 4 is from the roll angular velocity setting device 2. A roll rudder angle command calculator that calculates a roll rudder angle command by receiving a roll angular velocity command and a roll angular velocity signal from the roll rate gyro 3, 5 is a steering device that steers the roll rudder angle command, and 6 is a steering wing. .
【０００３】次に動作について説明する。従来の飛しょ
う体の制御装置では、飛しょう体の機体１のロール角速
度である一定値に保ったりあるいは任意値に変化させる
制御するために、ロール角速度設定器２でロール角速度
指令を設定し、ロール舵角指令計算機４に入力する。ロ
ール舵角指令計算機４はこのロール角速度指令とロール
レートジャイロ３からのロール角速度信号から、適切な
ロール舵角指令を計算する。操舵装置５はこのロール舵
角指令を受けて、操舵翼６を操舵し飛しょう体の機体１
のロール姿勢角を制御している。Next, the operation will be described. In a conventional flying body control device, a roll angular velocity setter 2 sets a roll angular velocity command in order to control the roll angular velocity of the aircraft 1 of the flying body to be maintained at a constant value or to be changed to an arbitrary value. Input to the roll steering angle command calculator 4. The roll rudder angle command calculator 4 calculates an appropriate roll rudder angle command from the roll angular velocity command and the roll angular velocity signal from the roll rate gyro 3. The steering device 5 receives the roll rudder angle command and steers the steering wings 6 to fly the airframe 1
Controls the roll attitude angle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の飛しょう体の制
御装置では上記のように構成されていたので、ロール角
速度を制御するため、高価なロールレートジャイロを搭
載しなければならず小型の飛しょう体には適用できない
問題点があった。またレートジャイロのダイナミックレ
ンジの制約から高速でロール回転する飛しょう体には適
用できないという問題点があった。この発明はこのよう
な問題点を解決するためになされたもので、飛しょう体
の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを配し、
このアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信号の
強度の変化から飛しょう体のロール角速度を知り、飛し
ょう体の機体のロール角速度が制御できる飛しょう体の
制御装置を得ることを目的とする。Since the conventional flying body control device is constructed as described above, an expensive roll rate gyro must be mounted in order to control the roll angular velocity, and a small flying size is required. There was a problem that could not be applied to the body. In addition, due to the restriction of the dynamic range of the rate gyro, there is a problem that it cannot be applied to a flying object that rolls at high speed. The present invention has been made to solve such a problem, and an antenna having a linear polarization characteristic having directivity is arranged behind the flying object,
This antenna receives a signal of linearly polarized wave, knows the roll angular velocity of the flying object from the change in the intensity of this received signal, and aims to obtain a flying object control device that can control the roll angular velocity of the flying object And
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明の実施例１によ
る飛しょう体の制御装置は、飛しょう体の後方に指向性
を持つ直線偏波特性のアンテナを配し、このアンテナで
直線偏波の信号を受け、この受信信号の信号強度の変化
を検出しその検出回数から飛しょう体のロール角速度を
知り、飛しょう体の機体のロール角速度を制御できるよ
うにしたものである。A control device for a flying vehicle according to a first embodiment of the present invention has an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind a flying vehicle, and the antenna has a linear polarization characteristic. It receives a wave signal, detects the change in the signal strength of the received signal, knows the roll angular velocity of the flying body from the number of times of detection, and can control the roll angular velocity of the aircraft body of the flying body.
【０００６】この発明の実施例２による飛しょう体の制
御装置は、飛しょう体の後方に指向性を持ちかつ互いに
直交する直線偏波特性をもつ２つのアンテナを配し、こ
の２つのアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信
号の信号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょう
体のロール角速度を知り、飛しょう体の機体のロール角
速度を制御できるようにしたものである。A flying body control apparatus according to a second embodiment of the present invention has two antennas having directivity and linear polarization characteristics orthogonal to each other arranged behind the flying body. It receives a signal of linearly polarized wave, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying vehicle from the number of detections, and can control the roll angular velocity of the aircraft body of the flying vehicle. .
【０００７】この発明の実施例３による飛しょう体の制
御装置は、飛しょう体の後方に指向性を持ちかつ互いに
直交する直線偏波特性をもつ２つのアンテナを配し、こ
の２つのアンテナで直線偏波の信号を受け、それらの信
号を加算し、この受信信号の信号強度の変化を検出しそ
の検出回数から飛しょう体のロール角速度を知り、飛し
ょう体の機体のロール角速度を制御できるようにしたも
のである。The flying object control apparatus according to the third embodiment of the present invention has two antennas arranged behind the flying object and having directivity and linear polarization characteristics orthogonal to each other. Receives linearly polarized signals at, adds the signals, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying vehicle from the number of detections, and controls the rolling angular velocity of the aircraft body It was made possible.
【０００８】この発明の実施例４による飛しょう体の制
御装置は、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特
性のアンテナを、地上から送られる指令を受信する受信
アンテナと共用とし、このアンテナで直線偏波の信号を
受け、この受信信号の信号強度の変化を検出しその検出
回数から飛しょう体のロール角速度を知り、飛しょう体
の機体のロール角速度を制御できるようにしたものであ
る。In a flying object control apparatus according to a fourth embodiment of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object is shared with a receiving antenna for receiving a command sent from the ground. , This antenna receives a linearly polarized signal, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying vehicle from the number of detections, and can control the roll angular velocity of the aircraft body It is a thing.
【０００９】この発明の実施例５による飛しょう体の制
御装置は、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特
性のアンテナを飛しょう体の機軸について対称に３以上
の奇数個配し、これらのアンテナで直線偏波の信号を受
け、この受信信号の信号強度の変化を検出しその検出回
数から飛しょう体のロール角速度を知り、飛しょう体の
機体のロール角速度を制御できるようにしたものであ
る。A fifth embodiment of the present invention provides a control device for a flying vehicle, wherein an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying vehicle is arranged in an odd number of 3 or more symmetrically with respect to the axis of the flying vehicle. However, these antennas receive linearly polarized signals, detect changes in the signal strength of this received signal, know the roll angular velocity of the flying vehicle from the number of detections, and control the roll angular velocity of the flying vehicle. It is the one.
