JPH08174457A - Method and device for controlling assembling robot - Google Patents
Method and device for controlling assembling robotInfo
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- JPH08174457A JPH08174457A JP32627294A JP32627294A JPH08174457A JP H08174457 A JPH08174457 A JP H08174457A JP 32627294 A JP32627294 A JP 32627294A JP 32627294 A JP32627294 A JP 32627294A JP H08174457 A JPH08174457 A JP H08174457A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば柔軟物の組付
作業など、複雑な動作補正を必要とする作業を行う場合
に有効な組立用ロボットの制御方法およびその装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for controlling an assembling robot which is effective when a work requiring complicated motion correction, such as a work for assembling a flexible object, is performed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、組立用ロボットによりねじ締めな
どの作業をする場合には、視覚センサによりワークの画
像データを取り込み、ロボットの動作位置の補正を行う
ようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, when an assembly robot carries out work such as screw tightening, image data of a work is taken in by a visual sensor to correct the operating position of the robot.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、組付用ワー
クには樹脂成形品が多く、樹脂成形品などの柔軟物は製
造後の固体差が大きく部品精度にばらつきがあるため、
これらを組付用ワークとする場合には、人間と同じよう
な感覚で、つまり手（ハンド）に加わる力の具合を感じ
ながら作業を行う必要があり、特に、たとえば曲がった
形状のワークを挿入するなどの難しい作業をするとき
は、きわめて複雑な位置補正をしなければならないの
で、ねじ締めなどの場合のように視覚センサの視覚情報
だけでは対応できない。すなわち、たとえば曲がったチ
ューブの一方を他方に挿入する作業を行う場合には（図
４と図５参照）、力覚による力制御を行って挿入動作の
力を微妙に制御しながら作業を行うことが不可欠であ
る。However, there are many resin-molded products in the assembly work, and flexible products such as resin-molded products have a large difference in solids after manufacturing, and the precision of parts varies.
When using these as work for assembly, it is necessary to work with the same feeling as a human being, that is, feeling the force applied to the hand, especially when inserting a work with a curved shape, for example. When performing a difficult work such as doing, it is necessary to perform extremely complicated position correction, so it is not possible to deal with it only with the visual information of the visual sensor as in the case of screw tightening. That is, for example, when performing work to insert one of the bent tubes into the other (see FIG. 4 and FIG. 5), the work should be performed while performing force control by force sense to delicately control the force of the insertion operation. Is essential.
【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、たとえば柔軟物の組付作業
など、複雑な動作補正を必要とする作業を行う場合に有
効な組立用ロボットの制御方法およびその装置を提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and is effective for assembling when performing a work requiring complicated motion correction such as an assembling work of a flexible object. An object of the present invention is to provide a robot control method and its device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載の組立用ロボットの制御
方法は、ワークの組付作業を自動的に行う組立用ロボッ
トの制御方法であって、組付動作を開始する前に視覚情
報に基づいて組立用ロボットの動作を補正する段階と、
組付動作を開始した後に力覚情報に基づいて組立用ロボ
ットの動作を補正する段階とを有することを特徴とす
る。In order to achieve the above object, a control method for an assembling robot according to a first aspect of the present invention is a method for controlling an assembling robot for automatically performing work for assembling a work. And a step of correcting the operation of the assembling robot based on the visual information before starting the assembling operation,
After starting the assembling operation, the operation of the assembling robot is corrected based on the force information.
【０００６】また、請求項２記載の組立用ロボットの制
御方法は、上記請求項１記載の組立用ロボットの制御方
法において、視覚情報に基づいて組立用ロボットの動作
を補正する段階において、視覚情報により被組付ワーク
の基準位置からのずれ量を求め、求めたずれ量から組立
用ロボットの移動補正量を算出することを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided an assembly robot control method according to the first aspect, wherein in the step of correcting the operation of the assembly robot based on the visual information, the visual information is corrected. The feature is that the shift amount of the work to be assembled from the reference position is obtained by the above, and the movement correction amount of the assembly robot is calculated from the obtained shift amount.
