JPH08170987A - Distance measuring apparatus and controlling method for the same apparatus - Google Patents
Distance measuring apparatus and controlling method for the same apparatusInfo
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- JPH08170987A JPH08170987A JP31486094A JP31486094A JPH08170987A JP H08170987 A JPH08170987 A JP H08170987A JP 31486094 A JP31486094 A JP 31486094A JP 31486094 A JP31486094 A JP 31486094A JP H08170987 A JPH08170987 A JP H08170987A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、送光した光が物体に
反射して帰ってくるまでの伝播遅延時間に基づいて物体
までの距離を測定する距離測定装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance measuring device for measuring a distance to an object on the basis of a propagation delay time until the transmitted light is reflected by the object and returns.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、この種の距離測定装置として例え
ば特開昭49−16463号公報に示されたものがあ
る。該公報には、車速、天候、照度(昼あるいは夜)に
応じて距離測定装置から送光(照射)するレーザ光の光
量を可変することにより、人体の目に安全であってしか
も確実に距離測定を行うことができる距離測定装置を得
ることができる旨が記載されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a distance measuring device of this type is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 49-16463. In this publication, the amount of laser light sent (irradiated) from a distance measuring device is varied according to vehicle speed, weather, and illuminance (day or night), so that the distance to the human eye is safe and reliable. It is described that a distance measuring device capable of performing measurement can be obtained.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、該公報
のものでは送光する光の光量を変化させたつもりであっ
ても、実際に光量が変化したかどうかは不明であった。However, even if the light quantity of the light to be transmitted is intended to be changed, it is unclear whether the light quantity actually changes in the publication.
【0004】また、光量を少なくしたつもりであっても
実際の光量が多い場合は、人体の目に悪影響を与える恐
れがあった。Further, even if the amount of light is intended to be reduced, if the actual amount of light is large, there is a possibility that the human body may be adversely affected.
【0005】また、光を送光する部分が汚損したり、あ
るいは経年変化により構成部品の特性が変化した場合に
は、要求される光量を正確に送光することができなかっ
た。Further, when the portion for transmitting light is contaminated or the characteristics of the constituent parts are changed due to aging, it has been impossible to accurately transmit the required amount of light.
【0006】この発明は上述の問題点を解決すべく為さ
れたものであって、送光している光量を検出することが
できる距離測定装置を得ることを目的としている。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to obtain a distance measuring device capable of detecting the amount of light being transmitted.
【0007】また、この発明は、送光している光量を検
出することができると共に、構成が簡単で安価な距離測
定装置を得ることを目的としている。Another object of the present invention is to obtain a distance measuring device which is capable of detecting the amount of transmitted light and has a simple structure and is inexpensive.
【0008】また、この発明は、送光している光量を精
度良く検出できる距離測定装置を得ることを目的として
いる。Another object of the present invention is to provide a distance measuring device capable of accurately detecting the amount of transmitted light.
【0009】また、この発明は、送光している光量が所
望の光量と異なる際に故障と判定することができる距離
測定装置を得ることを目的としている。Another object of the present invention is to provide a distance measuring device capable of determining a failure when the amount of transmitted light is different from the desired amount of light.
【0010】また、この発明は、装置が故障した際に送
光を停止して安全を図ることができる距離測定装置を得
ることを目的としている。Another object of the present invention is to provide a distance measuring device which can stop the light transmission when the device breaks down for safety.
【0011】また、この発明は、汚損あるいは経年変化
による特性変化などに拘わらずに所望の光量を送光でき
る距離測定装置を得ることを目的としている。Another object of the present invention is to provide a distance measuring device capable of transmitting a desired amount of light irrespective of contamination or characteristic changes due to aging.
【0012】また、この発明は、汚損あるいは経年変化
による特性変化などに拘わらずに所望の光量を送光でき
る距離測定装置の制御方法を得ることを目的としてい
る。Another object of the present invention is to obtain a control method of a distance measuring device which can send a desired light amount regardless of a stain or a characteristic change due to aging.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】この発明に係る距離測定
装置は、送光手段から送光される光の光量を検出する送
光状態検出手段を備えたものである。A distance measuring device according to the present invention comprises a light-sending state detecting means for detecting the amount of light sent from the light-sending means.
【0014】また、この発明に係る距離測定装置は、送
光状態検出手段を、発光手段の電流通流経路中に配設さ
れ発光手段に通流する電流を検出する電流検出手段とし
たものである。Further, in the distance measuring device according to the present invention, the light-sending state detecting means is a current detecting means which is disposed in the current flow path of the light emitting means and detects a current flowing through the light emitting means. is there.
【0015】また、この発明に係る距離測定装置は、送
光状態検出手段を、蓄積手段に蓄積された電荷を検出す
る蓄積電荷検出手段としたものである。Further, in the distance measuring apparatus according to the present invention, the light transmission state detecting means is the accumulated charge detecting means for detecting the charge accumulated in the accumulating means.
【0016】また、この発明に係る距離測定装置は、送
光状態検出手段によって検出される光量と予め定められ
た所定値とを比較して、この比較結果に基づき故障を判
定する故障判定手段を備えたものである。Further, the distance measuring device according to the present invention comprises a failure determination means for comparing the light amount detected by the light transmission state detection means with a predetermined value and determining a failure based on the comparison result. Be prepared.
【0017】また、この発明に係る距離測定装置は、故
障判定手段が故障と判定したとき送光手段の送光を停止
する停止手段を備えたものである。Further, the distance measuring device according to the present invention is provided with stop means for stopping the light transmission of the light transmitting means when the failure determining means determines that there is a failure.
【0018】また、この発明に係る距離測定装置は、測
距手段により設定される光量と送光状態検出手段により
検出される光量とを比較して、検出される光量が設定さ
れる光量に略一致するよう制御する制御手段を備えたも
のである。Further, the distance measuring device according to the present invention compares the amount of light set by the distance measuring means with the amount of light detected by the sending state detecting means, and the detected amount of light is approximately the set amount of light. It is provided with a control means for controlling to match.
