JPH08201571A - 燃料集合体の中心位置検出方法及び装置 - Google Patents
燃料集合体の中心位置検出方法及び装置Info
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- JPH08201571A JPH08201571A JP7008697A JP869795A JPH08201571A JP H08201571 A JPH08201571 A JP H08201571A JP 7008697 A JP7008697 A JP 7008697A JP 869795 A JP869795 A JP 869795A JP H08201571 A JPH08201571 A JP H08201571A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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Abstract
(57)【要約】
【構成】燃料集合体頂部の画像を入力する手段，画像中
から直線形状特徴を検出する手段，画像特徴と登録画像
特徴との一致度から円形形状特徴を検出する手段，検出
した特徴から重心を求める手段，重心及び直線形状特徴
から中心線，中点，垂線を算出し、燃料集合体中心位置
及び燃料集合体中心位置偏差量を検出する手段よりなる
燃料集合体中心位置検出装置。 【効果】外乱による燃料集合体中心位置ずれに影響され
ることなく中心位置を検出できる。
から直線形状特徴を検出する手段，画像特徴と登録画像
特徴との一致度から円形形状特徴を検出する手段，検出
した特徴から重心を求める手段，重心及び直線形状特徴
から中心線，中点，垂線を算出し、燃料集合体中心位置
及び燃料集合体中心位置偏差量を検出する手段よりなる
燃料集合体中心位置検出装置。 【効果】外乱による燃料集合体中心位置ずれに影響され
ることなく中心位置を検出できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子力関連施設におけ
る燃料取扱装置の位置決め方法に係り、特に燃料移送用
水中台車から運搬された燃料集合体の中心位置と燃料グ
ラップルの中心位置との位置偏差を検出するための燃料
集合体中心位置検出方法及びその装置に関する。
る燃料取扱装置の位置決め方法に係り、特に燃料移送用
水中台車から運搬された燃料集合体の中心位置と燃料グ
ラップルの中心位置との位置偏差を検出するための燃料
集合体中心位置検出方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の発電プラントにおける燃料取扱装
置は、炉心と燃料プール間の燃料集合体取出し及び移送
作業に決められた位置に移動する固定座標（絶対座標
系）を設定する方法が採用されている。しかし、再処理
施設では貯蔵プール前まで使用済燃料を移送する燃料移
送用水中台車の停止精度が悪く、かつそれに搭載される
燃料バスケット内でのがたにより位置座標にランダムな
ばらつきが生じること、並びに位置決め精度がＢＷＲ燃
料集合体より高精度を要求されるＰＷＲ燃料集合体への
位置決め技術が必要であり、固定座標（絶対座標系）で
は対応が困難である。
置は、炉心と燃料プール間の燃料集合体取出し及び移送
作業に決められた位置に移動する固定座標（絶対座標
系）を設定する方法が採用されている。しかし、再処理
施設では貯蔵プール前まで使用済燃料を移送する燃料移
送用水中台車の停止精度が悪く、かつそれに搭載される
燃料バスケット内でのがたにより位置座標にランダムな
ばらつきが生じること、並びに位置決め精度がＢＷＲ燃
料集合体より高精度を要求されるＰＷＲ燃料集合体への
位置決め技術が必要であり、固定座標（絶対座標系）で
は対応が困難である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、燃料
移送用水中台車の停止精度又は燃料バスケット内のがた
等による燃料集合体中心位置ずれに影響されること無く
燃料集合体中心位置を画像処理技術により検出する方法
を提供することにある。
移送用水中台車の停止精度又は燃料バスケット内のがた
