JPH0817589B2 - Motor drive controller - Google Patents
Motor drive controllerInfo
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- JPH0817589B2 JPH0817589B2 JP59229355A JP22935584A JPH0817589B2 JP H0817589 B2 JPH0817589 B2 JP H0817589B2 JP 59229355 A JP59229355 A JP 59229355A JP 22935584 A JP22935584 A JP 22935584A JP H0817589 B2 JPH0817589 B2 JP H0817589B2
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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Description
【発明の詳細な説明】 この発明は、座標測定機やロボットや各種の自動機に
おいて、モータによって駆動される移動体の移動速度を
制御する装置に係るものである。The present invention relates to an apparatus for controlling a moving speed of a moving body driven by a motor in a coordinate measuring machine, a robot, and various automatic machines.
一般に、停止状態にある移動体を始動させ所望の距離
または位置で停止させる場合、急発進、急停止を行うと
移動機構に衝撃が加わって故障や損傷の原因となり、か
つ、その耐用期間を縮める等の傷害が生ずる。このた
め、始動時には徐々に加速（スローアップ、以下Suとも
記述する）し、終点近くでは、徐々に減速（スローダウ
ン、以下Sdとも記述する）して停止させる方法がとられ
ている。Generally, when a moving body in a stopped state is started and stopped at a desired distance or position, sudden movement or sudden stop causes shock to the moving mechanism, causing failure or damage, and shortening its useful life. Injury such as occurs. For this reason, there is a method of gradually accelerating (slow up, hereinafter also referred to as Su) at the time of starting, and gradually decelerating (slow down, hereinafter also referred to as Sd) and stopping near the end point.
従来、移動体の移動速度を制御するスローアップ・ス
ローダウンの技術は主としてハードウェアで処理する方
式や主としてソフトウェアで処理する方式があった。Heretofore, the slow-up / slow-down technology for controlling the moving speed of a moving body has been mainly a method of processing by hardware or a method of mainly processing by software.
主としてハードウェアで処理する方式の例としては特
開昭55−88597号がある。この技術では、スローアップ
・スローダウンの制御は個々のモータ及び負荷特性に応
じ、等加速度ではない、より望ましい運動軌跡を設定す
るとともに、その運動軌跡が得られるモータ駆動パルス
列をメモリに記憶しておき、記憶されたパルス列を走査
するためのクロックパルスの周波数を変えることによっ
て、モータ駆動パルス列の周期を変え、実際の移動距離
に対応する種々の運動軌跡を実現しようとするものであ
る。つまり、ひとつの基準距離パターンを利用して、移
動距離が短くても、クロックパルスの周波数を変更する
だけで対応しようとしているものである。Japanese Patent Laid-Open No. 55-88597 is an example of a method mainly performed by hardware. In this technology, slow-up / slow-down control sets a more desirable motion locus, which is not uniform acceleration, according to each motor and load characteristics, and stores a motor drive pulse train that obtains the motion locus in memory. Then, the cycle of the motor drive pulse train is changed by changing the frequency of the clock pulse for scanning the stored pulse train to realize various motion loci corresponding to the actual moving distance. That is, by using one reference distance pattern, even if the moving distance is short, it is attempted to cope with it only by changing the frequency of the clock pulse.
また、主としてソフトウェアで処理する方式では、次
々と移動パターンが変わる場合には、それぞれの移動パ
ターンに応じた運動軌跡を指令するプログラムが必要と
なってプログラムが複雑となり、その作成、設定に多大
の工数を要し、データの入力等の操作にも多くの手間が
かかるという欠点があった。Further, in the method of processing mainly by software, when the movement pattern changes one after another, a program for instructing a motion locus according to each movement pattern is required, which makes the program complicated and requires a lot of time for its creation and setting. It has a drawback that it requires a lot of man-hours and a lot of work is required for operations such as data input.
本発明は、速度と位置を制御できるクローズド・ルー
プ形サーボ機構を用いたモータ駆動機構を主としてソフ
トウェアで制御するモータ駆動制御装置において、スロ
ーアップ・スローダウン時のモータ駆動制御に関する上
記主としてソフトウェアで処理する方式の従来の欠点を
解決しようとするものであり、前述した特開昭55−8859
7号の例と別の方法で解決するものである。The present invention relates to a motor drive control device for controlling a motor drive mechanism using a closed-loop type servo mechanism capable of controlling speed and position, mainly by software. The above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 55-8859 is intended to solve the conventional drawbacks of the above method.