【０００７】また、請求項３記載の組立用ロボットの制
御方法は、上記請求項１記載の組立用ロボットの制御方
法において、力覚情報に基づいて組立用ロボットの動作
を補正する段階において、力覚情報を監視しながら力が
かからない方向に組立用ロボットの動作を補正すること
を特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided an assembly robot control method according to the first aspect, wherein in the step of correcting the operation of the assembly robot based on force information, the force is applied. It is characterized in that the motion of the assembling robot is corrected in a direction in which a force is not applied while monitoring the sense information.
【０００８】また、請求項４記載の組立用ロボットの制
御装置は、ワークの組付作業を自動的に行う組立用ロボ
ットの制御装置であって、ワークと組立用ロボット間の
相対位置に関する光学的情報を検出する視覚情報検出手
段と、前記組立用ロボットに装着され、前記組立用ロボ
ットの動作に関する力の情報を検出する力覚情報検出手
段と、組付動作を開始する前に前記視覚情報検出手段の
検出結果に基づいて前記組立用ロボットの動作を補正
し、組付動作を開始した後は前記力覚情報検出手段の検
出結果に基づいて前記組立用ロボットの動作を補正する
補正手段とを有することを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a control device for an assembling robot, which is an assembling robot control device for automatically performing a work of assembling a work, and which is an optical system regarding a relative position between the work and the assembling robot. Visual information detecting means for detecting information, force information detecting means mounted on the assembling robot for detecting force information relating to the operation of the assembling robot, and visual information detecting before starting the assembling operation. Correction means for correcting the operation of the assembling robot based on the detection result of the means, and for correcting the operation of the assembling robot based on the detection result of the force information detecting means after starting the assembling operation. It is characterized by having.
【０００９】[0009]
【作用】上記のように構成された請求項１記載の組立用
ロボットの制御方法にあっては、組付動作を開始する前
に視覚情報に基づいて組立用ロボットの動作を補正した
後、組付動作を開始した後に力覚情報に基づいて組立用
ロボットの動作を補正する。すなわち、視覚情報により
組付開始位置を補正した後、力覚情報により力を微妙に
制御しながら組付作業を行うので、たとえば曲がった形
状の樹脂部品をワークとする場合でも、それらを確実に
組み付けることができる。According to the control method of the assembling robot according to claim 1 configured as described above, the operation of the assembling robot is corrected based on the visual information before the assembling operation is started, and then the assembling robot is corrected. After the attaching operation is started, the operation of the assembling robot is corrected based on the force information. That is, since the assembling work is performed while the assembly start position is corrected by the visual information and the force is delicately controlled by the force information, even if a bent resin part is used as the work, the assembly work is surely performed. Can be assembled.
【００１０】また、請求項２記載の組立用ロボットの制
御方法にあっては、視覚情報に基づいて組立用ロボット
の動作を補正する段階において、視覚情報により被組付
ワークの基準位置からのずれ量を求め、求めたずれ量か
ら組立用ロボットの移動補正量を算出するので、組立用
ロボットを組付開始点に正確に位置決めすることができ
る。According to a second aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an assembling robot, wherein, in the step of correcting the operation of the assembling robot based on the visual information, the visual information deviates from the reference position of the work to be assembled. Since the amount of movement is calculated and the movement correction amount of the assembly robot is calculated from the calculated amount of deviation, the assembly robot can be accurately positioned at the assembly start point.
【００１１】また、請求項３記載の組立用ロボットの制
御方法にあっては、力覚情報に基づいて組立用ロボット
の動作を補正する段階において、力覚情報を監視しなが
ら力がかからない方向に組立用ロボットの動作を補正す
るので、組付ワークを被組付ワークにたやすく挿入する
ことができる。Further, in the assembly robot control method according to the third aspect of the present invention, in the step of correcting the operation of the assembly robot based on the force information, the force is monitored while the force information is monitored. Since the operation of the assembling robot is corrected, the assembled work can be easily inserted into the assembled work.