等による燃料集合体中心位置ずれに影響されること無く
燃料集合体中心位置を画像処理技術により検出する方法
を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は画像処理技術である特徴量比較法，線検出
法を利用し、所定の場所に設定したカメラから画像を取
り込み、撮像画像より各燃料集合体頂部の共通特徴形状
部分を検出し、その特徴より燃料集合体頂部の中心位置
を検出するようにしたものである。
め、本発明は画像処理技術である特徴量比較法，線検出
法を利用し、所定の場所に設定したカメラから画像を取
り込み、撮像画像より各燃料集合体頂部の共通特徴形状
部分を検出し、その特徴より燃料集合体頂部の中心位置
を検出するようにしたものである。
【０００５】
【作用】図４に燃料集合体頂部形状を示す。ＢＷＲ燃料
集合体２２の場合、燃料頂部の特徴形状部分としてチャ
ンネルファスナねじ部２３とハンドル２４があり、直線
部分の検出に有効である線検出法でハンドルの長手方向
成分（２本）が検出、孔のような円形部分の認識に有効
な特徴量比較法ではチャンネルファスナねじ部２３が検
出され、その特徴を演算することにより中心位置が検出
される。
集合体２２の場合、燃料頂部の特徴形状部分としてチャ
ンネルファスナねじ部２３とハンドル２４があり、直線
部分の検出に有効である線検出法でハンドルの長手方向
成分（２本）が検出、孔のような円形部分の認識に有効
な特徴量比較法ではチャンネルファスナねじ部２３が検
出され、その特徴を演算することにより中心位置が検出
される。
【０００６】ＰＷＲ燃料集合体２５の場合、燃料集合体
頂部の特徴形状部分としてコーナ部分に位置決め用ピン
孔部２６（２ヶ所）があり、特徴量比較法により位置決
め用ピン孔部２６が検出され、その特徴を演算すること
により中心位置が検出される。
頂部の特徴形状部分としてコーナ部分に位置決め用ピン
孔部２６（２ヶ所）があり、特徴量比較法により位置決
め用ピン孔部２６が検出され、その特徴を演算すること
により中心位置が検出される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。図１は、本発明によるハードウェア構成の一実施
例を示すもので、ＢＷＲ燃料集合体中心位置検出装置１
はカメラ３，線検出装置４，特徴量比較装置５，テンプ
レート記憶装置６，重心検出装置７，演算装置８，画像
処理部制御装置９，燃料取扱装置制御装置１０から成
り、ＰＷＲ燃料集合体中心位置検出装置２はカメラ３，
特徴量比較装置５，テンプレート記憶装置６，重心検出
装置７，演算装置８，画像処理部制御装置９，燃料取扱
装置制御装置１０で構成される。図２は、燃料取扱装置
１１と燃料移送用水中台車１６の施設内での位置関係を
示すものである。燃料取扱装置１１は燃料取扱装置制御
装置１０により遠隔操作される。本発明のハードウェア
は燃料取扱装置１０上に設置し、燃料集合体中心位置検
出を行う。先ず、燃料移送用水中台車１６により燃料集
合体１７を停止位置に移動し、燃料取扱装置１１は燃料
取扱装置制御装置１０の制御信号により、走行台車１２
と横行台車１３を駆動させ燃料グラップル１５を設定座
標へ移動する。図３は、移動後の燃料グラップル１５及
び燃料集合体１７の位置関係を示す図で、図に示されて
いるように燃料集合体１７はカメラ撮像可能範囲２１内
に入り、工業用テレビ（ＩＴＶ）カメラ３等によって画
像を取り込み、燃料中心位置検出を実施する。設置して
いるカメラが傾いており、カメラ中心位置と燃料グラッ
プル中心位置が同一位置１９になっている。カメラの傾
きによる分解能の低下が考えられるが、カメラの傾きは
微小であり、しかもカメラと燃料集合体との距離が長い
ため、カメラの傾きによる画像への影響は無い。設定座
標移動後、図１に示されているように燃料取扱装置制御
装置１０から画像処理部制御装置９へ画像処理実施信号
が送信される。その信号を受け、ＢＷＲ燃料集合体中心
位置検出時には画像処理部制御装置９はカメラ３，線検
出装置４，特徴量比較装置５，重心検出装置７，演算装
置８に制御信号を送信し、ＰＷＲ燃料取扱時は、カメラ
３，線検出装置４，特徴量比較装置５，重心検出装置
７，演算装置８に制御信号を送信し、各装置を制御す
