JPH08184417A - Measuring method of traveling path - Google Patents
Measuring method of traveling pathInfo
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- JPH08184417A JPH08184417A JP6340563A JP34056394A JPH08184417A JP H08184417 A JPH08184417 A JP H08184417A JP 6340563 A JP6340563 A JP 6340563A JP 34056394 A JP34056394 A JP 34056394A JP H08184417 A JPH08184417 A JP H08184417A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行路における
左右カーブ及びまたは上下勾配の状況を計測する方法に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for measuring the condition of left and right curves and / or up and down slopes on a road of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の走行路認識装置においては、特開
平４ー１３８５０５号公報に示されているように、マス
ク格納部に格納されたマスク画像と、実際にえられた走
行路画像との各頂点位置を比較し、走行路画像の頂点が
マスク画像の頂点より右にあれば走行路が右にカーブし
ていると認識し、また、走行路画像の頂点がマスク画像
の頂点より左にあれば走行路が左にカーブしていると認
識し、さらには、走行路画像の頂点がマスク画像の頂点
より上方にあれば走行路が上り坂であると認識し、ま
た、走行路画像の頂点がマスク画像の頂点より下方にあ
れば、走行路が下り坂であると認識するように構成され
ているが、各頂点の位置関係のみで走行路の左右カーブ
及び上下勾配を計測するため、その計測精度を上げるこ
とは難しいと共に、走行路画像の頂点が前方の走行車両
等により隠されていると、上記計測ができなくなるとい
う不具合があった。2. Description of the Related Art In a conventional roadway recognition apparatus, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-138505, a mask image stored in a mask storage unit and an actually obtained roadway image are recorded. The vertex positions are compared, and if the vertex of the road image is on the right side of the mask image, it is recognized that the road is curved to the right, and the vertex of the road image is on the left side of the mask image. If there is, the road is recognized as curving to the left, and if the apex of the road image is above the apex of the mask image, the road is recognized as an uphill road. If the apex is below the apex of the mask image, the traveling road is configured to be recognized as a downhill, but since the horizontal curve and the vertical gradient of the traveling road are measured only by the positional relationship of each apex, It is difficult to improve the measurement accuracy, When the apex of the path image is hidden by the front of the vehicles running, there is a problem that can not be the measurement.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、カメラによ
りえられた走行路画像から、走行路における左右カーブ
や上下勾配の状況を確実に計測できるようにしようとす
るものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to make it possible to reliably measure the condition of a horizontal curve or a vertical gradient on a traveling road from an image of the traveling road obtained by a camera.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかる走行路計測法は、横幅が一定な走行
路に対しカメラによりえられた走行路画像と走行路モデ
ル画像とを対比して、走行路左右側端線間の水平方向長
さが上記走行路画像における基準点と同等の上記走行路
モデル画像上の対応点を求め、上記基準点と上記対応点
との間の画像偏差を検出し、上記画像偏差によって上記
走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状況を
計測するようにしている。In order to achieve this object, a traveling road measuring method according to the present invention compares a traveling road image obtained by a camera and a traveling road model image with respect to a traveling road having a constant width. Then, a corresponding point on the traveling road model image in which the horizontal length between the left and right side edges of the traveling road is equal to the reference point in the traveling road image is obtained, and an image between the reference point and the corresponding point is obtained. The deviation is detected, and the condition of the horizontal curve and / or the vertical gradient on the traveling road is measured based on the image deviation.