【0019】また、この発明に係る距離測定装置の制御
方法は、送光する光の光量を設定するステップと、設定
される光量の光を送光するステップと、送光される光量
を検出するステップと、設定される光量と送光される光
量とを比較して送光される光量が設定される光量に略一
致するよう制御するステップとからなるものである。Further, in the control method of the distance measuring device according to the present invention, the step of setting the light quantity of the light to be sent, the step of sending the light of the set light quantity, and the light quantity to be sent are detected. And a step of comparing the set light quantity with the sent light quantity and controlling so that the sent light quantity is substantially equal to the set light quantity.
【0020】[0020]
【作用】この発明の距離測定装置は、送光状態検出手段
により送光手段から送光される光の光量を検出する。The distance measuring device of the present invention detects the amount of light transmitted from the light transmitting means by the light transmitting state detecting means.
【0021】また、この発明の距離測定装置は、発光手
段の電流通流経路中に配設され発光手段に通流する電流
を検出する電流検出手段により送光状態を検出する。Further, in the distance measuring device of the present invention, the light transmitting state is detected by the current detecting means arranged in the current flowing path of the light emitting means and detecting the current flowing through the light emitting means.
【0022】また、この発明の距離測定装置は、蓄積手
段に蓄積された電荷を検出する蓄積電荷検出手段により
送光状態を検出する。Further, the distance measuring device of the present invention detects the light transmission state by the accumulated charge detecting means for detecting the charge accumulated in the accumulating means.
【0023】また、この発明の距離測定装置は、送光状
態検出手段によって検出される光量と予め定められた所
定値とを比較することにより故障を判定する。Further, the distance measuring device of the present invention determines a failure by comparing the light amount detected by the light transmitting state detecting means with a predetermined value.
【0024】また、この発明の距離測定装置は、故障判
定手段が故障と判定したとき停止手段により送光手段の
送光を停止する。Further, in the distance measuring device of the present invention, when the failure determination means determines that there is a failure, the stop means stops the light transmission of the light transmission means.
【0025】また、この発明の距離測定装置は、測距手
段によって設定される光量と送光状態検出手段によって
検出される光量とを比較して、検出される光量が設定さ
れる光量に略一致するよう制御手段により制御する。In the distance measuring device of the present invention, the amount of light set by the distance measuring means is compared with the amount of light detected by the light transmission state detecting means, and the detected amount of light substantially matches the set amount of light. It is controlled by the control means.
【0026】また、この発明の距離測定装置の制御方法
は、送光する光の光量を設定し、設定される光量の光を
送光し、送光される光量を検出し、設定される光量と送
光される光量とを比較して送光される光量が設定される
光量に略一致するよう制御する。Further, according to the control method of the distance measuring apparatus of the present invention, the light amount of the light to be transmitted is set, the light of the set light amount is transmitted, the light amount of the transmitted light is detected, and the set light amount is set. And the amount of light to be transmitted are compared so that the amount of light to be transmitted substantially matches the set amount of light.
【0027】[0027]
実施例1.図1に実施例1の構成を示す。図において、
1は後述する送光手段に光を発生するための電力を供給
する送光用電源、2は送光用電源1から供給される電力
に基づき光を発生し送光(照射)する送光手段、3は送
光手段2から送光される光の光量を制御する光量制御手
段、4は送光手段2から送光された光が物体に反射した
反射光を受光して受光信号を発生する受光手段、5は送
光手段2が送光する光量を車速、天候、照度(昼あるい
は夜)等の情報に基づき所望の値を設定すると共に所定
のタイミングで送光手段2に送光信号を供給する測距手
段であって、測距手段5は送光信号を出力してから受光
信号が発生するまでの時間を計測して、この時間が光が
物体まで往復するために要した伝播遅延時間であるとし
てこの伝播遅延時間に基づき物体までの距離を測定す
る。なお、測距手段5には後述する送光状態検出手段か
らの情報が与えられる。Example 1. FIG. 1 shows the configuration of the first embodiment. In the figure,
Reference numeral 1 is a light-sending power source that supplies power for generating light to a light-sending means to be described later. Reference numeral 3 denotes a light quantity control means for controlling the light quantity of the light sent from the light sending means 2, and 4 denotes light reflected by the light sent from the light sending means 2 reflected by an object to generate a light receiving signal. The light receiving means 5 sets a desired value for the amount of light sent by the light sending means 2 based on information such as vehicle speed, weather, illuminance (day or night), and sends a light sending signal to the light sending means 2 at a predetermined timing. The distance measuring means 5 is a distance measuring means for supplying, and the distance measuring means 5 measures the time from the output of the light transmitting signal to the generation of the light receiving signal, and this time is the propagation delay required for the light to reciprocate to the object The distance to the object is measured based on this propagation delay time as time. It should be noted that the distance measuring means 5 is provided with information from a light transmitting state detecting means which will be described later.