る。カメラ３により図４に示す各燃料集合体の画像を取
り込み、各燃料集合体中心位置検出装置により、燃料集
合体中心位置を検出する。図５，図６を用いて各燃料集
合体中心位置検出を説明する。
する。図１は、本発明によるハードウェア構成の一実施
例を示すもので、ＢＷＲ燃料集合体中心位置検出装置１
はカメラ３，線検出装置４，特徴量比較装置５，テンプ
レート記憶装置６，重心検出装置７，演算装置８，画像
処理部制御装置９，燃料取扱装置制御装置１０から成
り、ＰＷＲ燃料集合体中心位置検出装置２はカメラ３，
特徴量比較装置５，テンプレート記憶装置６，重心検出
装置７，演算装置８，画像処理部制御装置９，燃料取扱
装置制御装置１０で構成される。図２は、燃料取扱装置
１１と燃料移送用水中台車１６の施設内での位置関係を
示すものである。燃料取扱装置１１は燃料取扱装置制御
装置１０により遠隔操作される。本発明のハードウェア
は燃料取扱装置１０上に設置し、燃料集合体中心位置検
出を行う。先ず、燃料移送用水中台車１６により燃料集
合体１７を停止位置に移動し、燃料取扱装置１１は燃料
取扱装置制御装置１０の制御信号により、走行台車１２
と横行台車１３を駆動させ燃料グラップル１５を設定座
標へ移動する。図３は、移動後の燃料グラップル１５及
び燃料集合体１７の位置関係を示す図で、図に示されて
いるように燃料集合体１７はカメラ撮像可能範囲２１内
に入り、工業用テレビ（ＩＴＶ）カメラ３等によって画
像を取り込み、燃料中心位置検出を実施する。設置して
いるカメラが傾いており、カメラ中心位置と燃料グラッ
プル中心位置が同一位置１９になっている。カメラの傾
きによる分解能の低下が考えられるが、カメラの傾きは
微小であり、しかもカメラと燃料集合体との距離が長い
ため、カメラの傾きによる画像への影響は無い。設定座
標移動後、図１に示されているように燃料取扱装置制御
装置１０から画像処理部制御装置９へ画像処理実施信号
が送信される。その信号を受け、ＢＷＲ燃料集合体中心
位置検出時には画像処理部制御装置９はカメラ３，線検
出装置４，特徴量比較装置５，重心検出装置７，演算装
置８に制御信号を送信し、ＰＷＲ燃料取扱時は、カメラ
３，線検出装置４，特徴量比較装置５，重心検出装置
７，演算装置８に制御信号を送信し、各装置を制御す
る。カメラ３により図４に示す各燃料集合体の画像を取
り込み、各燃料集合体中心位置検出装置により、燃料集
合体中心位置を検出する。図５，図６を用いて各燃料集
合体中心位置検出を説明する。
【０００８】図５は、ＢＷＲ燃料集合体中心位置検出フ
ローである。カメラ３により取り込まれたＢＷＲ燃料集
合体頂部２２の画像（ステップ１００）は線検出装置４
と特徴量比較装置５に送信する（ステップ１１０）、
（ステップ１３０）。線検出装置に送信された画像から
ハンドルの長手方向成分を検出する(ステップ１２０)。
線検出法によるハンドル長手方向成分検出は、図７に示
す手順により行う。先ず、撮像画像を微分することによ
り燃料上面の輪郭が強調され(ステップ３１０)、ハンド
ル部輪郭３５及びその他の輪郭３６が現れる。その輪郭
からある程度の長さを持つ線だけを残し、それ以外を消
去することによりハンドル輪郭３５のみが検出される
（ステップ３２０）。検出されたハンドル輪郭の画像を
濃淡画像から二値画像に変換する（ステップ３３０）。
二値画像に変換したハンドルの輪郭３５を直線近似する
ことにより直線が検出され（ステップ３４０）、その直
線をハンドル長手方向成分２７として検出する（ステッ
プ３５０）。検出終了後、ハンドル長手方向成分２７は
演算装置８に送信する。特徴量比較装置５に送信された
燃料集合体頂部２２の画像からはチャンネルファスナね
じ部２１を検出する（ステップ１４０）。特徴量比較法
によるチャンネルファスナねじ部検出は、図８に示す手
順で行う。先ず、テンプレート記憶装置６に格納されて
いるテンプレート３８と呼ばれる画像データを特徴量比
較装置５に読み込む(ステップ４１０)。テンプレート記
憶装置６にはチャンネルファスナねじ部２３を事前に格
納する。読み込んだテンプレート画像データを撮像画像
データ上を走査させ、テンプレート画像データと撮像画
像データとの相対的な濃度分布の類似度を数１により求
