JPH08215978A - Synchronous drive control device - Google Patents
Synchronous drive control deviceInfo
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- JPH08215978A JPH08215978A JP2007795A JP2007795A JPH08215978A JP H08215978 A JPH08215978 A JP H08215978A JP 2007795 A JP2007795 A JP 2007795A JP 2007795 A JP2007795 A JP 2007795A JP H08215978 A JPH08215978 A JP H08215978A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば門型工作機械の
クロスレールを昇降駆動させる際にクロスレールの両端
を同期させて昇降させるための同期駆動制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a synchronous drive control device for vertically ascending and descending both ends of a cross rail when vertically moving the cross rail of a gate type machine tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、門型工作機械のクロスレール
は、一対のコラムに両端が昇降自在に支持され、クロス
レールはコラムに沿って昇降駆動される。図５に基づい
て一般的な門型工作機械におけるクロスレールの昇降機
構を説明する。図５には門型工作機械のクロスレールの
昇降機構を表す概略構成を示してある。2. Description of the Related Art For example, a cross rail of a gate type machine tool is supported by a pair of columns so that both ends thereof can be raised and lowered, and the cross rail is driven up and down along the columns. A cross rail lifting mechanism in a general gate type machine tool will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows a schematic configuration of a lifting mechanism for a cross rail of a gate type machine tool.
【０００３】図に示すように、一対のコラム１にはクロ
スレール２の両端部が昇降自在に支持され、一方側のコ
ラム１にはクロスレール２の昇降を行わせるための送り
ねじ３が設けられている。クロスレール２には駆動用の
サーボモータ４が設けられ、サーボモータ４によって送
りねじ３を駆動させることによりクロスレール２が一対
のコラム１に沿って昇降される。また、クロスレール２
にはバランスシリンダ５が設けられ、一対のコラム１及
びクロスレール２にわたってバランスチェーン６が掛け
渡されている。バランスチェーン６はバランスシリンダ
５によって動作され、昇降時におけるクロスレール２の
両端の釣合いを保持している。As shown in the figure, both ends of a cross rail 2 are movably supported by a pair of columns 1, and a feed screw 3 for raising and lowering the cross rail 2 is provided on one of the columns 1. Has been. A servomotor 4 for driving is provided on the crossrail 2, and by driving the feed screw 3 by the servomotor 4, the crossrail 2 is moved up and down along the pair of columns 1. Also, cross rail 2
A balance cylinder 5 is provided on the balance cylinder 6, and a balance chain 6 is stretched over the pair of columns 1 and the cross rail 2. The balance chain 6 is operated by the balance cylinder 5 and maintains the balance between the both ends of the cross rail 2 when moving up and down.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の昇降機
構は、クロスレール２の片側で送りねじ３を駆動させて
クロスレール２を昇降させているので、昇降時における
水平精度が確保し難くいものであった。バランスシリン
ダ５及びバランスチェーン６によってクロスレール２の
両端の釣合いを保持しているが、これだけでは水平精度
の確保には限度があり、クロスレール２の傾きを完全に
解消することはできなかった。また、クロスレール２の
他方側に昇降機構を設け、サーボモータ４によって送り
ねじ３と共に駆動させることも考えられるが、設備が大
規模になってスペース的にも不利になり、コストが嵩ん
でしまう。In the conventional lifting mechanism described above, the feed screw 3 is driven on one side of the cross rail 2 to move the cross rail 2 up and down, so that it is difficult to ensure horizontal accuracy when moving up and down. It was. The balance cylinder 5 and the balance chain 6 maintain the balance of both ends of the cross rail 2, but this alone has a limit in ensuring horizontal accuracy, and the inclination of the cross rail 2 cannot be completely eliminated. It is also conceivable to provide an elevating mechanism on the other side of the cross rail 2 and drive it with the feed screw 3 by the servo motor 4, but the equipment becomes large-scale, which is disadvantageous in terms of space, and costs increase. .