【０００５】[0005]
【作用】すなわち、走行路画像と走行路モデル画像との
対比により、走行路左右側端線間の水平方向長さが走行
路画像における基準点と同等な走行路モデル画像上の対
応点を求め、基準点と対応点との間の画像偏差に基づ
き、走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状
況を計測するようにしているので、その計測は常時継続
的に行うことができると共に、走行路における左右カー
ブ及びまたは上下勾配の状況を確実に計測することがで
き、また、基準点を適宜の個所に複数設定することによ
って、前方の走行車両等により邪魔されることなく計測
を実施することができる。In other words, by comparing the road image and the road model image, a corresponding point on the road model image in which the horizontal length between the left and right end lines of the road is equal to the reference point in the road image is obtained. Since the condition of the horizontal curve and / or the vertical gradient on the road is measured based on the image deviation between the reference point and the corresponding point, the measurement can be continuously performed at the same time as the road. It is possible to reliably measure the condition of the left and right curves and / or the up and down slope in the vehicle, and by setting a plurality of reference points at appropriate points, it is possible to carry out the measurement without being obstructed by the traveling vehicle in front. it can.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について具
体的に説明する。図１において、ステレオカメラ１は、
車両前面の上下部にそれぞれ車両前方へ向けて配置され
た２個のＣＣＤカメラを有し、各ＣＣＤカメラの端子２
が画像処理コントローラ３に接続されると共に、ステレ
オカメラ１のクロック端子４が画像処理コントローラ３
に接続されている。Embodiments of the present invention shown in the drawings will be specifically described below. In FIG. 1, the stereo camera 1 is
It has two CCD cameras arranged in the upper and lower parts of the front of the vehicle, respectively, facing the front of the vehicle.
Is connected to the image processing controller 3, and the clock terminal 4 of the stereo camera 1 is connected to the image processing controller 3.
It is connected to the.
【０００７】画像処理コントローラ３では、図２のよう
に、各ＣＣＤカメラの画面１０にその各ＣＣＤカメラの
取り付け位置に応じた前方の横幅が一定な直線平坦路モ
デル画像１１、すなわち、走行路が直線平坦路のため、
車両前面からの遠近に相応してほぼ中央へ直線的に収れ
んする画像がえがかれると共に、そのＣＣＤカメラによ
り写された同じ大きさの一定横幅を有する前方走行路の
実画像１２が重ね合わせてえがかれ、この場合、路面が
平坦であれば、画面１０の下端から上方への長さが車両
から前方への実水平距離を表している。In the image processing controller 3, as shown in FIG. 2, on the screen 10 of each CCD camera, a straight flat road model image 11 having a constant lateral width according to the mounting position of each CCD camera, that is, a traveling road is displayed. Because it is a straight road,
An image that linearly converges to the center in accordance with the distance from the front of the vehicle is picked up, and a real image 12 of the front road having the same width and a constant width photographed by the CCD camera is superimposed. If the road surface is flat, in this case, the length from the lower end of the screen 10 to the upper side represents the actual horizontal distance from the vehicle to the front.
【０００８】画面１０において、走行路実画像１２の左
側端白線１３上に１つの基準点Ｐを設定し、基準点Ｐ
と、この基準点Ｐを通る水平線が走行路実画像１２の右
側端白線１４と交わる点Ｑとの間の水平方向長さをｗと
すると、直線平坦路モデル画像１１の左側端白線１５と
右側端白線１６との間の水平方向長さが同じｗである白
線１５、１６上の点ｐ、ｑを求めれば、走行路及び直線
平坦路モデルが同じ大きさの横幅を有しているため、車
両前面から画面１０内の点Ｐ、Ｑに相当する走行路の地
点までの実水平距離と、画面１０内の点ｐ、ｑに相当す
る直線平坦路の地点までの水平距離とが等しいことにな
る。On the screen 10, one reference point P is set on the white line 13 on the left end of the actual road image 12, and the reference point P is set.
And the horizontal length between the horizontal line passing through the reference point P and the point Q where the right end white line 14 of the actual road 12 intersects is w, the left end white line 15 and the right side of the straight flat road model image 11 If the points p and q on the white lines 15 and 16 having the same horizontal length w as the end white line 16 are obtained, the running road and the straight flat road model have the same width. The actual horizontal distance from the front of the vehicle to the point on the traveling road corresponding to points P and Q in the screen 10 and the horizontal distance to the point on the straight flat road corresponding to points p and q in the screen 10 are equal. Become.
【０００９】従って、基準点Ｐから点ｐまでの水平方向
の長さａは、走行路実画像１２の左側端白線１３と直線
平坦路モデル画像１１の左側端白線１５との間における
基準点Ｐでの水平方向の画像間偏差を表し、また、基準
点Ｐから点ｐまでの上下長さｈは、走行路実画像１２の
左側端白線１３と直線平坦路モデル画像１１の左側端白
線１５との間における基準点Ｐでの上下方向の画像間偏
差を表している。Therefore, the horizontal length a from the reference point P to the point p is the reference point P between the left end white line 13 of the actual road image 12 and the left end white line 15 of the straight flat road model image 11. And the vertical length h from the reference point P to the point p is the left end white line 13 of the actual road image 12 and the left end white line 15 of the straight flat road model image 11. Represents the vertical deviation between images at the reference point P between.