【００１０】この発明の実施例６による飛しょう体の制
御装置は、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特
性のアンテナを飛しょう体の機軸について対称に３以上
の奇数個配し、これらのアンテナで直線偏波の信号を受
け、この受信信号の信号強度の変化、例えば信号強度最
小点を検出しその検出回数から飛しょう体のロール角速
度をまた信号強度最小点が現れる順番からロール回転方
向を知り、飛しょう体の機体のロール角速度とロール回
転方向を制御できるようにしたものである。In a flying object control apparatus according to Embodiment 6 of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object is arranged in an odd number of 3 or more symmetrically with respect to the axis of the flying object. However, when these antennas receive linearly polarized signals, the change in the signal strength of this received signal, for example, the signal strength minimum point is detected, and the roll angular velocity of the flying object and the signal strength minimum point appear from the detection frequency. From this, the roll rotation direction can be known and the roll angular velocity and roll rotation direction of the aircraft can be controlled.
【００１１】[0011]
【作用】この発明の実施例１によれば、飛しょう体の後
方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを配し、この
アンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信号の信号
強度の変化を検出しその検出回数から飛しょう体のロー
ル角速度を知り、それによって飛しょう体のロール舵角
を計算しているので、ロールレートジャイロなど用いず
簡単、安価かつ精度の良い、機体のロール角速度を制御
する飛しょう体の制御装置を得ることができる。According to the first embodiment of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity is arranged behind the flying object, a linear polarization signal is received by this antenna, and a signal of this reception signal is received. It detects the change in strength and knows the roll angular velocity of the flying object from the number of times it is detected, and calculates the roll rudder angle of the flying object based on it, so it is simple, inexpensive, and accurate without using a roll rate gyro. It is possible to obtain a control device for a flying object that controls the roll angular velocity of.
【００１２】この発明の実施例２によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持ちかつ互いに直交する直線偏波特性
をもつ２つのアンテナを配し、この２つのアンテナで直
線偏波の信号を受け、この受信信号の信号強度の変化を
検出しその検出回数から飛しょう体のロール角速度を知
り、それによって飛しょう体のロール舵角を計算してい
るので、ロールレートジャイロなど用いず簡単、安価か
つ実施例１よりも一層精度の高い、機体のロール角速度
を制御する飛しょう体の制御装置を得ることができる。According to the second embodiment of the present invention, two antennas having directivity and having linear polarization characteristics orthogonal to each other are arranged behind the flying object, and the two antennas generate linear polarization. A signal is received, the change in the signal strength of this received signal is detected, the roll angular velocity of the flying object is known from the number of times it is detected, and the roll rudder angle of the flying object is calculated from it, so no roll rate gyro is used. It is possible to obtain a flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe that is simple, inexpensive, and more accurate than the first embodiment.
【００１３】この発明の実施例３によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持ちかつ互いに直交する直線偏波特性
をもつ２つのアンテナを配し、この２つのアンテナで直
線偏波の信号を受け、それらの信号を加算し、この受信
信号の信号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょ
う体のロール角速度を知り、それによって飛しょう体の
ロール舵角を計算しているので、ロールレートジャイロ
など用いず簡単、安価かつ実施例１よりも一層精度の高
い、機体のロール角速度を制御する飛しょう体の制御装
置を得ることができる。According to the third embodiment of the present invention, two antennas having directivity and having linear polarization characteristics orthogonal to each other are arranged behind the flying object, and the two antennas generate linear polarization. It receives signals, adds them, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying object from the number of detections, and calculates the roll rudder angle of the flying object by it. It is possible to obtain a flying body control device for controlling the roll angular velocity of the airframe that is simple, inexpensive, and more accurate than that of the first embodiment without using a roll rate gyro.
【００１４】この発明の実施例４によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナ方を、地
上から送られる指令を受信する受信アンテナと共用と
し、このアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信
号の信号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょう
体のロール角速度を知り、それによって飛しょう体のロ
ール舵角を計算しているので、ロールレートジャイロな
ど用いず、構成がより一層簡単でかつ精度の高い、機体
のロール角速度を制御する飛しょう体の制御装置を得る
ことができる。According to the fourth embodiment of the present invention, the antenna of the linear polarization characteristic having directivity behind the flying object is also used as a receiving antenna for receiving a command transmitted from the ground, and this antenna is used. It receives a linearly polarized signal, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying object from the number of detections, and calculates the roll rudder angle of the flying object based on it. It is possible to obtain a flying object control device that controls the roll angular velocity of the airframe that has a simpler structure and higher accuracy without using a gyro or the like.
【００１５】この発明の実施例５によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを飛しょ
う体の機軸について対称に３以上の奇数個配し、これら
のアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信号の信
号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょう体のロ
ール角速度を知り、それによって飛しょう体のロール舵
角を計算しているので、ロールレートジャイロなど用い
ず、簡単でかつ精度が高く、また機軸に対して軸対称に
アンテナを配せるので質量バランスに優れ運動連成の少
ない、機体のロール角速度を制御する飛しょう体の制御
装置を得ることができる。According to the fifth embodiment of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object is arranged symmetrically with respect to the axis of the flying object, and an odd number of 3 or more is arranged. Receives a signal of linearly polarized wave, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying object from the number of detections, and calculates the roll rudder angle of the flying object from it. A flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe, which is simple and highly accurate without using a rate gyro, and has an antenna that can be placed symmetrically with respect to the machine axis so that it has excellent mass balance and less motion coupling. Obtainable.
【００１６】この発明の実施例６によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを飛しょ
う体の機軸について対称に３以上の奇数個配し、これら
のアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信号の信
号強度の変化、例えば信号強度最小点を検出しその検出
回数から飛しょう体のロール角速度をまた信号強度最小
点が現れる順番からロール回転方向を知り、それによっ
て飛しょう体のロール舵角を計算しているので、ロール
レートジャイロなど用いず、簡単でかつ精度が高く、ま
た機軸に対して軸対称にアンテナを配せるので質量バラ
ンスに優れ運動連成の少ない、機体のロール角速度を制
御する飛しょう体の制御装置を得ることができる。According to the sixth embodiment of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object is arranged symmetrically with respect to the axis of the flying object, and an odd number of 3 or more is arranged. The linearly polarized signal is received at, and the change in the signal strength of this received signal, for example, the signal strength minimum point is detected, and the roll angular velocity of the flying object is determined from the number of detections, and the roll rotation direction is determined from the order in which the signal strength minimum point appears. Knowing that, the roll rudder angle of the flying object is calculated from it, so it is simple and highly accurate without using a roll rate gyro, and since the antenna can be placed symmetrically about the machine axis, it excels in mass balance. It is possible to obtain a flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe with few couplings.