【0028】次に送光手段2の内部回路構成について説
明する。aは送光用電源1からの電力を受ける端子、2
01は接点の一端が端子aに接続されると共に接点の開
閉を制御する制御端子が端子bに接続された開閉手段と
してのスイッチであって、端子bから入力される開閉信
号に基づき送光用電源1からの電力供給を断続する。2
02は一端がスイッチ201の接点の他端に接続されス
イッチ201から流入する電流を抑制する抵抗、203
は一端が抵抗202の他端に接続され抵抗202を介し
て流入する電流により電荷を蓄積する蓄積手段としての
コンデンサ、204はアノードが抵抗202の他端及び
コンデンサ203の一端に接続されコンデンサ203に
蓄積された電荷が流入することにより光を発生する発光
手段としてのレーザーダイオード、205はアノードが
レーザーダイオード204のカソードに接続されると共
にゲートが端子cに接続されたサイリスタで、このサイ
リスタ205はコンデンサ203の放電経路中に配設さ
れており端子cを介して供給される測距手段5からの送
光信号に基づき導通しコンデンサ203に蓄積された電
荷を放電させる。206は前述の放電回路と端子eとの
間に配設され放電回路の消費電流即ちレーザダイオード
によって光エネルギーに変換された電流量を検出する抵
抗で一端がサイリスタ205のカソード、コンデンサ2
03の他端及び端子dに接続され他端が端子eに接続さ
れている。端子eはアースに接続されている。なお、こ
こで送光される光の光量を検出する送光状態検出手段
は、電流検出手段である抵抗206により構成されてい
る。Next, the internal circuit configuration of the light transmitting means 2 will be described. a is a terminal for receiving power from the light-transmitting power source 1, 2
Reference numeral 01 denotes a switch as an opening / closing means in which one end of the contact is connected to the terminal a and a control terminal for controlling the opening / closing of the contact is connected to the terminal b, which is for transmitting light based on the opening / closing signal input from the terminal b. The power supply from the power supply 1 is interrupted. Two
02 is a resistor whose one end is connected to the other end of the contact of the switch 201 and which suppresses the current flowing from the switch 201;
Is a capacitor, one end of which is connected to the other end of the resistor 202 and serves as a storage means for accumulating electric charge by a current flowing through the resistor 202, and 204 is an anode of which is connected to the other end of the resistor 202 and one end of the capacitor 203. A laser diode as a light emitting means for generating light when the accumulated charges flow in, 205 is a thyristor whose anode is connected to the cathode of the laser diode 204 and whose gate is connected to the terminal c. This thyristor 205 is a capacitor. The electric charge accumulated in the capacitor 203 is discharged by being electrically connected based on the light transmission signal from the distance measuring means 5 which is arranged in the discharge path of 203 and supplied through the terminal c. Reference numeral 206 denotes a resistor which is arranged between the above-mentioned discharge circuit and the terminal e and detects a consumption current of the discharge circuit, that is, a current amount converted into light energy by the laser diode. One end of the resistance is the cathode of the thyristor 205 and the capacitor 2
The other end of 03 is connected to the terminal d, and the other end is connected to the terminal e. The terminal e is connected to the ground. It should be noted that the light-sending state detecting means for detecting the amount of light sent here is constituted by a resistor 206 which is a current detecting means.
【0029】実施例1の動作を図によって説明する。図
2は図1の動作を示すタイムチャートである。図2にお
いて(a)は測距手段5の内部のクロックにより発生す
る固定の周期で発生するクロックパルス、(b)は光量
制御手段3から発生する開閉信号、(c)は測距手段5
から発生する送光信号、(d)はコンデンサ203の両
端電圧、(e)はレーザーダイオード204から発生す
る光の光量を示している。The operation of the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a time chart showing the operation of FIG. In FIG. 2, (a) is a clock pulse generated in a fixed cycle by a clock inside the distance measuring means 5, (b) is an opening / closing signal generated from the light amount control means 3, and (c) is the distance measuring means 5.
(D) shows the voltage across the capacitor 203, and (e) shows the amount of light emitted from the laser diode 204.
【0030】測距手段5は、内部に有しているクロック
により(a)の如き固定の周期のパルス、例えば6KH
zのクロックパルスを発生している。このクロックパル
スは光量制御手段3に供給されている。また、測距手段
5は図示しないセンサ類により得た車速、天候、照度等
の情報に基づき送光手段2によって送光すべき光の光量
を設定し、その設定値を光量制御手段3に供給する。光
量制御手段3では測距手段5で生成されるクロックパル
スの周期に対してスイッチ201の閉期間を制御するデ
ューティ制御が行われている。光量制御手段3は、前記
設定値に応じて設定値が小さければスイッチ201の接
点の閉期間を短くすると共に、設定値が大きければスイ
ッチ201の接点の閉期間を長くする。図において、時
刻t以前は設定値が小さい場合を示し、時刻t以降は設
定値が大きい場合を示している。光量制御手段3で発生
する(b)の如き信号は、開閉信号としてスイッチ20
1の制御端子に供給されている。The distance measuring means 5 has a pulse having a fixed cycle as shown in FIG.
z clock pulses are being generated. This clock pulse is supplied to the light quantity control means 3. Further, the distance measuring unit 5 sets the light amount of the light to be transmitted by the light transmitting unit 2 based on the information such as vehicle speed, weather, illuminance and the like obtained by sensors not shown, and supplies the set value to the light amount control unit 3. To do. The light amount control means 3 performs duty control for controlling the closed period of the switch 201 with respect to the cycle of the clock pulse generated by the distance measuring means 5. The light amount control means 3 shortens the closing period of the contact of the switch 201 when the setting value is small according to the setting value, and lengthens the closing period of the contact of the switch 201 when the setting value is large. In the figure, the case where the set value is small before the time t is shown, and the case where the set value is large after the time t is shown. A signal such as (b) generated by the light quantity control means 3 is used as a switching signal in the switch 20.
1 is supplied to the control terminal.
【0031】(b)に示す開閉信号が”H”レベルにな
るとスイッチ201の接点が閉成して送光用電源1から
の電力がスイッチ201、抵抗202を介してコンデン
サ203に供給され、コンデンサ203は図示(d)に
示す如く電荷の蓄積を開始する。この電荷の蓄積は、図
示した如く前記設定値が大きいほど早く開始され、次回
のクロックパルス発生時まで行われる。次回のクロック
パルスが発生すると、これに同期して測距手段5は
(c)の如き送光信号を発生する。この送光信号は、サ
イリスタ205を導通させ、これによりコンデンサ20
3に蓄積された電荷をレーザーダイオード204、サイ
リスタ205、コンデンサ203の他端の経路で放電さ
せる。レーザーダイオード204は、このときの放電電
流の大きさに応じた光を発生する。従って、前記設定値
が大きいほど電荷の蓄積を開始するタイミングが早くな
るのでコンデンサ203の蓄積電荷が多くなり、これに
伴い、レーザーダイオード204で発生する光は、図2
の(e)に示すようにコンデンサ203に蓄積された電
荷量が多いほどその光量が多くなる。なお、光量制御手
段3は、クロックパルスに同期してスイッチ201の接
点を開放し、次回の制御に備える。When the open / close signal shown in (b) becomes the "H" level, the contact of the switch 201 is closed and the power from the light-transmitting power source 1 is supplied to the capacitor 203 via the switch 201 and the resistor 202. 203 starts accumulating charges as shown in FIG. As shown in the figure, the accumulation of the charges starts earlier as the set value becomes larger, and continues until the next clock pulse is generated. When the next clock pulse is generated, the distance measuring means 5 generates a light transmission signal as shown in (c) in synchronization with this. This light-transmitting signal causes the thyristor 205 to conduct, which causes the capacitor 20 to
The electric charge accumulated in 3 is discharged through the path at the other end of the laser diode 204, the thyristor 205, and the capacitor 203. The laser diode 204 generates light according to the magnitude of the discharge current at this time. Therefore, the larger the set value is, the earlier the timing of starting the charge accumulation is, and the amount of charge accumulated in the capacitor 203 increases, and accordingly, the light generated in the laser diode 204 is generated as shown in FIG.
