JPH08123548A - Autonomous traveling vehicle - Google Patents

Autonomous traveling vehicle

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Publication number
JPH08123548A
JPH08123548A JP25830694A JP25830694A JPH08123548A JP H08123548 A JPH08123548 A JP H08123548A JP 25830694 A JP25830694 A JP 25830694A JP 25830694 A JP25830694 A JP 25830694A JP H08123548 A JPH08123548 A JP H08123548A
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JP
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Application
Patent type
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sensor
object
means
obstacle
copying
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP25830694A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Takayuki Hamaguchi
Satoshi Himeda
Yuichi Kawakami
Naoki Kubo
直樹 久保
諭 姫田
雄一 川上
敬行 浜口
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

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Abstract

PURPOSE: To prevent an obstacle sensor from receiving impulse force or friction force at the time of model traveling by providing a regulating means and the obstacle sensor so that a self-traveling vehicle can travel along an object.
CONSTITUTION: A mobile truck 8 is provided with contact type tracing sensors 1-A, 1-B, 1-C and 1-D of the regulating means two by two respectively on the left and right side faces of a mobile truck main body 8 in an advancing direction 9. Besides, contact type obstacle sensors 10a-10d are provided on the four side faces of the mobile truck 8. While the model traveling is performed along an object 11 such as walls, the model traveling is provided by respectively controlling a traveling means through a travel control means and steering means through a steering control means while using a processing means based on the signals from the tracing sensors 1-A-1-D. When any obstacle is detected, the signals of the tracing sensors 1-A-1-D and the obstacle detection sensors 10a-10d are inputted to the processing means, and a position azimuth is controlled by respectively controlling the traveling means through the traveling control means and the steering means through the steering control means.
COPYRIGHT: (C)1996,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は自律走行車に関し、特に壁などの対象物に倣って走行したり、自車の位置を補正したり、障害物を検知したりする自律走行車に関するものである。 FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to autonomous vehicle, or travel particularly following the object such as a wall, or to correct the position of the vehicle, relates autonomous vehicle or to detect an obstacle is there.

【0002】 [0002]

【従来の技術】周囲の障害物の存在を検知しながら移動を行なう移動作業車(自律走行車)には壁などの倣い対象物に倣って走行したり、障害物の存在を検知するための各種センサが用いられている。 Or traveling following the copying object such as a wall of the Related Art A mobile work vehicle for moving while it detects the presence of the surrounding obstacles (autonomous vehicles), for detecting the presence of the obstacle various types of sensors have been used.

【0003】センサには検知対象物との接触により対象物を検知する接触式センサと、一定距離内にある検知対象物を離れて検出する非接触式センサがある。 [0003] The sensor has a non-contact sensor for detecting away a contact type sensor for detecting an object by contact between a sense target, the object to be detected within a certain distance. たとえば左右に非接触式センサを設け、壁から一定の距離を保ちながら走行する移動作業車が特開平4−260905に開示されている。 For example the non-contact sensor provided on the left and right, the mobile work vehicle is disclosed in JP-A-4-260905 traveling while keeping a certain distance from the wall.

【0004】しかしながら超音波センサや発光センサなどの非接触式センサは反射を利用したセンサのため近傍の物体を認識することは難しく、倣い対象物と移動作業車の距離を極めて短くしたり、あるいは距離をゼロに保持することは困難である。 However it is difficult noncontact sensor such as an ultrasonic sensor or a light emitting sensor for recognizing an object in the vicinity for the sensor utilizing reflection, or a very short distance of the object and the mobile work vehicle copying, or it is difficult to maintain the distance to zero. また非接触式センサのドライブ回路は接触センサのドライブ回路に比べ複雑であるため、非接触式センサを用いることは移動作業車のコストアップにつながるといった問題点があった。 Since the drive circuit of the non-contact sensor is complex compared with the drive circuit of the contact sensor, the use of non-contact type sensor has a problem such increase in cost of the mobile work vehicle.

【0005】そこで倣い対象物と接触することにより倣い走行を実現するための接触式の倣いセンサと、たとえば人や他の作業車や壁などの障害物を検知する障害物センサとを併せて備える移動作業車の開発が進められている。 Comprising in combination [0005] Therefore the scanning sensor of contact type for realizing the copying travel by contact with the copying objects and the obstacle sensor detects an obstacle, such as for example a human or other work vehicle or wall the development of mobile work vehicle has been developed.

【0006】図16は従来の接触式の倣いセンサと障害物センサとを含む検知装置を具備した移動作業車の外観図である。 [0006] FIG 16 is an external view of the mobile work vehicle provided with the detecting device including a scanning sensor and an obstacle sensor of a conventional contact type.

【0007】移動作業車8には進行方向に対して側方向に4つの接触式倣いセンサ1−A〜1−Dと、前方と後方と側方に障害物を検知する障害物センサ10a〜10 [0007] and four-contact scanning sensor 1-A to 1-D laterally with respect to the traveling direction of the mobile work vehicle 8, the obstacle sensor 10a~10 for detecting an obstacle in front and rear and the side
dが設けられている。 d is provided.

【0008】接触式倣いセンサ1−A〜1−Dは倣い走行対象物との接触を検知するため、この移動作業車は倣い対象物との接触状態を保ちながらの走行(倣い走行) [0008] To detect the contact between the contact scanning sensor 1-A to 1-D are scanning traveling object traveling while maintaining the contact state between the mobile work vehicle copying objects (copying running)
を実現することが可能である。 It is possible to realize.