【００１７】[0017]
実施例１．図１はこの発明の実施例１を示す図であり、
図において１は飛しょう体の機体、２はロール角速度設
定器、５はロール舵角指令を受けて操舵する操舵装置、
６は操舵翼でこれらは従来技術のものと同等である。７
は飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特性の第１
のアンテナ、８は第１のアンテナ７で受けた信号を増幅
する第１の増幅器、９はこの信号強度の最小点を検出し
パルス信号を出力する第１の信号強度判定器、１０は第
１の信号強度判定器９の出力するパルス信号の周波数を
カウントする周波数カウンタ、１１はロール角速度設定
器２と周波数カウンタ１０からの信号を受けてロール舵
角指令を計算するロール舵角計算機である。Example 1. 1 is a diagram showing a first embodiment of the present invention,
In the figure, 1 is a flying body, 2 is a roll angular velocity setting device, 5 is a steering device which receives a steering command and receives a steering signal,
Reference numeral 6 denotes a steering wing, which are equivalent to those of the prior art. 7
Is the first linear polarization characteristic with directivity behind the spacecraft.
Antenna, 8 is a first amplifier that amplifies the signal received by the first antenna 7, 9 is a first signal strength determiner that detects the minimum point of this signal strength, and outputs a pulse signal, and 10 is a first Is a frequency counter that counts the frequency of the pulse signal output from the signal strength determiner 9, and 11 is a roll steering angle calculator that receives signals from the roll angular velocity setting device 2 and the frequency counter 10 to calculate a roll steering angle command.
【００１８】次に動作について説明する。飛しょう体は
発射とともに、第１のアンテナ７は地上レーダなどから
送信されてくる直線偏波の電波を受信し、後段の第１の
増幅器８に送る。第１の増幅器８ではこれら信号を増幅
し、第１の信号強度判定器９に送り、ここで機体のロー
ル運動に伴って図２のように変化する第１の増幅器８の
出力について適当なしきい値を設定し、そのしきい値以
下になったことを判定してパルス信号を発生させる。次
に周波数カウンタ１０でこのパルス信号の周波数を計測
すれば、この場合この周波数はロール回転の周波数の２
倍となっておりロール回転周波数を知ることができる。
そこでロール舵角計算機１１で、この周波数カウンタの
出力する周波数とロール角速度設定器２の出力から、適
切なロール舵角指令を計算して操舵装置５に送り、操舵
装置５で操舵翼６を操舵して飛しょう体の機体１のロー
ル角速度を制御する。図２に、飛しょう体の機体１のロ
ール姿勢角に対応させて、第１の増幅器８の出力と第１
の信号強度判定機９の出力の例を示す。Next, the operation will be described. When the flying object is launched, the first antenna 7 receives the linearly polarized radio wave transmitted from the ground radar or the like, and sends it to the first amplifier 8 in the subsequent stage. The first amplifier 8 amplifies these signals and sends them to the first signal strength determiner 9, where the output of the first amplifier 8 which changes as shown in FIG. A value is set, a pulse signal is generated when it is determined that the value is below the threshold value. Next, if the frequency of the pulse signal is measured by the frequency counter 10, this frequency is 2 times the roll rotation frequency in this case.
It is doubled and the roll rotation frequency can be known.
Then, the roll rudder angle calculator 11 calculates an appropriate roll rudder angle command from the frequency output from this frequency counter and the output of the roll angular velocity setter 2 and sends it to the steering device 5, and the steering device 5 steers the steering wings 6. Then, the roll angular velocity of the body 1 of the flying body is controlled. FIG. 2 shows the output of the first amplifier 8 and the first amplifier 8 in correspondence with the roll attitude angle of the airframe 1 of the flying body.
An example of the output of the signal strength determination device 9 will be shown.
【００１９】実施例２．図３はこの発明の実施例２を示
す図であり、図において１は飛しょう体の機体、２はロ
ール角速度設定器、５は操舵装置、６は操舵翼でこれら
は従来技術のものと同等である。７は直線偏波特性の第
１のアンテナ、８は第１の増幅器、９は第１の信号強度
判定器、１０は周波数カウンタ、１１はロール舵角計算
機でこれらは実施例１のものと同等である。１２は第２
のアンテナ、１３は第２の増幅器、１４は第２の信号強
度判定器、１５は第１の信号強度判定器９の出力パルス
信号と第２の信号強度判定器１４の出力パルス信号を加
算するパルス信号加算器である。本実施例では、互いに
直交する偏波特性を持つ第１のアンテナ７と第２のアン
テナ１２の２つ配し、ロール回転の４倍のパルス信号を
計測してロール回転周波数を求め、より精度の高いロー
ル角速度の制御を行っている。図４に、飛しょう体の機
体１のロール姿勢角に対応させて、第１の増幅器８の出
力、第２の増幅器１３の出力、第１の信号強度判定器９
の出力、第２の信号強度判定器１４およびパルス信号加
算器１５の出力の例を示す。Example 2. FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the present invention, in which 1 is a flying machine body, 2 is a roll angular velocity setting device, 5 is a steering device, 6 is a steering wing, and these are equivalent to those of the prior art. Is. 7 is a first antenna having a linear polarization characteristic, 8 is a first amplifier, 9 is a first signal strength determiner, 10 is a frequency counter, 11 is a roll rudder angle calculator, and these are those of the first embodiment. Is equivalent. 12 is the second
Antenna, 13 is a second amplifier, 14 is a second signal strength determiner, and 15 is an output pulse signal of the first signal strength determiner 9 and an output pulse signal of the second signal strength determiner 14. It is a pulse signal adder. In this embodiment, two first antennas 7 and second antennas 12 having polarization characteristics orthogonal to each other are arranged, a pulse signal that is four times the roll rotation is measured, and the roll rotation frequency is obtained. The roll angular velocity is controlled with high accuracy. FIG. 4 shows the output of the first amplifier 8, the output of the second amplifier 13, and the first signal strength determiner 9 corresponding to the roll attitude angle of the airframe 1 of the flying body.