As shown in (e), the larger the amount of charge accumulated in the capacitor 203, the larger the amount of light. The light amount control means 3 opens the contact of the switch 201 in synchronization with the clock pulse to prepare for the next control.
【0032】さて、抵抗206には、レーザーダイオー
ド204の発光時に光エネルギーとして放出した分の消
費電流が流れる。ここで、消費電流が大きいほどレーザ
ダイオード204で発生する光の光量が多くなると共
に、端子dに発生する電圧も大きくなる。従って、レー
ザーダイオード204の発光時の端子dの電圧を検出す
ることにより、送光手段2から送光される光の光量を検
出することができる。なお、端子dに発生する電圧は、
測距手段5に取り込まれ種々の制御に使用される。Now, the consumption current that has been emitted as light energy when the laser diode 204 emits light flows through the resistor 206. Here, as the current consumption increases, the amount of light generated by the laser diode 204 increases and the voltage generated at the terminal d also increases. Therefore, by detecting the voltage of the terminal d when the laser diode 204 emits light, it is possible to detect the light amount of the light sent from the light sending means 2. The voltage generated at the terminal d is
It is taken into the distance measuring means 5 and used for various controls.
【0033】また、端子dと測距手段5との間に、端子
dに発生した最も高い電圧を保持するピークホールド手
段を設けても良い。この場合、測距手段5がピークホー
ルド手段に保持された電圧を読み取った後に、ピークホ
ールド手段を初期化するようにすればよい。Between the terminal d and the distance measuring means 5, peak holding means for holding the highest voltage generated at the terminal d may be provided. In this case, the peak hold means may be initialized after the distance measuring means 5 reads the voltage held by the peak hold means.
【0034】また、端子dと測距手段5との間に、端子
dに発生する電圧をフィルタ処理するフィルタ手段を設
けても良い。このフィルタ手段は、例えば、平均化処
理、積分処理するものでよい。A filter means for filtering the voltage generated at the terminal d may be provided between the terminal d and the distance measuring means 5. The filter means may be, for example, an averaging process or an integration process.
【0035】また、電流検出手段として、抵抗206を
使用したが、例えばカレントトランス、ホール素子等を
用いても良い。また、電流を直接検出するのではなく、
間接的に検出するようにしても良い。電流検出手段とし
ては種々のものが知られており、いずれの手段を用いて
も構わない。Although the resistor 206 is used as the current detecting means, for example, a current transformer or a Hall element may be used. Also, instead of directly detecting the current,
You may make it detect indirectly. Various types of current detecting means are known, and any means may be used.
【0036】また、上述の実施例ではレーザーダイオー
ド204に通流する電流を検出することにより間接的に
光の光量を検出するようにしたが、周知の光電変換素
子、例えばフォトカプラ、光電池などを用いて直接光量
を検出するようにしても良い。Further, in the above embodiment, the light quantity of light is indirectly detected by detecting the current flowing through the laser diode 204. However, a well-known photoelectric conversion element such as a photocoupler or a photocell is used. Alternatively, the amount of light may be directly detected.
【0037】以上のように実施例1によれば、送光手段
から送光する光の光量を変化させた際に、実際にその光
量が変化したか否かを確認することができる。As described above, according to the first embodiment, when the light quantity of the light sent from the light sending means is changed, it can be confirmed whether or not the light quantity is actually changed.
【0038】また、電流検出手段を抵抗1本で構成した
ため、構成が簡単でかつ安価である。Further, since the current detecting means is composed of one resistor, the structure is simple and inexpensive.
【0039】実施例2.実施例1では、レーザーダイオ
ード204にて消費する電流を電流検出手段により検出
して光量を求めた。しかしながら、レーザーダイオード
204にて消費される電流は微弱であるため、光量を正
確に検出することは困難であった。実施例2では、送光
手段から送光される光の光量を精度良く検出することが
できる距離測定装置を提供する。Embodiment 2 FIG. In Example 1, the amount of light was obtained by detecting the current consumed by the laser diode 204 by the current detecting means. However, since the current consumed by the laser diode 204 is weak, it is difficult to accurately detect the light amount. The second embodiment provides a distance measuring device capable of accurately detecting the amount of light sent from the light sending means.
【0040】図3に実施例2の構成を示す。図におい
て、前出と同一符号が付してあるものは、前出と同一あ
るいは相当部分を示す。図において、10は送光手段で
あって、スイッチ1001、抵抗1002、コンデンサ
1003、レーザーダイオード1004、サイリスタ1
005は、それぞれスイッチ201、抵抗202、コン
デンサ203、レーザーダイオード204、サイリスタ
205に対応する。fは、抵抗1002、コンデンサ1
003及びレーザーダイオード1004のアノードに接
続され、該接続点に発生する電圧を出力する端子、11
は端子fに発生する電圧を積分する積分手段であって、
積分手段11の出力は測距手段5に入力されている。な
お、ここで送光状態検出手段は、蓄積手段であるコンデ
ンサ1003に蓄積された電荷を検出する蓄積電荷検出
手段であって、積分手段11がこれに相当する。FIG. 3 shows the configuration of the second embodiment. In the figure, the same reference numerals as those used above indicate the same or corresponding portions as those used above. In the figure, 10 is a light transmitting means, which includes a switch 1001, a resistor 1002, a capacitor 1003, a laser diode 1004, and a thyristor 1.
Reference numeral 005 corresponds to the switch 201, the resistor 202, the capacitor 203, the laser diode 204, and the thyristor 205, respectively. f is a resistor 1002 and a capacitor 1
003 and a terminal connected to the anode of the laser diode 1004 and outputting a voltage generated at the connection point, 11
Is an integrating means for integrating the voltage generated at the terminal f,
The output of the integrating means 11 is input to the distance measuring means 5. Here, the light transmission state detecting means is an accumulated charge detecting means for detecting the electric charge accumulated in the capacitor 1003 which is the accumulating means, and the integrating means 11 corresponds to this.