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、２箇所の動作部の同期駆動を行うことができる同期
駆動制御装置を提供し、特に門型工作機械におけるクロ
スレールの昇降時の水平精度向上を図ることを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a synchronous drive control device capable of synchronously driving two operating parts, and particularly, a horizontal drive mechanism when a cross rail is raised and lowered in a portal machine tool. The purpose is to improve accuracy.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の構成は、任意の指令に基づいて駆動される主サ
ーボモータと、該主サーボモータに取り付けられ該主サ
ーボモータの出力位置が検出される第１位置検出装置
と、前記主サーボモータと同期駆動される同期サーボモ
ータと、該同期サーボモータに取り付けられ該同期サー
ボモータの出力位置が検出される第２位置検出装置と、
前記第１位置検出装置と前記第２位置検出装置の出力状
況に基づいて前記主サーボモータと前記同期サーボモー
タの出力位置が比較演算されるコントローラと、該コン
トローラの比較演算結果に基づいて前記同期サーボモー
タを駆動させるサーボアンプとからなることを特徴とす
るものである。To achieve the above object, the structure of the present invention is such that the main servomotor driven based on an arbitrary command and the output position of the main servomotor attached to the main servomotor are A first position detecting device that is detected, a synchronous servo motor that is synchronously driven with the main servo motor, and a second position detecting device that is attached to the synchronous servo motor and that detects the output position of the synchronous servo motor,
A controller that compares the output positions of the main servo motor and the synchronous servo motor based on the output states of the first position detection device and the second position detection device, and the synchronization based on the comparison calculation result of the controller. It is characterized by comprising a servo amplifier for driving a servo motor.
【０００７】[0007]
【作用】主サーボモータと同期サーボモータの双方を駆
動し、第１位置検出装置及び第２位置検出装置によって
双方のサーボモータの出力位置を検出する。検出結果は
コントローラに入力され、コントローラでは双方のサー
ボモータの出力位置を比較演算し、比較演算結果に基づ
いて出力位置に設定値以上の偏差が生じた場合にはその
結果をサーボアンプに出力し、サーボアンプによって偏
差がなくなる状態に同期サーボモータを駆動させる。The main servomotor and the synchronous servomotor are both driven, and the output positions of both servomotors are detected by the first position detecting device and the second position detecting device. The detection result is input to the controller, and the controller compares and calculates the output positions of both servo motors, and if the output position deviates by more than the set value based on the comparison calculation result, the result is output to the servo amplifier. , The synchronous servo motor is driven so that the deviation is eliminated by the servo amplifier.
【０００８】[0008]
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る同期駆動制
御装置を備えた門型工作機械のクロスレールの昇降機構
を表す概略構成、図２には図１中のクロスレールの支持
構造、図３には同期駆動制御装置の制御ブロック、図４
には同期駆動制御装置の制御フローチャートを示してあ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a schematic configuration showing an elevating mechanism of a cross rail of a gate type machine tool equipped with a synchronous drive control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross rail support in FIG. Structure, FIG. 3 shows the control block of the synchronous drive controller, FIG.
Shows a control flowchart of the synchronous drive control device.
【０００９】図１、図２に示すように、一対のコラム１
１，１２にはクロスレール１３の両端部が昇降自在に支
持され、クロスレール１３は一方側のコラム１１に昇降
自在に支持される可動部１４と、他方側のコラム１２に
昇降自在に支持される従動部１５とに分割され、可動部
１４は着脱自在となっている。一方側のコラム１１には
クロスレール１３の可動部１４の昇降を行わせるための
送りねじ１６が設けられ、クロスレール１３の可動部１
４には主サーボモータ１７が設けられている。他方側の
コラム１２にはクロスレール１３の従動部１５の昇降を
行わせるための送りねじ１８が設けられ、クロスレール
１３の従動部１５には減速器１９を介して同期サーボモ
ータ２０が設けられている。主サーボモータ１７の出力
位置は第１位置検出装置２１によって１：１の減速比で
検出され、同期サーボモータ２０の出力位置は同期サー
ボモータ２０に付属された第２位置検出装置２２によっ
て検出される。また、主サーボモータ１７には位置検出
器２３が付属して設けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, a pair of columns 1
Both ends of a cross rail 13 are movably supported by 1 and 12, and the cross rail 13 is movably supported by a movable part 14 supported by a column 11 on one side and a column 12 on the other side. The movable portion 14 is detachable from the driven portion 15 and is detachable. The column 11 on one side is provided with a feed screw 16 for moving the movable portion 14 of the cross rail 13 up and down.