Of the second signal strength determiner 14 and the pulse signal adder 15 are shown.
【００２０】実施例３．図５はこの発明の実施例３を示
す図であり、図において１は飛しょう体の機体、２はロ
ール角速度設定器、５は操舵装置、６は操舵翼でこれら
は従来技術のものと同等である。７は直線偏波特性の第
１のアンテナ、８は第１の増幅器、９は第１の信号強度
判定器、１０は周波数カウンタ、１１はロール舵角計算
機、１２は第２のアンテナ、１３は第２の増幅器でこれ
らは実施例２のものと同等である。１６は第１の増幅器
８と第２の増幅器１３の出力信号を加算する信号加算器
である。本実施例では、互いに直交する偏波特性を持つ
第１のアンテナ７と第２のアンテナ１２の２つ配し、ロ
ール回転の４倍のパルスを計測してロール回転周波数を
求め、より精度の高いロール角速度の制御を行ってい
る。また早い段階で受信信号を加算していて、以降の構
成が簡単になっている。図６に、飛しょう体の機体１の
ロール姿勢角に対応させて、第１の増幅器８の出力、第
２の増幅器１３の出力、加算器１６の出力および第１の
信号強度判定器９の出力の例を示す。Example 3. FIG. 5 is a diagram showing a third embodiment of the present invention, in which 1 is a flying machine body, 2 is a roll angular velocity setting device, 5 is a steering device, 6 is a steering wing, and these are equivalent to those of the prior art. Is. 7 is a first antenna having a linear polarization characteristic, 8 is a first amplifier, 9 is a first signal strength determiner, 10 is a frequency counter, 11 is a roll steering angle calculator, 12 is a second antenna, 13 Are second amplifiers, which are equivalent to those of the second embodiment. Reference numeral 16 is a signal adder that adds the output signals of the first amplifier 8 and the second amplifier 13. In the present embodiment, two rolls of the first antenna 7 and the second antenna 12 having polarization characteristics orthogonal to each other are arranged, four times the pulse of the roll rotation is measured to obtain the roll rotation frequency, and the accuracy is further improved. Control of high roll angular velocity. Also, the received signals are added at an early stage, and the subsequent configuration is simplified. FIG. 6 shows the output of the first amplifier 8, the output of the second amplifier 13, the output of the adder 16 and the output of the first signal strength determiner 9 in correspondence with the roll attitude angle of the airframe 1 of the flying body. Here is an example of the output:
【００２１】実施例４．図７はこの発明の実施例４を示
す図であり、図において１は飛しょう体の機体、２はロ
ール角速度設定器、５は操舵装置、６は操舵翼でこれら
は従来技術のものと同等である。８は第１の増幅器、９
は第１の信号強度判定器、１０は周波数カウンタ、１１
はロール舵角計算機でこれらは実施例１のものと同等で
ある。１７は飛しょう体の後方に指向性を持ち地上から
の指令を受ける第１の指令受信アンテナである。実施例
１では地上レーダなどから送信されてくる直線偏波の電
波を専用のアンテナで受信していたが、地上から指令が
送られてくるミサイルではすでに地上からの電波を受信
する指令受信アンテナを有しており、前述専用のアンテ
ナをこの指令受信アンテナと共用することにより、実施
例１よりも簡単にロール角速度を制御する飛しょう体の
制御装置を構成できる。Example 4. FIG. 7 is a diagram showing a fourth embodiment of the present invention, in which 1 is a flying machine body, 2 is a roll angular velocity setting device, 5 is a steering device, 6 is a steering wing, and these are equivalent to those of the prior art. Is. 8 is the first amplifier, 9
Is a first signal strength determiner, 10 is a frequency counter, 11
Are roll rudder angle calculators, which are equivalent to those of the first embodiment. Reference numeral 17 is a first command receiving antenna which has directivity behind the flying object and receives commands from the ground. In the first embodiment, the linearly polarized radio wave transmitted from the ground radar or the like was received by the dedicated antenna, but in the missile in which the command is transmitted from the ground, the command receiving antenna that already receives the radio wave from the ground is used. By using the dedicated antenna described above and this command receiving antenna in common, it is possible to configure a flying body control device that controls the roll angular velocity more easily than in the first embodiment.
【００２２】実施例５．図８はこの発明の実施例５を示
す図であり、図において１は飛しょう体の機体、２はロ
ール姿勢角設定器、５は操舵装置、６は操舵翼でこれら
は従来技術のものと同等である。７は直線偏波特性の第
１のアンテナ、８は第１の増幅器、９は第１の信号強度
判定器、１０は周波数カウンタ、１１はロール舵角計算
機、１２は第２のアンテナ、１３は第２の増幅器、１４
は第２の信号増幅器、１５はパルス信号加算器でこれら
は実施例２のものと同等である。１８は直線偏波特性の
第３のアンテナ、１９は第３の増幅器、２０は第３の信
号強度判定器である。本実施例では、機体の円周方向に
等間隔に、直線偏波特性を持つ第１のアンテナ７と第２
のアンテナ１２及び第３のアンテナ１８の３つ配し、ロ
ール回転の６倍のパルス信号を計測してロール回転周波
数を求め、より精度の高いロール角速度の制御を行って
いる。図９に、飛しょう体の機体１のロール姿勢角に対
応させて、第１の増幅器８の出力、第２の増幅器１３の
出力、第３の増幅器１９の出力、第１の信号強度判定器
９の出力、第２の信号強度判定器１４の出力、第３の信
号強度判定器２０の出力およびパルス信号加算器１５の
出力の例を示す。また図１０（ａ）に機体後方より見て
３つのアンテナを等間隔に配した例を、図１０（ｂ）に
機体後方より見て５つのアンテナを等間隔に配した例を
示す。このように奇数個のアンテナを多数配することに
より、ロール回転を示すパルス信号の周波数を上げるこ
とができ、より精度の高いロール角速度の制御が可能と
なる。また図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように
アンテナの配置を機軸に対して軸対称にすることができ
るので質量のバランスが取りやすく、運動連成の少ない
機体のロール角速度を制御する飛しょう体の制御装置を
構成できる。Embodiment 5. FIG. 8 is a view showing a fifth embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a flying machine body, 2 is a roll attitude angle setting device, 5 is a steering device, 6 is a steering wing, and these are those of the prior art. Is equivalent. 7 is a first antenna having a linear polarization characteristic, 8 is a first amplifier, 9 is a first signal strength determiner, 10 is a frequency counter, 11 is a roll steering angle calculator, 12 is a second antenna, 13 Is the second amplifier, 14
Is a second signal amplifier, and 15 is a pulse signal adder, which are equivalent to those of the second embodiment. Reference numeral 18 is a third antenna having a linear polarization characteristic, 19 is a third amplifier, and 20 is a third signal strength determiner. In this embodiment, the first antenna 7 and the second antenna 7 having a linear polarization characteristic are evenly spaced in the circumferential direction of the airframe.
