JPH08150552A - Deburring device - Google Patents
Deburring deviceInfo
- Publication number
- JPH08150552A JPH08150552A JP29497194A JP29497194A JPH08150552A JP H08150552 A JPH08150552 A JP H08150552A JP 29497194 A JP29497194 A JP 29497194A JP 29497194 A JP29497194 A JP 29497194A JP H08150552 A JPH08150552 A JP H08150552A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- main body
- deburring device
- deburring
- rotating brush
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Milling, Broaching, Filing, Reaming, And Others (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットに把持された
ワークのバリを回転工具で除去するバリ除去装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a deburring device for removing burrs on a work held by a robot with a rotary tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ワークに形成されたバリを機械加工によ
り自動的に除去する作業が広く行われている。この種の
バリ取り作業は、通常、以下のように遂行される。すな
わち、バリ除去装置を構成するエアーモータが治具に固
定されており、このエアーモータに連結されたブラシ
（回転工具）が、前記エアーモータの作用下に回転され
ている。そこで、ワークを把持したロボットが、ティー
チングデータに基づいてプログラム制御され、回転して
いるブラシに対しこのワークの外周面を押圧することに
よって、前記ワークからバリを除去している。2. Description of the Related Art Work for automatically removing burrs formed on a work by machining is widely used. This kind of deburring work is usually performed as follows. That is, the air motor that constitutes the deburring device is fixed to the jig, and the brush (rotary tool) connected to this air motor is rotated under the action of the air motor. Therefore, the robot holding the work is program-controlled based on the teaching data and presses the outer peripheral surface of the work against the rotating brush to remove burrs from the work.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
バリ取り作業では、予めティーチングされたロボットに
よっても、ワークの外周面をブラシに対して、常時、一
定の押圧力で押圧することは相当に難しいものとなって
いる。しかも、バリ取り作業の回数の増加に伴ってブラ
シの摩耗が著しくなり、ワークをプログラムに従って同
一位置に移動させたとしても、このワークのバリを有効
に除去することができないという問題が指摘されてい
る。However, in the above-mentioned deburring work, it is considerably difficult for the previously taught robot to constantly press the outer peripheral surface of the work against the brush with a constant pressing force. It has become a thing. Moreover, it has been pointed out that the wear of the brush becomes remarkable as the number of deburring work increases, and even if the work is moved to the same position according to the program, the burr of the work cannot be effectively removed. There is.
【０００４】本発明はこの種の問題を解決するためのも
のであり、簡単な構成でワークのバリを容易かつ確実に
除去することが可能なバリ除去装置を提供することを目
的とする。The present invention is intended to solve this type of problem, and an object of the present invention is to provide a deburring device capable of easily and reliably removing burrs from a work with a simple structure.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、回転駆動源の作用下に回転された状態
で、ロボットに把持されたワークが押し付けられること
により、前記ワークのバリを除去する回転工具と、前記
回転駆動源が配設される装置本体と、前記装置本体を前
記回転工具の回転軸に平行な軸線回りに揺動可能に支持
する支持手段と、を備えることを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, according to the present invention, a work gripped by a robot is pressed while being rotated under the action of a rotary drive source, thereby A rotary tool for removing burrs, a device main body in which the rotary drive source is disposed, and a support means for supporting the device main body so as to be swingable around an axis parallel to the rotation axis of the rotary tool. Is characterized by.
【０００６】[0006]
【作用】上記の本発明に係るバリ除去装置では、ロボッ
トに把持されたワークが回転工具に押し付けられると、
装置本体が支持手段を介して揺動する。その際、装置本
体が元の角度姿勢に戻ろうとするため、回転工具は、損
耗状態等に影響されることなく、ワークの外周面に一定
の押圧力で確実に係合し、前記ワークのバリを有効に除
去することができる。In the deburring device according to the present invention described above, when the work held by the robot is pressed against the rotary tool,
The main body of the apparatus swings via the supporting means. At that time, since the apparatus main body tries to return to the original angular posture, the rotary tool reliably engages the outer peripheral surface of the work with a constant pressing force without being affected by the wear state and the like, and the burr of the work is prevented. Can be effectively removed.