【0009】 [0009]

【発明が解決しようとする課題】ところが従来の倣いセンサと障害物センサとを含む検知装置を備える移動作業車には、倣い走行時に倣いセンサが受ける衝撃力や摩擦力を障害物検知センサも受けてしまうという問題点があった。 The mobile work vehicle comprising a sensing device including a INVENTION Problems to be Solved] However the copying of the conventional sensor and an obstacle sensor, also received obstacle detection sensor impact force or frictional force sensor scanning during the scanning traveling subjected there was a problem in that is.

【0010】そこでこの発明は、自律走行車を対象物に沿って走行させるための規制手段と障害物センサとを含む自律走行車であって、倣い走行時に障害物センサが衝撃力や摩擦力を受けない自律走行車を提供することを目的とする。 [0010] Accordingly this invention provides a autonomous vehicle comprising a restriction means and an obstacle sensor for running along the object the autonomous vehicle, the obstacle sensor during the traveling copying is the impact force and frictional force an object of the present invention is to provide an autonomous vehicle that does not receive.

【0011】 [0011]

【課題を解決するための手段】請求項1の発明に係る自律走行車は、対象物に沿った走行が可能な自律走行車において、自律走行車を対象物に沿って走行させるための規制手段と、対象物が存在する方向の障害物を検知するための障害物センサとを有し、規制手段により対象物に沿って走行している際に、障害物センサが対象物に接触しないように、規制手段と障害物センサが配置されていることを特徴とする自律走行車である。 [Summary of the autonomous vehicle according to a first aspect of the invention, in the running capable autonomous vehicle along the object, regulating means for travel along the object the autonomous vehicle If, and an obstacle sensor for detecting the direction of the obstacle object is present, when the vehicle travels along the object by regulating means, so that the obstacle sensor does not contact the object a autonomous vehicle, characterized in that the restricting means and the obstacle sensor is disposed.

【0012】 [0012]

【作用】請求項1の発明に係る自律走行車は、規制手段と、規制手段が対象物に接触した際にその対象物に接しない障害物センサとにより対象物に沿った走行を行なう。 [Action] autonomous vehicle according to a first aspect of the invention, a regulating means, the regulating means performs the travel along the object by the obstacle sensor does not contact with the object when in contact with the object.

【0013】 [0013]

【実施例】図1は本発明の第1の実施例における倣いセンサと、障害物センサとを含む検知装置を備えた移動作業車の外観図である。 DETAILED DESCRIPTION FIG. 1 is an external view of the mobile work vehicle provided with a detection device including a sensor scanning in the first embodiment, the obstacle sensor of the present invention.

【0014】なお本実施例で使われる「倣い走行」とは、壁などの対象物に沿って(一定間隔で)走行することであり、「倣い対象物」とは倣い走行を行なうための対象物(たとえば壁)であり、「倣いセンサ」とは、倣い走行を行なうために倣い対象物を検知するセンサを示す。 [0014] Note that "copying traveling" as used in this embodiment, along the object, such as a wall is to (at regular intervals) travel, subject to perform the copying traveling as "copying object" an object (e.g. a wall), and "copying sensor" indicates a sensor for detecting an object scanning in order to perform the copying run.

【0015】本実施例における移動作業車は倣いセンサが物体に接触した際に、障害物センサがその物体に接触しないように倣いセンサと障害物センサとが配置されていることを特徴としている。 [0015] When the mobile work vehicle in the present embodiment the scanning sensor is in contact with the object, is characterized in that the sensor scanning as obstacle sensor does not contact with the object and the obstacle sensor is disposed.

【0016】図1の移動作業車8は、進行方向9に対して移動作業車本体8の左右側面にそれぞれ規制手段である接触式倣いセンサ1−A,1−Bおよび1−C,1− The mobile working vehicle 8 in Figure 1, each regulating means the left and right sides of contact tracing sensor 1-A of the mobile work vehicle body 8 with respect to the traveling direction 9, 1-B and 1-C, 1-
Dが2個ずつ設けられている。 D are provided two by two. また移動作業車8の四方側面には接触式障害物センサ10a〜10dが設けられている。 Contact with the square side of the mobile work vehicle 8 type obstacle sensor 10a~10d are provided also.

【0017】図2は図1の移動作業車の制御構成を示すブロック図である。 [0017] FIG. 2 is a block diagram showing a control structure of the mobile work vehicle of Figure 1. 図2を参照して、移動作業車8は各種処理を行なう処理手段22と、倣い対象物を検知する倣いセンサ20(1−A〜1−D)と、障害物を検知する障害物検知センサ21(10a〜10d)と、倣い対象物などの位置などの地図情報を記憶する地図情報記憶手段27と、走行するためのモータ、車輪などからなる走行手段25と、走行手段25を制御する走行制御手段23と、車輪などの方向などを変えることにより移動作業車8の向きなどをコントロールする操向手段26と、 Referring to FIG. 2, the mobile work vehicle 8 from the processing unit 22 for performing various processes, copying sensor 20 detects the copying object and the (1-A~1-D), an obstacle detection sensor for detecting an obstacle 21 (10 a to 10 d), and map information storage means 27 for storing map information, such as location, such as copying an object, a motor for traveling, the traveling means 25 made of a wheel, the travel for controlling the driving means 25 a control unit 23, a steering means 26 for controlling the orientation, etc. of the mobile work vehicle 8 by changing the like direction such wheels,
操向手段26を制御するための操向制御手段24とから構成されている。 And a steering control unit 24. for controlling the steering means 26.