4, a main servomotor 17 is provided. The column 12 on the other side is provided with a feed screw 18 for moving up and down the driven portion 15 of the cross rail 13, and the driven portion 15 of the cross rail 13 is provided with a synchronous servomotor 20 via a speed reducer 19. ing. The output position of the main servomotor 17 is detected by the first position detecting device 21 at a reduction ratio of 1: 1, and the output position of the synchronous servomotor 20 is detected by the second position detecting device 22 attached to the synchronous servomotor 20. It A position detector 23 is attached to the main servomotor 17.
【００１０】また、クロスレール１３にはバランスシリ
ンダ２４が設けられ、一対のコラム１１，１２及びクロ
スレール１３にわたってバランスチェーン２５が掛け渡
されている。バランスチェーン２５はバランスシリンダ
２４によって動作され、昇降時におけるクロスレール１
３の両端の釣合いを保持している。クロスレール１３は
主サーボモータ１７及び同期サーボモータ２０の駆動に
よって水平状態を保ちながら昇降されると共に、クロス
レール１３はバランスシリンダ２４及びバランスチェー
ン２５によって可動部１４と従動部１５の釣合いを保持
して昇降されるようになっている。A balance cylinder 24 is provided on the cross rail 13, and a balance chain 25 is stretched over the pair of columns 11 and 12 and the cross rail 13. The balance chain 25 is operated by the balance cylinder 24, so that the cross rail 1 when moving up and down
The balance of both ends of 3 is maintained. The cross rail 13 is lifted and lowered while being kept horizontal by the drive of the main servo motor 17 and the synchronous servo motor 20, and the cross rail 13 maintains the balance between the movable portion 14 and the driven portion 15 by the balance cylinder 24 and the balance chain 25. It is designed to be lifted up and down.
【００１１】一方、図３に示すように、主サーボモータ
１７には数値制御装置（ＮＣ装置）２６から駆動指令が
出力され、位置検出器２３の情報がＮＣ装置２６にフィ
ードバックされる。また、ＮＣ装置２６からは起動信号
及び速度信号がコントローラ２７のS.C.（Speed Contor
ol：速度制御) ２８に出力され、S.C.２８からサーボア
ンプ２９で増幅された信号が同期サーボモータ２０に出
力される。つまり、主サーボモータ１７及び同期サーボ
モータ２０は同一速度で駆動するようにＮＣ装置２６か
ら駆動信号が与えられる。第１位置検出装置２１の出力
位置情報はコントローラ２７の第１カウンタC1に入力さ
れ、第２位置検出装置２２の出力位置情報はコントロー
ラ２７の第２カウンタC2に入力される。第１カウンタC1
と第２カウンタC2の情報、即ち、主サーボモータ１７及
び同期サーボモータ２０の出力位置はコントローラ２７
で比較演算され、演算結果は方向判別回路３０に入力さ
れる。方向判別回路３０では演算結果に基づいてS.C.２
８に補正信号が出力され、ＮＣ装置２６からの同期サー
ボモータ２０への駆動指令が補正される。On the other hand, as shown in FIG. 3, a drive command is output from the numerical control device (NC device) 26 to the main servomotor 17, and the information of the position detector 23 is fed back to the NC device 26. Further, the start signal and the speed signal from the NC device 26 are SC (Speed Controller) of the controller 27.
ol: speed control) 28, and the signal amplified by the servo amplifier 29 from the SC 28 is output to the synchronous servomotor 20. That is, the main servo motor 17 and the synchronous servo motor 20 are given a drive signal from the NC device 26 so that they are driven at the same speed. The output position information of the first position detecting device 21 is input to the first counter C1 of the controller 27, and the output position information of the second position detecting device 22 is input to the second counter C2 of the controller 27. First counter C1
And the information of the second counter C2, that is, the output positions of the main servomotor 17 and the synchronous servomotor 20 are the controller 27
Is compared and calculated, and the calculation result is input to the direction determination circuit 30. In the direction determination circuit 30, SC2 is calculated based on the calculation result.