It is a solution that is different from the example in No. 7.
まず、本発明における駆動制御の一つの考え方につい
て説明する。First, one idea of drive control in the present invention will be described.
第２図に、設定された全移動距離Ｌの始動後にSu、停
止前にSdさせた場合の移動距離と速度との関係を示す。
第２図ＡのＶは移動の目的、機構等によって設計上決め
られている最高速度である。FIG. 2 shows the relationship between the moving distance and the speed when Su is set after the start of the set total moving distance L and Sd is set before the stop.
V in FIG. 2A is the maximum speed that is determined by design depending on the purpose of movement, mechanism, and the like.
最高速度がＶの時のSu及びSdの距離１（SuとSdを同一
距離として説明するが、これに限らず、異なる値であっ
てもよい）は、適宜に選択可能な固定値で、ハードウェ
ア的に第１図のSu・Sd回路９に内蔵されたスイッチを用
いて設定する。The distance 1 between Su and Sd when the maximum speed is V (Su and Sd are described as the same distance, but not limited to this, may be different values) is a fixed value that can be appropriately selected, The switch is built in the Su · Sd circuit 9 of FIG. 1 in terms of wear.
ところで、移動距離によっては、全移動距離Ｌが、設
定されているSuとSdの距離をプラスした１＋１に満たな
い場合（これを微小距離という）が起きる。また、ショ
ック等を防止するためにはSuした途端にSdさせるより、
わずかの距離でも定速で移動させた後Sdさせる方が望ま
しい。By the way, depending on the moving distance, there may occur a case where the total moving distance L is less than 1 + 1, which is the set distance between Su and Sd (this is called a minute distance). Also, in order to prevent shocks, etc.
It is more desirable to move Sd after moving at a constant speed even for a short distance.
そこで、本発明においては、例えばSu及びSdの距離2
1、及び最高速度Ｖをもって制御できる限界の移動距離
を基準移動距離ａとし、このａと全移動距離Ｌとを比較
し、その大小によって区別して制御を行うように構成す
る。すなわち、Ｌ≧ａであれば第２図Ａに示すようにSu
とSdの距離を１、定速度部分の速度を最高速度Ｖによっ
て駆動制御を行い、Ｌ＜Ａの場合は、第２図Ｂ、Ｃに表
すごとく、Ｌの大きさによって、ａからｂまでとか、ｂ
からｃまでとか、適宜な段階に区分し、SuとSdの距離
は、１より小さい11、12、……1nを、移動速度はＶより
小さいV1、V2、……Vnをマイクロコンピュータのソフト
ウェアにより設定して選択的に用いる。Therefore, in the present invention, for example, the distance 2 between Su and Sd
The limit moving distance that can be controlled with 1 and the maximum speed V is set as the reference moving distance a, and this a is compared with the total moving distance L, and the control is performed by discriminating the magnitude. That is, if L ≧ a, as shown in FIG.
The distance between Sd and Sd is 1, and the speed of the constant speed portion is controlled by the maximum speed V. When L <A, as shown in FIGS. 2B and 2C, depending on the size of L, a to b, etc. , B
It is divided into appropriate stages from C to C, and the distance between Su and Sd is 1 1 , 1 2 , ... 1 n smaller than 1 , and the moving speed is V 1 , V 2 , ... V n smaller than V. Is set by software of a microcomputer and selectively used.
例えば、最高速度Ｖを10mm/s、基準移動距離ａを10mm
と仮定すると、全移動距離Ｌが8mm〜10mmのときはV1を6
mm/s、11を3mm、また、全移動距離Ｌが6mm〜8mmのとき
はV2を4mm/s、12を2mmというように全移動距離Ｌのイン
プットデータからそれぞれの設定値をマイクロコンピュ
ータが選択的に決めて設定する。For example, the maximum speed V is 10 mm / s and the reference movement distance a is 10 mm.
Assuming that the total moving distance L is 8 mm to 10 mm, V 1 is set to 6
mm / s, 1 1 is 3 mm, and when the total travel distance L is 6 mm to 8 mm, V 2 is 4 mm / s and 12 is 2 mm. Computer selectively determines and sets.