【0041】図3の装置の基本的な動作は前述の実施例
1と同様であるためここでは省略し、特に積分手段11
の動作について説明する。図4に積分手段11の動作を
タイムチャートで示す。図4において(a)は端子fに
発生する電圧で図2の(d)に示すものと等価なもので
ある。図4(b)は積分手段11の出力電圧であって、
略直流の電圧が出力されている。この直流電圧は、コン
デンサ1003の蓄積電荷が少ないほど小さな値となる
と共に、蓄積電荷が多いほど大きな値となる。従って、
積分手段11の出力電圧を検出すれば、送光手段10か
ら送光される光の光量を検出することができる。Since the basic operation of the apparatus shown in FIG. 3 is the same as that of the above-described first embodiment, it is omitted here, and the integrating means 11 is particularly used.
The operation of will be described. FIG. 4 shows the operation of the integrating means 11 in a time chart. In FIG. 4, (a) is a voltage generated at the terminal f and is equivalent to that shown in (d) of FIG. FIG. 4B shows the output voltage of the integrating means 11,
Almost DC voltage is output. This DC voltage has a smaller value as the accumulated charge of the capacitor 1003 is smaller, and has a larger value as the accumulated charge is larger. Therefore,
If the output voltage of the integrating means 11 is detected, the light amount of the light sent from the light sending means 10 can be detected.
【0042】以上のように実施例2では、コンデンサ1
003に蓄積された電荷を積分手段により検出している
ので、その検出値は実施例1で検出する電流値のような
微弱な値ではなく、もっと大きな値で検出される。従っ
て、より精度良く光量を検出することができる。As described above, in the second embodiment, the capacitor 1
Since the charge accumulated in 003 is detected by the integrating means, the detected value is not a weak value like the current value detected in the first embodiment, but a larger value. Therefore, the light amount can be detected more accurately.
【0043】また、実施例1の電流検出手段は抵抗を使
用しているので、周囲温度が変わればその抵抗値が変化
して、光量の検出値に誤差を生じてしまう。これに対
し、実施例2によれば抵抗などのように温度特性を有し
ていないので、周囲温度に拘わらず光量を正確に検出す
ることができる。Further, since the current detecting means of the first embodiment uses a resistor, if the ambient temperature changes, the resistance value changes and an error occurs in the detected value of light quantity. On the other hand, according to the second embodiment, since it does not have temperature characteristics such as resistance, the light amount can be accurately detected regardless of the ambient temperature.
【0044】実施例3.上述の実施例では、送光手段が
送光している光の光量を検出することができる。実施例
3では、この検出した光量を用いて距離測定装置の故障
を検出する。Example 3. In the above-mentioned embodiment, the light amount of the light transmitted by the light transmitting means can be detected. In the third embodiment, a failure of the distance measuring device is detected by using the detected light amount.
【0045】図5は実施例3を示す構成図、図6はその
動作を示すフローチャートである。図において、前出と
同一符号を付しているものは同一あるいは相当部分を示
す。図5において、12は送光状態検出手段であって、
これは前出の抵抗206あるいは積分手段11に相当す
る。13は故障判定手段であって、測距手段5から出力
される光量の設定値PIと送光状態検出手段12により
検出される実際の光量POとを入力し、これに基づき故
障を判定して測距手段5にその判定結果を供給する。FIG. 5 is a block diagram showing the third embodiment, and FIG. 6 is a flow chart showing the operation thereof. In the figure, the same reference numerals as those used above indicate the same or corresponding parts. In FIG. 5, reference numeral 12 is a light transmission state detecting means,
This corresponds to the resistor 206 or the integrating means 11 described above. Reference numeral 13 is a failure determination means, which inputs the set value PI of the light quantity output from the distance measuring means 5 and the actual light quantity PO detected by the light transmission state detection means 12, and determines the failure based on this. The determination result is supplied to the distance measuring means 5.
【0046】次に図6のフローチャートに基づき実施例
3の動作を説明する。上述したように測距手段5は、図
示しないセンサ類からの情報に基づき送光する光の光量
を設定し、その設定値PIを光量制御手段3に出力して
いる。ステップS61ではこの設定値PIを取り込んで
その値を読み取る。光量制御手段3は、設定値PIに基
づき送光手段2を駆動して所望の光量の光を送光する。
送光状態検出手段12は、その送光した光の光量POを
検出している。ステップS62ではその検出した光量P
Oを取り込んでその値を読み取る。ステップS63は、
故障が生じているか否かを判定するステップであって、
検出した光量POが所定の範囲内にあるか否かを判定す
る。この所定の範囲は、設定値PIを中心とし、これに
所定の故障検出幅±△Pを持たせたものである。Next, the operation of the third embodiment will be described based on the flowchart of FIG. As described above, the distance measuring unit 5 sets the light amount of the light to be transmitted based on the information from the sensors (not shown), and outputs the set value PI to the light amount control unit 3. In step S61, this set value PI is fetched and the value is read. The light quantity control means 3 drives the light sending means 2 based on the set value PI to send light of a desired light quantity.
The light transmission state detection means 12 detects the light amount PO of the transmitted light. In step S62, the detected light amount P
Take in O and read its value. Step S63 is
A step of determining whether or not a failure has occurred,
It is determined whether or not the detected light amount PO is within a predetermined range. The predetermined range is centered on the set value PI and has a predetermined failure detection width ± ΔP.
【0047】例えば、本願発明の距離測定装置では送光
手段の光量として10W、20W、30W、40Wの4
種類が用意されている。仮に今、測距手段5により30
Wの光量が設定された場合は、送光状態検出手段12に
より検出された光量POが25W<PO<35Wの範囲
内になければ故障であると判定しステップS64に進
み、故障信号を発生して測距手段5に故障であることを
伝達する。また、検出された光量POが上記範囲内にあ
るときは正常であると判定して、何も処理を行わずステ
ップS61に戻り、以下処理を繰り返す。なお、上述で
は故障判定幅△Pを5Wとしたが、これに限られること
なく自由に設定して良い。For example, in the distance measuring device of the present invention, the light amount of the light transmitting means is 4 W of 10 W, 20 W, 30 W and 40 W.