A correction signal is output to 8, and the drive command from the NC device 26 to the synchronous servomotor 20 is corrected.
【００１２】具体的には、第１カウンタC1と第２カウン
タC2のカウント値が比較されて偏差が演算され、演算の
結果が正であれば方向判別回路３０によってS.C.２８に
クロスレール１３の従動部１５が上昇する速度信号を出
力し、演算の結果が負であれば方向判別回路３０によっ
てS.C.２８にクロスレール１３の従動部１５が下降する
速度信号を出力する。クロスレール１３の停止時には、
主サーボモータ１７の停止と共に起動信号がオフにな
り、その時の第１カウンタC1と第２カウンタC2のカウン
ト値の偏差に基づいて方向判別を行う。その後、偏差が
０になる方向に低速度で同期サーボモータ２０を駆動
し、誤差補正を行う。Specifically, the count values of the first counter C1 and the second counter C2 are compared to calculate the deviation. 15 outputs an ascending speed signal, and if the result of the calculation is negative, the direction determination circuit 30 outputs a descending speed signal to the SC 28 by the driven portion 15 of the cross rail 13. When the cross rail 13 is stopped,
The start signal is turned off when the main servomotor 17 is stopped, and the direction is determined based on the deviation between the count values of the first counter C1 and the second counter C2 at that time. After that, the synchronous servomotor 20 is driven at a low speed in the direction in which the deviation becomes 0, and the error is corrected.
【００１３】次に、上記構成の同期駆動制御装置の動作
状況を図４に基づいて具体的に説明する。図４中で用い
られている符号で、caは主サーボモータ１７の出力位置
（カウント値）、cbは同期サーボモータ２０の出力位置
（カウント値）、V1は主サーボモータ１７の速度、V2は
同期サーボモータ２０の速度、a,b,c,x,y,z はそれぞれ
パラメータである。Next, the operation status of the synchronous drive control device having the above-mentioned configuration will be concretely described with reference to FIG. In the reference numerals used in FIG. 4, ca is the output position (count value) of the main servo motor 17, cb is the output position (count value) of the synchronous servo motor 20, V 1 is the speed of the main servo motor 17, and V 1 is the speed. 2 is the speed of the synchronous servomotor 20, and a, b, c, x, y, z are parameters.
【００１４】速度V1,V2 をx と設定し、y,z を所定値に
設定し更に、出力位置ca及びcbを０に設定する。起動信
号を出力して主サーボモータ１７及び同期サーボモータ
２０を同一速度で起動し、クロスレール１３の昇降を行
う。出力位置ca及びcbをそれぞれa,b と置き換え、caと
cbの偏差（ca−cb）をc とする。偏差c が−y とy の
間、即ち、設定値の範囲内か否かが判断される。偏差c
が設定値の範囲内であれば、速度V2をx と設定すると共
に主サーボモータ１７を停止させ、その後、速度V2を最
小値に置き換えて低速度で同期サーボモータ２０を駆動
し、出力位置ca及びcbが等しくなった時点で同期サーボ
モータ２０を停止させる（誤差補正）。The speeds V 1 and V 2 are set to x, y and z are set to predetermined values, and the output positions ca and cb are set to 0. A start signal is output to start the main servo motor 17 and the synchronous servo motor 20 at the same speed, and the cross rail 13 is moved up and down. Replace the output positions ca and cb with a and b,
Let c be the deviation (ca-cb) of cb. It is determined whether the deviation c is between -y and y, that is, within the set value range. Deviation c
Is within the set value range, the speed V 2 is set to x, the main servomotor 17 is stopped, and then the speed V 2 is replaced with the minimum value to drive the synchronous servomotor 20 at a low speed and output. When the positions ca and cb become equal, the synchronous servomotor 20 is stopped (error correction).