【0018】この移動作業車において、処理手段22は地図情報記憶手段27に記憶されている地図情報に基づき移動作業車8の走行を制御する。 [0018] In this mobile work vehicle, the processing unit 22 controls the traveling of the mobile work vehicle 8 on the basis of the map information stored in the map information storage means 27. 壁などの倣い対象物に対して倣い走行が行なわれているときには、倣いセンサ20からの信号に基づいて、処理手段22は走行制御手段23を介して、走行手段25を、また操向制御手段24を介して操向手段26を各々制御することにより倣い走行を実現する。 When the copying run is performed on the scanning object such as a wall, based on a signal from the scanning sensor 20, the processing unit 22 via the travel control unit 23, the driving means 25, also steering control means through 24 to realize a copying travel by controlling each of the steering means 26. また後述する障害物検知時には、倣いセンサ20と障害物検知センサ21との信号が処理手段22に入力される。 Also at the time of obstacle detection to be described later, the signal of the scanning sensor 20 and the obstacle detection sensor 21 is input to the processing means 22.

【0019】また後述する位置方位補正時には倣いセンサ20からの信号に基づいて処理手段22は位置方位補正対象物に沿った走行を行なうように走行制御手段23 Further processing based on a signal from the sensor 20 scanning the time position heading correction to be described later means 22 is positioned orientation running correction to perform an object traveling along the control means 23
を介して走行手段25を、また操向制御手段24を介して操向手段26を各々制御することにより位置方位補正を行なう。 The traveling means 25 via, also performs position orientation corrected by controlling each of the steering means 26 via the steering control unit 24.

【0020】図3は図1の倣いセンサ1−A〜1−Dの1つの外観図、図4は図3の接触部材2の具体例である。 [0020] Figure 3 is one external view of a copying sensor 1-A to 1-D of FIG. 1, FIG. 4 is a specific example of the contact member 2 of FIG.

【0021】倣いセンサ1は本体6と、本体6に設けられた接触式のスイッチ5と、本体6に設けられた関節部4と、関節部4に接合される弾性部材3と、弾性部材3 [0021] The scanning sensor 1 body 6, the switch 5 of the contact provided in the main body 6, a joint portion 4 provided in the main body 6, an elastic member 3 which is joined to the joint portion 4, the elastic member 3
に設けられた、スイッチ5をオンするための突起部材7 Provided, projecting member 7 for turning on the switch 5
と、弾性部材3に設けられた接触部材2とから構成される。 When composed of contact member 2 which provided the elastic member 3.

【0022】接触部材2として、図4(1)に示されるような弾性部材3の端部に設けられる回転可能な車輪状のローラーを用いてもよいし、図4(2)に示されるような弾性部材3の端部に設けられる転がり可能な球を用いてもよい。 [0022] As the contact member 2, may be used a rotatable wheel-like rollers provided at the end of the elastic member 3 as shown in FIG. 4 (1), as shown in FIG. 4 (2) balls may be used capable of rolling provided such an end portion of the elastic member 3. これにより倣いセンサと倣い対象物との間の接触時の摩擦を小さくすることができる。 It is possible to reduce friction during contact between Accordingly copying sensor and copying objects.

【0023】図5は図3に示される倣いセンサ1の動作について説明するための図である。 [0023] FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the copying sensor 1 shown in FIG. (a)は倣い対象物11と倣いセンサ1とが接してない状態を示す。 (A) shows a state in which the sensor 1 scanning the object 11 copying is not in contact. この状態では倣いセンサはオフ状態である。 Sensor scanning in this state is turned off. (b)は倣いセンサ1と倣い対象物11とが接した状態を示す。 (B) shows a state in which the object 11 scanning and copying sensor 1 is in contact. この状態では倣い対象物11と接触部材2とが接触し、弾性部材3がスイッチ本体方向へ押されることにより突起部材7 Contact member 2 and is in contact with the scanning object 11 in this state, the projection member 7 by the elastic member 3 is pushed into the switch body direction
とスイッチ5とが接触し、倣いセンサはオン状態となる。 And the switch 5 is in contact, the copying sensor is turned on. (c)は(b)の状態よりもさらに倣いセンサが倣い対象物11に接近した状態を示す。 (C) shows a state close to the object 11 copying further copying sensor than the state of (b). この状態では弾性部材7が曲ることでオン状態は維持される。 On state by the elastic member 7 flex in this state is maintained. また弾性部材7が曲がることでスイッチ本体に加わる衝撃を小さくすることができる。 Also it is possible to reduce the impact applied to the switch body by the elastic member 7 bends.

【0024】図6は本発明の第2の実施例における倣いセンサを含む移動作業車の倣いセンサ外観図である。 [0024] FIG. 6 is a scanning sensor external view of the mobile work vehicle comprising a sensor scanning in a second embodiment of the present invention.

【0025】倣い対象物11と倣いセンサ1とが接近しすぎると倣いセンサ1の破損を招く原因となるため、本実施例における検知装置は倣いセンサと倣い対象物との間の距離が一定間隔以下にならないようにするためのセンサ保護突起物16を含むことを特徴としている。 The scanning for the object 11 and the scanning sensor 1 causes result in damage to the sensor 1 copying and too close, the distance is constant distance between the sensing device scanning sensor and scanning object in this example It is characterized in that it comprises a sensor protective projections 16 for preventing fall below. これにより倣いセンサと倣い対象物11とが接近しすぎることにより生じる倣いセンサの破損を防ぐことができる。 And the object 11 copying and thereby copying the sensor can be prevented damage to the scanning sensor caused by too close.