【００１２】また、請求項４記載の組立用ロボットの制
御装置にあっては、視覚情報検出手段はワークと組立用
ロボット間の相対位置に関する光学的情報を検出し、力
覚情報検出手段は組立用ロボットの動作に関する力の情
報を検出する。補正手段は、組付動作を開始する前は視
覚情報検出手段の検出結果（視覚情報）に基づいて組立
用ロボットの動作を補正し、組付動作を開始した後は力
覚情報検出手段の検出結果（力覚情報）に基づいて組立
用ロボットの動作を補正する。すなわち、視覚情報によ
り組付開始位置を補正した後、力覚情報により力を微妙
に制御しながら組付作業を行うので、たとえば曲がった
形状の樹脂部品をワークとする場合でも、それらを確実
に組み付けることができる。According to another aspect of the control apparatus for the assembling robot, the visual information detecting means detects optical information relating to the relative position between the work and the assembling robot, and the force information detecting means is the assembling means. Detects force information related to the operation of the robot. The correcting means corrects the operation of the assembling robot based on the detection result (visual information) of the visual information detecting means before starting the assembling operation, and detects the haptic information detecting means after starting the assembling operation. The operation of the assembling robot is corrected based on the result (force information). That is, since the assembling work is performed while the assembly start position is corrected by the visual information and the force is delicately controlled by the force information, even if a bent resin part is used as the work, the assembly work is surely performed. Can be assembled.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例による組立用ロボットの
制御装置の構成を示すブロック図である。このロボット
システムは、ワークを把持して組付作業を行うロボット
本体１（以下、単にロボットという）と、ロボット１の
動作を制御する補正手段としてのロボットコントローラ
２と、ワークなどの視覚情報（たとえば、画像データな
ど）を検出する視覚情報検出手段としての視覚センサ３
と、視覚センサ３を制御するとともにそれからの入力デ
ータを処理する視覚コントローラ４と、ロボット１の動
作に関する力の情報（力覚情報）を検出する力覚情報検
出手段としての力覚センサ５と、力覚センサ５を制御す
るとともにそれからの入力データを処理する力覚コント
ローラ６とを有している。視覚センサ３の検出結果（視
覚情報）は、視覚コントローラ４を介してロボットコン
トローラ２に出力され、力覚センサ５の検出結果（力覚
情報）は、力覚コントローラ６を介してロボットコント
ローラ２に出力される。ロボット１は通常のプレイバッ
クロボットであって、ロボット１に所要の作業をあらか
じめ記憶させるため（教示）、ロボットコントローラ２
には教示の際に使用するリモートコントロール装置であ
る教示盤７が接続されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a controller for an assembling robot according to an embodiment of the present invention. This robot system includes a robot main body 1 (hereinafter, simply referred to as a robot) that grips a work and performs an assembly work, a robot controller 2 as a correction unit that controls an operation of the robot 1, and visual information (for example, a work). , Image data, etc.) as a visual information detecting means for detecting visual information 3
A visual controller 4 for controlling the visual sensor 3 and processing input data from the visual sensor 4, and a force sensor 5 as force information detecting means for detecting force information (force information) regarding the motion of the robot 1. It has a force sensor 6 that controls the force sensor 5 and processes input data from the force sensor 5. The detection result (visual information) of the visual sensor 3 is output to the robot controller 2 through the visual controller 4, and the detection result (force information) of the force sensor 5 is output to the robot controller 2 through the force controller 6. Is output. The robot 1 is a normal playback robot, and the robot controller 2 is used to store the required work in advance in the robot 1 (teaching).
A teaching board 7, which is a remote control device used for teaching, is connected to.