Types are available. Now, if the distance measuring means 5 is used, it is 30
When the light amount of W is set, if the light amount PO detected by the light-sending state detecting means 12 is not within the range of 25W <PO <35W, it is determined that there is a failure and the process proceeds to step S64 to generate a failure signal. Then, the fact that there is a failure is transmitted to the distance measuring means 5. When the detected light amount PO is within the above range, it is determined to be normal, no processing is performed, the process returns to step S61, and the following processing is repeated. Although the failure determination width ΔP is set to 5 W in the above description, it is not limited to this and may be set freely.
【0048】よって、実施例3によれば、送光している
光量が所望の光量と異なる際に故障と判定することがで
きる。Therefore, according to the third embodiment, it is possible to determine that a failure occurs when the amount of transmitted light is different from the desired amount of light.
【0049】実施例4.実施例3によれば距離測定装置
の故障を検出することができるが、実施例4ではこの故
障信号に基づき送光手段2の送光を停止して安全を図る
ようにしている。Example 4. According to the third embodiment, a failure of the distance measuring device can be detected, but in the fourth embodiment, the light transmission of the light transmitting means 2 is stopped based on this failure signal to ensure safety.
【0050】図7は実施例4の構成を示す構成図で、図
8は実施例4の動作を示すフローチャートである。図に
おいて、前出と同一符号が付してあるものは同一あるい
は相当部分を示す。図7には、送光用電源1と送光手段
2との電力供給経路中に開閉手段であるスイッチ14が
配設されている。このスイッチ14の接点は前記電力供
給経路に接続されており、一端が送光用電源1に、他端
が送光手段2に接続されている。また、この接点の開閉
動作を制御する制御端子は故障判定手段13に接続され
ている。なお、スイッチ14は送光を停止する停止手段
を構成している。FIG. 7 is a configuration diagram showing the configuration of the fourth embodiment, and FIG. 8 is a flow chart showing the operation of the fourth embodiment. In the figure, the same reference numerals as those used above indicate the same or corresponding parts. In FIG. 7, a switch 14, which is an opening / closing unit, is arranged in the power supply path between the light transmitting power source 1 and the light transmitting unit 2. The contacts of the switch 14 are connected to the power supply path, one end of which is connected to the light-sending power source 1 and the other end of which is connected to the light-sending means 2. A control terminal for controlling the opening / closing operation of this contact is connected to the failure determination means 13. The switch 14 constitutes stop means for stopping the light transmission.
【0051】図8に基づき、実施例4の動作について説
明する。ステップS81乃至ステップS84は、それぞ
れ前出のステップS61乃至ステップS64に相当する
ものである。さて、ステップS83において故障と判定
されると、ステップS84に進み測距手段5に故障であ
ることを伝達する。測距手段5は、故障信号が入力され
ると送光手段2の送光を停止するべく、光量の設定値P
Iを0にする。ステップS85では故障判定手段13か
らスイッチ14の制御端子に接点を開放する開放信号が
与えられ、スイッチ14はこの開放信号を受けて接点を
開放し送光手段2への電力供給を断ち切る。なお、図示
しないが、本願発明の距離測定装置は送光用電源1とは
別に制御用電源を有しており、この制御用電源は送光用
電源1が遮断された場合であっても、制御に必要な電力
を供給し続ける。ここで、制御用電源は、送光手段2以
外の手段に電力を供給するものであって、送光手段2に
は電力を供給していないのは当然である。また、ステッ
プS83において、正常であると判定された場合はステ
ップS81に戻り順次処理を繰り返す。なお、故障が判
定されていない場合、スイッチ14の制御端子には故障
判定手段13から接点を閉成する閉成信号が供給されて
いる。The operation of the fourth embodiment will be described with reference to FIG. Steps S81 to S84 correspond to steps S61 to S64 described above, respectively. Now, if it is determined to be a failure in step S83, the process proceeds to step S84 to notify the distance measuring means 5 of the failure. The distance measuring unit 5 sets the light amount set value P so as to stop the light transmission of the light transmitting unit 2 when a failure signal is input.
Set I to 0. In step S85, the failure determination means 13 gives an opening signal for opening the contact to the control terminal of the switch 14, and the switch 14 receives the opening signal and opens the contact to cut off the power supply to the light transmitting means 2. Although not shown, the distance measuring device of the present invention has a control power supply in addition to the light transmission power supply 1, and this control power supply is used even when the light transmission power supply 1 is cut off. Continue to supply the power required for control. Here, it is natural that the control power supply supplies electric power to means other than the light transmitting means 2 and does not supply electric power to the light transmitting means 2. If it is determined to be normal in step S83, the process returns to step S81 to repeat the sequential processing. When no failure is determined, the control terminal of the switch 14 is supplied with a closing signal from the failure determination means 13 to close the contact.
【0052】なお、上記実施例ではスイッチを用いた
が、リレー等の開閉素子あるいはトランジスタ等の半導
体素子を用いても良い。Although the switch is used in the above embodiment, a switching element such as a relay or a semiconductor element such as a transistor may be used.
【0053】また、測距手段は故障信号を受けたとき光
量の設定値を0にしたが、光量制御自体を禁止して送光
手段2からの送光を停止するようにしても良い。Further, the distance measuring means sets the light quantity setting value to 0 when it receives a failure signal, but the light quantity control itself may be prohibited to stop the light transmission from the light transmitting means 2.
【0054】以上のように実施例4によれば、装置が故
障と判定された場合には送光を停止するので、予期しな
い大光量の光が送光されて人体の目に悪影響を与えると
いう恐れがない。As described above, according to the fourth embodiment, the light transmission is stopped when the device is determined to be in failure, so that an unexpectedly large amount of light is transmitted and adversely affects the human eye. There is no fear.
【0055】また、送光を停止する際に、送光手段への
電力供給を断ち切っているので確実に送光を停止するこ
とができる。Further, since the power supply to the light transmitting means is cut off when the light transmission is stopped, the light transmission can be surely stopped.