【００１０】一方、図３に示されているように、画面１
０上に倒立してえがかれた水平画像１７とその実像１８
との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１９の焦点距離 ａ：水平画像１７の水平方向長さ Ｌ：レンズ１９から実像１８までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１９の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から水平画像１７までの上下長さ Ａ：実像１８の水平距離 とすると、次式が成立する。On the other hand, as shown in FIG.
Horizontal image 17 and its real image 18
Between: V: vertical length of entire screen f: focal length of lens 19 in CCD camera a: horizontal length of horizontal image 17 L: actual horizontal distance from lens 19 to real image t: road surface The mounting height of the lens 19 with respect to: l: vertical length from the upper end of the screen 10 to the horizontal image 17 A: horizontal distance of the real image 18, the following equation holds.
【数式１】 [Formula 1]
【００１１】このため、画面１０において、走行路実画
像１２の左側端白線１３上に適当な４つの基準点Ｐ１、
Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を設定し、これらの各基準点にそれぞ
れ相応して前記と同様に、図４に要部が抽出して示され
ているように、直線平坦路モデル画像１１の左側端白線
１５上に各基準点と道路幅の大きさが等しい点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４を求め、点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４に対
応する水平方向の画像間偏差をそれぞれａ１、ａ２、ａ
３、ａ４とし、また、上下方向の画像間偏差をそれぞれ
ｈ１、ｈ２、ｈ３、ｈ４とし、さらに、各点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４と画面１０下端との上下長さをそれぞれ
ｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４とすると、（１）式を使用する
ことにより、画面１０における上記各水平方向長さａ
１、ａ２、ａ３、ａ４を実際の水平距離Ａ１、Ａ２、Ａ
３、Ａ４にそれぞれ変換することができる。Therefore, on the screen 10, four appropriate reference points P1 are provided on the left end white line 13 of the actual road image 12.
P2, P3, and P4 are set, and corresponding to each of these reference points, the left end white line of the straight flat road model image 11 is extracted as shown in FIG. The points p1 and p having the same road width on each of the 15 reference points
2, p3, p4 are obtained, and the horizontal image-to-image deviations corresponding to the points p1, p2, p3, p4 are respectively a1, a2, a.
3, a4, and vertical image-to-image deviations h1, h2, h3, and h4, respectively.
When the vertical lengths of 2, p3, p4 and the lower end of the screen 10 are l1, l2, l3, l4, respectively, by using the formula (1), the horizontal length a of the screen 10 is
1, a2, a3, a4 are the actual horizontal distances A1, A2, A
3 and A4, respectively.
【００１２】なお、ステレオカメラ１が装備された車両
の前面から、画面１０上の各点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４
にそれぞれ相当する実際の左側端白線上における各地点
までの実水平距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、画面１０
上の上下長さｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４からそれぞれ計測
し、あるいは、ステレオカメラ１のステレオ画像に基づ
く測距センサによりそれぞれ計測する。From the front of the vehicle equipped with the stereo camera 1, points p1, p2, p3, p4 on the screen 10 are shown.
The actual horizontal distances L1, L2, L3, L4 to the respective points on the left side white line corresponding to
The measurement is performed from the upper and lower lengths l1, l2, l3, and l4 respectively, or by the distance measurement sensor based on the stereo image of the stereo camera 1.
【００１３】次に、図５に示されているように、Ａ−Ｌ
平面上において、点ｐ１（Ａ１、Ｌ１）、点ｐ２（Ａ
２、Ｌ２）、点ｐ３（Ａ３、Ｌ３）、点ｐ４（Ａ４、Ｌ
４）をそれぞれプロットすると、点ｐ１と点ｐ２、点ｐ
２と点ｐ３、点ｐ３と点ｐ４の各垂直２等分線ｍ１、ｍ
２、ｍ３はそれぞれ次式で表される。Next, as shown in FIG.
On the plane, point p1 (A1, L1), point p2 (A
2, L2), point p3 (A3, L3), point p4 (A4, L
4) are plotted respectively, point p1, point p2, point p
2 and the point p3, and the vertical bisectors m1 and m of the points p3 and p4
2 and m3 are respectively expressed by the following equations.