【０００７】[0007]
【実施例】本発明に係るバリ除去装置について実施例を
挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A deburring device according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【０００８】図１乃至図３において、参照数字１０は、
本実施例に係るバリ除去装置を示す。このバリ除去装置
１０は、円盤状のバリ取り用回転ブラシ（回転工具）１
２と、この回転ブラシ１２が連結されるエアーモータ
（回転駆動源）１４を配設した装置本体１６と、この装
置本体１６を前記回転ブラシ１２の回転軸Ｏに平行な軸
線Ｈ回りに揺動可能に支持する支持手段１８とを備え
る。1 to 3, reference numeral 10 indicates
1 shows a deburring device according to this embodiment. This deburring device 10 includes a disc-shaped deburring rotary brush (rotary tool) 1
2, an apparatus body 16 in which an air motor (rotational drive source) 14 to which the rotating brush 12 is connected is disposed, and the apparatus body 16 is swung around an axis H parallel to the rotation axis O of the rotating brush 12. And supporting means 18 for supporting the same.
【０００９】支持手段１８は、鉛直壁面２０に固定され
た略Ｌ字状のプレート２２を有し、このプレート２２の
水平面上にブラケット２４ａ、２４ｂが所定間隔離間し
て設けられるとともに、このブラケット２４ａ、２４ｂ
間に開口部２５が形成される。ブラケット２４ａ、２４
ｂ間には、軸線Ｈを有するシャフト２６が回転自在に配
設され、このシャフト２６の軸線方向略中間部分には、
直径方向に貫通して揺動軸２８が配設されるとともに、
この揺動軸２８は、ストッパ３０ａ、３０ｂを介して前
記シャフト２６に固定される。The support means 18 has a substantially L-shaped plate 22 fixed to the vertical wall surface 20, and brackets 24a and 24b are provided on the horizontal plane of the plate 22 with a predetermined space therebetween, and the bracket 24a. , 24b
An opening 25 is formed between them. Bracket 24a, 24
A shaft 26 having an axis H is rotatably disposed between b, and a substantially intermediate portion in the axial direction of the shaft 26,
The swing shaft 28 is provided so as to penetrate in the diametrical direction, and
The swing shaft 28 is fixed to the shaft 26 via stoppers 30a and 30b.
【００１０】揺動軸２８の一端には、装置本体１６に連
結される固定部材３２が設けられる。この揺動軸２８の
他端は、開口部２５を貫通してプレート２２の下方に突
出しており、その下端部には、回転ブラシ１２とワーク
Ｗとが離間した状態で前記装置本体１６を一定の角度姿
勢、すなわち、鉛直上方向に向かう姿勢に維持するため
のウエイト部材（バランス手段）３４が設けられる。A fixing member 32 connected to the apparatus body 16 is provided at one end of the swing shaft 28. The other end of the swing shaft 28 penetrates through the opening 25 and projects below the plate 22. At the lower end of the swing shaft 28, the device body 16 is fixed while the rotary brush 12 and the work W are separated from each other. The weight member (balancing means) 34 for maintaining the above angle posture, that is, the posture directed vertically upward is provided.
【００１１】ワークＷは、ロボット４０の爪部４２ａ、
４２ｂに把持されており、このロボット４０が、予め設
定されたティーチングデータに基づいてプログラム制御
される。The work W is a claw portion 42a of the robot 40,
The robot 40 is gripped by 42b, and is program-controlled based on preset teaching data.
【００１２】次に、このように構成されるバリ除去装置
１０の動作について説明する。Next, the operation of the deburring device 10 thus constructed will be described.