【００１４】図２はロボット１のアーム部分を示す概略
図である。同図に示すように、視覚センサ３と力覚セン
サ５はロボット１の手首（ロボットアーム８とハンド９
の結合部分）に装着されている。視覚センサ３は、たと
えばＣＣＤカメラからなり、被組付ワークの画像データ
を検出する。視覚センサ３の検出信号は視覚コントロー
ラ４に入力され、ここで適当に画像処理されて、ロボッ
トコントローラ２に送られる。また、力覚センサ５は、
たとえば６次元の情報を扱う６軸の力覚センサであっ
て、手（ハンド）９に作用する反力やモーメント（力覚
情報）を直接検出するものである。６次元の力覚情報
は、たとえば、ＸＹＺの各軸方向の荷重とモーメントか
らなっている。力覚センサ５の検出データ（力覚情報）
は力覚コントローラ６で入力処理されて、ロボットコン
トローラ２に送られる。本実施例では、後述するよう
に、ロボット１によりワークの組付作業を行うときに、
まず視覚センサ３の検出データ（画像データ）を利用し
てロボット１の組付開始位置を補正し、次に力覚センサ
５の検出データ（力覚情報）を利用して実際の組付動作
を補正するようにしている。なお、本実施例では、視覚
センサ３をロボット１の手首に装着しているが、これに
限定されない。視覚センサ３の取付場所は、ワーク（特
に被組付ワーク）とロボット１との位置関係を光学的に
検出しうるような場所であればどこでもよい。また、図
２中の「１０」はハンド９に把持されたワーク（組付ワ
ーク）である。FIG. 2 is a schematic view showing an arm portion of the robot 1. As shown in the figure, the visual sensor 3 and the force sensor 5 are connected to the wrist of the robot 1 (the robot arm 8 and the hand 9).
It is attached to the joint part). The visual sensor 3 is composed of a CCD camera, for example, and detects image data of the work to be assembled. The detection signal of the visual sensor 3 is input to the visual controller 4, where it is appropriately image-processed and sent to the robot controller 2. Further, the force sensor 5 is
For example, it is a 6-axis force sensor that handles 6-dimensional information, and directly detects a reaction force or moment (force information) acting on the hand 9. The 6-dimensional force sense information includes, for example, loads and moments in the respective XYZ axis directions. Detection data of the force sensor 5 (force information)
Is processed by the force sensor controller 6 and sent to the robot controller 2. In the present embodiment, as will be described later, when the robot 1 carries out work assembly work,
First, the detection data (image data) of the visual sensor 3 is used to correct the assembly start position of the robot 1, and then the detection data (force information) of the force sensor 5 is used to perform an actual assembly operation. I am trying to correct it. Although the visual sensor 3 is attached to the wrist of the robot 1 in this embodiment, the present invention is not limited to this. The visual sensor 3 may be attached anywhere as long as it can optically detect the positional relationship between the work (especially the work to be assembled) and the robot 1. Further, “10” in FIG. 2 is a work (assembly work) held by the hand 9.
【００１５】次に、図３のフローチャートを参照して、
ワークを組み付ける場合の動作を説明する。ここでは、
組付作業として、樹脂製の曲がったチューブの一方１１
（組付ワーク）を他方１２（被組付ワーク）に挿入する
作業（図４と図５参照）を例にとる。Next, referring to the flowchart of FIG.
The operation when assembling the work will be described. here,
Assembling work, one of the bent tubes 11 made of resin
The operation of inserting the (assembly work) into the other 12 (work to be assembled) (see FIGS. 4 and 5) is taken as an example.
【００１６】ロボット１に実際に作業を行わせるには、
あらかじめ、所要の作業をロボット１に教示しておかな
ければならない。すなわち、あらかじめ教示盤７を操作
してロボット１を動かして実際の組付作業を教示するこ
とにより、その作業の順序、条件、位置、およびその他
の情報をロボットコントローラ２内の所定のメモリ（図
示せず）に記憶させる。実際の組付作業は、教示された
順序、条件、位置などの情報を必要に応じて読み出し、
軸モータ制御およびブレーキ制御などを行うことによ
り、その読み出した情報に従って動作の各段階を逐次進
めていく。その際、本実施例では、後述するように、視
覚センサ３の検出データと力覚センサ５の検出データに
より適切に動作を補正するようになっている。To make the robot 1 actually perform the work,
The required work must be taught to the robot 1 in advance. That is, by operating the teaching board 7 in advance and teaching the actual assembling work by teaching the actual assembling work, the order of the work, conditions, positions, and other information are stored in a predetermined memory (see FIG. (Not shown). In the actual assembly work, information such as the taught order, conditions, position, etc. is read as necessary,
By performing axis motor control and brake control, etc., each step of the operation is sequentially advanced according to the read information. At that time, in this embodiment, as will be described later, the operation is appropriately corrected by the detection data of the visual sensor 3 and the detection data of the force sensor 5.