The antenna 12 and the third antenna 18 are arranged, the pulse signal of 6 times the roll rotation is measured to obtain the roll rotation frequency, and the roll angular velocity is controlled with higher accuracy. FIG. 9 shows the output of the first amplifier 8, the output of the second amplifier 13, the output of the third amplifier 19, and the first signal strength determiner corresponding to the roll attitude angle of the airframe 1 of the flying body. An example of the output of 9, the output of the second signal strength determiner 14, the output of the third signal strength determiner 20, and the output of the pulse signal adder 15 is shown. Further, FIG. 10A shows an example in which three antennas are arranged at equal intervals as seen from the rear of the machine, and FIG. 10B shows an example in which five antennas are arranged at equal intervals as seen from the rear of the machine. By thus arranging a large number of odd-numbered antennas, it is possible to increase the frequency of the pulse signal indicating roll rotation, and it is possible to control roll angular velocity with higher accuracy. Further, as shown in FIGS. 10 (a) and 10 (b), since the antennas can be arranged axially symmetrical with respect to the machine axis, the mass can be easily balanced and the roll angular velocity of the machine body with less motion coupling can be controlled. You can configure the control device of the flying body.
【００２３】実施例６．図１１はこの発明の実施例６を
示す図であり、図において１は飛しょう体の機体、２は
ロール姿勢角設定器、５は操舵装置、６は操舵翼でこれ
らは従来技術のものと同等である。７は直線偏波特性の
第１のアンテナ、８は第１の増幅器、９は第１の信号強
度判定器、１０は周波数カウンタ、１１はロール舵角計
算機、１２は第２のアンテナ、１３は第２の増幅器、１
４は第２の信号増幅器、１５はパルス信号加算器、１８
は直線偏波特性の第３のアンテナ、１９は第３の増幅
器、２０は第３の信号強度判定器でこれらは実施例５の
ものと同等である。２１は第１の増幅器８、第２の増幅
器１３及び第３の増幅器１９からの信号を受けてロール
の回転方向を計算するロール回転方向計算機、２２はロ
ール角速度設定器２と周波数カウンタ１０からの信号と
ロール回転方向計算機２１からの信号を受けてロール舵
角指令を計算するロール舵角計算機である。本実施例で
は、機体の円周方向に等間隔に、直線偏波特性を持つ第
１のアンテナ７と第２のアンテナ１２及び第３のアンテ
ナ１８の３つ配し、ロール回転の６倍のパルス信号を計
測してロール回転周波数を求め、より精度の高いロール
角速度の制御を行うと同時に、ロール回転方向計算機２
１で、各信号強度判定器のパルス信号の来る順番からロ
ール回転の方向も計算しその情報をロール舵角計算機２
２送り、ロール舵角計算機２２で正負のロール回転につ
いて制御できるようにしている。図１２に、飛しょう体
の機体１のロール姿勢角に対応させて、第１の増幅器８
の出力、第２の増幅器１３の出力、第３の増幅器１９の
出力、第１の信号強度判定器９の出力、第２の信号強度
判定器１４の出力、第３の信号強度判定器２０の出力お
よびパルス信号加算器１５の出力の例を示す。ロール回
転方向計算機２１は、第１の信号強度判定器９、第２の
信号強度判定１４、第３の信号強度判定器２０の順番に
パルス信号が来れば正方向の回転、第１の信号強度判定
器９、第３の信号強度判定器２０、第２の信号強度判定
器１４の順番にパルス信号が来れば負方向の回転と判断
する。Example 6. FIG. 11 is a diagram showing a sixth embodiment of the present invention, in which 1 is a flying body, 2 is a roll attitude angle setting device, 5 is a steering device, and 6 is a steering wing, which are different from those of the prior art. Is equivalent. 7 is a first antenna having a linear polarization characteristic, 8 is a first amplifier, 9 is a first signal strength determiner, 10 is a frequency counter, 11 is a roll steering angle calculator, 12 is a second antenna, 13 Is the second amplifier, 1
4 is a second signal amplifier, 15 is a pulse signal adder, 18
Is a third antenna having a linear polarization characteristic, 19 is a third amplifier, and 20 is a third signal strength determiner, which are equivalent to those of the fifth embodiment. Reference numeral 21 is a roll rotation direction calculator that receives signals from the first amplifier 8, the second amplifier 13 and the third amplifier 19 to calculate the rotation direction of the roll, and 22 is the roll angular velocity setting device 2 and the frequency counter 10. It is a roll rudder angle calculator that receives a signal and a signal from the roll rotation direction calculator 21 to calculate a roll rudder angle command. In the present embodiment, three first antennas 7, a second antenna 12 and a third antenna 18 having linear polarization characteristics are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the machine body, and the roll rotation is 6 times. The roll rotation frequency is calculated by measuring the pulse signal of the roll rotation frequency to control the roll angular velocity with higher accuracy.
1, the direction of roll rotation is calculated from the order in which the pulse signals from each signal strength determiner come, and the information is calculated.
The two-feed and roll steering angle calculator 22 can control positive and negative roll rotations. FIG. 12 shows the first amplifier 8 corresponding to the roll attitude angle of the airframe 1 of the flying body.
Output of the second amplifier 13, the output of the third amplifier 19, the output of the first signal strength determiner 9, the output of the second signal strength determiner 14, the output of the third signal strength determiner 20. An example of the output and the output of the pulse signal adder 15 is shown. When the pulse signal comes in the order of the first signal strength judging device 9, the second signal strength judging device 14, and the third signal strength judging device 20, the roll rotation direction calculator 21 rotates in the forward direction, and the first signal strength. When the pulse signal comes in the order of the judging device 9, the third signal strength judging device 20, and the second signal strength judging device 14, it is judged that the rotation is in the negative direction.