める（ステップ４２０）。
ローである。カメラ３により取り込まれたＢＷＲ燃料集
合体頂部２２の画像（ステップ１００）は線検出装置４
と特徴量比較装置５に送信する（ステップ１１０）、
（ステップ１３０）。線検出装置に送信された画像から
ハンドルの長手方向成分を検出する(ステップ１２０)。
線検出法によるハンドル長手方向成分検出は、図７に示
す手順により行う。先ず、撮像画像を微分することによ
り燃料上面の輪郭が強調され(ステップ３１０)、ハンド
ル部輪郭３５及びその他の輪郭３６が現れる。その輪郭
からある程度の長さを持つ線だけを残し、それ以外を消
去することによりハンドル輪郭３５のみが検出される
（ステップ３２０）。検出されたハンドル輪郭の画像を
濃淡画像から二値画像に変換する（ステップ３３０）。
二値画像に変換したハンドルの輪郭３５を直線近似する
ことにより直線が検出され（ステップ３４０）、その直
線をハンドル長手方向成分２７として検出する（ステッ
プ３５０）。検出終了後、ハンドル長手方向成分２７は
演算装置８に送信する。特徴量比較装置５に送信された
燃料集合体頂部２２の画像からはチャンネルファスナね
じ部２１を検出する（ステップ１４０）。特徴量比較法
によるチャンネルファスナねじ部検出は、図８に示す手
順で行う。先ず、テンプレート記憶装置６に格納されて
いるテンプレート３８と呼ばれる画像データを特徴量比
較装置５に読み込む(ステップ４１０)。テンプレート記
憶装置６にはチャンネルファスナねじ部２３を事前に格
納する。読み込んだテンプレート画像データを撮像画像
データ上を走査させ、テンプレート画像データと撮像画
像データとの相対的な濃度分布の類似度を数１により求
める（ステップ４２０）。
【０００９】
【数１】
【００１０】走査終了後、類似度の最も高い部分だけを
取り出すことにより、チャンネルファスナねじ部２３の
部分画像３９が検出される（ステップ４３０）。検出終
了後、部分画像データを濃淡画像から二値画像に変換
し、変換した部分画像データを重心検出装置に送信する
（ステップ１５０）。重心検出装置７は送信された部分
画像データから、チャンネルファスナねじ部の重心２８
を検出し、重心の座標を演算装置８に送信する（ステッ
プ１６０）。演算装置８は送信された各特徴形状部分か
ら、燃料集合体中心位置算出に必要な要素を算出し、要
素を用いて燃料集合体中心位置を算出する。２本のハン
ドル長手方向成分２７からは２直線間で、且つ平行な中
心線２９を、チャンネルファスナねじ部の重心座標から
は中心線への垂線３０を要素として算出する。その中心
線と垂線との交点座標をＢＷＲ燃料集合体中心位置３１
として算出する（ステップ１７０）。ＢＷＲ燃料集合体
中心位置算出後、燃料グラップル中心位置１９との偏差
量を算出する。算出された偏差量及び画像処理終了信号
を演算装置８から燃料取扱装置制御装置１０に送信す
る。燃料取扱装置制御装置１０は偏差量を位置偏差検出
量として燃料取扱装置１１の位置制御を行う。
取り出すことにより、チャンネルファスナねじ部２３の
部分画像３９が検出される（ステップ４３０）。検出終
了後、部分画像データを濃淡画像から二値画像に変換
し、変換した部分画像データを重心検出装置に送信する
（ステップ１５０）。重心検出装置７は送信された部分
画像データから、チャンネルファスナねじ部の重心２８
を検出し、重心の座標を演算装置８に送信する（ステッ
プ１６０）。演算装置８は送信された各特徴形状部分か
ら、燃料集合体中心位置算出に必要な要素を算出し、要
素を用いて燃料集合体中心位置を算出する。２本のハン
ドル長手方向成分２７からは２直線間で、且つ平行な中
心線２９を、チャンネルファスナねじ部の重心座標から
は中心線への垂線３０を要素として算出する。その中心
線と垂線との交点座標をＢＷＲ燃料集合体中心位置３１
として算出する（ステップ１７０）。ＢＷＲ燃料集合体
中心位置算出後、燃料グラップル中心位置１９との偏差
量を算出する。算出された偏差量及び画像処理終了信号
を演算装置８から燃料取扱装置制御装置１０に送信す
る。燃料取扱装置制御装置１０は偏差量を位置偏差検出
量として燃料取扱装置１１の位置制御を行う。
【００１１】図６は、ＰＷＲ燃料集合体中心位置検出フ