【００１３】まず、ロボット４０が、ワーク受取位置に
移動して未加工のワークＷを爪部４２ａ、４２ｂで把持
し、ティーチングデータに基づいてバリ除去装置１０を
構成する回転ブラシ１２側に移動する。このバリ除去装
置１０側では、エアーモータ１４の作用下に回転ブラシ
１２が回転されるとともに、装置本体１６が支持手段１
８を構成するウエイト部材３４のバランス作用下に鉛直
上方向に向かう姿勢（図４中、位置Ｐ1 参照）で揺動自
在に支持されている。First, the robot 40 moves to the work receiving position, holds the unprocessed work W with the claws 42a and 42b, and moves it to the rotary brush 12 side constituting the deburring device 10 based on the teaching data. . On the deburring device 10 side, the rotating brush 12 is rotated under the action of the air motor 14, and the device body 16 is supported by the supporting means 1.
The weight member 34 constituting the unit 8 is swingably supported in a vertically upward posture (see position P 1 in FIG. 4) under the balance action.
【００１４】そこで、ワークＷが、ロボット４０を介し
て回転ブラシ１２の周面に押し付けられると、エアーモ
ータ１４が配設された装置本体１６は、図４中、矢印Ｘ
方向に向かって位置Ｐ1 から位置Ｐ2 に強制的に揺動さ
れる。このため、ウエイト部材３４が下端位置（実線参
照）から二点鎖線の位置に移動し、装置本体１６は、こ
のウエイト部材３４の重量を介しシャフト２６を支点に
して矢印Ｙ方向に付勢される。Then, when the work W is pressed against the peripheral surface of the rotary brush 12 via the robot 40, the apparatus main body 16 in which the air motor 14 is arranged is indicated by an arrow X in FIG.
It is forcibly swung in the direction from the position P 1 to the position P 2 . Therefore, the weight member 34 moves from the lower end position (see the solid line) to the position indicated by the chain double-dashed line, and the apparatus body 16 is urged in the arrow Y direction with the shaft 26 as a fulcrum via the weight of the weight member 34. .
【００１５】従って、回転ブラシ１２は、ワークＷの外
周面に所定の押圧力で押圧された状態で回転されるた
め、このワークＷの外周面に形成されているバリが有効
に除去される。そして、ワークＷは、ロボット４０が所
定の軌跡に沿って移動することにより、その外周面全体
にバリ取り作業が施される。バリ取り終了後のワークＷ
は、ロボット４０を介して所定の排出位置に配置され
る。Therefore, since the rotary brush 12 is rotated while being pressed against the outer peripheral surface of the work W with a predetermined pressing force, the burrs formed on the outer peripheral surface of the work W are effectively removed. Then, the work W is deburred on the entire outer peripheral surface thereof by the robot 40 moving along a predetermined locus. Work W after deburring
Are arranged at predetermined discharge positions via the robot 40.
【００１６】この場合、本実施例では、装置本体１６が
支持手段１８を介して鉛直上方向に向かう姿勢でバラン
ス支持されており、ワークＷによって回転ブラシ１２が
矢印Ｘ方向に押圧されると、ウエイト部材３４の重量移
動に起因して前記回転ブラシ１２に前記ワークＷ側に向
かう（矢印Ｙ方向）押圧力が発生する。これにより、ワ
ークＷの外周面には、回転ブラシ１２が、常時、一定の
押圧力で押し付けられるとともに、損耗等によってこの
回転ブラシ１２の直径が変化しても、前記回転ブラシ１
２をワークＷの外周面に確実に係合させることができ
る。従って、簡単な構成で、ワークＷのバリを効率的に
除去することが可能になるという効果が得られる。In this case, in the present embodiment, the apparatus main body 16 is balance-supported in a posture of going vertically upward via the supporting means 18, and when the work W presses the rotary brush 12 in the arrow X direction, Due to the weight movement of the weight member 34, a pressing force toward the work W side (arrow Y direction) is generated in the rotary brush 12. As a result, the rotary brush 12 is constantly pressed against the outer peripheral surface of the work W with a constant pressing force, and even if the diameter of the rotary brush 12 changes due to wear or the like, the rotary brush 1
2 can be reliably engaged with the outer peripheral surface of the work W. Therefore, it is possible to effectively remove the burr of the work W with a simple configuration.