【００２４】[0024]
【発明の効果】この発明の実施例１によれば、飛しょう
体の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを配
し、このアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信
号の信号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょう
体のロール角速度を知り、それによって飛しょう体のロ
ール舵角を計算しているので、ロールレートジャイロな
ど用いず簡単、安価かつ精度の良い、機体のロール角速
度を制御する飛しょう体の制御装置を構成し得る効果が
ある。According to the first embodiment of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity is arranged in the rear of a flying object, a linear polarization signal is received by this antenna, and this received signal is received. The change in the signal strength of the flying object is detected, the roll angular velocity of the flying object is known from the number of times it is detected, and the roll rudder angle of the flying object is calculated based on it. Therefore, there is an effect that a flying body control device for controlling the roll angular velocity of the airframe can be configured.
【００２５】この発明の実施例２によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持ちかつ互いに直交する直線偏波特性
をもつ２つのアンテナを配し、この２つのアンテナで直
線偏波の信号を受け、この受信信号の信号強度の変化を
検出しその検出回数から飛しょう体のロール角速度を知
り、それによって飛しょう体のロール舵角を計算してい
るので、ロールレートジャイロなど用いず簡単、安価か
つ実施例１よりも一層精度の高い、機体のロール角速度
を制御する飛しょう体の制御装置を構成し得る効果があ
る。According to the second embodiment of the present invention, two antennas having directivity and linear polarization characteristics orthogonal to each other are arranged behind the flying object, and the two antennas generate linear polarization. A signal is received, the change in the signal strength of this received signal is detected, the roll angular velocity of the flying object is known from the number of times it is detected, and the roll rudder angle of the flying object is calculated from it, so no roll rate gyro is used. There is an effect that it is possible to configure a flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe, which is simple, inexpensive, and more accurate than the first embodiment.
【００２６】この発明の実施例３によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持ちかつ互いに直交する直線偏波特性
をもつ２つのアンテナを配し、この２つのアンテナで直
線偏波の信号を受け、それらの受信を加算し、この受信
信号の信号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょ
う体のロール角速度を知り、それによって飛しょう体の
ロール舵角を計算しているので、ロールレートジャイロ
など用いず簡単、安価かつ実施例１よりも一層精度の高
い、機体のロール角速度を制御する飛しょう体の制御装
置を構成し得る効果がある。According to the third embodiment of the present invention, two antennas having directivity and having linear polarization characteristics orthogonal to each other are arranged behind the flying object, and the two antennas generate linear polarization. The signals are received, their receptions are added, the change in the signal strength of this received signal is detected, and the roll angular velocity of the flying body is known from the number of detections, and the roll rudder angle of the flying body is calculated by that. There is an effect that it is possible to configure a flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe that is simple, inexpensive, and more accurate than the first embodiment without using a roll rate gyro.
【００２７】この発明の実施例４によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを、地上
から送られる指令を受信する受信アンテナと共用とし、
このアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信号の
信号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょう体の
ロール角速度を知り、それによって飛しょう体のロール
舵角を計算しているので、ロールレートジャイロなど用
いず、構成がより一層簡単でかつ精度の高い、機体のロ
ール角速度を制御する飛しょう体の制御装置を構成し得
る効果がある。According to the fourth embodiment of the present invention, the antenna having the linear polarization characteristic having directivity behind the flying object is shared with the receiving antenna for receiving the command transmitted from the ground,
This antenna receives a linearly polarized signal, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying object from the number of detections, and calculates the roll rudder angle of the flying object from it. Therefore, there is an effect that it is possible to configure a flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe without using a roll rate gyro and having a simpler configuration and higher accuracy.
【００２８】この発明の実施例５によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを飛しょ
う体の機軸について対称に３以上の奇数個配し、これら
のアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信号の信
号強度の変化を検出しその検出回数から飛しょう体のロ
ール角速度を知り、それによって飛しょう体のロール舵
角を計算しているので、ロールレートジャイロなど用い
ず、簡単でかつ精度が高く、また機軸に対して軸対称に
アンテナを配せるので質量バランスに優れ運動連成の少
ない、機体のロール角速度を制御する飛しょう体の制御
装置を構成し得る効果がある。According to the fifth embodiment of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic with directivity behind the flying object is arranged symmetrically with respect to the machine axis of the flying object by an odd number of 3 or more, and these antennas are arranged. Receives a signal of linearly polarized wave, detects the change in the signal strength of this received signal, knows the roll angular velocity of the flying object from the number of detections, and calculates the roll rudder angle of the flying object from it. A flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe, which is simple and highly accurate without using a rate gyro, and has an antenna that can be placed symmetrically with respect to the machine axis so that it has excellent mass balance and less motion coupling. There is an effect that can be configured.
【００２９】この発明の実施例６によれば、飛しょう体
の後方に指向性を持つ直線偏波特性のアンテナを飛しょ
う体の機軸について対称に３以上の奇数個配し、これら
のアンテナで直線偏波の信号を受け、この受信信号の信
号強度の変化、例えば信号強度最小点を検出しその検出
回数から飛しょう体のロール角速度をまた信号強度最小
点が現れる順番からロール回転方向を知り、それによっ
て飛しょう体のロール舵角を計算しているので、ロール
レートジャイロなど用いず、簡単でかつ精度が高く、ま
た機軸に対して軸対称にアンテナを配せるので質量バラ
ンスに優れ運動連成の少ない、機体のロール角速度を制
御する飛しょう体の制御装置を構成し得る効果がある。According to the sixth embodiment of the present invention, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object is arranged symmetrically about the machine axis of the flying object by an odd number of 3 or more, and these antennas are arranged. The linearly polarized signal is received at, and the change in the signal strength of this received signal, for example, the signal strength minimum point is detected, and the roll angular velocity of the flying object is determined from the number of detections, and the roll rotation direction is determined from the order in which the signal strength minimum point appears. Knowing that, the roll rudder angle of the flying object is calculated from it, so it is simple and highly accurate without using a roll rate gyro, and since the antenna can be placed symmetrically about the machine axis, it excels in mass balance. There is an effect that it is possible to configure a flying body control device that controls the roll angular velocity of the airframe with few couplings.