ローである。カメラ３により取り込まれたＰＷＲ燃料集
合体２５の画像（ステップ２００）は特徴量比較装置５
に送信する（ステップ２１０）。送信された画像から特
徴量比較装置５により位置決め用ピン孔部２６を検出す
る（ステップ２２０）。テンプレート記憶装置６には事
前に位置決め用ピン孔部２６を格納する。特徴量比較法
による位置決め用ピン孔部２６検出は、ＢＷＲ燃料取扱
時と同様に図８に示す手順で行う。テンプレート３８を
特徴量比較装置５に読み込み（ステップ４１０）、読み
込んだテンプレート画像データを撮像画像データ上を走
査させ、テンプレート画像データと撮像画像データとの
相対的な濃度分布の類似度を数１により求める(ステッ
プ４２０)。走査終了後、類似度の最も高い部分を２ヶ
所取り出すことにより、位置決め用ピン孔部２６の部分
画像が検出される（ステップ４３０）。検出終了後、部
分画像データ３９を濃淡画像から二値画像に変換し、変
換した部分画像データを重心検出装置７に送信する（ス
テップ２３０）。送信された部分画像データから、重心
検出装置７により位置決め用ピン孔部の重心３２を検出
し、重心の座標を演算装置８に送信する（ステップ２４
０）。演算装置８は送信された特徴形状部分から、燃料
集合体中心位置算出に必要な要素として２ヶ所の位置決
め用ピン孔部重心座標を結ぶ直線３３を算出し、その直
線の中点座標をＰＷＲ燃料集合体中心位置３４として算
出する（ステップ２５０）。ＰＷＲ燃料集合体中心位置
算出後、燃料グラップル中心位置１９との偏差量を算出
する。算出された偏差量及び画像処理終了信号を演算装
置８から燃料取扱装置制御装置１０に送信する。燃料取
扱装置制御装置１０は偏差量を位置偏差検出量として燃
料取扱装置１１の位置制御を行う。
ローである。カメラ３により取り込まれたＰＷＲ燃料集
合体２５の画像（ステップ２００）は特徴量比較装置５
に送信する（ステップ２１０）。送信された画像から特
徴量比較装置５により位置決め用ピン孔部２６を検出す
る（ステップ２２０）。テンプレート記憶装置６には事
前に位置決め用ピン孔部２６を格納する。特徴量比較法
による位置決め用ピン孔部２６検出は、ＢＷＲ燃料取扱
時と同様に図８に示す手順で行う。テンプレート３８を
特徴量比較装置５に読み込み（ステップ４１０）、読み
込んだテンプレート画像データを撮像画像データ上を走
査させ、テンプレート画像データと撮像画像データとの
相対的な濃度分布の類似度を数１により求める(ステッ
プ４２０)。走査終了後、類似度の最も高い部分を２ヶ
所取り出すことにより、位置決め用ピン孔部２６の部分
画像が検出される（ステップ４３０）。検出終了後、部
分画像データ３９を濃淡画像から二値画像に変換し、変
換した部分画像データを重心検出装置７に送信する（ス
テップ２３０）。送信された部分画像データから、重心
検出装置７により位置決め用ピン孔部の重心３２を検出
し、重心の座標を演算装置８に送信する（ステップ２４
０）。演算装置８は送信された特徴形状部分から、燃料
集合体中心位置算出に必要な要素として２ヶ所の位置決
め用ピン孔部重心座標を結ぶ直線３３を算出し、その直
線の中点座標をＰＷＲ燃料集合体中心位置３４として算
出する（ステップ２５０）。ＰＷＲ燃料集合体中心位置
算出後、燃料グラップル中心位置１９との偏差量を算出
する。算出された偏差量及び画像処理終了信号を演算装
置８から燃料取扱装置制御装置１０に送信する。燃料取
扱装置制御装置１０は偏差量を位置偏差検出量として燃
料取扱装置１１の位置制御を行う。
【００１２】位置制御後、伸縮管１４を降下させ、燃料
グラップル１５により燃料を掴む。この燃料集合体中心
位置検出法により、カメラ撮像可能範囲２１内において
燃料移送用水中台車１６の停止精度及び燃料バスケット
１８のがた等による位置座標のランダムなばらつきに影
響されずに燃料集合体中心位置を検出でき、燃料グラッ
プル中心位置１９との偏差を検出できる。
グラップル１５により燃料を掴む。この燃料集合体中心
位置検出法により、カメラ撮像可能範囲２１内において
燃料移送用水中台車１６の停止精度及び燃料バスケット
１８のがた等による位置座標のランダムなばらつきに影
響されずに燃料集合体中心位置を検出でき、燃料グラッ
プル中心位置１９との偏差を検出できる。