【0026】障害物センサ10c,10dとして、非接触センサ(たとえば、赤外線を投射し、三角測距によって距離を求めるもの)を用いることも可能である。 The obstacle sensor 10c, as 10d, the non-contact sensor (e.g., by projecting infrared, which determine the distance by triangulation) can also be used.

【0027】赤外線照射型の非接触センサを用いる方法を例に挙げて、図13を参照しながら詳しく説明する。 [0027] as an example a method using a non-contact sensor of the infrared radiation type will be described in detail with reference to FIG. 13.
障害物センサ10cの発光部51から照射された赤外光は、障害物に当たると反射する。 Infrared light emitted from the light emitting portion 51 of the obstacle sensor 10c is reflected hits the obstacle. この反射した赤外光を障害物センサ10cの受光部52で受光する。 Receiving the reflected infrared light receiving section 52 of the obstacle sensor 10c. この受光部52が赤外光を受光する位置に基づいて、三角測距の原理で、障害物センサと障害物の間の距離を求めることができる。 The light receiving unit 52 based on the position for receiving the infrared light, the principle of triangulation, it is possible to determine the distance between the obstacle sensor and the obstacle.

【0028】なお、このように障害物センサ10c、1 [0028] In this way, the obstacle sensor 10c, 1
0dとして、非接触センサを用いる場合も、障害物センサ10c、10dは、倣い走行時に倣い対象物11に接触しない位置に設けられている。 As 0d, even when using a non-contact sensor, an obstacle sensor 10c, 10d are provided at positions not in contact with the object 11 scanning during the scanning run. しかし障害物センサ1 However obstacle sensors 1
0c、10dが非接触センサの場合、倣い対象物11と障害物センサ10c、10dとの間の距離が障害物センサ10c、10dの検出限界距離より短い場合、障害物センサ10c、10dが倣い対象物11を障害物と誤認識してしまう。 0c, if 10d is a non-contact sensor, scanning the object 11 and the obstacle sensor 10c, the distance obstacle sensor 10c between 10d, shorter than the detection limit distance 10d, the target obstacle sensor 10c, 10d, copying things 11 erroneously recognized as an obstacle.

【0029】よって障害物センサ10c、10dが非接触センサの場合、倣い対象物11を障害物として検知しないようにする必要がある。 [0029] Therefore, when an obstacle sensor 10c, 10d of the non-contact sensor, it is necessary not to detect the copying object 11 as an obstacle.

【0030】このため倣いセンサ1が倣い対象物11に接触するときの障害物センサ10c、10dと倣い対象物11との間の距離l(図14参照)を予め求めておき、障害物センサ10c、10dはlより短い距離にある障害物のみを障害物として検知するようにしておく。 The obstacle sensor 10c when the sensor 1 copying for this comes into contact with the object 11 copying, (see FIG. 14) the distance l between the object 11 copying and 10d obtained in advance, the obstacle sensor 10c , 10d is left so as to detect only obstacle in a short distance from l as an obstacle.

【0031】また倣いセンサ1−A、1−Bおよび1− Further copying sensor 1-A, 1-B and 1-
C、1−Dを非接触センサ(たとえば赤外線を投射し、 C, 1-D and a projecting non-contact sensor (e.g. infrared,
三角測距によって距離を求めるもの)としてもよい。 Which determine the distance by triangulation) may be.

【0032】また規制手段として倣いセンサを用いるのではなく、突起物を用いる方法も考えられる。 Further, instead of using a sensor tracing a regulating means, it is also conceivable to use a projection. これは、 this is,
図15のように移動作業車に設けられた突起物61を倣い対象物に接触させた状態で、移動作業車を進行方向を少しだけ倣い対象物側に向けるようにして走行させるようにする。 In a state contacting the projection 61 provided on the mobile work vehicles copying objects as shown in FIG. 15, the traveling direction of the mobile work vehicle so as to travel to direct only the scanning object side a little. このようにすれば突起物61を倣い対象物に接触させ続けることができるので、移動作業車は倣い対象物に沿って走行することができる。 It is possible in this way to keep the projection 61 is brought into contact with the copying object when the mobile work vehicle can travel along the scanning object.

【0033】図7は倣い走行の動作について説明するための図である。 FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the copying run. (a)は移動作業車8が倣い対象物11 (A) is a mobile work vehicle 8 is tracing the object 11
方向へ向かって直進を続けている状態を示している。 It shows a state that has continued to go straight toward the direction. この状態では移動作業車8は進行方向12へ向かって直進を行なう。 Mobile work vehicle 8 in this state do straight toward the direction of travel 12. (b)は移動作業車8の倣いセンサの1つ1 (B) One of the scanning sensor of the mobile work vehicle 8 1
−Aと倣い対象物11とが接触した状態を示す。 -A shows a state where the copying object 11 is in contact with. この状態では倣いセンサ1−Aはオン状態となり、処理手段2 Sensor 1-A copying in this state is turned on, the processing unit 2
2により走行手段25と操向手段26とが制御され、移動作業車8は矢印の方向に進行方向を変える。 2 and traveling means 25 and steering means 26 is controlled by the mobile service vehicle 8 changes the moving direction in the direction of the arrow. (c)は(b)の状態から移動作業車8の倣いセンサの1つ1− (C) One of the scanning sensor of the mobile work vehicle 8 from the state of (b) 1-
Bが倣い対象物11と接触した状態を示す。 Showing a state where B is in contact with the scanning object 11. 移動作業車8は倣いセンサ1−Bのオン状態に応答して進行方向の変更を停止する。 Mobile work vehicle 8 in response to the on state of the copying sensor 1-B to stop the change in the traveling direction. (d)は倣い走行の状態を示している。 (D) shows the state of the copying run. この状態では移動作業車8は倣いセンサ1−A,1 Sensor scanning the mobile work vehicle 8 in this state 1-A, 1
−Bがともにオンとなるような条件を満たしながら倣い走行を行なう。 -B performs the copying traveling while satisfying both turned on to become such conditions.