【数式２】 [Formula 2]
【００１４】（２）式及び（３）式より垂直２等分線ｍ
１、ｍ２の交点（Ａ０１、Ｌ０１）を求めると、From the equations (2) and (3), the vertical bisector m
When the intersection (A01, L01) of 1 and m2 is calculated,
【数式３】 となり、これは点ｐ１、点ｐ２及び点ｐ３を通る円の中
心座標となる。[Formula 3] Which is the center coordinate of a circle passing through the points p1, p2, and p3.
【００１５】すなわち、Ａ０１＞０ならば走行路は点Ｐ
１〜点Ｐ３に相応する地点において右へカーブし、Ａ０
１＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点に
おいて左へカーブしており、Ａ０１≒０ならば走行路は
点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点においてほぼ直線路であ
るとそれぞれ判定することができる。That is, if A01> 0, the traveling road is at point P.
At the point corresponding to 1 to point P3, curve to the right and A0
If 1 <0, the traveling road curves to the left at points corresponding to points P1 to P3, and if A01≈0, the traveling path is substantially straight at points corresponding to points P1 to P3. Can be determined.
【００１６】また、走行路のこれらの地点における水平
面内の曲率半径Ｒ１は、上記円の半径として次式で近似
的に求められる。Further, the radii of curvature R1 in the horizontal plane at these points on the traveling road are approximately obtained by the following equation as the radius of the circle.
【数式４】 [Formula 4]
【００１７】上記と同様にして、（３）式及び（４）式
より垂直２等分線ｍ２、ｍ３の交点を求め、その座標か
ら点Ｐ２〜点Ｐ４に相応する地点においては走行路が左
右のいずれにカーブしているかということと、これらの
地点を通る円弧の曲率半径Ｒ２とを求めることができ
る。In the same manner as described above, the intersections of the perpendicular bisectors m2 and m3 are obtained from the equations (3) and (4), and the running path is left and right at the points corresponding to the points P2 to P4 from the coordinates. It is possible to determine which of the two is curved and the radius of curvature R2 of an arc passing through these points.
【００１８】さらに、（５）式〜（７）式より、点ｐ
１、点ｐ２及び点ｐ３を通る円の方程式は、Further, from the expressions (5) to (7), the point p
1, the equation of the circle passing through the points p2 and p3 is
【数式５】 で表され、（８）式においてＡ＝０とすると、[Formula 5] And A = 0 in the equation (8),
【数式６】 がえられ、（９）式におけるＬの値は、走行路のカーブ
が車両の約何ｍ先から始まっているかを表していること
になる。[Formula 6] Therefore, the value of L in the equation (9) indicates that the curve of the traveling road starts from about several meters ahead of the vehicle.
【００１９】他方、図６に示されているように、画面１
０上に倒立してえがかれた上下方向画像２０とその実像
２１との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１９の焦点距離 ｈ：上下方向画像２０の上下長さ Ｌ：レンズ１９から実像２１までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１９の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から上下方向画像２０までの上下長
さ Ｈ：実像２１の上下距離 とすると、次式が成立する。 Ｈ＝Ｌ／ｆ×ｈ＝ｔ／（Ｖ／２−ｌ）×ｈ （１０）On the other hand, as shown in FIG.
V: vertical length of the entire screen 10, f: focal length of the lens 19 in the CCD camera, h: vertical image 20 Vertical length L: Actual horizontal distance from lens 19 to real image 21 t: Height of attachment of lens 19 to road surface l: Vertical length from top of screen 10 to vertical image 20 H: Vertical distance of real image 21 , The following equation holds. H = L / f × h = t / (V / 2−1) × h (10)
【００２０】従って、（１０）式を使用することによ
り、図４に示された画面１０における各上下長さｈ１、
ｈ２、ｈ３、ｈ４を実際の上下距離Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、
Ｈ４にそれぞれ変換することができる。Therefore, by using the equation (10), each vertical length h1 in the screen 10 shown in FIG.
h2, h3, and h4 are the actual vertical distances H1, H2, H3,
Each can be converted to H4.