【００１３】
【発明の効果】本実施例によれば、固定座標では対応が
困難な燃料集合体中心位置ずれに対応することができ
る。
困難な燃料集合体中心位置ずれに対応することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】ＢＷＲ燃料集合体とＰＷＲ燃料集合体の中心位
置検出装置のブロック図。
置検出装置のブロック図。
【図２】燃料取扱装置と燃料移送水中台車の施設内での
位置関係の斜視図。
位置関係の斜視図。
【図３】カメラ，燃料グラップルと燃料集合体との位置
関係の説明図。
関係の説明図。
【図４】ＢＷＲ燃料集合体とＰＷＲ燃料集合体の頂部の
平面図。
平面図。
【図５】ＢＷＲ燃料集合体の中心位置検出のフローチャ
ート。
ート。
【図６】ＰＷＲ燃料集合体の中心位置検出のフローチャ
ート。
ート。
【図７】線検出法によるハンドル長手方向成分検出のフ
ローチャート。
ローチャート。
【図８】特徴量比較法による特徴形状部分検出のフロー
チャート。
チャート。
２１…カメラ撮像可能範囲、２２…ＢＷＲ燃料集合体頂
部、２３…チャンネルファスナねじ部、２４…ハンドル
部、２５…ＰＷＲ燃料集合体、２６…位置決め用ピン孔
部、２７…ハンドル長手方向成分、２８…チャンネルフ
ァスナねじ部の重心、２９…中心線、１００…画像取り
込み、１１０…線検出装置に画像入力、１２０…線検出
法によりハンドル長手方向成分検出、１４０…特徴量比
較法によるチャネルファスナねじ部検出、１５０…チャ
ネルファスナねじ部二値化部分画像を重心検出装置に送
信、１６０…チャネルファスナねじ部重心算出、１７０
…演算装置によるＢＷＲ燃料集合体中心位置算出処理。
部、２３…チャンネルファスナねじ部、２４…ハンドル
部、２５…ＰＷＲ燃料集合体、２６…位置決め用ピン孔
部、２７…ハンドル長手方向成分、２８…チャンネルフ
ァスナねじ部の重心、２９…中心線、１００…画像取り
込み、１１０…線検出装置に画像入力、１２０…線検出
法によりハンドル長手方向成分検出、１４０…特徴量比
較法によるチャネルファスナねじ部検出、１５０…チャ
ネルファスナねじ部二値化部分画像を重心検出装置に送
信、１６０…チャネルファスナねじ部重心算出、１７０
…演算装置によるＢＷＲ燃料集合体中心位置算出処理。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｈ Ｇ０６Ｔ 7/60 Ｇ２１Ｃ 17/08 Ｇ２１Ｃ 17/06 ＧＤＰ Ｄ (72)発明者 伊藤 圭一 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内
Claims (2)
- 【請求項１】原子力関連施設での燃料集合体の取扱時の
前記燃料集合体の中心位置自動検出方法において、取扱
対象の燃料集合体が沸騰水型原子炉用の場合には、燃料
集合体の頂部画像中から、直線部分の検出に有効である
線検出法でハンドル部の長手方向成分、孔のような円形
部分の認識に有効な特徴量比較法でチャンネルファスナ
ねじ部を検出、加圧水型原子炉用の場合には、燃料集合
体頂部画像中の対角位置にある二つの位置決め用ピン孔
部を特徴量比較法により検出し、検出された各燃料集合
体の形状特徴から演算により燃料集合体の中心位置を検
出することを特徴とする燃料集合体の中心位置検出方
法。 - 【請求項２】原子力関連施設での燃料集合体の取扱時の
燃料集合体の中心位置自動検出装置において、取扱対象
の燃料集合体が沸騰水型原子炉用の場合には、燃料集合
体の頂部の画像を入力する手段，前記画像中からハンド
ル部及びチャンネルファスナねじ部を部分画像として検
出する手段，前記部分画像の形状特徴からチャンネルフ
ァスナねじ部の重心及びハンドル中心線を検出する手
段，前記重心座標及び中心線から燃料集合体の中心座標
を求める手段から成り、加圧水型原子炉用の場合には、
前記燃料集合体の頂部の画像を入力する手段，前記画像
中から燃料集合体の対角位置にある二つの位置決め用ピ
ン孔部を部分画像として検出する手段，前記部分画像の
形状特徴から位置決め用ピン孔部の重心を検出する手
段，前記二つの重心から燃料集合体の中心座標を求める