【図１】 この発明の実施例１を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施例１について、ロール姿勢角
に対応して、第１の信号強度判定器９などの出力の例を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of outputs of a first signal strength determiner 9 and the like according to a roll posture angle in the first embodiment of the present invention.
【図３】 この発明の実施例２を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図４】 この発明の実施例２について、ロール姿勢角
に対応して、パルス加算器１４など出力の例を示す図で
ある。FIG. 4 is a diagram showing an example of outputs of a pulse adder 14 and the like in accordance with a roll attitude angle in Example 2 of the present invention.
【図５】 この発明の実施例３を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図６】 この発明の実施例３について、ロール姿勢角
に対応して、第１の信号強度判定器９などの出力の例を
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of outputs of a first signal strength determiner 9 and the like according to a roll attitude angle in Embodiment 3 of the present invention.
【図７】 この発明の実施例４を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing Embodiment 4 of the present invention.
【図８】 この発明の実施例５を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing Embodiment 5 of the present invention.
【図９】 この発明の実施例５について、ロール姿勢角
に対応して、パルス信号加算器１５などの出力の例を示
す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of outputs of a pulse signal adder 15 and the like according to a roll attitude angle in the fifth embodiment of the present invention.
【図１０】 この発明の実施例５について、アンテナの
配置の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of arrangement of antennas according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１１】 この発明の実施例６を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing Embodiment 6 of the present invention.
【図１２】 この発明の実施例６について、ロール姿勢
角に対応して、パルス信号加算器１５などの出力の例を
示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an example of outputs of a pulse signal adder 15 and the like according to a roll attitude angle in the sixth embodiment of the present invention.
【図１３】 従来の飛しょう体の制御装置を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing a conventional flying body control device.
１ 飛しょう体の機体、２ ロール角速度設定器、３
ロールレートジャイロ、４ ロール舵角指令計算機、５
操舵装置、６ 操舵翼、７ 第１のアンテナ、８ 第
１の増幅器、９ 第１の信号強度判定器、１０ 周波数
カウンタ、１１ロール舵角計算機、１２ 第２のアンテ
ナ、１３ 第２の増幅器、１４ 第２の信号強度判定
器、１５ パルス信号加算器、１６ 加算器、１７ 第
１の指令受信アンテナ、１８ 第３のアンテナ、１９
第３の増幅器、２０ 第３の信号強度判定器、２１ ロ
ール回転方向計算機、２２ ロール舵角計算機。1 Aircraft body, 2 Roll angular velocity setting device, 3
Roll rate gyro, 4 roll rudder angle command calculator, 5
Steering device, 6 steering wing, 7 first antenna, 8 first amplifier, 9 first signal strength determiner, 10 frequency counter, 11 roll rudder angle calculator, 12 second antenna, 13 second amplifier, 14 second signal strength determiner, 15 pulse signal adder, 16 adder, 17 first command receiving antenna, 18 third antenna, 19
Third amplifier, 20 Third signal strength determiner, 21 Roll rotation direction calculator, 22 Roll rudder angle calculator.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｑ 1/28 Ｈ０１Ｑ 1/28 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Office reference number FI technical display location H01Q 1/28 H01Q 1/28
Claims (6)
おいて、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特性
のアンテナと、このアンテナで受けた信号を増幅する手
段と、この増幅された信号の強度を判定しパルス信号を
発生させる手段と、そのパルスの周波数を計測する手段
と、飛しょう体のロール回転角速度を設定する手段と、
このロール回転の角速度を設定する手段の出力と前述の
パルスの周波数を計測する手段の出力を受けて飛しょう
体のロール舵角指令を計算する手段と、このロール舵角
指令を受けて操舵翼を操舵する手段と、操舵翼とを具備
し、アンテナで受ける信号の強度の変化から飛しょう体
の機体のロール回転の角速度を知り、操舵翼を操舵して
ロール角速度を所望の値に保つことができるように構成
したことを特徴とする飛しょう体の制御装置。1. A control device for a roll-rotating flying object, an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object, a means for amplifying a signal received by this antenna, and this amplified signal. Means for determining the strength of the signal and generating a pulse signal, means for measuring the frequency of the pulse, means for setting the roll rotation angular velocity of the flying object,
A means for calculating the roll rudder angle command of the flying vehicle by receiving the output of the means for setting the angular velocity of the roll rotation and the output of the means for measuring the frequency of the above-mentioned pulse, and the steering blade for receiving the roll rudder angle command It is equipped with a means for steering a steering wheel and a steering wing, and knows the angular velocity of the roll rotation of the airframe of the flying vehicle from the change in the intensity of the signal received by the antenna, and steers the steering wing to keep the roll angular velocity at a desired value. A flying object control device characterized by being configured so that
おいて、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特性
のアンテナと、飛しょう体の後方に指向性を持ち前述の
アンテナと直交する直線偏波特性のアンテナと、これら
のアンテナで受けた信号をそれぞれ増幅する手段と、こ
れらの増幅された信号の強度をそれぞれ判定しパルス信
号を発生させる手段と、これらのパルスを加算する手段
と、この加算されたパルスの周波数を計測する手段と、
飛しょう体のロール回転角速度を設定する手段と、この
ロール回転の角速度を設定する手段の出力と前述のパル
スの周波数を計測する手段の出力を受けて飛しょう体の
ロール舵角指令を計算する手段と、このロール舵角指令
を受けて操舵翼を操舵する手段と、操舵翼とを具備し、
２つのアンテナで受ける信号の強度の変化から飛しょう
体の機体のロール回転の角速度を知り、操舵翼を操舵し
てロール角速度を所望の値に保つことができるように構
成したことを特徴とする飛しょう体の制御装置。2. In a roll-rotating flying body control device, an antenna having linear polarization characteristics having directivity behind the flying body, and an antenna having directivity behind the flying body and orthogonal to the aforementioned antenna. Linearly polarized antennas, means for amplifying the signals received by these antennas, means for determining the intensity of these amplified signals and generating pulse signals, and adding these pulses Means and means for measuring the frequency of this added pulse;
Calculate the roll rudder angle command of the flying object by receiving the output of the means for setting the angular velocity of the roll of the flying object, the output of the means for setting the angular velocity of this rolling rotation, and the output of the means for measuring the frequency of the above-mentioned pulse Means, a means for steering the steering blade in response to the roll steering angle command, and a steering blade,
It is characterized in that the angular velocity of the roll rotation of the airframe of the flying object is known from the change in the intensity of the signals received by the two antennas, and the steering wing can be steered to maintain the roll angular velocity at a desired value. Control device for flying objects.