【００２１】次に、図７に示されているように、Ｌ−Ｈ
平面上において、点ｐ１（Ｌ１、Ｈ１）、点ｐ２（Ｌ
２、Ｈ２）、点ｐ３（Ｌ３、Ｈ３）、点ｐ４（Ｌ４、Ｈ
４）をそれぞれプロットし、各点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ
４を通る近似直線Ｓを最小２乗法により引き、その近似
直線Ｓが、 Ｈ＝α（Ｌ−β） （１１） と表されれば、走行路の勾配角度θは次式によって近似
的に求めることができる。 tan θ＝α （１２）Next, as shown in FIG.
On the plane, point p1 (L1, H1), point p2 (L
2, H2), point p3 (L3, H3), point p4 (L4, H
4) are plotted respectively, and the points p1, p2, p3, p
If the approximate straight line S passing through 4 is drawn by the method of least squares, and the approximate straight line S is expressed as H = α (L−β) (11), the gradient angle θ of the traveling road is approximately calculated by the following equation. be able to. tan θ = α (12)
【００２２】すなわち、θ＞０ならば走行路は点Ｐ１〜
点Ｐ４に相応する地点において勾配角度θの上り坂と判
定し、θ＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ４に相応する
地点において勾配角度θの下り坂と判定し、θ≒０なら
ば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ４に相応する地点においてほぼ
平坦路であると判定することができる。That is, if θ> 0, the traveling road is at points P1 to P1.
It is determined that the point corresponding to the point P4 is an uphill with a gradient angle θ, and if θ <0, the traveling path is a point with a gradient angle θ at a point corresponding to the points P1 to P4, and if θ≈0. It can be determined that the traveling road is a substantially flat road at points corresponding to the points P1 to P4.
【００２３】また、（１１）式においてＨ＝０とする
と、 Ｌ＝β （１３） すなわち、走行路の勾配が車両の前方約βの距離から始
まっていると推定することができる。When H = 0 in the equation (11), L = β (13) That is, it can be estimated that the gradient of the road starts from a distance of approximately β in front of the vehicle.
【００２４】以上のことから、点Ｐ１〜点Ｐ４に相応す
る走行路の地点において、走行路が左右のいずれにカー
ブしているか、あるいは、走行路がほぼ直線路であるか
どうかが簡明に推定できると共に、走行路が左右のいず
れかにカーブしているときには、そのカーブの曲率半径
を数量的に算出することができ、これと同時に、点Ｐ１
〜点Ｐ４に相応する走行路の地点において、走行路に上
下いずれの勾配が現れるか、あるいは、走行路がほぼ平
坦路であるかどうかが簡明に推定できると共に、走行路
に上下いずれかの勾配が現れるときには、その勾配を数
量的に算出することができるので、前方の走行路におい
て左右のカーブと上下の勾配とが組み合わされて現れて
も、その状況を正確に把握することができる。From the above, it is possible to easily estimate whether the traveling road is curved to the left or right or whether the traveling road is a substantially straight road at the points on the traveling road corresponding to the points P1 to P4. In addition, when the traveling road is curved to the left or right, the radius of curvature of the curve can be quantitatively calculated, and at the same time, the point P1 can be calculated.
At a point on the traveling road corresponding to the point P4, it is possible to easily estimate whether the traveling road has an upward or downward slope, or whether the traveling road is a substantially flat road. Since the slope can be quantitatively calculated when appears, even if a combination of the left and right curves and the up and down slope appears on the road ahead, the situation can be accurately grasped.
【００２５】また、これらの計測は瞬間々々に行うこと
ができるため、走行路における車両運転の容易化を図る
ことができると共に、車両前面の上下２個のＣＣＤカメ
ラによりそれぞれ上記計測を行っているため、その精度
を容易に向上させることができる長所がある。Further, since these measurements can be performed instantaneously, it is possible to facilitate the driving of the vehicle on the road, and at the same time, the above-mentioned measurement is performed by the upper and lower two CCD cameras on the front surface of the vehicle. Therefore, there is an advantage that the accuracy can be easily improved.