手段より成ることを特徴とする燃料集合体の中心位置検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008697A JPH08201571A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 燃料集合体の中心位置検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008697A JPH08201571A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 燃料集合体の中心位置検出方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08201571A true JPH08201571A (ja) | 1996-08-09 |
Family
ID=11700124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7008697A Pending JPH08201571A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 燃料集合体の中心位置検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08201571A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005351659A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Hitachi Ltd | 燃料監視装置 |
| FR2963473A1 (fr) * | 2010-07-27 | 2012-02-03 | Areva Np | Procede de controle des positions des assemblages de combustibles nucleaires a l'interieur d'un coeur de reacteur nucleaire, et ensemble de controle correspondant |
-
1995
- 1995-01-24 JP JP7008697A patent/JPH08201571A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005351659A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Hitachi Ltd | 燃料監視装置 |
| FR2963473A1 (fr) * | 2010-07-27 | 2012-02-03 | Areva Np | Procede de controle des positions des assemblages de combustibles nucleaires a l'interieur d'un coeur de reacteur nucleaire, et ensemble de controle correspondant |
| WO2012022890A1 (fr) * | 2010-07-27 | 2012-02-23 | Areva Np | Procédé de contrôle des positions des assemblages de combustibles nucléaires à l'intérieur d'un coeur de réacteur nucléaire, et ensemble de contrôle correspondant |
| US10083768B2 (en) | 2010-07-27 | 2018-09-25 | Areva Np | Method for controlling the positions of nuclear fuel assemblies inside a nuclear reactor core, and corresponding control assembly |
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