次に、本発明の一実施例について、図面を参照して説
明する。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施例は、例えば、三次元座標測定機のような移動
体のＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向のDCモータによる駆動の制御
例であるが、３軸とも同じ要領による制御であるので、
以下、１つの軸についてのみ説明する。The present embodiment is an example of control of driving a moving body such as a three-dimensional coordinate measuring machine by a DC motor in the X-, Y-, and Z-axis directions, but since the three axes are controlled in the same manner,
Hereinafter, only one axis will be described.
第１図は、本実施例の構成を表すブロック図である。
図において、１は例えばパーソナルコンピュータのプロ
グラム（以下プログラムＩという）であって、全移動距
離Ｌ、移動方向等のデータが設定される。２は例えばワ
ンボードマイクロコンピュータのプログラム（以下プロ
グラムIIという）であり、移動距離Ｌが微小距離かどう
かを判断し、微小距離の場合の範囲区分（ａからｂまで
の範囲であるとか、ｂからｃまでの範囲であるとか）を
判別して、SuとSdの距離と定速度部分の速度を、Su・Sd
回路９へ出力するとともに、モータ制御用ワンチップマ
イクロコンピュータのプログラム（以下モータ制御プロ
グラムという）３に全移動距離Ｌ、定速度部分の速度の
データ等の転送を行う。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of this embodiment.
In the figure, reference numeral 1 denotes, for example, a program of a personal computer (hereinafter referred to as program I), in which data such as the total movement distance L and the movement direction are set. Reference numeral 2 is, for example, a program of a one-board microcomputer (hereinafter referred to as program II), which judges whether the moving distance L is a minute distance, and a range division (a range from a to b, or b from a minute distance) The range between Su and Sd and the speed of the constant speed part can be calculated as Su ・ Sd.
In addition to outputting the data to the circuit 9, the total movement distance L, the speed data of the constant speed portion, and the like are transferred to the program (hereinafter referred to as the motor control program) 3 of the motor control one-chip microcomputer.
４〜７は従来周知のクローズド・ループ形サーボ機構
を用いたモータ駆動機構のブロック図であり、７は駆動
用モータで、歯車列、送りねじ等の公知手段によって移
動体を駆動する。８は、駆動用モータ７の軸に直結され
ているロータリーエンコーダであって、常時、始動点か
らの移動体の位置を検出するとともに、出力パルスを位
置制御回路４に出力する。位置制御回路４においては、
モータ制御プログラム３から出力されるパルス数とエン
コーダ８から送られてくるパルス数とを比較し、その差
分をD/Aコンバータ（ディジタル／アナログ変換器）５
によりアナログ電圧に変換し、モータ駆動用アンプ６に
出力する。4 to 7 are block diagrams of a motor drive mechanism using a conventionally known closed loop type servo mechanism, and 7 is a drive motor which drives a moving body by a known means such as a gear train and a feed screw. Reference numeral 8 denotes a rotary encoder directly connected to the shaft of the drive motor 7, which constantly detects the position of the moving body from the starting point and outputs an output pulse to the position control circuit 4. In the position control circuit 4,
The number of pulses output from the motor control program 3 is compared with the number of pulses sent from the encoder 8, and the difference is compared with the D / A converter (digital / analog converter) 5
Is converted into an analog voltage and output to the motor driving amplifier 6.
第３図は、第１図のSu・Sd回路９の内容を示すもので
ある。図において、11はパルス出力切替回路で、プログ
ラムＩからの入力パルスをプログラムIIからの微小距離
かどうかの判断信号により、13か14のいずれかの回路へ
出力する。12はＬ≧ａの時のSd開始を判断、指令する回
路であり、14はＬ＜ａの時のSd開始を判断、指令する回
路である。13、15はクロック発振回路10から出力される
クロック周波数の分割数を算出するＬ≧ａとＬ＜ａの時
のそれぞれのクロック分周用データ変更回路、16は例え
ば、BRM（バイナリ・レイト・マルチプライヤ）またはD
RM（ディジマル・レイト・マルチプライヤ）を用いた任
意関数発生回路であり、所定の関数を発生させるととも
に指示されたクロック周波数の分割をする。なお、Suの
開始判断はスタート時から始まるので不要である。FIG. 3 shows the contents of the Su.Sd circuit 9 of FIG. In the figure, 11 is a pulse output switching circuit, which outputs an input pulse from the program I to either the circuit 13 or 14 according to a determination signal as to whether it is a minute distance from the program II. Reference numeral 12 is a circuit for determining and instructing Sd start when L ≧ a, and 14 is a circuit for determining and instructing Sd start when L <a. Reference numerals 13 and 15 are data changing circuits for clock frequency division when L ≧ a and L <a for calculating the number of divisions of the clock frequency output from the clock oscillation circuit 10, and 16 is, for example, a BRM (binary rate Multiplier) or D
This is an arbitrary function generation circuit using RM (Dimmal Rate Multiplier), which generates a predetermined function and divides an instructed clock frequency. It should be noted that Su's start decision is unnecessary since it starts from the start.