【0034】図8は図7の方向変更における処理手段2 [0034] Figure 8 is processing in the redirection of Fig means 2
2の処理を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a second process.

【0035】ステップS601において、倣いセンサ1 [0035] In step S601, the scanning sensor 1
−Aがオンとなるまで、処理手段22は移動作業車8を直進させる。 -A until turned on, the processing unit 22 causes the straight moving service vehicle 8. 処理手段22が倣いセンサ1−Aのオンを検知したのであればステップS602において前述したように進行方向の変更が行なわれる。 Changes in the traveling direction as described above in step S602 if the processing means 22 detects the on of the copying sensor 1-A is performed. ステップS603 Step S603
で倣いセンサ1−A,1−Bがともにオンとなるまで進行方向の変更は続けられる。 Both changes in the traveling direction until the ON copying sensor 1-A, 1-B in is continued. 倣いセンサ1−A,1−B Copying Sensor 1-A, 1-B
がともにオンとなったのであれば、ステップS604において進行方向の変更は停止し、ステップS605において倣い走行が実現される。 If the but are both turned on, the traveling direction of the change is stopped at step S604, the copying run is realized in step S605.

【0036】なおステップS601で倣いセンサ1−C It should be noted sensor scanning in step S601 1-C
のオンを検知するようにし、ステップS602で進行方向の変更を図7(b)に示される方向とは逆方向に行ない、ステップS603で倣いセンサ1−C,1−Dのオンを検知するようにすると、倣い対象物が移動作業車の進行方向に対して右にあるときの倣い走行が実現される。 So as to detect the on, so that the direction indicated changes in the traveling direction at step S602 in FIG. 7 (b) is performed in the opposite direction, for detecting the on of the copying sensor 1-C, 1-D at step S603 If it, copying running is achieved when the scanning object is to the right with respect to the traveling direction of the mobile work vehicle.

【0037】図9は図1に示される移動作業車の行なう位置方位補正の処理について説明するための図である。 [0037] FIG. 9 is a diagram for explaining processing of the position orientation correction performed by the mobile work vehicle shown in Figure 1.

【0038】移動作業車8が移動を行なっているうちに床などの滑りにより処理手段22で認識されている自車の進行方向や自車の位置が実際の進行方向や実際の自車の位置と異なってしまうことがある。 The position of the slip by the processing means recognized by and the traveling direction and position of the vehicle in the vehicle 22 is actually traveling direction and the actual vehicle such as a floor while the mobile work vehicle 8 is performing the movement it may sometimes differ from the. そこで処理手段2 So processing means 2
2で認識されている自車の進行方向や位置を実際の進行方向や実際の自車の位置と同じにするための処理が必要となる。 Process for the same traveling direction and position of the vehicle is recognized by 2 and the actual traveling direction and the actual vehicle position is required. この処理を位置方位補正と呼ぶ。 This process is referred to as position orientation correction.

【0039】図9を参照して、移動作業車8が処理手段22では矢印14方向に向かって進んでいると認識されているが、実際には矢印15で示される方向に進んでいて、そのずれがdθであるとする。 [0039] With reference to FIG. 9, although the mobile work vehicle 8 is recognized as progressing toward the processing means at 22 arrow 14 direction, in fact they proceed in the direction indicated by the arrow 15, the deviation is assumed to be dθ. 移動作業車8はこの後、壁などの位置方位補正対象物13へ接触することにより、倣いセンサの1つ1−Aがオンとなる。 After the mobile work vehicle 8 this by contacting the positional orientation correction object 13, such as a wall, one 1-A of the copying sensor is turned on. すると処理手段22は倣いセンサ1−Bがオンとなるまで移動作業車8を回転させる。 Then the processing unit 22 rotates the mobile work vehicle 8 to the copying sensor 1-B is turned on. このときの移動作業車8の回転した角度はdθに相当するので、処理手段で認識されている方向にdθを加算することにより補正を行なうことができる。 Since the rotation angular of the mobile work vehicle 8 at this time corresponds to the d [theta], it can be corrected by adding the d [theta] in a direction that is recognized by the processing means.

【0040】図10は図9に示される位置方位補正で処理手段22が行なう処理を示したフローチャートである。 [0040] FIG. 10 is a flowchart illustrating a position heading correction processing unit 22 performs processing shown in FIG.

【0041】ステップS701において倣いセンサ1− The sensor scanning in step S701 1-
Aがオンとなるまで移動作業車8は直進を続ける。 Mobile work vehicles until A is turned on 8 continue straight ahead. 倣いセンサ1−Aがオンであると判定されたのであればステップS702において進行方向の変更が行なわれる。 Copying Sensor 1-A is to change the advancing direction in step S702 If it has been determined to be turned on is performed. ステップS703において倣いセンサ1−A,1−Bがともにオンであると判定されるまで進行方向の変更は行なわれる。 Changes in the traveling direction until the copying sensor 1-A, 1-B is determined to be both on in step S703 is performed. 倣いセンサ1−A,1−Bがともにオンであると判定されたのであればステップS704において進行方向の変更は停止される。 Changes in the traveling direction in the copying sensor 1-A, 1-B is step S704 If it has been determined that both on is stopped. ステップS705において進行方向の変更が行なわれた量に基づいて位置方位の補正が行なわれる。 Changes in the traveling direction is performed to correct the position orientation based on the amount performed in step S705.