【００１７】なお、本実施例では、バランス手段として
ウエイト部材３４を採用したが、これに限定されるもの
ではなく、例えば、ばね等の弾性体を使用したり、シリ
ンダを用いることも可能である。また、ウエイト部材３
４を用いることなく、装置本体１６をシャフト２６の下
方に垂下させ、この装置本体１６自体の重量によってバ
ランス支持してもよい。In this embodiment, the weight member 34 is used as the balance means, but the weight member 34 is not limited to this, and an elastic body such as a spring or a cylinder may be used. . In addition, the weight member 3
It is also possible to suspend the device body 16 below the shaft 26 without using 4, and balance-support it by the weight of the device body 16 itself.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明に係るバリ除去装置によれば、以
下の効果乃至利点が得られる。According to the deburring apparatus of the present invention, the following effects and advantages can be obtained.
【００１９】ロボットに把持されたワークが回転工具に
押し付けられると、装置本体が支持手段を介して揺動す
るとともに、前記装置本体が元の角度姿勢に戻ろうとす
る。このため、回転工具は、損耗状態等に影響されるこ
となく、ワークの外周面に、常時、一定の押圧力で確実
に係合する。従って、簡単な構成で、ワークのバリを効
率的に除去することができる。When the work held by the robot is pressed against the rotary tool, the apparatus body swings through the supporting means and the apparatus body tries to return to the original angular posture. Therefore, the rotary tool is always reliably engaged with the outer peripheral surface of the work with a constant pressing force without being affected by the wear state or the like. Therefore, it is possible to efficiently remove the burr of the work with a simple configuration.
【図１】本発明に係るバリ除去装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a deburring device according to the present invention.
【図２】前記バリ除去装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the deburring device.
【図３】前記バリ除去装置の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the deburring device.
【図４】前記バリ除去装置の動作を説明するための概略
正面図である。FIG. 4 is a schematic front view for explaining the operation of the deburring device.
１０…バリ除去装置 １２…回転ブラ
シ １４…エアーモータ １６…装置本体 １８…支持手段 ２４ａ、２４ｂ
…ブラケット ２６…シャフト ２８…揺動軸 ３２…固定部材 ３４…ウエイト
部材 ４０…ロボットDESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Deburring device 12 ... Rotating brush 14 ... Air motor 16 ... Device body 18 ... Supporting means 24a, 24b
... Bracket 26 ... Shaft 28 ... Rotating shaft 32 ... Fixing member 34 ... Weight member 40 ... Robot
Claims (2)
ロボットに把持されたワークが押し付けられることによ
り、前記ワークのバリを除去する回転工具と、 前記回転駆動源が配設される装置本体と、 前記装置本体を前記回転工具の回転軸に平行な軸線回り
に揺動可能に支持する支持手段と、 を備えることを特徴とするバリ除去装置。1. In a state of being rotated under the action of a rotary drive source,
A rotary tool that removes burrs on the work by pressing the work held by the robot, a device body in which the rotary drive source is disposed, and an axis line parallel to the rotation axis of the rotary tool. A deburring device, comprising: a supporting unit that is swingably supported around the supporting unit.
段は、前記回転工具と前記ワークとが離間した状態で前
記装置本体を一定の角度姿勢に維持するためのバランス
手段を有することを特徴とするバリ除去装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein the supporting means has a balance means for maintaining the apparatus main body in a constant angular posture in a state where the rotary tool and the work are separated from each other. Deburring device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29497194A JPH08150552A (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Deburring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29497194A JPH08150552A (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Deburring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150552A true JPH08150552A (en) | 1996-06-11 |
Family
ID=17814680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29497194A Pending JPH08150552A (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Deburring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08150552A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102672152A (en) * | 2012-05-22 | 2012-09-19 | 吴江市三达五金工具厂 | Automatic deburring machining equipment for saw frame |
-
1994
- 1994-11-29 JP JP29497194A patent/JPH08150552A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102672152A (en) * | 2012-05-22 | 2012-09-19 | 吴江市三达五金工具厂 | Automatic deburring machining equipment for saw frame |
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