このように構成されたモータ駆動制御装置で、駆動モ
ータ７を駆動する場合、Su、Sd時には、Su・Sd回路９
で、プログラムIIから送出されたSuとSdの距離と定速度
部分の速度から最適なモータ駆動指令のパルス列になる
ようなクロックパルスをモータ制御プログラム３へ順次
出力する。モータ制御プログラム３へ出力するクロック
パルスは、クロック発振回路10から出力されるクロック
パルスの周波数を任意関数発生回路16で関数を用いて分
割したものである。このクロックパルスの周波数を次第
に変化させることによって、モータ制御プログラム３の
プログラム実行速度が次第に変わり、駆動モータ７への
指令パルスの間隔が次第に変化して駆動モータ７の回転
速度が徐々に増加または減少する。When the drive motor 7 is driven by the motor drive control device configured as described above, the Su / Sd circuit 9 is used during Su and Sd.
Then, a clock pulse that produces a pulse train of an optimum motor drive command from the distance between Su and Sd sent from the program II and the speed of the constant speed portion is sequentially output to the motor control program 3. The clock pulse output to the motor control program 3 is obtained by dividing the frequency of the clock pulse output from the clock oscillation circuit 10 using a function in the arbitrary function generation circuit 16. By gradually changing the frequency of the clock pulse, the program execution speed of the motor control program 3 gradually changes, the interval of the command pulse to the drive motor 7 gradually changes, and the rotation speed of the drive motor 7 gradually increases or decreases. To do.
つまり、前述した特開昭55−88597号の例では、クロ
ックパルスの周波数を１つだけ選択して出力パルス列の
周囲を変えて種々の運動軌跡を実現しようとしている
が、本発明では、種々の周波数のクロックパルスを出力
してパルスの間隔を次第に変化させることによって種々
の運動軌跡を実現する。That is, in the example of the above-mentioned JP-A-55-88597, only one frequency of the clock pulse is selected to change the periphery of the output pulse train to realize various motion loci, but in the present invention, various motion trajectories are realized. Various motion trajectories are realized by outputting a clock pulse of a frequency and gradually changing the interval between the pulses.
一例として、任意関数発生回路16で一次関数を用いた
場合の例を説明する。As an example, an example in which a linear function is used in the arbitrary function generation circuit 16 will be described.
まず、全移動距離Ｌが基準移動距離ａより大きい時に
は、プログラムIIからパルス出力切替回路11にＬ≧ａの
信号が入るとともに移動体の移動が開始されるが、Suの
距離１はクロック分周用データ変更回路13にセットされ
ていて、この距離１から分割数ｎを算出して任意関数発
生回路16に分割数ｎを指示する。任意関数発生回路16で
は一次関数からｎ、ｎ−１、……、２、１の値を発生さ
せるとともに、その値でクロック周波数ｆを分割し、分
割されたf/n、f/（ｎ−１）、……、f/2、ｆのクロック
パルスが順次、モータ制御プログラム３に出力される。
これによって、プログラムの実行速度が順次変化し、ク
ロック周波数が次第に高くなると駆動用モータ７は次第
に加速され、距離１において最高速度Ｖとなって、その
速度で回転、駆動を続ける。First, when the total movement distance L is larger than the reference movement distance a, the signal of L ≧ a is input to the pulse output switching circuit 11 from the program II and the movement of the moving body is started. The division number n is set in the use data changing circuit 13 and the division number n is calculated from this distance 1 to instruct the arbitrary function generating circuit 16 of the division number n. The arbitrary function generating circuit 16 generates values of n, n-1, ..., 2, 1 from a linear function, divides the clock frequency f by the value, and divides the divided f / n, f / (n- 1), ..., F / 2, f clock pulses are sequentially output to the motor control program 3.