【0042】なおステップS701において倣いセンサ1−Cのオン状態を検知するようにし、ステップS70 It should be noted so as to detect the ON state of the copying sensor 1-C In step S701, the step S70
2での進行方向の変更を図9の場合とは逆方向に行ない、ステップS703において倣いセンサ1−C,1− Changes in the traveling direction at 2 performed in a direction opposite to the case of FIG. 9, the sensor 1-C copying in step S703, 1-
Dのオン状態を検知するようにすると、図9で示される位置方位補正とは逆方向の位置方位補正を行なうことが可能となる。 When so as to detect the on state and D, it is possible to perform a reverse position heading correction of the position direction correction shown in FIG.

【0043】図11は移動作業車8の位置データの補正について説明するための図である。 [0043] Figure 11 is a diagram for explaining the correction of the position data of the mobile work vehicle 8. 移動作業車8がメモリに自車位置を座標データとして記憶している場合、床の滑りや駆動誤差などによりメモリ中に記憶されている座標データが実際の座標データと異なってしまう場合がある。 When the mobile work vehicle 8 stores a vehicle position in the memory as coordinate data, there are cases where the coordinate data and the like floor slip and drive errors are stored in the memory becomes different from the actual coordinate data. たとえば図11に示されるように移動作業車8 For example the mobile work vehicle as shown in FIG. 11 8
が、座標P0(x0,y0)を出発し移動を行なった結果、メモリ中に記憶されている座標データはP1(x But the coordinate P0 (x0, y0) result of performing moving departed, the coordinate data stored in the memory P1 (x
1,y1)であるが、実際はP1′(x1′,y1′) 1, y1) and although, actually P1 '(x1', y1 ')
に進んでしまったとする。 And it had progressed to. そのとき進行方向に対して左にある倣いセンサは位置方位補正対象物13と接触することによりオンとなる。 Its sensor scanning the left with respect to the traveling direction of time is turned on by contact with a position direction correction object 13. 予め移動作業車のメモリには自分が走行している通路にある位置方位補正対象物13の座標(ここではx座標Xs)が記憶されており、進行方向に対して左にある倣いセンサがオンになったときのメモリ中に記憶されている自車のx座標はXsに置換えられる。 Advance in the mobile work vehicle of the memory has been stored (x-coordinate Xs in this case) he coordinates of the position orientation correction target object 13 in the passage running, the copying sensor to the left with respect to the traveling direction is turned on x-coordinate of the vehicle is stored is replaced by Xs in the memory in time it became. これによりx座標の補正が行なわれる。 Thus correction of the x-coordinate is performed.

【0044】また倣いセンサを移動作業車8の進行方向に対して前後に配置し、位置方位補正対象物の存在するy座標をメモリに記憶させることにより、y座標についても同様に補正を行なうことができる。 [0044] Further arranged back and forth scanning sensor with respect to the traveling direction of the mobile work vehicle 8, by storing the y coordinate present position heading correction object in memory, to perform the correction Similarly, the y-coordinate can.

【0045】なおメモリ中に座標を記憶させることなく、単に移動作業車の直進中に倣いセンサがオンしたら接触した物体が倣い対象物か否からかかわらず、移動作業車は接触した物体に沿うように進行方向を変更した後直進走行するように制御を行なってもよい。 [0045] Note that without storing the coordinates in a memory, simply regardless of the object whether the contacted object copying After copying sensor is turned into linearly moving working vehicle, mobile work vehicle as along the object in contact may be performed control so that the straight running after changing the direction of travel.

【0046】また移動作業車が壁に対して平行に移動を行なっているつもりでも、図11に示されるように何度も左の壁へぶつかるのであればそれは駆動系の何らかのトラブルがあり左へ進んでいることを示すので、たとえば左の駆動輪の駆動力を強めるようにするなどの学習機能を持たせるようにしてもよい。 [0046] Also intended mobile work vehicle is performing a move parallel to the wall, if many times as shown in Figure 11 than striking the left wall it to the left there is some trouble in the drive system it indicates that the proceeding is, for example, may be provided with a learning function such as to enhance the driving force of the left drive wheel.

【0047】図12は倣いセンサによる障害物検知における処理手段の処理を示すフローチャートである。 [0047] FIG. 12 is a flowchart showing the processing of the processing means in the obstacle detection by the copying sensor.

【0048】ステップS801において移動作業車が移動中に倣いセンサのオンを検知したときは、ステップS [0048] When the mobile work vehicle detects the state of the sensor follows the moving in step S801, the step S
802において制御手段は地図情報を読出しその方向に倣い対象物もしくは位置方位補正対象物があるか判定し、noであれば、ステップS803において処理手段22はその物体を障害物として登録する。 The control means determines whether there is an object or position orientation correction target copying the map information read in that direction at 802, if no, the processing means 22 in step S803 to register the object as an obstacle. たとえば次に移動作業車がこの位置に来たときには、移動作業車は登録された障害物の位置には進まないように制御される。 For example then the mobile work vehicle A when it came to this position, the mobile work vehicle is controlled so as not proceed to the position of the registered obstacle.