おいて、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特性
のアンテナと、飛しょう体の後方に指向性を持ち前述の
アンテナと直交する直線偏波特性のアンテナと、これら
のアンテナで受けた信号をそれぞれ増幅する手段と、こ
れらの増幅された信号を加算する手段と、この増幅され
た信号の強度を判定し設定強度より小さくときパルス信
号を発生させる手段と、このパルスの周波数を計測する
手段と、飛しょう体のロール回転角速度を設定する手段
と、このロール回転の角速度を設定する手段の出力と前
述のパルスの周波数を計測する手段の出力を受けて飛し
ょう体のロール舵角指令を計算する手段と、このロール
舵角指令を受けて操舵翼を操舵する手段と、操舵翼とを
具備し、２つのアンテナで受ける信号の強度の変化から
飛しょう体の機体のロール回転の角速度を知り、操舵翼
を操舵してロール角速度を所望の値に保つことができる
ように構成したことを特徴とする飛しょう体の制御装
置。3. A roll-rotating flying object control device, wherein an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object and an antenna having directivity behind the flying object and orthogonal to the aforementioned antenna. The linear polarization characteristics of the antenna, the means for amplifying the signals received by these antennas, the means for adding these amplified signals, and the strength of this amplified signal are judged to be smaller than the set strength. When the means for generating a pulse signal, the means for measuring the frequency of this pulse, the means for setting the roll rotation angular velocity of the flying object, the output of the means for setting the roll rotation angular velocity, and the aforementioned pulse frequency are It is provided with means for calculating a roll rudder angle command of the flying vehicle in response to the output of the measuring means, means for steering the steering wing according to the roll rudder angle command, and steering wing A flight characterized by being configured to know the angular velocity of the roll rotation of the aircraft body from the change in the signal strength received by the tenor, and to be able to maintain the roll angular velocity at a desired value by steering the steering wings. Body control device.
おいて、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特性
のアンテナを、上記飛しょう体の外部から送られる指令
を受信する受信アンテナと共用したことを特徴とする、
請求項１記載の飛しょう体の制御装置。4. A control device for a roll-rotating flying object, wherein an antenna having a linear polarization characteristic having directivity behind the flying object and a receiving antenna for receiving a command sent from outside the flying object. It has been shared with
The control device for a flying object according to claim 1.
おいて、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特性
のアンテナを飛しょう体の機軸について対称に３以上の
奇数個配し、これらのアンテナで受ける信号の強度の変
化から飛しょう体の機体のロール回転の角速度を知り、
操舵翼を操舵してロール角速度を所望の値に保つことが
できるように構成したことを特徴とする請求項２記載の
飛しょう体の制御装置。5. In a control device for a flying rotating body, an antenna having linear polarization characteristics having directivity is arranged behind the flying object symmetrically with respect to the machine axis of the flying object by an odd number of 3 or more, Knowing the angular velocity of the roll rotation of the aircraft from the change in the strength of the signal received by these antennas,
3. The flying body control apparatus according to claim 2, wherein the steering blade is steered to maintain the roll angular velocity at a desired value.
おいて、飛しょう体の後方に指向性を持つ直線偏波特性
のアンテナを飛しょう体の機軸について対称に３以上の
奇数個配し、これらのアンテナで受けた信号をそれぞれ
増幅する手段と、これらの増幅された信号の強度をそれ
ぞれ判定しパルス信号を発生させる手段と、これらのパ
ルスを加算する手段と、この加算されたパルスの周波数
を計測する手段と、飛しょう体のロール回転角速度を設
定する手段と、前述のパルスの周波数を計測する手段の
出力とパルス信号を発生させる手段の出力を受けて飛し
ょう体のロール回転の角速度とロール回転方向を知り、
これと飛しょう体のロール回転角速度を設定する手段と
の差から飛しょう体のロール舵角指令を計算する手段
と、このロール舵角指令を受け操舵翼を操舵する手段
と、操舵翼とを具備し、複数のアンテナで受ける信号の
強度の変化から飛しょう体の機体のロール回転の角速度
を知り、操舵翼を操舵してロール角速度を所望の値に保
つことができるように構成したことを特徴とする飛しょ
う体の制御装置。6. In a control device for a flying rotating body, an antenna having linear polarization characteristics having directivity is arranged behind the flying object symmetrically with respect to the machine axis of the flying object by an odd number of 3 or more, Means for amplifying the signals received by these antennas, means for determining the intensities of these amplified signals and generating pulse signals, means for adding these pulses, and frequency of this added pulse The angular velocity of the roll rotation of the flying object, which receives the output of the means for measuring the roll rotation angular velocity of the flying object, the output of the means for measuring the pulse frequency and the means for generating the pulse signal described above. And know the roll rotation direction,
A means for calculating the roll rudder angle command of the flying body from the difference between this and the means for setting the roll rotation angular velocity of the flying body, a means for steering the steering wings in response to this roll rudder angle command, and the steering wings It is equipped with a structure in which it is possible to keep the roll angular velocity at a desired value by knowing the angular velocity of the roll rotation of the airframe of the flying vehicle from the changes in the signal strength received by the multiple antennas and steering the steering wings. Characteristic flying body control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7062927A JPH08261696A (en) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | Controller for missile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7062927A JPH08261696A (en) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | Controller for missile |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261696A true JPH08261696A (en) | 1996-10-11 |
Family
ID=13214411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7062927A Pending JPH08261696A (en) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | Controller for missile |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08261696A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999053259A1 (en) * | 1998-04-09 | 1999-10-21 | Raytheon Company | All-weather roll angle measurement for projectiles |
-
1995
- 1995-03-22 JP JP7062927A patent/JPH08261696A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999053259A1 (en) * | 1998-04-09 | 1999-10-21 | Raytheon Company | All-weather roll angle measurement for projectiles |
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