As a result, the execution speed of the program is sequentially changed, and when the clock frequency is gradually increased, the drive motor 7 is gradually accelerated to the maximum speed V at the distance 1, and the rotation and drive are continued at that speed.
ついで、Ｌ−１の距離に達すると、Sd開始判断回路12
からクロック分周用データ変更回路13にSdの開始指示が
入り、Suの時と同様に任意関数発生回路16からｆ、f/
2、……ｆ（ｎ−１）、f/nのクロックパルスが順次、モ
ータ制御プログラム３に出力される。これによって、プ
ログラムの実行速度が順次変化し、クロック周波数が次
第に低くなると駆動用モータ７は次第に減速され、全移
動距離Ｌに達するとモータ制御プログラム３からのパル
ス出力が無くなって駆動用モータ７は停止する。Then, when the distance of L-1 is reached, the Sd start determination circuit 12
The clock frequency division data change circuit 13 receives an Sd start instruction from the arbitrary function generation circuit 16 and f, f /
2, ... Clock pulses of f (n-1) and f / n are sequentially output to the motor control program 3. As a result, the execution speed of the program sequentially changes, and the drive motor 7 is gradually decelerated when the clock frequency gradually decreases, and when the total travel distance L is reached, the pulse output from the motor control program 3 is lost and the drive motor 7 is Stop.
次に、全移動距離Ｌが基準移動距離ａより小さい時に
は、プログラムIIからパルス出力切替回路11にＬ＜ａの
信号が入りクロック分周用データ変更回路15に切り替わ
るとともに、プログラムIIから全移動距離Ｌに応じて設
定されているａ〜ｂ、ｂ〜ｃ、……等の区分により、そ
れに対応するSuとSdの距離が11、12、……の中から、定
速度部分の速度がV1、V2、……の中から選択されて出力
される。クロック分周用データ変更回路15で、プログラ
ムIIから出力されたSuとSdの距離と定速度部分の速度に
基づいて分割数ｎを算出し、任意関数発生回路16に分割
数ｎを指示すると、前述したと同様に、任意関数発生回
路16では、f/n、f/（ｎ−１）、……、f/2、ｆのクロッ
クを順次、モータ制御プログラム３に出力する。Next, when the total moving distance L is smaller than the reference moving distance a, a signal of L <a is input from the program II to the pulse output switching circuit 11 and the clock dividing data changing circuit 15 is switched, and the total moving distance from the program II is changed. a~b in response to L is set, b-c, the classification of ... etc., the distance Su and Sd corresponding thereto 1 1, 1 2, out of ..., the speed of the constant speed portion It is selected from V 1 , V 2 , ... and output. In the clock frequency division data change circuit 15, the division number n is calculated based on the distance between Su and Sd output from the program II and the velocity of the constant velocity portion, and when the division number n is instructed to the arbitrary function generating circuit 16, Similarly to the above, the arbitrary function generating circuit 16 sequentially outputs the clocks f / n, f / (n-1), ..., F / 2, f to the motor control program 3.
なお、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸制御の場合は、Su・Sd回路９
は３軸に共用可能である。In the case of 3-axis control of X, Y, Z, Su / Sd circuit 9
Can be shared by 3 axes.
上記説明では、任意関数発生回路16で一次関数を発生
させた場合について述べたが、曲線的な関数を発生させ
てクロック周波数ｆを分割し、Su、Sdの速度指令を行う
こともできる。In the above description, the case where a linear function is generated by the arbitrary function generating circuit 16 has been described, but it is also possible to generate a curvilinear function to divide the clock frequency f and issue speed commands Su and Sd.
第４図は、以上の動作順序を表すフローチャートであ
る。FIG. 4 is a flowchart showing the above operation sequence.
以上詳述したように、本発明のモータ駆動制御装置に
よれば、移動体のスローアップ・スローダウンの速度制
御を、種々の周波数のクロックパルスをモータ制御プロ
グラム３に順次出力し、モータ駆動を指令するプログラ
ムの実行速度を次第に変えることによってモータの回転
速度を制御するようにした。As described above in detail, according to the motor drive control device of the present invention, the speed control of the slow-up / slow-down of the moving body is performed by sequentially outputting the clock pulses of various frequencies to the motor control program 3 to drive the motor. The rotation speed of the motor is controlled by gradually changing the execution speed of the commanded program.