【００１７】図示しない運転スイッチが投入されると、
ロボットコントローラ２は、プレイバック動作によりロ
ボット１をあらかじめ教示された組付開始位置へ移動さ
せる（ステップＳ１）。When an operation switch (not shown) is turned on,
The robot controller 2 moves the robot 1 to a pre-instructed assembly start position by a playback operation (step S1).
【００１８】ここから実際に組付ワーク１１を被組付ワ
ーク１２に挿入する際には、まず、視覚センサ３により
視覚コントローラ４の処理を経て被組付ワーク１２の画
像データを取り込み（ステップＳ２）、次のステップＳ
３とステップＳ４で挿入位置（組付開始位置）の補正を
行う。When the assembled work 11 is actually inserted into the assembled work 12 from here, the image data of the assembled work 12 is first fetched through the processing of the visual controller 4 by the visual sensor 3 (step S2). ), The next step S
In step 3 and step S4, the insertion position (assembly start position) is corrected.
【００１９】具体的には、図６はステップＳ２で取り込
んだ画像の一例を示すものであり、本実施例のように挿
入部分が円形をしている場合には、その円の中心点Ａを
検出し、その中心点Ａが基準位置からどれだけずれてい
るかを算出し、そのずれ量を補償するためのロボット１
の移動補正量を算出し（ステップＳ３）、ロボット１へ
出力する（ステップＳ４）。これにより、ロボット１は
ステップＳ３で求めた補正量だけ移動して、所定の挿入
位置に正確に位置決めされることになる。Specifically, FIG. 6 shows an example of the image captured in step S2. When the insertion portion is circular as in the present embodiment, the center point A of the circle is A robot 1 for detecting and calculating how much the center point A deviates from the reference position and compensating for the amount of deviation.
Is calculated (step S3) and output to the robot 1 (step S4). As a result, the robot 1 moves by the correction amount obtained in step S3 and is accurately positioned at the predetermined insertion position.
【００２０】ロボット１が所定の挿入位置に位置決めさ
れると、ロボット１は挿入動作を開始する（ステップＳ
５）。When the robot 1 is positioned at the predetermined insertion position, the robot 1 starts the insertion operation (step S
5).
【００２１】本実施例のようにワーク１１、１２が曲が
った形状をしている場合には、図４に示すようにワーク
１１、１２を挿入するのが難しく、複雑な位置補正をし
ながら挿入する必要があるので、ステップＳ６〜ステッ
プＳ８で力覚センサ５の検出データをフィードバックし
てロボット１の動作を補正する。When the works 11 and 12 have a curved shape as in this embodiment, it is difficult to insert the works 11 and 12 as shown in FIG. Therefore, in step S6 to step S8, the motion data of the robot 1 is corrected by feeding back the detection data of the force sensor 5.
【００２２】具体的には、力覚センサ５の検出データを
力覚コントローラ６を介してロボットコントローラ２に
取り込む（ステップＳ６）。図７はステップＳ６で取り
込んだ力覚データの一例であり、この力覚データが零
（０）に近くなる方向、つまり手首に力がかからない方
向にロボット１を動かす指令信号を作出し（ステップＳ
７）、ロボット１へ出力する（ステップＳ８）。このよ
うに、手首に力がかからない方向にロボット１の動作を
補正すれば、ワーク１１、１２の接触抵抗は少なくなる
ので、組付ワーク１１は被組付ワーク１２に挿入されや
すくなる。そして、この力覚データによる補正（ステッ
プＳ６〜ステップＳ８）を挿入が終了するまで（ステッ
プＳ９）繰り返す。これにより、組付ワーク１１は被組
付ワーク１２に正確に挿入されることになる。Specifically, the detection data of the force sensor 5 is taken into the robot controller 2 via the force controller 6 (step S6). FIG. 7 is an example of the force sense data captured in step S6. A command signal for moving the robot 1 in a direction in which the force sense data approaches zero (0), that is, a direction in which no force is applied to the wrist, is generated (step S6).