【0056】実施例5.実施例5は、送光する光量の設
定値PIと検出された光量POとに基づきフィードバッ
ク制御(負帰還制御)を行うものである。図9は実施例
5の構成を示す構成図、図10は実施例5の動作を示す
フローチャートである。図において、前出と同一符号が
付されているものは同一あるいは相当部分を示す。図9
において、15はフィードバック制御機能を有する制御
手段としての光量制御手段であって、測距手段5で設定
される光量の設定値PIと送光状態検出手段12で検出
された光量POとが入力され、検出された光量POが設
定値PIに一致するようなデューティ信号Dを送光手段
2に供給する。Example 5. The fifth embodiment performs feedback control (negative feedback control) based on the set value PI of the transmitted light amount and the detected light amount PO. FIG. 9 is a configuration diagram showing the configuration of the fifth embodiment, and FIG. 10 is a flow chart showing the operation of the fifth embodiment. In the figure, the same reference numerals as those used above indicate the same or corresponding parts. Figure 9
In the figure, reference numeral 15 is a light quantity control means as a control means having a feedback control function, and the light quantity set value PI set by the distance measuring means 5 and the light quantity PO detected by the light sending state detection means 12 are inputted. The duty signal D is supplied to the light transmitting means 2 so that the detected light amount PO matches the set value PI.
【0057】次に図を用いて実施例5の動作について説
明する。図10において、ステップS1001、100
2は前出のステップS61、62あるいはステップS8
1、82に相当するものである。ステップS1001、
1002では、それぞれ光量の設定値PI、検出された
光量POを読み込む。ステップS1003では検出され
た光量POが設定値PIに一致するようなデューティ信
号Dが演算される。この演算は設定値PIと光量POと
の偏差に基づいて演算されるものであって、具体的には
一般にPDI制御(比例微分積分制御)と呼ばれる演算
手法により為される。Next, the operation of the fifth embodiment will be described with reference to the drawings. In FIG. 10, steps S1001 and S100
2 is step S61, 62 or step S8 described above.
It corresponds to 1, 82. Step S1001,
At 1002, the set value PI of the light amount and the detected light amount PO are read. In step S1003, the duty signal D is calculated such that the detected light amount PO matches the set value PI. This calculation is performed based on the deviation between the set value PI and the light amount PO, and is specifically performed by a calculation method generally called PDI control (proportional differential integration control).
【0058】即ち、経年変化などによって、距離測定装
置の特性が変化して設定値PIよりも多い光量の光が送
光されていた場合では、デューティ信号Dのデューティ
率を小さくして送光する光量を減少させ、送光される光
量POを所望の設定値PIに一致させる。また、逆に設
定値PIよりも少ない光量の光が送光されていた場合、
例えば送光手段2の汚損あるいは経年変化による距離測
定装置の特性変化があった場合では、デューティ信号D
のデューティ率を大きくくして送光する光量を増大さ
せ、送光される光量POを所望の設定値PIに一致させ
る。That is, when the characteristics of the distance measuring device change due to aging and the like, and a light amount larger than the set value PI is transmitted, the duty ratio of the duty signal D is reduced and light is transmitted. The amount of light is reduced to match the amount of light PO to be transmitted with a desired set value PI. On the contrary, when a light amount smaller than the set value PI is transmitted,
For example, when the characteristic of the distance measuring device changes due to contamination of the light transmitting means 2 or aging, the duty signal D
The duty ratio is increased to increase the amount of light to be transmitted, and the amount of light PO to be transmitted matches the desired set value PI.
【0059】よって、実施例5によれば距離測定装置の
汚損あるいは経年変化による特性変化があったとして
も、常に所望の光量を送光することができる。Therefore, according to the fifth embodiment, it is possible to always send a desired amount of light even if the distance measuring device is contaminated or the characteristics change due to aging.
【0060】なお、実施例5を実施例3と組み合わせ
て、所望の光量を送光するようにフィードバック制御を
行うと共に、フィードバック制御によっても光量POを
設定値PIに一致させることができないときに故障と判
定するようにしても良い。これにより故障判定の頻度が
小さくなり信頼性の高い距離測定装置が得られる。In addition, the fifth embodiment is combined with the third embodiment to perform feedback control so as to send a desired light amount, and when the light amount PO cannot be matched with the set value PI even by the feedback control, a failure occurs. May be determined. As a result, the frequency of failure determination is reduced, and a highly reliable distance measuring device can be obtained.
【0061】[0061]
【発明の効果】以上のように、この発明の距離測定装置
によれば、送光手段から送光される光の光量を検出する
送光状態検出手段を備えたことにより、送光している光
量を検出することができる。As described above, according to the distance measuring device of the present invention, since the light-transmitting state detecting means for detecting the light amount of the light transmitted from the light-transmitting means is provided, light is transmitted. The amount of light can be detected.
【0062】また、この発明の距離測定装置によれば、
送光状態検出手段を、発光手段の電流通流経路中に配設
され発光手段に通流する電流を検出する電流検出手段で
構成したので、送光している光量を検出することができ
ると共に、構成が簡単で安価な距離測定装置を得ること
ができる。According to the distance measuring device of the present invention,
Since the light-sending state detecting means is composed of the current detecting means arranged in the current-flowing path of the light-emitting means and detecting the current flowing through the light-emitting means, it is possible to detect the amount of light being sent. It is possible to obtain an inexpensive distance measuring device having a simple structure.
【0063】また、この発明の距離測定装置によれば、
送光状態検出手段を、蓄積手段に蓄積された電荷を検出
する蓄積電荷検出手段で構成したので、送光している光
量を精度良く検出することができる。According to the distance measuring device of the present invention,
Since the light transmitting state detecting means is constituted by the accumulated charge detecting means for detecting the electric charge accumulated in the accumulating means, it is possible to accurately detect the amount of light being transmitted.
【0064】また、この発明の距離測定装置によれば、
送光状態検出手段によって検出される光量と予め定めら
れた所定値とを比較して、この比較結果に基づき故障を
判定する故障判定手段を備えたので、送光している光量
が所望の光量と異なる際に故障と判定することができ
る。According to the distance measuring device of the present invention,
Since the light quantity detected by the light-transmitting state detecting means is compared with a predetermined value and the failure judging means for judging a failure based on the comparison result is provided, the quantity of light being sent is the desired light quantity. Can be determined to be a failure.