【００１５】一方、偏差c が設定値の範囲になかった場
合、偏差c が正であるか負であるかが判断される。偏差
c が正の場合、速度V2をx ＋z と設定してクロスレール
１３の従動部１５が上昇する状態で同期サーボモータ２
０を駆動する。偏差c が負の場合、速度V2をx −z と設
定してクロスレール１３の従動部１５が下降する状態で
同期サーボモータ２０を駆動する。偏差c が設定値の範
囲内になるまでこの処理を繰り返し、偏差c が設定値の
範囲内になった場合、前述同様に、主サーボモータ１７
を停止させると共に、速度V2を最小値に置き換えて低速
度で同期サーボモータ２０を駆動し、出力位置ca及びcb
が等しくなった時点で同期サーボモータ２０を停止させ
る（誤差補正）。On the other hand, when the deviation c is not within the set value range, it is determined whether the deviation c is positive or negative. deviation
When c is positive, the speed V 2 is set to x + z and the driven portion 15 of the cross rail 13 is raised and the synchronous servo motor 2
Drive 0. When the deviation c is negative, the speed V 2 is set to x −z and the synchronous servomotor 20 is driven in a state where the driven portion 15 of the cross rail 13 descends. This process is repeated until the deviation c falls within the set value range. When the deviation c falls within the set value range, the main servo motor 17
Is stopped, the speed V 2 is replaced with the minimum value, and the synchronous servomotor 20 is driven at a low speed to output the output positions ca and cb.
When the values become equal, the synchronous servomotor 20 is stopped (error correction).
【００１６】従って、一対のコラム１１，１２やクロス
レール１３に強固な構造を持った設備を追加することな
くクロスレール１３を水平状態に保って昇降させること
が可能となり、昇降動作中及び停止後に誤差補正を行う
ことにより駆動部の疲労や捩じり等を防止することが可
能となる。また、コントローラ２７は汎用のプログラマ
コントローラとなっているため、安価なシステムで同期
駆動制御装置を構成することが可能となる。更に、ソフ
トウエアはラダープログラム方式でシンプルなものとな
っているので、保守性に優れ工場のライン設備等への導
入が有効となっている。Therefore, it becomes possible to raise and lower the cross rail 13 in a horizontal state without adding equipment having a strong structure to the pair of columns 11 and 12 and the cross rail 13, and during and after the raising and lowering operation. By performing the error correction, it becomes possible to prevent the driving unit from being fatigued or twisted. Further, since the controller 27 is a general-purpose programmer controller, it is possible to configure the synchronous drive control device with an inexpensive system. Furthermore, since the software is a ladder program that is simple, it has excellent maintainability and can be effectively installed in factory line equipment.
【００１７】尚、上記実施例では、同期駆動制御装置を
門型工作機械のクロスレール１３の昇降駆動部に適用し
た例を挙げて説明したが、これに限定されず、同期を必
要とする一般産業機械等の駆動部材の駆動制御に適用す
ることが可能である。In the above embodiment, the synchronous drive control device is applied to the elevating and lowering drive unit of the cross rail 13 of the gate type machine tool, but the present invention is not limited to this, and generally requires synchronization. It can be applied to drive control of a drive member of an industrial machine or the like.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明の同期駆動制御装置は、主サーボ
モータの第１位置検出装置と同期サーボモータの第２位
置検出装置の出力状況に基づいて主サーボモータと同期
サーボモータの出力位置が比較演算されるコントローラ
を備え、コントローラの比較演算結果に基づいて同期サ
ーボモータをサーボアンプによって駆動させるようにし
たので、比較演算結果に基づいて出力位置に設定値以上
の偏差が生じた場合にはその結果をサーボアンプに出力
し、サーボアンプによって偏差がなくなる状態に同期サ
ーボモータを駆動させることができる。この結果、２箇
所の動作部の同期駆動を容易に実施することが可能とな
り、特に門型工作機械におけるクロスレールの昇降動に
適用した場合、クロスレールの両端を完全に同期させて
昇降させることが可能となり、クロスレールの昇降時の
水平精度向上が図れる。According to the synchronous drive control apparatus of the present invention, the output positions of the main servomotor and the synchronous servomotor are determined based on the output states of the first position detection apparatus of the main servomotor and the second position detection apparatus of the synchronous servomotor. Since the controller has a controller for comparison calculation and the synchronous servo motor is driven by the servo amplifier based on the comparison calculation result of the controller, if there is a deviation more than the set value in the output position based on the comparison calculation result, The result is output to the servo amplifier, and the servo amplifier can drive the synchronous servo motor in a state where the deviation is eliminated. As a result, it becomes possible to easily perform the synchronous drive of the two operating parts, and especially when applied to the raising and lowering movement of the cross rail in the gate type machine tool, the both ends of the cross rail can be raised and lowered in perfect synchronization. It is possible to improve the horizontal accuracy when moving the cross rail up and down.