【0049】また移動作業車が停止中に倣いセンサのいずれか1つがオンしたときにはそれは物体が移動してきて移動作業車に接触したことを示しているので、たとえば処理手段22は回避行動をとるように移動作業車を制御するようにしてもよい。 [0049] Since the mobile work vehicle of any one of the sensors follows the stopped although it when turned on have shown that in contact with the mobile work vehicle and has moved the object, for example, the processing unit 22 to take evasive action it is also possible to control the mobile work vehicles.

【0050】さらに上記実施例から以下のような発明の構成が考えられる。 The conceivable further configured such as the following invention from the above examples. #1 対象物に沿った走行が可能な自律走行車において、自律走行車を対象物に沿って走行させるための規制手段と、対象物が存在する方向の障害物を検知するための障害物センサとを有し、規制手段により対象物に沿って走行している際に、前記障害物センサが対象物に接触しないように、前記規制手段と前記障害物センサが配置されていることを特徴とする自律走行車。 # In the running capable autonomous vehicle along one object, obstacle for sensing and regulating means for travel along the object the autonomous vehicle, the direction in which the object is present an obstacle sensor has the door, when the vehicle travels along the object by regulating means, and characterized in that the obstacle sensor is out of contact with the object, the obstacle sensor and the regulating unit is arranged autonomous vehicle to be.

【0051】#2 前記規制手段は接触式倣いセンサを含む#1記載の自律走行車。 [0051] # 2 the regulating means autonomous vehicle of # 1, further comprising a sensor scanning contact. #3 前記倣いセンサは物体と接触する回転部を含む# # 3 The copying sensor includes a rotation unit which contacts the object #
2記載の自律走行車。 2 autonomous vehicles described.

【0052】#4 前記倣いセンサは位置補正をさらに行う#2または#3記載の自律走行車。 [0052] # 4 The copying sensor further correct the position # 2 or # 3 autonomous vehicle as claimed.

【0053】#5 前記倣いセンサは障害物検知をさらに行う#2または#3記載の自律走行車。 [0053] # 5 The copying sensor further perform obstacle detection # 2 or # 3 autonomous vehicle as claimed.

【0054】#6 前記倣いセンサは前記倣いセンサを保護するセンサ保護突起部を含む#2から#5にいずれか記載の自律走行車。 [0054] # 6 The copying sensor autonomous vehicle according to any one to # 5 and # 2 including the sensor protective projections for protecting the copying sensor.

【0055】上記#2から#6記載の自律走行車は以下の作用を持つ。 [0055] autonomous vehicle of # 6, wherein from above # 2 has the following effects. #2記載の自律走行車は、#1記載の自律走行車の作用に加え、倣い走行を実現する倣いセンサと、倣いセンサが物体に接触した際に物体に接しない障害物センサとにより物体の存在を検知する。 # 2 autonomous vehicle as claimed, in addition to the action of autonomous vehicle of # 1, wherein a sensor scanning to achieve a copying run, following the sensor by the obstacle sensor not in contact with the object when in contact with an object object to detect the presence.

【0056】#3記載の自律走行車は#2記載の自律走行車の作用に加え、回転部により物体と接する。 [0056] # 3 autonomous vehicle as claimed in addition to the operation of the autonomous vehicle of # 2, wherein, in contact with the object by the rotating part.

【0057】#4記載の自律走行車は#2または#3記載の自律走行車の作用に加え、倣いセンサはさらに、位置補正を行う。 [0057] # 4 autonomous vehicle as claimed in addition to the operation of the autonomous vehicle of # 2 or # 3, wherein, the copying sensor further correct the positions.

【0058】#5記載の自律走行車は#2または#3記載の自律走行車の作用に加え、倣いセンサはさらに、障害物検知を行う。 [0058] # 5 autonomous vehicle as claimed in addition to the operation of the autonomous vehicle of # 2 or # 3, wherein, the copying sensor further performs obstacle detection.

【0059】#6記載の自律走行車は#2から#5にいずれか記載の自律走行車の作用に加え、センサ保護突起部により倣いセンサを保護する。 [0059] # 6 autonomous vehicle as claimed in addition to autonomous vehicle of the action of any one in # 5 and # 2, to protect the sensor scanning by the sensor protection projections.

【0060】また上記#2から#6記載の自律走行車は以下の効果を持つ。 [0060] The autonomous vehicle of # 6, wherein from the # 2 has the following advantages. #2記載の自律走行車は、#1記載の自律走行車の効果に加え、倣い走行を実現することが可能となる。 # 2 autonomous vehicle as claimed, in addition to the effects of the autonomous vehicle of # 1, wherein it is possible to realize a copying run.

【0061】#3記載の自律走行車は、#2記載の自律走行車の効果に加え、倣いセンサと倣いセンサの接する物体との間の摩擦を小さくすることができる。 [0061] # 3 autonomous vehicle as claimed, in addition to the effects of the autonomous vehicle of # 2, it is possible to reduce the friction between the object in contact with the sensor scanning and copying sensor.

【0062】#4記載の自律走行車は#2または#3記載の自律走行車の効果に加え、位置補正を行なうことが可能となる。 [0062] # 4 autonomous vehicle as claimed in addition to the effect of the autonomous vehicle of # 2 or # 3, wherein it is possible to perform position correction.

【0063】#5記載の自律走行車は#2または#3記載の自律走行車の効果に加え、障害物を検知することが可能となる。 [0063] # 5 autonomous vehicle as claimed in addition to the effect of the autonomous vehicle of # 2 or # 3, wherein it is possible to detect an obstacle.