7), output to the robot 1 (step S8). In this way, if the operation of the robot 1 is corrected in a direction in which no force is applied to the wrist, the contact resistance between the works 11 and 12 is reduced, so that the assembly work 11 is easily inserted into the assembly target work 12. Then, the correction (step S6 to step S8) based on the force data is repeated until the insertion is completed (step S9). As a result, the assembly work 11 is accurately inserted into the assembly work 12.
【００２３】したがって、本実施例によれば、視覚セン
サ３の検出データにより挿入位置を補正した後、力覚セ
ンサ５の検出データにより力を微妙に制御しながら挿入
動作を行うので、曲がった形状の樹脂部品をワーク１
１、１２とする場合でも、それらを確実に組み付けるこ
とができる。Therefore, according to this embodiment, since the insertion position is corrected by the detection data of the visual sensor 3 and the insertion operation is performed while the force is delicately controlled by the detection data of the force sensor 5, the bent shape is obtained. Of plastic parts for work 1
Even when the number is set to 1 or 12, they can be surely assembled.
【００２４】なお、本実施例では、曲がった形状のワー
クを挿入して組み付ける作業を例にとっているが、本発
明の適用はそのような作業の場合に限定されないことは
もちろんである。たとえば、すべりやすい部位で組み付
ける作業など、力覚による力制御により力を微妙に制御
しながら作業をする場合にも広く適用可能である。In the present embodiment, the work of inserting and assembling a bent work is taken as an example, but it goes without saying that the application of the present invention is not limited to such work. For example, the present invention can be widely applied to a case where work is performed while delicately controlling the force by force control by force sense, such as a work for assembling at a slippery site.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る請求項
１記載の組立用ロボットの制御方法によれば、視覚情報
により組付開始位置を補正した後、力覚情報により力を
微妙に制御しながら組付作業を行うので、たとえば曲が
った形状の樹脂部品をワークとする場合など、複雑な位
置補正を必要とする作業の場合でも、ワークを確実に組
み付けることができる。As described above, according to the control method of the assembling robot according to the first aspect of the present invention, after the assembly start position is corrected by the visual information, the force is delicately changed by the force information. Since the assembling work is performed while controlling the work, the work can be surely assembled even in the case of a work requiring complicated position correction, for example, when a bent resin part is used as the work.
【００２６】また、請求項２記載の組立用ロボットの制
御方法によれば、組立用ロボットを組付開始点に正確に
位置決めすることができるので、上記請求項１記載の発
明の効果の実現に資する。Further, according to the assembling robot control method of the second aspect, the assembling robot can be accurately positioned at the assembling start point, so that the effects of the first aspect of the invention can be realized. To contribute.
【００２７】また、請求項３記載の組立用ロボットの制
御方法によれば、組付ワークを被組付ワークにたやすく
挿入することができるので、上記請求項１記載の発明の
効果の実現に資する。According to the assembling robot control method of the third aspect, since the assembling work can be easily inserted into the assembling work, the effect of the invention according to the first aspect can be realized. To contribute.
【００２８】また、請求項４記載の組立用ロボットの制
御装置によれば、視覚情報により組付開始位置を補正し
た後、力覚情報により力を微妙に制御しながら組付作業
を行うので、上記請求項１記載の方法を実現することが
でき、たとえば曲がった形状の樹脂部品をワークとする
場合など、複雑な位置補正を必要とする作業の場合で
も、ワークを確実に組み付けることができる。Further, according to the assembling robot controller of the present invention, the assembling work is performed while the assembling start position is corrected by the visual information and then the force is delicately controlled by the force information. The method according to claim 1 can be realized, and the work can be surely assembled even in the case of a work that requires complicated position correction, for example, when a bent resin part is used as the work.
【図１】 本発明の一実施例による組立用ロボットの制
御装置の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a controller for an assembly robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】 ロボットのアーム部分を示す概略図FIG. 2 is a schematic view showing an arm portion of a robot.
【図３】 本発明の一実施例によるワーク挿入動作のフ
ローチャートFIG. 3 is a flowchart of a work insertion operation according to an embodiment of the present invention.