【００２６】なお、上記実施例では、ＣＣＤカメラの画
面上で走行路実画像の左側端線上に４つの基準点をとっ
て、走行路の状況を計測するようにしているが、走行路
の左右カーブの検出及びそのカーブの曲率半径の計測に
ついては、前記基準点を簡略的に３点とすることもで
き、また、前記基準点をさらに多数選び、それらの連続
する３点毎に順次カーブの曲率半径を計測することによ
って、走行路におけるＳ字状のカーブ状況をも把握する
ことができるようになると共に、前記基準点をさらに多
数選び、例えば、連続する４つの基準点毎に１区間と
し、複数の区間について前記と同様に上下勾配の計測を
行えば、上り下りを繰り返す走行路においても、それぞ
れの連続した勾配変化を瞬間的に計測することができる
ようになる。In the above embodiment, four reference points are set on the left end line of the actual road image on the screen of the CCD camera to measure the condition of the road. Regarding the detection of the curve and the measurement of the radius of curvature of the curve, the reference points may be simply set to three points, and a larger number of the reference points may be selected, and the curve may be sequentially selected for every three consecutive points. By measuring the radius of curvature, it is possible to understand the S-shaped curve condition on the road, and select a larger number of the reference points, for example, one section for every four consecutive reference points. By measuring the vertical gradient in the same manner as described above for a plurality of sections, it becomes possible to instantaneously measure each continuous gradient change even on a traveling road that repeats going up and down.
【００２７】また、上記各実施例では、ＣＣＤカメラの
画面上で走行路実画像の左側端線上にそれぞれの基準点
をとるようにしているが、走行路実画像の右側端線上に
それぞれの基準点をとるようにしても、同等の処理によ
り同様な作用効果を奏することができるものである。In each of the above embodiments, the reference points are set on the left end line of the actual road image on the screen of the CCD camera, but the reference points are set on the right end line of the actual road image. Even if the points are taken, the same operation and effect can be achieved by the same processing.
【００２８】さらに、上記各実施例では、走行路と走行
路モデルとの左右側端線間距離が同じものについて説明
したが、これらに差がある場合であっても、両者の比に
反比例してそれぞれの画像を水平方向に伸縮させ、ある
いは、走行路画像の基準点における左右側端線間長さ
と、走行路モデル画像上の対応点における左右側端線間
長さとの割合を上記比に一致させるようにすれば、その
他は上記各実施例と同等の処理を施すことにより同様な
作用効果を奏することができるものである。Furthermore, in each of the above embodiments, the description has been given for the case where the distance between the left and right side end lines of the traveling road and the traveling road model is the same, but even if there is a difference between them, it is inversely proportional to the ratio of the two. And expand or contract each image in the horizontal direction, or set the ratio of the length between the left and right end lines at the reference point of the road image and the length between the left and right end lines at the corresponding points on the road model image to the above ratio. If they are matched with each other, the same operation and effect can be obtained by performing the same processing as that of each of the above-described embodiments.
【００２９】また、ＣＣＤカメラは単一のものを使用
し、あるいは、車両前面の左右にそれぞれ配置するよう
にして、上記各実施例と同様に処理することも可能であ
り、また、前記ＣＣＤカメラは車両前面のなるべく高い
位置に設置するのが計測精度の向上によいことはいうま
でもない。It is also possible to use a single CCD camera, or to arrange the CCD cameras on the left and right sides of the front of the vehicle to perform the same processing as in the above embodiments. Needless to say, it is better to install the car at the highest position on the front of the vehicle to improve the measurement accuracy.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明にかかる走行路計測法では、走行
路画像と走行路モデル画像との対比により、走行路左右
側端線間の水平方向長さが走行路画像における基準点と
同等な走行路モデル画像上の対応点を求め、基準点と対
応点との間の画像偏差に基づき、走行路における左右カ
ーブ及びまたは上下勾配の状況を計測するようにしてい
るので、その計測は常時継続的に行うことができると共
に、走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状
況を常に確実に計測することができ、また、基準点を適
宜の個所に複数設定することによって、前方の走行車両
等により邪魔されることなく計測を実施することができ
るので、走行路の状況を正確に把握することができる。In the traveling road measuring method according to the present invention, by comparing the traveling road image and the traveling road model image, the horizontal length between the left and right side end lines of the traveling road is equal to the reference point in the traveling road image. Since the corresponding points on the roadway model image are obtained and the condition of the horizontal curve and / or the up / down gradient on the roadway is measured based on the image deviation between the reference point and the corresponding points, the measurement is always continued. It is possible to always measure the condition of the left and right curves and / or the up and down slopes on the running road, and by setting a plurality of reference points at appropriate points, it is possible to Since the measurement can be performed without being disturbed, it is possible to accurately grasp the condition of the traveling path.