【0064】#6記載の自律走行車は#2から#5にいずれか記載の自律走行車の効果に加え、倣いセンサに過負荷が加わることによる破損を防ぐことができる。 [0064] # 6 autonomous vehicle as claimed can be prevented # in addition to the effect of the autonomous vehicle according to any one of 2 to # 5, the damage due to an overload is applied to the scanning sensor.

【0065】 [0065]

【発明の効果】請求項1の発明に係る自律走行車は、対象物に沿った走行時に接触した際に障害物センサが対象物から受ける摩擦や衝撃を抑えることができる。 [Effect of the Invention] autonomous vehicle according to a first aspect of the invention, the obstacle sensor upon contact during running along the object can be suppressed friction or impact applied from the object.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施例における倣いセンサと障害物センサとを含む検知装置を備えた移動作業車の外観図である。 1 is an external view of the mobile work vehicle provided with a detection device which includes a scanning sensor and the obstacle sensor in the first embodiment of the present invention.

【図2】図1の移動作業車の制御構成を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing a control structure of the mobile work vehicle of Figure 1.

【図3】図1の倣いセンサ1−A〜1−Dの1つの外観図である。 3 is a one external view of a copying sensor 1-A to 1-D of FIG.

【図4】図3の接触部材2の具体例である。 4 is a specific example of the contact member 2 of FIG.

【図5】図3に示される倣いセンサ1の動作について説明するための図である。 5 is a diagram for explaining the copying operation of the sensor 1 shown in FIG.

【図6】本発明の第2の実施例における倣いセンサを含む移動作業車の倣いセンサ外観図である。 6 is a scanning sensor external view of the mobile work vehicle comprising a sensor scanning in a second embodiment of the present invention.

【図7】倣い走行の動作について説明するための図である。 7 is a diagram for explaining the operation of the copying run.

【図8】図7の方向変更における処理手段22の処理を示すフローチャートである。 8 is a flowchart showing the processing of the processing means 22 in the direction change of FIG.

【図9】図1に示される移動作業車の行なう位置方位補正の処理について説明するための図である。 9 is a diagram for explaining processing of the position orientation correction performed by the mobile work vehicle shown in Figure 1.

【図10】図9に示される位置方位補正で処理手段22 [10] treated with position orientation correction shown in FIG. 9 means 22
が行なう処理を示したフローチャートである。 Is a flowchart showing processing performed.

【図11】移動作業車の位置データの補正について説明するための図である。 11 is a diagram for explaining the correction of the position data of the mobile work vehicle.

【図12】倣いセンサによる障害物検知における処理手段の処理を示すフローチャートである。 12 is a flowchart showing the processing of the processing means in the obstacle detection by the copying sensor.

【図13】障害物センサとして非接触センサを用いた自律走行車の外観図である。 13 is an external view of the autonomous vehicle using a non-contact sensor as an obstacle sensor.

【図14】図13の自律走行車が倣い走行を行なっている状態を示した図である。 14 is a diagram showing a state in which the autonomous vehicle of Figure 13 is performing the copying run.

【図15】規制手段として突起物を用いた自律走行車の外観図である。 Figure 15 is an external view of the autonomous vehicle using a projection as a restricting means.

【図16】従来の接触式の倣いセンサと障害物センサとを含む検知装置を備えた移動作業車の外観図である。 Figure 16 is an external view of the mobile work vehicle provided with a detection device which includes a scanning sensor and an obstacle sensor of a conventional contact type.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 倣いセンサ 2 接触部材 3 弾性部材 4 関節部 5 スイッチ 6 スイッチ本体部 7 突起部材 8 移動作業車本体 9 進行方向 10 障害物検知センサ 11 倣い対象物 13 位置方位補正対象物 16 センサ保護突起部 20 倣いセンサ 21 障害物検知センサ 22 処理手段 23 走行制御手段 24 操向制御手段 25 走行手段 26 操向手段 27 地図情報記憶手段 1 scanning sensor 2 contact member 3 elastic member 4 joint 5 switch 6 switch body 7 projecting member 8 mobile work vehicle body 9 traveling direction 10 obstacle detecting sensor 11 scanning the object 13 positioned orientation correction target 16 sensor protection protrusion 20 scanning sensor 21 obstacle detection sensor 22 processor 23 running control means 24 steering control 25 traveling portion 26 steering means 27 map information storage means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保 直樹 大阪市中央区安土町二丁目3番13号大阪国 際ビル ミノルタ株式会社内 (72)発明者 川上 雄一 大阪市中央区安土町二丁目3番13号大阪国 際ビル ミノルタ株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Naoki Kubo, Chuo-ku, Osaka Azuchi-chome No. 3 No. 13 Osaka countries when building Minolta within Co., Ltd. (72) inventor Yuichi Kawakami, Chuo-ku, Osaka Azuchi-chome 3 Ban No. 13 Osaka countries when building Minolta Co., Ltd. in

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 対象物に沿った走行が可能な自律走行車において、 自律走行車を対象物に沿って走行させるための規制手段と、 対象物が存在する方向の障害物を検知するための障害物センサとを有し、 規制手段により対象物に沿って走行している際に、前記障害物センサが対象物に接触しないように、前記規制手段と前記障害物センサが配置されていることを特徴とする、自律走行車。 1. A traveling possible autonomous vehicle along the target object, and restricting means for travel along the object the autonomous vehicle, the direction in which the object is present an obstacle to detect the and an obstacle sensor, when the vehicle travels along the object by regulating means, such that the obstacle sensor does not contact the object, that the obstacle sensor and the regulating unit is arranged and I said, autonomous vehicles.
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