【図４】 挿入前のワークの状態を示す図FIG. 4 is a diagram showing a state of the work before insertion.
【図５】 挿入中のワークの状態を示す図FIG. 5 is a diagram showing a state of the work being inserted.
【図６】 取り込まれた画像データの一例を示す図FIG. 6 is a diagram showing an example of captured image data.
【図７】 取り込まれた力覚データの一例を示す図FIG. 7 is a diagram showing an example of captured force data.
１…ロボット本体（組立用ロボット） ２…ロボットコントローラ（補正手段） ３…視覚センサ（視覚情報検出手段） ４…視覚コントローラ ５…力覚センサ（力覚情報検出手段） ６…力覚コントローラ ７…教示盤 １０、１１、１２…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot main body (assembly robot) 2 ... Robot controller (correction means) 3 ... Visual sensor (visual information detection means) 4 ... Visual controller 5 ... Force sensor (force information detection means) 6 ... Force controller 7 ... Teaching board 10, 11, 12 ... Work
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成７年３月１６日[Submission date] March 16, 1995
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図４[Name of item to be corrected] Fig. 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図４】 [Figure 4]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図５[Name of item to be corrected] Figure 5
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図５】 [Figure 5]
Claims (4)
ロボットの制御方法であって、 組付動作を開始する前に視覚情報に基づいて組立用ロボ
ットの動作を補正する段階と、 組付動作を開始した後に力覚情報に基づいて組立用ロボ
ットの動作を補正する段階と、 を有することを特徴とする組立用ロボットの制御方法。1. A method of controlling an assembling robot for automatically performing an assembling operation of a work, comprising a step of correcting an operation of the assembling robot based on visual information before starting an assembling operation, And a step of correcting the operation of the assembling robot based on the force information after starting the attaching operation.
作を補正する段階において、視覚情報により被組付ワー
クの基準位置からのずれ量を求め、求めたずれ量から組
立用ロボットの移動補正量を算出することを特徴とする
請求項１記載の組立用ロボットの制御方法。2. In the step of correcting the operation of the assembling robot based on the visual information, the deviation amount of the workpiece to be assembled from the reference position is obtained from the visual information, and the movement correction amount of the assembling robot is calculated from the obtained deviation amount. The control method of the assembling robot according to claim 1, wherein:
作を補正する段階において、力覚情報を監視しながら力
がかからない方向に組立用ロボットの動作を補正するこ
とを特徴とする請求項１記載の組立用ロボットの制御方
法。3. The operation of the assembling robot is corrected in a direction in which a force is not applied while monitoring the force information in the step of correcting the operation of the assembling robot based on the force information. A method for controlling the described assembly robot.
ロボットの制御装置であって、 ワークと組立用ロボット間の相対位置に関する光学的情
報を検出する視覚情報検出手段と、 前記組立用ロボットに装着され、前記組立用ロボットの
動作に関する力の情報を検出する力覚情報検出手段と、 組付動作を開始する前に前記視覚情報検出手段の検出結
果に基づいて前記組立用ロボットの動作を補正し、組付
動作を開始した後は前記力覚情報検出手段の検出結果に
基づいて前記組立用ロボットの動作を補正する補正手段
と、 を有することを特徴とする組立用ロボットの制御装置。4. A controller for an assembling robot which automatically carries out an assembling work of a work, comprising visual information detecting means for detecting optical information regarding a relative position between the work and the assembling robot, Force information detection means mounted on the robot to detect force information relating to the operation of the assembling robot, and operation of the assembling robot based on the detection result of the visual information detecting means before starting the assembling operation. And a correction means for correcting the operation of the assembling robot based on the detection result of the force information detecting means after starting the assembling operation, and a controller for the assembling robot. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32627294A JPH08174457A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Method and device for controlling assembling robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32627294A JPH08174457A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Method and device for controlling assembling robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174457A true JPH08174457A (en) | 1996-07-09 |
Family
ID=18185919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32627294A Pending JPH08174457A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Method and device for controlling assembling robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174457A (en) |
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1994
- 1994-12-27 JP JP32627294A patent/JPH08174457A/en active Pending
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