【図１】本発明の実施例における概略構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】上記実施例の画像図。FIG. 2 is an image diagram of the above embodiment.
【図３】上記実施例の計測説明図。FIG. 3 is a measurement explanatory diagram of the above-described embodiment.
【図４】上記実施例の画像図。FIG. 4 is an image diagram of the above embodiment.
【図５】上記実施例の計測説明図。FIG. 5 is a measurement explanatory diagram of the above-described embodiment.
【図６】上記実施例の計測説明図。FIG. 6 is a measurement explanatory diagram of the above-described embodiment.
【図７】上記実施例の計測説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram of measurement in the above embodiment.
１ ステレオカメラ ３ 画像処理コントローラ １０ カメラ画面 １１ 直線平坦路モデル画像 １２ 実画像 Ｐ 基準点 ｗ 水平方向長さ ａ 水平方向長さ ｈ 上下長さ ｌ 上下長さ Ｌ 実水平距離 Ａ 水平距離 Ｈ 上下距離 1 Stereo camera 3 Image processing controller 10 Camera screen 11 Straight flat road model image 12 Actual image P Reference point w Horizontal length a Horizontal length h Vertical length l Vertical length L Actual horizontal distance A Horizontal distance H Vertical distance
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G06T 7/00 G08G 1/16 C H04N 7/18 J // G05D 1/02 K
Claims (7)
えられた走行路画像と走行路モデル画像とを対比して、
走行路左右側端線間の水平方向長さが上記走行路画像に
おける基準点と同等の上記走行路モデル画像上の対応点
を求め、上記基準点と上記対応点との間の画像偏差を検
出し、上記画像偏差によって上記走行路における左右カ
ーブ及びまたは上下勾配の状況を計測するようにした走
行路計測法。1. A traveling road image obtained by a camera and a traveling road model image for a traveling road having a constant width are compared,
The horizontal length between the end lines on the left and right sides of the road is determined so as to find a corresponding point on the road model image in which the horizontal length is equal to the reference point in the image of the road, and an image deviation between the reference point and the corresponding point is detected. Then, a running road measuring method for measuring a condition of a horizontal curve and / or a vertical slope on the running road by the image deviation.
あり、上記画像偏差が各上記基準点とその上記対応点と
の間の画像偏差である走行路計測法。2. The roadway measuring method according to claim 1, wherein the reference points are plural, and the image deviation is an image deviation between each reference point and its corresponding point.
画像偏差が上記基準点と上記対応点との間の水平方向偏
差及びまたは上下方向偏差によりそれぞれ上記左右カー
ブ及びまたは上記上下勾配を計測するようにした走行路
計測法。3. The horizontal curve and / or the vertical gradient according to claim 1, wherein the image deviation is a horizontal deviation and / or a vertical deviation between the reference point and the corresponding point. The method of measuring roads.
の上記画像偏差における各水平方向偏差により上記走行
路の曲率半径を計測するようにした走行路計測法。4. The traveling road measuring method according to claim 2, wherein the radius of curvature of the traveling road is measured by each horizontal deviation of the three image deviations.
て、複数の上記画像偏差における各上下方向偏差により
上記走行路の上下勾配を計測するようにした走行路計測
法。5. The traveling road measuring method according to claim 2, wherein the vertical gradient of the traveling road is measured by each vertical deviation of a plurality of the image deviations.
て、水平方向及びまたは上下方向に対する上記画像偏差
の開始点を検出することにより、それぞれ上記左右カー
ブ及びまたは上記上下勾配の開始地点を計測するように
した走行路計測法。6. The start point of the left-right curve and / or the up-down gradient is measured by detecting a start point of the image deviation with respect to a horizontal direction and / or a vertical direction according to any one of claims 1 to 5. The method of measuring the running road.
て、上記走行路モデル画像が直線路モデル画像または直
線平坦路モデル画像である走行路計測法。7. The traveling road measuring method according to claim 1, wherein the traveling road model image is a straight road model image or a straight flat road model image.
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