【0065】また、この発明の距離測定装置によれば、
故障判定手段が故障と判定したとき送光手段の送光を停
止する停止手段を備えたので、装置が故障した際に送光
を停止して安全を図ることができる。According to the distance measuring device of the present invention,
Since the stop means for stopping the light transmission of the light transmitting means when the failure determination means determines that the light source has failed is provided, it is possible to stop the light transmission when the device fails, thereby achieving safety.
【0066】また、この発明の距離測定装置によれば、
測距手段により設定される光量と送光状態検出手段によ
り検出される光量とを比較して、検出される光量が設定
される光量に略一致するよう制御する制御手段を備えた
ので、汚損あるいは経年変化による特性変化などに拘わ
らずに所望の光量を送光することができる。According to the distance measuring device of the present invention,
The light amount set by the distance measuring unit and the light amount detected by the light transmission state detecting unit are compared, and the control unit for controlling the detected light amount to substantially match the set light amount is provided. A desired amount of light can be transmitted regardless of changes in characteristics due to aging.
【0067】また、この発明の距離測定装置の制御方法
によれば、送光する光の光量を設定するステップと、設
定される光量の光を送光するステップと、送光される光
量を検出するステップと、設定される光量と送光される
光量とを比較して送光される光量が設定される光量に略
一致するよう制御するステップとから成るので、汚損あ
るいは経年変化による特性変化などに拘わらずに所望の
光量を送光することができる。Further, according to the control method of the distance measuring device of the present invention, the step of setting the light quantity of the light to be sent, the step of sending the light of the set light quantity, and the light quantity to be sent are detected. And a step of comparing the set light amount with the sent light amount so that the sent light amount is substantially equal to the set light amount. It is possible to send a desired amount of light regardless of the above.
【図1】 発明の実施例1を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the invention.
【図2】 発明の実施例1の動作を示すタイムチャート
である。FIG. 2 is a time chart showing the operation of the first embodiment of the invention.
【図3】 発明の実施例2を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing a second embodiment of the invention.
【図4】 積分手段の動作を示すタイムチャートであ
る。FIG. 4 is a time chart showing the operation of the integrating means.
【図5】 発明の実施例3を示す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a third embodiment of the invention.
【図6】 発明の実施例3の動作を示すフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the third embodiment of the invention.
【図7】 発明の実施例4を示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing a fourth embodiment of the invention.
【図8】 発明の実施例4の動作を示すフローチャート
である。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the fourth embodiment of the invention.
【図9】 発明の実施例5を示す構成図である。FIG. 9 is a configuration diagram showing a fifth embodiment of the invention.
【図10】 発明の実施例5の動作を示すフローチャー
トである。FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the fifth embodiment of the invention.
1:送光用電源、2:送光手段、3:光量制御手段、
4:受光手段、5:測距手段、10:送光手段、11:
積分手段、12:送光状態検出手段、13:故障判定手
段、14:スイッチ、15:光量制御手段1: power supply for light transmission, 2: light transmission means, 3: light quantity control means,
4: light receiving means, 5: distance measuring means, 10: light transmitting means, 11:
Integrating means, 12: Light transmission state detecting means, 13: Failure determining means, 14: Switch, 15: Light quantity controlling means
Claims (7)
に、前記光の送光から前記反射光の受光までの伝播遅延
時間を測定しこの伝播遅延時間に基づき前記物体までの
距離を測定する測距手段と、 前記送光手段から送光される光の光量を検出する送光状
態検出手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。1. A light sending means for generating and sending light, a light quantity control means for controlling a light quantity of the light, a light receiving means for receiving reflected light of the light reflected by an object, and the light quantity control means. Distance setting means for setting a controlled light amount, measuring a propagation delay time from the sending of the light to receiving the reflected light, and measuring a distance to the object based on the propagation delay time; A distance measuring device comprising: a light sending state detecting means for detecting the amount of light sent from the means.
発光手段の電流通流経路中に配設され前記発光手段に通
流する電流を検出する電流検出手段であることを特徴と
する請求項1に記載の距離測定装置。2. The light transmitting state detecting means is a current detecting means arranged in a current flowing path of the light emitting means of the light transmitting means and detecting a current flowing through the light emitting means. The distance measuring device according to claim 1.
蓄積手段に蓄積された電荷を検出する蓄積電荷検出手段
であることを特徴とする請求項1に記載の距離測定装
置。3. The distance measuring device according to claim 1, wherein the light-sending state detecting means is an accumulated charge detecting means for detecting charges accumulated in the accumulating means of the light-sending means.
量と予め定められた所定値とを比較して、この比較結果
に基づき故障を判定する故障判定手段を備えたことを特
徴とする請求項1に記載の距離測定装置。4. A failure determination means for comparing a light quantity detected by the light transmission state detection means with a predetermined value and determining a failure based on the comparison result. 1. The distance measuring device according to 1.
手段の送光を停止する停止手段を備えたことを特徴とす
る請求項4に記載の距離測定装置。5. The distance measuring device according to claim 4, further comprising stop means for stopping the light transmission of the light transmitting means when the failure determination means determines that the failure has occurred.
態検出手段により検出される光量とを比較して、前記検
出される光量が前記設定される光量に略一致するよう制
御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項6に記
載の距離測定装置。6. A control means for comparing the light quantity set by the distance measuring means with the light quantity detected by the light-sending state detecting means, and controlling so that the detected light quantity substantially matches the set light quantity. The distance measuring device according to claim 6, further comprising:
と、 前記設定される光量の光を送光するステップと、 前記送光される光量を検出するステップと、 前記設定される光量と前記送光される光量とを比較して
前記送光される光量が前記設定される光量に略一致する
よう制御するステップとからなる距離測定装置の制御方
法。7. A step of setting a light quantity of light to be sent, a step of sending a light of the set light quantity, a step of detecting the light quantity of the sent light, the set light quantity and the A method of controlling a distance measuring device, comprising the step of comparing the amount of light to be transmitted and controlling the amount of light to be transmitted so as to substantially match the set amount of light.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31486094A JPH08170987A (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Distance measuring apparatus and controlling method for the same apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31486094A JPH08170987A (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Distance measuring apparatus and controlling method for the same apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08170987A true JPH08170987A (en) | 1996-07-02 |
Family
ID=18058495
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31486094A Pending JPH08170987A (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Distance measuring apparatus and controlling method for the same apparatus |
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