したがって、複雑なプログラムに依存することなく、
簡単な回路（ハードウェア）で、移動体の移動距離に応
じて適時、適切にモータの駆動を制御することができ、
移動機構に対する緩衝、故障、損傷の防止等、極めて顕
著な効果が得られる。Therefore, without depending on complicated programs,
With a simple circuit (hardware), the drive of the motor can be controlled in a timely and appropriate manner according to the moving distance of the moving body.
Very remarkable effects such as buffering of the moving mechanism, prevention of failure and damage can be obtained.
第１図は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図Ａ、Ｂ、Ｃは本発明の実施例における移動体の移
動距離との関係図、第３図はスローアップ・スローダウ
ン回路（Su・Sd回路）のブロック図、第４図はモータ駆
動の動作順序を表すフローチャートである。 （符号） 1:プログラムＩ 2:プログラムII 3:モータ制御プログラム 4:位置制御回路 7:駆動用モータ 8:エンコーダ 9:Su・Sd回路 10:クロック発信回路 13、15:クロック分周用データ変更回路 16:任意関数発生回路FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention,
2A, 2B and 2C are diagrams showing the relationship with the moving distance of the moving body in the embodiment of the present invention, FIG. 3 is a block diagram of a slow-up / slow-down circuit (Su / Sd circuit), and FIG. 4 is a motor. It is a flow chart showing a drive operation sequence. (Code) 1: Program I 2: Program II 3: Motor control program 4: Position control circuit 7: Drive motor 8: Encoder 9: Su / Sd circuit 10: Clock transmission circuit 13, 15: Change data for clock division Circuit 16: Arbitrary function generator
Claims (1)
プ形サーボ機構を用いたモータ駆動機構を主としてソフ
トウェアで制御するモータ駆動制御装置において、 クロックパルスを発生させるクロック発振回路と、前記
クロックパルスの周波数を任意関数発生回路の関数によ
って分割し種々の周波数のクロックパルスを出力する任
意関数発生回路と、前記クロックパルスの周波数の分割
数を前記任意関数発生回路に指示するクロック分周用デ
ータ変更回路と、を備えて、移動体の移動距離に応じて
選択的に前記種々の周波数のクロックパルスを順次出力
するスローアップ・スローダウン回路を構成し、スロー
アップ・スローダウン時に、該スローアップ・スローダ
ウン回路から出力された前記クロックパルスによって、
モータ制御プログラムの実行速度を順次変え駆動モータ
を制御することを特徴とするモータ駆動制御装置。1. A motor drive controller mainly for controlling a motor drive mechanism using a closed-loop type servo mechanism capable of controlling speed and position by software, a clock oscillation circuit for generating a clock pulse, and a frequency of the clock pulse. An arbitrary function generating circuit that divides the clock pulse by a function of the arbitrary function generating circuit to output clock pulses of various frequencies, and a clock frequency dividing data changing circuit that instructs the arbitrary function generating circuit of the frequency division number of the clock pulse. And a slow-up / slow-down circuit that selectively outputs the clock pulses of the various frequencies sequentially according to the moving distance of the moving body, and the slow-up / slow-down is performed during the slow-up / slow-down. By the clock pulse output from the circuit,
A motor drive control device for controlling a drive motor by sequentially changing an execution speed of a motor control program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP59229355A JPH0817589B2 (en) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | Motor drive controller |
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| JP59229355A JPH0817589B2 (en) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | Motor drive controller |
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| JPS61109480A JPS61109480A (en) | 1986-05-27 |
| JPH0817589B2 true JPH0817589B2 (en) | 1996-02-21 |
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| JP59229355A Expired - Fee Related JPH0817589B2 (en) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | Motor drive controller |
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Families Citing this family (2)
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| JPS62285682A (en) * | 1986-05-30 | 1987-12-11 | Shinko Electric Ind Co Ltd | Pulse train control method for servomotor |
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Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5330719A (en) * | 1976-09-03 | 1978-03-23 | Hitachi Ltd | Driver for pulse motor |
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-
1984
- 1984-10-31 JP JP59229355A patent/JPH0817589B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61109480A (en) | 1986-05-27 |
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