【図１】本発明の一実施例に係る同期駆動制御装置を備
えた門型工作機械のクロスレールの昇降機構を表す概略
構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an elevating mechanism of a cross rail of a gate type machine tool including a synchronous drive control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１中のクロスレールの支持構造説明図。2 is an explanatory view of a support structure of a cross rail in FIG.
【図３】同期駆動制御装置の制御ブロック図。FIG. 3 is a control block diagram of a synchronous drive control device.
【図４】同期駆動制御装置の制御フローチャート。FIG. 4 is a control flowchart of the synchronous drive control device.
【図５】門型工作機械のクロスレールの昇降機構を表す
概略構成図。FIG. 5 is a schematic configuration diagram showing an elevating mechanism of a cross rail of the gate type machine tool.
１１ コラム １２ コラム １３ クロスレール １４ 可動部 １５ 従動部 １６ 送りねじ １７ 主サーボモータ １８ 送りねじ ２０ 同期サーボモータ ２１ 第１検出装置 ２２ 第２検出装置 ２３ 位置検出器 ２６ 数値制御装置（ＮＣ装置） ２７ コントローラ ２８ S.C.（Speed Contorol） ２９ サーボアンプ Ｃ１ 第１カウンタ Ｃ２ 第２カウンタ 11 column 12 column 13 cross rail 14 movable part 15 driven part 16 feed screw 17 main servo motor 18 feed screw 20 synchronous servo motor 21 first detection device 22 second detection device 23 position detector 26 numerical control device (NC device) 27 Controller 28 SC (Speed Control) 29 Servo amplifier C1 1st counter C2 2nd counter
Claims (1)
ボモータと、該主サーボモータに取り付けられ該主サー
ボモータの出力位置が検出される第１位置検出装置と、
前記主サーボモータと同期駆動される同期サーボモータ
と、該同期サーボモータに取り付けられ該同期サーボモ
ータの出力位置が検出される第２位置検出装置と、前記
第１位置検出装置と前記第２位置検出装置の出力状況に
基づいて前記主サーボモータと前記同期サーボモータの
出力位置が比較演算されるコントローラと、該コントロ
ーラの比較演算結果に基づいて前記同期サーボモータを
駆動させるサーボアンプとからなることを特徴とする同
期駆動制御装置。1. A main servomotor which is driven based on an arbitrary command, and a first position detection device which is attached to the main servomotor and detects an output position of the main servomotor,
A synchronous servo motor driven synchronously with the main servo motor, a second position detecting device attached to the synchronous servo motor for detecting an output position of the synchronous servo motor, the first position detecting device and the second position. The controller includes a controller that compares the output positions of the main servo motor and the synchronous servo motor based on the output status of the detection device, and a servo amplifier that drives the synchronous servo motor based on the comparison calculation result of the controller. The synchronous drive control device characterized by the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007795A JPH08215978A (en) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | Synchronous drive control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007795A JPH08215978A (en) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | Synchronous drive control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08215978A true JPH08215978A (en) | 1996-08-27 |
Family
ID=12017046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007795A Withdrawn JPH08215978A (en) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | Synchronous drive control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08215978A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016055377A (en) * | 2014-09-09 | 2016-04-21 | 株式会社神戸製鋼所 | Both-end positioner and driving monitoring method |
| DE102020000714A1 (en) | 2019-02-04 | 2020-08-06 | Fanuc Corporation | system |
-
1995
- 1995-02-08 JP JP2007795A patent/JPH08215978A/en not_active Withdrawn
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| DE102020000714A1 (en) | 2019-02-04 | 2020-08-06 | Fanuc Corporation | system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020507 |